JP2005081986A - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】切り込み操舵状態か否かを正確判定し、操舵フィーリングを改善する。
【解決手段】アシスト特性記憶部22に基本アシスト特性が記憶されている。シフト量演算部24は、操舵角速度、車速、操舵トルクおよび操舵トルク微分値に基づいて、基本アシスト特性をシフトして仮想的な修正アシスト特性を得るときのシフト量を可変設定する。アシストトルク目標値設定部21は、操舵トルクおよびシフト量に基づいてアシスト特性記憶部22を検索することにより、修正アシスト特性に従うアシストトルク目標値を設定する。このアシストトルク目標値に従って電動モータMが駆動制御される。シフト量は、切り込み操舵時には零とされ、保舵時および戻し操舵時には、基本アシスト特性の場合よりも大きな操舵補助力が得られるように定められる。切り込み操舵状態か否かは、操舵トルクTおよび操舵トルク微分値T′に基づいて判定される。
【選択図】 図1
【解決手段】アシスト特性記憶部22に基本アシスト特性が記憶されている。シフト量演算部24は、操舵角速度、車速、操舵トルクおよび操舵トルク微分値に基づいて、基本アシスト特性をシフトして仮想的な修正アシスト特性を得るときのシフト量を可変設定する。アシストトルク目標値設定部21は、操舵トルクおよびシフト量に基づいてアシスト特性記憶部22を検索することにより、修正アシスト特性に従うアシストトルク目標値を設定する。このアシストトルク目標値に従って電動モータMが駆動制御される。シフト量は、切り込み操舵時には零とされ、保舵時および戻し操舵時には、基本アシスト特性の場合よりも大きな操舵補助力が得られるように定められる。切り込み操舵状態か否かは、操舵トルクTおよび操舵トルク微分値T′に基づいて判定される。
【選択図】 図1
Description
この発明は、電動モータが発生する駆動力を、ステアリング機構に操舵補助力として伝達する構成の電動パワーステアリング装置に関する。
電動モータが発生する駆動力をギヤ機構(減速機構)やダイレクトドライブ方式によって機械的にステアリング機構に伝達することによって操舵補助する構成の電動パワーステアリング装置が従来から用いられている。
このような電動パワーステアリング装置では、ステアリングホイールに加えられる操舵トルクと、電動モータからステアリング機構に与えられるアシストトルク目標値との関係を定めるアシスト特性が予め定められており、アシストマップとしてメモリに格納されている。そして、このアシストマップから操舵トルクに応じたアシストトルク目標値が読み出され、この読み出されたアシストトルク目標値に基づいて電動モータが駆動制御されるようになっている。
このような電動パワーステアリング装置では、ステアリングホイールに加えられる操舵トルクと、電動モータからステアリング機構に与えられるアシストトルク目標値との関係を定めるアシスト特性が予め定められており、アシストマップとしてメモリに格納されている。そして、このアシストマップから操舵トルクに応じたアシストトルク目標値が読み出され、この読み出されたアシストトルク目標値に基づいて電動モータが駆動制御されるようになっている。
アシスト特性は、図9に示すように、操舵トルクが大きいほどアシストトルク目標値が大きくなるように定められている。操舵トルクは、たとえば、右操舵方向に対して正の値が割り当てられ、左操舵方向に対して負の値が割り当てられている。アシスト特性は、操舵トルクの正の値に対して正の値のアシストトルク目標値を対応させ、操舵トルクの負の値に対して負の値のアシストトルク目標値を対応させるように定められている。
アシストトルク目標値が正の値のとき、ステアリング機構には、舵取り車輪を右方向に転舵させようとする操舵補助力が作用する。これに対して、アシストトルク目標値が負の値のとき、ステアリング機構には、舵取り車輪を左方向に転舵させようとする操舵補助力が作用する。操舵トルクが零の近傍の不感帯内の値をとるとき、アシストトルク目標値は零とされる。
特開平9−58501号公報
このようなアシスト特性を適用した電動パワーステアリング装置においては、舵角中点に向かってステアリングホイールを回転させる戻し操舵を行うときに、運転者が意図するよりも強く舵角中点へと戻される操舵感(いわゆるばね感)が生じるという問題がある。すなわち、戻し操舵を行うときに、操舵トルクが小さくなるため、それに応じてアシスト力が小さくなり、車輪からの逆入力によって、舵取り車輪が舵角中点へと強く戻されることになるのである。
また、ステアリングホイールを一定の舵角維持で保持する保舵操作時における操舵負担が大きい点も問題となっている。
これらの問題は、操舵トルクに対して、より大きなアシストトルク目標値が設定されるように、アシスト特性曲線の傾斜を大きくすることによって、解決することができる。しかし、この場合には、切り込み操舵時の手応え感が損なわれるという問題がある。
これらの問題は、操舵トルクに対して、より大きなアシストトルク目標値が設定されるように、アシスト特性曲線の傾斜を大きくすることによって、解決することができる。しかし、この場合には、切り込み操舵時の手応え感が損なわれるという問題がある。
この問題は、本願出願人の一である光洋精工株式会社が先に提出した特願2003−51539号において提案されている構成によって解決できる。この提案に係る構成では、操舵角速度に基づいて切り込み操舵か戻し操舵かを判定し、切り込み操舵時には、基本アシスト特性に基づいてアシストトルク目標値が定められ、保舵時および戻し操舵時には、基本アシスト特性をアシストトルクが増大する方向に一定のシフト量だけシフトさせた修正アシスト特性に基づいてアシストトルク目標値が定められるようになっている。
これにより、切り込み操舵時においては充分な手応え感を得ることができるとともに、戻し操舵時においては、充分な操舵補助力がステアリング機構に伝達されることにより、運転者が意図するよりも中立位置へと強く戻されるような不所望な操舵感(ばね感)を解消することができ、保舵時の操舵負担を軽減できる。
しかし、この構成は、操舵角速度に基づく切り込み操舵/戻し操舵の判定が正確に行われることを前提としており、舵角センサが備えられている場合はともかくとして、舵角センサを用いずに、電動モータのモータ電流を求めるモータ電流検出回路の出力と、電動モータの端子間電圧を検出する端子間電圧検出回路の出力とに基づいて、電動モータの端子間に生じる逆起電力を求め、これに対応した操舵角速度を推定する構成を採用する場合には、操舵角速度の推定精度があまりよいとは言えないから、必ずしも所期の効果を達成できないおそれがある。
しかし、この構成は、操舵角速度に基づく切り込み操舵/戻し操舵の判定が正確に行われることを前提としており、舵角センサが備えられている場合はともかくとして、舵角センサを用いずに、電動モータのモータ電流を求めるモータ電流検出回路の出力と、電動モータの端子間電圧を検出する端子間電圧検出回路の出力とに基づいて、電動モータの端子間に生じる逆起電力を求め、これに対応した操舵角速度を推定する構成を採用する場合には、操舵角速度の推定精度があまりよいとは言えないから、必ずしも所期の効果を達成できないおそれがある。
たとえば、ブラシ付きモータを用いた電動パワーステアリング装置では、舵角センサが備えられていないのが通常であり、操舵角速度は上記のような推定演算に依らざるを得ない。このような場合には、とくに、保舵状態においても、推定演算によって求められた操舵角速度が「0」にならずにある程度の大きさの値を保持したままであることがあるから、切り込み状態か否かの判定を誤るおそれがある。その結果、操舵違和感が生じ、良好な操舵フィーリングが阻害されるおそれがある。
そこで、この発明の目的は、切り込み操舵状態か否かの判定を正確に行うことにより、操舵フィーリングを改善することができる電動パワーステアリング装置を提供することである。
上記の目的を達成するための請求項1記載の発明は、電動モータ(M)の駆動力をステアリング機構(3)に伝達して操舵補助する電動パワーステアリング装置であって、車両の操向のための操作部材(1)に加えられる操舵トルクを検出するトルクセンサ(5)と、このトルクセンサによって検出される操舵トルクに対するモータ駆動目標値の基本特性である基本アシスト特性を設定する基本アシスト特性設定手段(22)と、この基本アシスト特性設定手段によって設定された基本アシスト特性を操舵トルクの座標軸方向にシフトさせて得られる修正アシスト特性に従って、上記トルクセンサによって検出される操舵トルクに対応するモータ駆動目標値を設定するモータ駆動目標値設定手段(21,S12)と、上記トルクセンサによって検出される操舵トルクを微分して操舵トルク微分値を求めるトルク微分手段(25)と、上記トルクセンサによって検出される操舵トルクおよび上記トルク微分手段によって求められる操舵トルク微分値に基づいて、上記操作部材を舵角中点から離れる方向に操作する切り込み操舵がされているか否かを判定する切り込み操舵判定手段(24,S7)と、この切り込み操舵判定手段によって切り込み操舵中であると判定されたときには、上記基本アシスト特性に対する上記修正アシスト特性のシフト量を零に定め、上記切り込み操舵判定手段によって切り込み操舵中ではないと判定されたときには、上記基本アシスト特性に対する上記修正アシスト特性のシフト量を、上記トルクセンサによって検出される操舵トルクに対するモータ駆動目標値の絶対値が増加した修正アシスト特性が得られる値に設定するシフト量設定手段(24,S8,S11)と、上記モータ駆動目標値設定手段によって設定されたモータ駆動目標値に基づいて上記電動モータを駆動するモータ駆動手段(28,29,30)とを含むことを特徴とする電動パワーステアリング装置である。なお、括弧内の英数字は後述の実施形態における対応構成要素等を表す。以下、この項において同じ。
この発明によれば、基本アシスト特性設定手段によって設定される基本アシスト特性を修正することによって得られる修正アシスト特性が、トルクセンサによって検出される操舵トルクに適用される。すなわち、修正アシスト特性に従ってモータ駆動目標値が設定される。
基本アシスト特性の修正は、この基本アシスト特性を操舵トルクの座標軸方向にシフトすることによって行われるが、切り込み操舵時(舵角中点から離れる方向への操舵時)には、シフト量が零とされ、切り込み操舵時以外(戻し操舵時(舵角中点へと向かう方向への操舵時)または保舵時)において、モータ駆動目標値の絶対値が基本アシスト特性のときよりも増大するような修正アシスト特性が得られるようにシフト量が定められる。
基本アシスト特性の修正は、この基本アシスト特性を操舵トルクの座標軸方向にシフトすることによって行われるが、切り込み操舵時(舵角中点から離れる方向への操舵時)には、シフト量が零とされ、切り込み操舵時以外(戻し操舵時(舵角中点へと向かう方向への操舵時)または保舵時)において、モータ駆動目標値の絶対値が基本アシスト特性のときよりも増大するような修正アシスト特性が得られるようにシフト量が定められる。
切り込み操舵判定手段は、トルクセンサによって実際に検出される操舵トルクと、検出される操舵トルクに基づいて求められる操舵トルク微分値とに基づいて切り込み操舵状態かどうかを判定するので、正確な判定が可能である。
より具体的には、たとえば、トルクセンサによって検出される操舵トルクが、右操舵方向に対して正の値をとり、左操舵方向に対して負の値をとり、基本アシスト特性において、操舵トルクの正の値に対してモータ駆動目標値の正の値が割り当てられ、負の値の操舵トルクに対しては負の値のモータ駆動目標値が設定されているものとする。
より具体的には、たとえば、トルクセンサによって検出される操舵トルクが、右操舵方向に対して正の値をとり、左操舵方向に対して負の値をとり、基本アシスト特性において、操舵トルクの正の値に対してモータ駆動目標値の正の値が割り当てられ、負の値の操舵トルクに対しては負の値のモータ駆動目標値が設定されているものとする。
この場合には、たとえば、操舵トルクが正の値である場合に、操舵トルク微分値が正の第1のしきい値(γ1)を超えたことに応答して切り込み操舵中になったと判定し、その後、操舵トルク微分値が負の第2のしきい値(−γ2)を下回ったことに応答して切り込み操舵中でなくなった(切り戻し操舵または保舵状態となった)と判定することができる。
また、操舵トルクが負の値である場合に、操舵トルク微分値が負の第3のしきい値(−γ1)を下回ったことに応答して切り込み操舵中になったと判定し、その後、操舵トルク微分値が正の第4のしきい値(γ2)を超えたことに応答して切り込み操舵中でなくなったと判定することができる。
シフト量設定手段は、切り込み操舵時にはシフト量を零とするので、切り込み操舵時には、基本アシスト特性に従ってモータ駆動目標値が定められることになる。
シフト量設定手段は、切り込み操舵時にはシフト量を零とするので、切り込み操舵時には、基本アシスト特性に従ってモータ駆動目標値が定められることになる。
一方、切り込み操舵時以外(切り戻し操舵時または保舵時)には、モータ駆動目標値の絶対値が増加するような修正アシスト特性が得られるようにシフト量が定められる。
すなわち、操舵トルクが正の値をとるときには、基本アシスト特性を操舵トルク座標軸の負方向へとシフトさせるようなシフト量が定められる。すなわち、この場合のシフト量は、負の値をとる。これにより、基本アシスト特性において正の操舵トルクの範囲の部分が原点に向けてシフトされるから、操舵補助力が増大し、戻し操舵時におけるばね感を改善できるとともに、保舵時の操舵負担を軽減できる。
すなわち、操舵トルクが正の値をとるときには、基本アシスト特性を操舵トルク座標軸の負方向へとシフトさせるようなシフト量が定められる。すなわち、この場合のシフト量は、負の値をとる。これにより、基本アシスト特性において正の操舵トルクの範囲の部分が原点に向けてシフトされるから、操舵補助力が増大し、戻し操舵時におけるばね感を改善できるとともに、保舵時の操舵負担を軽減できる。
また、操舵トルクが負の値である場合には、基本アシスト特性を操舵トルク座標軸の正方向へとシフトさせるようなシフト量が定められる。すなわち、この場合のシフト量は、正の値をとる。これにより、基本アシスト特性において負の操舵トルク範囲の部分が原点に向けてシフトされるから、操舵補助力が増大し、戻し操舵時におけるばね感を改善できるとともに、保舵時の操舵負担を軽減できる。
このようにして得られる修正アシスト特性に従ってモータ駆動目標値を設定することにより、切り込み操舵時と戻し操舵時とで異なるアシスト特性を設定することができるようになる。これにより、切り込み操舵時においては充分な手応え感を得ることができるとともに、戻し操舵時においては、充分な操舵補助力がステアリング機構に伝達されることにより、運転者が意図するよりも中立位置へと強く戻されるような不所望な操舵感(ばね感)を解消することができ、かつ、保舵時の操舵負担を軽減できる。
しかも、切り込み操舵中か否かの判定を正確に行えるから、アシスト特性の修正が適切に行われ、操舵違和感が生じることがないから、良好な操舵フィーリングを実現できる。
上記電動パワーステアリング装置は、当該電動パワーステアリング装置が搭載された車両の走行速度を検出する車速検出手段(6)と、この車速検出手段によって検出される車速に応じて、上記基本アシスト特性に対する上記修正アシスト特性のシフト量を可変設定する車速適応シフト量設定手段(24,S9,S11)とをさらに含んでいてもよい。
上記電動パワーステアリング装置は、当該電動パワーステアリング装置が搭載された車両の走行速度を検出する車速検出手段(6)と、この車速検出手段によって検出される車速に応じて、上記基本アシスト特性に対する上記修正アシスト特性のシフト量を可変設定する車速適応シフト量設定手段(24,S9,S11)とをさらに含んでいてもよい。
この構成によれば、基本アシスト特性のシフト量を、車速に応じて可変設定できるから、たとえば、停車時や低速走行時でのステアリング操作のように、アシスト特性の修正がさほど必要でない場合にも対応できる。
また、上記電動パワーステアリング装置は、トルクセンサによって検出される操舵トルクに応じて、上記基本アシスト特性に対する上記修正アシスト特性のシフト量を可変設定する操舵トルク適応シフト量設定手段(24,S10,S11)とをさらに含んでいてもよい。
また、上記電動パワーステアリング装置は、トルクセンサによって検出される操舵トルクに応じて、上記基本アシスト特性に対する上記修正アシスト特性のシフト量を可変設定する操舵トルク適応シフト量設定手段(24,S10,S11)とをさらに含んでいてもよい。
この構成により、たとえば、操舵トルクが零の近傍の小さな値をとるときには、シフト量を抑えるかまたは零とすることができ、これにより、操舵補助が不必要な微小操舵トルク範囲における操舵補助を制限できる。
以下では、この発明の実施の形態を、添付図面を参照して詳細に説明する。
図1は、この発明の一実施形態に係る電動パワーステアリング装置の電気的構成を示すブロック図である。操作部材としてのステアリングホイール1に加えられた操舵トルクは、ステアリングシャフト2を介して、ラック軸を含むステアリング機構3に機械的に伝達される。ステアリング機構3には、電動モータMから操舵補助力が、ギヤ機構(減速機構)等の駆動力伝達機構を介して、またはダイレクトドライブ方式によって、機械的に伝達されるようになっている。
図1は、この発明の一実施形態に係る電動パワーステアリング装置の電気的構成を示すブロック図である。操作部材としてのステアリングホイール1に加えられた操舵トルクは、ステアリングシャフト2を介して、ラック軸を含むステアリング機構3に機械的に伝達される。ステアリング機構3には、電動モータMから操舵補助力が、ギヤ機構(減速機構)等の駆動力伝達機構を介して、またはダイレクトドライブ方式によって、機械的に伝達されるようになっている。
ステアリングシャフト2は、ステアリングホイール1側に結合された入力軸2Aと、ステアリング機構3側に結合された出力軸2Bとに分割されていて、これらの入力軸2Aおよび出力軸2Bは、トーションバー4によって互いに連結されている。トーションバー4は、操舵トルクに応じてねじれを生じるものであり、このねじれの方向および量は、トルクセンサ5によって検出されるようになっている。
トルクセンサ5は、たとえば、入力軸2Aと出力軸2Bとの回転方向の位置関係の変化に応じて変化する磁気抵抗を検出する磁気式のもので構成されている。このトルクセンサ5の出力信号は、コントローラ10(ECU:電子制御ユニット)に入力されている。
コントローラ10には、さらに、当該電動パワーステアリング装置が搭載される車両の走行速度を検出する車速センサ6の出力信号が入力されている。
コントローラ10には、さらに、当該電動パワーステアリング装置が搭載される車両の走行速度を検出する車速センサ6の出力信号が入力されている。
コントローラ10は、マイクロコンピュータ20と、このマイクロコンピュータ20からの制御信号に基づいて電動モータMを駆動するモータドライバ30とを有している。コントローラ10は、さらに、電動モータMの端子間電圧を検出するモータ端子電圧検出部11と、電動モータMに流れる電流(モータ電流)を検出するモータ電流検出部12とが備えられている。モータ端子電圧検出部11およびモータ電流検出部12の出力信号は、トルクセンサ5および車速センサ6の各出力信号とともに、マイクロコンピュータ20に入力されている。
マイクロコンピュータ20は、トルクセンサ5によって検出される操舵トルクT、車速センサ6によって検出される車速V、ならびにモータ端子間電圧およびモータ電流に基づく演算によって推定される操舵角速度ωに応じて、電動モータMからステアリング機構3に与えるべきアシストトルク目標値を定め、操舵トルク等に応じた操舵補助力がステアリング機構3に与えられるように、電動モータMを駆動制御する。
マイクロコンピュータ20は、プログラム処理を実行することによって実現される機能処理部であるアシストトルク目標値設定部21と、マイクロコンピュータ20内のメモリの記憶領域により構成されるアシスト特性記憶部22とを備えている。アシスト特性記憶部22は、複数の車速域のそれぞれに対して予め定めた複数の基本アシスト特性にそれぞれ対応する複数の基本アシストマップを記憶している。基本アシスト特性は、操舵トルクに対するアシストトルク目標値の基本特性を定めたものであり、複数の操舵トルクの値に対応付けて、アシストトルク目標値の基本値がアシストマップ(テーブル)の形式でアシスト特性記憶部22に記憶されている。
マイクロコンピュータ20は、さらに、機能処理部として、トルクセンサ5によって検出される操舵トルクTの時間微分値である操舵トルク微分値T′を演算するトルク微分値演算部25と、操舵角速度演算部23とを備えている。操舵角速度演算部23は、モータ端子電圧検出部11によって検出されるモータ端子間電圧Vmと、モータ電流検出部12によって検出されるモータ電流Imとに基づき、次式に従って操舵角速度ω(モータ回転速度)を推定演算する。
マイクロコンピュータ20は、また、機能処理部として、基本アシスト特性を操舵トルク座標軸方向にシフトさせて仮想的な修正アシスト特性を得るときのシフト量を演算するシフト量演算部24を備えている。
シフト量演算部24は、操舵角速度演算部23によって演算される操舵角速度ωと、車速センサ6によって検出される車速Vと、トルクセンサ5によって検出される操舵トルクTと、トルク微分値演算部25によって演算される操舵トルク微分値T′とに基づいて、基本アシスト特性を操舵トルク座標軸方向にシフトした仮想的な修正アシスト特性を得るためのシフト量ΔT(その符号によりシフト方向を表し、その絶対値によりシフト長を表す量)を演算する。
シフト量演算部24は、操舵角速度演算部23によって演算される操舵角速度ωと、車速センサ6によって検出される車速Vと、トルクセンサ5によって検出される操舵トルクTと、トルク微分値演算部25によって演算される操舵トルク微分値T′とに基づいて、基本アシスト特性を操舵トルク座標軸方向にシフトした仮想的な修正アシスト特性を得るためのシフト量ΔT(その符号によりシフト方向を表し、その絶対値によりシフト長を表す量)を演算する。
アシストトルク目標値設定部21は、トルクセンサ5が検出する操舵トルクT、車速センサ6が検出する車速V、およびシフト量演算部24が演算するシフト量ΔTに基づいて、アシスト特性記憶部22から、修正アシスト特性に対応したアシストトルク目標値Taを読み出す。
この読み出されたアシストトルク目標値Taと、モータ電流検出部12によって検出されるモータ電流Imに対応したアシストトルクとの偏差が偏差演算部28によって求められ、この偏差演算部28によって求められた偏差に基づいて、モータドライバ30に与えるべき制御信号(たとえば、PWM(Pulse Width Modulation)制御信号)が、制御信号生成部29によって生成されるようになっている。
この読み出されたアシストトルク目標値Taと、モータ電流検出部12によって検出されるモータ電流Imに対応したアシストトルクとの偏差が偏差演算部28によって求められ、この偏差演算部28によって求められた偏差に基づいて、モータドライバ30に与えるべき制御信号(たとえば、PWM(Pulse Width Modulation)制御信号)が、制御信号生成部29によって生成されるようになっている。
図2は、アシスト特性記憶部22に記憶された基本アシストマップに対応した基本アシスト特性と、これを操舵トルク座標軸方向にシフトして得られる修正アシスト特性とを説明するための図である。
トルクセンサ5によって検出される操舵トルクTは、ステアリングホイール1に右方向操舵のためのトルクが加えられているときには正の値をとり、ステアリングホイール1に左方向操舵のためのトルクが加えられているときには負の値をとる。基本アシスト特性は、図2において、曲線L0で示されている。この基本アシスト特性は、操舵トルクTの正の値に対してアシストトルク目標値Taの正の値を対応付け、操舵トルクTの負の値に対してアシストトルク目標値Taの負の値を対応付けるように定められている。上述のとおり、アシスト特性記憶部22には、複数の車速域に対応した複数の基本アシストマップが記憶されているが、説明を簡単にするために、図2においては、或る車速域において適用される1つの基本アシスト特性が示されている。
トルクセンサ5によって検出される操舵トルクTは、ステアリングホイール1に右方向操舵のためのトルクが加えられているときには正の値をとり、ステアリングホイール1に左方向操舵のためのトルクが加えられているときには負の値をとる。基本アシスト特性は、図2において、曲線L0で示されている。この基本アシスト特性は、操舵トルクTの正の値に対してアシストトルク目標値Taの正の値を対応付け、操舵トルクTの負の値に対してアシストトルク目標値Taの負の値を対応付けるように定められている。上述のとおり、アシスト特性記憶部22には、複数の車速域に対応した複数の基本アシストマップが記憶されているが、説明を簡単にするために、図2においては、或る車速域において適用される1つの基本アシスト特性が示されている。
曲線L0に示された基本アシスト特性において、操舵トルクT=0の近傍においては、操舵トルクTの値によらずにアシストトルク目標値Ta=0とされる。このような操舵トルク範囲が不感帯NSである。
この実施形態では、操舵角速度ω、車速V、操舵トルクTおよび操舵トルク微分値T′に基づいてシフト量演算部24によって演算されるシフト量ΔTだけ、基本アシスト特性を操舵トルクTの座標軸方向(正方向または負方向)にシフトさせた仮想的な修正アシスト特性(たとえば、曲線L11,L12で示す特性)に基づいて、アシストトルク目標値Taが設定されることになる。
この実施形態では、操舵角速度ω、車速V、操舵トルクTおよび操舵トルク微分値T′に基づいてシフト量演算部24によって演算されるシフト量ΔTだけ、基本アシスト特性を操舵トルクTの座標軸方向(正方向または負方向)にシフトさせた仮想的な修正アシスト特性(たとえば、曲線L11,L12で示す特性)に基づいて、アシストトルク目標値Taが設定されることになる。
ただし、以下に説明するように、操舵トルクTが零以上の状況では、基本アシスト特性は操舵トルクTの座標軸の負方向にのみシフトされ(曲線L11参照)、操舵トルクTが負の値をとる状況では、基本アシスト特性は操舵トルクTの座標軸の正方向にのみシフトされる(曲線L12参照)。
基本アシスト特性を関数fを用いてTa=f(T)と表わすとすると、トルクセンサ5が検出する操舵トルクTからシフト量ΔTを引いた値をアシストマップ検索用の操舵トルク値T*として用い(すなわち、T*=T−ΔT)、この検索用操舵トルク値T*を用いてアシスト特性記憶部22に記憶された基本アシストマップを検索すればよい。これによって、仮想的な修正アシスト特性に従って、アシストトルク目標値Ta(=f(T*))を定めることができる。
基本アシスト特性を関数fを用いてTa=f(T)と表わすとすると、トルクセンサ5が検出する操舵トルクTからシフト量ΔTを引いた値をアシストマップ検索用の操舵トルク値T*として用い(すなわち、T*=T−ΔT)、この検索用操舵トルク値T*を用いてアシスト特性記憶部22に記憶された基本アシストマップを検索すればよい。これによって、仮想的な修正アシスト特性に従って、アシストトルク目標値Ta(=f(T*))を定めることができる。
ステアリングホイール1を舵角中点に向かって操舵する戻し操舵時や保舵時においては、仮想的な修正アシスト特性が、基本アシスト特性を操舵トルク座標軸方向に沿って原点に向かう方向へとシフトさせた特性となるようにシフト量ΔTが定められる。これにより、操舵トルクTが同じ場合に、アシストトルク目標値Taの絶対値は、基本アシスト特性の場合よりも大きな値をとるから、戻し操舵時や保舵時における操舵補助不足が生じることがない。それによって、運転者が意図するよりもステアリングホイールが強く戻されるといった感覚(ばね感)を解消することができ、かつ保舵時の操舵負担を軽減できる。
一方、ステアリングホイール1を中立位置から離れる方向へと切り込む切り込み操舵時においては、仮想的な修正アシスト特性が、基本アシスト特性と一致する特性となるようにシフト量ΔTが零に設定される。これにより、電動モータMからステアリング機構3に与えられる操舵補助力は基本アシスト特性に従う値となる。その結果、ステアリングホイール1を切り込むときに、良好な手応え感を運転者に与えることができる。
図3は、マイクロコンピュータ20の働きを説明するためのフローチャートである。マイクロコンピュータ20は、制御周期(たとえば、0.1秒)ごとに図3の処理を繰り返し実行する。
車速センサ6によって検出される車速Vおよびトルクセンサ5によって検出される操舵トルクTが読み込まれる(ステップS1,S2)。この読み込まれた操舵トルクTをトルク微分値演算部25で時間微分することによって操舵トルク微分値T′が求められる(ステップS3)。さらに、モータ端子電圧検出部11およびモータ電流検出部12の各出力信号が読み込まれて(ステップS4,S5)、操舵角速度演算部23によって操舵角速度ωが求められる(ステップS6)。
車速センサ6によって検出される車速Vおよびトルクセンサ5によって検出される操舵トルクTが読み込まれる(ステップS1,S2)。この読み込まれた操舵トルクTをトルク微分値演算部25で時間微分することによって操舵トルク微分値T′が求められる(ステップS3)。さらに、モータ端子電圧検出部11およびモータ電流検出部12の各出力信号が読み込まれて(ステップS4,S5)、操舵角速度演算部23によって操舵角速度ωが求められる(ステップS6)。
シフト量演算部24は、操舵トルクT、操舵トルク微分値T′および操舵角速度ωに基づいて、舵角中点から離れる方向への操舵である切り込み操舵が行われているか否かを判定するための切り込み操舵判定処理を実行する(ステップS7)。シフト量演算部24は、さらに、切り込み操舵判定処理の結果と、操舵トルクTとに基づいて、シフト量ΔTの基本値である基本シフト量ΔTBを求めるための基本シフト量演算処理を実行する(ステップS8)。
さらに、シフト量演算部24は、車速センサ6が検出する車速Vに基づいて、車速ゲインGVを求める(ステップS9)。また、シフト量演算部24は、トルクセンサ5によって検出された操舵トルクTに基づいてトルクゲインGTを求める(ステップS10)。そして、この求められた車速ゲインGVおよびトルクゲインGTを基本シフト量ΔTBに乗じることによって、シフト量ΔT(=GV×GT×ΔTB)が演算される(ステップS11)。
この求められたシフト量ΔTがアシストトルク目標値設定部21に与えられる。アシストトルク目標値設定部21は、T*←T−ΔTとして、検索用の操舵トルク値T*=T−ΔTを求め、この検索用操舵トルク値T*に基づいてアシスト特性記憶部22に記憶された基本アシストマップを検索する(ステップS12)。
このようにして、基本アシスト特性をシフト量ΔTだけ操舵トルク座標軸方向に沿ってシフトさせて得られる仮想的な修正アシスト特性に従うアシストトルク目標値Taが、アシスト特性記憶部22から読み出されることになる。この読み出されたアシストトルク目標値Taに基づき、モータドライバ30が制御され、それに応じた駆動力が電動モータMからステアリング機構3に与えられることになる。
このようにして、基本アシスト特性をシフト量ΔTだけ操舵トルク座標軸方向に沿ってシフトさせて得られる仮想的な修正アシスト特性に従うアシストトルク目標値Taが、アシスト特性記憶部22から読み出されることになる。この読み出されたアシストトルク目標値Taに基づき、モータドライバ30が制御され、それに応じた駆動力が電動モータMからステアリング機構3に与えられることになる。
図4は、切り込み操舵判定処理(図3のステップS7)を説明するためのフローチャートである。まず、ステアリングホイール1が中立位置にあるかどうかを判定するために、操舵トルクTの絶対値が所定値α(たとえば0.5Nm)未満であり、かつ、操舵角速度ωの絶対値が所定値β(たとえば10deg/sec)未満であるかどうかが判断される(ステップS21)。この判断が肯定されて、ステアリングホイール1が中立位置にあると判断されると、切り込みフラグが「1」にセットされる(ステップS22)。切り込みフラグは、「1」のときに切り込み操舵中であることを表し、「0」のときに切り込み操舵中でないこと(すなわち、切り戻し操舵中または保舵中であること)を表す。
ステアリングホイール1が中立位置にあるときに、切り込みフラグを「1」にセットすることにより、シフト量ΔTが零とされるから、基本アシスト特性がそのまま適用して操舵補助を行える。
一方、ステアリングホイール1が中立位置にないと判断されると(ステップS21のNO)、さらに、操舵トルクTが正の値かどうかが判断される(ステップS23)。
一方、ステアリングホイール1が中立位置にないと判断されると(ステップS21のNO)、さらに、操舵トルクTが正の値かどうかが判断される(ステップS23)。
操舵トルクTが正の値のときには、さらに、操舵トルク微分値T′が所定の第1しきい値γ1(ただし、γ1>0。たとえば、γ1=1.0Nm/sec)を超えているかどうかが判断される(ステップS24)。操舵トルク微分値T′が第1しきい値γ1を超えるほど大きな値であれば、切り込み操舵が開始されたと判定できるから、切り込みフラグは「1」にセットされる(ステップS25)。
一方、操舵トルクTが正の値であって(ステップS23のYES)、操舵トルク微分値T′が所定の第2しきい値−γ2(ただし、γ2>0。たとえば、γ2=1.0Nm/sec)を下回っているとき(ステップS26のYES)には、切り込み操舵から保舵状態を経て切り戻し操舵へと向かうタイミングであると判断できるから、切り込みフラグは「0」にリセットされ、切り込み操舵状態の解除が示される(ステップS27。)
操舵トルクTが正の値(右方向操舵)であり(ステップS23のYES)、かつ、操舵トルク微分値T′が第1および第2しきい値γ1,−γ2の間の値であるときには(ステップS26のNO)、切り込みフラグを変更することなくリターンする。
操舵トルクTが正の値(右方向操舵)であり(ステップS23のYES)、かつ、操舵トルク微分値T′が第1および第2しきい値γ1,−γ2の間の値であるときには(ステップS26のNO)、切り込みフラグを変更することなくリターンする。
操舵トルクTが負の値(左方向操舵)であるときには、ステップS23からステップS28を経て、さらに、操舵トルク微分値T′が所定の第3しきい値−γ1を下回っているかどうかが判断される(ステップS29)。操舵トルク微分値T′が第3しきい値−γ1を下回るほど小さな値(絶対値が大きな値)であれば、切り込み操舵が開始されたと判定できるから、切り込みフラグは「1」にセットされる(ステップS30)。
一方、操舵トルクTが負の値であって(ステップS28のYES)、操舵トルク微分値T′が所定の第4しきい値γ2を超えているとき(ステップS31のYES)には、切り込み操舵から保舵状態を経て切り戻し操舵へと向かうタイミングであると判断できるから、切り込みフラグは「0」にリセットされ、切り込み操舵状態の解除が示される(ステップS32。)
操舵トルクTが負の値であり(ステップS28のYES)、かつ、操舵トルク微分値T′が第3および第4しきい値−γ1,γ2の間の値であるときには(ステップS31のNO)、切り込みフラグを変更することなくリターンする。
操舵トルクTが負の値であり(ステップS28のYES)、かつ、操舵トルク微分値T′が第3および第4しきい値−γ1,γ2の間の値であるときには(ステップS31のNO)、切り込みフラグを変更することなくリターンする。
図5は、図4に示された切り込み操舵判定処理の原理を説明するための図である。図5(a)は、右方向への操舵時における操舵角の時間変化を示し、図5(b)はそのときの操舵トルクTの時間変化を示し、図5(c)はそのときの操舵トルク微分値T′の時間変化を示し、図5(d)はそのときの切り込みフラグの値の変化を示す。
ステアリングホイール1を舵角中点から右方向へと切り込んでいく期間D1には、操舵角および操舵トルクTが立ち上がっていき、保舵状態の期間D2には、それらはほぼ一定の値に保持され、切り戻し操舵の期間D3には、それらはともに零へと減少していく。
ステアリングホイール1を舵角中点から右方向へと切り込んでいく期間D1には、操舵角および操舵トルクTが立ち上がっていき、保舵状態の期間D2には、それらはほぼ一定の値に保持され、切り戻し操舵の期間D3には、それらはともに零へと減少していく。
操舵トルク時間微分値T′は、切り込み操舵期間D1の初期において、大きく立ち上がって第1のしきい値γ1を超え、これにより切り込みフラグは「1」とされる。ただし、この実施形態では、ステアリングホイール1が中立位置にあるときにも切り込みフラグは「1」とされるので、それ以前の期間から切り込みフラグは「1」に保持されている。
切り込み操舵期間D1から保舵期間D2に移る時間t1の前後において、操舵トルク微分値T′は、第2のしきい値−γ2を下回る。これにより、切り込みフラグは「0」にリセットされることになる。それ以後、保舵期間D2中は、操舵トルク微分値T′は、第1および第2のしきい値γ1,−γ2の間の値をとるため、切り込みフラグは「0」に保持される。
切り込み操舵期間D1から保舵期間D2に移る時間t1の前後において、操舵トルク微分値T′は、第2のしきい値−γ2を下回る。これにより、切り込みフラグは「0」にリセットされることになる。それ以後、保舵期間D2中は、操舵トルク微分値T′は、第1および第2のしきい値γ1,−γ2の間の値をとるため、切り込みフラグは「0」に保持される。
切り戻し期間D3において、操舵トルク微分値T′は、絶対値の大きな負の値をとることになるが、図4のステップS26の条件が満たされるため、切り込みフラグは「0」に保持され、切り戻し期間D3の後に中立状態となった時間t2で(図4のステップS21)、「1」にセットされることになる。切り戻し期間D3中には、操舵トルクTは、終始、正の値をとるから、図4のステップS28以降の処理(左方向操舵に対応した処理)が行われることはない。
図6は、図3のステップS8の基本シフト量演算処理を説明するためのフローチャートである。切り込みフラグが「1」にセットされているときは(ステップS41のYES)、基本シフト量ΔTBは「0」に設定される(ステップS42)。したがって、基本アシスト特性に従ってアシストトルク目標値が求められることになる。
切り込みフラグが「0」であるときは(ステップS41のNO)、操舵トルクTが零または正の値であれば(ステップS43のYES)、基本シフト量ΔTBに負の値−A(ただし、Aは正の定数)が設定され(ステップS44)、操舵トルクTが負の値であるならば(ステップS43のNO)、基本シフト量ΔTBに正の値Aが設定される(ステップS45)。したがって、基本アシスト特性を操舵トルクTの座標軸に沿って原点に向かう方向へとシフトさせた修正アシスト特性が得られるように基本シフト量ΔTBが定められることになる。
切り込みフラグが「0」であるときは(ステップS41のNO)、操舵トルクTが零または正の値であれば(ステップS43のYES)、基本シフト量ΔTBに負の値−A(ただし、Aは正の定数)が設定され(ステップS44)、操舵トルクTが負の値であるならば(ステップS43のNO)、基本シフト量ΔTBに正の値Aが設定される(ステップS45)。したがって、基本アシスト特性を操舵トルクTの座標軸に沿って原点に向かう方向へとシフトさせた修正アシスト特性が得られるように基本シフト量ΔTBが定められることになる。
よって、切り込み操舵時(舵角中点から離れる方向への操舵時)には、基本シフト量ΔTBが零となり、戻し操舵時(舵角中点へ向かう方向への操舵時)および保舵時には、基本シフト量ΔTBは、基本アシスト特性を、操舵トルク座標軸に沿って、原点に近づく方向へとシフトするような値に定められる。
このようにして、切り込み操舵時における十分な手応え感を確保しつつ、戻し操舵時におけるばね感を解消でき、かつ、保舵時における操舵負担を軽減できる。しかも、実際に検出される操舵トルクTおよびその時間微分値である操舵トルク微分値T′に基づく切り込み操舵判定処理は正確に行えるから、切り込み操舵判定の誤りに伴う操舵違和感が生じることがなく、良好な操舵フィーリングを実現できる。
このようにして、切り込み操舵時における十分な手応え感を確保しつつ、戻し操舵時におけるばね感を解消でき、かつ、保舵時における操舵負担を軽減できる。しかも、実際に検出される操舵トルクTおよびその時間微分値である操舵トルク微分値T′に基づく切り込み操舵判定処理は正確に行えるから、切り込み操舵判定の誤りに伴う操舵違和感が生じることがなく、良好な操舵フィーリングを実現できる。
図7は、車速Vに対応したシフト量ΔTの可変設定について説明するための図であり、図8は、操舵トルクTに対応したシフト量ΔTの可変設定について説明するための図である。シフト量演算部24は、図7に示された特性に従って定められる車速ゲインGVと、図8に示された特性に従って定められるトルクゲインGTとを基本シフト量ΔTBに乗じることによって、シフト量ΔT(=ΔTB×GV×GT)を求める。このシフト量ΔTを用いて、アシストトルク目標値設定部21がアシスト特性記憶部22に記憶された基本アシストマップを検索することによって、車速Vおよび操舵トルクTに応じて仮想的に定められる修正アシスト特性に従うアシストトルク目標値Taを読み出すことになる。
車速ゲインGVは、車速Vが零から所定速度までの範囲内において、車速Vの増加に伴って所定の上限値(図7の例では「1」)を上限として単調に(この例ではリニアに)増加するように定められている。
これによって、停車時や低速走行時でのステアリング操作のように、アシスト特性の修正がさほど必要でない場合にも対応できる。
これによって、停車時や低速走行時でのステアリング操作のように、アシスト特性の修正がさほど必要でない場合にも対応できる。
一方、トルクゲインGTは、操舵トルクT=0の近傍の領域を不感帯とし、この不感帯外において、操舵トルクTの絶対値の増加に伴って、所定の上限値(この例では「1」)を上限として、単調に(この例ではリニアに)増加するように設定される。これにより、操舵トルクT=0の近傍の操舵補助が不必要な範囲における操舵補助が制限される。
以上、この発明の一実施形態について説明したが、この発明はさらに他の形態で実施することもできる。たとえば、上記の実施形態では、アシスト特性のシフト量ΔTに対して車速Vおよび操舵トルクTが加味されているが、車速Vおよび操舵トルクTに依存するシフト量の可変設定は必ずしも必要ではない。すなわち、上述の実施形態における基本シフト量ΔTBをそのままシフト量ΔTとして用いてもよいし、トルクゲインGTは用いずに車速ゲインGVのみを基本シフト量ΔTBに乗じてシフト量ΔTを求めたり、車速ゲインGVを用いずにトルクゲインGTのみを基本シフト量ΔTBに乗じてシフト量ΔTを求めたりしてもよい。
以上、この発明の一実施形態について説明したが、この発明はさらに他の形態で実施することもできる。たとえば、上記の実施形態では、アシスト特性のシフト量ΔTに対して車速Vおよび操舵トルクTが加味されているが、車速Vおよび操舵トルクTに依存するシフト量の可変設定は必ずしも必要ではない。すなわち、上述の実施形態における基本シフト量ΔTBをそのままシフト量ΔTとして用いてもよいし、トルクゲインGTは用いずに車速ゲインGVのみを基本シフト量ΔTBに乗じてシフト量ΔTを求めたり、車速ゲインGVを用いずにトルクゲインGTのみを基本シフト量ΔTBに乗じてシフト量ΔTを求めたりしてもよい。
また、上記の実施形態では、アシスト特性記憶部22に、基本アシスト特性に対応するアシストマップを記憶させておいて、このアシストマップからアシストトルク目標値Taを読み出す構成とされているが、関数演算によって、検索用操舵トルク値T*に対応したアシストトルク目標値Taを定める構成としてもよい。
車速Vに対する車速ゲインGVや操舵トルクTに対するトルクゲインGTの演算についても同様のことが当てはまる。
車速Vに対する車速ゲインGVや操舵トルクTに対するトルクゲインGTの演算についても同様のことが当てはまる。
また、上記の実施形態では、アシストトルク目標値をモータ駆動目標値とし、操舵トルクに対するアシストトルク目標値の特性をアシスト特性として説明したが、本発明はこれに限らず、モータ電流目標値またはモータ電圧目標値をモータ駆動目標値とし、操舵トルクとこれらとの関係をアシスト特性としてもよい。
その他、特許請求の範囲に記載された事項の範囲で種々の設計変更を施すことが可能である。
その他、特許請求の範囲に記載された事項の範囲で種々の設計変更を施すことが可能である。
1 ステアリングホイール
3 ステアリング機構
5 トルクセンサ
6 車速センサ
7 舵角センサ
10 コントローラ
20 マイクロコンピュータ
21 アシストトルク目標値設定部
22 アシスト特性記憶部
23 操舵角速度演算部
24 シフト量演算部
25 トルク微分値演算部
30 モータドライバ
M 電動モータ
3 ステアリング機構
5 トルクセンサ
6 車速センサ
7 舵角センサ
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22 アシスト特性記憶部
23 操舵角速度演算部
24 シフト量演算部
25 トルク微分値演算部
30 モータドライバ
M 電動モータ
Claims (1)
- 電動モータの駆動力をステアリング機構に伝達して操舵補助する電動パワーステアリング装置であって、
車両の操向のための操作部材に加えられる操舵トルクを検出するトルクセンサと、
このトルクセンサによって検出される操舵トルクに対するモータ駆動目標値の基本特性である基本アシスト特性を設定する基本アシスト特性設定手段と、
この基本アシスト特性設定手段によって設定された基本アシスト特性を操舵トルクの座標軸方向にシフトさせて得られる修正アシスト特性に従って、上記トルクセンサによって検出される操舵トルクに対応するモータ駆動目標値を設定するモータ駆動目標値設定手段と、
上記トルクセンサによって検出される操舵トルクを微分して操舵トルク微分値を求めるトルク微分手段と、
上記トルクセンサによって検出される操舵トルクおよび上記トルク微分手段によって求められる操舵トルク微分値に基づいて、上記操作部材を舵角中点から離れる方向に操作する切り込み操舵がされているか否かを判定する切り込み操舵判定手段と、
この切り込み操舵判定手段によって切り込み操舵中であると判定されたときには、上記基本アシスト特性に対する上記修正アシスト特性のシフト量を零に定め、上記切り込み操舵判定手段によって切り込み操舵中ではないと判定されたときには、上記基本アシスト特性に対する上記修正アシスト特性のシフト量を、上記トルクセンサによって検出される操舵トルクに対するモータ駆動目標値の絶対値が増加した修正アシスト特性が得られる値に設定するシフト量設定手段と、
上記モータ駆動目標値設定手段によって設定されたモータ駆動目標値に基づいて上記電動モータを駆動するモータ駆動手段とを含むことを特徴とする電動パワーステアリング装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003315733A JP2005081986A (ja) | 2003-09-08 | 2003-09-08 | 電動パワーステアリング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
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JP2003315733A JP2005081986A (ja) | 2003-09-08 | 2003-09-08 | 電動パワーステアリング装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
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JP2005081986A true JP2005081986A (ja) | 2005-03-31 |
Family
ID=34415902
Family Applications (1)
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Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2012002179A1 (ja) * | 2010-06-30 | 2012-01-05 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用操舵装置 |
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WO2017078077A1 (ja) * | 2015-11-06 | 2017-05-11 | マツダ株式会社 | 車両用挙動制御装置 |
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-
2003
- 2003-09-08 JP JP2003315733A patent/JP2005081986A/ja active Pending
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