JP2005016252A - 車両用ドア開閉装置及び車両用ドア自動開閉方法 - Google Patents

Abstract

【課題】本発明の目的は、既存のチェックリンクを使用しながら、常に円滑にドアを自動開閉させる車両用ドア開閉装置を提供することにある。
【解決手段】本発明は、ドア開閉駆動部と、ドア開閉指令信号を出力する操作手段と、ドア開閉指令信号及び車両状況信号を検出する検出部と、検出部によって検出された信号に基づいてドア開閉駆動部を制御する制御部とを備えた車両用ドア開閉装置及び車両用ドア自動開閉方法に関する。
制御部は、ドア開閉時におけるドア保持力の発生に基づくドア速度の増減を打ち消す補正処理を行うとともに、車両状況に基づくドア速度の増減を打ち消す補正処理を行い、補正処理後の指令値に基づく電圧をドア駆動用モータに印加して、ドアを所定の速度パターンで開閉駆動させる。異なるドア保持力を発生させるリンク部材を使用する場合は、それぞれの形状に応じた補正処理が可能となる。
【選択図】 図１３

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両用ドア開閉装置に係り、チェックリンクの形状に応じてドア開閉時のドア速度制御を変えることが可能であり、既存の手動ドア開閉装置のチェックリンクを使用しながら、常に円滑にドアを自動開閉させることが可能な車両用ドア開閉装置及び車両用ドア自動開閉方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来から、リンク部材（リンクレバー）を介して車両のドアに連結された駆動機構を備えた車両用ドア開閉制御装置において、開度検出手段により検出されたドア開度に応じてモータ出力を調整するようにしたものがある（例えば、特許文献１）。すなわち、この車両用ドア開閉制御装置において、モータの出力は、ドアの全閉位置から全開位置にかけての開度に応じて増加され、リンクレバーを介して作用する駆動力が、該ドアの開度にかかわらず常にほぼ一定となるように制御される。
【特許文献１】
特開平８−２８１３６号公報（第２−３頁、図２、図３）
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
上記従来技術は、弾性力の作用によりドアを閉方向に付勢する復帰用戻しバネの弾性力が、ドアの開度に応じて異なることに着目し、ドア開度のみをパラメータとして制御を行うものであった。なお、従来より、ドア駆動機構を構成するリンク部材として、ドアに配設されたチェック部材に所定のチェック力で保持される係止部を有するチェックリンクを使用したものがあり、その形状は車両により異なるものであった。このような従来のチェックリンクを使用した場合、チェック力が働く際にはドア開閉速度が変化してぎこちない動きになることがある。更に、チェックリンクの形状の相違によって、ドア開閉速度の変化量及び変化パターンがそれぞれ異なっている。従って、従来のチェックリンクを備えた駆動機構においては、ドア開度のみをパラメータとしたモータ出力制御を適用した場合は、ドアの動きが円滑にならずぎこちないドア開閉動作になるという問題点があった。
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであって、その目的は、チェックリンクの形状に応じたドア自動開閉制御を行うことにより、手動のドア開閉装置に用いられる既存のチェックリンクをそのまま使用しながら、常に円滑にドアを自動開閉させることが可能な車両用ドア開閉装置を提供することにある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
前記課題は、請求項１に記載の車両用ドア開閉装置によれば、ドアを開閉駆動するドア開閉駆動部と、ドア自動開閉信号を出力する操作手段と、該操作手段からのドア自動開閉信号を検出する検出部と、該検出部によって検出した信号に基づいて前記ドア開閉駆動部を制御する制御部と、を備えると共に、前記ドア開閉駆動部は、車体に一端が連結されたリンク部材を有し、該リンク部材は、所定のドア開度において、前記ドアに配設されたチェック部材に係合されることにより、前記リンク部材の形状に応じたドア保持力を発生可能に構成された車両用ドア開閉装置において、前記検出部は、ドア開度を検出してドア開度信号を出力し、前記制御部は、前記ドア開度信号に基づき、前記ドア保持力に基づくドア速度の増減を打ち消して所定の速度パターンでドアを開閉させるドア速度制御を行うこと、により解決される。
このように構成すると、手動のドア開閉装置に用いられる既存のチェックリンクをそのまま使用した場合であっても、該チェックリンクによるチェック力が発生するときに、リンク部材の動きが減速または加速され、ドアの開閉速度が急激に変化してぎこちないドアの開閉動作になるといったことがなく、円滑なドアの自動開閉動作が実現できる。
【０００５】
請求項２に記載の車両用ドア開閉装置によれば、ドアを開閉駆動するドア開閉駆動部と、ドア自動開閉信号を出力する操作手段と、該操作手段からのドア自動開閉信号を検出する検出部と、該検出部によって検出した信号に基づいて前記ドア開閉駆動部を制御する制御部と、を備えると共に、前記ドア開閉駆動部は、前記ドアに一端が連結されたリンク部材を有し、該リンク部材は、所定のドア開度において、車体に配設されたチェック部材に係合されることにより、前記リンク部材の形状に応じたドア保持力を発生可能に構成された車両用ドア開閉装置において、前記検出部は、ドア開度を検出してドア開度信号を出力し、前記制御部は、前記ドア開度信号に基づき、前記ドア保持力に基づくドア速度の増減を打ち消して所定の速度パターンでドアを開閉させるドア速度制御を行う。
【０００６】
また、請求項３に記載のように、前記検出部において、車両状況を検出し、該車両状況に応じた車両状況検出信号を前記制御部に出力すると共に、前記制御部において、前記車両状況検出信号に基づき、前記ドア速度制御を行うように構成すると好適である。このように構成すると、車両姿勢や風速といった車両状況の変化に応じたドア駆動負荷の変化を反映させたドア速度制御を行うことができるため、車両状況の変化があっても、常に目標とする速度パターンでドアを開閉させるドア速度制御が可能である。
そして、請求項４に記載のように、前記車両状況は、具体的には、車両姿勢または／及び風圧である
【０００７】
また、請求項５に記載のように、異なるドア保持力を発生させる複数のリンク部材のそれぞれに対して、該リンク部材を備えた前記ドア開閉駆動部により駆動されるドアの開閉において、前記制御部は、前記リンク部材の形状に応じたドア保持力の発生に基づくドア速度の増減を打ち消して所定の速度パターンでドアを開閉させるドア速度制御を行うように構成すると好適である。
このように構成すると、車両の種類ごとに形状が異なり、異なるドア保持力を発生させるように形成されている既存のリンク部材に対して、そのいずれを使用しても、それぞれのリンク部材のドア保持力によるモータ駆動負荷の増減を打ち消して、目標とするドア速度パターンを実現できるようなモータ電圧の指令値の補正処理を行うことができる。従って、既存のリンク部材のどれを使用しても、常に円滑なドアの自動開閉動作が実現でき、汎用性が高いドア開閉装置を提供することができる。
【０００８】
また、前記課題は、請求項６に記載の車両用ドア自動開閉方法によれば、車両用ドアをドア開閉駆動部により自動で開閉する車両用ドア自動開閉方法であって、前記ドア開閉駆動部の駆動源であるドア駆動用モータに印加する電圧の指令値に、前記ドア開閉時におけるドア保持力の発生に基づくドア速度の増減を打ち消す補正処理を行うステップと、前記補正処理後の指令値に基づく電圧を、前記ドア駆動用モータに印加して前記ドアを開閉駆動させるステップと、を行うことにより解決される。
このように、ドア駆動用モータに印加する電圧の指令値に、ドア保持力の発生に基づくドア速度の増減を打ち消す補正処理を行うので、手動のドア開閉装置に用いられる既存のチェックリンクをそのまま使用した場合であっても、チェックリンクのチェック力に基づくドア保持力の発生により、リンク部材の動きが減速または加速され、ドアの開閉速度が急激に変化してぎこちないドアの開閉動作になるといったことがなく、円滑なドアの自動開閉動作が実現できる。
【０００９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施形態について、図を参照して説明する。なお、以下に説明する部材、配置等は、本発明を限定するものではなく、本発明の趣旨に沿って各種改変することができることは勿論である。
図１乃至図１６は本発明の一実施形態を示す図で、図１は車両においてドアが半開き状態にある様子を示す説明図、図２は車両用ドア開閉装置によってドアが全開状態にある様子を示す説明図、図３は内側ドアハンドルの構成を示す斜視図、図４は外側ドアハンドルの構成を示す斜視図、図５は車両のドアおよび運転席操作スイッチの構成を示す説明図、図６はドア開閉駆動部が配設されたドアの一部切欠側面図、図７は変形防止ガイド部材を備えたドア開閉駆動部の構成を示す側面図、図８は車両用ドア開閉装置の全体構成を示すブロック図である。
【００１０】
（車両用ドア開閉装置の構成）
はじめに、図１乃至図８を参照しながら、本発明の一実施形態に係る車両用ドア開閉装置の構成について説明する。図８に示す符号Ｓは、本発明の一実施形態に係る車両用ドア開閉装置である。
この車両用ドア開閉装置Ｓは、乗用自動車等の車両５０（図１，図２参照）に配設され、この車両５０に設けられたドア５２を手動開閉可能な状態から自動的に開閉する状態に切り替えて自動式に開閉させるためのものである。
本実施形態に係る車両用ドア開閉装置Ｓは、図８に示す通り、操作部１０と、検出部２０と、制御部３０と、ドア開閉駆動部４０と、車両状況検知部７０と、から構成されている。
【００１１】
操作部１０は、ワイヤレスリモコン１１と、運転席操作スイッチ１２と、内側ドアハンドル１３と、外側ドアハンドル１４と、から構成されている。
ワイヤレスリモコン１１は、図１，図２に示すように、運転者等が車外からドア５２の開閉操作を行えるものであり、例えば、開操作スイッチおよび閉操作スイッチを有して構成されている。このワイヤレスリモコン１１の開操作スイッチを操作すると、後述する受信部２１に開操作信号が出力され、ワイヤレスリモコン１１の閉操作スイッチを操作すると、後述する受信部２１に閉操作信号が出力されるようになっている。
運転席操作スイッチ１２は、図５に示すように、ドア５２の内側に形成されたアームレスト５７に設けられている。この運転席操作スイッチ１２には、運転席、助手席、左後部座席、右後部座席の各座席に対応した操作スイッチが設けられており、この各操作スイッチを操作すると、各座席に対応した開操作信号および閉操作信号を受信部２１に出力することができるようになっている。
【００１２】
内側ドアハンドル１３は、図２，図３に示すように、ドア５２の室内側面に配設されると共に、ハンドルレバー１３ａを有して構成されている。本実施形態の車両５０では、このハンドルレバー１３ａを室内側（図３に示す矢印Ａの方向）に引くと、後述するロック部５４とストライカー部材５６の係合が解除され、ドア５２が開くようになっている。一方、外側ドアハンドル１４は、図１，図４に示すように、ドア５２の外側面に配設されると共に、ハンドルレバー１４ａを有して構成されている。このハンドルレバー１４ａを車両外側（図４に示す矢印Ｂの方向）に引くと、後述するロック部５４とストライカー部材５６の係合が解除され、ドア５２が開く構成となっている。
【００１３】
検出部２０は、後述する車両５０に設けられたドア５２（図１，図２参照）の操作状況に応じて得られる種々の信号を検出するためのものであり、受信部２１と、エンコーダ２２と、内側ドアハンドルスイッチ２３と、外側ドアハンドルスイッチ２４と、センサ検知信号検出部２５と、から構成されている。
受信部２１は、ワイヤレスリモコン１１から発せられる赤外線や電波などを受信することができるように適宜選択される。そして、受信部２１は、ワイヤレスリモコン１１による開操作又は閉操作に応じて発せられるリモート信号を受信して、後述する信号処理部３３に受信信号を出力するように構成されている。
【００１４】
エンコーダ２２は、ドア５２の回動軸中心（例えば、後述するドアヒンジ４６）に配設され、ドア５２の開度に応じた数のパルスを制御部３０のカウンタ３４に出力することができるように構成されている。また、エンコーダ２２には、例えば、複数のスリットが環状に設けられた円板と、光学素子とを備えてなる光学式ロータリエンコーダ等が用いられる。なお、エンコーダ２２は、絶対的な回転量に応じたパルスを出力することが可能なアブソリュート型で構成されていることが望ましい。これにより、ドア５２の絶対的な開度を正確に検出することが可能となる。また、コスト低減のために、ホールＩＣを用いて位置検出を行っても良い。
【００１５】
内側ドアハンドルスイッチ２３は、内側ドアハンドル１３（図２，図３参照）によるドア開扉操作態様を検出するためのものである。この内側ドアハンドルスイッチ２３は、内側ドアハンドル１３が閉じている状態にあるときに、制御部３０のドアハンドル操作検出部３５にドアハンドル閉操作信号（例えば、ＬＯＷ信号）を出力すると共に、内側ドアハンドル１３が開いている状態にあるときに、ドアハンドル操作検出部３５にドアハンドル開操作信号（例えば、ＨＩＧＨ信号）を出力することができるように構成されている。
外側ドアハンドルスイッチ２４は、外側ドアハンドル１４（図１，図４参照）によるドア開扉操作態様を検出するためのものである。この外側ドアハンドルスイッチ２４は、外側ドアハンドル１４が閉じている状態にあるときに、制御部３０のドアハンドル操作検出部３５にドアハンドル閉操作信号（例えば、ＬＯＷ信号）を出力すると共に、外側ドアハンドル１４が開いている状態にあるときに、ドアハンドル操作検出部３５にドアハンドル開操作信号（例えば、ＨＩＧＨ信号）を出力することができるように構成されている。
【００１６】
センサ検知信号検出部２７は、後述する車両状況検出部７０において検知された信号を検出するためのものである。ここで検出された信号は、後述する制御部３０に送信され、車両状況を判定するために利用される。
【００１７】
車両状況検出部７０は、車両の状況を検出するためのものであり、傾斜角センサ７１と、風圧センサ７２とから構成される。
傾斜角センサ７１は、具体的には、車両の前後方向の傾斜角を検出するもので、例えば、錘を弾性部材（例えば、一対のバネ）を介して車体に対して前後方向に変位可能に支持しておき、錘の前後方向の変位量が出力される。そして、この変位量から車両の傾斜角及び傾斜方向が算出される。なお、車両の車体幅方向の傾斜角を検出するための傾斜角センサを別に設けて、車体の前後方向の傾斜角と幅方向の傾斜角との組み合わせを車両姿勢検出値とすることもできる。
風圧センサ７２は、その検出値に基づき、車両に対する風圧の作用方向とその大きさを算出するためのセンサで、例えば、ピエゾ抵抗効果により内部抵抗が大きく変化することを利用して圧力の大きさを検出する公知の半導体圧力センサを用いることができる。この風圧センサは、少なくとも車両の前方、後方、左側方及び右側方の４方向に向けて配設される。
【００１８】
制御部３０は、検出部２０から得られる検出信号に基づいて演算を行うと共に、得られた演算結果に基づいてドア開閉駆動部４０を駆動制御するためのものであり、制御回路３１と、駆動回路３２とから構成されている。制御回路３１は、図示しないＣＰＵや、このＣＰＵを動作させるためのプログラムが格納されると共に、演算処理された情報を一時的に記憶させるためのＲＯＭ、ＲＡＭ等を備えた演算回路で構成され、信号処理部３３，カウンタ３４，ドアハンドル操作検出部３５、車両状況判定部３６、演算処理部（不図示）を主要構成とするものである。
【００１９】
信号処理部３３は、後述するように、遠隔操作手段から受信部２１が受信した信号に基づいて、不図示のランプの点滅、クラッチ４２、ドアロック用モータ４８、クローザモータとしてのドア駆動用モータ４１などを含めてドア開閉駆動部４０への制御処理を行うものである。
カウンタ３４は、エンコーダ２２から出力されたパルス数をカウントし、このパルス数をドアの開度に換算することができるように構成されている。また、このパルス周期からドアの移動速度を検出するように構成されている。更に、このパルス幅からモータ負荷を検出し、異常検出手段とすることもできる。すなわち、ドア５２が閉じるときに、パルス幅が所定長以上ならば、挟み込みが発生していると判断し、ドアを反転駆動させるようにしてもよい。なお、エンコーダ２２及びカウンタ３４は、本発明に係るドア開度検出手段に相当するものである。
【００２０】
ドアハンドル操作検出部３５は、内側ドアハンドルスイッチ２３および外側ドアハンドルスイッチ２４からそれぞれ出力されるドアハンドル開操作信号およびドアハンドル閉操作信号を検出することにより、内側ドアハンドル１３及び外側ドアハンドル１４の開操作の有無を検出することができるように構成されている。
なお、ドアハンドル操作検出部３５は、内側ドアハンドルスイッチ２３又は外側ドアハンドルスイッチ２４からそれぞれ出力されるドアハンドル開操作信号およびドアハンドル閉操作信号（以下、まとめてドアハンドル操作信号と言う）に基づいて、内側ドアハンドル１３又は外側ドアハンドル１４のどちらが操作されたかということを判別可能に構成されていても良い。
【００２１】
車両状況判定部３６では、センサ検知信号検出部２５から出力された信号に基づいて、車両状況を判定し、判定された車両状況情報は、ドア５２の自動開閉制御に使用される。
そして、上述の信号処理部３３、カウンタ３４、ドアハンドル操作検出部３５を有して構成された制御回路３１は、カウンタ３４によって得られるドアの開度情報及びドアの速度情報に基づいて、信号処理部３３が、受信部２１が受信した開信号や閉信号の回数、受信時間などに応じて、モータ制御信号およびクラッチ制御信号を駆動回路３２に出力することが可能となっている。また、内側ドアハンドルスイッチ２３又は外側ドアハンドルスイッチ２４から出力されるドアハンドル操作信号に応じて、モータ制御信号およびクラッチ制御信号を駆動回路３２に出力することが可能となっている。なお、制御回路３１全体の動作詳細については後述する。
【００２２】
駆動回路３２は、ランプの点灯、点滅信号を出力制御すると同時に、ドア開閉駆動部４０を制御するためのものである。駆動回路３２は、不図示のバッテリから電力供給されると共に、制御回路３１から出力された各モータ制御信号に応じて、ドア駆動用モータ４１，ドアロック用モータ４８，リリース用モータ４９に所定のモータ電圧をそれぞれ印加することができるように構成されている。また、駆動回路３２は、制御回路３１から出力されたクラッチ制御信号に応じて、クラッチ４２に励磁信号を出力することができるように構成されている。
【００２３】
ドア開閉駆動部４０は、ドア５２を自動式に開閉させるための駆動源となるものであり、ドア駆動用モータ４１と、クラッチ４２と、リンク機構部４５と、ドアロック用モータ４８と、リリース用モータ４９と、から構成されている。ドア駆動用モータ４１は、例えば、ステッピングモータ、ブラシレスモータ、ブラシ付きモータ等で構成され、駆動回路３２によって印加されたモータ電圧に基づいて回転軸（不図示）を回転させ、リンク機構部４５を駆動させることができるように構成されている。
【００２４】
本実施形態の車両用ドア開閉装置Ｓが装備された車両５０の側部には、ドア開口部５１が形成されており、ドア開口部５１の車両前方側にはピラー５３が配設され、ドア開口部５１の車両中央側にはピラー５５が配設されている。そして、ドア開口部５１には、このドア開口部５１を塞ぐように、ドア５２が車両前方側に設けられたドアヒンジ４６により開閉自在に取り付けられている。そして、ドア駆動用モータ４１は、図６に示すように、ドア５２の内部に固設されている。
クラッチ４２は、ドア駆動用モータ４１の上端部に配設され、駆動回路３２から出力された励磁信号に応じて、ＯＮ／ＯＦＦ制御される電磁クラッチで構成されている。すなわち、クラッチ４２は、ＯＮ状態にあるときに、ドア駆動用モータ４１の回転力を駆動軸４３に伝達すると共に、ＯＦＦ状態にあるときに、ドア駆動用モータ４１の回転力を駆動軸４３に伝達しないように構成されている。
【００２５】
リンク機構部４５は、上述したように、ドア駆動用モータ４１の回転力によって駆動し、ドア５２を開閉させるためのものである。本実施形態に係るリンク機構部４５は、図６に示すように、クランクアーム４５ａと、リンク４５ｂと、リンク部材４５ｃとから構成されている。クランクアーム４５ａは、一端が上述した駆動軸４３に連結され、他端がリンク４５ｂの一端に連結されている。リンク４５ｂの他端はリンク部材４５ｃの一端に連結され、リンク部材４５ｃの他端は支持軸４４ａに回動可能に軸支されている。そして、支持軸４４ａが車体側に設けられた軸受部４４ｂに連結されることにより、ドアと車体とが連係されている。
なお、リンク部材４５ｃの長手方向の略中央には、ドア５２に設けられたチェック機構部６０の内部を貫通し、チェック機構部６０のハウジング６１に収納されたチェック部材６３と係合するための溝部６２が形成されている。チェック部材６３は、同じくチェック機構部６０のハウジング６１に収納された弾性体６４によって、リンク部材４５ｃを上下から挟持する方向に付勢されている。
【００２６】
ドア５２の開閉に伴い、リンク部材４５ｃはこのチェック機構部６０の内部を摺動する。そして、上述した溝部６２の前後に設けられた斜面がチェック部材６３に設けられた凸部に当接すると、上述した弾性体６４の付勢力により大きな摺動抵抗が生じ、リンク部材４５ｃの動きが減速される。そして、リンク部材４５ｃの溝部６２が上記チェック部材６３の凸部に係合すると、リンク部材４５ｃは所定のチェック力で保持される。そして、ドア５２が半開位置で保持されるようになっている。このようなチェック力を発生するリンク部材は、ドア開閉装置を備えていない手動式のドアに通常設けられる既存のリンク部材をそのまま使用することができる。
なお、リンク部材４５ｃの強度が不足する場合、図７のようにリンク部材４５ｃの上下に変形防止ガイド部材６５を設け、リンク部材４５ｃの上下方向の変位を規制するようにしてもよい。
【００２７】
リンク４５ｂとクランクアーム４５ａとの連結部、及びリンク４５ｂとリンク部材４５ｃとの連結部は、いずれもボールジョイントで構成されている。このボールジョイントは、球形面を有する回動部材を備え、該球形面がリンク４５ｂの両端に設けられた軸承部の内面に摺接され、３次元的に回動可能に構成されている。このように構成されていることにより、リンク４５ｂは、直線形状を保持したままでリンク部材４５ｃとクランクアーム４５ａとを連係し、駆動軸４４の出力をリンク部材４５ｃに伝達している。
そして、本実施形態のリンク機構部４５において、クラッチ４２がＯＮ制御された状態でモータ４１が正逆回転すると、この回転力がクラッチ４２を介して駆動軸４３に伝達される。そして、駆動軸４３の出力により、駆動軸４３との連結部を中心としてクランクアーム４５ａが回動する。
【００２８】
また、例えば図２に示すように、ドア５２が全開してモータ４１が停止状態にあるとき、クラッチ４２を介してモータ４１の負荷抵抗がドア５２に掛かるようになっており、これにより、ドア５２が全開位置で保持することが可能になっている。一方、クラッチ４２がＯＦＦ制御された状態では、モータ４１とリンク機構部４５との接続が解除されるため、ドア５２を手動で操作することが可能となる。このとき、モータ４１の負荷がドア５２に掛からないので、搭乗者は容易にドア５２を開閉させることができる。
【００２９】
（車両用ドア開閉装置の動作）
まず、図９乃至図１７を参照しながら、上記構成からなる車両用ドア開閉装置Ｓの動作について説明する。
図９は本実施形態のドア開閉制御の全体の流れを示すフローチャートである。
▲１▼ドア自動開閉操作
はじめに、本実施形態の車両用ドア開閉装置Ｓは、ドア自動開操作が行われたか否かの判断を行う（ステップＳ１０）。ドア自動開操作の有無の判断は、ドアハンドル操作検出部３５または受信部２１において行われる。すなわち、ドアハンドル操作検出部３５において判断される場合は、内側ドアハンドルスイッチ２３又は外側ドアハンドルスイッチ２４から所定のドアハンドル閉操作信号が検出されたか否かによって、ドア自動開操作の有無が判断される。
【００３０】
ここで、所定のドアハンドル開操作信号とは、例えば、ドアハンドルのハンドルレバーを引いてドア５２を開け、このドアが所定の開度以下にあるときにハンドルレバーを戻した場合に検出されるものとすることができる。また、アームレストに設けた運転席操作スイッチ１２に形成された４つのボタンにより、各ボタンに割り当てられたドアの自動開／閉操作を行うように構成するものとしてもよい。
【００３１】
そして、受信部２１において判断される場合は、ワイヤレスリモコン１１による開操作又は閉操作に応じて発せられるリモート信号を受信したか否かによって判断される。ワイヤレスリモコン１１には、５つのスイッチボタンを形成し、それぞれにＡＬ（全席）、ＦＲ（運転席）、ＦＬ（助手席）、ＢＲ（後部右側席）、ＢＬ（後部左側席）としても良い。このように構成して、開けたいドアのみを指定して、開閉することが可能となるようにしても良い。スマートキーを操作手段とする場合は、スマートキーを所持した状態で車両に近づき、例えば、上記のような所定のドアハンドル操作を行うことにより、ドア自動開操作の有無が認識されるように構成することができる。
【００３２】
ドア自動開操作がなかったと判断した場合（ステップＳ１０：ＮＯ）には、続いて、ドア自動閉操作が行われたか否かの判断を行う（ステップＳ２０）。ドア自動閉操作の有無の判断は、ドア自動開操作の有無の判断と同様に行われる。すなわち、ドアハンドルを所定の態様で操作した場合の信号に応じて判断されるものとすることができる。また、運転席操作スイッチ１２、ワイヤレスリモコン１１の操作に応じた信号により判断されるものとしてもよい。
そして、ドア自動閉操作がなかったと判断した場合（ステップＳ２０：ＮＯ）には、ステップＳ１０およびステップＳ２０の処理を繰り返し行う。このドア自動開／閉操作の検出・判断処理は、一定時間間隔（例えば、４ｍ秒毎）で行われる。
【００３３】
▲２▼ドア開動作
次に、ドア開動作（ステップＳ１１〜ステップＳ１７）について説明する。
ドア自動開操作があったと判断された場合（ステップＳ１０：ＹＥＳ）には、ドア開度の検出を行い（ステップＳ１１）、ドア５２の現在位置を確認する。ドア開度の検出処理は、エンコーダ２２を用いて行う。すなわち、搭乗者によって開けられたドア５２の開度に応じた数のパルスがカウンタ３４に出力され、このパルス数をカウンタ３４においてカウントすることにより、ドア５２の開度が算出される。
【００３４】
本実施形態の車両用ドア開閉装置Ｓは、所定の速度パターンでドアを開閉させるために、モータ電圧の指令値として、チェック力の発生パターンに応じて補正処理を行ったデータを使用する。以下、その補正処理について説明する。
本実施形態の車両５０においては、停車時の車両状況に応じてドア５２の開動作速度が可変することになる。すなわち、車両５０が急な下り坂に停車している場合や、ドア５２の内側に突風が吹きつけた場合には、ドアが勢い良く開くこととなる。一方、車両５０が急な上り坂に停車している場合や、ドア５２の外側に突風が吹きつけた場合には、ドアがゆっくり開くこととなる。
【００３５】
そして、本実施形態の制御回路３１に保存された演算プログラム中には、ドア５２を、予め設定したドア速度の目標値ω（Ｘ）で作動させるためのモータ電圧の指令値Ｖ（Ｘ）が初期設定値として保存されている。図１０はドア速度ωとドア開度Ｘとの関係を示す図である。これが目標とする速度制御パターンである。すなわち、本実施形態では、目標値ω（Ｘ）は、ドア開閉動作初期の動き始めの速度を直線的に増加（スロースタート）させ、その後一定速度を保ち、ドア開閉動作終了時には直線的に速度を減少（スローエンド）させる速度パターンである。このような速度パターンにすると、ドアの動き始めが滑らかな動きになり、閉まるときにもバタンと勢い良く閉まることがなく静かにドアが閉まる。従って、高級感のあるドアの開閉動作が得られ、快適性が向上する。
なお、このω（Ｘ）が本発明に係る所定の速度パターンに相当する。
【００３６】
図１１は図１０の速度制御におけるモータ電圧Ｖとドア開度Ｘとの関係を示す図である。図１０、図１１の実線が平地かつ無風での関係を示しており、Ｖｏとωｏがドア開作動時、Ｖｃとωｃがドア閉作動時の関係を示している。このＶｏが、ドア開作動時におけるモータ電圧の指令値の初期設定値であり、Ｖｃが、ドア閉作動時におけるモータ電圧の指令値の初期設定値である。つまり、縦軸の正の方向側に開作動のグラフ、負の方向側に閉作動時のグラフが示され、モータの回転とドア速度が閉作動時と開作動時とで逆方向となっていることを示す。
なお、図１０と図１１の実線が平地の場合であり、点線は、車両が傾斜地で下向きに停車中の場合、もしくは追い風の場合のモータ電圧である。この場合、上述したように、平地よりもモータ駆動負荷が小さくなる。また、図の一点鎖線は、車両が傾斜地で上向きに停車中の場合、もしくは向かい風の場合のモータ電圧である。この場合、平地よりもモータ駆動負荷が大きくなる。
【００３７】
図１２は、本実施形態のドア開閉駆動部４０に使用されているチェックリンクの斜視図である。リンク部材４５ｃは、上述したようにチェックリンクである。その形状は、略中央に溝部を有し、溝部の両側にそれぞれ傾斜角一定の斜面が形成され、その両側に逆方向の傾斜の斜面が形成されている。なお、リンク部材４５ｃの一方の端部にはストッパ部材６６が設けられており、全開位置まで開作動されたドアがそれ以上開かないように規制する。そして、その端部の先端にはリンク４５ｂのボールジョイントに連結されている。
ドアが開閉する際には、上述の溝部や斜面がチェック機構部６０の内部を摺動して通過する。その際、チェック機構部６０に設けられた弾性体６４の付勢力により摺動抵抗が発生し、その動きが減速または加速される。そして、このリンク部材４５ｃの速度変化に伴って、ドアの開閉速度も変化する。従って、図１１に示すような一定のドア駆動力を与えるモータ電圧を印加しただけでは、図１０に示すようなドアの速度パターンは実現されない。
【００３８】
図１３にチェックリンクによるチェック力をモータの電圧負荷に換算した値とドア開度との関係のグラフの一例を示す。図１３において、実線（Ｖｃｈｅｃｋ）は、チェック力によるモータ電圧負荷の増減量を示している。そして、Ｖｃｈｅｃｋ上のＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅで示される各位置の値は、それぞれ、グラフの上方に示したチェックリンクの側面から見た形状のＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅの各部位において発生するチェック力に対応している。また、図１３において、一点鎖線（Ｖ）は、チェック力を発生しないリンク部材を想定したモータ電圧の指令値（図１１）を示している。この指令値に、チェック力によるモータ電圧負荷の増減分を加算して補正すると、図１３の点線（Ｖｒ）のようなパターンが得られる。
【００３９】
このようなチェック力の発生に伴うドア開閉動作時のモータ電圧負荷の増減量は、チェックリンクの形状により異なる。また、チェック機構部の構成により異なる。従って、車両によって形状の異なる既存のチェックリンクを使用すれば、そのことによってモータ電圧負荷が増減する。そこで、本実施形態の車両用ドア開閉装置では、使用するチェックリンク及びチェック機構部の構成に応じて、ドア開閉時のモータ駆動負荷の増減パターンを変更することができる。こうすることにより、車両ごとに異なるリンク部材を使用した場合でも、制御回路において、この増減パターンに応じたモータ電圧の指令値の補正処理を行うことにより対応できるので、様々なリンク部材を使用することができる。従って、汎用性が高いドア開閉装置として使用することができるのである。
この際、予め複数種類のチェックリンクに対応した複数のドア開閉時のモータ駆動負荷の増減パターンを記憶させておき、設定スイッチの切り替え等により、切り替えるようにすることができる。また、必要に応じて制御回路と外部の記憶装置とを接続し、書き換えるようにしてもよい。
【００４０】
そして、本実施形態の車両用ドア開閉装置Ｓは、以上の補正処理がなされたモータ電圧の補正値（Ｖｒ）に、更に車両姿勢や風速等の車両状況に応じて補正を加える。以下、車両状況に応じたモータ電圧への加算値の算出（ステップＳ１２）について説明する。
【００４１】
図１４に、ステップＳ１２で行われる処理のフローチャートを示す。
まず、車両姿勢を検出・判定し、車両姿勢に応じたモータ電圧への加算値を算出する（ステップＳ１２―１〜ステップＳ１２−７）。車両姿勢の検出は、上述した傾斜角センサを用いて行う。そして、傾斜角センサの検出信号が所定値以上の大きさの出力であれば（ステップＳ１２−１：ＹＥＳ）、坂道であると判定される。次に、検出信号から傾斜角の大きさと傾斜の方向を算出する（ステップＳ１２−２）。そして、車両が上向きであると判定されれば（ステップＳ１２−３：ＹＥＳ）、加算値Ｖ（Ｄ）＝Ｖｄとする（ステップＳ１２−４）。車両が下向きであると判定されれば（ステップＳ１２−５：ＹＥＳ）、加算値Ｖ（Ｄ）＝−Ｖｄとする（ステップＳ１２−６）。そして、傾斜角センサの検出信号が所定値以下の大きさであれば（ステップＳ１２−１：ＮＯ）、または傾斜角の大きさが所定値以下であれば（ステップＳ１２−５：ＮＯ）、加算値Ｖ（Ｄ）＝０とする（ステップＳ１２−７）。なお、Ｖｄは傾斜角の大きさに応じた値となる。
【００４２】
次に、風圧を検出・判定し、風圧に応じたモータ電圧への加算値を算出する（ステップＳ１２―８〜ステップＳ１２−１４）。風圧の検出は、上述した複数の風圧センサを用いて行う。そして、いずれかの風圧センサの検出信号が所定値以上の大きさの出力であれば（ステップＳ１２−８：ＹＥＳ）、風有りと判定される。次に、検出信号から風圧力の作用方向と大きさを算出するとともに、その風圧力の車両前後方向成分を抽出する（ステップＳ１２−９）。そして、この成分に対して以下の判定を行う。すなわち、所定値以上の圧力で車両前方から後方に向かって作用していれば、向かい風であると判定され（ステップＳ１２−１０：ＹＥＳ）、加算値Ｖ（Ｗ）＝Ｖｗとする（ステップＳ１２−１１）。所定値以上の圧力で車両後方から前方に向かって作用していれば、車両が追い風であると判定され（ステップＳ１２−１２：ＹＥＳ）、加算値Ｖ（Ｗ）＝−Ｖｗとする（ステップＳ１２−１３）。そして、いずれの風圧センサの検出信号も所定値以下の大きさであれば（ステップＳ１２−８：ＮＯ）、または車両前後方向の成分の絶対値が所定値以下であれば（ステップＳ１２−１２：ＮＯ）、Ｖ（Ｗ）＝０とする（ステップＳ１２−１４）。なお、Ｖｗは風圧力の大きさに応じた値となる。
【００４３】
以上の補正処理が終了した後、開作動可能となる。ここで、ドアが全閉状態であれば、ドアロック用モータ４８を作動させてドアロックが解除される。ドアロック用モータ４８が停止すると、リリース用モータ４９によりラッチが解除され、ドア開作動可能となる（ステップＳ１３）。
そして、制御回路３１から駆動回路３２にドア開閉駆動信号が出力されると、駆動回路３２は、ドア開閉駆動信号に応じてクラッチ４２へ励磁信号を出力するとともに、ドア駆動モータ４１に所定のモータ電圧を印加する。このようにして、ドア駆動用モータ４１およびクラッチ４２が駆動され（ステップＳ１４）、ドア５２が開方向に作動される（ステップＳ１５）。
【００４４】
次に、図１５を参照しながら、ステップＳ１５で行われる開動作処理について説明する。まず、上述したように、ステップＳ１２において検出された車両姿勢や風速等の車両状況に基づく加算値Ｖ（Ｄ）とＶ（Ｗ）とを、現在使用中のチェックリンクによるチェック力の発生パターンに基づき補正を行って得られたモータ電圧の補正値Ｖｒに加算し、最終的に用いられるモータ電圧の指令値のパターンＶｏ´（Ｘ）を算出する。すなわち、Ｖｏ´（Ｘ）＝Ｖｒ＋Ｖ（Ｄ）＋Ｖ（Ｗ）とする演算により、図１７に示すようなモータ電圧のパターンが得られる。
そして、ドアの現在の開度検出値（例えば、ｘ）と図１７に示される補正後のモータ電圧の指令値Ｖｏ´（Ｘ）とドア開度Ｘとの関係に基づき、制御回路３１は、ドア開度＝ｘの場合のモータ電圧Ｖｏ´（ｘ）を抽出し、モータ電圧指令値に設定する（ステップＳ１５―１）。そして、ドア駆動用モータ４１が上記のモータ電圧Ｖｏ´（ｘ）により駆動され、ドア５２が開方向に作動する（ステップＳ１５―２）。
【００４５】
そして、ステップＳ１６では、その時点のドア開度と予め設定された設定値とを比較し、ドア開度が設定値に達しているかどうか判断する。そして、設定値に達していない場合には（ステップＳ１６：ＮＯ）、ドアの現在の開度検出値にもとづき、再びドア開作動（ステップＳ１５）を行う。ここで、ドア開度の設定値とは、ドア５２をどの角度まで開作動させるかを示すものであり、本例ではドア半開時の開度に設定されているが、ドア全開時の開度としてもよく、また、搭乗者の操作により任意に変更可能とすることもできる。また、あらかじめ利用状況を想定して何種類かの設定値を記憶させておき（例えば、▲１▼職場駐車場、▲２▼自宅ガレージ、▲３▼路上、等）、スイッチ操作によって変更させることもできる。
そして、ドア開度が前記設定値に達した場合には（ステップＳ１６：ＹＥＳ）、ドア開作動を停止する処理を行い（ステップＳ１７）、ドア駆動用モータ４１およびクラッチ４２の駆動を停止させる（ステップＳ１８）。
【００４６】
▲３▼ドア閉動作
続いて、ドア閉動作（ステップＳ２１〜ステップＳ３３）について説明する。
ドア自動閉操作があったと判断された場合（ステップＳ２０：ＹＥＳ）には、ドア開度の検出を行い（ステップＳ２１）、ドア５２の現在位置を確認する。ドア開度検出処理はステップＳ１１で既に述べたとおりである。そして、ステップＳ２２において、ステップＳ１２と同一の手順で車両状況に応じたモータ電圧への加算値の算出を行う。そして、ドア閉作動可能となる（ステップＳ２３）。
続いて、ドア駆動用モータ４１およびクラッチ４２が駆動され、（ステップＳ２４）、ドア５２が閉方向に作動される（ステップＳ２５）。
【００４７】
次に、図１６を参照しながら、ステップＳ２５で行われる閉動作処理について説明する。ステップＳ１５と同様に、Ｖｒと、ステップＳ２２において算出された車両姿勢や風速等の車両状況に基づく加算値Ｖ（Ｄ）とＶ（Ｗ）とから、最終的に用いられるモータ電圧の指令値のパターンＶｃ´（Ｘ）を算出する。ここで、ドア開作動とドア閉作動ではドアが逆方向の運動をするため、車両状況のモータ駆動負荷への影響は逆に作用する。従って、開作動時に加算した補正量は、閉作動時には減算する。すなわち、Ｖｃ´（Ｘ）＝Ｖｒ（Ｘ）−Ｖ（Ｄ）−Ｖ（Ｗ）とする演算により、図１７に示すようなモータ電圧の指令値のパターンが得られる。
そして、ドアの現在の開度検出値（例えば、ｘ）と補正後のモータ電圧の指令値Ｖｃ´（Ｘ）とドア開度Ｘとの関係に基づき、制御回路３１は、ドア開度＝ｘの場合のモータ電圧Ｖｃ´（ｘ）を抽出し、モータ電圧指令値に設定する（ステップＳ２６―１）。そして、ドア駆動用モータ４１が上記のモータ電圧Ｖｃ´（ｘ）により駆動され、ドア５２が閉方向に動作する（ステップＳ２６―２）。
【００４８】
そして、ステップＳ２６では、いわゆる半ドア状態（ハーフラッチ）かどうか判断し、半ドア状態でない場合には（ステップＳ２６：ＮＯ）、ドアの現在の開度検出値にもとづき、再びドア閉作動（ステップＳ２６）を行い、半ドア状態になるまで閉作動を続ける。そして、半ドア状態に達した場合には（ステップＳ２６：ＹＥＳ）、ドア閉作動を停止する処理を行い（ステップＳ２７）、ドア駆動用モータ４１およびクラッチ４２を停止させる（ステップＳ２８）。
なお、ステップＳ２６における半ドア（ハーフラッチ）の判定は、図示しないドア開閉状態検出センサで検出されるドア全閉信号が検出されない状態で、エンコーダ２２で検出されるドア開度がゼロである場合に半ドアであると判定しても良い。また、リミットスイッチのような公知の検出手段の信号により判定してもよい。
【００４９】
そして、クローザモータとしてのドア駆動用モータ４１を駆動して（ステップＳ２９）、クローザ作動処理を行う（ステップＳ３０）。そして、ドアが全閉（フルラッチ）になったかどうか判断する。全閉（フルラッチ）になっていない場合（ステップＳ３１：ＮＯ）、クローザ作動処理を継続して行う（ステップＳ３０）。全閉（フルラッチ）になった場合（ステップＳ３１：ＹＥＳ）、クローザを停止する（ステップＳ３２）。これによって、ストライカー部材５６の引き込みを完了させ、ドア５２を完全閉塞する。そして、クローザモータを停止する（ステップＳ３３）。
【００５０】
上記したように、本実施形態によれば、以下の効果を奏する。
（イ）本実施形態の車両用ドア開閉装置Ｓは、上述のように、ドアを開閉駆動するドア開閉駆動部と、ドア自動開閉信号を出力する操作手段と、該操作手段からのドア自動開閉信号を検出する検出部と、該検出部によって検出した信号に基づいて前記ドア開閉駆動部を制御する制御部と、を備えると共に、前記ドア開閉駆動部は、車体に一端が連結されたリンク部材を有し、該リンク部材は、所定のドア開度において、前記ドアに配設されたチェック部材に係合されることにより、前記リンク部材の形状に応じたドア保持力を発生可能に構成された車両用ドア開閉装置において、前記検出部は、ドア開度を検出してドア開度信号を出力し、前記制御部は、前記ドア開度信号に基づき、前記ドア保持力に基づくドア速度の増減を打ち消して所定の速度パターンでドアを開閉させるドア速度制御を行うように構成されているので、手動のドア開閉装置に用いられる既存のチェックリンクをそのまま使用した場合であっても、該チェックリンクによるチェック力が発生するときに、リンク部材の動きが減速または加速され、ドアの開閉速度が急激に変化してぎこちないドアの開閉動作になるといったことがなく、円滑なドアの自動開閉動作が実現できる。
【００５１】
（ロ）本実施形態の車両用ドア開閉装置Ｓでは、前記検出部において、車両状況を検出し、該車両状況に応じた車両状況検出信号を前記制御部に出力すると共に、前記制御部において、前記車両状況検出信号に基づき、前記ドア速度制御を行うように構成しているので、車両姿勢や風速といった車両状況の変化に応じたドア駆動負荷の変化を反映させたドア速度制御を行うことができる。従って、車両状況の変化があっても、常に目標とするドア速度パターンを実現させるドア速度制御が可能である。
【００５２】
（ハ）本実施形態の車両用ドア開閉装置Ｓでは、異なるドア保持力を発生させる複数のリンク部材のそれぞれに対して、該リンク部材を備えた前記ドア開閉駆動部により駆動されるドアの開閉において、前記制御部は、前記リンク部材の形状に応じたドア保持力の発生に基づくドア速度の増減を打ち消して所定の速度パターンでドアを開閉させるドア速度制御を行うように構成しているので、異なるドア保持力を発生させる既存のリンク部材のいずれを使用しても、それぞれのドア保持力によるモータ駆動負荷の増減を打ち消して、目標とするドア速度パターンを実現できるようなモータ電圧の指令値の補正処理を行うことができる。従って、常に円滑なドアの自動開閉動作が実現でき、汎用性が高いドア開閉装置を提供することができる。
【００５３】
なお、本発明の実施の形態は、以下のように改変することができる。
（ａ）上記実施形態では、車両用ドア開閉装置Ｓが蝶番式のドア５２を有する車両５０に備えられていたが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、跳ね上げ式のドアを有する車両等に用いられていても良い。さらに、自動開扉させるドアは、前席用のドアに限らず、後席用や背面ドア等であっても良い。
【００５４】
（ｂ）ドア５２にタッチセンサや負荷センサを設け、ドア５２に外部から負荷が掛かった場合に、ドア５２の開閉制御が自動的に停止されるような構成であっても良い。すなわち、ドア５２の自動開閉中における開度検出と共に、負荷検出および検出負荷判断を行い、この検出負荷判断処理にて、予め設定した負荷を超えたと判断した場合に、ドア５２を停止させるようにしても良い。このようにすると、自動開閉中のドア５２に搭乗者が触れるだけでドア５２の自動開閉を停止させることができる。従って、狭い駐車場に車両５０を駐車した際などに有効である。
【００５５】
（ｃ）車両５０のドア５２の付近に音声報知装置や表示報知装置等を設け、車両用ドア開閉装置Ｓがドア５２を自動式に開閉させている最中に、その旨を前記音声報知装置や表示報知装置等によって報知するように構成されていても良い。また、車両用ドア開閉装置Ｓの作動中に車両５０を発進させてしまわないように、運転席等に警告灯を設けても良い。
【００５６】
（ｄ）上記実施形態では、車両用ドア開閉装置Ｓがドアヒンジ４６で回動可能に保持されるドア５２を有する車両５０のドア５２側に備えられていたが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、車両５０の車体側にドア駆動用モータ４１と、クラッチ４２と、リンク機構部４５とを配設し、リンク部材４５ｃを回動可能に軸支する軸受部４４ｂをドア５２側に設ける構成としてもよい。
【００５７】
（ｅ）上記実施形態では、リンク機構部４５がクランクアーム４５ａとリンク４５ｂとリンク部材４５ｃとから構成されていたが、本発明はこれに限定されるものではなく、クランクアーム４５ａの下端部に噛合するピ二オンを有し、該ピニオンを介して駆動軸４３の出力を伝達する構成であっても良い。また、駆動軸４３とクランクアーム４５ａが複数の歯車からなる減速機構を介して連結される構成であってもよい。また、ウォームギアと平歯車とからなる減速機構やベルト機構を備えた構成であっても良い。さらに、リンク部材４５ｃは、車体側又はドア側に設けられた支持軸４４ａに軸支されていたが、リンク部材４５ｃと支持軸４４ａとの間に別のリンク機構を設ける構成であってもよい。
【００５８】
【発明の効果】
以上詳述したように、本発明によれば、手動のドア開閉装置に用いられる既存のチェックリンクをそのまま使用しながら、円滑なドアの自動開閉動作が実現できる。また、異なるドア保持力を発生させる既存のリンク部材のいずれを使用しても、常に円滑なドアの自動開閉動作が実現でき、汎用性が高いドア開閉装置を提供することができる。さらに、車両状況の変化があっても、常に目標とするドア速度パターンを実現させることができる。従って、高級感のあるドアの開閉動作が可能になり、搭乗者の快適性が向上する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態に係る車両においてドアが半開き状態にある様子を示す説明図である。
【図２】本発明の一実施形態に係る車両用ドア開閉装置によってドアが全開状態にある様子を示す説明図である。
【図３】本発明の一実施形態に係る内側ドアハンドルの構成を示す斜視図である。
【図４】本発明の一実施形態に係る外側ドアハンドルの構成を示す斜視図である。
【図５】本発明の一実施形態に係る車両のドアおよび運転席操作スイッチの構成を示す説明図である。
【図６】本発明の一実施形態に係るドア開閉駆動部が配設された車両のドアの一部切欠側面図である。
【図７】本発明の一実施形態に係る変形防止ガイド部材を備えたドア開閉駆動部の構成を示す側面図である。
【図８】本発明の一実施形態に係る車両用ドア開閉装置の全体構成を示すブロック図である。
【図９】本発明の一実施形態に係る車両用ドア開閉装置におけるドア自動開閉制御の全体の流れを示す説明図である。
【図１０】本発明の一実施形態に係る車両用ドア開閉装置におけるドア速度とドア開度との関係を示す説明図である。
【図１１】本発明の一実施形態に係る車両用ドア開閉装置におけるドア駆動用モータの電圧とドア開度との関係を示す説明図である。
【図１２】本発明の一実施形態に係るチェックリンクの形状を示す斜視図である。
【図１３】本発明の一実施形態に係るチェックリンクによるドア開閉速度の変化を打ち消すためのドア駆動用モータの電圧補正値を示す説明図である。
【図１４】本発明の一実施形態に係る車両用ドア開閉装置における車両状況検出処理（ステップＳ１２）の流れを示す説明図である。
【図１５】本発明の一実施形態に係る車両用ドア開閉装置におけるドア開作動時の制御（ステップＳ１５）の流れを示す説明図である。
【図１６】本発明の一実施形態に係る車両用ドア開閉装置におけるドア閉作動時の制御（ステップＳ２５）の流れを示す説明図である。
【図１７】本発明の一実施形態に係る車両状況に応じてドア速度制御を行うためのドア駆動用モータの電圧補正値を示す説明図である。
【符号の説明】
１０ 操作部、１１ ワイヤレスリモコン、１２ 運転席操作スイッチ、１３ 内側ドアハンドル、１３ａ ハンドルレバー、１４ 外側ドアハンドル、１４ａハンドルレバー、２０ 検出部、２１ 受信部、２２ エンコーダ、２３ 内側ドアハンドルスイッチ、２４ 外側ドアハンドルスイッチ、２５ センサ検知信号検知部、３０ 制御部、３１ 制御回路、３２ 駆動回路、３３ 信号処理部、３４ カウンタ、３５ ドアハンドル操作検出部、３６ 車両状況判定部、４０ ドア開閉駆動部、４１ ドア駆動用モータ、４２ クラッチ、４３ 駆動軸、４４ａ 支持軸、４４ｂ 軸受部、４５ リンク機構部、４５ａ クランクアーム、４５ｂ リンク、４５ｃ リンク部材、４６ａ，４６ｂ ドアヒンジ、４８ ドアロック用モータ、４９ リリース用モータ、５０ 車両、５１ ドア開口部、５２ ドア、５３ ピラー、５４ ロック部、５５ ピラー、５６ ストライカー部材、５７ アームレスト、６０ チェック機構部、６１ ハウジング、６２ 溝部、６３ チェック部材、６４ 弾性体、６５ 変形防止ガイド部材、６６ ストッパ部材、７０ 車両状況検知部、７１ 傾斜角センサ、７２ 風圧センサ、Ｓ 車両用ドア開閉装置

Claims (6)

1. ドアを開閉駆動するドア開閉駆動部と、ドア自動開閉信号を出力する操作手段と、該操作手段からのドア自動開閉信号を検出する検出部と、該検出部によって検出した信号に基づいて前記ドア開閉駆動部を制御する制御部と、を備えると共に、前記ドア開閉駆動部は、車体に一端が連結されたリンク部材を有し、該リンク部材は、所定のドア開度において、前記ドアに配設されたチェック部材に係合されることにより、前記リンク部材の形状に応じたドア保持力を発生可能に構成された車両用ドア開閉装置であって、
   前記検出部は、ドア開度を検出してドア開度信号を出力し、
   前記制御部は、前記ドア開度信号に基づき、前記ドア保持力に基づくドア速度の増減を打ち消して所定の速度パターンでドアを開閉させるドア速度制御を行うことを特徴とする車両用ドア開閉装置。
2. ドアを開閉駆動するドア開閉駆動部と、ドア自動開閉信号を出力する操作手段と、該操作手段からのドア自動開閉信号を検出する検出部と、該検出部によって検出した信号に基づいて前記ドア開閉駆動部を制御する制御部と、を備えると共に、前記ドア開閉駆動部は、前記ドアに一端が連結されたリンク部材を有し、該リンク部材は、所定のドア開度において、車体に配設されたチェック部材に係合されることにより、前記リンク部材の形状に応じたドア保持力を発生可能に構成された車両用ドア開閉装置であって、
   前記検出部は、ドア開度を検出してドア開度信号を出力し、
   前記制御部は、前記ドア開度信号に基づき、前記ドア保持力に基づくドア速度の増減を打ち消して所定の速度パターンでドアを開閉させるドア速度制御を行うことを特徴とする車両用ドア開閉装置。
3. 前記検出部において、車両状況を検出し、該車両状況に応じた車両状況検出信号を前記制御部に出力すると共に、前記制御部において、前記車両状況検出信号に基づき、前記ドア速度制御を行うことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の車両用ドア開閉装置。
4. 前記車両状況が、車両姿勢または／及び風圧であることを特徴とする請求項３に記載の車両用ドア開閉装置。
5. 異なるドア保持力を発生させる複数のリンク部材のそれぞれに対して、該リンク部材を備えた前記ドア開閉駆動部により駆動されるドアの開閉において、前記制御部は、前記リンク部材の形状に応じたドア保持力の発生に基づくドア速度の増減を打ち消して所定の速度パターンでドアを開閉させるドア速度制御を行うことを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれか一項に記載の車両用ドア開閉装置。
6. 車両用ドアをドア開閉駆動部により自動で開閉する車両用ドア自動開閉方法であって、
   前記ドア開閉駆動部の駆動源であるドア駆動用モータに印加する電圧の指令値に、前記ドア開閉時におけるドア保持力の発生に基づくドア速度の増減を打ち消す補正処理を行うステップと、
   前記補正処理後の指令値に基づく電圧を前記ドア駆動用モータに印加して、前記ドアを所定の速度パターンで開閉駆動させるステップと、を行うことを特徴とする車両用ドア自動開閉方法。

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