JP5613457B2 - Object detection device - Google Patents

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Description

本発明は、物体検知装置に関する。   The present invention relates to an object detection device.

従来、例えば車両の前方領域全体を複数の角度領域に分割し、各角度領域毎に電磁波の発信および反射波の受信を順次に行なうことで複数回の走査を実行し、電磁波を反射した物体の移動方向及び移動速度を検出する装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。   Conventionally, for example, the entire front area of a vehicle is divided into a plurality of angle areas, and a plurality of scans are performed by sequentially transmitting an electromagnetic wave and receiving a reflected wave for each angle area, and the object reflected by the electromagnetic waves An apparatus for detecting a moving direction and a moving speed is known (for example, see Patent Document 1).

特開２０１０−９６０７号公報JP 2010-9607 A

ところで、上記従来技術に係る装置において、遠距離に存在する物体の移動方向及び移動速度を所望の精度で検出するためには、細かく分割された角度領域を細いビーム幅の電磁波によって走査する必要が生じる。しかしながら、このような走査設定で近距離に存在する物体に対して走査を実行すると、必要とされる走査角度範囲が広くなり、走査に要する時間が嵩み、物体を迅速に検知することができないという問題が生じる。   By the way, in the apparatus according to the above prior art, in order to detect the moving direction and moving speed of an object existing at a long distance with a desired accuracy, it is necessary to scan the finely divided angular region with an electromagnetic wave having a narrow beam width. Arise. However, when scanning is performed on an object existing at a short distance with such a scanning setting, the required scanning angle range is widened, and the time required for scanning increases, and the object cannot be detected quickly. The problem arises.

本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、物体を迅速かつ精度良く検知することが可能な物体検知装置を提供することを目的とする。   The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object thereof is to provide an object detection device capable of detecting an object quickly and accurately.

上記課題を解決して係る目的を達成するために、本発明の第１態様に係る物体検知装置は、自車両の左前部および右前部に配置されて、前記自車両の前方領域全体を１回で走査可能な広角のレーダ装置（例えば、実施の形態での右レーダ１１Ｒおよび左レーダ１１Ｌおよび処理装置１２）を備える物体検知装置であって、前記レーダ装置は、前記前方領域に電磁波を発信し、該電磁波の反射波を受信することによって、前記自車両の左右方向における前記反射波の反射位置を検出可能であり、前記左前部のレーダ装置により検出された最短距離の前記反射位置と前記右前部のレーダ装置により検出された最短距離の前記反射位置とが、前記反射位置間の距離が前記左前部のレーダ装置と前記右前部のレーダ装置との間の距離である最大値以下であることを前提として車両程度の大きさを有する同一の物体上に存在すると判定した場合に、前記反射位置間の距離が第１閾値よりも大きくなった場合に前記自車両の前方領域に他車両程度の大きさを有する物体が存在すると判定し、さらに、前記反射位置間の距離の時間微分絶対値が第２閾値よりも大きい場合に前記自車両の前方領域を横切る前記物体が存在すると判定し、前記反射位置間の距離の時間微分絶対値が第２閾値以下の場合に前記自車両の前方領域に停止中の前記物体が存在すると判定する検知手段（例えば、実施の形態での物体検知部２５）を備える。 In order to solve the above-described problems and achieve the object, the object detection device according to the first aspect of the present invention is disposed in the left front portion and the right front portion of the host vehicle, and the entire front area of the host vehicle is performed once. The object detection device includes a wide-angle radar device (for example, the right radar 11R, the left radar 11L, and the processing device 12 in the embodiment) that can be scanned by the radar device, and the radar device transmits an electromagnetic wave to the front region. By receiving the reflected wave of the electromagnetic wave, the reflected position of the reflected wave in the left-right direction of the host vehicle can be detected, and the reflected position of the shortest distance detected by the radar device in the left front portion and the right front parts and the been the reflection position of the shortest distance detected by the radar device, the maximum value or less distance between the reflection position is a distance between the radar device of the right front and the radar apparatus of the left front portion When it is determined that there on the same object having a size of about vehicle assuming that, other front region of the vehicle when the distance between the reflection position becomes larger than the first threshold value It is determined that there is an object having the size of the vehicle, and further, it is determined that the object crossing the front area of the host vehicle exists when the time differential absolute value of the distance between the reflection positions is larger than a second threshold value. And detecting means for determining that the stopped object is present in the front area of the host vehicle when the time differential absolute value of the distance between the reflection positions is equal to or smaller than a second threshold (for example, object detection in the embodiment) Part 25).

さらに、本発明の第２態様に係る物体検知装置では、前記検知手段は、前記前方領域を横切る物体のうち、前記自車両の左右方向での長さが所定値（例えば、実施の形態での所定の閾値Ａ）よりも大きい前記物体を検知可能である。   Furthermore, in the object detection device according to the second aspect of the present invention, the detection means has a predetermined length (for example, in the embodiment) of the vehicle in the left-right direction among the objects crossing the front area. It is possible to detect the object which is larger than a predetermined threshold A).

本発明の第１態様に係る物体検知装置によれば、左前部および右前部の車載レーダ装置により検出される反射位置間の距離は、自車両と自車両の前方領域に存在する物体との位置関係によって変化することから、この反射位置間の距離の変化に基づいて自車両の前方領域を横切る物体が存在するか否かを精度良く判定することができる。しかも、車載レーダ装置は自車両の前方領域全体を１回で走査可能であることから、物体を迅速に検知することができる。   According to the object detection device of the first aspect of the present invention, the distance between the reflection positions detected by the left front part and the right front in-vehicle radar apparatus is the position between the own vehicle and the object existing in the front area of the own vehicle. Since it changes depending on the relationship, it can be accurately determined whether or not there is an object crossing the front area of the host vehicle based on the change in the distance between the reflection positions. In addition, since the on-vehicle radar device can scan the entire front area of the host vehicle at a time, it can quickly detect an object.

本発明の第２態様に係る物体検知装置によれば、自車両の左右方向での長さが所定値未満の物体に対して、過剰な処理（例えば、移動状態や停止状態の検知など）が行なわれることを防止し、動作負荷を軽減することができる。   According to the object detection device of the second aspect of the present invention, excessive processing (for example, detection of a moving state or a stopped state) is performed on an object whose length in the left-right direction of the host vehicle is less than a predetermined value. This can be prevented and the operation load can be reduced.

本発明の実施形態に係る物体検知装置の構成図である。It is a block diagram of the object detection apparatus which concerns on embodiment of this invention. 本発明の実施形態に係る自車両Ｐと、自車両Ｐの走行路前方を横切る他車両Ｑとの相対位置の変化に応じた各反射点ｒＲ，ｒＬの間の反射点間距離の変化の例を示す図である。Example of change in distance between reflection points between each reflection point rR, rL according to a change in relative position between the host vehicle P according to the embodiment of the present invention and the other vehicle Q crossing the front of the traveling path of the host vehicle P FIG. 本発明の実施形態に係る各反射点ｒＲ，ｒＬの左右方向位置と左右方向位置差分Δと時間微分絶対値βとの時間変化の例を示す図である。It is a figure which shows the example of the time change of the left-right direction position of each reflective point rR, rL which concerns on embodiment of this invention, the left-right direction position difference (DELTA), and the time differential absolute value (beta). 本発明の実施形態に係る物体検知装置の動作を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows operation | movement of the object detection apparatus which concerns on embodiment of this invention.

以下、本発明の物体検知装置の一実施形態について添付図面を参照しながら説明する。
この実施の形態による物体検知装置１０は、例えば内燃機関（図示略）の駆動力をトランスミッション（図示略）を介して駆動輪（図示略）に伝達する車両に搭載され、図１に示すように、車両の右前部および左前部に配置された右レーダ１１Ｒおよび左レーダ１１Ｌと、処理装置１２と、スロットルアクチュエータ１３と、ブレーキアクチュエータ１４と、ステアリングアクチュエータ１５と、報知装置１６とを備えて構成されている。 Hereinafter, an embodiment of an object detection device of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.
An object detection device 10 according to this embodiment is mounted on a vehicle that transmits a driving force of an internal combustion engine (not shown) to drive wheels (not shown) via a transmission (not shown), for example, as shown in FIG. The right radar unit 11R and the left radar unit 11L disposed in the right front part and the left front part of the vehicle, the processing device 12, the throttle actuator 13, the brake actuator 14, the steering actuator 15, and the notification device 16 are configured. ing.

右レーダ１１Ｒおよび左レーダ１１Ｌは、例えば測角および測距にモノパルス方式（例えば、位相モノパルス方式）を用いるレーダ装置であって、車両の前方領域全体を１回で走査可能な広角の角度検知範囲を有している。
右レーダ１１Ｒおよび左レーダ１１Ｌは、車両の前方領域に電磁波の発信信号を発信し、この電磁波が外部の物体（例えば、他車両や構造物や路面など）によって反射されることで生じた反射波の反射信号を受信する。そして、発信信号および反射信号に係る信号を処理装置１２に出力する。 The right radar 11R and the left radar 11L are radar devices that use, for example, a monopulse method (for example, a phase monopulse method) for angle measurement and distance measurement, and have a wide angle detection range that can scan the entire front area of the vehicle at one time. have.
The right radar 11R and the left radar 11L transmit an electromagnetic wave transmission signal to the front area of the vehicle, and the electromagnetic wave is reflected by an external object (for example, another vehicle, a structure, a road surface, etc.), and the reflected wave generated The reflected signal is received. Then, a signal related to the transmission signal and the reflection signal is output to the processing device 12.

処理装置１２は、例えば、２つの反射点検出部２１Ｒ，２１Ｌと、反射点分類部２２と、左右方向位置判定部２３と、時間微分絶対値判定部２４と、物体検知部２５と、車両制御部２６とを備えて構成されている。   The processing device 12 includes, for example, two reflection point detection units 21R and 21L, a reflection point classification unit 22, a horizontal position determination unit 23, a time differential absolute value determination unit 24, an object detection unit 25, and vehicle control. Part 26.

各反射点検出部２１Ｒ，２１Ｌは、各右レーダ１１Ｒおよび左レーダ１１Ｌから出力される信号に基づき、反射波の反射位置（反射点）ｒＲ，ｒＬを検出し、各反射点ｒＲ，ｒＬの角度（少なくとも方位角と、高低角など）および距離を検出する。各反射点ｒＲ，ｒＬは、例えば、各右レーダ１１Ｒおよび左レーダ１１Ｌの角度検知範囲内（例えば、図２（Ａ）に示す各範囲ＡＲ，ＡＬ）において各右レーダ１１Ｒおよび左レーダ１１Ｌからの距離が最短距離となる反射点である。   The reflection point detection units 21R and 21L detect the reflection positions (reflection points) rR and rL of the reflected wave based on the signals output from the right radar 11R and the left radar 11L, and the angles of the reflection points rR and rL. (At least azimuth and elevation angle) and distance are detected. Each reflection point rR, rL is, for example, from each right radar 11R and left radar 11L within the angle detection range of each right radar 11R and left radar 11L (for example, each range AR, AL shown in FIG. 2A). The reflection point is the shortest distance.

これにより、例えば図２（Ａ）〜（Ｅ）に示すように、車両（自車両Ｐ）の走行路前方を自車両Ｐの前後方向に直交する方向（左右方向）に右方側から左方側に向かい横切る他の車両（他車両Ｑ）に対しては、右レーダ１１Ｒにより検出される反射点ｒＲと左レーダ１１Ｌにより検出される反射点ｒＬとの間の反射点間距離が自車両Ｐと他車両Ｑとの相対位置に応じて変化する。   Accordingly, for example, as shown in FIGS. 2A to 2E, the vehicle (own vehicle P) travels forward from the right side in the direction (left-right direction) perpendicular to the front-rear direction of the vehicle P. For the other vehicle (other vehicle Q) crossing toward the side, the distance between the reflection points between the reflection point rR detected by the right radar 11R and the reflection point rL detected by the left radar 11L is the own vehicle P. It changes according to a relative position with other vehicles Q.

例えば図２（Ａ）に示すように他車両Ｑの前部が右レーダ１１Ｒよりも右側に位置する場合には、各右レーダ１１Ｒおよび左レーダ１１Ｌにより検出される反射点ｒＲ，ｒＬは他車両Ｑの前部でほぼ一致して、反射点間距離が最小値（例えば、ゼロ）となる。この場合には、例えば図３（Ａ）に示す時刻ｔ０から時刻ｔ１の期間のように、各反射点ｒＲ，ｒＬの左右方向の位置（左右方向位置）が一致する。   For example, as shown in FIG. 2A, when the front portion of the other vehicle Q is located on the right side of the right radar 11R, the reflection points rR and rL detected by the right radar 11R and the left radar 11L are the other vehicles. The distance between the reflection points is a minimum value (for example, zero) almost coincident with the front part of Q. In this case, for example, as in the period from time t0 to time t1 shown in FIG. 3A, the positions in the left-right direction (left-right direction positions) of the reflection points rR, rL coincide.

そして、例えば図２（Ｂ）に示すように他車両Ｑの側部が右レーダ１１Ｒから前後方向前方かつ他車両Ｑの前部が左レーダＬよりも右側に位置する場合には、右レーダ１１Ｒにより検出される反射点ｒＲは他車両Ｑの側部上において右レーダ１１Ｒから前後方向前方の位置となり、左レーダ１１Ｌにより検出される反射点ｒＬは他車両Ｑの前部となり、反射点間距離が最小値よりも大きくなる。この場合には、例えば図３（Ａ）に示す時刻ｔ１から時刻ｔ２の期間のように、右レーダ１１Ｒにより検出される反射点ｒＲの左右方向位置は一定となり、左レーダ１１Ｌにより検出される反射点ｒＬの左右方向位置のみが変動する。   For example, as shown in FIG. 2B, when the side portion of the other vehicle Q is located forward of the right radar 11R in the front-rear direction and the front portion of the other vehicle Q is located on the right side of the left radar L, the right radar 11R. The reflection point rR detected by the left radar vehicle 11 is the front position in the front-rear direction from the right radar 11R on the side portion of the other vehicle Q, and the reflection point rL detected by the left radar 11L is the front portion of the other vehicle Q. Becomes larger than the minimum value. In this case, for example, during the period from time t1 to time t2 shown in FIG. 3A, the horizontal position of the reflection point rR detected by the right radar 11R is constant, and the reflection detected by the left radar 11L. Only the position in the left-right direction of the point rL varies.

そして、例えば図２（Ｃ）に示すように他車両Ｑの側部が各右レーダ１１Ｒおよび左レーダ１１Ｌから前後方向前方に位置する場合には、各右レーダ１１Ｒおよび左レーダ１１Ｌにより検出される反射点ｒＲ，ｒＬは他車両Ｑの側部上において各右レーダ１１Ｒおよび左レーダ１１Ｌから前後方向前方の位置となり、反射点間距離が最大値（例えば、右レーダ１１Ｒと左レーダ１１Ｌとの間の距離ＲＬ）となる。   For example, as shown in FIG. 2C, when the side portion of the other vehicle Q is located in front of the right radar 11R and the left radar 11L in the front-rear direction, it is detected by the right radar 11R and the left radar 11L. The reflection points rR and rL are positions in front of the right radar 11R and the left radar 11L in the front-rear direction on the side of the other vehicle Q, and the distance between the reflection points is a maximum value (for example, between the right radar 11R and the left radar 11L). Distance RL).

そして、例えば図２（Ｄ）に示すように他車両Ｑの後部が右レーダ１１Ｒの左側かつ他車両Ｑの側部が左レーダＬから前後方向前方に位置する場合には、右レーダ１１Ｒにより検出される反射点ｒＲは他車両Ｑの後部となり、左レーダ１１Ｌにより検出される反射点ｒＬは他車両Ｑの側部上において左レーダ１１Ｌから前後方向前方の位置となり、反射点間距離が最大値よりも小さくなる。この場合には、例えば図３（Ａ）に示す時刻ｔ２から時刻ｔ３の期間のように、右レーダ１１Ｒにより検出される反射点ｒＲの左右方向位置のみが変動し、左レーダ１１Ｌにより検出される反射点ｒＬの左右方向位置は一定となる。   For example, as shown in FIG. 2D, when the rear portion of the other vehicle Q is located on the left side of the right radar 11R and the side portion of the other vehicle Q is located forward of the left radar L in the front-rear direction, the detection is performed by the right radar 11R. The reflected point rR is the rear part of the other vehicle Q, and the reflected point rL detected by the left radar 11L is the front position in the front-rear direction from the left radar 11L on the side of the other vehicle Q, and the distance between the reflected points is the maximum value. Smaller than. In this case, for example, during the period from time t2 to time t3 shown in FIG. 3A, only the horizontal position of the reflection point rR detected by the right radar 11R varies and is detected by the left radar 11L. The horizontal position of the reflection point rL is constant.

そして、例えば図２（Ｅ）に示すように他車両Ｑの後部が左レーダ１１Ｌよりも左側に位置する場合には、各右レーダ１１Ｒおよび左レーダ１１Ｌにより検出される反射点ｒＲ，ｒＬは他車両Ｑの後部でほぼ一致して、反射点間距離が最小値（例えば、ゼロ）となる。この場合には、例えば図３（Ａ）に示す時刻ｔ３以降の期間のように、各反射点ｒＲ，ｒＬの左右方向位置が一致する。   For example, as shown in FIG. 2E, when the rear part of the other vehicle Q is located on the left side of the left radar 11L, the reflection points rR and rL detected by the right radar 11R and the left radar 11L are different from each other. The distance between the reflection points becomes a minimum value (for example, zero) substantially coincident with the rear portion of the vehicle Q. In this case, for example, as in the period after time t3 shown in FIG. 3A, the positions in the left-right direction of the reflection points rR and rL coincide.

反射点分類部２２は、各反射点検出部２１Ｒ，２１Ｌにより検出された各反射点ｒＲ，ｒＬが同一物体上に存在するか否かを判定する。この判定は、例えば、各反射点ｒＲ，ｒＬの前後方向距離（つまり、車両（自車両Ｐ）の前後方向における右レーダ１１Ｒから反射点ｒＲまでの距離および左レーダ１１Ｌから反射点ｒＬまでの距離）が一致するか否かなどの判定である。   The reflection point classification unit 22 determines whether the reflection points rR and rL detected by the reflection point detection units 21R and 21L exist on the same object. This determination is made, for example, by the distance in the front-rear direction of each reflection point rR, rL (that is, the distance from the right radar 11R to the reflection point rR and the distance from the left radar 11L to the reflection point rL in the front-rear direction of the vehicle (own vehicle P)). ) Or the like.

左右方向位置判定部２３は、反射点分類部２２による判定結果で各反射点ｒＲ，ｒＬが同一物体上に存在する場合に、例えば図３（Ｂ）に示すように、反射点ｒＲ，ｒＬの左右方向位置の差分（左右方向位置差分）Δを算出し、この差分Δが所定の閾値Ａよりも大きいか否かを判定する。
この差分Δの最大値は、例えば各反射点ｒＲ，ｒＬが同一物体のほぼ平坦な部位（例えば、他車両Ｑの側部など）上に存在する場合には、右レーダ１１Ｒと左レーダ１１Ｌとの間の距離ＲＬに等しくなる。
閾値Ａは、例えば、車両（自車両Ｐ）の走行路前方に存在する物体のうち、他の車両（他車両Ｑ）程度の大きさを有する物体を検知可能として、人体などの小さな物体に対して過剰な検知を禁止するためのものであって、例えば人体の幅よりも大きな値などに設定される。 When the reflection points rR and rL are present on the same object as a result of determination by the reflection point classification unit 22, the left-right direction position determination unit 23 determines the reflection points rR and rL, for example, as shown in FIG. A left-right position difference (left-right position difference) Δ is calculated, and it is determined whether or not the difference Δ is larger than a predetermined threshold A.
The maximum value of the difference Δ is, for example, when the reflection points rR and rL are present on a substantially flat part of the same object (for example, the side of the other vehicle Q), for example, the right radar 11R and the left radar 11L. Is equal to the distance RL.
The threshold A is, for example, capable of detecting an object having a size on the order of another vehicle (another vehicle Q) among objects existing in front of the traveling path of the vehicle (the host vehicle P), for a small object such as a human body. For example, it is set to a value larger than the width of the human body.

時間微分絶対値判定部２４は、例えば図３（Ｃ）に示すように、反射点ｒＲ，ｒＬの左右方向位置差分Δの時間微分の絶対値（時間微分絶対値）βを算出し、この時間微分絶対値βが所定の閾値Ｂよりも大きいか否かを判定する。
閾値Ｂは、例えば、車両（自車両Ｐ）の走行路前方に存在する物体（つまり、他の車両（他車両Ｑ）程度の大きさを有する物体）が、移動状態であるか、あるいは、停止状態であるかを判定するためのものであって、例えば物体が移動状態であるとみなされる所定の移動速度などの値に設定される。 For example, as shown in FIG. 3C, the time differential absolute value determination unit 24 calculates the absolute value (time differential absolute value) β of the time differential of the horizontal position difference Δ between the reflection points rR and rL. It is determined whether or not the differential absolute value β is larger than a predetermined threshold value B.
The threshold value B is, for example, whether an object that exists in front of the traveling path of the vehicle (the host vehicle P) (that is, an object having a size that is about the size of another vehicle (other vehicle Q)) is in a moving state or is stopped. For example, it is set to a value such as a predetermined moving speed at which the object is considered to be in a moving state.

物体検知部２５は、左右方向位置判定部２３および時間微分絶対値判定部２４による判定結果に応じて、車両（自車両Ｐ）の走行路前方において他の車両（他車両Ｑ）程度の大きさを有する物体が、車両（自車両Ｐ）の走行路を左右方向に横切るようにして移動（通過）しているか、あるいは、停止しているかを判定する。   The object detection unit 25 is about the size of another vehicle (other vehicle Q) in front of the traveling path of the vehicle (own vehicle P) according to the determination results by the left-right direction position determination unit 23 and the time differential absolute value determination unit 24. It is determined whether or not the object having the mark is moving (passing) across the traveling path of the vehicle (the host vehicle P) in the left-right direction or is stopped.

車両制御部２６は、物体検知部２５から出力される判定結果の信号に基づき、例えば車両（自車両Ｐ）の走行路前方に存在する物体に対する衝突の回避や衝突時の衝撃の軽減などを行なうようにして、車両の走行状態を制御する制御信号を出力する。この制御信号は、例えば、トランスミッション（Ｔ／Ｍ）の変速動作を制御する制御信号およびスロットルアクチュエータ１３により内燃機関の駆動力を制御する制御信号およびブレーキアクチュエータ１４により減速を制御する制御信号およびステアリングアクチュエータ１５により転舵を制御する制御信号などである。
また、車両制御部２６は、物体検知部２５から出力される判定結果の信号に基づき、例えば車両（自車両Ｐ）の運転者に各種の情報を報知するようにして、報知装置１６を制御する制御信号を出力する。 Based on the determination result signal output from the object detection unit 25, the vehicle control unit 26 performs, for example, avoidance of a collision with an object existing in front of the traveling path of the vehicle (the host vehicle P) and reduction of an impact at the time of the collision. In this way, a control signal for controlling the running state of the vehicle is output. This control signal includes, for example, a control signal for controlling the transmission operation of the transmission (T / M), a control signal for controlling the driving force of the internal combustion engine by the throttle actuator 13, and a control signal for controlling deceleration by the brake actuator 14 and the steering actuator. 15 is a control signal for controlling the turning.
In addition, the vehicle control unit 26 controls the notification device 16 based on the determination result signal output from the object detection unit 25, for example, by notifying the driver of the vehicle (own vehicle P) of various information. Output a control signal.

なお、報知装置１６は、例えば、触覚的伝達装置と、視覚的伝達装置と、聴覚的伝達装置とを備えて構成されている。
触覚的伝達装置は、例えばシートベルト装置や操舵制御装置などであって、車両制御部２６から出力される制御信号に応じて、例えばシートベルトに所定の張力を発生させて自車両の乗員が触覚的に知覚可能な締め付け力を作用させたり、例えばステアリングホイールに自車両の運転者が触覚的に知覚可能な振動（ステアリング振動）を発生させる。
視覚的伝達装置は、例えば表示装置などであって、車両制御部２６から入力される制御信号に応じて、例えば表示装置に所定の情報を表示したり、所定の灯体を点滅させる。
聴覚的伝達装置は、例えばスピーカなどであって、車両制御部２６から入力される制御信号に応じて所定の音や音声などを出力する。 Note that the notification device 16 includes, for example, a tactile transmission device, a visual transmission device, and an auditory transmission device.
The tactile transmission device is, for example, a seat belt device, a steering control device, or the like, and generates a predetermined tension on the seat belt, for example, in response to a control signal output from the vehicle control unit 26 so that the passenger of the host vehicle can sense the touch. For example, a perceivable tightening force is applied, or vibration (steering vibration) that can be perceived tactilely by the driver of the host vehicle is generated on the steering wheel, for example.
The visual transmission device is, for example, a display device or the like, and displays predetermined information on the display device or blinks a predetermined lamp, for example, in accordance with a control signal input from the vehicle control unit 26.
The auditory transmission device is, for example, a speaker, and outputs a predetermined sound or voice according to a control signal input from the vehicle control unit 26.

この実施形態による物体検知装置１０は上記構成を備えており、次に、この物体検知装置１０の動作について説明する。   The object detection apparatus 10 according to this embodiment has the above-described configuration. Next, the operation of the object detection apparatus 10 will be described.

先ず、例えば図５に示すステップＳ０１においては、各右レーダ１１Ｒおよび左レーダ１１Ｌから出力される信号に基づき、車両（自車両Ｐ）の走行路前方の物体で反射された反射波の反射位置（反射点）ｒＲ，ｒＬを検出する。
次に、ステップＳ０２においては、例えば各反射点ｒＲ，ｒＬの前後方向距離（つまり、車両の前後方向における右レーダ１１Ｒから反射点ｒＲまでの距離および左レーダ１１Ｌから反射点ｒＬまでの距離）が一致するか否かを判定することによって、各反射点ｒＲ，ｒＬが同一物体上に存在するか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、エンドに進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ０３に進む。 First, for example, in step S01 shown in FIG. 5, based on the signals output from the right radar 11R and the left radar 11L, the reflection position of the reflected wave reflected by the object in front of the traveling path of the vehicle (own vehicle P) ( Reflection points) rR and rL are detected.
Next, in step S02, for example, the distance in the front-rear direction of each reflection point rR, rL (that is, the distance from the right radar 11R to the reflection point rR and the distance from the left radar 11L to the reflection point rL in the vehicle front-rear direction). By determining whether or not they match, it is determined whether or not each of the reflection points rR and rL exists on the same object.
If this determination is “NO”, the flow proceeds to the end.
On the other hand, if the determination is “YES”, the flow proceeds to step S03.

次に、ステップＳ０３においては、各反射点ｒＲ，ｒＬの左右方向位置の差分（左右方向位置差分）Δを算出する。
次に、ステップＳ０４においては、左右方向位置差分Δが所定の閾値Ａよりも大きいか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、後述するステップＳ０９に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合、つまり車両（自車両Ｐ）の走行路前方に存在する物体が他の車両（他車両Ｑ）程度の大きさを有する物体である場合には、ステップＳ０５に進む。 Next, in step S03, a difference (horizontal position difference) Δ between the reflection points rR and rL in the horizontal direction is calculated.
Next, in step S04, it is determined whether or not the left-right direction position difference Δ is larger than a predetermined threshold A.
If this determination is “NO”, the flow proceeds to step S 09 described later.
On the other hand, if the determination result is “YES”, that is, if the object existing in front of the traveling path of the vehicle (host vehicle P) is an object having the size of another vehicle (other vehicle Q), step Proceed to S05.

次に、ステップＳ０５においては、反射点ｒＲ，ｒＬの左右方向位置差分Δの時間微分の絶対値（時間微分絶対値）β（＝ｄΔ／ｄｔ）を算出する。
次に、ステップＳ０６においては、時間微分絶対値βが所定の閾値Ｂよりも大きいか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ０７に進み、このステップＳ０７においては、車両（自車両Ｐ）の走行路前方において他の車両（他車両Ｑ）程度の大きさを有する物体が、車両（自車両Ｐ）の走行路を左右方向に横切るようにして移動（通過）していると判断して、ステップＳ０９に進む。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ０８に進み、このステップＳ０８においては、車両（自車両Ｐ）の走行路前方において他の車両（他車両Ｑ）程度の大きさを有する物体が、停止していると判断して、ステップＳ０９に進む。 Next, in step S05, the absolute value (time differential absolute value) β (= dΔ / dt) of the time differential of the horizontal position difference Δ between the reflection points rR and rL is calculated.
Next, in step S06, it is determined whether or not the time differential absolute value β is larger than a predetermined threshold value B.
If this determination is “YES”, the flow proceeds to step S 07, and in this step S 07, an object having the size of another vehicle (other vehicle Q) is measured in front of the traveling path of the vehicle (host vehicle P). Then, it is determined that the vehicle (own vehicle P) is moving (passing) across the traveling path in the left-right direction, and the process proceeds to step S09.
On the other hand, if this determination is “NO”, the flow proceeds to step S 08, and in this step S 08, the vehicle (own vehicle P) has a size that is about the same as that of the other vehicle (other vehicle Q) in front of the traveling path. It is determined that the object has stopped, and the process proceeds to step S09.

次に、ステップＳ０９においては、例えば車両（自車両Ｐ）の走行路前方に存在する物体に対する衝突の回避や衝突時の衝撃の軽減などを行なうようにして、車両の走行状態を制御する制御信号を出力したり、例えば車両の運転者に各種の情報を報知するようにして、報知装置１６を制御する制御信号を出力して、エンドに進む。   Next, in step S09, for example, a control signal for controlling the traveling state of the vehicle by avoiding a collision with an object existing in front of the traveling path of the vehicle (own vehicle P), reducing a shock at the time of the collision, or the like. Is output, for example, various information is notified to the driver of the vehicle, a control signal for controlling the notification device 16 is output, and the process proceeds to the end.

上述したように、本発明の実施形態による物体検知装置１０によれば、右レーダ１１Ｒおよび左レーダ１１Ｌは車両の前方領域全体を１回で走査可能な広角の角度検知範囲を有していることから、車両（自車両Ｐ）から近距離の前方領域に存在する物体を迅速に検知することができる。しかも、例えば細かく分割された角度領域を細いビーム幅の電磁波によって走査するレーダ装置に比べて、広角の角度検知範囲を有する右レーダ１１Ｒおよび左レーダ１１Ｌは、２台であっても、より安価であり、装置構成に要する費用を削減することができる。   As described above, according to the object detection device 10 according to the embodiment of the present invention, the right radar 11R and the left radar 11L have a wide angle detection range that can scan the entire front area of the vehicle at one time. From this, it is possible to quickly detect an object that exists in the front area at a short distance from the vehicle (own vehicle P). In addition, for example, the right radar 11R and the left radar 11L having a wide angle detection range are cheaper than a radar apparatus that scans a finely divided angular region with an electromagnetic wave having a narrow beam width. Yes, the cost required for the device configuration can be reduced.

さらに、各反射点ｒＲ，ｒＬの左右方向位置差分Δが所定の閾値Ａよりも大きいか否かを判定することによって、車両（自車両Ｐ）の左右方向での長さが所定の閾値Ａ未満の物体に対して、過剰な処理（例えば、移動状態や停止状態の検知など）が行なわれることを防止し、動作負荷を軽減することができる。
さらに、左右方向位置差分Δの時間微分絶対値βが所定の閾値Ｂよりも大きいか否かを判定することによって、車両（自車両Ｐ）の走行路前方に存在する他の車両（他車両Ｑ）程度の大きさを有する物体が、移動状態であるか、あるいは、停止状態であるかを、容易かつ迅速に検知することができる。 Further, by determining whether or not the left-right direction position difference Δ between the reflection points rR and rL is larger than a predetermined threshold A, the length of the vehicle (own vehicle P) in the left-right direction is less than the predetermined threshold A. It is possible to prevent excessive processing (for example, detection of a moving state or a stopped state) from being performed on the object, and to reduce the operation load.
Further, by determining whether or not the time differential absolute value β of the left-right direction position difference Δ is larger than a predetermined threshold value B, another vehicle (another vehicle Q that exists in front of the traveling path of the vehicle (the host vehicle P)) is determined. ) It is possible to easily and quickly detect whether an object having a size of about a moving state or a stopped state.

なお、上述した実施の形態において、物体検知部２５は、各右レーダ１１Ｒおよび左レーダ１１Ｌにより検出される反射点ｒＲ，ｒＬの各絶対位置を時系列に記憶し、各絶対位置の時間変化に基づいて、車両（自車両Ｐ）の走行路前方を横切る物体の移動方向を検知してもよい。
この場合、車両制御部２６は車両（自車両Ｐ）の走行路前方を横切る物体の移動方向に基づいて、物体の位置を精度良く予測することができ、例えば衝突の回避や衝突時の衝撃の軽減などの車両制御を、より適切に行なうことができる。 In the above-described embodiment, the object detection unit 25 stores the absolute positions of the reflection points rR and rL detected by the right radar 11R and the left radar 11L in time series, and changes the time of each absolute position over time. Based on this, the moving direction of the object crossing the front of the traveling path of the vehicle (own vehicle P) may be detected.
In this case, the vehicle control unit 26 can accurately predict the position of the object based on the moving direction of the object crossing the front of the traveling path of the vehicle (the host vehicle P). Vehicle control such as mitigation can be performed more appropriately.

なお、上述した実施の形態において、右レーダ１１Ｒおよび左レーダ１１Ｌは測角および測距にモノパルス方式（例えば、位相モノパルス方式）を用いるレーダ装置であるとしたが、これに限定されず、測距にパルス方式以外の他の方式、例えばＦＭＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave：周波数変調連続波）方式などを用いるレーダ装置であってもよい。   In the above-described embodiment, the right radar 11R and the left radar 11L are radar devices that use a monopulse system (for example, a phase monopulse system) for angle measurement and distance measurement. In addition, a radar apparatus using a system other than the pulse system, for example, an FMCW (Frequency Modulated Continuous Wave) system may be used.

１０ 物体検知装置
１１Ｒ 右レーダ（レーダ装置）
１１Ｌ 左レーダ（レーダ装置）
１２ 処理装置（レーダ装置）
２１Ｒ，２１Ｌ 反射点検出部
２２ 反射点分類部
２３ 左右方向位置判定部
２４ 時間微分絶対値判定部
２５ 物体検知部（検知手段）
２６ 車両制御部 10 Object detection device 11R Right radar (radar device)
11L Left radar (radar device)
12 Processing equipment (radar equipment)
21R, 21L Reflection point detection unit 22 Reflection point classification unit 23 Left-right direction position determination unit 24 Time differential absolute value determination unit 25 Object detection unit (detection means)
26 Vehicle control unit

Claims (2)

自車両の左前部および右前部に配置されて、前記自車両の前方領域全体を１回で走査可能な広角のレーダ装置を備える物体検知装置であって、
前記レーダ装置は、前記前方領域に電磁波を発信し、該電磁波の反射波を受信することによって、前記自車両の左右方向における前記反射波の反射位置を検出可能であり、
前記左前部のレーダ装置により検出された最短距離の前記反射位置と前記右前部のレーダ装置により検出された最短距離の前記反射位置とが、前記反射位置間の距離が前記左前部のレーダ装置と前記右前部のレーダ装置との間の距離である最大値以下であることを前提として車両程度の大きさを有する同一の物体上に存在すると判定した場合に、前記反射位置間の距離が第１閾値よりも大きくなった場合に前記自車両の前方領域に他車両程度の大きさを有する物体が存在すると判定し、さらに、前記反射位置間の距離の時間微分絶対値が第２閾値よりも大きい場合に前記自車両の前方領域を横切る前記物体が存在すると判定し、前記反射位置間の距離の時間微分絶対値が第２閾値以下の場合に前記自車両の前方領域に停止中の前記物体が存在すると判定する検知手段を備えることを特徴とする物体検知装置。 An object detection device provided with a wide-angle radar device disposed at the left front portion and the right front portion of the host vehicle and capable of scanning the entire front area of the host vehicle at one time,
The radar apparatus can detect the reflection position of the reflected wave in the left-right direction of the host vehicle by transmitting an electromagnetic wave to the front area and receiving the reflected wave of the electromagnetic wave.
And the reflecting position of the shortest distance detected by the radar apparatus of the reflection position and the right front portion of the shortest distance detected by the radar apparatus of the left front part, and the radar apparatus the distance of the left front portion between the reflection position If it is determined that the distance between the reflection positions is equal to or less than the maximum value that is the distance to the right front radar device, the distance between the reflection positions is When it is greater than one threshold, it is determined that there is an object having a size comparable to that of another vehicle in the front area of the host vehicle, and the time differential absolute value of the distance between the reflection positions is greater than the second threshold. If it is larger, it is determined that the object crossing the front area of the host vehicle exists, and the object stopped in the front area of the host vehicle when the time differential absolute value of the distance between the reflection positions is equal to or smaller than a second threshold value exist Object detecting apparatus comprising: a determining detection means and that. 前記検知手段は、前記前方領域を横切る物体のうち、前記自車両の左右方向での長さが所定値よりも大きい前記物体を検知可能であることを特徴とする請求項１に記載の物体検知装置。   2. The object detection according to claim 1, wherein the detection unit is capable of detecting the object having a length in the left-right direction of the host vehicle larger than a predetermined value among objects crossing the front area. apparatus.
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