JP2005107917A - Vehicular information providing device, vehicular information providing method, and vehicular information providing program - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、車両用情報提供装置、車両用情報提供方法及び車両用情報提供プログラムに係り、特に、車両が走行すべき走行経路に関する経路情報を運転者に提供して車両の運転を支援する車両用情報提供装置、車両用情報提供方法及び車両用情報提供プログラムに関する。 The present invention relates to a vehicular information providing apparatus, a vehicular information providing method, and a vehicular information providing program, and more particularly, a vehicle that supports driving of a vehicle by providing a driver with route information regarding a travel route on which the vehicle should travel. The present invention relates to a vehicle information providing apparatus, a vehicle information providing method, and a vehicle information providing program.
車両の乗員に設定された目的地までの車両が走行すべき走行経路及び関連する経路情報を提供して車両の運転を支援する車両用情報提供装置（カーナビゲーション装置）が知られている（特許文献１参照）。 2. Description of the Related Art A vehicle information providing device (car navigation device) that supports driving of a vehicle by providing a travel route that the vehicle should travel to a destination set for a vehicle occupant and related route information is known (patent) Reference 1).
この従来の車両用情報提供装置においては、走行経路及び関連する経路情報は、センターコンソール付近に配置されたモニター画面に表示され、これにより、車両の運転を支援するようになっている。 In this conventional vehicle information providing apparatus, the travel route and related route information are displayed on a monitor screen arranged in the vicinity of the center console, thereby supporting the driving of the vehicle.
この従来の車両用情報提供装置においては、車両の乗員（運転者）は、モニター画面に表示された走行経路や関連する経路情報等を確認した後、フロントウインドウガラス越しに前方に見ることのできる実際の道路、建物、標識等を見て、それらとモニター画面の情報とを整合させて、実際に進行すべき経路や曲がるべき交差点を判断する必要がある。このため、その判断によっては走行経路を間違えたり、曲がるべき交差点がどれか判断している間にその交差点を過ぎてしまうなど、不便な場合がある。また、運転者は、モニター画面を見るために、視線を前方から外す必要があり、このため視線移動が大きくなり、安全性に問題がある。 In this conventional vehicle information providing device, a vehicle occupant (driver) can check the traveling route displayed on the monitor screen, related route information, and the like, and then look forward through the windshield. It is necessary to look at actual roads, buildings, signs, etc., and match them with the information on the monitor screen to determine the actual route to travel and the intersection to bend. For this reason, there are cases where it is inconvenient, for example, that the travel route is wrong or the intersection is passed while the intersection to be bent is determined. In addition, the driver needs to remove the line of sight from the front in order to view the monitor screen, which increases the movement of the line of sight and causes a problem in safety.
一方、複数の車両で或る目的地に向う場合に、先頭の車両が先導車として経路誘導し、後続車はその先導車に追従していくことがある。このような場合には、後続車の運転者は、モニター画面の情報と実際の走行環境とを比較して、進行すべき道路等を判断する必要がなく、また、視線を前方から外す必要もないため、運転者にとって利便性が良い。 On the other hand, when a plurality of vehicles head for a certain destination, the leading vehicle may guide the route as a leading vehicle, and the following vehicle may follow the leading vehicle. In such a case, the driver of the following vehicle does not need to judge the road to be traveled by comparing the information on the monitor screen with the actual driving environment, and it is also necessary to remove the line of sight from the front. This is convenient for the driver.
そこで、本発明者らは、車両用情報提供装置により、走行経路を誘導するとき、上述した実際の先導車の代わりに、あたかも実際に先導車が前方を走っているいるようなバーチャル画像による先導車を、フロントウインドウガラス越しに自車の数メートル先に見ることが出来るようにすれば、視線移動も少なくなり、同様な運転者の利便性を得ることができることを見い出した。 Therefore, the present inventors, when guiding the travel route by the vehicle information providing device, instead of the actual leading vehicle described above, lead by a virtual image as if the leading vehicle is actually running ahead. It has been found that if the vehicle can be seen several meters ahead of the vehicle through the windshield, the movement of the line of sight can be reduced and the same driver convenience can be obtained.
しかしながら、車両用情報提供装置により、単に、バーチャル画像による先導車を自車両の前方に表示したのでは、車両の前方に障害物（例えば、歩行者、駐車車両、先行車両）を考慮せずにバーチャルな画像による先導車が表示されることになり、自車両が、そのような障害物に拘わらず直進したりするので、運転者がバーチャル画像による先導車に安心して安全に追従していくことが出来ないという新たな問題が生じる。 However, if the vehicle information providing device simply displays the leading vehicle in the virtual image in front of the host vehicle, it does not consider obstacles (for example, pedestrians, parked vehicles, and preceding vehicles) in front of the vehicle. The leading vehicle with a virtual image will be displayed, and the vehicle will go straight regardless of such obstacles, so the driver will follow the leading vehicle with a virtual image safely and safely A new problem arises that cannot be done.
そこで、本発明は、このような新たな課題を解決するためになされたものであり、運転者の視線移動が少ないため安全性が向上すると共に運転者がバーチャル先導車の画像により進むべき走行経路を違和感なく確実に認識することができる車両用情報提供装置、車両用情報提供方法及び車両用情報提供プログラムを提供することを目的としている。
また、本発明は、運転者が実際の先導車に追従して進むべき走行経路を走行する場合とほぼ同じ感覚で車両を運転することが出来る車両用情報提供装置、車両用情報提供方法及び車両用情報提供プログラムを提供することを目的としている。
Therefore, the present invention has been made to solve such a new problem, and since the driver's line of sight movement is small, the safety is improved and the driving route that the driver should follow from the image of the virtual leading vehicle. It is an object of the present invention to provide a vehicle information providing apparatus, a vehicle information providing method, and a vehicle information providing program capable of reliably recognizing the above.
The present invention also provides a vehicle information providing apparatus, a vehicle information providing method, and a vehicle capable of driving the vehicle with substantially the same feeling as when the driver travels along a travel route that should follow the actual leading vehicle. The purpose is to provide an information provision program.
上記の目的を達成するために、本発明は、車両が走行すべき走行経路を設定して経路誘導する車両用情報提供装置であって、バーチャル先導車の画像を運転者が視認している現実の風景内に走行経路に対応して表示させる先導車表示手段と、車両の前方に存在する障害物を検出する障害物検出手段と、所定の条件に基づき、バーチャル先導車による障害物の回避動作の要否を判定する判定手段と、この判定手段により回避動作が要であると判定されたとき、バーチャル先導車の画像の表示位置を障害物が回避できるように横方向に変位させる変位手段と、を有することを特徴としている。
このように構成された本発明においては、先導車表示手段がバーチャル先導車の画像を運転者が視認している現実の風景内に走行経路に対応して表示させるので、運転者の視線移動を少なくして安全性の向上を図ることが出来ると共に、運転者は、バーチャル先導車に追従していくことにより車両が進行すべき走行経路を確実にたどることが出来る。また、本発明においては、バーチャル先導車による障害物の回避動作が要であると判定されたとき、変位手段が、バーチャル先導車の画像の表示位置を障害物が回避できるように横方向に変位させるので、運転者は、現実に先導車に追従していくような感覚と同じ感覚で車両を運転でき、さらに、障害物を回避することが出来る。
In order to achieve the above object, the present invention provides a vehicle information providing apparatus that guides a route by setting a travel route on which the vehicle should travel, in which a driver visually recognizes an image of a virtual leading vehicle. Leading vehicle display means for displaying in the scenery corresponding to the travel route, obstacle detection means for detecting obstacles existing in front of the vehicle, and obstacle avoidance operation by the virtual leading vehicle based on predetermined conditions Determination means for determining whether or not the vehicle is necessary, and displacement means for horizontally displacing the display position of the image of the virtual leading vehicle when the determination means determines that an avoidance operation is necessary, so that an obstacle can be avoided. It is characterized by having.
In the present invention configured as described above, the leading vehicle display means displays the image of the virtual leading vehicle in the actual scenery that the driver is viewing, corresponding to the travel route. The safety can be improved by reducing the amount, and the driver can reliably follow the travel route that the vehicle should travel by following the virtual leading vehicle. Further, in the present invention, when it is determined that the obstacle avoidance operation by the virtual leading vehicle is necessary, the displacement means displaces the display position of the image of the virtual leading vehicle in the lateral direction so that the obstacle can avoid the obstacle. Therefore, the driver can drive the vehicle with the same feeling as following the leading vehicle in reality, and can avoid obstacles.
本発明において、障害物は、先行車両、路上の駐車車両、又は、路上を横断する歩行者である。
このように構成された本発明によれば、障害物である、先行車両、路上の駐車車両、及び、路上を横断する歩行者を、運転者がバーチャル先導車に追従して運転することにより、確実に回避することが出来る。
In the present invention, the obstacle is a preceding vehicle, a parked vehicle on the road, or a pedestrian crossing the road.
According to the present invention configured as described above, by driving the preceding vehicle, the parked vehicle on the road, and the pedestrian crossing the road, the driver follows the virtual leading vehicle, which is an obstacle, It can be avoided reliably.
本発明において、好ましくは、障害物が先行車両のとき、判定手段は、この先行車両のウインカーを検出したとき、回避動作が要であると判定する。
このように構成された本発明によれば、先行車両のウインカーを検出したとき、回避動作が要であると判定され、バーチャル先導車の画像が横方向に変位するので、運転者は、先行車両を確実に回避することが出来る。
In the present invention, preferably, when the obstacle is a preceding vehicle, the determination unit determines that an avoidance operation is necessary when the turn signal of the preceding vehicle is detected.
According to the present invention configured as described above, when the blinker of the preceding vehicle is detected, it is determined that the avoidance operation is necessary, and the image of the virtual leading vehicle is laterally displaced. Can be avoided reliably.
本発明において、好ましくは、判定手段は、車両と障害物が衝突する可能性があるとき、回避動作が要であると判定する。
このように構成された本発明によれば、車両と障害物が衝突する可能性があるとき、回避動作が要であると判定され、バーチャル先導車の画像が横方向に変位するので、運転者は、障害物との衝突を確実に回避することが出来る。
In the present invention, it is preferable that the determination unit determines that the avoidance operation is necessary when there is a possibility that the vehicle and the obstacle collide.
According to the present invention configured as described above, when there is a possibility that the vehicle and the obstacle collide, it is determined that the avoidance operation is necessary, and the image of the virtual leading vehicle is displaced in the lateral direction. Can reliably avoid collisions with obstacles.
本発明において、好ましくは、変位手段は、所定の条件に基づき、バーチャル先導車の画像の表示位置を障害物が回避できるように横方向に変位させて表示する表示タイミングを変更する表示タイミング変更手段を有する。
このように構成された本発明によれば、表示タイミング変更手段が、所定の条件に基づき、バーチャル先導車の画像の表示位置を障害物が回避できるように横方向に変位させて表示する表示タイミングを変更するので、運転者は、その条件に適切なタイミングで障害物を回避することができる。
In the present invention, preferably, the displacing means is a display timing changing means for changing a display timing for displacing the display position of the image of the virtual leading vehicle in the lateral direction so as to avoid an obstacle based on a predetermined condition. Have
According to the present invention configured as described above, the display timing changing means displays the display position of the image of the virtual leading vehicle while being displaced laterally so that the obstacle can be avoided based on a predetermined condition. Therefore, the driver can avoid the obstacle at a timing appropriate for the condition.
本発明において、好ましくは、表示タイミング変更手段は、運転者が障害物を視認可能なときは、視認不可能なときより、表示タイミングを遅らせる。
このように構成された本発明によれば、運転者が障害物を視認可能なときは、視認不可能なときより、バーチャル先導車の画像の表示位置を遅らせて横方向に変位させているので、運転者は、障害物が視認可能であり且つその遅れた時間により回避動作のタイミングを判断し易いので、適切なタイミングで障害物を回避することができる。
In the present invention, preferably, the display timing changing means delays the display timing when the driver can visually recognize the obstacle, compared with when the driver cannot visually recognize the obstacle.
According to the present invention configured as described above, when the driver can visually recognize the obstacle, the display position of the image of the virtual leading vehicle is delayed and displaced laterally than when the driver cannot visually recognize the obstacle. Since the driver can visually recognize the obstacle and easily determines the timing of the avoidance operation based on the delayed time, the driver can avoid the obstacle at an appropriate timing.
本発明において、好ましくは、変位手段は、バーチャル先導車の画像の表示位置を同一車線内で横方向に変位させる。
このように構成された本発明によれば、バーチャル先導車の画像の表示位置が同一車線内で横方向に変位するので、運転者は、バーチャル先導車に追従して運転し、車両が隣の車線に存在する他の車両等に衝突することを防止出来る。
In the present invention, preferably, the displacing means displaces the display position of the image of the virtual leading vehicle in the lateral direction within the same lane.
According to the present invention configured as described above, the display position of the image of the virtual leading vehicle is laterally displaced in the same lane, so that the driver follows the virtual leading vehicle and drives the vehicle. It is possible to prevent collision with other vehicles existing in the lane.
本発明において、好ましくは、変位手段は、運転者が、障害物を視認可能となるように、バーチャル先導車の画像の表示位置を横方向に変位させる。
このように構成された本発明によれば、運転者が、障害物を視認可能となるように、バーチャル先導車の画像の表示位置が横方向に変位するので、障害物がバーチャル先導車により隠れることなく、運転者は、障害物を視認することができるので、障害物の回避動作を確実に行うことができる。
In the present invention, preferably, the displacing means displaces the display position of the image of the virtual leading vehicle in the lateral direction so that the driver can visually recognize the obstacle.
According to the present invention configured as described above, the display position of the image of the virtual leading vehicle is laterally displaced so that the driver can visually recognize the obstacle. Therefore, the obstacle is hidden by the virtual leading vehicle. Since the driver can visually recognize the obstacle, the obstacle avoidance operation can be reliably performed.
本発明は、好ましくは、更に、判定手段により回避動作が要であると判定されたとき、バーチャル先導車の画像において回避動作を行う方向にウインカーを点滅させるウインカー点滅手段を有する。
このように構成された本発明によれば、運転者は、バーチャル先導車のウインカーの点滅により、回避動作を行う方向を容易に判断することができるので、障害物の回避動作を確実に行うことができる。
The present invention preferably further includes a blinker blinking unit that blinks the blinker in a direction in which the avoidance operation is performed in the image of the virtual leading vehicle when the determination unit determines that the avoidance operation is necessary.
According to the present invention configured as described above, the driver can easily determine the direction in which the avoidance operation is performed by blinking the blinker of the virtual leading vehicle, so that the obstacle avoidance operation is surely performed. Can do.
本発明は、好ましくは、更に、判定手段により回避動作が要であると判定されたとき、障害物が存在する旨を警報する警報手段を有する。
このように構成された本発明によれば、運転者は、回避動作が要であるとき、障害物の存在も併せて警報されるので、運転者は、適切な障害物の回避動作を行うことができる。
The present invention preferably further includes alarm means for warning that an obstacle is present when the determination means determines that an avoidance operation is necessary.
According to the present invention configured as described above, when the driver needs an avoidance operation, the driver is also warned of the presence of an obstacle, so that the driver can perform an appropriate obstacle avoidance operation. Can do.
本発明ににおいて、好ましくは、警報手段は、障害物を画像により誇張表示させる。
このように構成された本発明によれば、運転者は、確実に障害物を認識することができる。
In the present invention, the alarm means preferably displays the obstacle in an exaggerated manner with an image.
According to the present invention configured as described above, the driver can surely recognize an obstacle.
本発明において、好ましくは、警報手段は、回避動作が要であると判定された要因を運転者に知らせる。
このように構成された本発明によれば、運転者は、回避動作が必要である要因を認識することができ、それにより、回避動作を的確に行うことができる。
In the present invention, preferably, the alarm means informs the driver of the factor determined to require the avoidance operation.
According to the present invention configured as described above, the driver can recognize the factor that the avoidance operation is necessary, and thus can accurately perform the avoidance operation.
本発明は、車両が走行すべき走行経路を設定して経路誘導する車両用情報提供方法であって、バーチャル先導車の画像を運転者が視認している現実の風景内に走行経路に対応して表示させる先導車表示工程と、車両の前方に存在する障害物を検出する障害物検出工程と、所定の条件に基づき、バーチャル先導車による障害物の回避動作の要否を判定する判定工程と、この判定工程において回避動作が要であると判定されたとき、バーチャル先導車の画像の表示位置を障害物が回避できるように横方向に変位させる変位工程と、を有することを特徴としている。 The present invention is a vehicle information providing method that guides a route by setting a travel route on which the vehicle should travel, and corresponds to the travel route in an actual landscape where a driver visually recognizes an image of a virtual leading vehicle. A leading vehicle display step for displaying the obstacle, an obstacle detection step for detecting an obstacle present in front of the vehicle, and a determination step for determining whether or not an obstacle avoidance operation by the virtual leading vehicle is necessary based on a predetermined condition; In this determination step, when it is determined that an avoidance operation is necessary, a displacement step is included in which the display position of the image of the virtual leading vehicle is displaced laterally so that an obstacle can be avoided.
本発明は、車両が走行すべき走行経路を設定して経路誘導するコンピュータのための車両用情報提供プログラムであって、バーチャル先導車の画像を運転者が視認している現実の風景内に走行経路に対応して表示させ、車両の前方に存在する障害物を検出させ、所定の条件に基づき、バーチャル先導車による障害物の回避動作の要否を判定させ、回避動作が要であると判定されたとき、バーチャル先導車の画像の表示位置を障害物が回避できるように横方向に変位させるように、コンピュータを制御するための車両用情報提供プログラムである。 The present invention is a vehicle information providing program for a computer that guides a route by setting a travel route on which the vehicle should travel, and travels in an actual landscape where a driver visually recognizes an image of a virtual leading vehicle. Display corresponding to the route, detect obstacles existing in front of the vehicle, determine whether the obstacle avoidance operation by the virtual leading vehicle is necessary based on the predetermined condition, and determine that the avoidance operation is necessary When this is done, there is a vehicle information providing program for controlling the computer so that the display position of the image of the virtual leading vehicle is displaced laterally so that an obstacle can be avoided.
本発明の車両用情報提供装置、車両用情報提供方法及び車両用情報提供プログラムによれば、運転者の視線移動が少ないため安全性が向上すると共に運転者がバーチャル先導車の画像により進むべき走行経路を違和感なく確実に認識することができる。さらに、本発明によれば、運転者が実際の先導車に追従してい進むべき走行経路を走行する場合とほぼ同じ感覚で車両を運転することが出来る。 According to the vehicle information providing apparatus, the vehicle information providing method, and the vehicle information providing program of the present invention, since the driver's line of sight movement is small, safety is improved, and the driving that the driver should proceed according to the image of the virtual leading vehicle The route can be reliably recognized without a sense of incongruity. Furthermore, according to the present invention, it is possible to drive the vehicle with almost the same feeling as when the driver travels along a traveling route that should follow the actual leading vehicle.
以下、添付図面を参照して本発明の好ましい実施形態による車両用情報提供装置を説明する。
図１は、本発明の実施態様による車両用情報提供装置を示す全体構成図である。本実施形態による車両用情報提供装置は、実際の先導車の代わりに、バーチャル先導車の画像を表示して、運転者に進むべき走行経路に関する経路情報を提供して車両の運転を支援するようにしたものである。
Hereinafter, a vehicle information providing apparatus according to a preferred embodiment of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.
FIG. 1 is an overall configuration diagram showing a vehicle information providing apparatus according to an embodiment of the present invention. The vehicle information providing apparatus according to the present embodiment displays an image of a virtual leading vehicle instead of an actual leading vehicle, and provides route information regarding a traveling route to be traveled to the driver so as to support driving of the vehicle. It is a thing.
図１に示すように、符号１は、車両に搭載される車両用情報提供装置を示し、この車両用情報提供装置１は、運転者により設定された目的地までの進むべき走行経路に関する経路情報を車両に提供して車両の運転を支援する基本機能であるナビゲーション機能や後述する他の機能を達成するＣＰＵ２を備えている。
As shown in FIG. 1,
車両用情報提供装置１は、更に、主要な地図情報、建物情報を格納するＤＶＤ−ＲＯＭ４と、詳細な地図情報やバーチャル先導車の画像に関する情報を記憶するＨＤＤ記憶装置６と、地図情報等の種々の情報を表示するモニタ画面８と、目的地設定を行うため等の操作スイッチ１０とを備えている。
The vehicle
ＨＤＤ記憶装置６は、運転者が設定した目的地、走行経路に関するデータ、運転者の運転特性に関するデータ、自車両の走行性能に関するデータ等を記憶している。さらに、運転者が視認している実際の風景内に表示するためのバーチャル先導車の画像を含むバーチャル表示用画像データを含んでいる。
The
また、車両用情報提供装置１は、送受信装置１２を備え、この送受信装置１２により、最新の地図情報、地域の詳細な道路情報、バーチャル先導車の画像に関する情報を含む各種の情報を車両外部の情報センタ（図示せず）からインターネット等を経由して送受信可能となっている。この送受信装置１２によって得られた情報は、ＨＤＤ記憶装置６に記憶される。
車両用情報提供装置１は、さらに、車両の現在位置を検出するためのＧＰＳ受信機１４、車速センサ１６及びジャイロセンサ１８を備えている。
The vehicular
The vehicle
車両用情報提供装置１は、さらに、運転者の目の位置および視線を検出し、これらに基づいて、運転者が視認している現実の風景にバーチャル先導車の画像を表示するために、アイカメラ２０、バーチャル画像表示装置２２及びＣＣＤカメラ２４を備えている。
The vehicle
アイカメラ２０は、乗員の瞳孔等を撮影することにより、乗員の瞳孔の位置、視線の方向、及び、視認物までの距離等を検出するためのものであり、例えば、ＥＯＧ法、光電素子式ＥＯＧ（Ｐ−ＥＯＧ）法、角膜反射法、第１・第４プルキンエ像検出法、コンタクトレンズ法、サーチコイル法、赤外線眼底カメラ法等の種々の技術が適用される。
The
バーチャル画像表示装置２２は、ＣＰＵ２と共に、運転者の瞳孔の位置および車両の現在の位置および向きに基づいて、運転者がフロントウインドウガラス越しに視認している実際の風景内に、ホログラムなどの方法により、バーチャル先導車の画像を表示させ、運転者が、バーチャル先導車があたかも自車両の数〜数十メートル前方を走行しているように認識できるようにしている。
The virtual
また、ＣＣＤカメラ２４は、車両の上部に車両前方に向けて取付けられ、車両前方の風景を撮影し、この風景の画像データから、車両前方を走行する他の先行車両、その先行車両のウインカーの点滅やブレーキランプの点灯、駐車車両、走行経路上の様々な障害物、カーブの状況、車線、信号、交差点、道路標識、路面標識、歩行者、車外の明るさ、霧の状況や視界状況などを含む天候状態等を検出できるようになっている。
The
車両用情報提供装置１は、さらに、レーザレーダ装置２６及び路面μセンサ２８を備えている。レーザレーダ装置２６は、車両の前端部に車両前方に向けて取付けられ、先行車両、路上の障害物等を検出すると共に、自車両とそれらの先行車両等との相対距離や相対速度を検出するものである。また、路面μセンサ２８は、路面状態又は路面摩擦係数を検出する。
The vehicle
車両用情報提供装置１は、さらに、音声対話装置３０を備えている。音声対話装置３０は、スピーカ３０ａおよびマイク３０ｂを備え、運転者に音声情報を提供するとともに、運転者からの音声による指示を受け付けるようになっている。さらに、このスピーカ３０ａにより、警報を行うこともできるようになっている。
車両用情報提供装置１は、さらに、運転者に対し、自車両が減速（ブレーキ操作等）を行う必要があるときに警報を発するための警報装置３２を備えている。
The vehicle
The vehicular
図２は、本実施形態による車両用情報提供装置が搭載された車両の運転席の周囲を示す図である。図２に示すように、音声対話装置３０であるスピーカ３０ａ及びマイク３０ｂが、運転席の近傍のＡピラー３４に取り付けられている。
FIG. 2 is a view showing the periphery of the driver's seat of the vehicle on which the vehicle information providing apparatus according to the present embodiment is mounted. As shown in FIG. 2, a
操作スイッチ１０は、インストルメントパネル３６に設けられており、モニタ画面８がこの操作スイッチ１０の近傍に取り付けられている。アイカメラ２０は、ルームミラー３８に組み込まれている。また、送受信装置１２は、運転席４０と助手席４２の間に取り付けられている。さらに、バーチャル画像表示装置２２は、インストルメントパネル３６の上部に取り付けられており、上述したように、バーチャル先導車の画像４６をホログラム等の方法により表示し、運転者がそのバーチャル先導車の画像４６を見れば、そのバーチャル先導車４６があたかも自車の数〜数十メートル前方を走行しているように認識できるようになっている。
The
次に、図３により、本実施形態による車両用情報提供装置の基本動作を説明する。図３は、本実施形態による車両用情報提供装置の基本制御フローを示すフローチャートである。なお、図３において、Ｓはステップを示す。
図３に示すように、本実施形態による車両用情報提供装置においては、Ｓ１において、
イニシャル設定を行う。このイニシャル設定は、運転者がモニタ画面８の表示に従って操作スイッチ１０を操作して行う。このイニシャル設定の詳細は、後述する。
Next, the basic operation of the vehicle information providing apparatus according to the present embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 3 is a flowchart showing a basic control flow of the vehicle information providing apparatus according to the present embodiment. In FIG. 3, S indicates a step.
As shown in FIG. 3, in the vehicle information providing apparatus according to the present embodiment, in S1,
Make initial settings. This initial setting is performed by the driver operating the
次に、Ｓ２に進み、目的地を設定し、Ｓ３において、車両の現在地を検出する。さらに、Ｓ４に進み、ＤＶＤ−ＲＯＭ４及びＨＤＤ記憶装置６の地図データに基づいて、現在地から目的地までの進むべき走行経路を設定する。その後、Ｓ５に進み、車両が進むべき走行経路を走行できるように経路誘導を行う。
Next, in S2, the destination is set, and in S3, the current location of the vehicle is detected. In step S4, a travel route to be traveled from the current location to the destination is set based on the map data in the DVD-ROM 4 and the
次に、図４及び図５により、本実施形態の車両用情報提供装置によるイニシャル設定について説明する。図４及び図５は、本実施形態の車両用情報提供装置によるイニシャル設定の際のモニター画面を示す図である。図４に示すように、イニシャル設定では、まず、視力に関連する検証・登録を行うためのイニシャル設定（１）の画面がモニタ画面８に表示される。「視力検証及び視認レベル検証」の項を選択することによって、視力・動体視力等を検査するための画面（図示せず）が表示され、この検査用画面によってユーザの視力等が検査され、検査結果がユーザの視力等に関するデータとしてＨＤＤ記憶装置６に記録される。
Next, the initial setting by the vehicle information providing apparatus of this embodiment will be described with reference to FIGS. 4 and 5 are diagrams showing a monitor screen at the time of initial setting by the vehicle information providing apparatus of the present embodiment. As shown in FIG. 4, in the initial setting, first, a screen of initial setting (1) for performing verification / registration related to visual acuity is displayed on the
次いで、「アイポジション登録」の項を選択すると、運転席に着座した運転者の瞳孔の位置が、アイカメラ２０により撮影された画像データから算出され、ＨＤＤ記憶装置６に記憶される。なお、運転者の目の位置は、運転席の位置およびルームミラーの角度等から推定するようにしてもよい。
Next, when the item “eye position registration” is selected, the position of the pupil of the driver seated in the driver's seat is calculated from the image data photographed by the
次に、図５に示すように、イニシャル設定（２）の画面がモニタ画面８に表示される。このイニシャル設定（２）の画面では、運転者の運転レベル、車両（自車両）の走行性能（車両レベル）、バーチャル先導車の画像の表示の要否等が設定される。
具体的には、まず、「運転レベル」の項で、運転者は、自己の運転レベルを５段階に設定された運転レベルから選択する。また、「車両レベル」の項で、車両（自車両）の加速性能、減速性能及び旋回性能を、それぞれ、５段階のレベルから選択する。いずれも、数字が大きい程レベルが高いものとして設定される。
Next, the initial setting (2) screen is displayed on the
Specifically, first, in the “driving level” section, the driver selects his / her driving level from driving levels set in five stages. In the “vehicle level” section, the acceleration performance, deceleration performance, and turning performance of the vehicle (own vehicle) are selected from five levels. In either case, the larger the number, the higher the level.
次に、「バーチャル先導車表示」の項で「ＯＮ」または「ＯＦＦ」のいずれかを選択して、バーチャル先導車の画像の表示の要否を設定する。「ＯＦＦ」の場合には、バーチャル先導車の画像による走行経路の誘導は行われず、一方、「ＯＮ」を選択したときには、バーチャル先導車による走行経路の誘導が行われる。ここで、「ＯＮ」を選択したときは、さらに、バーチャル先導車の種類を、「オープンカー」、「セダン」、「犬」、「その他」の中から運転者の好みに応じて任意に選択できるようになっている。このように、バーチャル先導車として、車以外の「犬」等も選択できるようになっている。 Next, “ON” or “OFF” is selected in the “virtual leading vehicle display” section to set whether or not to display an image of the virtual leading vehicle. In the case of “OFF”, the driving route is not guided by the image of the virtual leading vehicle. On the other hand, when “ON” is selected, the driving route is guided by the virtual leading vehicle. Here, when “ON” is selected, the type of the virtual lead vehicle can be arbitrarily selected from “Open car”, “Sedan”, “Dog”, and “Other” according to the driver's preference. It can be done. As described above, “dog” other than the car can be selected as the virtual leading car.
さらに、「その他の設定」で、「音声案内の併用」の項の設定を行うことができるようになっている。この「音声案内の併用」をＯＮとすると、例えば、右左折時にはバーチャル先導車の画像が右折するように表示されると共に、「右折します」との音声ガイダンスが実行される。 Furthermore, in the “other settings”, it is possible to perform the setting of the “sound guidance combined use” section. When this “use of voice guidance” is set to ON, for example, when turning right or left, the image of the virtual leading vehicle is displayed to turn right, and voice guidance “turn right” is executed.
ここで、図６は、運転者が車両（自車両）のフロントウインドウガラス越しに認識する実際の風景を示す図であり、図７は、本実施形態による運転者が車両のフロントウィンドウガラス越しに見るバーチャル先導車の画像を含む風景を示す図である。
本実施形態では、「バーチャル先導車表示」の項で「ＯＮ」が選択され、さらに、バーチャル先導車として「セダン」が選択されると、実際は、図６に示すように、車両（自車両）のフロントウインドウガラス４４越しに、自車両の前方には、駐車車両５６及び歩行者５０のみが存在するが、本実施形態の車両用情報提供装置によれば、図７に示すように、運転者が認識している実際の駐車車両５６及び歩行者５０の風景内に、バーチャル先導車４６があたかも車両（自車両）の数〜数十メートル前方を走行しているようにバーチャル表示される。
Here, FIG. 6 is a diagram showing an actual scenery that the driver recognizes through the front window glass of the vehicle (own vehicle), and FIG. 7 shows the driver through the front window glass of the vehicle according to the present embodiment. It is a figure which shows the scenery containing the image of the virtual leading vehicle to see.
In the present embodiment, when “ON” is selected in the “virtual leading vehicle display” section and “sedan” is selected as the virtual leading vehicle, actually, as shown in FIG. Only the parked
また、図７に示すように、バーチャル先導車４６の画像には、ブレーキランプ５２及びウインカー５４も含まれている。これにより、バーチャル先導車４６の減速時にはブレーキランプ５２が点灯し、右左折時にはウインカー５４が点滅するようになっている。
As shown in FIG. 7, the image of the virtual leading
このように、本実施形態では、運転者が認識している実際の風景内にバーチャル先導車４６の画像が表示され、このバーチャル先導車４６の画像が表示される経路は、車両が走行すべき予め設定された走行経路と同じであり、さらに、ブレーキランプ５２及びウインカー５４も表示されるようになっているので、運転者は、このバーチャル先導車４６をあたかも実際の先導車のように認識し、このバーチャル先導車４６に追従して運転することにより、結果的に経路誘導が行われ、進むべき走行経路を走行して、目的地に到着することができるようになっている。
As described above, in this embodiment, the image of the virtual leading
なお、バーチャル先導車として、車以外の「犬」等を選択することも可能であり、この場合には、犬があたかも自車両の前方を走っていくように表示され、「犬」の減速時や右左折時には、運転者に認識可能なようにブレーキランプやウインカーと同様な機能を発揮する表示がなされるようになっている。 It is also possible to select a “dog” other than the car as the virtual lead vehicle. In this case, the dog is displayed as if it is running in front of the host vehicle, and the “dog” is decelerated. When turning right or left, a display that performs the same function as a brake lamp or turn signal is made to be recognized by the driver.
本実施形態では、車両（自車両）前方に障害物（例えば、歩行者、駐車車両、走行車両）が存在するとき、その障害物を操舵により回避する必要があるときは、バーチャル先導車の画像の表示位置を障害物が回避できるように横方向に変位して表示し、運転者に、回避動作の必要性を知らせるようにしている。図８は、障害物を回避する必要があるとき、バーチャル先導車の画像の表示位置を障害物が回避できるように横方向に変位して表示するための制御フローを示すフローチャートである。図８において、Ｓは各ステップを示している。 In this embodiment, when an obstacle (for example, a pedestrian, a parked vehicle, or a traveling vehicle) is present in front of the vehicle (own vehicle), when the obstacle needs to be avoided by steering, an image of the virtual leading vehicle The display position is displayed while being displaced laterally so that an obstacle can be avoided, and the driver is notified of the necessity of the avoidance operation. FIG. 8 is a flowchart showing a control flow for shifting and displaying the display position of the image of the virtual leading vehicle in the horizontal direction so that the obstacle can be avoided when the obstacle needs to be avoided. In FIG. 8, S indicates each step.
図８を参照して説明すると、まず、Ｓ１１において、各種状態を検出する。具体的には、ＣＣＤカメラ２４によって車両前方の道路状況を画像認識すると共に、レーザレーダ装置２６によって障害物を検出すると共に障害物である先行車両との相対距離及び相対速度を検出する。また、自車両の走行速度及び加減速度を検出する。
Referring to FIG. 8, first, in S11, various states are detected. Specifically, the
次に、Ｓ１２において、Ｓ１１で画像認識した道路状況から、車両前方の路上の駐車車両を検出したか否かを判定する。例えば、図６に示す例で言えば、車両前方の路上に駐車車両５６が存在するので、これを障害物として検出する。
Next, in S12, it is determined whether or not a parked vehicle on the road ahead of the vehicle has been detected from the road conditions recognized in S11. For example, in the example shown in FIG. 6, since the parked
Ｓ１２において路上の駐車車両が検出されなかったときには、Ｓ１３に進み、Ｓ１１で画像認識した道路状況から、障害物である先行車両が検出されたか否かを判定する。
Ｓ１３において先行車両が検出されなかったときには、Ｓ１４に進み、Ｓ１１で画像認識した道路状況から、車両前方の他の障害物が検出されたか否かを判定する。
When a parked vehicle on the road is not detected in S12, the process proceeds to S13, and it is determined whether or not a preceding vehicle that is an obstacle has been detected from the road condition recognized in S11.
When the preceding vehicle is not detected in S13, the process proceeds to S14, and it is determined whether or not other obstacles ahead of the vehicle are detected from the road condition recognized in S11.
ここで、障害物とは、車両が進行すべき走行経路を走行する上で走行の障害になる可能性のあるものをいい、例えば、上述した道路を横断する歩行者、落下物、工事現場、駐車車両、先行車両などである。本実施形態では、Ｓ１２及びＳ１３において、そのような障害物として路上の駐車車両及び先行車両を検出し、Ｓ１４においてその他の障害物を検出している。例えば、図６に示す例で言えば、車両前方の路上の歩行者５０が存在するので、これを障害物として検出する。
Here, the obstacle means a thing that may become an obstacle in traveling on traveling the travel route that the vehicle should travel, for example, a pedestrian crossing the road, a fallen object, a construction site, A parked vehicle, a preceding vehicle, etc. In this embodiment, a parked vehicle and a preceding vehicle on the road are detected as such obstacles in S12 and S13, and other obstacles are detected in S14. For example, in the example shown in FIG. 6, since there is a
Ｓ１２、Ｓ１３及びＳ１４において、駐車車両や先行車両を含む障害物が検出された場合、Ｓ１５に進み、自車両がこれらの障害物の回避動作が必要であるか否かを判定する。ここで、障害物の回避動作が必要である場合には、自車両が現在の速度及び加速度で現在の進行方向のまま走行した場合に衝突する可能性がある場合や、衝突しないまでも障害物にかなり近接してしまう場合、障害物のかなり近くをすり抜けるような場合が含まれる。また、先行車両が、ウインカーを点滅させて走行レーン変更や左折又右折をしようとしている場合や、先行車両が路上で減速又は停止しようとしたり、また、ハザードを点滅させて駐車しようとしている場合は、障害物を回避動作する必要がある場合に該当する。 In S12, S13, and S14, when an obstacle including a parked vehicle or a preceding vehicle is detected, the process proceeds to S15, and it is determined whether or not the own vehicle needs to avoid these obstacles. Here, when an obstacle avoidance operation is necessary, there is a possibility that the vehicle will collide when traveling in the current traveling direction at the current speed and acceleration, or even if it does not collide. If it is very close to the vehicle, it includes a case where it passes through an obstacle. Also, when the preceding vehicle is blinking the blinker and trying to change the driving lane, turning left or right, or when the preceding vehicle is about to slow down or stop on the road, or when blinking the hazard and trying to park This is applicable when it is necessary to avoid obstacles.
Ｓ１２、Ｓ１３及びＳ１４においてそのような障害物が検出されなかったとき、及び、Ｓ１５において障害物の回避動作の必要性がないと判定されたときは、Ｓ１６に進み、バーチャル先導車画像を、例えば、図７に示すように、バーチャル先導車４６が通常の走行状態となるように表示する。図７に示す例で言えば、そのまま直進状態を続けて走行するようにバーチャル先導車４６の画像を表示させる。
When such an obstacle is not detected in S12, S13, and S14, and when it is determined in S15 that there is no need for an obstacle avoidance operation, the process proceeds to S16, and a virtual leading vehicle image is displayed, for example. As shown in FIG. 7, the virtual leading
Ｓ１５において障害物の回避動作が必要であると判定されたときは、Ｓ１７に進み、運転者が、障害物を視認可能か否かを判定する。ここで、障害物を視認可能な場合には、障害物の一部がバーチャル先導車に隠れているが、運転者がその検出対象が何であるかを認識することが出来る場合を含む。また、視認不可能な場合には、先行車両等の障害物の一部又は全部がバーチャル先導車により隠されて、障害物を視認できない場合が含まれる。 When it is determined in S15 that an obstacle avoidance operation is necessary, the process proceeds to S17, in which it is determined whether the driver can visually recognize the obstacle. Here, when the obstacle can be visually recognized, a part of the obstacle is hidden in the virtual leading vehicle, but includes a case where the driver can recognize what the detection target is. In addition, the case where the obstacle cannot be visually recognized includes a case where the obstacle such as the preceding vehicle is partially or entirely hidden by the virtual leading vehicle and the obstacle cannot be visually recognized.
Ｓ１７において、障害物を視認できると判定された場合には、かかる場合には、運転者は自らの判断で減速するタイミング及びどの程度の減速度で減速するかを判断出来ると考えられるので、Ｓ１８に進み、バーチャル先導車のブレーキランプの点灯の表示タイミングを所定時間遅延させる補正をする。 If it is determined in S17 that the obstacle can be visually recognized, in such a case, it is considered that the driver can determine the timing of deceleration and how much the vehicle decelerates based on his / her own judgment. Proceeding to, correction is performed to delay the display timing of lighting of the brake lamp of the virtual leading vehicle by a predetermined time.
次に、Ｓ１９に進み、バーチャル先導車が障害物をどの程度回避して走行するか、バーチャル先導車の回避動作の横方向の変位量を決定する。ここで、回避動作の変位量を決定する際には、バーチャル先導車の画像を、走行している車線と同一車線内で変位させる。しかしながら、同一車線内の変位では、障害物を回避することが出来ないときには、例えば、駐車車両を回避するために右に変位させる場合には、Ｓ１１で画像認識した車両前方の道路状況から対向車線を走行している対向車やその他の障害物の有無を判定し、さらに、対向車や障害物が存在しない場合には、バーチャル先導車を対向車線まで回避動作させるように変位量を決定する。 Next, the process proceeds to S19 to determine how much the virtual leading vehicle avoids the obstacle and determines the lateral displacement amount of the avoidance operation of the virtual leading vehicle. Here, when determining the displacement amount of the avoidance operation, the image of the virtual leading vehicle is displaced in the same lane as the lane in which the vehicle is traveling. However, when the obstacle cannot be avoided by the displacement in the same lane, for example, when the vehicle is displaced to the right to avoid the parked vehicle, the opposite lane is determined from the road condition in front of the vehicle recognized in S11. The presence or absence of an oncoming vehicle or other obstacle traveling in the vehicle is determined, and if there is no oncoming vehicle or obstacle, the amount of displacement is determined so that the virtual leading vehicle avoids the oncoming lane.
また、例えば、右折しようとしている先行車両を回避するために左に変位させる場合には、左側の車線や路肩などの障害物の有無を判定する。このようなの場合、ＣＣＤカメラ２４で車両後方の道路状況を画像認識するようにすると、自車両の後方を走行している車両に衝突しないようにバーチャル先導車を回避させ、さらには、そのバーチャル先導車に追従する自車両がそのような車両と衝突することを避けることが出来る。
Further, for example, when the vehicle is displaced to the left in order to avoid a preceding vehicle that is about to turn right, the presence or absence of an obstacle such as a left lane or a shoulder is determined. In such a case, if the
また、車線が存在しないときにも、同様に、回避動作させようとする方向及び範囲に障害物等が存在しないかを判定して、バーチャル先導車の回避動作の変位量を決定する。
さらに、障害物がバーチャル先導車に大きく隠されることなく運転者から良好に視認できるように回避動作の変位量を決定するのが好ましく、この場合には、バーチャル先導車を同一車線内で変位するように制限しなくても良い。
Similarly, when there is no lane, it is determined whether there is an obstacle or the like in the direction and range in which the avoidance operation is to be performed, and the displacement amount of the avoidance operation of the virtual leading vehicle is determined.
Furthermore, it is preferable to determine the displacement amount of the avoidance operation so that the obstacle can be seen well by the driver without being largely hidden by the virtual leading vehicle. In this case, the virtual leading vehicle is displaced in the same lane. It does not have to be restricted.
次に、Ｓ２０に進み、バーチャル先導車が障害物を回避するようにバーチャル先導車の画像の表示位置を横方向に変位して表示すると共に、バーチャル先導車の回避する方向のウインカー５４を点滅させる。図９は、このバーチャル先導車の画像の表示位置を横方向に変位して表示すると共に、バーチャル先導車の回避する方向のウインカー５４を点滅させるた例を示している。
なお、路上にバーチャル先導車を回避動作させるスペースがない場合には、バーチャル先導車を回避動作させる代わりに、バーチャル先導車４６が自車両に近接すると共にバーチャル先導車４６のブレーキランプ５２が点灯するようにバーチャル先導車の画像を表示する。
Next, in S20, the display position of the image of the virtual leading vehicle is laterally displaced so that the virtual leading vehicle avoids the obstacle, and the
When there is no space for avoiding the virtual leading vehicle on the road, the virtual leading
次に、Ｓ２１に進み、警報を行う。この警報は、回避動作を行う旨、又は、回避動作する要因を運転者に知らせるように、フロントウインドウガラス４４にそれらの表示をする。
例えば、図１０に示す例では、ウインカーを点滅させて右折しようとしている先行車両４８を、符号６０で示すように「右折車注意」として指示し、回避動作する要因（警報）を知らせている。この図１０に示す例では、バーチャル先導車４６は、ウインカー５４を点滅させて回避動作する旨を運転者に知らせている。このウインカー５４の点滅は、通常の経路案内における右左折とは区別するように、点滅を非常に早くするようにしている。また、このような回避する方向を示すような矢印６２を表示しても良い。さらに、回避動作する旨は、符号６０で示した回避動作の要因と共に、又はそれに代えて「回避動作中」というような表示としても良い。図１０に示す例では、バーチャル先導車は、そのような表示と共に、左方に回避動作するようにその画像が表示される。
Next, it progresses to S21 and performs an alarm. This warning is displayed on the
For example, in the example shown in FIG. 10, the leading
また、本実施形態では、回避動作する要因を運転者に知らせるために、障害物を画像により誇張表示している。即ち、図１０に示す例では、先行車両４８を目立たせるように、Ｓ１１で認識した車両前方の認識画像から先行車両４８と同じ見かけの先行車両の誇張表示画像を先行車両４８に重ねて表示して、運転者に回避動作する要因がその先行車両４８であることを知らせるようにしている。この場合、そのような障害物がバーチャル先導車に大きく隠れて運転者が良好に視認することが出来ないときには、障害物の誇張表示画像をバーチャル先導車に重畳して即ちバーチャル先導車に隠される部分なく表示させるようにしても良い。
さらに、これらの警告に加えてスピーカ３０ｂ（図２参照）から音声による警報も発せられる。
In the present embodiment, the obstacle is exaggerated and displayed with an image in order to inform the driver of the cause of the avoidance operation. That is, in the example shown in FIG. 10, an exaggerated display image of the same preceding vehicle as the preceding
Further, in addition to these warnings, a voice warning is also issued from the
１ 車両用情報提供装置
２ ＣＰＵ
４ ＤＶＤ‐ＲＯＭ
６ ＨＤＤ記憶装置
８ モニタ画面
１０ 操作スイッチ
１２ 送受信装置
１４ ＧＰＳ受信機
１６ 車速センサ
１８ ジャイロセンサ
２０ アイカメラ
２２ バーチャル画像表示装置
２４ ＣＣＤカメラ
２６ レーザレーダ装置
２８ 路面μセンサ
３０ 音声対話装置
３２ 警報装置
４４ フロントウインドウ
４６ バーチャル先導車
４８ 先行車両
５０ 歩行者
５２ ブレーキランプ
５４ ウインカー
５６ 駐車車両
６０ 要因表示
６２ 回避方向表示
1 Vehicle
4 DVD-ROM
6
Claims (14)
バーチャル先導車の画像を運転者が視認している現実の風景内に上記走行経路に対応して表示させる先導車表示手段と、
車両の前方に存在する障害物を検出する障害物検出手段と、
所定の条件に基づき、上記バーチャル先導車による上記障害物の回避動作の要否を判定する判定手段と、
この判定手段により回避動作が要であると判定されたとき、上記バーチャル先導車の画像の表示位置を上記障害物が回避できるように横方向に変位させる変位手段と、
を有することを特徴とする車両用情報提供装置。 An information providing device for a vehicle that guides a route by setting a travel route on which the vehicle should travel,
A leading vehicle display means for displaying an image of the virtual leading vehicle in correspondence with the travel route in the actual scenery that the driver is viewing;
Obstacle detection means for detecting an obstacle present in front of the vehicle;
Based on a predetermined condition, a determination means for determining whether or not the obstacle avoidance operation by the virtual leading vehicle is necessary,
A displacement means for laterally displacing the display position of the image of the virtual leading vehicle when the determination means determines that an avoidance operation is necessary;
A vehicle information providing apparatus comprising:
バーチャル先導車の画像を運転者が視認している現実の風景内に上記走行経路に対応して表示させる先導車表示工程と、
車両の前方に存在する障害物を検出する障害物検出工程と、
所定の条件に基づき、上記バーチャル先導車による上記障害物の回避動作の要否を判定する判定工程と、
この判定工程において回避動作が要であると判定されたとき、上記バーチャル先導車の画像の表示位置を上記障害物が回避できるように横方向に変位させる変位工程と、
を有することを特徴とする車両用情報提供方法。 A vehicle information providing method for setting a travel route on which a vehicle should travel and guiding the route,
A leading vehicle display step of displaying an image of the virtual leading vehicle in correspondence with the travel route in the actual scenery that the driver is viewing;
An obstacle detection step of detecting an obstacle present in front of the vehicle;
A determination step of determining whether or not the obstacle avoidance operation by the virtual leading vehicle is necessary based on a predetermined condition;
A displacement step of laterally displacing the display position of the image of the virtual leading vehicle so that the obstacle can be avoided when it is determined that an avoidance operation is necessary in this determination step;
An information providing method for a vehicle characterized by comprising:
バーチャル先導車の画像を運転者が視認している現実の風景内に上記走行経路に対応して表示させ、車両の前方に存在する障害物を検出させ、所定の条件に基づき、上記バーチャル先導車による上記障害物の回避動作の要否を判定させ、回避動作が要であると判定されたとき、上記バーチャル先導車の画像の表示位置を上記障害物が回避できるように横方向に変位させるように、上記コンピュータを制御するための車両用情報提供プログラム。 A vehicle information providing program for a computer for setting a travel route on which a vehicle should travel and guiding the route,
An image of the virtual leading vehicle is displayed in correspondence with the travel route in the actual scenery that the driver is viewing, and an obstacle existing in front of the vehicle is detected. Based on a predetermined condition, the virtual leading vehicle is displayed. To determine whether or not the obstacle avoidance operation is necessary, and when it is determined that the avoidance operation is necessary, the display position of the image of the virtual leading vehicle is laterally displaced so that the obstacle can be avoided. And a vehicle information providing program for controlling the computer.
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