JP2005138276A - 吸着支持装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】コンパクトな構造でありながらも、万が一負圧が断たれた場合に従来と同等のワーク落下防止機能を発揮する吸着支持装置を提供する。
【解決手段】先端に吸着パッド7が装着されたパッドユニット6のハウジング8内にはピストン11と一体のマグネット13が配置されている。負圧室12に負圧が作用している状態では、その負圧が吸着パッド7内にも作用してワークWを吸着支持している。万が一負圧が断たれると、負圧室12内のコイルばね14により瞬時にマグネット13がバックアップ位置Pから下降して、ワークWを負圧に代わり吸着支持する。
【選択図】図4
【解決手段】先端に吸着パッド7が装着されたパッドユニット6のハウジング8内にはピストン11と一体のマグネット13が配置されている。負圧室12に負圧が作用している状態では、その負圧が吸着パッド7内にも作用してワークWを吸着支持している。万が一負圧が断たれると、負圧室12内のコイルばね14により瞬時にマグネット13がバックアップ位置Pから下降して、ワークWを負圧に代わり吸着支持する。
【選択図】図4
Description
本発明は、負圧吸引力を利用した吸着パッド(バキュームパッドやバキュームカップもしくは吸着カップとも称される)を主要素として構成された吸着支持装置に関し、特にパネル状のワークの搬送および保持に際して、万が一負圧吸引力が低下した場合のワークの脱落もしくは落下を未然に防止できるようにしたいわゆる落下防止機構付きの吸着支持装置に関するものである。
この種の落下防止機構付きの吸着支持装置として例えば特許文献1に記載のものが提案されている。この従来の技術では、例えば板状のワークの上面側を負圧が導入されることになる複数の吸着パッドにて吸着支持して搬送する場合に、不慮の故障等により負圧吸引力またはその負圧発生のための圧縮空気の供給が断たれるとワークはそのまま落下してしまうことから、吸着パッドによるワークの正規吸着支持状態においてそのワークと干渉することがないように、ワークの下側に臨む受け部材を吸着パッドとは別に設けている。そして、受け部材が定位置固定式のものであると搬送後のワークの解放動作もしくは移載動作に支障をきたすことから、ワークの解放動作もしくは移載動作に先立って受け部材をその都度退避動作させるようにしている。
なお、上記の特許文献1以外にも、同等の落下防止機構付き吸着支持装置が例えば特開平9−129710号公報および特開平8−1569号公報等に記載されている。
特開2001−156151号公報 (図1)
しかしながら、上記のような従来の吸着支持装置を例えば自動車の車体パネル等のハンドリングを司るロボットハンドに適用した場合、複数の吸着パッド以外に先に述べた受け部材やその受け部材を移動させるためのアクチュエータ等を付帯させる必要があるため、必然的にハンドの重量や占有スペースが大きくなって好ましくない。
また、特に自動車の車体パネル等のハンドリングを司るロボットハンドにおいては、多車種の車体パネルのハンドリングに対応するためにハンドに予め多数の吸着パッドを付帯させておく一方で、ハンドリングすべきパネルのサイズや形状に応じて特定の吸着パッドを選択使用することが行われるが、同時に落下防止のための受け部材についてもパネルのサイズや形状に応じてその都度移動させて位置を切り換える必要がある。その結果、受け部材の位置変更のための駆動機構や位置決め機構までも付帯させなければならず、ハンドの重量増加や占有スペースの大型化が一段と顕著となる。
本発明はこのような課題に着目してなされたものであり、とりわけコンパクトな構造でありながらも従来と同等の落下防止機能を備えた吸着支持装置を提供しようとするものである。
請求項1に記載の発明は、吸着パッドを吸着支持対象となる磁性体製のワークに押し付けながらその吸着パッド内に負圧を発生させて、その負圧吸引力をもってワークを吸着支持するようにした吸着支持装置として、吸着パッドがワークを吸着支持している状態ではそのワークから所定距離離れたバックアップ位置に保持されている一方で、吸着パッドによるワークの吸着支持状態においてその負圧吸引力が予期せずに低下したときには直ちに負圧吸引力に代わってワークを吸着支持するマグネットを吸着パッドの内部に設けたことを特徴とする。
ここで、吸着パッドによるワークの吸着支持状態においてその負圧吸引力が予期せずに低下したときとは、ワークの吸着支持状態を維持しようとしているにもかかわらず不意にその負圧吸引力またはその負圧発生のための圧縮空気の供給が断たれるかもしくは低下した場合であって、一旦吸着支持したワークを積極的に解放動作させるにあたって負圧吸引を断つ場合を含まない。なお、上記の負圧吸引力の低下は、ワークの吸着支持状態において吸着パッドそのもののシール不良あるいは負圧供給系のシール不良等を原因として発生する可能性がある。
すなわち、請求項1に記載の発明によれば、従来の落下防止用の受け部材に代わり、それと同等のバックアップ部材としてマグネットを備えていることになる。
この場合、請求項2に記載のように、上記マグネットはワークに対し単独で接近離間可能であって、吸着パッドによるワークの吸着支持状態においてその負圧吸引力が予期せずに低下したときに負圧吸引力に代わって磁力にてワークを吸着可能な位置までマグネットを移動させる弾性体等の手段を備えていることが望ましい。
したがって、この請求項1に記載の発明では、吸着パッドがワークを正規に吸着支持している状態では、そのワークから所定距離離れたバックアップ位置にマグネットが保持されていて、マグネットは吸着パッドによる正規吸着支持状態に何ら支障をきたすことはない。その一方、吸着パッドによる正規吸着支持状態においてその負圧吸引力が予期せずに低下したときには、ワークは自重により落下しようとするも、直ちに負圧吸引力に代わってマグネットがワークを吸着支持することで従前と同様の位置にワークを保持することが可能となる。
請求項1に記載の発明によれば、吸着パッドの内部に設けたマグネットが従来の落下防止機構と同等のはたらきをすることになるので、吸着パッドとは別に受け部材やその受け部材の位置の切り換えのための機構および位置決め機構等を付帯させる必要がなくなる。その結果、当該吸着支持装置を例えばロボットハンド等に適用した場合にその重量や占有スペースを大幅に小さくすることが可能となる。
図1〜5は本発明に係る吸着支持装置の好ましい第1の実施の形態を示しており、自動車の車体パネルに代表されるようなパネル状のワークWを吸着支持して搬送するロボットハンド(以下、単にハンドという)3に適用した場合の例を示している。
図1に示すように、ハンドリングロボットにおけるアーム1の先端のリスト部2にはハンド3が装着されている。このハンド3は、平面視にて例えば矩形状をなすハンドフレーム4を母体としてそのハンドフレーム4の下面にポスト5を介して複数のパッドユニット6を装着したもので、各パッドユニット6は下面に吸着パッド7を備えている。そして、ハンドリングロボットの自律動作により各パッドユニット6,6…をパネル状のワークWに押し付けながら各吸着パッド7,7…に負圧を導入することにより、その吸着パッド7,7…で発生する負圧吸引力をもってワークWが吸着支持されることになる。
なお、ハンド3側に吸着支持されたワークWは、ハンドリングロボットの自律動作により所定位置まで搬送され、その搬送先の位置にて各吸着パッド7,7…への負圧導入に代えて大気開放または圧縮空気を導入することにより各吸着パッド7,7…がワークWを解放することになる。
図2は上記各パッドユニット6,6…の詳細として負圧が導入されていない自由状態での断面図を示している。同図に示すように有底円筒状をなすハウジング8は隔壁9を有しており、その隔壁9と底壁部8aを貫通するようにしてハウジング8の中心にはガイドロッド10が装着されている。また、ハウジング8の先端部にはゴム等の可撓性部材からなるカップ状の吸着パッド7が装着されており、この吸着パッド7はその内下面に実際のワークWの吸着を司るワーク吸着面7aを有している。ハウジング8内のうち底壁部8aと隔壁9とで挟まれた空間には中心部に穴のあいたピストン11が摺動可能に収容されており、これによって負圧室12が形成されている。
また、ハウジング8のうち隔壁9よりも下側の空間には中心部に穴のあいた円筒状のマグネット(永久磁石)13が摺動可能に収容配置されていて、このマグネット13はピストン11に一体に固定されているとともに、上記負圧室12にはマグネット13をピストン12とともに常時下方に付勢する弾性体として圧縮コイルばね14が収容されている。したがって、マグネット13は圧縮コイルばね14にて常時下方に付勢されてはいても、ピストン11とともにガイドロッド10に案内されるかたちで上下方向に摺動可能となっている。
ここで、ハウジング8には負圧導入ポート15と圧縮空気導入ポート16が設定されており、負圧導入ポート15につながる通路17は負圧室12に開口している一方、圧縮空気導入ポート16につながる通路18はピストン11で仕切られた負圧室12とは反対側の室19に開口している。そして、負圧導入ポート15には後述する負圧発生手段としての負圧発生回路23から負圧が導入されるとともに、圧縮空気導入ポート16には負圧ではなく圧縮空気が導入されるようになっている。
また、ピストン11およびガイドロッド10にもそれぞれ負圧通路20または21が形成されていて、ピストン11側の負圧通路20の一端は負圧室12に、他端はピストン11の内周面にそれぞれ開口している。他方、ガイドロッド10に形成された負圧通路21の一端はガイドロッド10の外周面に開口しているとともに、他端はそのガイドロッド10の先端面ひいては吸着パッド7のワーク吸着面7a側に吸入口22として開口している。したがって、図2の状態ではピストン11側の負圧通路20とガイドロッド10側の負圧通路21とが非連通ではあっても、後述するようにピストン11がマグネット13とともに上下方向に所定量だけ変位することで双方の負圧通路20,21同士が連通し、もって吸着パッド7のワーク吸着面7a側にまで負圧を導入することが可能となっている。
図3は、上記負圧発生手段としての負圧(真空)発生回路23を含む負圧および圧縮空気供給系の回路を示している。なお、図3では便宜上二つのパッドユニット6,6のみ図示してそれ以外のパッドユニット6,6…を図示省略してあるが、図示したもの以外のパッドユニット6,6…についても共通の空気圧力源24に対して各パッドユニット6,6…が並列関係となるように接続される。
図3に示すように、単一のハンド3に装着された複数のパッドユニット6,6…について各パッドユニット6ごとに独立した負圧発生回路23が設けられていて、その負圧発生回路23で発生した負圧を供給するための負圧通路25が各パッドユニット6側の負圧導入ポート15(図2参照)に接続されている。なお、その負圧通路25にはエアフィルタ26が介装されている。また、各負圧発生回路23には電磁弁27を介して空気圧力源24から圧縮空気が導入されるようになっているとともに、同じくパッドユニット6の圧縮空気導入ポート16(図2参照)にも電磁弁28を介して圧縮空気が導入されるようになっている。
負圧発生回路23は、図3に示すように電磁弁29のほかベンチュリノズル方式のエジェクタ30、負圧破壊バルブ31、真空スイッチ32およびサイレンサ(消音器)33等から構成されている。エジェクタ30は、電磁弁27および29の切換動作により空気圧力源24からの圧縮空気が導入されるとベンチュリ効果により負圧を発生し、その負圧がエアフィルタ26を介してパッドユニット6側の負圧室12に導入されることになる。なお、負圧破壊バルブ31は、電磁弁29の切換動作によりエジェクタ30側への圧縮空気の導入ひいてはそのエジェクタ30での負圧発生を断った場合に、それと同時に負圧通路25側に所定時間だけ圧縮空気を吹き込んで吸着パッド7からのワークWの離脱を容易にする役目をする。
なお、ピストン11の内外周面はOリングにてシールされている。
次に、このように構成されたハンド3によるワークWの吸着支持から解放動作までの一連の動作を、図4,5のほか図6のフローチャートおよび図7のタイムチャートを参照しながら説明する。
最初に、複数のパッドユニット6,6…を備えたハンド3を搬送対象(吸着支持対象)となるワークWに対しアプローチ動作(接近動作)させるのに先立って図3に示す電磁弁28を切り換えて、パッドユニット6,6…の圧縮空気導入ポート16からハウジング8内の室19に圧縮空気を導入する(図6のステップS1)。室19に圧縮空気が導入されると、図4に示すようにマグネット13がピストン11とともに圧縮コイルばね14を圧縮させながら上昇して、同図に示すバックアップ位置Pに保持される。このようにマグネット13をバックアップ位置Pに保持することにより、ピストン11側の負圧通路20とガイドロッド10側の負圧通路21とが初めて連通することになる。
次いで、同図に示すようにハンド3を吸着支持すべきワークWにアプローチ動作させて、各パッドユニット6,6…の吸着パッド7をワークWに押し付けながら(ステップS2)、それと相前後して各真空発生回路23の上流側の電磁弁27(図3参照)を切り換えて、真空発生回路23のエジェクタ30に圧縮空気を導入して負圧を発生させる。エジェクタ30で発生した負圧は負圧通路25を通して直ちにパッドユニット6,6…の負圧室12に導入され、同時にその負圧は負圧通路20,21を通して、吸着パッド7のワーク吸着面7aとワークWとの間の空間にも及ぶことになる。これにより、ワークWは各パッドユニット6,6…の吸着パッド7にて吸着支持されることになる(ステップS3)。
この時、上記のように予めマグネット13をバックアップ位置Pまで上昇動作させてあることによって、図4に示すように吸着パッド7がワークWを吸着支持したとしてもマグネット13がワークWに接触することもなければワークWを吸着してしまうことがない。つまり、吸着パッド7がワークWを吸着支持した時点でマグネット13までもがワークWを吸着してしまうことがないように予めマグネット13をバックアップ位置Pまで上昇動作させてあることによって、例えばマグネット13に付着している鉄粉等にてワークWに傷を付けてしまうのを未然に防止することができる。
こうして、複数の吸着パッド7,7…にてワークWが吸着支持されたならば図3の電磁弁28を切り換えて、各パッドユニット6,6…の室19への圧縮空気の導入を断つ(ステップS4)。室19への圧縮空気の導入を断ったとしても、それと反対側の負圧室12が負圧となっているが故にマグネット13の位置が変動することはなく、マグネット13はピストン11とともになおも従前のバックアップ位置Pに保持される。
この後、ハンド3側に吸着支持されているワークWは、ハンドリングロボットの自律動作により所定位置への搬送される(ステップS5)。なお、エジェクタ30での負圧発生に基づく各吸着パッド7,7…側への負圧の導入はそのワーク搬送動作中においても継続されたままであり、各吸着パッド7,7…は図4の状態を保持している。
ワーク搬送後の所定位置において、搬送されてきたワークWが例えばワーク受け台等に正しく着座すると(ステップS6)、電磁弁28の切換動作により再び各パッドユニット6,6…の圧縮空気導入ポート16から室19内に圧縮空気が導入される(ステップS7)。ただし、この時点ではなおも室19と反対側の負圧室12に負圧が作用しているので、圧縮空気の導入によってピストン11と一体のマグネット13の位置が変動することはなく、なおも従前のバックアップ位置Pに保持されたままである。
それに続いて、図3の電磁弁29を切り換えてエジェクタ30での負圧の発生を断ち、各吸着パッド7,7…による吸着支持からワークWを解放する(ステップS8)。この時、先に述べたように負圧発生を断つのと同時に負圧破壊バルブ31側から負圧通路25側へ圧縮空気を供給することにより、各吸着パッド7,7…での負圧が速やかに破壊され、各吸着パッド7,7…からのワークWの離脱が速やかに且つ確実に行われる。
ここで、上記のようなワーク搬送動作中において万が一何らかのトラブルによりワークWを吸着支持している負圧吸引力が予期せずに断たれた場合(負圧吸引力が予期せずに低下した場合を含む)、従来の構造であれば該当する吸着パッドからワークWが脱落もしくは落下することになるものの、本実施の形態によれば負圧吸引力に代わってマグネット13がワークWを瞬時に吸着支持してワークWの落下を未然に防止することになる。
より詳しくは、ハンド3によるワーク搬送動作中においては、各パッドユニット6,6…は本来図4の状態にあるべきところ、上記のように何らかのトラブルによりワークWを吸着支持している負圧が予期せずに断たれた場合には、図5に示すように吸着パッド7はそのワークWを解放しようとすることになる。その一方、上記のように負圧が断たれた場合には(図6のステップS9)、パッドユニット6のうち圧縮コイルばね14が収容されている負圧室12が大気圧に近い状態となるため、負圧が断たれた瞬間に圧縮コイルばね14の付勢力によりマグネット13がピストン11とともに下降し、ワークWに密着してそのワークWを吸着支持することになる(ステップS10)。これにより、ワークWを吸着支持するための負圧が万が一不意に断たれたとしてもワークWの脱落もしくは落下を未然に防止することができるようになる。
また、負圧導入が予期せずに断たれた場合以外でも、例えばワークWの正規吸着支持状態において吸着パッドのシール不良等により吸着パッド7の内部の負圧の度合いが低下した場合でも、同様の機能が発揮される。
なお、圧縮コイルばね14の強さは、図4の正規吸着支持状態において室19に圧縮空気を導入した際もしくは負圧室12に負圧を導入した際に、ピストン11の上方への戻り力によって圧縮される大きさに予め設定されている。
このように本実施の形態によれば、例えばワークWの搬送動作中に突然負圧が断たれるかもしくは低下したとしても、実質的に各パッドユニット6,6…に内蔵されたマグネット13が負圧吸引力に代わってワークWを吸着支持することになるので、ワークWの突然の脱落もしくは落下を未然に防止できることはもちろんのこと、従来のような大がかりな機械的な落下防止機構を設ける必要がなくなる。
なお、上記実施の形態では、各パッドユニット6,6…ごとに負圧発生回路23を独立して設けた場合について例示したが、必要に応じて単一の負圧発生回路23を複数のパッドユニット6,6…が共有する形態としても同様の機能が発揮できることは言うまでもない。また、図3の負圧発生回路23に代えて真空ポンプを用いてもよい。
図8は本発明に係る吸着支持装置の第2の実施の形態を示す図で、先の第1の実施の形態と共通する部分には同一符号を付してある。ただし、図8では単一のパッドユニット46を記載しているにすぎないが、本実施の形態においても第1の実施の形態のものと同様に複数のパッドユニット46,46…が併用される。
同図に示すように、円環状のハウジング48を主体として形成されたパッドユニット46はブラケット41を介してハンド3のハンドフレーム4に装着されている。より詳しくは、ハウジング48の上面に一体に突出形成された中空軸部42にはストッパ45が付設されていて、この中空軸部42がブラケット41に上下動可能に挿入支持されているとともに、ハウジング48とブラケット41との間には圧縮コイルばね49が介装されていることにより、ハウジング48が常時下方に弾性付勢されている。これにより、例えばハンド3がワークWを吸着支持するべくパッドユニット46をワークWに押し付けたときには、そのパッドユニット46はブラケット41に対して上下動可能ないわゆるフローティング構造となっている。
ハウジング48の下端には可撓性を有するゴム製の吸着パッド47が装着されているとともに、ハウジング48の内部にはマグネット43が収容配置されている一方、中空軸部42の上端には圧縮コイルばね44を内蔵したいわゆるばね付きの単動型エアシリンダ(以下、単に「エアシリンダ」という)50が立設されている。ハウジング48および吸着パッド47の内部は共に中空軸部42の内部空間と連通していて、その中空軸部42のポート51から負圧が導入されたときには上記内部空間が負圧室52として機能することになる。
エアシリンダ50は、そのシリンダチューブ53が中空軸部42に固定されているとともに、ピストンロッド54が中空軸部43を貫通しつつハウジング48内まで伸びていて、そのハウジング48内のマグネット43に連結されている。そして、同図に示すように、エアシリンダ50のポート55から圧縮空気(正圧)が導入されてそのエアシリンダ50が収縮状態にあるときにはマグネット43が上昇してバックアップ位置Pに保持される一方、逆にポート55からの圧縮空気の導入が断たれるかまたは大気開放されたときには圧縮コイルばね44の力によりマグネット43がピストンロッド54とともに直ちに下降して下降限位置P1に保持されるようになっている。なお、図8の符号Sはマグネット43の昇降ストロークを示している。
また、同図から明らかなように、ポート51には負圧発生手段としての負圧発生回路23のエジェクタ30で発生した負圧が導入されるとともに、ポート55には負圧発生回路23に導入されるべきそれよりも上流側の圧縮空気が分岐されて導入されるようになっている。
したがって、このような構成のもとでは、図9のフローチャートに示すように、最初に複数のパッドユニット46,46…を備えたハンド3をワークWに対しアプローチ動作させるのに先立って電磁弁27を切り換えて、パッドユニット46におけるエアシリンダ50のポート55から圧縮空気を導入して、そのエアシリンダ50を収縮動作させる(図9のステップS11)。エアシリンダ50が収縮動作すると、マグネット43がピストンロッド54とともに圧縮コイルばね44を圧縮させながら上昇して、同図に示すバックアップ位置Pに保持される。なお、この時には電磁弁29は図示の位置とは反対側の切換位置にあって、エジェクタ30は負圧を発生しない。
次いで、ハンド3を吸着支持すべきワークWにアプローチ動作させて、パッドユニット46の吸着パッド47をワークWに押し付けながら(ステップS12)、それと相前後して真空発生回路23の電磁弁29を切り換えて、エジェクタ30に圧縮空気を導入して負圧を発生させる。エジェクタ30で発生した負圧は負圧通路25を通してポート51から直ちにパッドユニット46の負圧室52に導入され、同時にその負圧は吸着パッド47のワーク吸着面47aとワークWとの間の空間にも及ぶことになる。これにより、ワークWはパッドユニット46の吸着パッド47にて吸着支持されることになる(ステップS13)。
この時、上記のように予めマグネット43をバックアップ位置Pまで上昇動作させてあることによって、吸着パッド47がワークWを吸着支持したとしてもマグネット43がワークWに接触することもなければワークWを吸着してしまうこともない。
こうして、吸着パッド47にてワークWが吸着支持されたならば、そのワークWはハンドリングロボットの自律動作により所定位置へと搬送される(ステップS14)。
ワーク搬送後の所定位置において、搬送されてきたワークWが例えばワーク受け台等に正しく着座すると(ステップS15)、電磁弁29を再び切り換えてエジェクタ30での負圧の発生ひいてはポート51からの負圧室52への負圧の導入を断ち、吸着パッド47による吸着支持からワークWを解放する(ステップS16)。この時、先に述べたように負圧発生を断つのと同時に負圧破壊バルブ31側から負圧通路25側へ圧力空気を供給することにより、各吸着パッド47での負圧が速やかに破壊され、吸着パッド47からのワークWの離脱が速やかに且つ確実に行われる。
ここで、上記のようなワーク搬送動作中において万が一何らかのトラブルによりワークWを吸着支持している負圧吸引力発生のための圧縮空気の供給が予期せずに断たれた場合(圧縮空気の圧力が低下した場合を含む)には、吸着パッド47への負圧導入が断たれるかもしくはその負圧度合いが低下することを意味することから、吸着パッド47はそのワークWを解放しようとすることになる。
その一方、上記のように圧縮空気の供給が断たれるかもしくはその圧力が低下した場合には、その状態はそのままシリンダ50に波及することから(ステップS17)、その瞬間に圧縮コイルばね44のばね力がエアシリンダ50の内圧に打ち勝ち、その圧縮コイルばね44の付勢力によりマグネット43がピストンロッド54とともに下降し、ワークWに密着してそのワークWを吸着支持することになる(ステップS18)。これにより、ワークWを吸着支持するための負圧発生源である圧縮空気の供給が万が一不意に断たれるかもしくは圧力が低下したとしてもワークWの脱落もしくは落下を未然に防止することができるようになる。
なお、圧縮コイルばね44の強さは、ポート55からの圧縮空気の導入の際にピストンロッド54の上方への戻り力によって圧縮される大きさに予め設定されている。
このように本実施の形態によってもまた、ワークWの搬送動作中に突然負圧吸引力およびその負圧発生のための圧縮空気の供給が断たれるかもしくは低下したとしても、パッドユニット46に内蔵されたマグネット43が負圧吸引力に代わってワークWを吸着支持することになるので、ワークWの突然の脱落もしくは落下を未然に防止できることはもちろんのこと、従来のような大がかりな機械的な落下防止機構を設ける必要がなくなる。
3…ロボットハンド
6…パッドユニット
7…吸着パッド
7a…ワーク吸着面
8…ハウジング
11…ピストン
12…負圧室
13…マグネット
14…圧縮コイルばね(弾性体)
19…室
23…負圧発生回路(負圧発生手段)
43…マグネット
44…圧縮コイルばね(弾性体)
46…パッドユニット
47…吸着パッド
47a…ワーク吸着面
48…ハウジング
50…ばね付きの単動型エアシリンダ
52…負圧室
53…シリンダチューブ
54…ピストンロッド
P…バックアップ位置
W…ワーク
6…パッドユニット
7…吸着パッド
7a…ワーク吸着面
8…ハウジング
11…ピストン
12…負圧室
13…マグネット
14…圧縮コイルばね(弾性体)
19…室
23…負圧発生回路(負圧発生手段)
43…マグネット
44…圧縮コイルばね(弾性体)
46…パッドユニット
47…吸着パッド
47a…ワーク吸着面
48…ハウジング
50…ばね付きの単動型エアシリンダ
52…負圧室
53…シリンダチューブ
54…ピストンロッド
P…バックアップ位置
W…ワーク
Claims (12)
- 吸着パッドを吸着支持対象となる磁性体製のワークに押し付けながらその吸着パッド内に負圧を発生させて、その負圧吸引力をもってワークを吸着支持するようにした吸着支持装置であって、
吸着パッドがワークを吸着支持している状態ではそのワークから所定距離離れたバックアップ位置に保持されている一方で、吸着パッドによるワークの吸着支持状態においてその負圧吸引力が予期せずに低下したたときには直ちに負圧吸引力に代わってワークを吸着支持するマグネットを吸着パッドの内部に設けたことを特徴とする吸着支持装置。 - 上記マグネットはワークに対し単独で接近離間可能であって、吸着パッドによるワークの吸着支持状態においてその負圧吸引力が予期せずに低下したときに負圧吸引力に代わって磁力にてワークを吸着可能な位置までマグネットを移動させる手段を備えていることを特徴とする請求項1に記載の吸着支持装置。
- ワークを吸着可能な位置までマグネットを移動させる手段がそのマグネットをワーク側に向けて付勢する弾性体であることを特徴とする請求項2に記載の吸着支持装置。
- 上記吸着パッドによるワークの吸着支持状態では、吸着パッドに導入される負圧をもってマグネットがバックアップ位置に保持されようになっていることを特徴とする請求項1〜3のいずれかに記載の吸着支持装置。
- 一端に吸着パッドが装着されたハウジングと、
このハウジング内に摺動可能に収容されて負圧室を形成しているピストンと、
このピストンに連結されて、一端面が吸着パッドのワーク吸着面側に臨むマグネットと、
ハウジング内に収容されて、吸着パッドによるワークの吸着支持状態においてその負圧吸引力が予期せずに低下したときに負圧吸引力に代わって磁力にてワークを吸着可能な位置までマグネットを移動させる弾性体と、
を備えていることを特徴とする請求項1〜4のいずれかに記載の吸着支持装置。 - 上記吸着パッド内にはハウジング内の負圧室を経由して負圧が導入されるようになっていることを特徴とする請求項5に記載の吸着支持装置。
- 上記吸着パッドには圧縮空気の導入に基づき負圧発生手段が発生する負圧が導入されるようになっていて、
吸着パッドへの負圧の導入に先立って圧縮空気を弾性体の付勢力に対抗する力としてピストンに作用させることにより、マグネットをバックアップ位置に保持させるようになっていることを特徴とする請求項6に記載の吸着支持装置。 - 上記吸着パッドによるワークの吸着支持状態では正圧による引き上げ力をもってマグネットがバックアップ位置に保持されようになっていて、吸着パッドによるワークの吸着支持状態においてその負圧吸引力が正圧とともに予期せずに低下したときには直ちに負圧吸引力に代わってマグネットにてワークを吸着支持するようになっていることを特徴とする請求項1〜3のいずれかに記載の吸着支持装置。
- 上記引き上げ力はマグネットに連結されたエアシリンダにより得られるようになっていることを特徴とする請求項8に記載の吸着支持装置。
- 上記エアシリンダはばね付きの単動型エアシリンダであって、そのエアシリンダに内蔵されたばねが正圧に対抗する弾性力をもってマグネットをワーク側に向けて付勢していることを特徴とする請求項9に記載の吸着支持装置。
- 吸着パッドを吸着支持対象となる磁性体製のワークに押し付けながらその吸着パッド内に負圧を発生させて、その負圧吸引力をもってワークを吸着支持するようにした吸着支持装置であって、
一端に吸着パッドが装着されているとともに負圧導入時には吸着パッドとともに負圧室を形成することになるハウジングと、
このハウジング内に摺動可能に収容されているとともに一端面が吸着パッドのワーク吸着面側に臨むマグネットと、
シリンダチューブがハウジングに、ピストンロッドがマグネットにそれぞれ連結されていて、吸着パッドがワークを吸着支持している状態では正圧による引き上げ力をもってそのワークから所定距離離れたバックアップ位置にマグネットを保持している一方で、吸着パッドによるワークの吸着支持状態においてその負圧吸引力が正圧とともに予期せずに低下したときには直ちに負圧吸引力に代わって磁力にてワークを吸着可能な位置までマグネットを移動させるばね付きの単動型エアシリンダと、
を備えていることを特徴とする吸着支持装置。 - 上記負圧室には圧縮空気の導入に基づき負圧発生手段が発生する負圧が、単動型エアシリンダには負圧発生手段の上流側の正圧がそれぞれ導入されるようになっていてることを特徴とする請求項11に記載の吸着支持装置。
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