JP2005127344A - 電動液圧アクチュエータ装置および建設機械 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 電動機12に液圧ポンプ11が接続され、この液圧ポンプ11から吐出される作動液がコントロールバルブ13を介して液圧アクチュエータ9に供給され、電動機12とコントロールバルブ13がコントローラ19によって制御され、このコントローラ19は操作体20から速度指令が入力された場合に、電動機12の回転速度指令値を演算して出力するとともにコントロールバルブ13の切換方向および切換量を演算して指令値として出力するように構成されている電動液圧アクチュエータ装置において、コントローラ19に、コントロールバルブ13の動特性に応じ回転速度指令値の立ち上がりおよび立ち下がりの少なくともいずれか一方に遅れを持たせる指令値補正部19aが設けられていることを特徴とする。
【選択図】 図1
Description
ただし、nはサンプリング数。
Vmr=Vm(n−1)−X (2)
より、目標回転速度Vmrを求める(ステップS6)。
Vmr=Vm(n−1)+X (3)
より、目標回転速度Vmrを求める(ステップS7)。
減速操作であれば上記(2)式 Vmr=Vm(n−1)−Xより、目標回転速度Vmrを求める(ステップS14→S15)。
上記Vmrを求める式(2)〜(4)が無駄時間を付加する処理を示している。
2 キャビン
3 上部旋回体
4 作業アタッチメント
5 ブーム
6 アーム
7 バケット
8 ブームシリンダ
9 アームシリンダ
10 バケットシリンダ
11 油圧ポンプ
12 電動機
13 コントロールバルブ
18 インバータ
19 コントローラ
19a 応答性補正部
20 操作体
20a レバー
Claims (5)
- 電動機に液圧ポンプが接続され、この液圧ポンプから吐出される作動液が方向制御弁を介して液圧アクチュエータに供給され、上記電動機と上記方向制御弁がコントローラによって制御され、このコントローラは操作手段から速度指令が入力された場合に、上記電動機の回転速度指令値を演算して出力するとともに上記方向制御弁の切換方向および切換量を演算して指令値として出力するように構成されている電動液圧アクチュエータ装置において、
上記コントローラに、上記方向制御弁の動特性に応じ上記回転速度指令値の立ち上がりおよび立ち下がりの少なくともいずれか一方に遅れを持たせる指令値補正部が設けられていることを特徴とする電動液圧アクチュエータ装置。 - 上記指令値補正部は、上記回転速度指令値の変化の割合を所定値以下に制限するレートリミッタを備えることによって遅れを持たせるように構成されている請求項1記載の電動液圧アクチュエータ装置。
- 上記指令値補正部は、上記コントローラからの指令とそのコントローラによって制御される上記電動機の動作開始タイミングとの間に無駄時間を設けることによって遅れを持たせるように構成されている請求項1記載の電動液圧アクチュエータ装置。
- 上記指令値補正部は、上記コントローラからの指令とそのコントローラによって制御される上記電動機の動作開始タイミングとの間に無駄時間を設けることによって得られる遅れに、上記回転速度指令値の変化の割合を所定値以下に制限するレートリミッタによる遅れを付加するように構成されている請求項1記載の電動液圧アクチュエータ装置。
- 上記液圧ポンプとして油圧ポンプを、上記液圧アクチュエータとして油圧アクチュエータを有し、請求項1〜4のいずれか1項に記載の電動液圧アクチュエータ装置を備えたことを特徴とする建設機械。
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