JP2005148937A - 車両の推奨速度算出装置 - Google Patents
車両の推奨速度算出装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2005148937A JP2005148937A JP2003382799A JP2003382799A JP2005148937A JP 2005148937 A JP2005148937 A JP 2005148937A JP 2003382799 A JP2003382799 A JP 2003382799A JP 2003382799 A JP2003382799 A JP 2003382799A JP 2005148937 A JP2005148937 A JP 2005148937A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- information
- recommended speed
- driver
- road
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
【解決手段】
自車両の位置を検出し、自車位置から自車両進行方向の道路形状情報を一定距離取得し、取得された道路形状情報に基づき運転者の車両運転中の視認方向を推定し、運転者の視点位置および車両のピラーやサイドドアミラーなどを考慮して運転者の車両運転中の死角領域を判断し、推定された視認方向と判断された死角領域とを比較し、視認方向と死角領域が重なり合っている場合、基本推奨速度を遅くするように補正する。
【選択図】 図2
Description
本発明の他の車両の推奨速度算出装置は、自車両の位置を検出する自車位置検出手段と、少なくとも道路形状情報と当該道路の基本推奨速度情報を格納する道路情報格納手段と、自車位置検出手段により検出された自車位置に基づいて自車両進行方向の道路形状情報を一定距離取得する道路形状取得手段と、道路形状取得手段によって取得された道路形状情報に基づき、運転者の車両運転中の視認方向を推定する視認方向推定手段と、運転者の車両運転中の死角領域を判断する死角領域判断手段と、視認方向推定手段によって推定された視認方向と死角領域判断手段によって判断された死角領域とを比較し、視認方向と死角領域が重なり合っている場合、基本推奨速度情報を補正する推奨速度補正手段とを備えることを特徴とするものである。
本発明の他の車両の推奨速度算出装置は、自車両の位置を検出する自車位置検出手段と、少なくとも道路形状情報を格納する道路情報格納手段と、自車位置検出手段により検出された自車位置に基づいて自車両進行方向の道路形状情報を一定距離取得する道路形状取得手段と、道路形状取得手段によって取得された道路形状情報に基づいて基本推奨速度情報を算出する基本推奨速度算出手段と、道路形状取得手段によって取得された道路形状情報に基づいて運転者の車両運転中の視認方向を推定する視認方向推定手段と、運転者の車両運転中の死角領域を判断する死角領域判断手段と、視認方向推定手段によって推定された視認方向と死角領域判断手段によって判断された死角領域とを比較し、視認方向と死角領域が重なり合っている場合、基本推奨速度情報を補正する推奨速度補正手段を備えることを特徴とするものである。
運転者の車両運転中の視認方向と死角領域とが重なる場合、推奨速度を遅くするように補正するので、運転者の不安感が生じない車両の推奨速度を算出することができる。すなわち、運転者の推定視界に応じた推奨速度が算出可能となる。
θR=(θ2―θ1)/2+θ1
θL=(θ4−θ3)/2+θ3
(1)運転者の車両運転中の視認方向と死角領域とが重なる場合、推奨速度を遅くするように補正するので、運転者の不安感が生じない車両の推奨速度を算出することができる。運転者の推定視界に応じた推奨速度が算出可能となる。すなわち、運転者の車両運転中の視認方向と死角領域とが重なる場合、例えば、車両の車速を遅くするように制御したり、車速を遅くするように誘導したりして、運転者の不安感を解消する。
(2)言い換えれば、運転者が不安感を感じる状態を運転者視認方向と死角領域とで推定することができる。その結果、運転者が不安感を感じない車両の推奨速度を算出することができる。
(3)ナビゲーション装置2の自車位置情報や道路形状情報を利用するので、車両内に新たに自車位置検出装置を設けたり道路形状情報格納装置を求めたりする必要がな。すなわち、低コスト本発明を実現することができる。
(4)道路形状情報を利用して視線方向を推定しているので、道路形状に応じた正確な視線方向を推定することができる。すなわち、道路が例えば右カーブしていれば運転者の視線が右寄りになる傾向を確実に推定することができる
(5)死角領域を視界特性や視点位置に基づき計算で求めているので、死角領域を事前に求めてメモリ等に格納しておく必要がない。また、運転者から死角領域を入力するような操作も必要ない。
(6)視点位置は、運転者のシート位置や、背もたれの角度や、ヘッドレスト位置を考慮して求めているので、より正確な視点位置情報を使用することができる。
(7)道路形状情報に含まれている道路曲率半径情報を用いて運転者視認方向を推定しているので、適切な視認方向を推定することができる。
(1)上記実施の形態では、基本推奨速度を道路形状格納装置22の道路形状情報に格納している例を説明したが、必ずしもこの内容に限定する必要はない。道路形状情報に基づき算出するようにしてもよい。例えば、道路形状情報に格納された道路曲率半径情報に基づいて算出してもよい。道路が直線あるいは道路曲率半径500m以上に対して、所定の速度を基本推奨速度とする。道路曲率半径の値が小さくなるすなわちカーブの度合が強くなるにつれて、所定の速度から小さくなるような値を基本推奨速度とする。
2 ナビゲーション装置
3 シート状態検出装置
4 出力装置
5 車速設定装置
6 車両視界特性格納装置
21 自車位置検出装置
22 道路形状格納装置
31 シート位置センサ
32 背もたれ角度センサ
33 ヘッドレスト位置センサ
Claims (19)
- 車両の基本推奨速度を取得する基本推奨速度取得手段と、
運転者の車両運転中の視認方向を推定する視認方向推定手段と、
運転者の車両運転中の死角領域を判断する死角領域判断手段と、
前記視認方向と前記死角領域との重なり状況に応じて、前記取得した基本推奨速度を補正する推奨速度補正手段とを備えることを特徴とする車両の推奨速度算出装置。 - 請求項1に記載の車両の推奨速度算出装置において、
前記推奨速度補正手段は、前記視認方向と前記死角領域とが重なる場合、前記取得した基本推奨速度を遅くするように補正することを特徴とする車両の推奨速度算出装置。 - 請求項1に記載の車両の推奨速度算出装置において、
前記推奨速度補正手段は、前記視認方向の所定範囲と前記死角領域との重なる度合が大きいほど、前記取得した基本推奨速度をより遅くするように補正することを特徴とする車両の推奨速度算出装置。 - 自車両の位置を検出する自車位置検出手段と、
少なくとも道路形状情報と当該道路の基本推奨速度情報を格納する道路情報格納手段と、
前記自車位置検出手段により検出された自車位置に基づいて自車両進行方向の道路形状情報を一定距離取得する道路形状取得手段と、
前記道路形状取得手段によって取得された道路形状情報に基づき、運転者の車両運転中の視認方向を推定する視認方向推定手段と、
運転者の車両運転中の死角領域を判断する死角領域判断手段と、
前記視認方向推定手段によって推定された視認方向と前記死角領域判断手段によって判断された死角領域とを比較し、前記視認方向と前記死角領域が重なり合っている場合、前記基本推奨速度情報を補正する推奨速度補正手段とを備えることを特徴とする車両の推奨速度算出装置。 - 自車両の位置を検出する自車位置検出手段と、
少なくとも道路形状情報を格納する道路情報格納手段と、
前記自車位置検出手段により検出された自車位置に基づいて自車両進行方向の道路形状情報を一定距離取得する道路形状取得手段と、
前記道路形状取得手段によって取得された道路形状情報に基づいて基本推奨速度情報を算出する基本推奨速度算出手段と、
前記道路形状取得手段によって取得された道路形状情報に基づいて運転者の車両運転中の視認方向を推定する視認方向推定手段と、
運転者の車両運転中の死角領域を判断する死角領域判断手段と、
前記視認方向推定手段によって推定された視認方向と前記死角領域判断手段によって判断された死角領域とを比較し、前記視認方向と前記死角領域が重なり合っている場合、前記基本推奨速度情報を補正する推奨速度補正手段を備えることを特徴とする車両の推奨速度算出装置。 - 請求項4から5のいずれかに記載の車両の推奨速度算出装置において、
前記道路形状情報は道路曲率半径情報を有し、
前記視認方向推定手段は、前記道路曲率半径情報に基づき前記視認方向を推定することを特徴とする車両の推奨速度算出装置。 - 請求項4から5のいずれかに記載の車両の推奨速度算出装置において、
前記道路形状情報は道路勾配情報を有し、
前記視認方向推定手段は、前記道路勾配情報に基づき前記視認方向を推定することを特徴とする車両の推奨速度算出装置。 - 請求項4から5のいずれかに記載の車両の推奨速度算出装置において、
前記道路形状情報はリンク間角度情報を有し、
前記視認方向推定手段は、前記リンク間角度情報に基づき前記視視認方向推定することを特徴とする車両の推奨速度算出装置。 - 請求項4から5のいずれかに記載の車両の推奨速度算出装置において、
前記道路形状情報は道路曲率半径情報と道路勾配情報を有し、
前記視認方向推定手段は、前記道路曲率半径情報と道路勾配情報に基づき前記視認方向を推定することを特徴とする車両の推奨速度算出装置。 - 請求項4から5のいずれかに記載の車両の推奨速度算出装置において、
前記道路形状情報はリンク間角度情報と道路勾配情報を有し、
前記視認方向推定手段は、前記リンク間角度情報と道路勾配情報に基づき前記視認方向を推定することを特徴とする車両の推奨速度算出装置。 - 請求項4から5のいずれかに記載の車両の推奨速度算出装置において、
前記道路形状取得手段によって取得された道路形状情報に基づき道路曲率半径情報を算出する道路曲率半径算出手段をさらに備え、
前記視認方向推定手段は、前記道路曲率半径算出手段により算出された道路曲率半径情報に基づき前記視認方向を推定することを特徴とする車両の推奨速度算出装置。 - 請求項4から5のいずれかに記載の車両の推奨速度算出装置において、
前記道路形状取得手段によって取得された道路形状情報に基づきリンク間角度情報を算出するリンク間角度算出手段をさらに備え、
前記視認方向推定手段は、前記リンク間角度算出手段により算出されたリンク間角度情報に基づき前記視認方向を推定することを特徴とする車両の推奨速度算出装置。 - 請求項4から5のいずれかに記載の車両の推奨速度算出装置において、
前記道路形状取得手段によって取得された道路形状情報に基づき道路曲率半径情報を算出する道路曲率半径算出手段をさらに備え、
前記道路形状情報は道路勾配情報を有し、
前記視認方向推定手段は、前記道路勾配情報と前記道路曲率半径算出手段により算出された道路曲率半径情報とに基づき前記視認方向を推定することを特徴とする車両の推奨速度算出装置。 - 請求項4から5のいずれかに記載の車両の推奨速度算出装置において、
前記道路形状取得手段によって取得された道路形状情報に基づきリンク間角度情報を算出するリンク間角度算出手段をさらに備え、
前記道路形状情報は道路勾配情報を有し、
前記視認方向推定手段は、前記道路勾配情報と前記リンク間角度算出手段により算出されたリンク間角度情報に基づき前記視認方向を推定することを特徴とする車両の推奨速度算出装置。 - 請求項1から14のいずれかに記載の車両の推奨速度算出装置において、
自車両内から外界を視認する際、視認可能な範囲を入力する車両視界特性入力手段と、
車両の運転者の視点位置を入力する運転者視点位置入力手段とをさらに備え、
前記死角領域判断手段は、前記車両視界特性入力手段によって入力された視認可能範囲と、前記運転者視点位置入力手段によって入力された運転者視点位置に基づき前記死角領域を判断することを特徴とする車両の推奨速度算出装置。 - 請求項15に記載の車両の推奨速度算出装置において、
運転者シート位置情報を入力する運転者シート位置入力手段をさらに備え、
前記運転者視点位置入力手段は、前記運転者シート位置情報を用いて前記運転者の視点位置を推定することを特徴とする車両の推奨速度算出装置。 - 請求項15に記載の車両の推奨速度算出装置において、
運転者ヘッドレスト位置情報を入力する運転者ヘッドレスト位置入力手段をさらに備え、
前記運転者視点位置入力手段は、前記運転者ヘッドレスト位置情報を用いて前記運転者の視点位置を推定することを特徴とする車両の推奨速度算出装置。 - 請求項15に記載の車両の推奨速度算出装置において、
運転者シート位置情報を入力する運転者シート位置入力手段と、
運転者ヘッドレスト位置情報を入力する運転者ヘッドレスト位置入力手段とをさらに備え、
前記運転者視点位置入力手段は、前記運転者シート位置情報と運転者ヘッドレスト位置情報とを用いて運転者の視点位置を推定することを特徴とする車両の推奨速度算出装置。 - 車両の基本推奨速度を取得し、
運転者の車両運転中の視認方向を推定し、
運転者の車両運転中の死角領域を判断し、
前記推定した視認方向と前記判断した死角領域との重なり状況に応じて、前記取得した基本推奨速度を補正することを特徴とする車両の推奨速度算出方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003382799A JP2005148937A (ja) | 2003-11-12 | 2003-11-12 | 車両の推奨速度算出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003382799A JP2005148937A (ja) | 2003-11-12 | 2003-11-12 | 車両の推奨速度算出装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2005148937A true JP2005148937A (ja) | 2005-06-09 |
Family
ID=34691761
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2003382799A Pending JP2005148937A (ja) | 2003-11-12 | 2003-11-12 | 車両の推奨速度算出装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2005148937A (ja) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008129676A (ja) * | 2006-11-17 | 2008-06-05 | Alpine Electronics Inc | 周辺監視装置 |
WO2016056199A1 (ja) * | 2014-10-07 | 2016-04-14 | 株式会社デンソー | ヘッドアップディスプレイ装置、ヘッドアップディスプレイ表示方法 |
JP2016074410A (ja) * | 2014-10-07 | 2016-05-12 | 株式会社デンソー | ヘッドアップディスプレイ装置、ヘッドアップディスプレイ表示方法 |
JP2019172168A (ja) * | 2018-03-29 | 2019-10-10 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 自動運転システムおよび自動運転プログラム |
CN110481550A (zh) * | 2019-07-19 | 2019-11-22 | 江苏大学 | 一种基于车联网的汽车弯道盲区跟随控制方法 |
CN114155711A (zh) * | 2021-11-30 | 2022-03-08 | 交通运输部公路科学研究所 | 一种基于前驾驶行为的驾驶速度预测方法和*** |
Citations (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH01178700U (ja) * | 1988-06-08 | 1989-12-21 | ||
JPH04184215A (ja) * | 1990-11-20 | 1992-07-01 | Fujitsu Ten Ltd | 道路状況指示装置及び道路状況指示方法 |
JPH10143794A (ja) * | 1996-11-07 | 1998-05-29 | Honda Motor Co Ltd | 車両制御装置 |
JP2000030199A (ja) * | 1998-07-14 | 2000-01-28 | Toyota Motor Corp | 車両運転支援装置 |
JP2000155894A (ja) * | 1998-11-18 | 2000-06-06 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | ドライビング環境適応型コミュニケーション制御装置 |
JP2001143198A (ja) * | 2000-09-06 | 2001-05-25 | Equos Research Co Ltd | 車両制御装置 |
JP2003039979A (ja) * | 2001-07-31 | 2003-02-13 | Nissan Motor Co Ltd | 車間距離制御装置 |
JP2003075169A (ja) * | 2001-08-31 | 2003-03-12 | Toyota Motor Corp | 地図表示装置 |
JP2003099898A (ja) * | 2001-09-25 | 2003-04-04 | Nissan Motor Co Ltd | 運転者将来状況予測装置 |
JP2003170760A (ja) * | 2001-12-07 | 2003-06-17 | Hitachi Ltd | 車両用走行制御装置及び地図情報データ記録媒体 |
-
2003
- 2003-11-12 JP JP2003382799A patent/JP2005148937A/ja active Pending
Patent Citations (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH01178700U (ja) * | 1988-06-08 | 1989-12-21 | ||
JPH04184215A (ja) * | 1990-11-20 | 1992-07-01 | Fujitsu Ten Ltd | 道路状況指示装置及び道路状況指示方法 |
JPH10143794A (ja) * | 1996-11-07 | 1998-05-29 | Honda Motor Co Ltd | 車両制御装置 |
JP2000030199A (ja) * | 1998-07-14 | 2000-01-28 | Toyota Motor Corp | 車両運転支援装置 |
JP2000155894A (ja) * | 1998-11-18 | 2000-06-06 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | ドライビング環境適応型コミュニケーション制御装置 |
JP2001143198A (ja) * | 2000-09-06 | 2001-05-25 | Equos Research Co Ltd | 車両制御装置 |
JP2003039979A (ja) * | 2001-07-31 | 2003-02-13 | Nissan Motor Co Ltd | 車間距離制御装置 |
JP2003075169A (ja) * | 2001-08-31 | 2003-03-12 | Toyota Motor Corp | 地図表示装置 |
JP2003099898A (ja) * | 2001-09-25 | 2003-04-04 | Nissan Motor Co Ltd | 運転者将来状況予測装置 |
JP2003170760A (ja) * | 2001-12-07 | 2003-06-17 | Hitachi Ltd | 車両用走行制御装置及び地図情報データ記録媒体 |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008129676A (ja) * | 2006-11-17 | 2008-06-05 | Alpine Electronics Inc | 周辺監視装置 |
WO2016056199A1 (ja) * | 2014-10-07 | 2016-04-14 | 株式会社デンソー | ヘッドアップディスプレイ装置、ヘッドアップディスプレイ表示方法 |
JP2016074410A (ja) * | 2014-10-07 | 2016-05-12 | 株式会社デンソー | ヘッドアップディスプレイ装置、ヘッドアップディスプレイ表示方法 |
JP2019172168A (ja) * | 2018-03-29 | 2019-10-10 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 自動運転システムおよび自動運転プログラム |
CN110481550A (zh) * | 2019-07-19 | 2019-11-22 | 江苏大学 | 一种基于车联网的汽车弯道盲区跟随控制方法 |
CN110481550B (zh) * | 2019-07-19 | 2021-06-22 | 江苏大学 | 一种基于车联网的汽车弯道盲区跟随控制方法 |
CN114155711A (zh) * | 2021-11-30 | 2022-03-08 | 交通运输部公路科学研究所 | 一种基于前驾驶行为的驾驶速度预测方法和*** |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6508095B2 (ja) | 車両の自動運転制御システム | |
US9827907B2 (en) | Drive assist device | |
KR102007009B1 (ko) | 증강현실 헤드 업 디스플레이 내비게이션 | |
US7642931B2 (en) | Driving support image-display apparatus and program therefor | |
US9272715B2 (en) | Steering assistance display device | |
CN110001400B (zh) | 车辆用显示装置 | |
US20190080496A1 (en) | Vehicle display device and display control method | |
US20200226926A1 (en) | Parking Assistance Method and Parking Assistance Device | |
JP7052786B2 (ja) | 表示制御装置および表示制御プログラム | |
WO2019097755A1 (ja) | 表示装置及びコンピュータプログラム | |
US9952058B2 (en) | Driver visibility detection system and method for detecting driver visibility | |
CA3074414A1 (en) | Method for correcting position error and device for correcting position error in drive-assisted vehicle | |
JP5311012B2 (ja) | 車両用運転支援装置 | |
JP4946682B2 (ja) | 車両用走行支援装置 | |
JP2000275057A (ja) | 車両誘導装置 | |
CN109927552B (zh) | 车辆用显示装置 | |
US20210078503A1 (en) | Display control device and non-transitory tangible computer-readable medium therefor | |
JP2008280026A (ja) | 運転支援装置 | |
JP7151073B2 (ja) | 表示装置及びコンピュータプログラム | |
US20200249044A1 (en) | Superimposed-image display device and computer program | |
US20200285865A1 (en) | Information providing apparatus for vehicle, information providing method for vehicle, and computer-readable recording medium | |
JP4297045B2 (ja) | ヘッドアップディスプレイの表示制御装置およびプログラム | |
JP7253065B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、車両運動制御システム、及びレーン推定装置 | |
GB2409921A (en) | Method and system for assisting drivers to park a motor vehicle by measuring the parking space and showing the driver the optimum starting area. | |
US20220146840A1 (en) | Display control device, and display control method |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20060925 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20081120 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20081202 |
|
A521 | Written amendment |
Effective date: 20090130 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Effective date: 20090929 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 |
|
A521 | Written amendment |
Effective date: 20091127 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20100622 |