JP2005131747A - Robot system - Google Patents

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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a robot system capable of preventing erroneous operation by allowing an operator to select an operation mode. <P>SOLUTION: This robot system is composed of a robot 1, a pendant 2 having a plurality of keys 10, and a robot control device 3 having a teaching mode of editing the operation content to the robot 1 and a play-back mode of controlling the robot 1 in a play-back system on the basis of a program. The teaching mode includes a maker mode of permitting the whole operations, a customer mode of not permitting partial operation of the maker mode, and an operator mode of not permitting partial operation of the customer mode. The robot control device 3 has an operation mode selecting part 9 for selecting any one operation mode of the customer mode or the operator mode. <P>COPYRIGHT: (C)2005,JPO&NCIPI

Description

本発明は、教示されたデータに基づき、作業を行う産業用ロボットのロボットシステムに関する。 The present invention relates to a robot system of an industrial robot that performs work based on taught data.

産業用ロボットの運用に関しては、産業用ロボットの作業条件などを変更する管理者、産業用ロボットの日常の操作を行うオペレータ、産業用ロボットの機能の追加などロボットそのものの機能についてカスタマイズを行うスーパーユーザ、などのように業務分担が通常行われている。そして、その業務分担に応じた権限があたえられている。
例えば、これらの操作者が自らの業務権限を適正に遂行できるように、操作者の識別手段を備え、識別手段の識別結果に基づいて操作者の操作内容を制限するロボット制御装置がある。管理者が操作可能なオペレータのＩＤをユーザＩＤリストとして登録しておく。オペレータは、ユーザＩＤを入力することで、管理者の登録したユーザＩＤリストと一致しているかどうかを識別される。ユーザＩＤリストに一致しない場合には、ユーザは、操作を継続できない。このようにユーザＩＤに基づいてセキュリティを管理している（例えば、特許文献１）。
特開２００２−２３９９５３号公報（第５頁左列第４行〜左列第３８行） Regarding the operation of industrial robots, managers who change the working conditions of industrial robots, operators who perform daily operations of industrial robots, superusers who customize the functions of the robot itself, such as adding industrial robot functions , Etc., work sharing is usually performed. And the authority according to the division of duties is given.
For example, there is a robot control device that includes operator identification means so that these operators can properly perform their business authority, and restricts the operation contents of the operator based on the identification result of the identification means. An operator ID that can be operated by the administrator is registered as a user ID list. The operator can identify whether or not the user ID is consistent with the user ID list registered by the administrator by inputting the user ID. If the user ID list does not match, the user cannot continue the operation. Thus, security is managed based on the user ID (for example, Patent Document 1).
JP-A-2002-239953 (page 5, left column, fourth row to left column, 38th row)

しかしながら、従来の産業用ロボットは、識別したユーザＩＤに基づいて操作者の操作内容を制限したため、有資格者の操作による予期せぬトラブルに対しては効果を発揮しなかった。本発明者の経験では、予期せぬトラブルは、有資格者の操作によってもたびたび発生している。従来技術のように有資格者は、いつも同じ操作内容の制限である必要はない。あるときはオペレータと同じ操作内容であり、あるときは管理者の操作内容の操作を行う。つまり、管理者であるものが、いつも管理者の操作内容となるために、誤操作を誘発する危険がある。
また、一度、管理者モードでなっている状態で、管理者がロボットから離れる場合には、操作内容の制限は、そのままの状態となっており、工場に設置されている産業用ロボットなどでは、複数の人々により操作されるため、セキュリティ上非常に問題となっていた。 However, since the conventional industrial robot restricts the operation content of the operator based on the identified user ID, it has not been effective for an unexpected trouble caused by the operation of a qualified person. In the inventor's experience, unexpected troubles frequently occur due to operations of qualified persons. As in the prior art, a qualified person need not always have the same operational content restrictions. In some cases, the operation content is the same as that of the operator, and in other cases, the operation content of the administrator is operated. That is, since the administrator is always the operation contents of the administrator, there is a risk of inducing an erroneous operation.
In addition, once the administrator is away from the robot in the administrator mode, the limitation of the operation content remains as it is.In industrial robots installed in the factory, Since it is operated by multiple people, it has become a very security problem.

そこで、本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、操作者の操作モードを選択させ、誤操作を防止できるロボットシステムを提供するものである。   Therefore, the present invention has been made in view of such problems, and provides a robot system that allows an operator to select an operation mode and prevent erroneous operation.

本発明の請求項１記載のロボットシステムは、ロボットと、複数のキーを備えるペンダントと、前記ロボットに対する動作内容を編集するティーチモードと前記ロボットをプログラムに基づいてプレイバック制御するプレイバックモードとを備えるロボット制御装置とから構成されるロボットシステムにおいて、前記ティーチモードは、全ての操作が許可されているメーカモードと前記メーカモードの一部の操作が許可されないカストマモードと前記カストマモードの一部の操作が許可されないオペレータモードとを含み、前記ロボット制御装置は、前記メーカモード、前記カストマモードまたは前記オペレータモードの何れか１つの操作モードを選択する操作モード選択部を備えることを特徴とするものである。 According to a first aspect of the present invention, there is provided a robot system comprising: a robot; a pendant including a plurality of keys; a teach mode for editing operation contents for the robot; and a playback mode for controlling playback of the robot based on a program. In the robot system including the robot control device, the teach mode includes a manufacturer mode in which all operations are permitted, a customer mode in which some operations in the manufacturer mode are not permitted, and a part in the customer mode. The robot control apparatus includes an operation mode selection unit that selects any one of the manufacturer mode, the customer mode, and the operator mode. is there.

本発明の請求項２記載のロボットシステムは、前記操作者の識別情報を入力する識別情報入力部と、前記メーカモードまたは前記カストマモードとなることを許可するモード許可部とを備え、前記操作モード選択部により前記メーカモードまたは前記カストマモードが選択された場合は、前記識別情報入力部で入力された識別情報と前記モード許可部とに基づいて前記メーカモードまたは前記カストマモードへ遷移することを特徴とするものである。 According to a second aspect of the present invention, the robot system includes: an identification information input unit that inputs the identification information of the operator; and a mode permission unit that permits the maker mode or the customer mode. When the manufacturer mode or the customer mode is selected by the selection unit, the mode is changed to the manufacturer mode or the customer mode based on the identification information input by the identification information input unit and the mode permission unit. It is what.

本発明の請求項３記載のロボットシステムは、前記カストマモードの識別情報は、前記カストマモード時に変更可能であることを特徴とするものである。 The robot system according to claim 3 of the present invention is characterized in that the identification information of the customer mode can be changed in the customer mode.

本発明の請求項４記載のロボットシステムは、操作者が操作内容を制限する操作内容制限設定部を備えることを特徴とするものである。 According to a fourth aspect of the present invention, there is provided a robot system including an operation content restriction setting unit for restricting an operation content by an operator.

本発明の請求項５記載のロボットシステムは、前記カストマモード及び前記メーカモードは、前記オペレータモードに遷移するモードアウト部を備えることを特徴とするものである。 The robot system according to claim 5 of the present invention is characterized in that the customer mode and the maker mode include a mode-out unit for transitioning to the operator mode.

本発明の請求項６記載のロボットシステムは、前記カストマモード及び前記メーカモードは、前記プレイバックモードに切り換えられ、その後ティーチモード切り換えられた場合には、前記オペレータモードとなることを特徴とするものである。 The robot system according to claim 6 of the present invention is characterized in that the customer mode and the manufacturer mode are switched to the playback mode, and when the teaching mode is switched thereafter, the operator mode is set. It is.

本発明の請求項７記載のロボットシステムは、前記カストマモードまたは前記メーカモードであって、連続して操作されていない時間が所定の時間を超えた場合には、前記オペレータモードに自動的に遷移することを特徴とするものである。 The robot system according to claim 7 of the present invention is automatically switched to the operator mode when the customer mode or the manufacturer mode is not continuously operated and exceeds a predetermined time. It is characterized by doing.

本発明のロボット制御装置によれば、操作モードを選択できるため、必要以上な操作権限にて、誤操作を誘発させる危険が少ない。また、操作者が操作した操作モードをオペレータモードに遷移させることが可能であるために、操作者が現場を離れる場合にも、他の操作者が与えられていない権限でロボットを操作することがない、という格段の効果を奏するものである。 According to the robot control apparatus of the present invention, since the operation mode can be selected, there is little risk of inducing an erroneous operation with an operation authority more than necessary. In addition, since the operation mode operated by the operator can be changed to the operator mode, even when the operator leaves the site, the robot can be operated with an authority not given by another operator. There is a remarkable effect that there is no.

以下、本発明の実施の形態として図１〜図８に基づいて説明する。   Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.

本発明の実施例１のシステム構成図を図１に示す。
ロボットシステムには、ロボット1、操作者がロボット1を操作するためのペンダント2、ロボット制御装置3が含まれる。ペンダント2には、画面表示部4とキー群10を備える。ペンダント2の制御は、ロボット制御装置3内にあるペンダント制御部6によって、制御される。また、動作モード切換スイッチ5は、ティーチモードまたはプレイバックモードに切り換えるスイッチである。ロボット制御装置3には、ロボットの動作プログラムや溶接作業や塗装作業などの作業条件データを格納する記憶領域を備えている。 FIG. 1 shows a system configuration diagram of Embodiment 1 of the present invention.
The robot system includes a robot 1, a pendant 2 for an operator to operate the robot 1, and a robot control device 3. The pendant 2 includes a screen display unit 4 and a key group 10. The control of the pendant 2 is controlled by a pendant control unit 6 in the robot control device 3. The operation mode switch 5 is a switch for switching to the teach mode or the playback mode. The robot control device 3 has a storage area for storing robot operation programs and work condition data such as welding work and painting work.

ロボット制御装置3は、電源投入されると、プリオンラインモードと呼ばれるモードが活性化される。これは、ハードウェアや接続機器の状態を確認し、正常に立ち上がることをチェックするモードである。通常、この電源投入時のプリオンラインモードにて、ペンダント制御部6を介して、ペンダント2の接続状態などが確認される。プリオンラインモードにて、ロボットシステムが正常であることが、確認された段階にて、ロボットを動作できるオンラインモードに移行する。この際、ペンダント2は、動作モード切換スイッチ5の状態をペンダント制御部6に動作モードを転送する。   When the robot controller 3 is turned on, a mode called a pre-online mode is activated. This is a mode for checking the status of hardware and connected devices and checking that they start up normally. Normally, the connection state of the pendant 2 is confirmed via the pendant control unit 6 in the pre-online mode when the power is turned on. When it is confirmed that the robot system is normal in the pre-online mode, the mode is shifted to an online mode in which the robot can be operated. At this time, the pendant 2 transfers the operation mode of the operation mode changeover switch 5 to the pendant controller 6.

動作モード切替スイッチ5の状態は、動作モード選択部7に転送される。この動作モード選択部7において、動作モード切替スイッチ5がプレイモードであれば、プレイバック制御部8に処理を移行する。また、動作モード切替スイッチ5がティーチモードであれば、操作モード選択部9に処理を移行する。   The state of the operation mode selector switch 5 is transferred to the operation mode selection unit 7. In the operation mode selection unit 7, if the operation mode changeover switch 5 is in the play mode, the process proceeds to the playback control unit 8. If the operation mode changeover switch 5 is in the teach mode, the process proceeds to the operation mode selection unit 9.

プレイバック制御部8は、スタートボタンが押されたときに、指定されたロボットプログラムを呼び出し、ロボットプログラムに基づいて、ロボット1を動作させるモードである。このとき、呼び出されているプログラムの編集などはできないようになる。また、ホールドボタンを押された場合には、そのプログラムの実行は、停止する。つまり、ロボット1の動作も停止する。このスタートボタンやホールドボタンは、ペンダント2に装備されていても、ロボット制御装置3に装備されていてもよい。また、外部のシーケンサなどの上位制御盤からのデジタル信号などによりスタートまたはホールドの信号を受け取ることも可能である。   The playback control unit 8 is a mode in which, when the start button is pressed, a designated robot program is called and the robot 1 is operated based on the robot program. At this time, the called program cannot be edited. When the hold button is pressed, the execution of the program stops. That is, the operation of the robot 1 is also stopped. The start button and hold button may be provided on the pendant 2 or the robot control device 3. It is also possible to receive a start or hold signal by a digital signal from an upper control panel such as an external sequencer.

操作モード選択部9は、動作モード切替スイッチ5が、ティーチモードの場合に処理される。操作モードは、オペレータモード、カストマモード、メーカモードを含んでいる。メーカモードは、ロボット制御装置3内に記憶されているプログラム及びパラメータなどの全てのデータについて編集可能なモードである。例えば、ロボットアームの寸法や各軸の加減速時間、特殊なロボット命令を使用可能なように設定するパラメータなどを編集できる操作モードである。   The operation mode selection unit 9 is processed when the operation mode selector switch 5 is in the teach mode. The operation mode includes an operator mode, a customer mode, and a manufacturer mode. The manufacturer mode is a mode in which all data such as programs and parameters stored in the robot controller 3 can be edited. For example, this is an operation mode in which the dimensions of the robot arm, the acceleration / deceleration time of each axis, parameters set so that special robot commands can be used, and the like can be edited.

カストマモードは、管理者が設定する時刻設定やロボットの原点設定などが編集可能な操作モードである。オペレータモードは、ロボットのプログラムの教示及び表示などの操作のみを実現する操作モードである。つまり、オペレータモードは、カストマモードの一部の機能を禁止している操作モードであり、カストマモードは、メーカモードの一部の操作を禁止している操作モードである。   The customer mode is an operation mode in which the time setting set by the administrator and the origin setting of the robot can be edited. The operator mode is an operation mode for realizing only operations such as teaching and display of a robot program. That is, the operator mode is an operation mode that prohibits some functions of the customer mode, and the customer mode is an operation mode that prohibits some operations of the manufacturer mode.

操作モード選択部9の例を図２を示して説明する。図２では、画面表示部4に、操作モードを選択できる操作モード選択メニューが表示される。通常の操作者は、このモードを選択せずに、ロボットの状態表示、外部機器とのインターフェースの表示などを確認する。また、ペンダント2のキー群10にある、ジョグキー（ロボットの各軸を動作させるキー）を用いてロボット1を動作させることができる。 An example of the operation mode selection unit 9 will be described with reference to FIG. In FIG. 2, an operation mode selection menu capable of selecting an operation mode is displayed on the screen display unit 4. A normal operator checks the status display of the robot, the display of the interface with the external device, etc. without selecting this mode. Further, the robot 1 can be operated using jog keys (keys for operating each axis of the robot) in the key group 10 of the pendant 2.

ここで、例えば、ロボット1の原点位置を設定する場合を想定する。このデータは、非常に重要なデータであるため、カストマモードにならない限り設定することはできない。このような場合には、図２に示すカストマモードへキー群10のカーソルキーを使用して、選択する。この情報は、ペンダント制御部6を介して、操作モード選択部9へ通知される。操作モード選択部9では、操作者がカストマモードになるための識別情報を入力させる識別情報入力部20を画面表示部4に表示する。図３にこの例を示す。   Here, for example, it is assumed that the origin position of the robot 1 is set. Since this data is very important data, it cannot be set unless the customer mode is entered. In such a case, selection is made using the cursor keys of the key group 10 to the customer mode shown in FIG. This information is notified to the operation mode selection unit 9 via the pendant control unit 6. The operation mode selection unit 9 displays an identification information input unit 20 on the screen display unit 4 for inputting identification information for the operator to enter the customer mode. This example is shown in FIG.

操作者は、カストマモードのパスワードをキー群10のキーを組合せることにより、入力する。この入力データは、ペンダント制御部6、操作モード選択部9を介して、モード許可部11に通知される。モード許可部11では、カストマモード、メーカモードのパスワードのテーブル21を備えており、このパスワードテーブルのパスワードと識別情報入力部20で入力されたパスワードを照合する。図４に詳細なブロック図を示す。操作者がカストマモードを選択し、識別情報入力部20では、ＮＩＳＨＩＫＡＷＡと入力したとする。
ロボット制御装置3は、パスワードテーブル21からカストマモードのパスワードを読み込む。この場合、ＭＯＲＩＴＡが読み出される。識別情報入力部20で入力されたＮＩＳＨＩＫＡＷＡとパスワードテーブル21でよみだされたＭＯＲＩＴＡが照合される。この場合、パスワードが異なると判断される。つぎに、メーカモードのパスワードが読み出される。メーカモードのパスワードは、ＮＩＳＨＩＫＡＷＡである。識別情報入力部20で入力されたパスワードは、メーカモードのパスワードであることが識別される。 The operator inputs the customer mode password by combining the keys of the key group 10. This input data is notified to the mode permission unit 11 via the pendant control unit 6 and the operation mode selection unit 9. The mode permission unit 11 includes a password table 21 for the customer mode and the manufacturer mode, and the password entered in the identification information input unit 20 is checked against the password in the password table. FIG. 4 shows a detailed block diagram. It is assumed that the operator selects the customer mode and inputs NISHIKAWA in the identification information input unit 20.
The robot controller 3 reads the customer mode password from the password table 21. In this case, MORITA is read out. The NISHIKAWA input by the identification information input unit 20 and the MORITA read out by the password table 21 are collated. In this case, it is determined that the password is different. Next, the manufacturer mode password is read out. The manufacturer mode password is NISHIKAWA. The password input by the identification information input unit 20 is identified as a maker mode password.

カストマモードは、メーカモードの一部の操作が許可されていない操作モードであるため、モード許可部11は、メーカモードのパスワードにてカストマモードに遷移することを許可する。このようにして、操作モードをカストマモードとして、操作モード格納部22に格納する。
以上のようにして、操作モードがオペレータモードからカストマモードへ変更される。 Since the customer mode is an operation mode in which some operations in the maker mode are not permitted, the mode permission unit 11 permits the transition to the customer mode with the maker mode password. In this way, the operation mode is stored in the operation mode storage unit 22 as the customer mode.
As described above, the operation mode is changed from the operator mode to the customer mode.

実施例２について、図５を用いて説明する。実施例１のようにカストマモードに遷移している状態で、図５に示す識別情報変更にカーソルを合わせると、識別情報を変更可能となる。変更された識別情報（この場合はパスワード）は、図４のモード許可部11が備えるパスワードテーブル21のカストマモードのパスワードが変更される。   Example 2 will be described with reference to FIG. When the cursor is moved to the identification information change shown in FIG. 5 in the state in which the customer mode is changed as in the first embodiment, the identification information can be changed. As for the changed identification information (in this case, the password), the password of the customer mode in the password table 21 provided in the mode permission unit 11 of FIG. 4 is changed.

実施例３を図１、図４、５を用いて説明する。現在、操作モードが、カストマモードに遷移しているとする。カストマモードになっているため、モード許可部11は、図５に示すように、モードアウトというメニューを画面表示部4に表示する。操作者は、モードアウトを選択すると、その情報は、図１のペンダント制御部6に通知される。図４において、モード許可部11にて、現在の操作モードを格納している操作モード格納部22をカストマモードからオペレータモードに変更する。   A third embodiment will be described with reference to FIGS. It is assumed that the operation mode is currently transitioning to the customer mode. Since it is in the customer mode, the mode permission unit 11 displays a menu of mode out on the screen display unit 4 as shown in FIG. When the operator selects mode out, the information is notified to the pendant control unit 6 of FIG. In FIG. 4, the mode permission unit 11 changes the operation mode storage unit 22 storing the current operation mode from the customer mode to the operator mode.

実施例４を図６を用いて説明する。モード許可部11には、編集するデータに応じてその編集を許可または禁止となる操作モードの操作内容制限部12を備えている。例えば、原点設定データは、カストマモードで編集可能であるが、オペレータモードでは、編集できない。このように、各データごとに許可または禁止というフラグを持っている。   Example 4 will be described with reference to FIG. The mode permission unit 11 includes an operation content restriction unit 12 in an operation mode that permits or prohibits editing according to data to be edited. For example, the origin setting data can be edited in the customer mode, but cannot be edited in the operator mode. In this way, each data has a flag of permission or prohibition.

この操作内容制限部12は、メーカモードでは、カストマモード及びオペレータモードに対する許可、または禁止を自由に設定することが可能である。カストマモードの場合には、カストマモードで編集が許可されているものについて、オペレータモードの禁止を許可とすることができる。例えば、図６の命令設定は、カストマモードでは、許可となっており、オペレータモードでは、禁止となっている。これをオペレータモードで許可とすることもできる。
つまり、現在の操作モードで編集許可されているデータについて、現在の操作モードより低い操作モードの操作内容の制限を大きくしたり、または小さくしたりすることが可能である。 The operation content restriction unit 12 can freely set permission or prohibition for the customer mode and the operator mode in the manufacturer mode. In the case of the customer mode, the prohibition of the operator mode can be permitted for those that are permitted to be edited in the customer mode. For example, the command setting in FIG. 6 is permitted in the customer mode and prohibited in the operator mode. This can also be permitted in the operator mode.
That is, for data that is permitted to be edited in the current operation mode, it is possible to increase or decrease the limit of the operation content in the operation mode lower than the current operation mode.

実施例５について、図１を用いて説明する。現在、カストマモードの操作モードであるとする。ペンダント2の操作モード切替スイッチ5により、プレイモードに切り替えられたとする。このデータは、ペンダント制御部6を介して、モード許可部11に通知される。このとき、モード許可部11の操作モード格納部22は、オペレータモードへ変更される。   Example 5 will be described with reference to FIG. It is assumed that the operation mode is currently a customer mode. It is assumed that the play mode is switched by the operation mode switch 5 of the pendant 2. This data is notified to the mode permission unit 11 via the pendant control unit 6. At this time, the operation mode storage unit 22 of the mode permission unit 11 is changed to the operator mode.

ペンダント2のキー群10は、キー情報をペンダント制御部6に転送する。ペンダント制御部6では、キーが押されたかどうかを時系列的に解析する。例えば、時刻ｔで、全てのキーが押されていない場合、ロボット制御装置内のタイマ処理を開始する。この時点で、タイマカウンタに、所定のデータをセットする。例えば、５秒としておく。ロボット制御装置の基本クロックを10msとすると、時刻ｔでは、５００と設定される。基本クロックが発生するたびに、この５００と設定されたタイマは、デクリメントされる。つまり、５秒間全く操作がされない場合は、所定時間操作されないために、操作モード格納部22は、オペレータモードに遷移する。
また、タイマカウンタが０となる前に、キーが操作された場合には、タイマカウンタに５００がセットされる。 The key group 10 of the pendant 2 transfers the key information to the pendant control unit 6. The pendant control unit 6 analyzes in time series whether or not the key is pressed. For example, when all the keys are not pressed at time t, timer processing in the robot control device is started. At this time, predetermined data is set in the timer counter. For example, 5 seconds is set. If the basic clock of the robot controller is 10 ms, 500 is set at time t. Each time the basic clock is generated, the timer set to 500 is decremented. That is, if no operation is performed for 5 seconds, the operation mode storage unit 22 transitions to the operator mode because no operation is performed for a predetermined time.
If the key is operated before the timer counter reaches 0, 500 is set in the timer counter.

本発明は、教示されたデータに基づき、作業を行う産業用ロボットのロボット制御装置に有用である。 INDUSTRIAL APPLICABILITY The present invention is useful for a robot controller for an industrial robot that performs work based on taught data.

本発明の実施例１のシステム構成図System configuration diagram of Embodiment 1 of the present invention 本発明の実施例１の画面表示部の例Example of screen display unit of embodiment 1 of the present invention 本発明の実施例１の識別情報入力部の例Example of identification information input unit of embodiment 1 of the present invention 本発明の実施例１のモード許可部の構成図Configuration diagram of the mode permission unit of the first embodiment of the present invention 本発明の実施例２、３の画面表示部の例Examples of screen display units according to embodiments 2 and 3 of the present invention 本発明の操作内容制限部の構成図Configuration diagram of operation content restriction unit of the present invention

符号の説明Explanation of symbols

1：ロボット
2：ペンダント
3：ロボット制御装置
4：画面表示部
9：操作モード選択部
11：モード許可部 1: Robot
2: Pendant
3: Robot controller
4: Screen display
9: Operation mode selector
11: Mode permission section

Claims (7)

ロボットと、複数のキーを備えるペンダントと、前記ロボットに対する動作内容を編集するティーチモードと前記ロボットをプログラムに基づいてプレイバック制御するプレイバックモードとを備えるロボット制御装置とから構成されるロボットシステムにおいて、
前記ティーチモードは、全ての操作が許可されているメーカモードと前記メーカモードの一部の操作が許可されないカストマモードと前記カストマモードの一部の操作が許可されないオペレータモードとを含み、
前記ロボット制御装置は、前記メーカモード、前記カストマモードまたは前記オペレータモードの何れか１つの操作モードを選択する操作モード選択部を備えることを特徴とするロボットシステム。 In a robot system comprising a robot, a pendant having a plurality of keys, a teach mode for editing operation contents for the robot, and a playback mode for controlling playback of the robot based on a program. ,
The teach mode includes a maker mode in which all operations are permitted, a customer mode in which some operations in the maker mode are not permitted, and an operator mode in which some operations in the customer mode are not permitted,
The robot control device includes an operation mode selection unit that selects any one of the manufacturer mode, the customer mode, and the operator mode. 前記操作者の識別情報を入力する識別情報入力部と、
前記メーカモードまたは前記カストマモードとなることを許可するモード許可部とを備え、
前記操作モード選択部により前記メーカモードまたは前記カストマモードが選択された場合は、前記識別情報入力部で入力された識別情報と前記モード許可部とに基づいて前記メーカモードまたは前記カストマモードへ遷移することを特徴とする請求項１記載のロボットシステム。 An identification information input unit for inputting identification information of the operator;
A mode permission unit that allows the manufacturer mode or the customer mode to be set,
When the maker mode or the customer mode is selected by the operation mode selection unit, the mode is changed to the maker mode or the customer mode based on the identification information input by the identification information input unit and the mode permission unit. The robot system according to claim 1. 前記カストマモードの識別情報は、前記カストマモード時に変更可能であることを特徴とする請求項１乃至２記載のロボットシステム。   3. The robot system according to claim 1, wherein the identification information of the customer mode can be changed during the customer mode. 操作者が操作内容を制限する操作内容制限設定部を備えることを特徴とする請求項１乃至３記載のロボットシステム。   The robot system according to any one of claims 1 to 3, further comprising an operation content restriction setting unit for restricting an operation content by an operator. 前記カストマモード及び前記メーカモードは、前記オペレータモードに遷移するモードアウト部を備えることを特徴とする請求項１乃至４記載のロボットシステム。   5. The robot system according to claim 1, wherein each of the customer mode and the manufacturer mode includes a mode-out unit that transitions to the operator mode. 前記カストマモード及び前記メーカモードは、前記プレイバックモードに切り換えられ、その後ティーチモード切り換えられた場合には、前記オペレータモードとなることを特徴とする請求項１乃至４記載のロボットシステム。   5. The robot system according to claim 1, wherein the customer mode and the manufacturer mode are switched to the playback mode and then the teach mode is switched to the operator mode. 6. 前記カストマモードまたは前記メーカモードであって、連続して操作されていない時間が所定の時間を超えた場合には、前記オペレータモードに自動的に遷移することを特徴とする請求項１乃至６記載のロボットシステム。   7. The system according to claim 1, wherein the mode is automatically changed to the operator mode when the customer mode or the manufacturer mode is not continuously operated and exceeds a predetermined time. Robot system.
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