JP2005079477A - 部品位置決め搬送方法及びその装置 - Google Patents

Abstract

【課題】部品の位置決め搬送効率を向上できる部品位置決め搬送装置11を提供する。
【解決手段】回転テーブル16を回転させ、回転テーブル16の円周上に等間隔毎に設けた複数の位置決めブロック18を部品供給位置19及び部品取出位置20に順次移動させ、部品の供給動作と取出動作とを並行処理する。回転テーブル16の回転軌道上に設けたカムにより、位置決めブロック18が部品供給位置19及び部品取出位置20に移動するとき、位置決めブロック18のチャック機構29を開放させる。カムにより、位置決めブロック18が部品供給位置19から部品取出位置20へ向けて移動する途中で、位置決めブロック18のチャック機構29を閉じさせて部品を位置決めする。チャック機構29の開閉動作と回転テーブル16の回転動作とを並行処理する。これら並行処理によって時間ロスの発生を抑え、部品の位置決め搬送効率を向上させる。
【選択図】図１

Description

本発明は、部品を位置決め搬送する部品位置決め搬送方法及びその装置に関する。

一般に、例えば、部品を部品搭載機によって基板に搭載する場合、この部品搭載機に対して部品を搬送する部品搬送装置が用いられている（例えば、特許文献１参照）。

また、例えば、アルミニウム製の１ｍｍ角、０．２５ｍｍ厚の半導体のアルミストラップボンダなど、寸法的に小形な四角片の部品の場合には、わずかな位置ずれでも影響するため、部品を搬送するとともにこの部品を正確に位置決めした状態で部品搭載機などによる取り出しを可能としている部品位置決め搬送装置が用いられている。

従来の部品位置決め搬送装置は、部品供給位置と部品取出位置との間を直線方向に往復する搬送ステージを備え、この搬送ステージ上には部品を搭載するとともにこの搭載した部品を四方からチャックして位置決めするチャック機構を有する位置決めブロックが設けられている。

そして、搬送ステージが部品供給位置に移動して停止した状態において、この部品供給位置に配設したエアシリンダの作動によりチャック機構を開放させ、部品供給機構によって部品を位置決めブロックに搭載し、エアシリンダの作動によるチャック機構の開放を解除し、チャック機構で部品の周囲を四方からチャックして位置決め保持する。

部品を位置決め保持した搬送ステージを部品供給位置から部品取出位置に直線状に移動させる。

搬送ステージが部品取出位置に移動して停止した後、この部品取出位置に配設したエアシリンダの作動でチャック機構を開放させて部品のチャックを解除し、部品取出機構によって部品を位置決めブロックから取り出し、エアシリンダの作動によるチャック機構の開放を解除する。

その後、搬送ステージを部品取出位置から部品供給位置に直線状に移動させて戻す。

このように、搬送ステージを部品供給位置と部品取出位置との間で直線状に往復移動させ、一連の部品位置決め搬送動作を順次繰り返す。

また、チャック機構は、エアシリンダの推力で開き、ばねの付勢力で閉じるように構成されている。この場合、エアシリンダの推力を解除する瞬間に、ばねの付勢力でチャック機構は閉じ動作を開始する。また、チャック機構は、部品を四方から挟み込んで位置決めする４つ爪を有し、部品を基準位置に位置決めする基準側の爪２つと、この基準側の爪との間に部品を挟み込む倣い側の爪２つとがある。これら４個の爪を１本のエアシリンダで駆動し、チャック機構が開閉するときに基準側、倣い側それぞれの爪が同時に動き出すように構成している。
特開２０００−１２４６７３号公報（第２頁、図８）

上述のように、従来の部品位置決め搬送装置では、搬送ステージを部品供給位置と部品取出位置との間で直線状に往復移動させ、一連の部品位置決め搬送動作を順次繰り返しているため、時間ロスが多く発生し、部品の搬送間隔の短縮の妨げになり、部品の位置決め搬送効率が低下する要因となっている。この時間ロスとしては、部品供給位置で部品を位置決めブロックに供給した後、チャック機構で部品を位置決め保持してから、搬送ステージが部品取出位置へ向けて移動を開始することによる時間ロス、また、搬送ステージが部品取出位置に移動停止した後、チャック機構を開放させることによる時間ロス、さらに、部品を取り出して空となった搬送ステージが部品供給位置に戻るまで、次の部品が供給できない時間ロスがある。

この一連の部品位置決め搬送動作の時間を短縮するために搬送ステージの移動速度を速くして搬送時間を早めた場合、部品取出位置に移動停止した直後の搬送ステージに振動が発生し、振動が収まるまでチャック機構を開放できず、結局待ち時間が生じ、時間短縮ができない。

また、チャック機構は、エアシリンダの推力で開き、ばねの付勢力で閉じるように構成され、エアシリンダの推力を解除したとき、チャック機構の閉じ動作速度を制御する手段がなく、ばねの付勢力でチャック機構が瞬間的に閉じるため、部品に対して衝撃を与え、部品を正規の位置に位置決めすることができなかったり、部品が搬送ステージから飛び出す可能性もある。特に、ばねの付勢力でチャック機構が瞬間的に閉じる場合、部品に対して毎回同じ衝撃力を作用させることも難しく、部品を正規の位置へ位置決めすることの繰り返し精度や位置精度を高精度に得ることができない。

本発明は、このような点に鑑みなされたもので、部品の位置決め搬送効率を向上でき、部品を安定して確実に位置決めできる部品位置決め搬送方法及びその装置を提供することを目的とする。

本発明は、回転テーブルを回転動作させてこの回転テーブルの円周上に等間隔毎に設けられた複数の位置決めブロックを部品供給位置及び部品取出位置に順次移動させ、回転テーブルの回転軌道上に設けられたカムで部品供給位置に移動する位置決めブロックのチャック機構を開放させ、部品供給位置に移動した位置決めブロックの部品搭載面に部品を搭載し、回転テーブルの回転軌道上に設けられたカムで部品供給位置から部品取出位置へ向けて移動する位置決めブロックのチャック機構を閉じさせて部品搭載面に搭載された部品を周囲の複数方向からチャックして位置決めし、回転テーブルの回転軌道上に設けられたカムで部品取出位置に移動する位置決めブロックのチャック機構を開放させ、部品取出位置に移動した位置決めブロックから部品を取り出すものである。

そして、この構成では、回転テーブルを回転動作させてこの回転テーブルの円周上に等間隔毎に設けられた複数の位置決めブロックを部品供給位置及び部品取出位置に順次移動させることにより、部品の供給と取出とが並行して可能となり、さらに、回転テーブルの回転軌道上に設けられたカムにより、位置決めブロックが部品供給位置及び部品取出位置に移動したときには位置決めブロックのチャック機構を開放させているとともに、部品供給位置から部品取出位置へ向けて移動する途中で位置決めブロックのチャック機構を閉じさせて部品を位置決めすることにより、チャック機構の開閉動作を回転テーブルの回転動作と並行して可能となり、したがって、これら並行処理によって時間ロスの発生を抑え、部品の位置決め搬送効率が向上する。しかも、カムを用いてチャック機構を開閉させることにより、チャック機構により部品を安定して確実に位置決め可能となる。

本発明によれば、回転テーブルを回転動作させてこの回転テーブルの円周上に等間隔毎に設けられた複数の位置決めブロックを部品供給位置及び部品取出位置に順次移動させるため、部品の供給と取出とを並行してでき、さらに、回転テーブルの回転軌道上に設けられたカムにより、位置決めブロックが部品供給位置及び部品取出位置に移動したときには位置決めブロックのチャック機構を開放させているとともに、部品供給位置から部品取出位置へ向けて移動する途中で位置決めブロックのチャック機構を閉じさせて部品を位置決めするため、チャック機構の開閉動作を回転テーブルの回転動作と並行してでき、したがって、これら並行処理によって時間ロスの発生を抑え、部品の位置決め搬送効率を向上できる。しかも、カムを用いてチャック機構を開閉させるため、チャック機構により部品を安定して確実に位置決めできる。

以下、本発明の一実施の形態を図面を参照して説明する。

図１及び図２に部品位置決め搬送装置11を示し、この部品位置決め搬送装置11で対象とする部品12（図３参照）は、例えば、アルミニウム製の１ｍｍ角、０．２５ｍｍ厚の半導体のアルミストラップホルダなど、寸法的に小形な四角片である。

部品位置決め搬送装置11は、ベース15を有し、このベース15上に回転テーブル16が回転可能に支持されている。この回転テーブル16は、モータ及びこのモータの駆動力を回転テーブル16に伝達する伝達機構などを有する駆動機構17によって一方向である回転方向（搬送方向）Ｆへ向けて所定の角度毎に間欠的に回転駆動される。

回転テーブル16の円周上には、所定の角度で等間隔毎に複数の位置決めブロック18が取り付けられている。

駆動機構17による回転テーブル16の停止状態で、ある１つの位置決めブロック18の停止位置がその位置決めブロック18に部品12を図示しない部品供給装置によって供給する部品供給位置19とし、この部品供給位置19の回転方向Ｆの上流側に隣り合った位置にある位置決めブロック18の停止位置がその位置決めブロック18から部品12を図示しない部品取出装置によって取り出す部品取出位置20とし、これら部品供給位置19と部品取出位置20とが位置決めブロック18の１ピッチ分ずれた位置に並設されている。

駆動機構17は、回転テーブル16に設けられた位置決めブロック18の１ピッチ分ずつ、回転テーブル16を回転方向Ｆへ向けて間欠的に回転駆動し、各位置決めブロック18が部品供給位置19及び部品取出位置20に順次移動する。

また、図３に位置決めブロック18を示し、この位置決めブロック18は、回転テーブル16に取り付けられるブロック体23を有し、このブロック体23の上面には部品12をそれぞれ搭載する部品搭載面24が回転テーブル16の回転方向Ｆに対応して並ぶ２箇所に形成されている。

部品搭載面24の中央には、搭載された部品12に吸引圧力を作用させて部品搭載面24に部品12を吸着する吸着孔25が設けられている。図２に示すように、回転テーブル16の下面には、回転する回転テーブル16の各位置決めブロック18の吸着孔25に吸引圧力を導くロータリーバルブ26が配設され、このロータリーバルブ26には外部の図示しない吸引圧力発生源から吸引圧力が導かれる。

図３に示すように、位置決めブロック18の各部品搭載面24の位置に対応して、この部品搭載面24に搭載された部品12の四方からチャックして位置決めするチャック機構29が設けられている。このチャック機構29は、部品搭載面24に搭載された部品12を四方からチャックする基準爪30a，30b及び倣い爪30c，30dを有し、回転テーブル16の回転方向Ｆに対応した方向に１組の基準爪30aと倣い爪30cとが対向して配置され、回転テーブル16の径方向に対応した方向に１組の基準爪30bと倣い爪30dとが対向して配置されている。

回転テーブル16の回転方向Ｆに対応した方向で対向する１組の基準爪30aと倣い爪30cは、図５に示すように、それぞれ中間部が支軸31によってブロック体23に揺動可能に軸支され、各一端が上方へ突出して爪部32a，32cが設けられ、各他端が下方へ突出してローラ33a，33cが回転自在に軸支され、この他端とブロック体23との間に１組の基準爪30aと倣い爪30cが閉じる方向へ付勢する付勢手段としてのスプリング34a，34cが配設されている。なお、基準爪30aを付勢するスプリング34aは、倣い爪30cを付勢するスプリング34cより付勢力が大きく設定されている。

回転テーブル16の径方向に対応した方向で対向する１組の基準爪30b及び倣い爪30dは、図６に示すように、それぞれ中間部が支軸35によってブロック体23に揺動可能に軸支され、一端が上方へ突出して爪部32b，32dが設けられ、他端が下方へ突出してローラ33b，33dが回転自在に軸支され、基準爪30bとブロック体23との間に基準爪30bを閉じる方向へ付勢する付勢手段としてのスプリング34cが配設されているとともに、基準爪30bと倣い爪30dとの他端間に基準爪30bに対して倣い爪30dが閉じる方向へ付勢する付勢手段としてのスプリング34dが配設されている。なお、基準爪30bを付勢するスプリング34bは、倣い爪30dを付勢するスプリング34dより付勢力が大きく設定されている。

各爪部32a〜32dは、部品搭載面24を中心とする四方位置に形成された溝部36，37を通じて部品搭載面24の上方に突出するとともに、溝部36，37内を開閉方向に移動可能とし、対向する爪部32a，32c間と爪部32b，32d間とでそれぞれ部品12をチャック、チャック解除可能としている。

基準爪30a，30bの爪部32a，32bが閉じる方向に移動したときに溝部36の内面にそれぞれ当接し、この溝部36の内面は爪部32a，32bが当接した状態で部品12を位置決めする基準面38として形成されている。

ブロック体23の下側には、基準爪30a，30bを開閉動作させる基準側作動部材41と倣い爪30c，30dを開閉動作させる倣い側作動部材42とが、回転テーブル16の径方向の内径側と外径側とに対応して並んで配設されている。基準側作動部材41及び倣い側作動部材42は、ブロック体23の下面から突設されたロッド43によって上下方向に移動可能に支持されていると共に、各ロッド43に装着されたスプリング44によって下方へ向けて付勢されている。基準側作動部材41及び倣い側作動部材42の下面には、回転テーブル16の回転方向Ｆに対応して回転可能とするカムローラ45，46が軸支されている。

基準側作動部材41の上面には、各基準爪30a，30bのローラ33a，33bの位置に対応して基準側作動部47a，47bが上方へ向けて突設されている。そして、基準側作動部材41が押し上げられることにより、各基準側作動部47a，47bが各基準爪30a，30bのローラ33a，33bに当接して移動させ、各基準爪30a，30bの爪部32a，32bを開放させる。

倣い側作動部材42の上面には、各倣い爪30c，30dのローラ33c，33dの位置に対応して倣い側作動部47c，47dが上方へ向けて突設されている。そして、倣い側作動部材42が押し上げられることにより、各倣い側作動部47c，47dが各倣い爪30c，30dのローラ33c，33dに当接して移動させ、各倣い爪30c，30dの爪部32c，32dを開放させる。

また、図２及び図４に示すように、ベース15上には、回転テーブル16の下側で、この回転テーブル16の回転軌道上に対応して、環状のカム50が固定的に設けられている。このカム50は、基準側作動部材41及び倣い側作動部材42のカムローラ45，46の回転軌道上にそれぞれ対応して、チャック機構29の基準爪30a，30bを開閉させる環状の基準側カム51及び倣い爪30c，30dを開閉させる環状の倣い側カム52を有している。これら基準側カム51及び倣い側カム52には、部品供給位置19及び部品取出位置20を含む領域に基準側作動部材41及び倣い側作動部材42のカムローラ45，46を押し上げて基準爪30a，30b及び倣い爪30c，30dを開放させる上昇部53が上方に突出され、回転テーブル16の位置決めブロック18が部品供給位置19から部品取出位置20へ向かう回転方向Ｆの途中位置であって部品取出位置20より回転方向Ｆの上流側の直前位置に基準側作動部材41及び倣い側作動部材42のカムローラ45，46の下降を許容して基準爪30a，30b及び倣い爪30c，30dを閉じさせる下降部54が形成されている。上昇部53の下降部54に臨む端面は、上昇部43に対するカムローラ45，46の乗り降りを円滑にする傾斜面55が形成されている。

基準側カム51の円周方向における下降部54の角度範囲は、倣い側カム52の円周方向における下降部54の角度範囲より広く形成されている。そのため、チャック機構29を閉じるときには、基準側作動部材41が先に下降して基準爪30a，30bを先に閉じた後に、倣い側作動部材42が下降して倣い爪30c，30dを閉じ、また、チャック機構29を開くときには、倣い側作動部材42が先に上昇して倣い爪30c，30dを先に開いた後に、基準側作動部材41が上昇して基準爪30a，30bを開かせるように構成されている。

次に、本実施の形態の作用を説明する。

回転テーブル16の回転停止時において、部品供給位置19に位置する位置決めブロック18では、基準側カム51及び倣い側カム52の上昇部53で基準側作動部材41及び倣い側作動部材42が押し上げられて上昇し、チャック機構29の基準爪30a，30b及び倣い爪30c，30dが開き、部品搭載面24に部品12を搭載可能としている。

そして、図示しない部品供給装置によって、部品12を、部品供給位置19に位置する位置決めブロック18の部品搭載面24に搭載する。部品搭載面24に搭載した部品12は、ロータリーバルブ26を通じて吸着孔25に導かれている吸引圧力によって、部品搭載面24に吸着保持する。

部品供給位置19の位置決めブロック18に部品12を搭載した後、駆動機構17によって、回転テーブル16を位置決めブロック18の１ピッチ分に相当する所定の角度だけ回転方向Ｆに回転させる。

この回転テーブル16の回転により、次に部品12を搭載する位置決めブロック18が部品供給位置19に移動して停止し、この位置決めブロック18に対して上述したように部品12を搭載する。

このように、回転テーブル16の回転により、部品供給位置19に位置する位置決めブロック18に部品12を順次搭載する。

そして、回転テーブル16の回転により、部品12を搭載した位置決めブロック18が、部品取出位置20より回転方向Ｆの上流側の直前位置に移動するときに、基準側カム51及び倣い側カム52の下降部54で基準側作動部材41及び倣い側作動部材42が下降し、チャック機構29の基準爪30a，30b及び倣い爪30c，30dが閉じ、部品搭載面24に搭載されている部品12を位置決めする。

このとき、基準側カム51の円周方向における下降部54の角度範囲が倣い側カム52の円周方向における下降部54の角度範囲より広く形成されているため、まず、基準側作動部材41が先に下降して基準爪30a，30bを先に閉じ始め、部品12が基準爪30a，30bに片寄った位置に搭載されたとしても、基準爪30a，30bの爪部32a，32bが四角形の部品12の隣接する２辺にそれぞれ当接して押圧することで部品12の位置を修正する。基準爪30a，30bの爪部32a，32bは基準面38にそれぞれ当接して停止する。基準爪30a，30bが完全に閉じた後、倣い側作動部材42が下降して倣い爪30c，30dを閉じ始め、倣い爪30c，30dの爪部32c，32dが、四角形の部品12の隣接する２辺にそれぞれ当接して押圧する。そして、基準面38にそれぞれ当接する基準爪30a，30bを基準として、回転テーブル16の回転方向Ｆに対応した方向で対向する１組の基準爪30aと倣い爪30cとの間で部品12を挟持して位置決めし、回転テーブル16の径方向に対応した方向で対向する１組の基準爪30bと倣い爪30dとの間で部品12を挟持して位置決めする。

なお、基準爪30a，30bの爪部32a，32bが基準面38に当接しても部品12に当接せず、基準爪30a，30bの爪部32a，32bと部品12との間に隙間がある場合には、倣い爪30c，30dの爪部32c，32dで部品12を押圧してその部品12を基準爪30a，30bの爪部32a，32bに当接させる。また、基準爪30aを付勢するスプリング34aは、倣い爪30cを付勢するスプリング34cより付勢力が大きく設定されているため、倣い爪30cが閉じたときに基準爪30aが押し戻されることはない。また、部品12は、吸着孔25から吸引圧力によって部品搭載面24に吸着保持されているが、基準爪30a，30b及び倣い爪30c，30dの閉じ動作によって吸着状態を保ったまま可動できる。

また、回転テーブル16の回転により、部品取出位置20より回転方向Ｆの上流側の直前位置でチャック機構29を閉じて部品を位置決めした位置決めブロック18が、部品取出位置20に移動するときに、基準側カム51及び倣い側カム52の上昇部53で基準側作動部材41及び倣い側作動部材42が上昇し、チャック機構29の基準爪30a，30b及び倣い爪30c，30dが開き、部品搭載面24に搭載されている部品12の挟持を解除する。

このとき、基準側カム51の円周方向における下降部54の角度範囲が倣い側カム52の円周方向における下降部54の角度範囲より広く形成されているため、まず、倣い側作動部材42が先に上昇して倣い爪30c，30dを開き、倣い爪30c，30dが完全に開いた後、基準側作動部材41が上昇して基準爪30a，30bを開く。そのため、倣い爪30c，30dに影響されることなく、基準面38にそれぞれ当接する基準爪30a，30bを基準として、部品12を位置決めした状態のまま、部品12のチャックを解除できる。

部品取出位置20に移動した位置決めブロック18では、基準側カム51及び倣い側カム52の上昇部53で基準側作動部材41及び倣い側作動部材42が押し上げられて上昇し、チャック機構29の基準爪30a，30b及び倣い爪30c，30dが開き、部品搭載面24上で位置決めした部品12を取出可能としている。

そして、部品取出位置20では、図示しない部品取出装置によって、部品取出位置20に位置する位置決めブロック18から部品12を取り出す。

また、回転テーブル16の回転により、部品取出位置20で部品12を取り出して空となった位置決めブロック18が部品供給位置19に移動し、この位置決めブロック18に対して上述したように部品12を搭載する。

このように、回転テーブル16の回転により、この回転テーブル16の円周上に等間隔毎に設けられた複数の位置決めブロック18を部品供給位置19及び部品取出位置20に順次移動させるため、部品供給位置19での部品12の供給と部品取出位置20での部品12の取り出しとを並行処理できる。

しかも、回転テーブル16の回転軌道上に設けられたカム50により、位置決めブロック18が部品供給位置19及び部品取出位置20に移動したときには位置決めブロック18のチャック機構29を開放させているとともに、部品供給位置19から部品取出位置20へ向けて移動する途中で位置決めブロック18のチャック機構29を閉じさせて部品12を位置決めするため、チャック機構29の開閉動作を回転テーブル16の回転動作と並行してでき、つまり回転テーブル16の回転時間内に部品12の位置決めができる。

したがって、これら並行処理によって、部品位置決め搬送装置11は、時間ロスの発生を抑え、部品12の位置決め搬送を高速処理でき、部品12の位置決め搬送効率を向上できる。しかも、カム50を用いてチャック機構29を開閉させるため、チャック機構29により部品12を安定して確実に位置決めできる。

また、回転テーブル16の回転動作させる駆動機構17以外の駆動源を必要とせず、カム50を用いて各位置決めブロック18のチャック機構29を開閉できるため、エアシリンダなどの他の駆動機器が必要ないとともに、動作速度及び動作タイミングを制御する必要もなく、構成及び制御を簡素化できる。

ところで、従来は、チャック機構の４個の爪を１本のエアシリンダで駆動しているため、エアシリンダの推力を解除し、ばねの付勢力によってチャック機構を閉じるときに、基準側、倣い側それぞれの爪が各々自由に動き出すことになり、部品の供給位置が基準の爪側に片寄ると、基準側の爪が部品を基準位置に補正するより先に倣い側の爪が部品を反対側から押さえ、部品を基準位置まで完全に補正することができない。ここで、部品を基準位置まで押し戻せるように基準側の付勢力を強化した場合、部品の変形の原因となってしまう。また、エアシリンダの推力によりチャック機構を開くときにも、基準側、倣い側それぞれの爪が同時に動き出すが、仮に少しでも先に基準側の爪が開いた場合には倣い側爪の作用により部品が基準位置からずれてしまい、さらに、各々のチャック爪がエアシリンダによって動作させられた瞬間に、チャック爪は自由に動くため、チャックの爪の動き方によって部品の姿勢は変動することがある。

それに対し、本実施の形態では、カム50として、チャック機構29の基準爪30a，30bを開閉させる基準側カム51と倣い爪30c，30dを開閉させる倣い側カム52とを分けて設け、チャック機構29を閉じるときには基準爪30a，30bを先に閉じた後に倣い爪30c，30dを閉じ、チャック機構29を開くときには倣い爪30c，30dを先に開いた後に基準爪30a，30bを開かせるように、開閉タイミングを任意に設定できる。そして、チャック機構29を閉じるときには、基準爪30a，30bを先に閉じた後に倣い爪30c，30dを閉じさせることで、基準爪30a，30bを基準として部品12を確実に位置決めできる。また、チャック機構29を開くときには、倣い爪30c，30dを先に開いた後に基準爪30a，30bを開かせることにより、倣い爪30c，30dに影響されることなく、基準爪30a，30bを基準として部品12を位置決めした状態のまま、部品12のチャックを解除できる。

また、回転テーブル16に設けられたロータリーバルブ26から回転する回転テーブル16の各位置決めブロック18に吸引圧力を導き、各位置決めブロック18に導かれる吸引圧力を部品搭載面24に設けられた吸着孔25からこの部品搭載面24に搭載された部品12に作用させて部品12を吸着するため、回転テーブル16による回転搬送中において、部品12の位置の保持及び浮き上がり防止できる。

なお、回転テーブル16上の位置決めブロック18の配置数を増やすことにより、回転テーブル16の１回に回動させる回転角度が狭くなり、その分、搬送時間を短縮できる。

本発明の一実施の形態を示す部品位置決め搬送装置の平面図である。 同上部品位置決め搬送装置の側面図である。 同上部品位置決め搬送装置の位置決めブロックの斜視図である。 同上部品位置決め搬送装置のカムの斜視図である。 同上部品位置決め搬送装置のチャック機構を示し、(a)はチャック機構が閉じた状態の断面図、(b)はチャック機構が開いた状態の断面図である。 同上部品位置決め搬送装置のチャック機構を示し、(a)はチャック機構が閉じた状態の断面図、(b)はチャック機構が開いた状態の断面図である。

符号の説明

11 部品位置決め搬送装置
12 部品
16 回転テーブル
17 駆動機構
18 位置決めブロック
19 部品供給位置
20 部品取出位置
24 部品搭載面
25 吸着孔
26 ロータリーバルブ
29 チャック機構
30a，30b 基準爪
30c，30d 倣い爪
50 カム
51 基準側カム
52 倣い側カム

Claims (6)

1. 回転テーブルを回転動作させてこの回転テーブルの円周上に等間隔毎に設けられた複数の位置決めブロックを部品供給位置及び部品取出位置に順次移動させ、
   回転テーブルの回転軌道上に設けられたカムで部品供給位置に移動する位置決めブロックのチャック機構を開放させ、
   部品供給位置に移動した位置決めブロックの部品搭載面に部品を搭載し、
   回転テーブルの回転軌道上に設けられたカムで部品供給位置から部品取出位置へ向けて移動する位置決めブロックのチャック機構を閉じさせて部品搭載面に搭載された部品を周囲の複数方向からチャックして位置決めし、
   回転テーブルの回転軌道上に設けられたカムで部品取出位置に移動する位置決めブロックのチャック機構を開放させ、
   部品取出位置に移動した位置決めブロックから部品を取り出す
   ことを特徴とする部品位置決め搬送方法。
2. チャック機構では部品搭載面に搭載された部品を基準爪と倣い爪との間でチャックし、
   カムにより、チャック機構の基準爪と倣い爪とをそれぞれ個別に開閉させ、チャック機構を閉じるときには基準爪を先に閉じた後に倣い爪を閉じ、チャック機構を開くときには倣い爪を先に開いた後に基準爪を開かせる
   ことを特徴とする請求項１記載の部品位置決め搬送方法。
3. 回転テーブルに設けられたロータリーバルブから回転する回転テーブルの各位置決めブロックに吸引圧力を導き、
   各位置決めブロックに導かれる吸引圧力を部品搭載面に設けられた吸着孔からこの部品搭載面に搭載された部品に作用させて部品を吸着する
   ことを特徴とする請求項１または２記載の部品位置決め搬送方法。
4. 回転テーブルと、
   この回転テーブルの円周上に等間隔毎に複数設けられ、部品を搭載する部品搭載面及びこの部品搭載面に搭載された部品を周囲の複数方向からチャックして位置決めするチャック機構を有する位置決めブロックと、
   前記回転テーブルを回転動作させ、位置決めブロックに部品を供給する部品供給位置及び位置決めブロックから部品を取り出す部品取出位置に各位置決めブロックを順次移動させる駆動機構と、
   前記回転テーブルの回転軌道上に設けられ、回転テーブルの回転によって部品供給位置及び部品取出位置に移動する位置決めブロックのチャック機構を開放させ、部品供給位置から部品取出位置へ向けて移動する位置決めブロックのチャック機構を閉じさせて部品を位置決めさせるカムと
   を具備していることを特徴とする部品位置決め搬送装置。
5. チャック機構は、部品搭載面に搭載された部品を周囲からチャックする基準爪及び倣い爪を有し、
   カムは、前記チャック機構の基準爪を開閉させる基準側カム及び倣い爪を開閉させる倣い側カムを有し、チャック機構を閉じるときには基準爪を先に閉じた後に倣い爪を閉じ、チャック機構を開くときには倣い爪を先に開いた後に基準爪を開かせる
   ことを特徴とする請求項４記載の部品位置決め搬送装置。
6. 位置決めブロックの部品搭載面には、搭載された部品に吸引圧力を作用させて部品搭載面に部品を吸着する吸着孔が設けられ、
   回転テーブルには、回転する回転テーブルの各位置決めブロックの吸着孔に吸引圧力を導くロータリーバルブが設けられた
   ことを特徴とする請求項４または５記載の部品位置決め搬送装置。

Images