【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、運転者の運転を補助するためのシステムに関し、詳しくは、走行する車両の速度を減速、および停止させるためのシステムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、前方車両への接近や路上障害物の発見にレーダ技術を応用し、運転者への警報や自動的にブレーキを作動させる方法が提案されている、例えば、波長をＧＨ程度の超短波やレーザ光を車両の前方より発射させ、受信した反射波を演算することにより対象物との距離や相対速度を算出し、基準を超えた場合に警報や作動信号をブレーキ装置に送信し、ブレーキ装置により車速を減速させる追突防止制御方法が知られている（例えば、非特許文献１参照）。
【０００３】
【非特許文献１】
編集発行者 社団法人自動車技術会、「自動車技術ハンドブック（第１分冊 基礎・理論偏）」、社団法人自動車技術会出版、１９９２年６月１５日、１３７頁（図４−５１、図４−５２、表４−１）
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、非特許文献１に開示された「追突防止制御方法」は、走行する車両が遭遇するさまざまな環境下で、標識や対向車線を走行する車両等と真の障害物を区別して、未然に危険を回避するため必要とするブレーキパターンをいかに選択するかという点で問題となる。即ち、従来は、対象物が静止しているか動作しているかを区別することができなかったため、走行する車両の速度を適切に減速させることができないという問題があった。
【０００５】
そこで、前記問題を解決すべく本発明は、走行する車両の速度を適切に減速させることができる運転補助システムを提供することを課題とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本発明の運転補助システムは、走行する車両の速度を減速させるブレーキ機構と、前記車両と前記対象物の距離、および前記車両と前記対象物の相対速度を検出するセンサと、車両と対象物の距離、および車両と対象物の相対速度と対応する複数のブレーキパターンを予め記憶しておくブレーキパターン記憶部と、前記複数のブレーキパターンから、前記センサが検出した前記車両と前記対象物の距離、および前記車両と前記対象物の相対速度に対応するブレーキパターンを選択し、選択されたブレーキパターンに基づいて前記ブレーキ機構を制御する制御部とを備えることを特徴とする。
【０００７】
この運転補助システムによれば、センサは、車両と対象物の距離および車両と対象物の相対速度を検出する。制御部は、センサが検出した車両と対象物の距離および車両と対象物の相対速度に基づいてブレーキパターンを選択し、制御部が選択したブレーキパターンデータに基づいてブレーキ機構を制御する。そして、ブレーキ機構がブレーキを作動させて車両を減速させることにより、走行する車両の速度を制御する。このことにより、対象物の静止又は動きの状態を区別して、車両の速度を制御することができる。
【０００８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明に係る運転補助システムの実施形態について、適宜図面を参照して詳細に説明する。
【０００９】
まず、本実施形態に係る運転補助システムについて、図１を参照して説明する。参照する図面において、図１は、運転補助システムの構成図である。
【００１０】
図１に示すように、運転補助システム１は、センサ２と、制御部３と、ブレーキパターン記憶部４と、ブレーキ機構５とから構成されている。
【００１１】
センサ２は、「車両と対象物の距離」と、「車両と対象物の相対速度」を時系列で連続的に検出する。検出結果は、制御部３に入力される。
なお、「車両と対象物の距離」とは、移動している車両から停止または移動している対象物までの距離「ｄ」のことである（図３（ａ）参照）。
また、「車両と対象物の相対速度」とは、車両と対象物との速度の差のことである。例えば、図３（ａ）に示すように、車両が走行する向き（図中の矢印方向）を正とし、その大きさを「ｖ０」としたとき、対象物が停止「ｖ＝０」している場合は、「ｖ０」（＝ｖ０−０）が相対速度である。また、対象物が同一方向に移動「ｖ＝ｖ１」している場合は、「ｖ０−ｖ１」が相対速度である。また、対象物が対向して移動「ｖ＝−ｖ１」している場合は、「ｖ０＋ｖ１」（＝ｖ０−（−ｖ１））が相対速度である。
【００１２】
ブレーキパターン記憶部４には、複数のブレーキパターンが記憶されている。
「ブレーキパターン」とは、車両と対象物の距離、および車両と対象物の相対速度と対応する車両の減速のさせ方を示したパターンのことである。具体的には、「車両と対象物の相対速度」と「車両と対象物の距離」から、対象物と接触しないようにブレーキに負荷をかける力、およびその力を加える時間をデータ化したものである。
【００１３】
制御部３は、センサ２により検出された「車両と対象物の距離」や「車両と対象物の相対速度」のデータに基づいて、を対象物の手前に停止または定速走行させる減速度を算出する機能部である。この算出された結果に基づいて、制御部３はブレーキパターン記憶部４に予め記憶されているブレーキパターンのプログラムを選択する。
なお、運転補助システム１は、制御部３に内蔵されている切替スイッチのＯＮ／ＯＦＦすることにより、この運転補助システム１を起動または停止させることができる。
【００１４】
ブレーキ機構５は、制御部３から入力される命令（ブレーキパターン）に基づいて、車両のブレーキを作動させる。
この車両のブレーキの方法は、例えば、図示しない機械装置として車両の車輪に隣接して設置され、車輪と一体に回転するディスクブレードを一対のブレーキパットで挟み込んで、車輪と同期して回転するディスクブレードの回転速度を減速させる方法が該当する。
【００１５】
［第１実施形態］
次に、運転補助システムの第１実施形態について、図１〜図３を参照して説明する。参照する図面において、図２は、第１実施形態の運転補助システムを実行するためのフローチャートである。また、図３は、前進する車両のブレーキ動作を説明するための概略図であり、（ａ）はブレーキ前の車両が走行している状態を示し、（ｂ）はブレーキ後の車両が歩行者の手前で停止した状態を示す。
【００１６】
本発明の第１実施形態では、図３（ａ）に示すように、センサ２が設置された車両１１が路上１０を前進している。一方、歩行者１２は、路上１０の横断歩道１４を横断している。この車両１１と歩行者１２の距離が時系列的に短縮されている状態を示している。
【００１７】
図２のフローチャートを参照して、まず、ステップ１では、センサ２により、車両１１と歩行者１２の距離、および車両１１と歩行者１２の相対速度を検出する。検出結果は、制御部３に入力される。
「車両１１と歩行者１２の距離」には、センサ２が歩行者１２を認識した瞬間の車両１１と歩行者１２の距離「ｄ」が該当する。
「車両１１と歩行者１２の相対速度」には、車両１１が走行する向き（図中の矢印方向）を正とし、その大きさを「ｖ０」としたとき、歩行者１２が停止または横断歩道１４を横断している場合は、「ｖ＝０」であり、「ｖ０」（＝ｖ０−０）が相対速度に該当する。
【００１８】
続いて、ステップ２では、制御部３は前記ステップ１でセンサ２が検出した車両１１と歩行者１３の距離、および車両１１と歩行者１３の相対速度に対応するブレーキパターンを、ブレーキパターン記憶部４に記憶されているブレーキパターンから選択する。
【００１９】
次に、ステップ３では、制御部３は前記ステップ２で選択されたブレーキパターンデータに基づいて、ブレーキ機構５を制御する。
【００２０】
そして、ステップ４では、ブレーキ機構５はブレーキを作動させて車両を減速させる。
【００２１】
その結果、車両１１が減速して、歩行者１２の手前で停止することができる。（図３（ｂ）参照）
【００２２】
以上説明したように、第１実施形態の運転補助システムによれば、路面１０を車両１１が走行するとき、歩行者１２に追突することなく、車両１１が歩行者１２の手前で停止することができる。
【００２３】
本実施形態では対象物を歩行者１２としたが、静止状態にある対象物であれば特に歩行者に限定されるものでない。例えば、ガードレールおよび陥没した路面等を対象物とすることができる。
【００２４】
［第２実施形態］
次に、運転補助システムの第２実施形態について、図１、図４、および図５を参照して説明する。参照する図面において、図４は、第２実施形態の運転補助システムを実行するためのフローチャートである。また、図５は、前進して走行する車両のブレーキ動作を説明するための概略図であり、（ａ）はブレーキ前の車両が先行車両に加速して追従している状態を示し、（ｂ）はブレーキ後の車両が先行車両と一定の車間距離を保って定速走行している状態を示す。
【００２５】
本発明の第２実施形態では、図５（ａ）に示すように、センサ２が設置された車両１１が路上１０を前進している。一方、この車両１１の前方には先行する車両２０が走行している。双方の車両間の距離が時系列的に短縮されている状態を示している。
【００２６】
図４のフローチャートを参照して、まず、ステップ１１では、センサ２により、車両１１と先行車両２０の距離、および車両１１と先行車両２０の相対速度を検出する。検出結果は、制御部３に入力される。
「車両１１と先行車両２０の距離」には、センサ２が先行車両２０を認識したときの走行している瞬間の車両１１と先行車両２０の距離「ｄ」が該当する。
「車両１１と先行車両２０の相対速度」には、車両が走行する向き（図中の矢印方向）を正とし、その大きさを「ｖ０」としたとき、先行車両２０が同一方向に移動「ｖ＝ｖ１」している場合は、「ｖ０−ｖ１」が相対速度に該当する。
【００２７】
続いて、ステップ１２では、制御部３は前記ステップ１１でセンサ２が検出した車両１１と先行車両２０の距離、および車両１１と先行車両２０の相対速度に対応するブレーキパターンを、ブレーキパターン記憶部４に記憶されているブレーキパターンから選択する。
【００２８】
次に、ステップ１３では、制御部３は前記ステップ１２で選択されたブレーキパターンデータに基づいて、ブレーキ機構５を制御する。
【００２９】
そして、ステップ１４では、ブレーキ機構５は、ブレーキを作動させて車両を減速させる。
【００３０】
その結果、車両１１が減速して、先行車両２０の手前で定速走行する。即ち、車両１１は速度「ｖ」から先行車両２０の走行速度「ｖ１」と同等の速度に減速することができる。（図３（ｂ）参照）
【００３１】
本実施形態では対象物を先行する車両２０としたが、走行する車両１１と移動する対象物に対応する場合を想定するため、車両の進行方向と同一または対向方向に移動する対象物であれば特に先行する車両２０に限定されるものでない。例えば、この対象物には走行する車両１１の前方で対向して走行してくる自動車や自転車等も該当する。
【００３２】
［第３実施形態］
次に、運転補助システムの第３実施形態について、図１、図６、および図７を参照して説明する。参照する図面において、図６は、第３実施形態の運転補助システムを実行するためのフローチャートである。また、図７は、後退する車両のブレーキ動作を説明するための概略図であり、（ａ）はブレーキ前の車両を後退させて車庫入れしている状態を示し、（ｂ）はブレーキ後の車両が車庫で停止した状態を示す。
【００３３】
本発明の第３実施形態では、図７（ａ）に示すように、センサ２が設置された車両１１が車庫入れるために後退している。一方、この車両の後方には車庫の壁３１が存在している。この車両１１と車庫の壁３１の距離が時系列的に短縮されている状態を示している。
【００３４】
図６のフローチャートを参照して、まず、ステップ２１では、センサ２により、車両１１と車庫の壁３１の距離、および車両１１と車庫の壁３１の相対速度を検出する。検出結果は、制御部３に入力される。
「車両１１と車庫の壁３１の距離」には、センサ２が車庫の壁３１を認識したときの瞬間の車両１１と車庫の壁３１の距離「ｄ」が該当する。
「車両１１と車庫の壁３１の相対速度」には、車両が後退する向き（図中の矢印方向）を正とし、その大きさを「ｖ０」としたとき、車庫の壁３１の移動速度は、「ｖ＝０」であり、「ｖ０」（＝ｖ０−０）が相対速度に該当する。
【００３５】
続いて、ステップ２２では、制御部３は前記ステップ２１でセンサ２が検出した車両１１と車庫の壁３１の距離、および車両１１と車庫の壁３１の相対速度に対応するブレーキパターンを、ブレーキパターン記憶部４に記憶されているブレーキパターンから選択する。
【００３６】
次に、ステップ２３では、制御部３は前記ステップ２２で選択されたブレーキパターンデータに基づいて、ブレーキ機構５を制御する。
【００３７】
そして、ステップ２４では、ブレーキ機構５は、ブレーキを作動させて減速させる。
【００３８】
その結果、後退する車両１１が減速して、車庫の壁３１の手前で停止することができる。（図３（ｂ）参照）
【００３９】
以上説明したように、第３実施形態の運転補助システムによれば、路面１０を車両１１が後退して車庫入れするとき、車庫の壁３１に追突することなく、車両１１を車庫３１に入れることができる。なお、車庫入れに習熟した運転者が、車庫入れするときは、制御部３に内蔵されている切替スイッチにより作動をＯＦＦすることにより本発明の運転補助システムを使用しないで車庫入れすることもできる。
【００４０】
本実施形態では対象物を車庫の壁３１としたが、車両の後方に位置する静止状態の対象物であれば、特に限定されるものでない。例えば、金網、駐車されている車両や自転車等を対象物とすることができる。
なお、自宅の駐車場で車庫入れする場合、車両の後方に存在する車庫の壁や金網は、常に一定な状態で設置されているため、センサ２の検出手段として、画像認識カメラを用いて認識した画像データと、予めブレーキパターン記憶部４に入力し記憶してあるブレーキパターン選択の元となる画像データを照合させて、正確な「車両１１と車庫の壁３１の距離」や「車両１１と車庫の壁３１の相対速度」を検出する手段であっても良い。
【００４１】
【発明の効果】
以上詳述したとおり、本発明によれば、走行する車両の速度を適切に減速させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】運転補助システムの構成図である。
【図２】第１実施形態の運転補助システムを実行するためのフローチャートである。
【図３】前進して走行する車両のブレーキ動作を説明するための概略図であり、（ａ）はブレーキ前の車両が走行している状態を示し、（ｂ）はブレーキ後の車両が歩行者の手前で停止した状態を示す。
【図４】第２実施形態の運転補助システムを実行するためのフローチャートである。
【図５】前進して走行する車両のブレーキ動作を説明するための概略図であり、（ａ）はブレーキ前の車両が先行車両に加速して追従している状態を示し、（ｂ）はブレーキ後の車両が先行車両と一定の車間距離を保って定速走行している状態を示す。
【図６】第３実施形態の運転補助システムを実行するためのフローチャートである。
【図７】後退する車両のブレーキ動作を説明するための概略図であり、（ａ）はブレーキ前の車両を後退させて車庫入れしている状態を示し、（ｂ）はブレーキ後の車両が車庫で停止した状態を示す。
【符号の説明】
１ 運転補助システム
２ センサ
２ａ 通信線
３ 制御部
４ ブレーキパターン記憶部
５ ブレーキ機構
１０ 路面（路上）
１１ 車両
１２ 歩行者
１３ センタライン
１４ 横断歩道
２０ 先行車両
３０ 車庫
３１ 車庫の壁[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a system for assisting driving of a driver, and more particularly, to a system for reducing and stopping the speed of a traveling vehicle.
[0002]
[Prior art]
Conventionally, a method has been proposed in which radar technology is applied to approaching a preceding vehicle or finding obstacles on the road, and a warning is automatically issued to the driver or a brake is automatically activated. Light is emitted from the front of the vehicle, and the received reflected wave is calculated to calculate the distance and relative speed with the target. When the reference is exceeded, an alarm or activation signal is sent to the brake device. A rear-end collision prevention control method for decelerating the vehicle speed is known (see, for example, Non-Patent Document 1).
[0003]
[Non-Patent Document 1]
Editorial publisher Japan Society for Automotive Engineers, "Automobile Technology Handbook (1st Volume Basic / Theoretical Bias)", Japan Society for Automotive Technology Publishing, June 15, 1992, page 137 (Figures 4-51 and 4-52) Table 4-1)
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
However, “the rear-end collision prevention control method” disclosed in Non-Patent Document 1 distinguishes a true obstacle from a vehicle traveling on a sign or an oncoming lane in various environments encountered by a traveling vehicle. This is a problem in how to select the brake pattern necessary to avoid danger. That is, conventionally, since it was impossible to distinguish whether the object is stationary or moving, there has been a problem that the speed of the traveling vehicle cannot be appropriately reduced.
[0005]
In view of this, an object of the present invention is to provide a driving assistance system capable of appropriately decelerating the speed of a traveling vehicle.
[0006]
[Means for Solving the Problems]
The driving assistance system of the present invention includes a brake mechanism that decelerates the speed of a traveling vehicle, a sensor that detects a distance between the vehicle and the object, and a relative speed between the vehicle and the object, and a vehicle and the object. A brake pattern storage unit that stores in advance a plurality of brake patterns corresponding to a distance and a relative speed between the vehicle and the object; a distance between the vehicle and the object detected by the sensor from the plurality of brake patterns; And a controller that selects a brake pattern corresponding to a relative speed between the vehicle and the object, and controls the brake mechanism based on the selected brake pattern.
[0007]
According to this driving assistance system, the sensor detects the distance between the vehicle and the object and the relative speed between the vehicle and the object. The control unit selects a brake pattern based on the distance between the vehicle and the object detected by the sensor and the relative speed between the vehicle and the object, and controls the brake mechanism based on the brake pattern data selected by the control unit. The brake mechanism operates the brake to decelerate the vehicle, thereby controlling the speed of the traveling vehicle. This makes it possible to control the speed of the vehicle by distinguishing the stationary or moving state of the object.
[0008]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
DESCRIPTION OF EMBODIMENTS Hereinafter, embodiments of a driving assistance system according to the present invention will be described in detail with reference to the drawings as appropriate.
[0009]
First, the driving assistance system according to the present embodiment will be described with reference to FIG. In the drawings to be referred to, FIG. 1 is a configuration diagram of a driving assistance system.
[0010]
As shown in FIG. 1, the driving assistance system 1 includes a sensor 2, a control unit 3, a brake pattern storage unit 4, and a brake mechanism 5.
[0011]
The sensor 2 continuously detects “distance between the vehicle and the object” and “relative speed between the vehicle and the object” in time series. The detection result is input to the control unit 3.
The “distance between the vehicle and the object” is a distance “d” from the moving vehicle to the stopped or moving object (see FIG. 3A).
The “relative speed between the vehicle and the object” refers to a difference in speed between the vehicle and the object. For example, as shown in FIG. 3A, when the direction in which the vehicle travels (the direction of the arrow in the figure) is positive and the magnitude is “v 0 ”, the object stops “v = 0”. In this case, “v 0 ” (= v 0 −0) is the relative speed. Further, when the object moves “v = v 1 ” in the same direction, “v 0 −v 1 ” is the relative speed. Further, when the object is moving “v = −v 1 ” facing each other, “v 0 + v 1 ” (= v 0 − (− v 1 )) is the relative speed.
[0012]
The brake pattern storage unit 4 stores a plurality of brake patterns.
The “brake pattern” is a pattern indicating how to decelerate the vehicle corresponding to the distance between the vehicle and the object and the relative speed between the vehicle and the object. Specifically, it is a data based on the "relative speed between the vehicle and the object" and the "distance between the vehicle and the object", the force that applies the load to the brake so that it does not contact the object, and the time to apply that force It is.
[0013]
Based on the data “distance between the vehicle and the object” and “relative speed between the vehicle and the object” detected by the sensor 2, the control unit 3 performs a deceleration to stop or run at a constant speed in front of the object. It is a functional part to calculate. Based on the calculated result, the control unit 3 selects a brake pattern program stored in the brake pattern storage unit 4 in advance.
In addition, the driving assistance system 1 can start or stop this driving assistance system 1 by turning ON / OFF the changeover switch built in the control part 3. FIG.
[0014]
The brake mechanism 5 operates the brake of the vehicle based on a command (brake pattern) input from the control unit 3.
This vehicle braking method is, for example, a disk that is installed adjacent to a vehicle wheel as a mechanical device (not shown), and that rotates in synchronization with the wheel by sandwiching a disk blade that rotates together with the wheel between a pair of brake pads. A method of reducing the rotational speed of the blade is applicable.
[0015]
[First Embodiment]
Next, a first embodiment of the driving assistance system will be described with reference to FIGS. In the drawings to be referred to, FIG. 2 is a flowchart for executing the driving assistance system of the first embodiment. FIG. 3 is a schematic diagram for explaining the braking operation of the vehicle that moves forward, in which (a) shows a state in which the vehicle before braking is running, and (b) shows the vehicle after braking being a pedestrian. It shows the state of stopping before this.
[0016]
In 1st Embodiment of this invention, as shown to Fig.3 (a), the vehicle 11 in which the sensor 2 was installed is moving forward on the road 10. FIG. On the other hand, the pedestrian 12 crosses the pedestrian crossing 14 on the road 10. The state where the distance between the vehicle 11 and the pedestrian 12 is shortened in time series is shown.
[0017]
With reference to the flowchart of FIG. 2, first, in step 1, the sensor 2 detects the distance between the vehicle 11 and the pedestrian 12 and the relative speed between the vehicle 11 and the pedestrian 12. The detection result is input to the control unit 3.
The “distance between the vehicle 11 and the pedestrian 12” corresponds to the distance “d” between the vehicle 11 and the pedestrian 12 at the moment when the sensor 2 recognizes the pedestrian 12.
In the “relative speed between the vehicle 11 and the pedestrian 12”, when the direction in which the vehicle 11 travels (the direction of the arrow in the figure) is positive and the magnitude is “v 0 ”, the pedestrian 12 stops or crosses. When crossing the sidewalk 14, “v = 0”, and “v 0 ” (= v 0 −0) corresponds to the relative speed.
[0018]
Subsequently, in step 2, the control unit 3 displays a brake pattern corresponding to the distance between the vehicle 11 and the pedestrian 13 detected by the sensor 2 in step 1 and the relative speed between the vehicle 11 and the pedestrian 13 as a brake pattern storage unit. 4 is selected from the brake patterns stored in 4.
[0019]
Next, in step 3, the control unit 3 controls the brake mechanism 5 based on the brake pattern data selected in step 2.
[0020]
In step 4, the brake mechanism 5 operates the brake to decelerate the vehicle.
[0021]
As a result, the vehicle 11 can decelerate and stop before the pedestrian 12. (See Fig. 3 (b))
[0022]
As described above, according to the driving assistance system of the first embodiment, when the vehicle 11 travels on the road surface 10, the vehicle 11 may stop before the pedestrian 12 without colliding with the pedestrian 12. it can.
[0023]
In the present embodiment, the object is the pedestrian 12, but the object is not particularly limited to a pedestrian as long as the object is in a stationary state. For example, a guard rail, a depressed road surface, and the like can be used as objects.
[0024]
[Second Embodiment]
Next, a second embodiment of the driving assistance system will be described with reference to FIG. 1, FIG. 4, and FIG. In the drawings to be referred to, FIG. 4 is a flowchart for executing the driving assistance system of the second embodiment. FIG. 5 is a schematic diagram for explaining the braking operation of a vehicle traveling forward, in which (a) shows a state in which the vehicle before braking accelerates and follows the preceding vehicle, and (b) ) Shows a state in which the vehicle after braking is traveling at a constant speed while maintaining a certain distance from the preceding vehicle.
[0025]
In 2nd Embodiment of this invention, as shown to Fig.5 (a), the vehicle 11 in which the sensor 2 was installed is moving forward on the road 10. As shown in FIG. On the other hand, a preceding vehicle 20 is traveling in front of the vehicle 11. It shows a state where the distance between the two vehicles is shortened in time series.
[0026]
Referring to the flowchart of FIG. 4, first, in step 11, the sensor 2 detects the distance between the vehicle 11 and the preceding vehicle 20 and the relative speed between the vehicle 11 and the preceding vehicle 20. The detection result is input to the control unit 3.
The “distance between the vehicle 11 and the preceding vehicle 20” corresponds to the distance “d” between the vehicle 11 and the preceding vehicle 20 at the moment of traveling when the sensor 2 recognizes the preceding vehicle 20.
In the “relative speed between the vehicle 11 and the preceding vehicle 20”, when the direction in which the vehicle travels (the direction of the arrow in the figure) is positive and the magnitude is “v 0 ”, the preceding vehicle 20 moves in the same direction. When “v = v 1 ” is satisfied, “v 0 −v 1 ” corresponds to the relative speed.
[0027]
Subsequently, in step 12, the control unit 3 displays the brake pattern corresponding to the distance between the vehicle 11 and the preceding vehicle 20 detected by the sensor 2 in step 11 and the relative speed between the vehicle 11 and the preceding vehicle 20 as a brake pattern storage unit. 4 is selected from the brake patterns stored in 4.
[0028]
Next, at step 13, the control unit 3 controls the brake mechanism 5 based on the brake pattern data selected at step 12.
[0029]
In step 14, the brake mechanism 5 operates the brake to decelerate the vehicle.
[0030]
As a result, the vehicle 11 decelerates and travels at a constant speed before the preceding vehicle 20. That is, the vehicle 11 can decelerate from the speed “v” to a speed equivalent to the traveling speed “v 1 ” of the preceding vehicle 20. (See Fig. 3 (b))
[0031]
In the present embodiment, the target object is the preceding vehicle 20, but in order to assume a case corresponding to the traveling vehicle 11 and the moving object, any object that moves in the same or opposite direction as the traveling direction of the vehicle may be used. It is not particularly limited to the preceding vehicle 20. For example, this object corresponds to an automobile, a bicycle, or the like that runs opposite to the front of the traveling vehicle 11.
[0032]
[Third Embodiment]
Next, a third embodiment of the driving assistance system will be described with reference to FIG. 1, FIG. 6, and FIG. In the drawings to be referred to, FIG. 6 is a flowchart for executing the driving assistance system of the third embodiment. FIG. 7 is a schematic diagram for explaining the braking operation of the reverse vehicle. FIG. 7 (a) shows a state in which the vehicle before braking is retracted and put in the garage, and FIG. The state where the vehicle stopped in the garage is shown.
[0033]
In 3rd Embodiment of this invention, as shown to Fig.7 (a), the vehicle 11 in which the sensor 2 was installed reverse | retreats in order to enter a garage. On the other hand, a garage wall 31 exists behind the vehicle. This shows a state in which the distance between the vehicle 11 and the garage wall 31 is shortened in time series.
[0034]
With reference to the flowchart of FIG. 6, first, in step 21, the sensor 2 detects the distance between the vehicle 11 and the garage wall 31 and the relative speed between the vehicle 11 and the garage wall 31. The detection result is input to the control unit 3.
The “distance between the vehicle 11 and the garage wall 31” corresponds to the distance “d” between the vehicle 11 and the garage wall 31 when the sensor 2 recognizes the garage wall 31.
The “relative speed between the vehicle 11 and the garage wall 31” is the moving speed of the garage wall 31 when the direction in which the vehicle moves backward (the direction of the arrow in the figure) is positive and the magnitude is “v 0 ”. Is “v = 0”, and “v 0 ” (= v 0 −0) corresponds to the relative speed.
[0035]
Subsequently, in step 22, the control unit 3 determines a brake pattern corresponding to the distance between the vehicle 11 and the garage wall 31 detected by the sensor 2 in step 21 and the relative speed between the vehicle 11 and the garage wall 31. A brake pattern stored in the storage unit 4 is selected.
[0036]
Next, in step 23, the control unit 3 controls the brake mechanism 5 based on the brake pattern data selected in step 22.
[0037]
In step 24, the brake mechanism 5 operates the brake to decelerate.
[0038]
As a result, the vehicle 11 moving backward can decelerate and stop before the wall 31 of the garage. (See Fig. 3 (b))
[0039]
As described above, according to the driving assistance system of the third embodiment, when the vehicle 11 moves backward on the road surface 10 and enters the garage, the vehicle 11 is entered into the garage 31 without colliding with the wall 31 of the garage. Can do. In addition, when a driver who is familiar with garage entry enters the garage, the operation can be turned off by using a switch built in the control unit 3 so that the garage can be entered without using the driving assistance system of the present invention. .
[0040]
In the present embodiment, the object is the garage wall 31. However, the object is not particularly limited as long as it is a stationary object located behind the vehicle. For example, a wire mesh, a parked vehicle, a bicycle, or the like can be used as an object.
In addition, when putting in a garage at a parking lot at home, the wall or wire mesh of the garage that exists behind the vehicle is always installed in a constant state. The image data that has been input to the brake pattern storage unit 4 and stored in advance as a basis for selecting the brake pattern is collated, and an accurate “distance between the vehicle 11 and the garage wall 31” or “vehicle 11 It may be a means for detecting the “relative speed of the garage wall 31”.
[0041]
【The invention's effect】
As described above in detail, according to the present invention, the speed of the traveling vehicle can be appropriately reduced.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a configuration diagram of a driving assistance system.
FIG. 2 is a flowchart for executing the driving assistance system of the first embodiment.
FIGS. 3A and 3B are schematic diagrams for explaining a braking operation of a vehicle traveling forward, in which FIG. 3A shows a state in which the vehicle before braking is traveling, and FIG. It shows the state stopped in front of the person.
FIG. 4 is a flowchart for executing a driving assistance system of a second embodiment.
5A and 5B are schematic diagrams for explaining a braking operation of a vehicle traveling forward, in which FIG. 5A shows a state in which a vehicle before braking accelerates and follows a preceding vehicle, and FIG. A state in which the vehicle after braking is traveling at a constant speed while maintaining a certain inter-vehicle distance from the preceding vehicle.
FIG. 6 is a flowchart for executing the driving assistance system of the third embodiment.
7A and 7B are schematic diagrams for explaining a braking operation of a vehicle that moves backward, in which FIG. 7A shows a state in which the vehicle before braking is retracted and put in the garage, and FIG. The state stopped in the garage.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Driving assistance system 2 Sensor 2a Communication line 3 Control part 4 Brake pattern memory | storage part 5 Brake mechanism 10 Road surface (on the road)
11 Vehicle 12 Pedestrian 13 Centerline 14 Crosswalk 20 Leading vehicle 30 Garage 31 Garage wall
