JP2005114698A

JP2005114698A - Distance-measuring device between moving objects

Info

Publication number: JP2005114698A
Application number: JP2003375428A
Authority: JP
Inventors: Satoshi Hirata; 聡平田; Takashi Fujii; 隆藤井; Naoto Terada; 直人寺田
Original assignee: Matsushita Electric Works Ltd
Current assignee: Panasonic Electric Works Co Ltd
Priority date: 2003-09-17
Filing date: 2003-11-05
Publication date: 2005-04-28

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a distance-measuring device between the moving objects which can measure distance to the moving object and its relative velocity, even when the relative velocity of the moving object is zero, without using a complicated circuit. <P>SOLUTION: The device includes a high-speed switching type radar having a transmission and reception antenna which transmits millimeter waves of two kinds of frequencies, alternately in time to the object and receives reflected waves. The distance-measuring device between moving objects which measures the distance to the object and the relative velocity of the object, by receiving the reflected wave comprises a radar moving part which moves with reciprocation the high-speed switching type radar, and a signal process part which calculates the distance to the object and the relative velocity of the object by transmitting a signal from the high-speed switching type radar. The distance to the object and the relative velocity are measured, without making the high-speed switching type radar move reciprocatingly, when the relative velocity of the object is over a stated velocity threshold, and the distance to the object and the relative velocity are measured by moving with reciprocation the high speed switching type radar using the radar moving part, when the relative velocity of the object is below the stated velocity threshold. <P>COPYRIGHT: (C)2005,JPO&NCIPI

Description

本発明は、２種類の周波数のミリ波を送信装置から送信波として対象物である移動体に送信して前記移動体からの反射波を受信し、前記反射波の位相差により前記移動体との距離及び前記移動体の相対速度を測定する２周波ＣＷ方式による移動体間距離測定装置に関するものである。 The present invention transmits a millimeter wave of two kinds of frequencies as a transmission wave from a transmission device to a moving body that is an object, receives a reflected wave from the moving body, and determines the phase difference between the moving body and the moving body. The present invention relates to a distance measuring apparatus between moving bodies by a two-frequency CW method for measuring the distance of the moving body and the relative speed of the moving body.

２種類の周波数のミリ波を送信波として対象物である移動体に送信して前記移動体からの反射波を受信する２周波ＣＷ方式による移動体間距離測定装置は、移動体までの距離及び移動体の相対速度を測定する装置として、車載用のレーダ等に広く使用されている。この移動体間距離測定装置は、測定の対象物である接近する車までの距離とその相対速度を測定することにより、危険があれば運転手等に知られる機能を具備している。 A two-frequency CW system distance measuring apparatus using a two-frequency CW system that transmits millimeter waves of two kinds of frequencies as transmission waves to a moving body that is an object and receives a reflected wave from the moving body includes a distance to the moving body, As a device for measuring the relative velocity of a moving body, it is widely used in in-vehicle radars and the like. This inter-moving body distance measuring device has a function known to a driver or the like if there is a danger by measuring the distance to the approaching vehicle that is the object to be measured and its relative speed.

しかし、従来の２周波ＣＷ方式による移動体間距離測定装置では、移動体と移動体間距離測定装置との相対速度が０となると距離や相対速度を測定できないという問題があった。これらの課題を解決するために、特開２０００−２９２５３０号公報や特開２００２−０７１７９３号公報に２周波ＣＷ方式による移動体間距離測定装置が開示されている。
特開２０００−２９２５３０号公報特開２００２−０７１７９３号公報 However, in the conventional distance measuring apparatus between moving bodies using the two-frequency CW method, there is a problem that the distance and relative speed cannot be measured when the relative speed between the moving body and the distance measuring apparatus between moving bodies becomes zero. In order to solve these problems, Japanese Patent Application Laid-Open No. 2000-292530 and Japanese Patent Application Laid-Open No. 2002-071793 disclose a distance measuring apparatus between moving bodies using a two-frequency CW method.
JP 2000-292530 A JP 2002-071793 A

まず、特開２０００−２９２５３０号公報に開示されている構成では、送信波の周波数を二つの異なる変調方式を交互に選択して送信し、両方の周波数を利用している。また、特開２００２−０７１７９３号公報に開示されている構成では、二つの周波数を交互変調する部分と他の周波数の近辺で変調する部分とを併用している。このために、いずれの方式も制御系等の回路が複雑となっている。 First, in the configuration disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2000-292530, two different modulation schemes are alternately selected for transmission and transmitted, and both frequencies are used. In the configuration disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2002-071793, a portion that alternately modulates two frequencies and a portion that modulates in the vicinity of another frequency are used in combination. For this reason, the circuit of a control system etc. is complicated in any system.

本発明は、かかる事由に鑑みてなしたもので、その目的とするところは、移動体の相対速度が０のときでも、移動体までの距離とその相対速度を複雑な回路を用いることなく、測定できる移動体間距離測定装置を提供することにある。 The present invention has been made in view of such a reason, and the object of the present invention is to use a complicated circuit for determining the distance to the moving body and the relative speed even when the relative speed of the moving body is 0. An object of the present invention is to provide an apparatus for measuring distance between moving bodies that can be measured.

上記課題を解決するために、本願発明の移動体間距離測定装置は、２種類の周波数のミリ波を対象物に送信して前記対象物からの反射波を受信することにより前記対象物までの距離と前記対象物の相対速度を測定する移動体間距離測定装置において、２種類の周波数のミリ波を時間的に交互に前記対象物に送信して反射波を受信する送受アンテナを有する高速切替式レーダ部と、前記高速切替式レーダ部を往復移動させるレーダ移動部と、前記高速切替式レーダ部からの信号を伝送されて前記対象物までの距離及び前記対象物の相対速度を算出する信号処理部と、を有してなり、前記対象物の相対速度が一定の速度閾値以上のときは前記高速切替式レーダ部を往復移動させることなく、前記速度閾値以下のときは前記高速切替式レーダ部を前記レーダ移動部により往復移動させることにより、前記対象物までの距離と前記対象物の相対速度を測定するものである。 In order to solve the above-described problem, the inter-vehicle distance measuring device according to the present invention transmits two millimeter wave frequencies to an object and receives a reflected wave from the object. High speed switching having a transmission / reception antenna for receiving a reflected wave by transmitting millimeter waves of two kinds of frequencies to the object alternately in time in a distance measuring apparatus for measuring a distance and a relative speed of the object Type radar unit, a radar moving unit that reciprocates the high-speed switching type radar unit, and a signal that is transmitted with a signal from the high-speed switching type radar unit to calculate the distance to the target object and the relative velocity of the target object And when the relative speed of the object is equal to or higher than a certain speed threshold, the high-speed switching radar unit is not reciprocated, and when the relative speed of the object is equal to or lower than the speed threshold, the high-speed switching radar In front By reciprocating the radar moving unit, and measures the relative velocity of the object and the distance to the object.

本願発明の移動体間距離測定装置は、所定の速度閾値以下では高速切替式レーダ部をレーダ移動部により往復移動させることができるので、移動体の相対速度が０のときでも、移動体までの距離とその相対速度を複雑な回路を用いることなく測定することができる。 The inter-moving object distance measuring device of the present invention can reciprocate the high-speed switching type radar unit by the radar moving unit below a predetermined speed threshold, so even when the relative speed of the moving object is zero, The distance and its relative speed can be measured without using a complicated circuit.

（実施形態１）
本実施形態の移動体間距離測定装置を図１〜３に基づいて説明する。本実施形態の移動体間距離測定装置は、図１に示すように、送受アンテナ２と高速切替式レーダ部用回路５とを有する高速切替式レーダ部１と、レーダ移動部３と、マイコン等で構成される信号処理部４と、を備えている。 (Embodiment 1)
The distance measuring apparatus between moving bodies of this embodiment is demonstrated based on FIGS. As shown in FIG. 1, the inter-moving body distance measuring apparatus according to the present embodiment includes a high-speed switching radar unit 1 having a transmission / reception antenna 2 and a high-speed switching radar unit circuit 5, a radar moving unit 3, a microcomputer, and the like. And a signal processing unit 4 constituted by:

まず、送受アンテナ２からは、ミリ波を送信電波としてビーム範囲６に送信して、この中にある対象物７からの反射波を受信する機能を有している。信号処理部４は、送受アンテナ２から受信信号を演算処理することにより、対象物７までの距離Ｌとこのものの相対速度Ｖを算出する機能を有している。 First, the transmitting / receiving antenna 2 has a function of transmitting a millimeter wave as a transmission radio wave to the beam range 6 and receiving a reflected wave from the object 7 in the millimeter. The signal processing unit 4 has a function of calculating a distance L to the object 7 and a relative speed V of this by calculating a reception signal from the transmission / reception antenna 2.

また、図２に示すように、レーダ移動部３は、モータ１０と、ギヤ１１と、モータドライバ回路１２とを備えて、高速切替式レーダ部１を往復運動させるものである。このようなレーダ移動部３としては、図２（ａ）に示すように、長さ約１ｍのレール１７の溝部１８にユニット１６が一方向に移動可能に挿入されるものがあげられる。ここで、ユニット１６は、高速切替式レーダ部１を内設して、一方向（つまり移動方向に）に送受波面を向けるように送受アンテナ２を配置して、レール１７の中央筋の凸部１９に載置する。凸部１９は、一方向にスライド移動可能なベルト１３を備えている。このベルト１３は、レール１７の内部でギヤ１１によってスライドされる移動力を受ける。ギヤ１１は、モータ１０の回動力をベルト１３に伝達するために用いられるものである。モータ１０は、サーボモータが好適であるが、他のモータとして、ステッピングモータ、リニアモータ等であってもかまわない。また、モータ１０の回動状態を監視するオプティカルセンサがモータ１０の回動軸に取り付けられて、さらに、レール１７の内部には、オプティカルセンサからの信号によって、モータ１０の回動速度を検知して制御するモータドライバ回路１２が具備されている。また、ベルト１３には、凸形状のストッパー１４が２箇所形成されていて、ユニット１６をベルト１３上に固定する役割を果たしている。このレーダ移動部３を、レール１７の一方向に高速で往復運動することにより、ユニット１６を、送受する２つのミリ波のいずれについてもドップラー効果を起こさせるに充分な移動速度で移動させる。 As shown in FIG. 2, the radar moving unit 3 includes a motor 10, a gear 11, and a motor driver circuit 12, and reciprocates the high-speed switching type radar unit 1. As such a radar moving part 3, as shown to Fig.2 (a), the unit 16 can be inserted in the groove part 18 of the rail 17 about 1 m long so that a movement to one direction is possible. Here, the unit 16 includes the high-speed switching type radar unit 1, arranges the transmission / reception antenna 2 so that the transmission / reception surface is directed in one direction (that is, in the moving direction), and the convex portion of the central stripe of the rail 17. 19 is placed. The convex portion 19 includes a belt 13 that can slide in one direction. The belt 13 receives a moving force that is slid by the gear 11 inside the rail 17. The gear 11 is used to transmit the rotational force of the motor 10 to the belt 13. The motor 10 is preferably a servo motor, but may be a stepping motor, a linear motor, or the like as another motor. An optical sensor for monitoring the rotation state of the motor 10 is attached to the rotation shaft of the motor 10, and the rotation speed of the motor 10 is detected in the rail 17 by a signal from the optical sensor. The motor driver circuit 12 is controlled. Further, two convex stoppers 14 are formed on the belt 13 and serve to fix the unit 16 on the belt 13. By reciprocating the radar moving unit 3 in one direction of the rail 17 at a high speed, the unit 16 is moved at a moving speed sufficient to cause the Doppler effect for both of the two millimeter waves to be transmitted and received.

また、信号処理部４では、ユニット１６を固定した状態で距離を測定するか、又は、移動した状態で距離を測定するかを判断する。つまり、移動体である対象物（例えば、接近中の他の自動車）と自機（本装置が搭載される自動車）との間の相対速度が速度閾値Ｎ（略０となる）よりも大きい場合には、レーダ移動部３を停止させておく。そして、対象物と自機との間の相対速度が速度閾値Ｎよりも小さくなったことを検知すると、レーダ移動部３を移動させることで高速切替式レーダ部１を送受アンテナ２の前面方向に移動させる。さらに、信号処理部４には、高速切替式レーダ部１で算出した、対象物と自機との間の相対速度Vaから、レーダ移動部３の移動速度Vmを減算もしくは加算することにより、対象物と自機との間の相対速度V（＝Va−Vm又は Va+Vm）を算出する機能も有している。 Further, the signal processing unit 4 determines whether to measure the distance with the unit 16 fixed or to measure the distance with the unit 16 moved. That is, when the relative speed between the target object (for example, another vehicle that is approaching) that is a moving body and its own device (the vehicle on which the present apparatus is mounted) is larger than the speed threshold value N (approximately 0). First, the radar moving unit 3 is stopped. When it is detected that the relative speed between the object and the own device is smaller than the speed threshold N, the radar moving unit 3 is moved so that the fast-switching radar unit 1 moves in the front direction of the transmitting / receiving antenna 2. Move. Further, the signal processing unit 4 subtracts or adds the moving speed Vm of the radar moving unit 3 from the relative speed Va calculated by the high-speed switching type radar unit 1 between the target object and its own device. It also has the function of calculating the relative velocity V (= Va-Vm or Va + Vm) between the object and the aircraft.

このような移動体間距離測定装置の動作を、図３に示すフローチャートにより、以下に説明する。まず、高速切替式レーダ部１を固定した状態で、信号処理部４で、高速切替式レーダ部１に、移動体である対象物と本装置が搭載されている自機との間の相対速度Vaと相対距離Lとを測定する（S100）。次に、信号処理部４は、このステップS100での測定結果である相対速度Vaと、速度閾値Nとの比較を行う。ここで、速度閾値Nは予め決めていた数値であり、高速切替式レーダ部１の位置は固定した状態での高速切替式レーダ部１の相対速度Va測定可能範囲の下限以上の値である（S200）。このステップS200にて相対速度Vaが速度閾値N以上である時は、相対速度Vaは高速切替式レーダ部１を固定した状態のままで測れるのため、引き続き高速切替式レーダ部１を位置固定した状態で測定を繰り返す（S300）。 The operation of such a distance measuring apparatus between moving bodies will be described below with reference to the flowchart shown in FIG. First, with the fast-switching radar unit 1 fixed, the signal processing unit 4 causes the fast-switching radar unit 1 to move the relative speed between the target object that is a moving body and the own device on which the present apparatus is mounted. Va and relative distance L are measured (S100). Next, the signal processing unit 4 compares the relative speed Va, which is the measurement result in step S100, with the speed threshold value N. Here, the speed threshold N is a predetermined numerical value, and is a value equal to or higher than the lower limit of the relative speed Va measurable range of the high-speed switching radar unit 1 in a fixed state. S200). When the relative speed Va is greater than or equal to the speed threshold value N in step S200, the relative speed Va can be measured with the fast switching radar unit 1 fixed. Therefore, the position of the fast switching radar unit 1 is continuously fixed. Repeat measurement in the state (S300).

次に、このステップS200で相対速度Vaが速度閾値N以下である時は、信号処理部４は、レーダ移動部３を駆動させて、高速切替式レーダ部１の位置を往復移動させる。具体的には、モータ１０の駆動向きや駆動速度等をあらわすPWM指令値をモータドライバ回路１２へ入力するとともに、モータ１０の回動速度や駆動位置などの動きを、信号処理部４で読み取る。この往復移動中に、信号処理部４は、高速切替式レーダ部１に相対速度Vaと相対距離Lとを測定する（S400）。こうして測定された相対速度Vaと高速切替式レーダ部１の移動速度Vmを減算又は加算することにより、対象物と自機との間の相対速度V（＝Va−Vm又はVa+Vm）を算出する（S500）。そして、再度、ステップS200の動作に戻る。 Next, when the relative speed Va is equal to or less than the speed threshold value N in step S200, the signal processing unit 4 drives the radar moving unit 3 to reciprocate the position of the fast switching radar unit 1. Specifically, a PWM command value representing the driving direction and driving speed of the motor 10 is input to the motor driver circuit 12, and movements such as the rotation speed and driving position of the motor 10 are read by the signal processing unit 4. During the reciprocating movement, the signal processing unit 4 measures the relative speed Va and the relative distance L to the high-speed switching radar unit 1 (S400). The relative speed V (= Va−Vm or Va + Vm) between the target object and the subject aircraft is calculated by subtracting or adding the measured relative speed Va and the moving speed Vm of the high-speed switching radar unit 1. (S500). And it returns to operation | movement of step S200 again.

ここで、相対速度Vについては、本装置の高速切替式レーダ部１の往復移動方向を、測定対象の対象物に向かうものであるとして、対象物へ向かっている向き（往路と称する）で移動中に測定した相対速度Vaの時は、相対速度V＝Va−Vmの式で相対速度Vは算出される。ここで、V、Va、Vmの３値は、速度ゆえのベクトル符号は考慮することなく、絶対値で扱えばよい。逆に、本装置の高速切替式レーダ部１の往復移動の向きが対象物から離れる向き（復路と称する）で移動中に測定した相対速度Vaの時は、相対速度V＝Va+Vmの式で相対速度Vを算出する。例えば本装置の搭載位置が車体の前後方向にレール筋方向を一致させて取り付けて、車体の前に位置する前方車両について検知を行うものとする。レーダ移動部３が高速切替式レーダ部１を車体の前向きへ移動させている期間ではV＝Va−Vmの式によりVが算出される。また逆に、レーダ移動部３が高速切替式レーダ部１を車体の後ろ向きへ移動させている場合にはV＝Va＋Vmの式でVが算出される。 Here, regarding the relative speed V, the reciprocating direction of the high-speed switching radar unit 1 of the present apparatus is assumed to be toward the target object to be measured, and is moved in the direction toward the target object (referred to as the forward path). When the relative speed Va is measured in the middle, the relative speed V is calculated by the formula of relative speed V = Va−Vm. Here, the three values V, Va, and Vm may be handled as absolute values without considering the vector code due to speed. Conversely, when the reciprocating direction of the fast switching radar unit 1 of the present apparatus is a relative speed Va measured while moving in a direction away from the object (referred to as a return path), the formula of relative speed V = Va + Vm To calculate the relative speed V. For example, it is assumed that the mounting position of this apparatus is attached with the rail line direction aligned with the longitudinal direction of the vehicle body, and detection is performed for the front vehicle located in front of the vehicle body. During the period in which the radar moving unit 3 is moving the high-speed switching type radar unit 1 forward of the vehicle body, V is calculated by the equation V = Va−Vm. Conversely, when the radar moving unit 3 moves the high-speed switching type radar unit 1 toward the rear of the vehicle body, V is calculated by the equation V = Va + Vm.

ここで、高速切替式レーダ部１は周波数値を直接扱っているので、速度値演算よりも周波数値演算の方が演算が容易な場合がある。この場合は、次の式（１）にあらわすドップラーの原理で算出される。 Here, since the fast-switching radar unit 1 directly handles frequency values, the frequency value calculation may be easier to calculate than the speed value calculation. In this case, it is calculated by the Doppler principle expressed by the following equation (1).

Fd＝２Vm F／C 式（１）
Fd：ドップラー周波数
Vm：高速切替式レーダ部１の移動速度（レーダ移動部３の移動速度）
F：ミリ波の周波数
C：光速値（3.0×10⁸ ｍ/sec ）
本実施形態の移動体間距離測定装置は、従来の２周波ＣＷ方式の移動体間距離測定装置にレーダ移動部を付加するだけで、対象物の相対速度が０のときでも、対象物までの距離とその相対速度を複雑な回路を用いることなく測定できる。したがって、同時送信式レーダ装置に比べて低コストとすることができる。 Fd = 2Vm F / C Formula (1)
Fd: Doppler frequency
Vm: Moving speed of the fast switching radar unit 1 (moving speed of the radar moving unit 3)
F: Millimeter wave frequency
C: Speed of light (3.0 × 10 ⁸ m / sec)
The inter-moving object distance measuring device of the present embodiment simply adds a radar moving unit to the conventional two-frequency CW inter-moving object distance measuring device, and even when the relative speed of the object is zero, Distance and relative speed can be measured without using complicated circuits. Therefore, the cost can be reduced as compared with the simultaneous transmission radar apparatus.

（実施形態２）
実施形態２の移動体間距離測定装置を図４のフローチャートに基づいて説明する。本実施形態の移動体間距離測定装置は実施形態１のものと略同じであるが、信号処理部４がレーダ移動部３の往復移動について、移動速度値の絶対値|Vm|と移動向きとを同時に検知するものである点で異なる。つまり、|Vm|が片側速度閾値Ｖmth以上であって、移動向きが往路か復路のどちらかのみである場合に限って、高速切替式レーダ部１から受信する対象物と自機との間の相対速度Vaを策定し、レーダ移動部３の移動速度Vmを減算もしくは加算することにより、前記相対速度V（＝Va−Vm又はVa+Vm）を算出する。 (Embodiment 2)
A moving body distance measuring apparatus according to Embodiment 2 will be described with reference to the flowchart of FIG. The distance measuring apparatus between moving bodies of the present embodiment is substantially the same as that of the first embodiment, but the signal processing unit 4 determines the absolute value | Vm | of the moving speed value and the moving direction for the reciprocating movement of the radar moving unit 3. It is different in that it detects at the same time. That is, only when | Vm | is equal to or greater than the one-side speed threshold value Vmth and the moving direction is only the forward path or the return path, the object received from the high-speed switching radar unit 1 and the own aircraft The relative speed Va is determined, and the relative speed V (= Va−Vm or Va + Vm) is calculated by subtracting or adding the moving speed Vm of the radar moving unit 3.

実施形態１の移動体間距離測定装置では、レーダ移動部３の移動向きに関わらず、移動速度値|Vm|の大きさにより対象物の速度を算出していた。これに対して、本実施形態では、図４のフローチャートに示すように、移動速度値|Vm|が片側速度閾値Ｖmth以上の状態であって、移動向きが往路か復路かのどちらか決まった一方向である場合に判断を行う。すなわち、高速切替式レーダ部１が往復範囲端部付近にある状態ではなく、往復範囲中央付近にある状態で、モータの回動速度を演算に使用する。このため、高速切替式レーダ部１を内設するユニット１６の往復移動速度が所定の速度になった状態で測定する。さらに、往路又は復路のみに測定状態を限定しているので、信号処理部４の演算量を実施形態例１と比べて半減することができる。 In the inter-vehicle distance measuring apparatus according to the first embodiment, the speed of the object is calculated based on the magnitude of the moving speed value | Vm | regardless of the moving direction of the radar moving unit 3. On the other hand, in this embodiment, as shown in the flowchart of FIG. 4, the moving speed value | Vm | is equal to or greater than the one-side speed threshold value Vmth, and the moving direction is determined to be either the forward path or the return path. Judgment is made when it is direction. That is, the rotational speed of the motor is used for calculation in a state where the high-speed switching radar unit 1 is not in the vicinity of the end of the reciprocating range but in the vicinity of the center of the reciprocating range. For this reason, the measurement is performed in a state where the reciprocating speed of the unit 16 in which the high-speed switching type radar unit 1 is installed is a predetermined speed. Furthermore, since the measurement state is limited only to the forward path or the return path, the amount of calculation of the signal processing unit 4 can be halved compared to the first embodiment.

本実施形態の移動体間距離測定装置は、高速切替式レーダ部の移動が往路又は復路の時にのみ、信号処理部で前記対象物までの距離及びの前記対象物相対速度を測定するものであるので、演算量の削減を行うことができて、信号処理部の実働負荷を低減することができる。また、レーダ移動部のモータのバックラッシュ状態でデータを採取することがなくなり、データの信頼性を確保することができる。 The inter-moving object distance measuring device of the present embodiment measures the distance to the object and the relative speed of the object by the signal processing unit only when the high-speed switching radar unit moves on the forward path or the return path. Therefore, the amount of calculation can be reduced, and the actual load on the signal processing unit can be reduced. Further, data is not collected in the backlash state of the motor of the radar moving unit, and data reliability can be ensured.

（実施形態３）
実施形態３の移動体間距離測定装置を図５のフローチャートに基づいて説明する。本実施形態の移動体間距離測定装置は実施形態２のものと略同じであるが、信号処理部４での演算対象とされる往路か復路の一方の移動向きとするとともに、他の方向の移動（つまり、信号処理部４での演算対象としていない方向の移動）の場合に限って、移動機構の移動速度を、速くとも一方の移動方向よりも遅くしたことが異なる。 (Embodiment 3)
The distance measuring apparatus between moving bodies of Embodiment 3 is demonstrated based on the flowchart of FIG. The distance measuring apparatus between moving bodies of the present embodiment is substantially the same as that of the second embodiment, but the moving direction of one of the forward path and the backward path to be calculated by the signal processing unit 4 is set and the other direction is set. Only in the case of movement (that is, movement in a direction not subject to calculation in the signal processing unit 4), the movement speed of the movement mechanism is different from that of one movement direction at the maximum.

本実施形態の移動体間距離測定装置は、高速切替式レーダ部の移動速度が往路と復路で異なるので、測定しない往路か復路のどちらか一方については、モータの動きを遅くしているので、モータの劣化を抑止することができる。 Since the moving speed of the high-speed switching type radar unit is different between the forward path and the return path, the moving distance measurement apparatus according to the present embodiment slows down the motor movement in either the forward path or the return path that is not measured. Deterioration of the motor can be suppressed.

（実施形態４）
実施形態４の移動体間距離測定装置を図６〜８に基づいて説明する。本実施形態の移動体間距離測定装置は実施形態１のものと略同じであるが、報知部が付加されている。この報知部２０は、図６に示すように、ブザーもしくは記録音声、人工合成音声などの音報知装置２１や、無線装置２３を介して運転手に報知する身体装着の震動報知装置２４により、運転手に危険を報知する各種報知装置と、信号処理部４からの信号によって各種報知装置を制御する報知制御装置２５とを具備している。 (Embodiment 4)
A moving body distance measuring apparatus according to Embodiment 4 will be described with reference to FIGS. The distance measuring apparatus between moving bodies of the present embodiment is substantially the same as that of the first embodiment, but a notification unit is added. As shown in FIG. 6, the notification unit 20 is operated by a sound notification device 21 such as a buzzer or a recorded voice, an artificially synthesized voice, or a body-mounted vibration notification device 24 that notifies a driver via a wireless device 23. Various notification devices for notifying the hand of danger and a notification control device 25 for controlling the various notification devices by signals from the signal processing unit 4 are provided.

本実施形態の移動体間距離測定装置は、自動車に取り付けて、危険を運転手に報知する機能を有している。この報知部２０により、運転手にレーダ移動部３の異常を報知する。レーダ移動部３は、モータ１０、ギヤ１１やベルト１３等の機構部品を有して構成され、高速で駆動させられので故障が発生することがある。この故障が発生した場合には、図７に示すフローチャートに従って、このことを自動的に検知し、運転手に報知する。 The inter-moving body distance measuring device of this embodiment has a function of being attached to an automobile and notifying the driver of the danger. The notification unit 20 notifies the driver of the abnormality of the radar moving unit 3. The radar moving unit 3 includes mechanical parts such as a motor 10, a gear 11, and a belt 13 and is driven at a high speed, so that a failure may occur. When this failure occurs, this is automatically detected and notified to the driver according to the flowchart shown in FIG.

ここで、異常発生有無の判断基準は、以下のようにする。まで、図８（ａ）に実線で示した正常電圧波形データＤnomalを記憶しておく。そして、Ｄnomalに対するずれ許容値の波形データＤth（図８（b）に点線で図示）を設定するとともに、Ｄthに対するずれ許容値δth(ij)（i＝1〜ｎ、j＝１〜３、ｎは波形数）を実験的に決める。一例として、δth(ij)は、速度値に比例するように設定することもできる。そして、図８（ｃ）に示したように、実測波形と波形データＤthとのずれδ(ij)（i＝1〜ｎ、j＝１〜３、ｎは波形数）がδth(ij)よりも大きければ、異常発生と判断して、報知部２０を動作させて運転手に知らせる。ここで、異常発生した場合、さらに測定を続ける必要はないので、レーダ移動部３の動きは停止させる。図８（ｃ）の例では、測定波形（実線で図示）とＤth（点線で図示）とのずれのうちで、δ(13) 、δ(22) 、δ(31)、 δ(42) 、δ(63)を正常範囲（ＯＫ）と判断して、 δ(41)、 δ(43) 、δ(51)を異常（ＮＧ）と判断している。 Here, criteria for determining whether or not an abnormality has occurred are as follows. Up to this point, the normal voltage waveform data Dnomal indicated by the solid line in FIG. Then, the waveform data Dth of the allowable deviation value for Dnomal (illustrated by a dotted line in FIG. 8B) is set, and the allowable deviation value δth (ij) for Dth (i = 1 to n, j = 1 to 3, n Experimentally determine the number of waveforms). As an example, Δth (ij) can be set to be proportional to the speed value. As shown in FIG. 8C, the deviation δ (ij) (i = 1 to n, j = 1 to 3, n is the number of waveforms) between the actually measured waveform and the waveform data Dth is from δth (ij). If larger, it is determined that an abnormality has occurred, and the notification unit 20 is operated to notify the driver. Here, when an abnormality occurs, there is no need to continue the measurement, so the movement of the radar moving unit 3 is stopped. In the example of FIG. 8C, δ (13), δ (22), δ (31), δ (42), δ (13), δ (22), δ (42), δ (63) is determined as the normal range (OK), and δ (41), δ (43), and δ (51) are determined as abnormal (NG).

本実施形態の移動体間距離測定装置は、危険信号を報知する報知部を有してなり、モータ又はギヤが異常であることをモータドライバ回路が判断した場合には、異常を報知するとともにレーダ移動部の移動を停止するものであるので、自動検知でレーダ移動部の異常の有無を検知して、運転手に報知することができる。さらに、装置の構成部品のなかで、モータとギヤとをあわせた一部総合的な視野で正常／異常を検知できるので、各部品ごとの検査機構を設ける場合に比べて、検査手段がソフトウェアのみとなり、検査が容易になる。 The inter-moving body distance measuring device according to the present embodiment includes a notification unit that notifies a danger signal. When the motor driver circuit determines that the motor or gear is abnormal, it notifies the abnormality and the radar. Since the movement of the moving unit is stopped, it is possible to detect the presence or absence of abnormality of the radar moving unit by automatic detection and notify the driver. Furthermore, normal / abnormal can be detected from a part of the combined view of the motor and gear among the component parts of the device, so that the inspection means is software only compared to the case where an inspection mechanism for each part is provided. Thus, the inspection becomes easy.

（実施形態５）
実施形態５の移動体間距離測定装置を図９のフローチャートに基づいて説明する。本実施形態の移動体間距離測定装置は実施形態４のものと略同じであるが、相対速度Vの算出結果に応じて、対象物と自車との車両間距離について危険距離閾値Ｔthを都度設定する機能が、付加されている。この危険距離閾値Ｔthを超えて前後方向に他の自動車が接近してくれば、実施形態４と同様にして、報知部２０で自動車の運転手に報知する。この危険距離閾値Ｔthは、移動体と自機との間の相対速度V（＝Va−Vm、又は Va+Vm）が大きいほど、大きな値に設定し、また、測定した自動車の速値Ｖownが大きな速度値であるほど、危険距離閾値Ｔthをさらに大きな設定する。つまり、接近する自動車の相対速度が速いほど、また、自車の速度が速いほど、危険距離閾値Ｔthは大きな数値に設定されて、この結果として、早く危険が報知される。 (Embodiment 5)
A moving body distance measuring apparatus according to Embodiment 5 will be described with reference to the flowchart of FIG. The inter-moving body distance measuring apparatus according to the present embodiment is substantially the same as that according to the fourth embodiment. However, depending on the calculation result of the relative speed V, the danger distance threshold value Tth is set for each inter-vehicle distance between the object and the own vehicle. A function to set is added. If another vehicle approaches in the front-rear direction beyond the danger distance threshold Tth, the notification unit 20 notifies the driver of the vehicle in the same manner as in the fourth embodiment. The danger distance threshold value Tth is set to a larger value as the relative speed V (= Va−Vm or Va + Vm) between the moving body and the aircraft is larger, and the measured vehicle speed value Vown is larger. The danger distance threshold Tth is set larger as the speed value is larger. In other words, the danger distance threshold Tth is set to a larger value as the relative speed of the approaching automobile is faster and the speed of the host vehicle is faster, and as a result, the danger is notified earlier.

本実施形態の移動体間距離測定装置は、信号処理部において対象物までの距離及び相対速度に依存する危険距離閾値を設定して、危険距離閾値が所定値以下になった場合に、報知部を動作させるものであるので、交通事故を未然に防げる可能性が高くなる。あわせて、危険距離閾値は前記自動車体の移動速度にも依存して算出されるものであるので、交通事故を未然に防げる可能性がさらに高くなる。 The inter-moving body distance measuring device according to the present embodiment sets a dangerous distance threshold depending on the distance to the object and the relative speed in the signal processing unit, and when the dangerous distance threshold becomes a predetermined value or less, the notification unit Therefore, there is a high possibility that a traffic accident can be prevented in advance. In addition, since the dangerous distance threshold is calculated depending on the moving speed of the automobile body, the possibility of preventing a traffic accident is further increased.

（実施形態６）
実施形態６の移動体間距離測定装置を図１０〜１４に基づいて説明する。本実施形態の移動体間距離測定装置は実施形態５のものと略同じであるが、車体の左右方向に接近する（平行に横車線を走っている移動体車両ではなく、交差点などで横側から接近してくる）対象物についても、危険を検知して運転手に報知する機能が追加されている。 (Embodiment 6)
A moving body distance measuring apparatus according to Embodiment 6 will be described with reference to FIGS. The inter-moving body distance measuring device of the present embodiment is substantially the same as that of the fifth embodiment, but approaches the vehicle body in the left-right direction (not a mobile vehicle running in a horizontal lane in parallel, but at an intersection, etc. A function for detecting a danger and notifying the driver is also added to the target object (approaching the vehicle).

本実施形態の移動体間距離測定装置は、図１０に示すように、自動車体３０の前側に設置して前方接近車４１の検知用の前方移動体間距離測定装置３１と、後側に設置して後方接近車４２の検知用の後方移動体間距離測定装置３２と、後部座席のヘッドレストの後ろの荷台などに設置して左方接近車４３及び右方接近車４４の検知用の横方移動体間距離測定装置３３とからなっている。つまり、前方移動体間距離測定装置３１と後方移動体間距離測定装置３２の高速切替式レーダ部１は、自動車体３０の前後方向に往復運動をして、前方移動体間距離測定装置３１と後方移動体間距離測定装置３２の高速切替式レーダ部１は、自動車体３０の左右に往復運動をするように設置されている。ここで、高速切替式レーダ部１を内設するユニット１６を往復移動させるためのレールの長さは、約１ｍであり、運転席から前方を臨んだときに目障りにならない必要があるので、前記の場所に設置している。また、ユニット１６が高速で往復摺動するために、それをバックミラーで見る運転手にとって目障りにならないように、図１１に示すように、外観を非透光材質の外郭カバー３５で覆い隠しておく。この外郭カバー３５は、運転手の視点から、レール方向さえ隠せればよいので、側面２面は開口のまま開放した状態としておく。 As shown in FIG. 10, the inter-moving body distance measuring device of the present embodiment is installed on the front side of the vehicle body 30 and installed on the rear side of the front moving body distance measuring device 31 for detecting the front approaching vehicle 41. Then, the distance between the rear moving body 32 for detecting the rear approaching vehicle 42 and the lateral direction for detecting the left approaching vehicle 43 and the right approaching vehicle 44 installed on the loading platform behind the headrest of the rear seat. It consists of a distance measuring device 33 between moving bodies. That is, the high-speed switching type radar unit 1 of the front moving body distance measuring device 31 and the rear moving body distance measuring device 32 reciprocates in the front-rear direction of the automobile body 30, The fast switching radar unit 1 of the rear moving body distance measuring device 32 is installed so as to reciprocate to the left and right of the automobile body 30. Here, the length of the rail for reciprocating the unit 16 in which the high-speed switching type radar unit 1 is installed is about 1 m, and it is necessary not to be obstructive when facing the front from the driver's seat. It is installed in the place of. Further, since the unit 16 reciprocates at high speed, the outer appearance is covered with a non-translucent material outer cover 35 as shown in FIG. 11 so as not to obstruct the driver who sees it with a rearview mirror. deep. Since the outer cover 35 only needs to be hidden in the rail direction from the viewpoint of the driver, the two side surfaces are left open.

ここで、横方移動体間距離測定装置３３については、図１２（ａ）に示すように２本のレール１７、１７を設置してそれぞれにユニット１６、１６を設けるよりも、図１２（ｂ）に示すように１本のレール１７を設置して、左方測定用ユニット１６ａと右方測定用ユニット１６ｂとを設ける方が、部品点数が少ないので低コストとなり、省スペースとすることができる。この場合は、左方測定用ユニット１６ａには左側面に送受アンテナ２ａを配設し、右方測定用ユニット１６ｂには右側面に送受アンテナ２ｂを配設する。また、左方測定用ユニット１６ａの移動区間をレール１７の左半分の区間Ｌａとし、右方測定用ユニット１６ｂの移動区間をレール１７の左半分の区間Ｌｂとすることにより、それぞれのユニットを独立して移動させることができ（すなわち、それぞれのユニットが衝突するおそれがなくなるので）、制御が容易となる。 Here, with respect to the laterally moving body distance measuring device 33, as shown in FIG. 12 (a), the two rails 17 and 17 are installed and the units 16 and 16 are provided, respectively. As shown in FIG. 5B, it is possible to reduce the cost and space by installing one rail 17 and providing the left measurement unit 16a and the right measurement unit 16b because the number of parts is small. . In this case, the transmitting / receiving antenna 2a is provided on the left side of the left measuring unit 16a, and the transmitting / receiving antenna 2b is provided on the right side of the right measuring unit 16b. Further, the moving section of the left measurement unit 16a is set as the left half section La of the rail 17, and the moving section of the right measurement unit 16b is set as the left half section Lb of the rail 17, thereby making each unit independent. Can be moved (that is, there is no risk of collision between the units), and control is facilitated.

さらに、図１２（ｃ）に示すように、横方移動体間距離測定装置３３のユニット１６の両側面とに送受アンテナ２ａ、２ｂを取り付けたものとすることにより、一つのレーダ移動部を用いて左方接近車４３及び右方接近車４４について距離と相対速度とを測定することができる。ただし、この場合は、送受アンテナ２から送信するミリ波のビーム範囲の広がり方が大きい場合には、ユニットの両側に送受アンテナ２取り付けると、ユニット１６がレールの一方の端部にあるときには、他方の接近車を検知することが困難となる。 Further, as shown in FIG. 12 (c), a single radar moving unit is used by attaching transmitting and receiving antennas 2a and 2b to both side surfaces of the unit 16 of the lateral moving body distance measuring device 33. Thus, the distance and relative speed of the left approaching vehicle 43 and the right approaching vehicle 44 can be measured. However, in this case, when the beam range of the millimeter wave transmitted from the transmission / reception antenna 2 is wide, when the transmission / reception antenna 2 is attached to both sides of the unit, when the unit 16 is at one end of the rail, the other It becomes difficult to detect approaching vehicles.

本実施形態の動作を図１３のブロック図と図１４のフローチャートに基づいて説明する。図１１に示すように、前方移動体間距離測定装置３１と後方移動体間距離測定装置３２のそれぞれの信号処理部４ａと、横方移動体間距離測定装置３３の信号処理部４ｂとの処理信号を一つの信号処理部４に集めて、これから出力信号により報知部２０の報知制御装置２５を制御することで、実施形態５と同様に危険時に運転手に報知する。それぞれの移動体間距離測定装置３１〜３３では、図１４に示したフローチャートの中の単体判断フローを経て、判断結果をステップＢを介して、信号処理部４へ送り、前後左右の４方向のうちどの方向に接近車両が存在しているか判断する。そして、危険と判断した場合には、運転手席傍の表示装置２２や音報知装置２１により運転手に報知する。このとき、運転手は突然に危険を報知されると動揺してステアリング操作を誤るおそれがある。これを防止するために、例えば、図１５に図示するように、表示装置２２で危険と判断した方向の自動車表示を点滅させる（図１５では、前方接近車４１を点滅させて報知）ことや、音報知装置２１により「減速してください」といった音声警報を発生することにより、運転手に優しく報知することが望ましい。 The operation of this embodiment will be described based on the block diagram of FIG. 13 and the flowchart of FIG. As shown in FIG. 11, the signal processing unit 4a of each of the front moving body distance measuring device 31 and the rear moving body distance measuring device 32 and the processing of the signal processing unit 4b of the lateral moving body distance measuring device 33. By collecting the signals in one signal processing unit 4 and controlling the notification control device 25 of the notification unit 20 based on the output signal from now on, the driver is notified at the time of danger similarly to the fifth embodiment. In each of the inter-moving body distance measuring devices 31 to 33, the determination result is sent to the signal processing unit 4 through step B through the unit determination flow in the flowchart shown in FIG. It is determined in which direction the approaching vehicle exists. If it is determined as dangerous, the driver is notified by the display device 22 and the sound notification device 21 near the driver's seat. At this time, if the driver is suddenly notified of the danger, the driver may be upset and make a mistake in the steering operation. In order to prevent this, for example, as shown in FIG. 15, the vehicle display in the direction determined to be dangerous is blinked on the display device 22 (in FIG. 15, the front approaching vehicle 41 is blinked and notified), It is desirable to notify the driver gently by generating a voice alarm such as “Please decelerate” by the sound notification device 21.

なお、本実施形態では、横方移動体間距離測定装置のユニットの両側に送受アンテナを取り付けたものとしているが、ユニットの片側に送受アンテナを取り付けた横方移動体間距離測定装置を２個取り付けても同じ効果を得ることが可能である。 In this embodiment, the transmitting / receiving antennas are attached to both sides of the unit of the lateral moving body distance measuring device, but two lateral moving body distance measuring devices having the transmitting / receiving antennas attached to one side of the unit. Even if it is attached, the same effect can be obtained.

本実施形態の移動体間距離測定装置は、自動車体の移動方向に往復移動する一対の高速切替式レーダ部と、動車体の移動方向と直角方向に往復移動する一対の高速切替式レーダ部とを、自動車体に取り付けているので、前後左右から接近してくる自動車を検知することができる。そして、このことを運転手に報知することにより、交通事故を未然に防げる可能性がさらに高くなる。 The inter-moving body distance measuring device of this embodiment includes a pair of high-speed switching radar units that reciprocate in the moving direction of the automobile body, and a pair of high-speed switching radar units that reciprocate in a direction perpendicular to the moving direction of the moving vehicle body. Is attached to the automobile body, so that an automobile approaching from the front, rear, left and right can be detected. Informing this to the driver further increases the possibility of preventing traffic accidents.

また、自動車体の移動方向と直角方向に往復移動する一対の高速切替式レーダ部に移動スペース上に外郭カバーを取り付けているので、移動する高速切替式レーダ部が見えなくなり、運転手にとって目障りにならなくなる。 In addition, since the outer cover is attached on the moving space to a pair of high-speed switching radar units that reciprocate in a direction perpendicular to the moving direction of the automobile body, the moving high-speed switching radar units become invisible, which is an obstacle to the driver. No longer.

さらに、自動車体の移動方向に往復移動する一対の高速切替式レーダ部、又は、自動車体の移動方向と直角方向に往復移動する一対の高速切替式レーダ部を、同一のレールに設置することにより、部品点数が少ないので低コストとなり、省スペースとすることができる。 Furthermore, by installing a pair of high-speed switching radar units that reciprocate in the moving direction of the automobile body or a pair of high-speed switching radar units that reciprocate in a direction perpendicular to the moving direction of the automobile body on the same rail Since the number of parts is small, the cost is low and the space can be saved.

加えて、自動車体の移動方向に往復移動する前記一対の高速切替式レーダ部、又は、自動車体の移動方向と直角方向に往復移動する一対の高速切替式レーダ部を、レールの半分の長さの範囲内でしか移動しない構成とすることにより、それぞれのユニットが衝突するおそれがなくなるので、制御が容易となり、さらに低コストとすることができる。。 In addition, the pair of high-speed switching radar units that reciprocate in the moving direction of the vehicle body or the pair of high-speed switching radar units that reciprocate in the direction perpendicular to the moving direction of the vehicle body is half the length of the rail. By adopting a configuration that moves only within this range, there is no possibility that the units collide with each other, so that the control becomes easy and the cost can be further reduced. .

さらに、自動車体の移動方向と直角方向に往復移動する一対の高速切替式レーダ部は、同一の移動体に内設することにより、移動体（ユニット）の数を低減することができ、さらに、低コストとすることができる。 Furthermore, the pair of high-speed switching radar units that reciprocate in a direction perpendicular to the moving direction of the automobile body can reduce the number of moving bodies (units) by being installed in the same moving body. The cost can be reduced.

実施形態１の移動体間距離測定装置のブロック図である。It is a block diagram of the distance measuring apparatus between moving bodies of Embodiment 1. 実施形態１の移動体間距離測定装置の外観図であり、（ａ）は斜視図であり、（ｂ）は断面図である。It is an external view of the distance measuring apparatus between moving bodies of Embodiment 1, (a) is a perspective view, (b) is sectional drawing. 実施形態１の移動体間距離測定装置の動作を示すフローチャートである。3 is a flowchart showing the operation of the inter-moving body distance measuring apparatus according to the first embodiment. 実施形態２の移動体間距離測定装置の動作を示すフローチャートである。6 is a flowchart showing the operation of the inter-moving body distance measuring apparatus according to the second embodiment. 実施形態３の移動体間距離測定装置の動作を示すフローチャートである。10 is a flowchart showing the operation of the inter-moving body distance measuring apparatus according to the third embodiment. 実施形態４の移動体間距離測定装置の原理図である。It is a principle figure of the distance measurement apparatus between moving bodies of Embodiment 4. 実施形態４の移動体間距離測定装置の動作を示すフローチャートである。10 is a flowchart showing the operation of the inter-moving body distance measuring apparatus according to the fourth embodiment. 実施形態４の移動体間距離測定装置の波形電圧を示すグラフである。It is a graph which shows the waveform voltage of the distance measuring apparatus between moving bodies of Embodiment 4. 実施形態５の移動体間距離測定装置の動作を示すフローチャートである。10 is a flowchart illustrating the operation of the inter-moving body distance measuring device according to the fifth embodiment. 実施形態６の移動体間距離測定装置の自動車体への取付け図であり、（ａ）は全体の上面図であり、（ｂ）は後部の斜視図である。It is the attachment figure to the motor vehicle body of the moving body distance measuring apparatus of Embodiment 6, (a) is a top view of the whole, (b) is a rear perspective view. 実施形態６のレーダ移動部の外観図であり、（ａ）は斜視図であり、（ｂ）は側面図である。It is an external view of the radar moving part of Embodiment 6, (a) is a perspective view, (b) is a side view. 実施形態６のレーダ移動部の上面図であり、（ａ）は２本レール・２ユニットのもので、（ｂ）は１本レール・２ユニットのもので、（ｃ）は１本レール・１ユニットのものである。It is a top view of the radar moving part of Embodiment 6, (a) is a thing of 2 rails and 2 units, (b) is a thing of 1 rail and 2 units, (c) is one rail and 1 unit. Of the unit. 実施形態６の移動体間距離測定装置のブロック図である。It is a block diagram of the distance measuring apparatus between moving bodies of Embodiment 6. 実施形態６の移動体間距離測定装置の動作を示すフローチャートである。14 is a flowchart showing the operation of the inter-moving body distance measuring apparatus according to the sixth embodiment. 実施形態６の移動体間距離測定装置の表示装置で表示される画像例である。10 is an example of an image displayed on the display device of the inter-vehicle distance measuring device according to the sixth embodiment.

符号の説明Explanation of symbols

１高速切替式レーダ部
２送受アンテナ
３レーダ移動部
４信号処理部
５高速切替式レーダ部用回路部
６ビーム範囲
７対象物
１０モータ
１６ユニット
１６ａ右方測定用ユニット
１６ｂ左方測定用ユニット
１７レール
１８溝部
１９凸部
２０報知部
３０自動車体 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 High-speed switching type radar part 2 Transmission / reception antenna 3 Radar moving part 4 Signal processing part 5 High-speed switching type radar part circuit part 6 Beam range 7 Target object 10 Motor 16 Unit 16a Right measurement unit 16b Left measurement unit 17 Rail 18 Groove part 19 Convex part 20 Notification part 30 Automobile body

Claims

２種類の周波数のミリ波を時間的に交互に対象物に送信して反射波を受信する送受アンテナを有する高速切替式レーダ部を有してなり、前記反射波を受信することにより前記対象物までの距離と前記対象物の相対速度を測定する移動体間距離測定装置において、前記高速切替式レーダ部を往復移動させるレーダ移動部と、前記高速切替式レーダ部からの信号を伝送されて前記対象物までの距離及び前記対象物の相対速度を算出する信号処理部と、を有してなり、
前記対象物の相対速度が一定の速度閾値以上のときは前記高速切替式レーダ部を往復移動させることなく、前記速度閾値以下のときは前記高速切替式レーダ部を前記レーダ移動部により往復移動させることにより、前記対象物までの距離と前記対象物の相対速度を測定するものであることを特徴とする移動体間距離測定装置。 It has a high-speed switching type radar unit having a transmission / reception antenna that receives a reflected wave by alternately transmitting millimeter waves of two kinds of frequencies to the object in time, and receives the reflected wave, thereby the object In the inter-moving body distance measuring device that measures the distance to the object and the relative speed of the object, a radar moving unit that reciprocates the high-speed switching radar unit, and a signal from the high-speed switching radar unit are transmitted and the A signal processing unit that calculates a distance to the object and a relative speed of the object,
When the relative speed of the object is equal to or higher than a certain speed threshold, the high-speed switching radar unit is not reciprocated. When the relative speed is equal to or lower than the speed threshold, the high-speed switching radar unit is reciprocated by the radar moving unit. Thus, the distance measuring apparatus for measuring the distance between the moving objects and the relative speed of the moving objects.

前記速度閾値以下のとき、前記高速切替式レーダ部を前記レーダ移動部で往復移動させることにより、前記対象物までの距離及び前記対象物の相対速度を測定する場合において、前記高速切替式レーダ部の移動が往路又は復路の時にのみ、前記対象物までの距離及び前記対象物の相対速度を測定するものであることを特徴とする請求項１記載の移動体間距離測定装置。 When the distance to the object and the relative speed of the object are measured by reciprocating the high-speed switching radar unit with the radar moving unit when the speed threshold value or less, the high-speed switching radar unit 2. The distance measuring apparatus according to claim 1, wherein the distance to the object and the relative speed of the object are measured only when the movement of the object is an outward path or a return path.

前記高速切替式レーダ部の移動速度が往路と復路で異なるものであることを特徴とする請求項２記載の移動体間距離測定装置。 The distance measuring apparatus according to claim 2, wherein the moving speed of the high-speed switching radar unit is different between the forward path and the return path.

危険信号を報知する報知部を有してなり、前記レーダ移動部はモータとギヤとモータドライバ回路を有してなり、前記レーダ移動部が往路又は復路を移動したときに、前記モータ又は前記ギヤが異常であることをモータドライバ回路が判断した場合には、前記報知部を動作させるとともに前記レーダ移動部の移動を停止するものであることを特徴とする請求項１乃至請求項３記載のいずれかに記載の移動体間距離測定装置。 An informing unit for informing a danger signal, and the radar moving unit has a motor, a gear, and a motor driver circuit, and the motor or the gear when the radar moving unit moves in a forward path or a return path. 4. The method according to claim 1, wherein when the motor driver circuit determines that the error is abnormal, the notification unit is operated and the movement of the radar moving unit is stopped. The inter-moving body distance measuring device according to claim 1.

危険信号を報知する報知部を有してなり、前記信号処理部において前記対象物までの距離及びの前記対象物相対速度に依存する危険距離閾値を設定して、前記危険距離閾値が所定値以下になった場合に、前記報知部を動作させるものであることを特徴とする請求項１乃至請求項４記載のいずれかに記載の移動体間距離測定装置。 A warning unit for notifying a danger signal, setting a danger distance threshold value depending on a distance to the object and a relative speed of the object in the signal processing unit, and the danger distance threshold value is equal to or less than a predetermined value; The apparatus for measuring a distance between moving bodies according to any one of claims 1 to 4, wherein the notification section is operated when the error occurs.

前記高速切替式レーダ部を自動車体に設けてなり、前記危険距離閾値は前記自動車体の移動速度にも依存して設定されるものであることを特徴とする請求項５に記載の移動体間距離測定装置。 6. The inter-moving body according to claim 5, wherein the high-speed switching radar unit is provided in an automobile body, and the dangerous distance threshold is set depending on a moving speed of the automobile body. Distance measuring device.

前記高速切替式レーダ部を自動車体に設けてなり、前記自動車体の移動方向に往復移動する一対の高速切替式レーダ部と、前記自動車体の移動方向と直角方向に往復移動する一対の高速切替式レーダ部を、前記自動車体に取り付けてなるものであることを特徴とする請求項５又は請求項６に記載の移動体間距離測定装置。 The high-speed switching radar unit is provided on the vehicle body, and a pair of high-speed switching radar units that reciprocate in the moving direction of the vehicle body and a pair of high-speed switching that reciprocates in a direction perpendicular to the moving direction of the vehicle body The inter-moving body distance measuring device according to claim 5 or 6, wherein a type radar unit is attached to the automobile body.

前記自動車体の移動方向と直角方向に往復移動する前記一対の高速切替式レーダ部に移動スペース上に外郭カバーを取り付けてなるものであることを特徴とする請求項７に記載の移動体間距離測定装置。 The distance between moving bodies according to claim 7, wherein an outer cover is attached on a moving space to the pair of high-speed switching radar units that reciprocate in a direction perpendicular to the moving direction of the automobile body. measuring device.

前記自動車体の移動方向に往復移動する前記一対の高速切替式レーダ部、又は、前記自動車体の移動方向と直角方向に往復移動する前記一対の高速切替式レーダ部は、同一の移動体に内設されてなるものであることを特徴とする請求項７又は請求項８記載に記載の移動体間距離測定装置。 The pair of high-speed switching radar units that reciprocate in the moving direction of the vehicle body or the pair of high-speed switching radar units that reciprocate in a direction perpendicular to the moving direction of the vehicle body are included in the same moving body. The apparatus for measuring a distance between moving bodies according to claim 7 or 8, wherein the apparatus is provided.

前記自動車体の移動方向に往復移動する前記一対の高速切替式レーダ部、又は、前記自動車体の移動方向と直角方向に往復移動する前記一対の高速切替式レーダ部は、同一のレールに設置されてなるものであることを特徴とする請求項７又は請求項８記載に記載の移動体間距離測定装置。 The pair of high-speed switching radar units that reciprocate in the moving direction of the vehicle body or the pair of high-speed switching radar units that reciprocate in a direction perpendicular to the moving direction of the vehicle body are installed on the same rail. The distance measuring apparatus between moving bodies according to claim 7 or 8, wherein

前記自動車体の移動方向に往復移動する前記一対の高速切替式レーダ部、又は、前記自動車体の移動方向と直角方向に往復移動する前記一対の高速切替式レーダ部は、前記レールの半分の長さの範囲内でしか移動しないものであることを特徴とする請求項１０記載に記載の移動体間距離測定装置。

The pair of high-speed switching radar units that reciprocate in the movement direction of the automobile body or the pair of high-speed switching radar units that reciprocate in a direction perpendicular to the movement direction of the automobile body is half the length of the rail. The apparatus for measuring a distance between moving bodies according to claim 10, wherein the apparatus moves only within the range.