JP3890598B2 - Vehicle information providing apparatus, vehicle information providing method, and vehicle information providing program - Google Patents
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Description
本発明は、車両用情報提供装置、車両用情報提供方法及び車両用情報提供プログラムに係り、特に、車両が走行すべき走行経路に関する経路情報を運転者に提供して車両の運転を支援する車両用情報提供装置、車両用情報提供方法及び車両用情報提供プログラムに関する。 The present invention relates to a vehicular information providing apparatus, a vehicular information providing method, and a vehicular information providing program, and more particularly, a vehicle that supports driving of a vehicle by providing a driver with route information regarding a travel route on which the vehicle should travel. The present invention relates to a vehicle information providing apparatus, a vehicle information providing method, and a vehicle information providing program.
車両の乗員に設定された目的地までの車両が走行すべき走行経路及び関連する経路情報を提供して車両の運転を支援する車両用情報提供装置(カーナビゲーション装置)が知られている(特許文献1参照)。 2. Description of the Related Art A vehicle information providing device (car navigation device) that supports driving of a vehicle by providing a travel route that the vehicle should travel to a destination set for a vehicle occupant and related route information is known (patent) Reference 1).
この従来の車両用情報提供装置においては、走行経路及び関連する経路情報は、センターコンソール付近に配置されたモニター画面に表示され、これにより、車両の運転を支援するようになっている。 In this conventional vehicle information providing apparatus, the travel route and related route information are displayed on a monitor screen arranged in the vicinity of the center console, thereby supporting the driving of the vehicle.
この従来の車両用情報提供装置においては、車両の乗員(運転者)は、モニター画面に表示された走行経路や関連する経路情報等を確認した後、フロントウインドウガラス越しに前方に見ることのできる実際の道路、建物、標識等を見て、それらとモニター画面の情報とを整合させて、実際に進行すべき経路や曲がるべき交差点を判断する必要がある。このため、その判断によっては走行経路を間違えたり、曲がるべき交差点がどれか判断している間にその交差点を過ぎてしまうなど、不便な場合がある。また、運転者は、モニター画面を見るために、視線を前方から外す必要があり、このため視線移動が大きくなり、安全性に問題がある。 In this conventional vehicle information providing device, a vehicle occupant (driver) can check the traveling route displayed on the monitor screen, related route information, and the like, and then look forward through the windshield. It is necessary to look at actual roads, buildings, signs, etc., and match them with the information on the monitor screen to determine the actual route to travel and the intersection to bend. For this reason, there are cases where it is inconvenient, for example, that the travel route is wrong or the intersection is passed while the intersection to be bent is determined. In addition, the driver needs to remove the line of sight from the front in order to view the monitor screen, which increases the movement of the line of sight and causes a problem in safety.
一方、複数の車両で或る目的地に向う場合に、先頭の車両が先導車として経路誘導し、後続車はその先導車に追従していくことがある。このような場合には、後続車の運転者は、モニター画面の情報と実際の走行環境とを比較して、進行すべき道路等を判断する必要がなく、また、視線を前方から外す必要もないため、運転者にとって利便性が良い。 On the other hand, when a plurality of vehicles head for a certain destination, the leading vehicle may guide the route as a leading vehicle, and the following vehicle may follow the leading vehicle. In such a case, the driver of the following vehicle does not need to judge the road to be traveled by comparing the information on the monitor screen with the actual driving environment, and it is also necessary to remove the line of sight from the front. This is convenient for the driver.
そこで、本発明者らは、車両用情報提供装置により、走行経路を誘導するとき、上述した実際の先導車の代わりに、あたかも実際に先導車が前方を走っているいるようなバーチャル画像による先導車を、フロントウインドウガラス越しに自車の数メートル先に見ることが出来るようにすれば、視線移動も少なくなり、同様な運転者の利便性を得ることができることを見い出した。 Therefore, the present inventors, when guiding the travel route by the vehicle information providing device, instead of the actual leading vehicle described above, lead by a virtual image as if the leading vehicle is actually running ahead. It has been found that if the vehicle can be seen several meters ahead of the vehicle through the windshield, the movement of the line of sight can be reduced and the same driver convenience can be obtained.
しかしながら、車両用情報提供装置により、単に、バーチャル画像による先導車を自車両の前方に表示したのでは、このバーチャル先導車の走行速度は、常時、自車と同じ走行速度となるため、運転者は、絶えず自車の走行速度を留意しながら運転をしなければならない。一方、実際の先導車に追従して自車を運転する場合には、運転者は、その先導車と同じ走行速度で自車を運転すればよいので、絶えず自車の走行速度を留意するという煩わしさはない。このように、バーチャル先導車を表示して、実際の先導車に追従するのと同じ感覚で車両を運転するためには、このような新たな問題を解決する必要がある。 However, if the vehicle information providing device simply displays the leading vehicle in the virtual image in front of the host vehicle, the traveling speed of the virtual leading vehicle is always the same as the own vehicle. Must drive while keeping in mind the speed of the vehicle. On the other hand, when driving the vehicle following the actual leading vehicle, the driver only needs to drive the vehicle at the same traveling speed as the leading vehicle. There is no annoyance. Thus, in order to display a virtual leading vehicle and drive the vehicle with the same feeling as following an actual leading vehicle, it is necessary to solve such a new problem.
そこで、本発明は、このような新たな課題を解決するためになされたものであり、運転者の視線移動が少ないため安全性が向上すると共に運転者がバーチャル先導車の画像により進むべき走行経路を違和感なく確実に認識することができる車両用情報提供装置、車両用情報提供方法及び車両用情報提供プログラムを提供することを目的としている。
また、本発明は、運転者が実際の先導車に追従して進むべき走行経路を走行する場合とほぼ同じ感覚で車両を運転することが出来る車両用情報提供装置、車両用情報提供方法及び車両用情報提供プログラムを提供することを目的としている。
Therefore, the present invention has been made to solve such a new problem, and since the driver's line of sight movement is small, the safety is improved and the driving route that the driver should follow from the image of the virtual leading vehicle. It is an object of the present invention to provide a vehicle information providing apparatus, a vehicle information providing method, and a vehicle information providing program capable of reliably recognizing the above.
The present invention also provides a vehicle information providing apparatus, a vehicle information providing method, and a vehicle capable of driving the vehicle with substantially the same feeling as when the driver travels along a travel route that should follow the actual leading vehicle. The purpose is to provide an information provision program.
上記の目的を達成するために、本発明は、車両が走行すべき走行経路を設定して経路誘導する車両用情報提供装置であって、所定の条件に基づき、バーチャル先導車の走行速度を設定する速度設定手段と、この速度設定手段により設定された走行速度で走行しているバーチャル先導車の画像を運転者が視認している現実の風景内に走行経路に対応して表示させる先導車表示手段と、所定の条件に基づいて、車両の前方を走行する先行車両の走行速度に応じて、バーチャル先導車の走行速度を補正する速度補正手段と、を有し、この速度補正手段は、先行車両と自車両との距離が所定距離以内に近接しているとき、バーチャル先導車の走行速度が先行車両の走行速度よりも小さくなるようにバーチャル先導車の走行速度を補正することを特徴している。
このように構成された本発明においては、バーチャル先導車の画像を運転者が視認している現実の風景内に走行経路に対応して表示しているので、運転者の視線移動を少なくして安全性の向上を図ることが出来ると共に、運転者は、バーチャル先導車に追従していくことにより車両が進行すべき走行経路を確実にたどることが出来る。また、本発明においては、所定の条件に基づき設定された走行速度で走行しているバーチャル先導車を表示するようにしているので、運転者は、自車の走行速度に留意する必要なく、実際の先導車に追従していくような感覚と同じ感覚で車両を運転することが出来る。さらに、バーチャル先導車の走行速度が所定の条件に基づいて補正されるので、運転者は、バーチャル先導車に追従することにより、適切な走行速度で走行することが出来る。さらに、バーチャル先導車の走行速度が先行車両の走行速度に応じて補正されるので、運転者は、バーチャル先導車に追従することにより、先行車両と良好な車間距離を保ちながら、安全に、自車を運転することが出来る。
In order to achieve the above object, the present invention provides a vehicle information providing apparatus that guides a route by setting a travel route on which the vehicle should travel, and sets a travel speed of a virtual leading vehicle based on a predetermined condition. Leading vehicle display that displays an image of a virtual leading vehicle that is traveling at the traveling speed set by the speed setting unit in correspondence with the traveling route in the actual scenery that the driver is viewing. And a speed correcting means for correcting the traveling speed of the virtual leading vehicle according to the traveling speed of the preceding vehicle traveling in front of the vehicle based on a predetermined condition. when the distance between the vehicle and the host vehicle is closer than a predetermined distance, and characterized by correcting the speed of the virtual leading vehicle as the running speed of the virtual leading vehicle is less than the running speed of the preceding vehicle There.
In the present invention configured as described above, since the image of the virtual leading vehicle is displayed in correspondence with the travel route in the actual scenery that the driver is viewing, the movement of the driver's line of sight is reduced. The safety can be improved, and the driver can follow the virtual leading vehicle, thereby reliably following the travel route on which the vehicle should travel. Further, in the present invention, since the virtual leading vehicle that is traveling at the traveling speed set based on the predetermined condition is displayed, the driver does not need to pay attention to the traveling speed of the own vehicle. It is possible to drive the vehicle with the same feeling as following the leading car. Furthermore, since the traveling speed of the virtual leading vehicle is corrected based on a predetermined condition, the driver can travel at an appropriate traveling speed by following the virtual leading vehicle. Furthermore, since the traveling speed of the virtual leading vehicle is corrected according to the traveling speed of the preceding vehicle, the driver can follow the virtual leading vehicle safely and safely while maintaining a good distance from the preceding vehicle. You can drive a car.
本発明において、好ましくは、速度設定手段は、車両がカーブを走行中のとき、カーブの曲率半径の小さいほどバーチャル先導車の走行速度を小さく設定する。
このように構成された本発明によれば、車両がカーブを走行中のとき、追従すべきバーチャル先導車の走行速度がカーブの曲率半径の小さいほど小さく設定されているので、運転者は、安全にバーチャル先導車に追従することが出来る。
In the present invention, preferably, when the vehicle is traveling on a curve, the speed setting means sets the traveling speed of the virtual leading vehicle to be smaller as the curvature radius of the curve is smaller.
According to the present invention configured as described above, when the vehicle is traveling on a curve, the traveling speed of the virtual leading vehicle to be followed is set to be smaller as the curvature radius of the curve is smaller. It is possible to follow a virtual leading vehicle.
本発明において、好ましくは、速度設定手段は、車両が進入するカーブの入口に近づくほどバーチャル先導車の走行速度を小さく設定する。
このように構成された本発明によれば、運転者は、カーブに安全な速度で進入しながらバーチャル先導車に追従することが出来る。
In the present invention, it is preferable that the speed setting means sets the traveling speed of the virtual leading vehicle to be smaller as the vehicle approaches the entrance of the curve where the vehicle enters.
According to the present invention configured as described above, the driver can follow the virtual leading vehicle while entering the curve at a safe speed.
本発明において、好ましくは、速度設定手段は、車両が走行する道路の法定速度に応じてバーチャル先導車の走行速度を設定する。
このように構成された本発明によれば、運転者は、法定速度に応じた適切な速度で走行しながら、バーチャル先導車に追従することが出来る。
In the present invention, preferably, the speed setting means sets the traveling speed of the virtual leading vehicle according to the legal speed of the road on which the vehicle travels.
According to the present invention configured as described above, the driver can follow the virtual leading vehicle while traveling at an appropriate speed according to the legal speed.
本発明において、好ましくは、速度補正手段は、車両がバーチャル先導車から所定距離以上離れたときに、バーチャル先導車の走行速度が小さくなるように補正する。
このように構成された本発明によれば、自車両がバーチャル先導車から離れても、バーチャル先導車の走行速度が小さくなるように補正されるので、運転者は、バーチャル先導車に容易に追従することが出来る。
In the present invention, preferably, the speed correction means corrects the traveling speed of the virtual leading vehicle to be small when the vehicle is separated from the virtual leading vehicle by a predetermined distance or more.
According to the present invention configured as described above, even if the host vehicle is separated from the virtual leading vehicle, the travel speed of the virtual leading vehicle is corrected so that the driver can easily follow the virtual leading vehicle. I can do it.
本発明において、好ましくは、速度補正手段は、車両がバーチャル先導車に所定距離以内に近づいたときに、バーチャル先導車の走行速度が大きくなるように補正する。
このように構成された本発明によれば、自車両がバーチャル先導車に近づいても、バーチャル先導車のの走行速度が大きくなるように補正されるので、運転者は、バーチャル先導車に容易に追従することが出来る。
In the present invention, preferably, the speed correction means corrects the traveling speed of the virtual leading vehicle to be increased when the vehicle approaches the virtual leading vehicle within a predetermined distance.
According to the present invention configured as described above, even if the host vehicle approaches the virtual leading vehicle, the travel speed of the virtual leading vehicle is corrected so that the driver can easily move to the virtual leading vehicle. Can follow.
本発明において、好ましくは、速度補正手段は、バーチャル先導車の加減速度が所定範囲内となるようにバーチャル先導車の走行速度を補正するが、緊急状態のときは、バーチャル先導車の減速度が所定範囲を超えても、先行車両の走行速度に応じてバーチャル先導車の走行速度を補正する。
このように構成された本発明によれば、バーチャル先導車の加減速度が所定範囲内となるようにバーチャル先導車の走行速度が補正されるので、バーチャル先導車用仮想物体の速度が急激に変化せず、そのため、運転者は、バーチャル先導車に容易に追従することが出来る。さらに、緊急状態のときは、バーチャル先導車の減速度が所定範囲を超えても、先行車両の走行速度に応じてバーチャル先導車の走行速度を補正するので、例えば先行車両が急ブレーキを踏んだときなどの緊急状態のとき、その先行車両の急ブレーキによる急減速に応じてバーチャル先導車も対応して急減速して、運転者は、そのバーチャル先導車に追従して急ブレーキを踏む等の適切な運転をすることが出来る。
In the present invention, preferably, the speed correction means corrects the traveling speed of the virtual leading vehicle so that the acceleration / deceleration of the virtual leading vehicle is within a predetermined range, but in an emergency state, the deceleration of the virtual leading vehicle is Even if the predetermined range is exceeded, the traveling speed of the virtual leading vehicle is corrected according to the traveling speed of the preceding vehicle .
According to the present invention configured as described above, since the traveling speed of the virtual leading vehicle is corrected so that the acceleration / deceleration of the virtual leading vehicle is within a predetermined range, the speed of the virtual object for the virtual leading vehicle changes rapidly. Therefore, the driver can easily follow the virtual leading vehicle. Furthermore, in the emergency state, even if the deceleration of the virtual leading vehicle exceeds the predetermined range, the traveling speed of the virtual leading vehicle is corrected according to the traveling speed of the preceding vehicle. When an emergency situation occurs, the virtual leading vehicle also suddenly decelerates according to the sudden deceleration of the preceding vehicle due to sudden braking, and the driver follows the virtual leading vehicle and steps on the sudden brake. Appropriate driving is possible.
本発明は、好ましくは、更に、緊急状態のとき、警報を行う警報手段を有する。
このように構成された本発明によれば、緊急状態のとき、警報手段が警報を行うので、運転者に注意を喚起することが出来る。
The present invention preferably further includes alarm means for issuing an alarm in an emergency state.
According to the present invention configured as described above, the warning means gives a warning in an emergency state, so that the driver can be alerted.
本発明は、好ましくは、更に、車両がバーチャル先導車に所定距離以内に近づいたときに、警報を行う警報手段を有する。
このような構成によれば、車両がバーチャル先導車に所定距離以内に近づいたときに、警報手段が警報を行うので、運転者に注意を喚起することが出来る。
The present invention preferably further includes alarm means for issuing an alarm when the vehicle approaches the virtual leading vehicle within a predetermined distance.
According to such a configuration, when the vehicle approaches the virtual leading vehicle within a predetermined distance, the alarm means gives an alarm, so that the driver can be alerted.
本発明の車両用情報提供装置、車両用情報提供方法及び車両用情報提供プログラムによれば、運転者の視線移動が少ないため安全性が向上すると共に運転者がバーチャル先導車の画像により進むべき走行経路を違和感なく確実に認識することができる。さらに、本発明によれば、運転者が実際の先導車に追従してい進むべき走行経路を走行する場合とほぼ同じ感覚で車両を運転することが出来る。 According to the vehicle information providing apparatus, the vehicle information providing method, and the vehicle information providing program of the present invention, since the driver's line of sight movement is small, safety is improved, and the driving that the driver should proceed according to the image of the virtual leading vehicle The route can be reliably recognized without a sense of incongruity. Furthermore, according to the present invention, it is possible to drive the vehicle with almost the same feeling as when the driver travels along a traveling route that should follow the actual leading vehicle.
以下、添付図面を参照して本発明の好ましい実施形態による車両用情報提供装置を説明する。
図1は、本発明の実施態様による車両用情報提供装置を示す全体構成図である。本実施形態による車両用情報提供装置は、実際の先導車の代わりに、バーチャル先導車の画像を表示して、運転者に進むべき走行経路に関する経路情報を提供して車両の運転を支援するようにしたものである。
Hereinafter, a vehicle information providing apparatus according to a preferred embodiment of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.
FIG. 1 is an overall configuration diagram showing a vehicle information providing apparatus according to an embodiment of the present invention. The vehicle information providing apparatus according to the present embodiment displays an image of a virtual leading vehicle instead of an actual leading vehicle, and provides route information regarding a traveling route to be traveled to the driver so as to support driving of the vehicle. It is a thing.
図1に示すように、符号1は、車両に搭載される車両用情報提供装置を示し、この車両用情報提供装置1は、運転者により設定された目的地までの進むべき走行経路に関する経路情報を車両に提供して車両の運転を支援する基本機能であるナビゲーション機能や後述する他の機能を達成するCPU2を備えている。
As shown in FIG. 1,
車両用情報提供装置1は、更に、主要な地図情報、建物情報を格納するDVD−ROM4と、詳細な地図情報やバーチャル先導車の画像に関する情報を記憶するHDD記憶装置6と、地図情報等の種々の情報を表示するモニタ画面8と、目的地設定を行うため等の操作スイッチ10とを備えている。
The vehicle
HDD記憶装置6は、運転者が設定した目的地、走行経路に関するデータ、運転者の運転特性に関するデータ、自車両の走行性能に関するデータ等を記憶している。さらに、運転者が視認している実際の風景内に表示するためのバーチャル先導車の画像を含むバーチャル表示用画像データを含んでいる。
The
また、車両用情報提供装置1は、送受信装置12を備え、この送受信装置12により、最新の地図情報、地域の詳細な道路情報、バーチャル先導車の画像に関する情報を含む各種の情報を車両外部の情報センタ(図示せず)からインターネット等を経由して送受信可能となっている。この送受信装置12によって得られた情報は、HDD記憶装置6に記憶される。
車両用情報提供装置1は、さらに、車両の現在位置を検出するためのGPS受信機14、車速センサ16及びジャイロセンサ18を備えている。
The vehicular
The vehicle
車両用情報提供装置1は、さらに、運転者の目の位置および視線を検出し、これらに基づいて、運転者が視認している現実の風景にバーチャル先導車の画像を表示するために、アイカメラ20、バーチャル画像表示装置22及びCCDカメラ24を備えている。
The vehicle
アイカメラ20は、乗員の瞳孔等を撮影することにより、乗員の瞳孔の位置、視線の方向、及び、視認物までの距離等を検出するためのものであり、例えば、EOG法、光電素子式EOG(P−EOG)法、角膜反射法、第1・第4プルキンエ像検出法、コンタクトレンズ法、サーチコイル法、赤外線眼底カメラ法等の種々の技術が適用される。
The
バーチャル画像表示装置22は、CPU2と共に、運転者の瞳孔の位置および車両の現在の位置および向きに基づいて、運転者がフロントウインドウガラス越しに視認している実際の風景内に、ホログラムなどの方法により、バーチャル先導車の画像を表示させ、運転者が、バーチャル先導車があたかも自車両の前方を後述する設定された走行速度で走行しているように認識できるようにしている。
The virtual
また、CCDカメラ24は、車両の上部に車両前方に向けて取付けられ、車両前方の風景を撮影し、この風景の画像データから、車両前方を走行する他の先行車両、その先行車両のウインカーの点滅やブレーキランプの点灯、駐車車両、走行経路上の様々な障害物、カーブの状況、車線、信号、交差点、道路標識、路面標識、歩行者、車外の明るさ、霧の状況や視界状況などを含む天候状態等を検出できるようになっている。
The
車両用情報提供装置1は、さらに、レーザレーダ装置26及び路面μセンサ28を備えている。レーザレーダ装置26は、車両の前端部に車両前方に向けて取付けられ、先行車両、路上の障害物等を検出すると共に、自車両とそれらの先行車両等との相対距離や相対速度を検出するものである。また、路面μセンサ28は、路面状態又は路面摩擦係数を検出する。
The vehicle
車両用情報提供装置1は、さらに、音声対話装置30を備えている。音声対話装置30は、スピーカ30aおよびマイク30bを備え、運転者に音声情報を提供するとともに、運転者からの音声による指示を受け付けるようになっている。さらに、このスピーカ30aにより、警報を行うこともできるようになっている。
車両用情報提供装置1は、さらに、運転者に対し、自車両が減速(ブレーキ操作等)を行う必要があるときに警報を発するための警報装置32を備えている。
The vehicle
The vehicular
図2は、本実施形態による車両用情報提供装置が搭載された車両の運転席の周囲を示す図である。図2に示すように、音声対話装置30であるスピーカ30a及びマイク30bが、運転席の近傍のAピラー34に取り付けられている。
FIG. 2 is a view showing the periphery of the driver's seat of the vehicle on which the vehicle information providing apparatus according to the present embodiment is mounted. As shown in FIG. 2, a
操作スイッチ10は、インストルメントパネル36に設けられており、モニタ画面8がこの操作スイッチ10の近傍に取り付けられている。アイカメラ20は、ルームミラー38に組み込まれている。また、送受信装置12は、運転席40と助手席42の間に取り付けられている。さらに、バーチャル画像表示装置22は、インストルメントパネル36の上部に取り付けられており、上述したように、バーチャル先導車の画像46をホログラム等の方法により表示し、運転者がそのバーチャル先導車の画像46を見れば、そのバーチャル先導車46があたかも自車の前方を後述する設定された走行速度で走行しているように認識できるようになっている。
The
次に、図3により、本実施形態による車両用情報提供装置の基本動作を説明する。図3は、本実施形態による車両用情報提供装置の基本制御フローを示すフローチャートである。なお、図3において、Sはステップを示す。
図3に示すように、本実施形態による車両用情報提供装置においては、S1において、
イニシャル設定を行う。このイニシャル設定は、運転者がモニタ画面8の表示に従って操作スイッチ10を操作して行う。このイニシャル設定の詳細は、後述する。
Next, the basic operation of the vehicle information providing apparatus according to the present embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 3 is a flowchart showing a basic control flow of the vehicle information providing apparatus according to the present embodiment. In FIG. 3, S indicates a step.
As shown in FIG. 3, in the vehicle information providing apparatus according to the present embodiment, in S1,
Make initial settings. This initial setting is performed by the driver operating the
次に、S2に進み、目的地を設定し、S3において、車両の現在地を検出する。さらに、S4に進み、DVD−ROM4及びHDD記憶装置6の地図データに基づいて、現在地から目的地までの進むべき走行経路を設定する。その後、S5に進み、車両が進むべき走行経路を走行できるように経路誘導を行う。
Next, in S2, the destination is set, and in S3, the current location of the vehicle is detected. In step S4, a travel route to be traveled from the current location to the destination is set based on the map data in the DVD-
次に、図4及び図5により、本実施形態の車両用情報提供装置によるイニシャル設定について説明する。図4及び図5は、本実施形態の車両用情報提供装置によるイニシャル設定の際のモニター画面を示す図である。図4に示すように、イニシャル設定では、まず、視力に関連する検証・登録を行うためのイニシャル設定(1)の画面がモニタ画面8に表示される。「視力検証及び視認レベル検証」の項を選択することによって、視力・動体視力等を検査するための画面(図示せず)が表示され、この検査用画面によってユーザの視力等が検査され、検査結果がユーザの視力等に関するデータとしてHDD記憶装置6に記録される。
Next, the initial setting by the vehicle information providing apparatus of this embodiment will be described with reference to FIGS. 4 and 5 are diagrams showing a monitor screen at the time of initial setting by the vehicle information providing apparatus of the present embodiment. As shown in FIG. 4, in the initial setting, first, a screen of initial setting (1) for performing verification / registration related to visual acuity is displayed on the
次いで、「アイポジション登録」の項を選択すると、運転席に着座した運転者の瞳孔の位置が、アイカメラ20により撮影された画像データから算出され、HDD記憶装置6に記憶される。なお、運転者の目の位置は、運転席の位置およびルームミラーの角度等から推定するようにしてもよい。
Next, when the item “eye position registration” is selected, the position of the pupil of the driver seated in the driver's seat is calculated from the image data photographed by the
次に、図5に示すように、イニシャル設定(2)の画面がモニタ画面8に表示される。このイニシャル設定(2)の画面では、運転者の運転レベル、車両(自車両)の走行性能(車両レベル)、バーチャル先導車の画像の表示の要否等が設定される。
具体的には、まず、「運転レベル」の項で、運転者は、自己の運転レベルを5段階に設定された運転レベルから選択する。また、「車両レベル」の項で、車両(自車両)の加速性能、減速性能及び旋回性能を、それぞれ、5段階のレベルから選択する。いずれも、数字が大きい程レベルが高いものとして設定される。
Next, the initial setting (2) screen is displayed on the
Specifically, first, in the “driving level” section, the driver selects his / her driving level from driving levels set in five stages. In the “vehicle level” section, the acceleration performance, deceleration performance, and turning performance of the vehicle (own vehicle) are selected from five levels. In either case, the larger the number, the higher the level.
次に、「バーチャル先導車表示」の項で「ON」または「OFF」のいずれかを選択して、バーチャル先導車の画像の表示の要否を設定する。「OFF」の場合には、バーチャル先導車の画像による走行経路の誘導は行われず、一方、「ON」を選択したときには、バーチャル先導車による走行経路の誘導が行われる。ここで、「ON」を選択したときは、さらに、バーチャル先導車の種類を、「オープンカー」、「セダン」、「犬」、「その他」の中から運転者の好みに応じて任意に選択できるようになっている。このように、バーチャル先導車として、車以外の「犬」等も選択できるようになっている。 Next, “ON” or “OFF” is selected in the “virtual leading vehicle display” section to set whether or not to display an image of the virtual leading vehicle. In the case of “OFF”, the driving route is not guided by the image of the virtual leading vehicle. On the other hand, when “ON” is selected, the driving route is guided by the virtual leading vehicle. Here, when “ON” is selected, the type of the virtual lead vehicle can be arbitrarily selected from “Open car”, “Sedan”, “Dog”, and “Other” according to the driver's preference. It can be done. As described above, “dog” other than the car can be selected as the virtual leading car.
さらに、「その他の設定」で、「音声案内の併用」の項の設定を行うことができるようになっている。この「音声案内の併用」をONとすると、例えば、右左折時にはバーチャル先導車の画像が右折するように表示されると共に、「右折します」との音声ガイダンスが実行される。 Furthermore, in the “other settings”, it is possible to perform the setting of the “sound guidance combined use” section. When this “use of voice guidance” is set to ON, for example, when turning right or left, the image of the virtual leading vehicle is displayed to turn right, and voice guidance “turn right” is executed.
ここで、図6は、運転者が車両(自車両)のフロントウインドウガラス越しに認識する実際の風景を示す図であり、図7は、本実施形態による運転者が車両のフロントウィンドウガラス越しに見るバーチャル先導車の画像を含む風景を示す図である。
本実施形態では、「バーチャル先導車表示」の項で「ON」が選択され、さらに、バーチャル先導車として「セダン」が選択されると、実際は、図6に示すように、車両(自車両)のフロントウインドウガラス44越しに、自車両の前方には、先行車両48及び歩行者50のみが存在するが、本実施形態の車両用情報提供装置によれば、図7に示すように、運転者が認識している実際の先行車両48及び歩行者50の風景内に、バーチャル先導車46があたかも車両(自車両)の数メートル前方を走行しているようにバーチャル表示される。
Here, FIG. 6 is a diagram showing an actual scenery that the driver recognizes through the front window glass of the vehicle (own vehicle), and FIG. 7 shows the driver through the front window glass of the vehicle according to the present embodiment. It is a figure which shows the scenery containing the image of the virtual leading vehicle to see.
In the present embodiment, when “ON” is selected in the “virtual leading vehicle display” section and “sedan” is selected as the virtual leading vehicle, actually, as shown in FIG. Only the preceding
また、図7に示すように、バーチャル先導車46の画像には、ブレーキランプ52及びウインカー54も含まれている。これにより、バーチャル先導車46の減速時にはブレーキランプ52が点灯し、右左折時にはウインカー54が点滅するようになっている。
As shown in FIG. 7, the image of the virtual leading
このように、本実施形態では、運転者が認識している実際の風景内にバーチャル先導車46の画像が表示され、このバーチャル先導車46の画像が表示される経路は、車両が走行すべき予め設定された走行経路と同じであり、さらに、ブレーキランプ52及びウインカー54も表示されるようになっているので、運転者は、このバーチャル先導車46をあたかも実際の先導車のように認識し、このバーチャル先導車46に追従して運転することにより、結果的に経路誘導が行われ、進むべき走行経路を走行して、目的地に到着することができるようになっている。
As described above, in this embodiment, the image of the virtual leading
なお、バーチャル先導車として、車以外の「犬」等を選択することも可能であり、この場合には、犬があたかも自車両の前方を走っていくように表示され、「犬」の減速時や右左折時には、運転者に認識可能なようにブレーキランプやウインカーと同様な機能を発揮する表示がなされるようになっている。 It is also possible to select a “dog” other than the car as the virtual lead vehicle. In this case, the dog is displayed as if it is running in front of the host vehicle, and the “dog” is decelerated. When turning right or left, a display that performs the same function as a brake lamp or turn signal is made to be recognized by the driver.
次に、本実施形態では、所定の条件に基づきバーチャル先導車の走行速度を設定し、この設定された走行速度で走行しているバーチャル先導車を運転者が視認している現実の風景内に表示することにより、運転者は、自車の走行速度に留意する必要なく、実際の先導車に追従していくような感覚と同じ感覚で車両を運転することが出来る。
図8は、本実施形態によるバーチャル先導車の走行速度の設定及びバーチャル先導車の表示を行うための制御フローを示すフローチャートである。なお、図8において、Sは各ステップを示している。
Next, in the present embodiment, the traveling speed of the virtual leading vehicle is set based on a predetermined condition, and the virtual leading vehicle that is traveling at the set traveling speed is in the actual scenery where the driver is viewing. By displaying, the driver can drive the vehicle with the same feeling as following the actual leading vehicle without paying attention to the traveling speed of the own vehicle.
FIG. 8 is a flowchart showing a control flow for setting the traveling speed of the virtual leading vehicle and displaying the virtual leading vehicle according to the present embodiment. In FIG. 8, S indicates each step.
図8を参照して説明すると、先ず、S11において、各種状態を検出する。具体的には、CCDカメラ24によって車両前方の道路状況を画像認識すると共に、レーザレーダ装置26によって障害物や先行車両との相対距離及び相対速度を検出する。また、自車両の走行速度及び加減速度を検出する。
Referring to FIG. 8, first, in S11, various states are detected. Specifically, the
次に、S12において、S11で認識した画像における標識等や、DVD−ROM4及び/又はHDD記憶装置6の地図データから車両が走行中の道路(進行すべき走行経路)の法定速度を検出する。なお、法定速度は、CCDカメラ24によって画像認識された標識等から検出しても良い。
Next, in S12, the legal speed of the road on which the vehicle is traveling (the travel route to be traveled) is detected from the signs in the image recognized in S11 and the map data in the DVD-
次に、S13に進み、自車両がカーブ走行中であるかを判定する。カーブ走行中であるか否かは、地図データ、ジャイロセンサ18、及び、S11で認識した画像における道路上の走行車線を示す白線やガードレール等から判定してもよい。
Next, it progresses to S13 and it is determined whether the own vehicle is driving | running | working a curve. Whether or not the vehicle is traveling on a curve may be determined from map data, the
S13においてカーブ走行中であると判定されたときは、S14に進み、バーチャル先導車の走行速度を設定する。この走行速度は、S12において検出した法定速度を上回らない範囲においてカーブ曲率半径に応じて設定され、カーブ曲率半径が小さいとき(急カーブのとき)には、バーチャル先導車の走行速度を小さく設定する。これにより、自車両がバーチャル先導車に追従しても安全にカーブを走行することが出来る。 If it is determined in S13 that the vehicle is traveling on a curve, the process proceeds to S14, where the traveling speed of the virtual leading vehicle is set. This traveling speed is set in accordance with the curve curvature radius within a range not exceeding the legal speed detected in S12. When the curve curvature radius is small (when the curve is sharp), the traveling speed of the virtual leading vehicle is set small. . Thereby, even if the own vehicle follows the virtual leading vehicle, the vehicle can travel safely.
S13においてカーブ走行中でないと判定されたときは、S15に進み、自車両がカーブの手前を走行しているかを判定する。具体的には、自車両の前方にこれから進入するカーブが存在し、そのカーブの入口までの進入距離が所定距離以内であるかを判定する。これから進入するカーブの存在及びカーブの入口までの距離は、地図データやS11で認識した画像における道路上の走行車線を示す白線やガードレール等から検出する。 If it is determined in S13 that the vehicle is not traveling on a curve, the process proceeds to S15 to determine whether the host vehicle is traveling in front of the curve. Specifically, it is determined whether there is a curve to enter from ahead of the host vehicle and the approach distance to the entrance of the curve is within a predetermined distance. The presence of the curve to be entered and the distance to the curve entrance are detected from the map data or the white line indicating the driving lane on the road in the image recognized in S11, the guardrail, or the like.
S15においてカーブの手前を走行していると判定されたときは、S16に進み、バーチャル先導車の走行速度を設定する。この走行速度は、S12において検出した法定速度を上回らない範囲においてカーブ曲率半径及びカーブ入口までの距離(進入距離)に応じて設定される。具体的には、カーブ曲率半径が小さいとき(急カーブのとき)には、進入距離が大きい位置、即ち、カーブのかなり手前からバーチャル先導車の走行速度を徐々に下げるように設定し、一方、カーブ曲率半径が大きいとき(緩いカーブのとき)には、バーチャル先導車の走行速度を下げ始める進入距離を比較的小さく設定する。このようにして、カーブ手前の直進走行時よりカーブ進入時の走行速度が大きくならないようにすると共に、カーブ曲率半径に応じた走行速度でカーブに進入するようにして、自車両がバーチャル先導車に追従しても安全な速度でカーブに進入することが出来るようにしている。 When it is determined in S15 that the vehicle is traveling in front of the curve, the process proceeds to S16, and the traveling speed of the virtual leading vehicle is set. This travel speed is set according to the curve curvature radius and the distance to the curve entrance (approach distance) within a range not exceeding the legal speed detected in S12. Specifically, when the radius of curvature of the curve is small (in the case of a sharp curve), the traveling speed of the virtual leading vehicle is set to gradually decrease from a position where the approach distance is large, that is, from a position substantially before the curve, When the radius of curvature of the curve is large (when the curve is gentle), the approach distance at which the traveling speed of the virtual leading vehicle starts to decrease is set to be relatively small. In this way, the traveling speed at the time of entering the curve does not increase compared to the straight traveling ahead of the curve, and the vehicle enters the curve at a traveling speed according to the radius of curvature of the curve so that the host vehicle becomes a virtual leading vehicle. Even if you follow, you can enter the curve at a safe speed.
S15においてカーブ手前を走行していないと判定されたときは、直進走行中であるため、S17に進み、バーチャル先導車の走行速度を、S12において検出した法定速度に応じて設定する。例えば、法定速度が60km/hの場合は、55km/hに設定する。 If it is determined that the vehicle is not traveling in front of the curve in S15, the vehicle is traveling straight ahead, so the process proceeds to S17, and the traveling speed of the virtual leading vehicle is set according to the legal speed detected in S12. For example, when the legal speed is 60 km / h, the speed is set to 55 km / h.
S14、S16又はS17においてバーチャル先導車の走行速度が設定された後、この設定された走行速度を、以下のステップに示すように、車両の走行経路及びその道路状況又は自車両の状況等に応じて補正する。 After the travel speed of the virtual leading vehicle is set in S14, S16 or S17, the set travel speed is determined according to the travel route of the vehicle and the road condition or the situation of the host vehicle, as shown in the following steps. To correct.
まず、S18において、先行車両の走行速度(車速)に応じて、既に設定されたバーチャル先導車の設定速度を補正する。先行車両が存在し、その先行車両と自車両との距離が所定距離内に近接しているときには、バーチャル先導車の走行速度が先行車両の車速よりも低くなるように設定速度を補正する。 First, in S18, the set speed of the virtual leading vehicle that has already been set is corrected according to the traveling speed (vehicle speed) of the preceding vehicle. When a preceding vehicle exists and the distance between the preceding vehicle and the host vehicle is close to a predetermined distance, the set speed is corrected so that the traveling speed of the virtual leading vehicle is lower than the vehicle speed of the preceding vehicle.
次に、S19に進み、路面状態/天候状態に応じて、バーチャル先導車の設定速度を補正する。例えば、雪や雨などが降り路面が滑り易い状態であるとき、霧が発生し視界が良くないときには、バーチャル先導車の設定速度が小さくなるように補正する。路面状態/天候状態は、路面μセンサ又は、S11においてCCDカメラ24による画像認識から検出している。
Next, it progresses to S19 and correct | amends the setting speed of a virtual leading vehicle according to a road surface condition / weather condition. For example, when snow or rain is falling and the road surface is slippery, when the fog is generated and the visibility is not good, the setting speed of the virtual leading vehicle is corrected to be small. The road surface condition / weather condition is detected from the road surface μ sensor or the image recognition by the
次に、S20に進み、自車両の走行性能に応じて、バーチャル先導車の設定速度を補正する。ここでは、図5に示すイニシャル設定(2)の画面(図3のS1によるイニシャル設定)の「車両レベル」の項で設定された加速性能、減速性能及び旋回性能の各レベルに応じて、自車両が安全に走行することが出来る速度になるようにバーチャル先導車の設定速度を補正する。例えば、自車両の減速性能のレベルが低いときには、バーチャル先導車の設定速度が小さくなるように補正する。 Next, it progresses to S20 and correct | amends the setting speed of a virtual leading vehicle according to the driving performance of the own vehicle. Here, depending on each level of acceleration performance, deceleration performance and turning performance set in the “vehicle level” section of the initial setting (2) screen (initial setting by S1 in FIG. 3) shown in FIG. The set speed of the virtual leading vehicle is corrected so that the vehicle can travel safely. For example, when the level of deceleration performance of the host vehicle is low, correction is made so that the set speed of the virtual leading vehicle is reduced.
次に、S21に進み、運転者の運転特性に応じて、バーチャル先導車の設定速度を補正する。ここでは、図5に示すイニシャル設定(2)の画面(図3のS1によるイニシャル設定)の「運転レベル」の項で設定されたレベルに応じて、運転者が安全に走行することが出来る速度になるように設定速度を補正する。例えば、運転者の運転レベルが低いときには、バーチャル先導車の設定速度が小さくなるように補正する。 Next, it progresses to S21 and correct | amends the setting speed of a virtual leading vehicle according to a driver | operator's driving characteristic. Here, the speed at which the driver can travel safely according to the level set in the “Driving level” section of the initial setting (2) screen shown in FIG. 5 (initial setting by S1 in FIG. 3). Correct the set speed so that For example, when the driving level of the driver is low, correction is performed so that the set speed of the virtual leading vehicle is reduced.
次に、上述した各ステップにおいて設定又は補正された走行速度で走行するバーチャル先導車の画像を表示させた場合に、バーチャル先導車の走行速度が、急激に変化して、自車両から急速に遠ざかったり近づいたりすると、自車両の運転者はバーチャル先導車に追従することが出来なくなる。また、バーチャル先導車の速度が急激に変化しなくても、運転者側の意向や運転レベルによっては、バーチャル先導車にうまく追従することが出来なくなることがある。そこで、以下のステップにおいて、バーチャル先導車の走行速度をさらに補正するようにしている。 Next, when the image of the virtual leading vehicle that travels at the traveling speed set or corrected in each step described above is displayed, the traveling speed of the virtual leading vehicle changes rapidly and moves away from the host vehicle rapidly. When approaching or approaching, the driver of the own vehicle cannot follow the virtual leading vehicle. Even if the speed of the virtual leading vehicle does not change rapidly, depending on the driver's intention and driving level, it may not be possible to follow the virtual leading vehicle well. Therefore, in the following steps, the traveling speed of the virtual leading vehicle is further corrected.
先ず、S22において、緊急状態であるか否かを判定する。S22において、緊急状態であると判定された場合には、S24〜S29においてバーチャル先導車の走行速度の補正等を行うことなく、直ちに、S23に進み、警告を行う。ここで、緊急状態とは、例えば、先行車両が急ブレーキを踏んだときであり、この場合には、S18において、バーチャル先導車の走行速度は先行車両の走行速度に基づいて補正されているので、バーチャル先導車も、急激に速度が落ちるので、運転者は、バーチャル先導車の急減速状態から、緊急自体を認識し、ブレーキ操作等を行うことにより、緊急状態から回避することが出来る。なお、S22における緊急状態に、法定速度が変化したときや、カーブを抜けて直線道路に入るとき等は、含まれない。 First, in S22, it is determined whether it is an emergency state. If it is determined in S22 that the vehicle is in an emergency state, the process proceeds to S23 immediately without performing correction of the traveling speed of the virtual leading vehicle in S24 to S29, and a warning is given. Here, the emergency state is, for example, when the preceding vehicle has suddenly stepped on the brake, and in this case, in S18, the traveling speed of the virtual leading vehicle is corrected based on the traveling speed of the preceding vehicle. Since the speed of the virtual leading vehicle also drops rapidly, the driver can avoid the emergency state by recognizing the emergency itself and performing a brake operation or the like from the sudden deceleration state of the virtual leading vehicle. It should be noted that the emergency state in S22 does not include the case where the legal speed changes or the case where the vehicle exits a curve and enters a straight road.
S22において緊急状態ではないと判定されたときには、S24に進み、バーチャル先導車の加減速度が所定範囲内になるようにバーチャル先導車の走行速度を補正する。この所定範囲は、自車両の走行性能及び運転者の運転レベルに応じて、バーチャル先導車に容易に追従出来る範囲に設定されている。 When it is determined in S22 that the vehicle is not in an emergency state, the process proceeds to S24, and the traveling speed of the virtual leading vehicle is corrected so that the acceleration / deceleration of the virtual leading vehicle is within a predetermined range. This predetermined range is set to a range that can easily follow the virtual leading vehicle according to the traveling performance of the host vehicle and the driving level of the driver.
次に、S25に進み、バーチャル先導車と自車両との車間距離を算出し、次に、S26において、この車間距離が、「適正」か、「増大」か、「減少」かを判定する。
ここで、バーチャル先導車と自車両との車間距離が所定範囲内にあるときに「適正」であると判定され、所定範囲を超えているときに「増大」と判定され、所定範囲を下回るときに「減少」と判定されるようになっている。なお、S26における判定においては、バーチャル先導車と自車両との相対速度をも加味して判定してもよく、例えば、車間距離は所定範囲にあるが、バーチャル先導車が自車両から所定以上の相対速度で離れていくときには「拡大」と判定し、一方、車間距離が所定範囲を超えているが、バーチャル先導車が自車両に所定の範囲の相対速度で近づいてくるときに「適正」と判定するようにしても良い。
Next, the process proceeds to S25, and the inter-vehicle distance between the virtual leading vehicle and the host vehicle is calculated. Next, in S26, it is determined whether the inter-vehicle distance is “appropriate”, “increase”, or “decrease”.
Here, when the inter-vehicle distance between the virtual leading vehicle and the host vehicle is within the predetermined range, it is determined to be “appropriate”, and when it exceeds the predetermined range, it is determined to be “increase” and falls below the predetermined range Is determined to be “decrease”. In the determination in S26, the determination may be made in consideration of the relative speed between the virtual leading vehicle and the host vehicle. For example, the inter-vehicle distance is within a predetermined range, but the virtual leading vehicle is not less than the predetermined distance from the host vehicle. When the vehicle moves away at a relative speed, it is determined to be “enlarged”. On the other hand, the inter-vehicle distance exceeds the predetermined range, but when the virtual leading vehicle approaches the host vehicle at the relative speed within the predetermined range, It may be determined.
S26において、車間距離が「増大」と判定されたときは、S27に進み、バーチャル先導車の走行速度が小さくなるように補正する。
また、S26において、車間距離が「減少」と判定されたときは、S28に進み、バーチャル先導車の走行速度が大きくなるように補正し、さらに、S29に進み、警報を行う。このように、車間距離が「減少」と判定され、警報を行う場合の例が図9に示されている。図9に示すように、自車両の運転者が眺めているフロントウインドウガラス44の前方に、大きな走行速度に補正されたバーチャル先導車46の画像が表示され、フロントウインドウ44の左上及び右上にそれぞれ、「近接注意」、自車両の走行速度である「55km/h」が警報として表示される(符号56)。また、スピーカ30b(図2参照)にから音声による警報も発せられる。
In S26, when it is determined that the inter-vehicle distance is “increase”, the process proceeds to S27, and correction is performed so that the traveling speed of the virtual leading vehicle decreases.
In S26, when it is determined that the inter-vehicle distance is “decrease”, the process proceeds to S28, where the travel speed of the virtual leading vehicle is corrected, and further, the process proceeds to S29 to give an alarm. Thus, an example in which the inter-vehicle distance is determined to be “decrease” and an alarm is issued is shown in FIG. 9. As shown in FIG. 9, an image of the virtual leading
次に、S26において、車間距離が「適正」と判定されたときには、バーチャル先導車の走行速度の補正は行わず、S30に進み、設定(補正)された走行速度で走行するバーチャル先導車の画像を表示する。同様に、S27及びS28で走行速度が設定(補正)された場合、並びに、S22で緊急状態と判定された場合にも、S30に進み、それぞれの設定(補正)された走行速度で走行するバーチャル先導車の画像を表示する。 Next, when it is determined in S26 that the inter-vehicle distance is “appropriate”, the travel speed of the virtual leading vehicle is not corrected, and the process proceeds to S30, where an image of the virtual leading vehicle that travels at the set (corrected) travel speed. Is displayed. Similarly, when the travel speed is set (corrected) in S27 and S28, and when it is determined that the emergency state is determined in S22, the process proceeds to S30 and the virtual travels at the set (corrected) travel speed. Displays an image of the leading vehicle.
1 車両用情報提供装置
2 CPU
4 DVD‐ROM
6 HDD記憶装置
8 モニタ画面
10 操作スイッチ
12 送受信装置
14 GPS受信機
16 車速センサ
18 ジャイロセンサ
20 アイカメラ
22 バーチャル画像表示装置
24 CCDカメラ
26 レーザレーダ装置
28 路面μセンサ
30 音声対話装置
32 警報装置
44 フロントウインドウ
46 バーチャル先導車
48 先行車両
50 歩行者
52 ブレーキランプ
54 ウインカー
56 警報
1 Vehicle
4 DVD-ROM
6
Claims (9)
所定の条件に基づき、バーチャル先導車の走行速度を設定する速度設定手段と、
この速度設定手段により設定された走行速度で走行している上記バーチャル先導車の画像を運転者が視認している現実の風景内に上記走行経路に対応して表示させる先導車表示手段と、
所定の条件に基づいて、上記車両の前方を走行する先行車両の走行速度に応じて、上記バーチャル先導車の走行速度を補正する速度補正手段と、を有し、
この速度補正手段は、上記先行車両と自車両との距離が所定距離以内に近接しているとき、上記バーチャル先導車の走行速度が上記先行車両の走行速度よりも小さくなるように上記バーチャル先導車の走行速度を補正することを特徴とする車両用情報提供装置。 An information providing device for a vehicle that guides a route by setting a travel route on which the vehicle should travel,
Speed setting means for setting the traveling speed of the virtual leading vehicle based on a predetermined condition;
Leading vehicle display means for displaying an image of the virtual leading vehicle traveling at the traveling speed set by the speed setting means in correspondence with the traveling route in an actual scene viewed by the driver;
Speed correcting means for correcting the traveling speed of the virtual leading vehicle according to the traveling speed of a preceding vehicle traveling in front of the vehicle based on a predetermined condition;
The speed correction means is configured to control the virtual leading vehicle so that the traveling speed of the virtual leading vehicle is smaller than the traveling speed of the preceding vehicle when the distance between the preceding vehicle and the host vehicle is within a predetermined distance. A vehicle information providing apparatus that corrects the traveling speed of the vehicle.
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