CN107878662A - 马达驱动控制装置及电动辅助车 - Google Patents

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Abstract

本案涉及一种马达驱动控制装置及电动辅助车。使搭载有马达驱动控制装置的装置的动作开始时的使用者的方便性提升。本马达驱动控制装置具有：(A)第1控制部，控制马达的动力驱动及回充；(B)第2控制部，控制第1控制部；及(C)辅助部，在未对马达驱动控制装置完成动作开始指示的状态下，当不依赖于第1控制部的控制而旋转的马达的反电动势满足特定的条件时，使处于停止状态的第2控制部启动。

Description

马达驱动控制装置及电动辅助车
技术领域
本发明涉及一种马达驱动控制装置及具有该马达驱动控制装置的电动辅助车。
背景技术
在使用例如作为电动辅助车的电动辅助自行车时，存在如下情况，即，骑乘者不按下电动辅助自行车的操作面板上的电源开关便开始踩蹬前进，由于踏板比平时重才注意到忘记打开电源开关。
此外，电动辅助自行车的电池组一般来说具有电池状态监控功能：监控电池的状态，当检测出过放电、过充电、过电流、过热等异常状态时，适当地施加输出限制保护。该电池状态监控功能存在具备自动关断功能的情况。也就是说，如果存在某种程度的未使用期间，则阻断电池组的输出而成为停止电池状态的监控的关断状态(也称为省电状态)。由此，能够避免如下情况，即，在长期未使用期间之间，因电池状态监控功能本身的自己消耗引起的放电而导致电池放电直至放空为止，当再次使用时不得不进行某种程度充电。进而，也可防止因电池过放电导致特性劣化或成为无法恢复的异常状态的情况。
然而，当电池组成为关断状态时，在以往如果不暂时从电动辅助自行车拆下电池组并安装到与商用电源连接的充电器使电池组自关断状态恢复，就无法辅助行驶。在这样的情况下，存在耗费骑乘者的工时的问题。
另外，存在如下技术，即，针对当例如电动辅助自行车的电池没有剩余电量时，也无法对电动辅助自行车的前照灯等电力组件进行电力供给的问题，将伴随马达的旋转产生的反电动势整流且进行变压而对电力组件进行电力供给。在该技术中，假定了电池没有剩余电量的状态，因此，未考虑如上所述般的问题点。
[现有技术文献]
[专利文献]
[专利文献1]日本专利特开2008-283786号公报
[专利文献2]日本专利特开2014-180208号公报
发明内容
[发明所要解决的问题]
因此，本发明的目的在于，根据一态样，提供一种用以使搭载有马达驱动控制装置的装置的动作开始时的使用者的方便性提升的技术。
[解决问题的手段]
本发明的马达驱动控制装置具有：(A)第1控制部，控制马达的动力驱动及回充；(B)第2控制部，控制第1控制部；及(C)辅助部，在未对马达驱动控制装置完成动作开始指示的状态下，当不依赖于第1控制部的控制而旋转的马达的反电动势满足特定的条件时，使处于停止状态的第2控制部启动。
[发明的效果]
根据一态样，搭载有马达驱动控制装置的装置的动作开始时的使用者的方便性提升。
附图说明
图1是实施方式的电动辅助车的外观图。
图2A是第1实施方式的电池组及马达驱动控制装置的功能框图。
图2B是表示启动判断电路的电路例的图。
图3是表示第1实施方式的动作流程的图。
图4是第2实施方式的电池组及马达驱动控制装置的功能框图。
图5A是表示第2实施方式的动作流程的图。
图5B是表示第2实施方式的动作流程的图。
具体实施方式
[实施方式1]
以下，列举作为电动辅助车的一例的电动辅助自行车的例，对本发明的实施方式进行说明。然而，本发明的实施方式的适用对象不仅限定于电动辅助自行车，也可适用于针对辅助根据人力而移动的移动体(例如台车、轮椅、升降机等)的移动的马达等的马达驱动控制装置。
在图1中表示电动辅助自行车的外观图。电动辅助自行车1具有马达驱动控制装置102、电池组101、扭矩传感器103、踏板旋转传感器104、马达105、操作面板106及刹车传感器107。另外，电动辅助自行车1也具有前照灯、飞轮及变速器。
电池组101包含例如锂离子二次电池、锂离子聚合物二次电池、镍氢蓄电池等，经由马达驱动控制装置102而对马达105供给电力，在回充时也经由马达驱动控制装置102通过来自马达105的回充电力进行充电。
扭矩传感器103设置在安装于曲轴的轮，检测骑乘者对踏板的踏力，并将该检测结果输出到马达驱动控制装置102。此外，踏板旋转传感器104与扭矩传感器103同样地设置在安装于曲轴的轮，将与旋转对应的脉冲信号输出到马达驱动控制装置102。
马达105是例如周知的三相无刷马达，安装在例如电动辅助自行车1的前轮。马达105使前轮旋转，并且以转子对应于前轮的旋转而旋转的方式使转子直接或经由减速器等而连结于前轮。进而，马达105具备霍尔元件等旋转传感器，将转子的旋转信息(例如霍尔信号)输出到马达驱动控制装置102。
马达驱动控制装置102基于来自马达105的旋转传感器、扭矩传感器103及踏板旋转传感器104等的信号而进行特定的运算，控制马达105的驱动，也进行马达105的回充控制。
操作面板106从使用者受理例如关于辅助的有无的指示输入(例如电源开关的接通及断开)，在有辅助的情况下受理期望辅助比等的输入，并将该指示输入等输出到马达驱动控制装置102。此外，操作面板106也有具有显示由马达驱动控制装置102运算出的结果即行驶距离、行驶时间、消耗卡路里、回充电量等数据的功能的情况。此外，操作面板106有时也具有包含LED(Light Emitting Diode，发光二极管)等的显示部。由此，对骑乘者提示例如电池组101的充电电平或接通断开的状态、与期望辅助比对应的模式等。
刹车传感器107检测骑乘者的刹车操作，将关于刹车操作的信号输出到马达驱动控制装置102。
在图2A中表示本实施方式的马达驱动控制装置102及电池组101的构成例。在图2A中表示电池组101与马达驱动控制装置102相连接的状态，在马达驱动控制装置102连接有由该马达驱动控制装置102控制点亮及熄灭等的前照灯108、扭矩传感器103、操作面板106、刹车传感器107及马达105等。
本实施方式的电池组101具有称为BMS(Battery Management System)的电池管理***1010及电池单元1015。电池管理***1010具有传感器1011及控制部1012。
传感器1011是用以观察电池单元1015或未图示的开关的温度、电池单元1015整体的电压或该电池单元1015中包含的各单元的电压等电池组101的内部状态的传感器。控制部1012由例如执行特定的程序的微处理器实现，具有电池的状态监控功能、充放电的控制功能、与马达驱动控制装置102的通讯功能等。
电池组101通过电力供给及充电用的连接部a、通讯用的连接部b及接地用的连接部c而与马达驱动控制装置102连接。另外，除此以外有时也设置电池组101的状态输出用的连接部。此外，通讯用的连接部b有时也设置多个。
此外，本实施方式的马达驱动控制装置102具有包含FET(Field EffectTransistor，场效应晶体管)S11至S16的桥接电路、FET_S17、马达驱动控制部1023、二极管D1至D3、电容器C1及C2、开关S1至S3、FET_SW1、DC/DC转换器1021、控制***1022及启动判断电路1024。另外，FET也是开关的一种。
马达驱动控制部1023根据来自控制***1022的指示，控制FET_S11至S17的切换。例如，当动力驱动或回充驱动马达105时，使FET_S17接通，以特定的图案使FET_S11至S16接通或断开。另外，马达驱动控制部1023接受来自DC/DC转换器1021的电力供给。
DC/DC转换器1021将电池组101的输出电压转换为操作面板106、前照灯108及控制***1022用的电压，并输出到操作面板106、前照灯108及控制***1022等。因此，DC/DC转换器1021经由FET_SW1而与电力供给及充电用的连接部a连接。另外，FET_SW1的漏极与DC/DC转换器1021连接，FET_SW1的源极与电力供给及充电用的连接部a连接，FET_SW1的栅极与开关S1至S3的一端连接。此外，在与连接部a连接的线路和与连接部c连接的线路之间连接有电容器C2。
开关S1至S3并联连接，如果任一者接通，那么FET_SW1接通，对DC/DC转换器1021供给来自电池组101的电力。典型而言，当骑乘者为了使马达驱动控制装置102动作而按下操作面板106中的电源开关时，使开关S1接通，因此来自电池组101的电力被供给至DC/DC转换器1021，进而对控制***1022进行电力供给。这样的话，控制***1022启动而使开关S2接通。开关S1仅在电源开关被按下的期间接通，在这个期间控制***1022启动。在启动中，控制***1022使开关S2保持接通。
在本实施方式中，除这种构成以外，还具有开关S3及辅助部1028作为辅助控制***1022的启动的构成元件。辅助部1028具有启动判断电路1024、电容器C1及二极管D1至D3。在图2A中表示设置二极管D1至D3的例，也可为任意一者或两者。二极管的数量越多，所输出的电压越容易稳定。
二极管D1的阳极连接于FET_S11的源极与FET_S12的漏极的连接部，二极管D2的阳极连接于FET_S13的源极与FET_S14的漏极的连接部，二极管D3的阳极连接于FET_S15的源极与FET_S16的漏极的连接部。二极管D1至D3的阴极与电容器C1的一端及启动判断电路1024的输入部连接。电容器C1的另一端与接地用的连接部c连接。由此，在电源开关未接通，而未利用FET_S11至S16进行动力驱动或回充驱动的状态下，由马达105旋转产生的反电动势的电压被整流，所整流的电压被输入到启动判断电路1024。
因为产生与马达105的旋转数成比例的反电动势，所以，如果成为某固定数以上的旋转数，就会产生特定的电压以上的电压，因此，启动判断电路1024判断是否已成为特定电压以上。
启动判断电路1024与控制***1022连接，在控制***1022未启动的状态下，如果所整流的电压成为特定电压以上，就使开关S3接通。由此，FET_SW1接通，因此，通常会对DC/DC转换器1021进行来自电池组101的电力供给，控制***1022启动。如果控制***1022启动，那么如上所述般，使开关S2接通。因此，控制***1022对启动判断电路1024指示使开关S3断开。然后，根据指示，启动判断电路1024使开关S3断开。
在图2B中表示启动判断电路1024的电路例。启动判断电路1024具有比较器2401、电源Vref、NOT电路2402及AND电路2403。比较器2401的正极输入端子与二极管D1至D3的阴极连接，负极输入端子与电源Vref的正极连接。电源Vref的负极接地。也就是说，比较器2401判定马达105的反电动势的电压是否为Vref以上，如果马达105的反电动势的电压为Vref以上，就输出“高”，如果马达105的反电动势的电压小于Vref，就输出“低”。NOT电路2402的输入端与控制***1022连接。控制***1022如果为启动中就输出“高”，如果为停止中就输出“低”。由此，NOT电路2402如果为启动中就输出“低”，如果为停止中就输出“高”。AND电路2403的第1输入端与NOT电路2402的输出端连接，第2输入端与比较器2401的输出端连接。也就是说，AND电路2403在控制***1022为停止中且马达105的反电动势的电压为Vref以上时，输出“高”而使开关S3接通。另一方面，AND电路2403在控制***1022为启动中时或在马达105的反电动势的电压小于Vref时，输出“低”而使开关S3断开。另外，也可使比较器2401、NOT电路2402及AND电路2403由被动的电路元件构成，也可采用如利用马达105的反电动势动作的电路构成，也可预先准备除电池组101以外的辅助电源，采用如从该辅助电源进行电力供给的电路构成。根据情况，也可为如从电池组101接受电力供给的电路构成。
控制***1022接受来自DC/DC转换器1021的电力供给。此外，控制***1022与马达驱动控制部1023连接，对马达驱动控制部1023指示以特定的图案使FET_S11至S16接通断开或使FET_S17接通断开。进而，控制***1022与扭矩传感器103、踏板旋转传感器104、操作面板106、刹车传感器107、马达105的旋转传感器等连接，进而经由通讯用的连接部b而与电池组101的电池管理***1010进行通讯，基于电池组101的状态、对操作面板106的操作及由各传感器获得的数据，来进行马达驱动控制装置102整体的控制。
控制***1022具有用以与电池组101中的电池管理***1010的控制部1012进行通讯的通讯部221，及与该通讯部221联合进行各种控制的控制部222。控制部222具有例如执行特定的程序的微处理器2221，及记录该特定的程序或储存正在处理中的数据的存储器2222(包含RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)及ROM(Read Only Memory，只读存储器)等)。也就是说，通过微处理器2221执行特定的程序而实现本实施方式的控制功能。
其次，使用图3详细地说明图2A所示的构成的动作流程。
例如，当骑乘者不按下操作面板106的电源开关便开始踩踏电动辅助自行车1的踏板时，安装在前轮的马达105旋转。因为操作面板106的电源开关未被按下，所以包含控制***1022的马达驱动控制装置102未动作。也就是说，FET_SW1及S17断开，开关S1至S3也断开。因为马达驱动控制部1023也未动作，所以，FET_S11至S16保持高阻抗状态。
在该状态下，产生与马达105的旋转对应的反电动势(图3：步骤S301)，通过包含二极管D1至D3及电容器C1的整流电路，将反电动势的电压整流。
如此一来，启动判断电路1024判断整流后的电压是否已达到使开关S3接通的电平(步骤S303)。如果成为固定数以上的旋转数，那么可认为在行驶中骑乘者忘记按下电源开关，由于能够启动微处理器2221，因此判断是否已达到与固定数以上的旋转数对应的电压。
当整流后的电压未达到使开关S3接通的电平时，返回至步骤S301，持续检查电压直至整流后的电压达到使开关S3接通的电平为止。另外，在该状态下，当骑乘者已按下操作面板106的电源开关时，与通常一样控制***1022启动，抑止启动判断电路1024将开关S3接通。
另一方面，当整流后的电压已达到应使开关S3接通的电平时，启动判断电路1024通过使开关S3接通，而使控制***1022启动(步骤S305)。更具体来说，如果启动判断电路1024使开关S3接通，那么FET_SW1接通，如果电池组101不是关断状态，那么对DC/DC转换器1021进行来自电池组101的电力供给。DC/DC转换器1021将电池组101的输出电压转换为控制***1022等用的电压并输出到控制***1022。如此一来，控制***1022启动。
另外，如果电池组101为关断状态，那么电力供给及充电用的连接部a中之电压维持在低电平，因此，控制***1022无法启动，处理结束。
当不是关断状态时，控制***1022启动，控制***1022使开关S2接通。此外，控制***1022令启动判断电路1024使开关S3断开。
进而，控制***1022的控制部222使用通讯部221经由通讯用的连接部b而与电池组101中的电池管理***1010的控制部1012进行通讯，确认电池组101的状态(步骤S307)。例如，按照特定的协议，获取电池单元1015的温度、充电电平、电池单元1015的电压状态、使用历程、动作模式等数据。另外，也可从通讯用的连接部b以外的连接部，进而获得是否为关断状态、是否能够对电池组101进行充电的信息等。这种信息也是电池组101中的电池管理***1010的控制部1012所输出的信息。
然后，控制***1022的控制部222基于通过通讯等而获取的电池组101的状态，判断是否能够进行来自电池组101的电力供给(步骤S309)。
例如，判断是否为能够使控制***1022连续地动作的充电电平。此外，也可根据温度等电池组101的状态而判断是否能够进行供电。
如果判断不能进行来自电池组101的电力供给时，控制***1022使动作停止(步骤S315)。另外，使开关S2断开而FET_SW1断开。
另一方面，当判断能够进行来自电池组101的电力供给时，控制***1022的控制部222开始对操作面板106的供电(步骤S311)。由此，在操作面板106上进行LED等的显示，骑乘者可识别出已自动地启动。
此外，控制***1022的控制部222实施通常的控制(步骤S313)。更具体来说，如果根据电池组101的状态能够进行充电，那么对马达驱动控制部1023，在适当的时机实施适当的回充驱动。此外，如果根据电池组101的状态能够进行动力驱动，那么对马达驱动控制部1023，在适当的时机实施适当的动力驱动。
例如，如果能够充电且充电电平较低，那么首先实施回充驱动提高充电电平，如果到达某种程度的充电电平，那么也进行动力驱动。另一方面，如果充电电平为某种程度以上，那么一边根据行驶状态切换动力驱动与回充驱动一边进行。
通过采用这种构成，即便骑乘者忘记对马达驱动控制装置102进行动作开始的指示便开始行驶时，因为马达驱动控制装置102自动地开始动作，所以骑乘者的方便性提升。
此外，如果由于电池组101的状态而无法使马达驱动控制装置102连续地动作，那么对操作面板106也不进行供电，因此，骑乘者不知道控制***1022的启动。由此不会徒劳地使骑乘者烦恼。另外，也有骑乘者识别出这种状态，但刻意地未按下电源开关的情况，因此，在该方面，不进行对操作面板106的供电也较适当。
但是，当转移至步骤S315时，也可使操作面板106显示无法自动启动或无法自动启动的原因，促使骑乘者注意。此外，也可预先在控制***1022进行对是否允许自动启动的设定，在例如步骤S309中确认该设定。然后，当已进行不允许自动启动的设定时，转移至步骤S315，当已进行允许自动启动的设定时，判断步骤S309的其他条件。另外，当不允许自动启动时，控制***1022对启动判断电路1024(图2B)输出“高”。如此一来，与控制***1022在启动中的情况同样地，开关S3被断开。由此，控制***1022不会自动地启动而持续动作。
[实施方式2]
在本实施方式中，根据电池组101的各种状况，精细地控制马达驱动控制装置102的启动、电池组101的充电、马达105的回充驱动、动力驱动等。
将本实施方式的马达驱动控制装置102b及电池组101的构成表示于图4。另外，对与图2A所示的第1实施方式的马达驱动控制装置102相同的构成元件，标附相同的参照序号。
因为本实施方式的电池组101的构成与第1实施方式相同，所以省略说明。
本实施方式的马达驱动控制装置102b具有包含FET_S11至S16的桥接电路、FET_S17、马达驱动控制部1023、二极管D1至D4、电容器C1及C2、开关S1及S2、FET_SW1及SW2、DC/DC转换器1021及控制***1022b。
作为整流电路的二极管D1至D3及电容器C1的输出端与DC/DC转换器1021的输入端连接。FET_SW1的漏极在第1实施方式中与DC/DC转换器1021的输入端连接，在本实施方式中与二极管D4的阳极连接，二极管D4的阴极与DC/DC转换器1021的输入端连接。也就是说，以整流电路的输出不会经由FET_SW1而向电池组101回流的方式设置有二极管D4。
此外，控制***1022b也连接于与电力供给及充电用的连接部a连接的线路，能够通过控制***1022b本身，根据电池组101的输出电压侦测是否为关断状态。
此外，FET_SW2的源极与DC/DC转换器1021的输出端连接，漏极连接于与电力供给及充电用的连接部a连接的线路，栅极与控制***1022b本身连接。也就是说，能够利用FET_SW2控制是否利用DC/DC转换器1021的输出电力进行电池组101的充电。
马达驱动控制部1023及FET_S11至S17的动作与第1实施方式相同。
控制***1022b接受来自DC/DC转换器1021的电力供给。此外，控制***1022b与马达驱动控制部1023连接，对马达驱动控制部1023指示以特定的图案使FET_S11至S16接通断开或FET_S17的接通断开。进而，控制***1022b与扭矩传感器103、踏板旋转传感器104、操作面板106、刹车传感器107、马达105的旋转传感器等连接，进而经由通讯用的连接部b与电池组101的电池管理***1010进行通讯，基于电池组101的状态,对操作面板106的操作及由各传感器获得的数据，进行马达驱动控制装置102b整体的控制。
控制***1022b具有用以与电池组101中的电池管理***1010的控制部1012进行通讯的通讯部221、与该通讯部221联合进行各种控制的控制部222b、及用以辅助控制***1022b的启动的辅助电路223。控制部222b具有例如执行特定的程序的微处理器2221、及记录该特定的程序或储存正在处理中的数据的存储器2222(包含RAM及ROM等)。也就是说，微处理器2221通过执行特定的程序，与辅助电路223联合实现本实施方式的控制功能。
本实施方式的辅助控制***1022b的启动的辅助部包含二极管D1至D4、电容器C1、DC/DC转换器1021、及控制***1022b的辅助电路223。
其次，使用图5A及图5B，详细地说明图4所示的构成的动作流程。
与第1实施方式同样地，当骑乘者不按下操作面板106的电源开关便开始踩踏电动辅助自行车1的踏板时，安装在前轮的马达105旋转。因为操作面板106的电源开关未被按下，所以包含控制***1022b的马达驱动控制装置102b未动作。也就是说，FET_SW1及S17断开，开关S1及S2也断开。因为马达驱动控制部1023也未动作，所以FET_S11至S16保持于高阻抗状态。另外，在初始状态时，FET_SW1及SW2断开。
在该状态下，产生与马达105的旋转对应的反电动势(图5A：步骤S501)，通过包含二极管D1至D3及电容器C1的整流电路将反电动势的电压整流。
当马达105的旋转数上升，整流后的电压上升直至DC/DC转换器1021能够动作的电压为止时，DC/DC转换器1021开始动作(步骤S503)。
如果DC/DC转换器1021开始动作，那么控制***1022b等用的电压被输出到控制***1022b。如此一来，控制***1022b启动(步骤S505)。另外，也可在步骤S505之前，例如辅助电路223确认DC/DC转换器1021的输出电压的稳定性之后使控制部222b等启动。在以下的说明中，以DC/DC转换器1021的输出电压稳定为前提进行说明，如果马达105的旋转数减少而DC/DC转换器1021的动作停止，那么在该阶段动作停止。此外，在该阶段，辅助电路223等也可根据例如连接部a到c以外的连接部等的信号而判断是否连接有适当的电池组101，如果未连接有适当的电池组101，就不使控制***1022b的控制部222b等启动。
如此，通过活用设置在以往的马达驱动控制装置的DC/DC转换器，而能够使控制***1022b自动地启动。
进而，在该阶段，控制部222b也可确认是否已在例如存储器2222设定禁止自动启动的模式，如果设定禁止自动启动的模式，就不进行以后的动作而停止。
经由端子A而移行到图5B的说明，控制***1022b的控制部222b基于例如电力供给及充电用的连接部a的电压，判断电池组101是否为关断状态(步骤S507)。除基于电力供给及充电用的连接部a的电压以外，在具有表示关断状态的连接部等的电池组101的情况下，也可基于来自该连接部的信号进行判断。
当电池组101不是关断状态时，移行到步骤S511。另一方面，当电池组101是关断状态时，控制部222b使FET_SW2接通，由此使DC/DC转换器1021的输出电力供给到电池组101，而将电池组101的关断状态解除(步骤S509)。
由此，能够省去骑乘者将电池组101从电动辅助自行车1拆卸并将电池组101安装到与商用电源连接的充电器来将关断状态解除的工时。
如果是关断状态，那么电池组101中的电池管理***1010的控制部1012也停止动作，因此，控制***1022b无法从电池组101获取状态信息。如此，如果关断状态被解除，那么控制部1012能够从传感器1011收集各种状态信息，控制***1022b的控制部222b能够获取电池组101的状态信息。
因此，控制部222b使用通讯部221经由通讯用的连接部b而与电池组101的控制部1012进行通讯，确认电池组101的状态(步骤S511)。该步骤与第1实施方式中的步骤S307相同，例如，按照特定的协议，获取电池单元1015的温度、充电电平、电池单元1015的电压状态、使用历程、动作模式等数据。另外，也可从通讯用的连接部b以外的连接部，进而获得是否能够对电池组101进行充电的信息等。这种信息也是电池组101中的电池管理***1010的控制部1012所输出的信息。
然后，控制部222b判断电池组101的充电电平是否已达到特定的电平(步骤S513)。特定的电平是能够利用回充驱动进行电池组101的充电的电平。当进行回充驱动时，控制***1022b也动作，马达驱动控制部1023等也动作，因此，马达驱动控制装置102b的消耗电力变多。因为也存在如果充电电平过低那么电池组101中累积的电力会枯竭的情况。
当电池组101的充电电平未达到特定的电平时，控制部222b通过DC/DC转换器1021的输出进行电池组101的充电(步骤S515)。另外，如果不是关断状态，那么因为FET_SW2未接通，所以在该阶段使FET_SW2接通，将DC/DC转换器1021的输出电力经由电力供给及充电用的连接部a而供给到电池组101。
但是，即便在步骤S515中通过DC/DC转换器1021的输出进行充电，控制部222b也要判断是否能够继续充电(步骤S517)。例如定期地测量电力供给及充电用的连接部a的电压，当经过固定时间电压仍不上升时，判断电池组101产生异常，从而判断不能继续充电。此外，例如定期地控制部222b与电池组101的控制部1012进行通讯而确认状态，当检测出某些异常时，也同样地判断不能继续充电。另外，也可测定充电电流，当检测出不流动充电电流时，也同样地判断不能充电。
当判断能够继续充电时，返回至步骤S513。另一方面，当判断不能继续充电时，由此使动作结束(步骤S519)。其原因在于不恰当地使用电池组101。
在步骤S513中，当判断电池组101的充电电平已达到特定的电平时，控制部222b开始对操作面板106的供电(步骤S521)。由此，在操作面板106上进行LED等的显示，骑乘者可识别出已自动地启动。
此外，因为进行回充驱动，所以控制部222b使FET_SW2断开，使利用DC/DC转换器1021的输出进行的充电停止(步骤S523)。
此外，通过控制***1022b的控制部222b使开关S2接通，而使FET_SW1接通，开始来自电池组101的电力供给，从而开始通常动作(步骤S525)。
更具体来说，如果根据行驶状态能够充电，就对马达驱动控制部1023实施适当的回充驱动。此外，如果根据行驶状态及电池组101的状态能够进行动力驱动，就对马达驱动控制部1023在适当的时机实施适当的动力驱动。
例如，如果对进行动力驱动来说充电电平较低，那么根据行驶状态实施回充驱动以提高充电电平，如果到达也可进行动力驱动的充电电平，那么也进行动力驱动。另一方面，如果充电电平为也可进行动力驱动的充电电平以上，就一边根据行驶状态切换动力驱动与回充驱动一边进行。
通过采用这种构成，即便骑乘者忘记对马达驱动控制装置102b进行动作开始的指示便开始行驶时，也因为马达驱动控制装置102b自动地开始动作，而使骑乘者的方便性提升。
此外，当对进行回充驱动来说充电电平较低时，也能够进行利用马达的反电动势的充电，由此，在该方面也能够省略利用与商用电源连接的充电器的充电，而能够削減骑乘者的工时。
进而，根据电池组101的状态，成为能够利用回充进行充电的充电电平之后，对操作面板106进行供电。由此，可通知骑乘者能够某种程度进行马达驱动控制装置102b的控制。
此外，也能够应对不能继续充电的情形。
以上对本发明的实施方式进行了说明，但本发明并不限定于此。例如，对电池组101与马达驱动控制装置102或102b不同的实施方式进行了说明，但本实施方式也具有对于其等成为一体的装置有效的部分。
此外，控制***1022及1022b的构成是一例，也可不是利用微处理器执行特定的程序的形态而利用专用的电路实现如上所述的功能。
进而，上文也进行了说明，电池组101与马达驱动控制装置102或102b的接口有各种形态，马达驱动控制装置102或102b能够获取的数据的类别也多种多样。但是，只要可获取用以进行如上所述的判断的数据即可。
此外，对于以上所述的动作流程，也能够各种变更。例如，对操作面板106的供电开始也可在更靠后的时机进行。例如，也可在如使动力驱动的时机使供电开始。此外，也可任意选择或任意选择并组合实施方式1及2中记载的技术性要素。进而，也可将实施方式1及2中记载的技术性要素根据其目的任意删除。
进而，关于第2实施方式的辅助电路223，也可进而具有控制部222b所进行的功能的一部分。
如果将以上所说明的本发明的实施方式进行汇总，那么成为以下内容。
实施方式的马达驱动控制装置具有：(A)第1控制部，控制马达的动力驱动及回充；(B)第2控制部，控制第1控制部；及(C)辅助部，在未对马达驱动控制装置完成动作开始指示的状态(例如在完成动作开始指示之前)下，当不依赖于第1控制部的控制而旋转(例如通过外力旋转)的马达的反电动势满足特定的条件(例如检测出特定电平以上的反电动势的条件、检测出特定电平以上的反电动势且满足其他条件的条件等)时，使处于停止状态的第2控制部启动。
如此一来，即便使用者未按下电源开关时也自动地启动，因此，使用者的方便性提升。
另外，以上所述的辅助部也可利用不依赖于第1控制部的控制而旋转的马达的反电动势，或利用根据不依赖于第1控制部的控制而旋转的马达的反电动势而供给的来自蓄电装置的电力，使第2控制部启动。不依赖于第1控制部的控制而旋转的马达的反电动势如果将该反电动势的电压整流并转换为适当的电压，也能够进行利用。
此外，以上所述的第2控制部也可：(b1)，确认与马达驱动控制装置连接的蓄电装置的状态，判断是否需要使用不依赖于第1控制部的控制而旋转的马达的反电动势的电力供给；(b2)，如果需要使用不依赖于第1控制部的控制而旋转的马达的反电动势的电力供给，就对蓄电装置进行使用不依赖于第1控制部的控制而旋转的马达的反电动势的电力供给。由此，蓄电装置成为省电状态，也能够应对蓄电装置的充电电平非常低的情况。
此外，以上所述的第2控制部也可：(b3)，判断与马达驱动控制装置连接的蓄电装置是否为省电状态；(b4)，当蓄电装置为省电状态时，对蓄电装置进行使用不依赖于第1控制部的控制而旋转的马达的反电动势的电力供给。由此，自动地进行自动地自关断状态的恢复(或关断状态的解除)，因此，能够削減使用者的工时。
进而，以上所述的第2控制部也可：(b5)，确认与马达驱动控制装置连接的蓄电装置的状态，判断蓄电装置的充电电平是否为特定电平以下，(b6)，当蓄电装置的充电电平为特定电平以下时，对蓄电装置进行使用不依赖于第1控制部的控制而旋转的马达的反电动势的充电。如此，也能够应对充电电平非常低的情况。另外，有时也通过通讯确认蓄电装置的状态，有时也通过蓄电装置的输出电压端子的输出电压等进行确认。
此外，以上所述的第2控制部也可：(b7)，判断是否为能够对与马达驱动控制装置连接的蓄电装置利用由第1控制部控制的回充进行充电的状态；(b8)在为能够对蓄电装置利用由第1控制部控制的回充进行充电的状态的情况下，停止使用不依赖于第1控制部的控制而旋转的马达的反电动势的充电或电力供给。例如，能够适当地切换使用不依赖于第1控制部的控制而旋转的马达的反电动势的充电与利用回充进行的充电。
进而，以上所述的第2控制部也可：(b9)，判断是否为能够对与马达驱动控制装置连接的蓄电装置利用由第1控制部控制的回充进行充电的状态；(b10)在为能够对蓄电装置利用由第1控制部控制的回充进行充电的状态的情况下，开始第1控制部对回充的控制。由此，进行有效的充电。
此外，以上所述的第2控制部也可(b11)：在成为能够对蓄电装置利用由第1控制部控制的回充进行充电的状态之后或第2控制部启动之后，开始对与马达驱动控制装置连接的操作面板的供电。在马达驱动控制装置启动而能够进行某种程度的控制的阶段，开始对操作面板的供电，由此，能够在该阶段令让使用者识别出马达驱动控制装置的启动。
进而，以上所述的第2控制部也可：(b12)，确认与马达驱动控制装置连接的蓄电装置的状态，判断是否能够进行从蓄电装置向第2控制部的电力供给；(b13)，如果不能进行从蓄电装置向第2控制部的电力供给，就停止自身的动作。其原因在于，根据蓄电装置的状态也存在不能继续动作的情况，以此来对应该情况。
进而，以上所述的第2控制部也可：(b14)，确认是否已允许辅助部的启动；(b15)，如果未允许辅助部的启动，就停止自身的动作。其原因在于，存在使用者不想要自动启动的情况。
另外，以上所述的辅助部也可具有：(c1)整流部，将不依赖于第1控制部的控制而旋转的马达的反电动势的电压整流；及(c2)用以使第1开关接通的电路，该第1开关在通过整流部整流的电压成为特定电压以上的情况下，用以对第2控制部进行来自蓄电装置的电力供给。
这种构成并不限定于实施方式中所说明的事项，也有利用实质上发挥相同的效果的其他构成实施的情况。
[符号的说明]
1022 控制***
1022b 控制***
1023 马达驱动控制部
1021 DC/DC转换器
1024 启动判断电路

Claims (15)

1.一种马达驱动控制装置，其特征在于具有：
第1控制部，控制马达的动力驱动及回充；
第2控制部，控制所述第1控制部；
辅助部，在未对所述马达驱动控制装置完成动作开始指示的状态下，当不依赖于所述第1控制部的控制而旋转的所述马达的反电动势满足特定的条件时，使处于停止状态的所述第2控制部启动。
2.根据权利要求1所述的马达驱动控制装置，其中所述辅助部，
以不依赖于所述第1控制部的控制而旋转的所述马达的反电动势，或根据不依赖于所述第1控制部的控制而旋转的所述马达的反电动势供给的来自蓄电装置的电力，使所述第2控制部启动。
3.根据权利要求1所述的马达驱动控制装置，其中所述第2控制部，
确认与所述马达驱动控制装置连接的蓄电装置的状态，判断是否需要使用不依赖于所述第1控制部的控制而旋转的所述马达的反电动势的电力供给，
如果需要使用不依赖于所述第1控制部的控制而旋转的所述马达的反电动势的电力供给，则对所述蓄电装置进行使用不依赖于所述第1控制部的控制而旋转的所述马达的反电动势的电力供给。
4.根据权利要求1所述的马达驱动控制装置，其中所述第2控制部，
判断与所述马达驱动控制装置连接的蓄电装置是否为省电状态，
在所述蓄电装置为省电状态的情况下，对所述蓄电装置进行使用不依赖于所述第1控制部的控制而旋转的所述马达的反电动势的电力供给。
5.根据权利要求1所述的马达驱动控制装置，其中所述第2控制部，
确认与所述马达驱动控制装置连接的蓄电装置的状态，判断所述蓄电装置的充电电平是否为特定电平以下，
在所述蓄电装置的充电电平为特定电平以下的情况下，对所述蓄电装置进行使用不依赖于所述第1控制部的控制而旋转的所述马达的反电动势的充电。
6.根据权利要求3所述的马达驱动控制装置，其中所述第2控制部，
判断是否为能够对与所述马达驱动控制装置连接的蓄电装置利用由所述第1控制部控制的回充进行充电的状态，
在为能够对所述蓄电装置利用由所述第1控制部控制的回充进行充电的状态的情况下，停止使用不依赖于所述第1控制部的控制而旋转的所述马达的反电动势的电力供给。
7.根据权利要求4所述的马达驱动控制装置，其中所述第2控制部，
判断是否为能够对与所述马达驱动控制装置连接的蓄电装置利用由所述第1控制部控制的回充进行充电的状态，
在为能够对所述蓄电装置利用由所述第1控制部控制的回充进行充电的状态的情况下，停止使用不依赖于所述第1控制部的控制而旋转的所述马达的反电动势的电力供给。
8.根据权利要求5所述的马达驱动控制装置，其中所述第2控制部，
判断是否为能够对与所述马达驱动控制装置连接的蓄电装置利用由所述第1控制部控制的回充进行充电的状态，
在为能够对所述蓄电装置利用由所述第1控制部控制的回充进行充电的状态的情况下，停止使用不依赖于所述第1控制部的控制而旋转的所述马达的反电动势的充电。
9.根据权利要求1所述的马达驱动控制装置，其中所述第2控制部，
判断是否为能够对与所述马达驱动控制装置连接的蓄电装置利用由所述第1控制部控制的回充进行充电的状态，
在为能够对所述蓄电装置利用由所述第1控制部控制的回充进行充电的状态的情况下，开始利用所述第1控制部对回充进行控制。
10.根据权利要求6所述的马达驱动控制装置，其中所述第2控制部，
当为能够对所述蓄电装置利用由所述第1控制部控制的回充进行充电的状态时，开始利用所述第1控制部对回充进行控制。
11.根据权利要求1所述的马达驱动控制装置，其中所述第2控制部，
在成为能够对与所述马达驱动控制装置连接的蓄电装置利用由所述第1控制部控制的回充进行充电的状态之后或所述第2控制部启动之后，
开始对与所述马达驱动控制装置连接的操作面板的供电。
12.根据权利要求1所述的马达驱动控制装置，其中所述辅助部具有：
整流部，将不依赖于所述第1控制部的控制而旋转的所述马达的反电动势的电压整流；及
用以使第1开关接通的电路，该第1开关在通过所述整流部整流的电压成为特定电压以上的情况下，用以对所述第2控制部进行来自与所述马达驱动控制装置连接的蓄电装置的电力供给。
13.根据权利要求1所述的马达驱动控制装置，其中所述第2控制部，
确认与所述马达驱动控制装置连接的蓄电装置的状态，判断是否能够进行自所述蓄电装置向所述第2控制部的电力供给，
如果不能进行自所述蓄电装置向所述第2控制部的电力供给，就停止自身的动作。
14.根据权利要求1所述的马达驱动控制装置，其中所述第2控制部，
确认是否允许所述辅助部的启动，如果未允许所述辅助部的启动，就停止自身的动作。
15.一种电动辅助车，其特征在于具有根据权利要求1所述的马达驱动控制装置。
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