JP2005129988A - 車両用周囲撮影装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車両101の中央からオフセットされた位置に取り付けられたカメラ102と、カメラ102により撮影された画像のラスタ毎のオフセット量dおよび伸縮情報である係数k1, k2を記憶する記憶手段105、106と、ラスタ毎にオフセット量dに基いて表示開始位置を制御し、係数k1, k2に基いて所定の範囲を所定の倍率で伸縮させる表示制御手段107と、表示制御手段107からの表示データに基いて表示を行うモニタ109とを有する。
【選択図】 図1
Description
使用目的を考えると、カメラは車両後部の中央に配置するのが理想的である。しかしながら、実際には各部品のレイアウト、デザインなどの関係で、車両後部の中央からオフセットされた位置に取り付けられることが多い。
図2は、車両に対する仮想線を示す図で、(a)は車両の上面図、(b)は車両の前正面図である。
図2において、101は車両、102は車両101の後部の中央から少し左側にオフセットされた位置に取り付けられた撮像手段である電子式のカメラ、103は車両101の後部の中央に取り付けられた牽引用フック、Line Aは車両101の中央の仮想線、Line Bは車両101の右側の仮想線、Line B'は車両101の左側の仮想線、DRはLine AとLine Bとの間の距離、DLはLine AとLine B'との間の距離である。
図3において、Cは画面の中心線、dnは各ラスタにおけるLine Aと画面の中心線Cとの距離(オフセット量)である。なお、ラスタとは、横方向の線状の画像をいう。
図1において、102は車両101(図2)の後部の中央から少し左側にオフセットされた位置に取り付けられたカメラ、104は画像処理装置、105は画像処理装置104内に設けられた第1の記憶手段、106は画像処理装置104内に設けられた第2の記憶手段、107は画像処理装置104内に設けられた表示制御手段、108は第1の記憶手段105と第2の記憶手段106とを切り替えるスイッチ(切替手段)、109は車両101の運転席に設けられ、運転者に情報を与える表示手段であるモニタである。
以下、本実施の形態の車両用周囲撮影装置における処理フローについて図4を用いて説明する。
運転者のスイッチ108の手動操作により、通常時の後退動作か牽引時の動作かが選択されている。
カメラ102(図1参照)で撮影された画像が、画像処理装置104に送られ、画像処理装置104は、ラスタデータを取得する(S41)。
画像処理装置104はラスタデータを取得すると、該ラスタデータを内部のフレームバッファ(図示省略)に保持し、そのラスタに対応するオフセット量d, および伸縮の係数 k1, k2を第1の記憶手段105(スイッチ108による通常の後退動作選択時)または第2の記憶手段106(スイッチ108による牽引動作選択時)から読み込む(S42)。
画像処理装置104は、オフセット量dを用いて、ラスタの中央からdだけオフセットした地点でラスタデータを、左のラスタデータLと右のラスタデータRの2つに分割する(S43)。
左のラスタデータLを係数k1で伸縮させる(S44)。
右のラスタデータRを係数k2で伸縮させる(S45)。
伸縮させた左と右のラスタデータRを、ラスタの中央を接点に並べてラスタデータを合成する(S46)。
画像処理装置104で作成された表示データはモニタ109に送られ、運転者に提示される(S47)。S41〜S47の動作を全てのラスタに対して繰り返す。
なお、d, k1, k2の値によってはラスタデータは表示幅よりも大きくなるが、範囲から外れたデータ部分については表示には使用しないようになっている。また、この処理は各ラスタデータを取得した時点で、ラスタ単位で処理してもよいし、画面のデータを取得した時点で、順次処理してもよい。
また、記憶手段は、地面の高さz=0におけるラスタ毎のオフセット量d(または表示開始位置)および係数k1, k2を記憶する第1の記憶手段105と、地面より上方の高さz=hの所定の例えば牽引フック103を取り付けた面におけるラスタ毎のオフセット量d(または表示開始位置)および係数k1, k2を記憶する第2の記憶手段106とからなり、第1の記憶手段105と、第2の記憶手段106とを切り替えるスイッチ108を有する。これにより、通常の後退動作時と牽引動作時とで、画像の偏りの補正度合いを変更することで、目的に応じた画像を運転者に提示することができる。
すなわち、記憶手段105、106は、ラスタ毎のオフセット量d(または表示開始位置)を記憶し、表示制御手段107は、ラスタ毎にオフセット量d(または表示開始位置)に基いて表示開始位置を制御するという構成も可能である。この場合、上記実施の形態ほどの大きな効果は得られないが、カメラ102の取り付け位置に起因する画像の偏りの軽減効果を得ることができる。
図5は、本実施の形態のこのような別の構成の車両用周囲撮影装置におけるフローチャートである。
以下、このような別の構成の車両用周囲撮影装置における処理フローについて図5を用いて説明する。
画像処理装置104はラスタデータを取得すると、該ラスタデータを内部のフレームバッファ(図示省略)に保持し、そのラスタに対応するオフセット量d(またはオフセット量dを考慮して計算した表示開始位置)を第1の記憶手段105(スイッチ108による通常の後退動作選択時)または第2の記憶手段106(スイッチ108による牽引動作選択時)から読み込む(S52)。
画像処理装置104は、オフセット量dを用いて、ラスタの中央からdだけオフセットした地点に表示開始位置をセットし、ラスタデータを作成する(S53)。
画像処理装置104で作成された表示データはモニタ109に送られ、運転者に提示される(S54)。S51〜S54の動作を全てのラスタに対して繰り返す。
なお、dの値によってはラスタデータは表示幅よりも大きくなるが、範囲から外れたデータ部分については表示には使用しないようになっている。また、この処理は各ラスタデータを取得した時点で、ラスタ単位で処理してもよいし、画面データを取得した時点で、順次処理してもよい。
さらに、記憶手段として、地面の高さz=0におけるラスタ毎のオフセット量d(または表示開始位置)および係数k1, k2を記憶する第1の記憶手段105のみ設け、地面より上方の高さz=hの所定の例えば牽引フック103を取り付けた面におけるラスタ毎のオフセット量d(または表示開始位置)および係数k1, k2を記憶する第2の記憶手段106は設けなくてもよい。
103…牽引用フック 104…画像処理装置
105…第1の記憶手段 106…第2の記憶手段
107…表示制御手段 108…スイッチ
109…モニタ
Line A …中央の仮想線 Line B …右側の仮想線
Line B'…左側の仮想線
DR…Line AとLine Bとの間の距離 DL…Line AとLine B'との間の距離
C…画面の中心線 dn…各ラスタにおけるオフセット量
Claims (6)
- 車両中央からオフセットされた位置に取り付けられた撮像手段と、
前記撮像手段により撮影された画像のラスタ毎のオフセット量または表示開始位置を記憶する記憶手段と、
ラスタ毎に前記オフセット量または表示開始位置に基いて表示開始位置を制御する表示制御手段と、
前記表示制御手段からの表示データに基いて表示を行う表示手段と
を備えることを特徴とする車両用周囲撮影装置。 - 前記記憶手段は、
地面の高さにおけるラスタ毎の前記オフセット量または表示開始位置を記憶する第1の記憶手段と、
地面より上方の高さの所定の面におけるラスタ毎の前記オフセット量または表示開始位置を記憶する第2の記憶手段とからなり、
前記第1の記憶手段と、前記第2の記憶手段とを切り替える切替手段を有することを特徴とする請求項1記載の車両用周囲撮影装置。 - 車両中央からオフセットされた位置に取り付けられた撮像手段と、
前記撮像手段により撮影された画像のラスタ毎の伸縮情報を記憶する記憶手段と、
ラスト毎に前記伸縮情報に基いて所定の範囲を所定の倍率で伸縮させる表示制御手段と、
前記表示制御手段からの表示データに基いて表示を行う表示手段と
を備えることを特徴とする車両用周囲撮影装置。 - 前記記憶手段は、
地面の高さにおけるラスタ毎の前記伸縮情報を記憶する第1の記憶手段と、
地面より上方の高さの所定の面におけるラスタ毎の前記伸縮情報を記憶する第2の記憶手段とからなり、
前記第1の記憶手段と、前記第2の記憶手段とを切り替える切替手段を有することを特徴とする請求項3記載の車両用周囲撮影装置。 - 車両中央からオフセットされた位置に取り付けられた撮像手段と、
前記撮像手段により撮影された画像のラスタ毎のオフセット量または表示開始位置、および伸縮情報を記憶する記憶手段と、
ラスタ毎に前記オフセット量または表示開始位置に基いて表示開始位置を制御し、前記伸縮情報に基いて所定の範囲を所定の倍率で伸縮させる表示制御手段と、
前記表示制御手段からの表示データに基いて表示を行う表示手段と
を有することを特徴とする車両用周囲撮影装置。 - 前記記憶手段は、
地面の高さにおけるラスタ毎の前記オフセット量または表示開始位置および伸縮情報を記憶する第1の記憶手段と、
地面より上方の高さの所定の面におけるラスタ毎の前記オフセット量または表示開始位置および伸縮情報を記憶する第2の記憶手段とからなり、
前記第1の記憶手段と、前記第2の記憶手段とを切り替える切替手段を有することを特徴とする請求項5記載の車両用周囲撮影装置。
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Publication Number | Publication Date |
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Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2009116328A1 (ja) | 2008-03-19 | 2009-09-24 | 三洋電機株式会社 | 画像処理装置及び方法、運転支援システム、車両 |
CN105564335A (zh) * | 2016-01-29 | 2016-05-11 | 深圳市美好幸福生活安全***有限公司 | 车辆摄像头的矫正方法及装置 |
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2003
- 2003-10-21 JP JP2003360191A patent/JP4363156B2/ja not_active Expired - Fee Related
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