JP6085958B2 - Parking assistance device - Google Patents

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Description

本発明は、自車の周辺の監視情報に基づいて自車の駐車領域への駐車や駐車領域からの退出の支援を行う駐車支援装置に関する。   The present invention relates to a parking support apparatus that supports parking of a vehicle in a parking area and exiting from the parking area based on monitoring information around the vehicle.

従来、自車を駐車領域に駐車させる際や駐車領域から退出させる際に支援する駐車支援装置が知られている。例えば、下記の特許文献１には、駐車領域から退出させる際に、駐車種別に基づいた周囲の状況を画像情報として撮像し、その画像情報を車室内のモニタに表示させたりすることで運転者に注意を喚起する、と云う技術が開示されている。この技術においては、自車に近づく物体が存在している場合、その物体との間の距離に基づいて駐車領域からの退出が可能であるのか否かを判定し、退出可能であれば、その退出経路、操舵操作方向や操舵操作時期等をモニタへの表示や音声で運転者に示している。   2. Description of the Related Art Conventionally, a parking assistance device that assists when a vehicle is parked in a parking area or when leaving the parking area is known. For example, in Patent Document 1 below, when leaving the parking area, the driver captures the surrounding situation based on the parking type as image information and displays the image information on a monitor in the passenger compartment. A technique for calling attention to the above is disclosed. In this technology, when there is an object approaching the host vehicle, it is determined whether or not it is possible to exit the parking area based on the distance to the object. The exit route, steering operation direction, steering operation timing, and the like are shown to the driver by display on the monitor or by voice.

特開２００３−３０６１０５号公報JP 2003-306105 A

ところで、自車の退出方向以外の周囲（特に側方）が壁や自車よりも大型の車両等で塞がれている場合には、退出経路を横切るが如く近づいてくる動的物体を自車で早期に検出することが難しい。この様な状況下では、退出経路や車両操作に関する車両側からの指示に従って運転者が自車を退出方向へと移動させ始めた後で、動的物体が自車で検出されるようになる。ここで、動的物体が車両側で検出できるようになったときには、周囲の壁等にも依るが、その動的物体を運転者が視認できるようになる状況もあれば、未だ動的物体を運転者が視認できない状況もある。そして、動的物体を未だ運転者が視認できない場合、その運転者は、動的物体を検知した車両側からの指示（停車指示等）に従って自車を停車させることになる。故に、その動的物体の移動速度が速い場合には、自車における動的物体の検出時期が遅くなり、自車の退出経路の走行が進んでから運転者に車両操作指示が行われる。これが為、この場合、自車が停車動作に入ったときには、自車と動的物体とが互いに接近し過ぎてしまっている可能性がある。   By the way, when the surroundings (especially the side) other than the exit direction of the own vehicle are blocked by a wall or a vehicle larger than the own vehicle, a dynamic object approaching as if crossing the exit route is detected. It is difficult to detect early in the car. Under such circumstances, after the driver starts moving the vehicle in the exit direction in accordance with an instruction from the vehicle side regarding the exit route and vehicle operation, the dynamic object is detected by the own vehicle. Here, when the dynamic object can be detected on the vehicle side, depending on the surrounding wall, etc., there are situations where the driver can visually recognize the dynamic object, There are situations where the driver cannot see. When the dynamic object is still not visible to the driver, the driver stops the vehicle according to an instruction (stop instruction or the like) from the vehicle side that detected the dynamic object. Therefore, when the moving speed of the dynamic object is fast, the detection timing of the dynamic object in the own vehicle is delayed, and the vehicle is instructed to the driver after traveling on the exit route of the own vehicle. For this reason, in this case, when the own vehicle enters a stop operation, the own vehicle and the dynamic object may be too close to each other.

そこで、本発明は、かかる従来例の有する不都合を改善し、自車を駐車領域から退出させる際の安全性と利便性の向上が可能な駐車支援装置を提供することを、その目的とする。   Therefore, an object of the present invention is to provide a parking support device that can improve the inconveniences of the conventional example and improve the safety and convenience when the vehicle is withdrawn from the parking area.

上記目的を達成する為、本発明は、自車の周辺の物体を検出する物体検出部と、自車の周辺の前記物体に基づいて自車の周辺の障害物の存在を検出及び判定する障害物判定部と、前記障害物判定部の判定結果に基づいて、自車の駐車領域からの退出経路を生成する経路生成部と、前記退出経路と交差する道路上若しくは通路上に動的障害物が検出されなかった場合、又は、自車に近づいてくる当該道路上若しくは当該通路上の動的障害物との距離を所定距離以上確保できる場合、前記退出経路に沿った自車の走行制御を行うことで、自車を前記駐車領域から自動走行で退出させる退出支援制御部と、を備え、前記退出支援制御部は、自車の退出初動時の退出方向に存在する静的障害物と自車との距離に基づいて、前記自動走行による前記駐車領域からの退出支援を実行するのか否か判定し、前記静的障害物と自車との距離が所定値よりも長い場合に、前記自動走行による前記駐車領域からの退出支援を実行せず、前記静的障害物と自車との距離が所定値よりも短い場合に、前記自動走行による前記駐車領域からの退出支援を実行することを特徴としている。 In order to achieve the above object, the present invention provides an object detection unit that detects an object around the host vehicle, and an obstacle that detects and determines the presence of an obstacle around the host vehicle based on the object around the host vehicle. An obstacle determination unit; a route generation unit that generates a departure route from the parking area of the vehicle based on a determination result of the obstacle determination unit; and a dynamic obstacle on a road or a passage that intersects the departure route. If the vehicle is not detected, or if it is possible to secure a predetermined distance or more with the dynamic obstacle on the road or the passage approaching the own vehicle, the traveling control of the own vehicle along the exit route is performed. An exit support control unit that automatically exits the parking area from the parking area, and the exit support control unit includes a static obstacle existing in the exit direction at the time of the initial exit of the vehicle and the vehicle. The parking by the automatic driving based on the distance to the car It determines whether to perform the exit support from range, when the distance between the static obstacle and the vehicle is longer than a predetermined value, without executing an exit assistance from the parking area by the automatic running, When the distance between the static obstacle and the host vehicle is shorter than a predetermined value, exit assistance from the parking area by the automatic traveling is executed .

また、前記退出支援制御部は、前記退出経路と交差する道路又は通路に対する運転者の視認性を阻害する視認性阻害物が自車の側方に存在する場合、該運転者の視認性が今よりも向上する場所まで前記自動走行による前記駐車領域からの退出支援を実行することが望ましい。   In addition, the exit support control unit, when there is a visibility obstruction that hinders the driver's visibility with respect to a road or a passage that intersects the exit route, the driver's visibility is now It is desirable to perform the exit assistance from the parking area by the automatic traveling to a place where it is further improved.

本発明に係る駐車支援装置は、自車の退出初動時の退出方向に存在する静的障害物と自車との距離が短い場合、自車の退出先の道路又は通路を移動する動的障害物の移動速度が遅いと判断でき、自車の退出初動時の退出方向に存在する静的障害物と自車との距離が長い場合、その道路等における動的障害物の移動速度が速いと判断できる。従って、この駐車支援装置は、その自車と静的障害物との距離が短い場合、自車の退出先の道路上又は通路上で自車に検出範囲外から近づいてくる移動速度の判らない動的障害物が検知されたとしても、自車を直ぐに停車させることができるので、自車を自動で安全に駐車領域から退出先へと退出させることができる。一方、この駐車支援装置は、その自車と静的障害物との距離が長い場合、その様な検出範囲外から近づいてくる移動速度の判らない動的障害物が検知されると、自車を直ぐに停車させたとしても、自車と動的障害物との距離が近づき過ぎる可能性があるので、この自動出庫支援の実行を禁止する。この様に、この駐車支援装置は、安全に自動出庫支援を実行することができるので、自車を駐車領域から退出させる際の安全性と利便性が向上する。   The parking assist device according to the present invention is a dynamic obstacle that moves on a road or a passage where the own vehicle leaves when the distance between the own obstacle and the static obstacle existing in the leaving direction at the time of the first movement of the own vehicle is short. If it can be determined that the moving speed of the object is slow and the distance between the vehicle and the static obstacle that exists in the exit direction at the time of the initial movement of the own vehicle is long, and the moving speed of the dynamic obstacle on the road is high I can judge. Therefore, when the distance between the vehicle and the static obstacle is short, the parking assist device does not know the moving speed approaching the vehicle from outside the detection range on the road or passage where the vehicle leaves. Even if a dynamic obstacle is detected, the vehicle can be stopped immediately, so that the vehicle can be automatically and safely moved out of the parking area. On the other hand, when the distance between the vehicle and the static obstacle is long, the parking assistance device detects the vehicle when the dynamic obstacle approaching from outside such a detection range is unknown. Even if the vehicle is stopped immediately, there is a possibility that the distance between the own vehicle and the dynamic obstacle is too close, and therefore execution of this automatic delivery support is prohibited. Thus, since this parking assistance apparatus can perform automatic leaving assistance safely, the safety and convenience at the time of leaving the own vehicle from a parking area improve.

図１は、本発明に係る駐車支援装置の構成を示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a parking assistance apparatus according to the present invention. 図２は、本発明に係る駐車支援装置の適用例を示す図である。FIG. 2 is a diagram showing an application example of the parking assistance apparatus according to the present invention. 図３は、本発明に係る駐車支援装置の適用例を示す図である。FIG. 3 is a diagram showing an application example of the parking assistance apparatus according to the present invention. 図４は、本発明に係る駐車支援装置の演算処理動作を説明するフローチャートである。FIG. 4 is a flowchart for explaining the arithmetic processing operation of the parking assistance apparatus according to the present invention. 図５は、本発明に係る駐車支援装置の別形態の演算処理動作を説明するフローチャートである。FIG. 5 is a flowchart for explaining the arithmetic processing operation of another embodiment of the parking assistance apparatus according to the present invention.

以下に、本発明に係る駐車支援装置の実施例を図面に基づいて詳細に説明する。尚、この実施例によりこの発明が限定されるものではない。   Embodiments of a parking assistance apparatus according to the present invention will be described below in detail with reference to the drawings. The present invention is not limited to the embodiments.

［実施例］
本発明に係る駐車支援装置の実施例を図１から図５に基づいて説明する。 [Example]
An embodiment of a parking assistance apparatus according to the present invention will be described with reference to FIGS.

駐車支援装置には、駐車支援制御の演算処理を行う図１に示す電子制御装置（以下、「駐車支援ＥＣＵ」と云う。）１と、周辺監視制御の演算処理を行う図１に示す電子制御装置（以下、「周辺監視ＥＣＵ」と云う。）２と、が設けられている。その駐車支援制御とは、駐車領域に自車を駐車させる際の支援制御のことであり、例えば駐車領域への自車の誘導支援を行う。駐車支援ＥＣＵ１は、その駐車支援制御のみならず、駐車領域から自車を退出させる際の退出支援制御の演算処理も行う。周辺監視制御とは、その駐車支援制御や退出支援制御を行う際に自車の周辺に存在する物体等を監視する制御のことである。   The parking support device includes an electronic control device (hereinafter referred to as a “parking support ECU”) 1 shown in FIG. 1 that performs calculation processing of parking support control, and an electronic control shown in FIG. 1 that performs calculation processing of peripheral monitoring control. An apparatus (hereinafter referred to as “periphery monitoring ECU”) 2 is provided. The parking assistance control is assistance control when the vehicle is parked in the parking area, and performs guidance assistance of the vehicle to the parking area, for example. The parking assistance ECU 1 performs not only the parking assistance control but also a calculation process of exit assistance control when the vehicle is withdrawn from the parking area. The peripheral monitoring control is control for monitoring an object or the like existing around the own vehicle when performing the parking support control or the exit support control.

その駐車支援ＥＣＵ１と周辺監視ＥＣＵ２による演算処理は、制御指示部１０の出力信号の受信を契機にして開始する。その制御指示部１０は、運転者が駐車支援制御又は退出支援制御を開始又は停止させる際に操作するスイッチ等であり、車室内に設けられている。この制御指示部１０は、駐車時の駐車支援制御と退出時の駐車支援制御とを分けて指示できるものである。この例示では、駐車支援制御の開始指示操作によって駐車支援制御が周辺監視制御と共に始まり、退出支援制御の開始指示操作によって退出支援制御が周辺監視制御と共に始まる。また、この例示では、各々の停止指示操作によって駐車支援制御又は退出支援制御が周辺監視制御と共に止まる。   The arithmetic processing by the parking assist ECU 1 and the periphery monitoring ECU 2 starts upon reception of an output signal from the control instruction unit 10. The control instruction unit 10 is a switch or the like that is operated when the driver starts or stops parking support control or exit support control, and is provided in the vehicle interior. This control instruction | indication part 10 can instruct | indicate separately the parking assistance control at the time of parking, and the parking assistance control at the time of leaving. In this example, the parking support control starts together with the periphery monitoring control by the start instruction operation of the parking support control, and the exit support control starts together with the periphery monitoring control by the start instruction operation of the exit support control. In this example, the parking support control or the exit support control is stopped together with the peripheral monitoring control by each stop instruction operation.

尚、この駐車支援装置においては、周辺監視ＥＣＵ２の演算処理機能を駐車支援ＥＣＵ１に持たせてもよく、この場合、必ずしも周辺監視ＥＣＵ２を設ける必要はない。   In this parking support device, the parking support ECU 1 may have the calculation processing function of the periphery monitoring ECU 2. In this case, the periphery monitoring ECU 2 is not necessarily provided.

更に、この駐車支援装置には、自車の周辺情報を検出する周辺情報検出装置が設けられている。その周辺情報検出装置は、自車の周辺の物体を検出する為に利用するものである。この周辺情報検出装置としては、レーザ光、超音波、電波等によって検出を行うものが考えられる。また、この周辺情報検出装置としては、撮像装置を利用してもよい。この例示では、レーザ装置２１が設けられている。レーザ装置２１は、自車の周辺に向けてレーザ光を走査しながら照射するものであり、そのレーザ光によって自車の周辺の物体を検出する為に利用する。このレーザ装置２１は、その照射範囲が広くなる様に広角のものを用いることが好ましい。また、このレーザ装置２１は、車両に少なくとも１つ設ける。レーザ装置２１は、例えば、少なくとも自車の駐車領域までの誘導経路の方向に向けてレーザ光を照射及び走査させることが可能な場所で、且つ、少なくとも自車の駐車領域からの退出経路と自車の進入する走行路とに向けてレーザ光を照射及び走査させることが可能な場所に配備する。例えば、後進での駐車支援制御又は退出支援制御を行う場合には、車両後部にレーザ装置２１を配設すればよい。また、前進での駐車支援制御又は退出支援制御を行う場合には、車両前部にレーザ装置２１を配設すればよい。また、このレーザ装置２１は、車両の左側部や右側部に設けてもよい。この例示においては、図２等に示す様に、レーザ装置２１を駐車領域Ｐ８に停めている自車Ｃの前部と後部と左側部と右側部とに夫々１つずつ配設している。   Furthermore, the parking assistance device is provided with a surrounding information detection device that detects surrounding information of the host vehicle. The surrounding information detection device is used to detect an object around the own vehicle. As this peripheral information detection device, a device that performs detection using laser light, ultrasonic waves, radio waves, or the like can be considered. An imaging device may be used as the peripheral information detection device. In this example, a laser device 21 is provided. The laser device 21 irradiates a laser beam while scanning the periphery of the own vehicle, and is used to detect an object around the own vehicle by the laser beam. The laser device 21 preferably has a wide angle so that the irradiation range is widened. Further, at least one laser device 21 is provided in the vehicle. For example, the laser device 21 is a place where laser light can be irradiated and scanned at least in the direction of the guidance route to the parking area of the own vehicle, and at least the exit route from the parking area of the own vehicle and the self-vehicle. It is installed in a place where it is possible to irradiate and scan the laser beam toward the traveling road where the vehicle enters. For example, when performing parking assistance control or leaving assistance control in reverse, the laser device 21 may be disposed at the rear of the vehicle. Moreover, what is necessary is just to arrange | position the laser apparatus 21 in the vehicle front part, when performing parking assistance control or leaving assistance control in advance. The laser device 21 may be provided on the left side or right side of the vehicle. In this illustration, as shown in FIG. 2 and the like, one laser device 21 is disposed at each of the front, rear, left and right sides of the own vehicle C parked in the parking area P8.

レーザ装置２１は、周辺監視ＥＣＵ２に有線又は無線で接続されており、照射するレーザ光の情報（強度や走査位置等）と反射光の情報（強度や受光までの時間等）を周辺監視ＥＣＵ２に送信する。ここで、レーザ装置２１の照射部及び受光部からレーザ光の反射位置までの距離（反射距離）は、車両におけるレーザ装置２１の搭載位置（主に照射部及び受光部の路面からの高さ位置）とレーザ光の走査位置（車両上下方向におけるレーザ光の照射角度と水平方向におけるレーザ光の照射角度）と反射光を受光するまでの時間とから演算可能である。この反射距離の演算は、周辺監視ＥＣＵ２が行ってもよく、レーザ装置２１が行ってもよい。この反射距離の演算をレーザ装置２１が行う場合、レーザ装置２１は、この反射距離の情報も周辺監視ＥＣＵ２に送信する。このレーザ装置２１は、その動作が周辺監視ＥＣＵ２のレーザ光制御部によって制御される。   The laser device 21 is connected to the periphery monitoring ECU 2 in a wired or wireless manner, and information (intensity, scanning position, etc.) of the irradiated laser light and reflected light information (intensity, time until light reception, etc.) are transmitted to the periphery monitoring ECU 2. Send. Here, the distance (reflection distance) from the irradiation unit and the light receiving unit of the laser device 21 to the reflection position of the laser light is the mounting position of the laser device 21 in the vehicle (mainly the height position from the road surface of the irradiation unit and the light receiving unit). ), The scanning position of the laser beam (the irradiation angle of the laser beam in the vehicle vertical direction and the irradiation angle of the laser beam in the horizontal direction), and the time until the reflected light is received. The calculation of the reflection distance may be performed by the periphery monitoring ECU 2 or the laser device 21. When the laser device 21 performs the calculation of the reflection distance, the laser device 21 also transmits information on the reflection distance to the surrounding monitoring ECU 2. The operation of the laser device 21 is controlled by the laser light control unit of the periphery monitoring ECU 2.

この駐車支援装置は、自車の周辺の物体を検出し、その物体が自車の障害物となるのか否かを判定する。これが為、周辺監視ＥＣＵ２には、自車の周辺の物体を検出する物体検出部と、検出された物体が自車の障害物であるのか否かを判定する障害物判定部と、が設けられている。その物体は、動的物体の場合もあれば、静的物体の場合もある。動的物体とは、走行中の自動車や自転車、歩行者等の動きのある物体のことを云う。また、静的物体は、動きの無い物体のことであり、停車中の自動車や電柱や壁等の不動産などのことを云う。   The parking assist device detects an object around the host vehicle and determines whether the object is an obstacle of the host vehicle. For this reason, the periphery monitoring ECU 2 is provided with an object detection unit that detects an object around the own vehicle and an obstacle determination unit that determines whether the detected object is an obstacle of the own vehicle. ing. The object may be a dynamic object or a static object. A dynamic object refers to a moving object such as a running car, bicycle, or pedestrian. A static object is an object that does not move, such as a parked car, a real estate such as a utility pole or wall.

ここで、物体検出部は、周辺情報検出装置の検出結果を用いて自車の周辺における物体の存在を検出する。ここでは、物体検出部がレーザ光と当該レーザ光の反射光とに基づいて自車の周辺における物体の存在を検出する。その検出は、この技術分野において周知の手法によって行う。例えば、この物体検出部は、レーザ光の反射強度（レーザ光に係る反射光の反射信号強度）が所定の閾値（以下、「物体判定閾値」と云う。）以上になっているのか否かを判定する。その物体判定閾値は、従来と同じ様にして設定された閾値であり、実験やシミュレーションの結果に基づいて決めればよい。従来の物体検出部は、そのレーザ光の反射強度が物体判定閾値よりも弱い場合、レーザ光の照射された領域に物体が存在していないと判定する。これに対して、この物体検出部は、そのレーザ光の反射強度が物体判定閾値以上の場合に、このレーザ光の反射位置の高さを演算し、その高さに基づいて当該レーザ光の照射された領域に物体が存在しているのか否かを判定する。その物体の存在の有無の判定は、次の様にして行う。   Here, the object detection unit detects the presence of an object in the vicinity of the host vehicle using the detection result of the surrounding information detection device. Here, the object detection unit detects the presence of an object around the vehicle based on the laser light and the reflected light of the laser light. The detection is performed by a method well known in this technical field. For example, the object detection unit determines whether or not the reflection intensity of the laser beam (the reflection signal intensity of the reflected light related to the laser beam) is equal to or higher than a predetermined threshold (hereinafter referred to as “object determination threshold”). judge. The object determination threshold is a threshold set in the same manner as in the past, and may be determined based on the results of experiments and simulations. When the reflection intensity of the laser beam is weaker than the object determination threshold, the conventional object detection unit determines that no object exists in the region irradiated with the laser beam. On the other hand, when the reflection intensity of the laser beam is equal to or higher than the object determination threshold, the object detection unit calculates the height of the reflection position of the laser beam and irradiates the laser beam based on the height. It is determined whether or not an object exists in the designated area. The presence / absence of the object is determined as follows.

レーザ光の反射位置までの距離（反射距離）は、前述した様にして演算できる。ここで、レーザ光の照射方向に物体が存在しない場合の反射距離を基準反射距離とすると、その照射方向に物体が存在する場合は、反射距離が基準反射距離よりも短くなる。これが為、物体検出部は、その反射距離及び基準反射距離の差分とレーザ装置２１の照射部の高さ位置とレーザ光の走査位置とに基づいて、レーザ光の反射位置の高さを求めることができる。例えば、物体検出部には、反射距離が基準反射距離と同じ場合、レーザ光の反射位置の高さを０と演算させる。この場合には、レーザ光が路面で反射していることが判る。一方、物体検出部は、反射距離が基準反射距離よりも短い場合、レーザ光の反射位置の高さを正の値に演算する。故に、この場合には、レーザ光の照射された領域で且つ路面よりも高い位置に何かしらの物体が存在していることが判る。また、反射距離が基準反射距離よりも長い場合には、レーザ光の反射位置の高さが負の値に演算される。この場合には、例えばレーザ光の照射された領域の路面の凹みで当該レーザ光が反射していることが判る。   The distance to the laser beam reflection position (reflection distance) can be calculated as described above. Here, assuming that the reflection distance when no object is present in the laser beam irradiation direction is the reference reflection distance, the reflection distance is shorter than the reference reflection distance when the object exists in the irradiation direction. For this reason, the object detection unit obtains the height of the reflection position of the laser beam based on the difference between the reflection distance and the reference reflection distance, the height position of the irradiation unit of the laser device 21, and the scanning position of the laser beam. Can do. For example, when the reflection distance is the same as the reference reflection distance, the object detection unit calculates the height of the reflection position of the laser light as zero. In this case, it can be seen that the laser beam is reflected on the road surface. On the other hand, when the reflection distance is shorter than the reference reflection distance, the object detection unit calculates the height of the laser light reflection position to a positive value. Therefore, in this case, it can be seen that some object exists in a region irradiated with the laser light and at a position higher than the road surface. When the reflection distance is longer than the reference reflection distance, the height of the laser light reflection position is calculated as a negative value. In this case, for example, it can be seen that the laser beam is reflected by a recess in the road surface of the region irradiated with the laser beam.

物体検出部には、レーザ光の反射位置の高さが演算された場合、その高さと所定の閾値（以下、「高さ判定閾値」と云う。）とを比較させる。この物体検出部には、レーザ光の反射強度が物体判定閾値以上の場合で、且つ、その高さが高さ判定閾値よりも高い場合に、その反射位置の領域に物体が存在していると判定させる。一方、この物体検出部には、レーザ光の反射強度が物体判定閾値以上の場合で、且つ、その高さが高さ判定閾値以下の場合、その反射位置の領域に物体が存在していないと判定させる。例えば、路面から僅かでも突出している物体を障害物と定義するのであれば、高さ判定閾値は、路面の高さ位置（つまり０）に設定する。一方、駐車場によっては、車輪が物体を乗り越えなければならない所（例えばコインパーキング等）もある。これが為、高さ判定閾値は、例えば、その様な乗り越え可能な物体の路面からの高さよりも高く、且つ、車輪の輪留めの路面からの高さよりも低い正の値に設定してもよい。   When the height of the reflection position of the laser beam is calculated, the object detection unit compares the height with a predetermined threshold (hereinafter referred to as “height determination threshold”). In this object detection unit, when the reflection intensity of the laser beam is equal to or higher than the object determination threshold and the height is higher than the height determination threshold, an object is present in the region of the reflection position. Let it be judged. On the other hand, when the reflection intensity of the laser beam is equal to or higher than the object determination threshold value and the height is equal to or lower than the height determination threshold value, the object detection unit assumes that no object exists in the area of the reflection position. Let it be judged. For example, if an object slightly protruding from the road surface is defined as an obstacle, the height determination threshold is set to the height position of the road surface (that is, 0). On the other hand, depending on the parking lot, there is a place where the wheel has to get over the object (for example, coin parking). For this reason, for example, the height determination threshold value may be set to a positive value that is higher than the height from the road surface of such an object that can be climbed and lower than the height from the road surface of the wheel ring. .

周辺監視ＥＣＵ２の障害物判定部は、物体検出部の検出した物体が自車の障害物であるのか否かを判定する。例えば、この障害物判定部は、自車の誘導経路上や退出経路上に物体が検出された場合、その物体を障害物と判定する。また、この障害物判定部は、駐車領域上に存在している物体についても障害物と判定する。また、この障害物判定部は、自車の誘導経路や退出経路の候補となる領域に存在している物体についても障害物と判定する。また、この障害物判定部は、自車の進行方向に存在している物体についても障害物と判定する。その際には、その物体が動的物体であれば動的障害物と判定し、その物体が静的物体であれば静的障害物と判定する。この駐車支援装置は、自車の周辺に障害物が存在すると判定された場合、その障害物の存在を運転者に報知したり、運転者への警告を行ったりすることができる。これが為、周辺監視ＥＣＵ２には、運転者への報知や警告を行う報知部が設けられている。   The obstacle determination unit of the periphery monitoring ECU 2 determines whether or not the object detected by the object detection unit is an obstacle of the own vehicle. For example, when an object is detected on the guidance route or the exit route of the own vehicle, the obstacle determination unit determines the object as an obstacle. The obstacle determination unit also determines an object present on the parking area as an obstacle. The obstacle determination unit also determines an object existing in an area that is a candidate for a guidance route or a leaving route of the own vehicle as an obstacle. The obstacle determination unit also determines an object present in the traveling direction of the host vehicle as an obstacle. At that time, if the object is a dynamic object, it is determined as a dynamic obstacle, and if the object is a static object, it is determined as a static obstacle. When it is determined that there is an obstacle around the vehicle, the parking assistance device can notify the driver of the presence of the obstacle or warn the driver. For this reason, the surroundings monitoring ECU 2 is provided with a notification unit that performs notification and warning to the driver.

ここで、レーザ光の反射位置の高さが高さ判定閾値よりも低い場合、その判定結果には、その高さが負の演算値になっている場合（つまり路面に凹みがある場合や路面の境目の向う側に凹み段差がある場合）も含まれる。そして、その凹みは、その深さや広さにも依るが、車輪がはまる大きさのものであれば、車両の進入を避けるべき静的障害物と云える。また、凹み段差の先の領域（土地）は、車両の進入が不可能な領域又は車両の進入が拒まれている領域と考えられ、車両の進入を避けるべき静的障害物と云える。これが為、障害物判定部には、高さ判定閾値が０に設定されている場合、レーザ光の反射位置の高さが高さ判定閾値よりも低く、物体の存在が検出されなければ、その路面の凹み等による静的障害物であると判定させる。また、障害物判定部には、高さ判定閾値が正の値に設定されている場合、レーザ光の反射位置の高さが高さ判定閾値よりも低く、物体の存在が検出されなければ、その高さがもう１つの新たな高さ判定閾値（＝０）よりも低いときに、路面の凹み等による静的障害物であると判定させる。この場合には、最初に使う高さ判定閾値（＞０）を第１高さ判定閾値と云い、もう１つの新たな高さ判定閾値（＝０）を第２高さ判定閾値と云う。従って、障害物判定部とは、物体検出部の検出結果を利用すると否とに拘わらず、レーザ光と当該レーザ光の反射光とに基づいて自車の周辺の障害物の存在を検出及び判定するものと云える。尚、この障害物判定部には、物体検出部の演算処理機能を持たせることも可能である。   Here, when the height of the reflection position of the laser beam is lower than the height determination threshold, the determination result indicates that the height is a negative calculation value (that is, the road surface has a dent or the road surface In the case where there is a dent step on the other side of the border). The dent depends on the depth and width of the dent, but it can be said that the dent should be a static obstacle to avoid the entry of the vehicle if the wheel fits. In addition, the area (land) ahead of the recessed step is considered as an area where the vehicle cannot enter or an area where the vehicle is refused to enter, and can be said to be a static obstacle that should be avoided. For this reason, when the height determination threshold is set to 0, the obstacle determination unit has a height of the reflection position of the laser beam lower than the height determination threshold, and if the presence of an object is not detected, It is determined that the obstacle is a static obstacle due to a dent on the road surface. Further, in the obstacle determination unit, when the height determination threshold is set to a positive value, the height of the reflection position of the laser light is lower than the height determination threshold, and if the presence of an object is not detected, When the height is lower than another new height determination threshold (= 0), it is determined that the road is a static obstacle due to a road surface dent or the like. In this case, the height determination threshold (> 0) that is used first is referred to as a first height determination threshold, and another new height determination threshold (= 0) is referred to as a second height determination threshold. Therefore, the obstacle determination unit detects and determines the presence of obstacles around the vehicle based on the laser light and the reflected light of the laser light, regardless of whether the detection result of the object detection unit is used. It can be said that Note that this obstacle determination unit can also have an arithmetic processing function of the object detection unit.

この駐車支援装置は、前述した様に、駐車支援制御や退出支援制御を行う。これが為、駐車支援ＥＣＵ１には、駐車支援制御を行う駐車支援制御部と退出支援制御を行う退出支援制御部とが設けられている。また、この駐車支援ＥＣＵ１には、自車の駐車領域の生成を行う駐車領域演算部と、自車の駐車領域からの退出先を決める退出先演算部と、駐車させる際の自車の誘導経路や駐車領域から退出させる際の自車の退出経路の生成を行う経路生成部と、が設けられている。   As described above, this parking assistance device performs parking assistance control and exit assistance control. For this reason, the parking support ECU 1 is provided with a parking support control unit that performs parking support control and an exit support control unit that performs exit support control. The parking assist ECU 1 includes a parking area calculation unit that generates a parking area of the own vehicle, an exit destination calculation unit that determines an exit destination from the parking area of the own vehicle, and a guidance route of the own vehicle when parking the vehicle. And a route generation unit that generates an exit route of the own vehicle when leaving the parking area.

駐車領域演算部は、物体検出部（又は障害物判定部）で検出された物体に基づいて自車の駐車領域を決める。例えば、この駐車領域演算部は、物体検出部（又は障害物判定部）で検出された物体に基づいて複数台分の駐車領域の中から物体（又は障害物）の存在していない駐車領域を選択し、選択された駐車領域が１台分だけであれば当該駐車領域を自車の駐車領域と定める一方、選択された駐車領域が複数台分存在していれば当該各駐車領域の中から自車の駐車領域を定める。更に、この駐車領域演算部には、運転者が上記の表示装置のタッチパネル等から与えた指示（運転者の望む駐車領域の指示）に基づいて、自車の駐車領域を決めさせてもよい。   A parking area | region calculating part determines the parking area | region of the own vehicle based on the object detected by the object detection part (or obstacle determination part). For example, the parking area calculation unit calculates a parking area where no object (or obstacle) exists from a plurality of parking areas based on the object detected by the object detection unit (or obstacle determination unit). If the selected parking area is only one parking area, the parking area is determined as the parking area of the own vehicle. On the other hand, if there are a plurality of selected parking areas, the parking area is selected from the parking areas. Define the parking area for your vehicle. Further, the parking area calculation unit may determine the parking area of the own vehicle based on an instruction (instruction of a parking area desired by the driver) given by the driver from the touch panel of the display device.

退出先演算部は、運転者が上記の表示装置のタッチパネル等から与えた指示（運転者の望む右折や左折等の如き退出先の指示）に基づいて、自車の退出先を決めることができる。また、この退出先演算部は、カーナビゲーションシステム（図示略）で自車の行き先が設定されている場合、その案内経路に従った自車の退出先を決めることができる。   The exit destination calculation unit can determine the exit destination of the vehicle based on an instruction given by the driver from the touch panel or the like of the display device (an exit destination instruction such as a right turn or a left turn desired by the driver). . In addition, when the destination of the host vehicle is set by a car navigation system (not shown), the exit destination calculation unit can determine the destination of the host vehicle according to the guidance route.

経路生成部は、自車の現在位置から駐車領域までの誘導経路又は自車の駐車領域から退出先までの退出経路を生成する。その自車の誘導経路や退出経路は、物体検出部で検出された物体（又は障害物判定部で検出された障害物）を避けることができるものとする。その際に避けるべき物体（又は障害物）は、静的物体（又は静的障害物）である。動的物体（又は動的障害物）は、その場から離れる可能性が高いからである。但し、その動的物体（又は動的障害物）が所定時間経過しても検出され続けている場合には、この動的物体（又は動的障害物）も避けるように自車の誘導経路や退出経路の生成を行う。更に、この経路生成部には、運転者が表示装置のタッチパネル等から与えた指示（運転者の望む誘導経路や退出経路の指示）に基づいて、自車の誘導経路又は退出経路を生成させてもよい。   The route generation unit generates a guidance route from the current position of the host vehicle to the parking region or a leaving route from the parking region of the own vehicle to the destination. It is assumed that the vehicle's guidance route and exit route can avoid an object detected by the object detection unit (or an obstacle detected by the obstacle determination unit). The object (or obstacle) to be avoided at that time is a static object (or static obstacle). This is because a dynamic object (or a dynamic obstacle) is likely to leave the place. However, if the dynamic object (or dynamic obstacle) continues to be detected even after a predetermined time has passed, the vehicle's guidance route or Generate exit routes. Furthermore, the route generation unit generates a guidance route or exit route of the vehicle based on an instruction (instruction of a guide route or exit route desired by the driver) given from the touch panel of the display device by the driver. Also good.

図２は、駐車領域Ｐ１〜Ｐ１０を有する駐車場内において、駐車領域Ｐ８に前向きに駐車している自車Ｃを場内の通路へと後進で退出（出庫）させる際の一例を示したものである。また、図３は、店舗の駐車場（駐車領域Ｐ１〜Ｐ３）で駐車領域Ｐ２に前向きに駐車している自車Ｃを店舗の前の道路（例えば幹線道路）へと後進で退出（出庫）させる際の一例を示したものである。これらにおける自車Ｃは、退出後に紙面右側へと進行するので、後進で紙面左側の退出先へと退出経路に沿って退出する。従って、退出先演算部は、自車Ｃよりも紙面左側に自車の退出先を定める。そして、経路生成部は、駐車領域Ｐ８から退出先までの退出経路（破線）を生成する。   FIG. 2 shows an example when the own vehicle C parked forward in the parking area P8 in the parking area having the parking areas P1 to P10 is moved backward (exit) to the aisle in the hall. . Moreover, FIG. 3 shows that the own vehicle C parked forward in the parking area P2 in the parking area (parking areas P1 to P3) of the store is moved backward to the road in front of the store (for example, a main road). It shows an example when making it. Since the vehicle C in these travels to the right side of the page after leaving, it moves backward along the exit route to the exit destination on the left side of the page. Accordingly, the exit destination calculation unit determines the exit destination of the own vehicle on the left side of the page relative to the own vehicle C. Then, the route generation unit generates an exit route (broken line) from the parking area P8 to the exit destination.

駐車支援制御部は、自車の現在位置から駐車領域までの誘導経路を自車や周辺の障害物等と共に例えば車室内の表示装置（図示略）へと表示させることができる。その際には、その誘導経路に沿うように運転者が自車を動かせばよく、運転者にとって有用な運転支援となる。また、これと同じ様に、退出支援制御部は、自車の駐車領域からの退出経路を自車や周辺の障害物等と共に例えば車室内の表示装置へと表示させることができる。その際には、その退出経路に沿うように運転者が自車を動かせばよく、これも運転者にとって有用な運転支援となる。   The parking assistance control unit can display the guidance route from the current position of the host vehicle to the parking area, for example, on a display device (not shown) in the passenger compartment together with the host vehicle and surrounding obstacles. In that case, the driver only has to move his / her vehicle along the guidance route, which is useful driving assistance for the driver. In the same manner, the exit support control unit can display the exit route from the parking area of the own vehicle together with the own vehicle and surrounding obstacles, for example, on a display device in the vehicle interior. In that case, the driver only needs to move the vehicle along the exit route, which is also useful driving assistance for the driver.

また、駐車支援制御部は、その表示と共に又は当該表示を行わずに、操舵ＥＣＵ３とエンジンＥＣＵ４と制動ＥＣＵ５の内の少なくとも１つに指令を送り、自車の現在位置から駐車領域までの移動を支援するものであってもよい。これと同じ様に、退出支援制御部は、その表示と共に又は当該表示を行わずに、操舵ＥＣＵ３とエンジンＥＣＵ４と制動ＥＣＵ５の内の少なくとも１つに指令を送り、自車の駐車領域からの退出時の移動を支援するものであってもよい。操舵ＥＣＵ３は、運転者の操舵操作の有無に拘わらず転舵輪の転舵角を制御することのできる電子制御装置である。エンジンＥＣＵ４は、運転者のアクセル操作の有無に拘わらずエンジンの出力制御を行うことのできる電子制御装置である。制動ＥＣＵ５は、運転者の制動操作の有無に拘わらず車輪の制動力を制御することのできる電子制御装置である。従って、駐車支援制御部又は退出支援制御部は、誘導経路又は退出経路に沿った転舵輪の転舵角だけを制御するものであってもよく、現在位置から駐車領域までの間の又は駐車領域からの退出を終えるまでの間のエンジン出力だけを制御するものであってもよく、現在位置から駐車領域までの間の又は駐車領域からの退出を終えるまでの間の制動力だけを制御するものであってもよい。更に、この駐車支援制御部又は退出支援制御部は、操舵ＥＣＵ３とエンジンＥＣＵ４と制動ＥＣＵ５の全てに指令を送り、自車の現在位置から駐車領域までの誘導経路に沿った自動走行又は駐車領域からの退出経路に沿った自動走行を実行させるものであってもよい。つまり、この駐車支援制御部は、自車を駐車させる際に、自車の加減速制御や操舵制御等の走行制御を行うことで、自車を駐車領域に自動走行で誘導することができるものであってもよい。また、退出支援制御部は、自車を駐車領域から退出させる際に、自車の走行制御を行うことで、自車を駐車領域から自動走行で退出させることができるものであってもよい。   In addition, the parking assist control unit sends a command to at least one of the steering ECU 3, the engine ECU 4, and the braking ECU 5 with or without the display, and moves the vehicle from the current position to the parking area. It may be something to support. Similarly, the exit support control unit sends a command to at least one of the steering ECU 3, the engine ECU 4 and the braking ECU 5 with or without the display, and exits the parking area of the own vehicle. It may support movement of time. The steering ECU 3 is an electronic control device that can control the turning angle of the steered wheels regardless of whether the driver performs a steering operation. The engine ECU 4 is an electronic control device that can perform engine output control regardless of whether the driver operates the accelerator. The braking ECU 5 is an electronic control device that can control the braking force of the wheels regardless of whether or not the driver performs a braking operation. Therefore, the parking support control unit or the exit support control unit may control only the turning angle of the steered wheels along the guidance route or the exit route, or between the current position and the parking region or the parking region. It may control only the engine output until the exit from the vehicle is finished, and it controls only the braking force between the current position and the parking area or the exit from the parking area. It may be. Further, the parking support control unit or the exit support control unit sends a command to all of the steering ECU 3, the engine ECU 4, and the braking ECU 5, and automatically travels from the current position of the own vehicle to the parking area or from the parking area. It is also possible to execute automatic traveling along the exit route. In other words, the parking assist control unit can guide the vehicle to the parking area by automatic traveling by performing traveling control such as acceleration / deceleration control and steering control of the own vehicle when the vehicle is parked. It may be. Further, the exit support control unit may be capable of automatically leaving the own vehicle from the parking area by performing running control of the own vehicle when the own vehicle is leaving the parking area.

ここで、自動走行による退出支援（以下、「自動出庫支援」と云う。）を実施しない方が良い場合とは、例えば、退出経路と交差する道路上又は通路上に検出された動的障害物が自車に近づいてくる場合で、且つ、この動的障害物と自車との距離を自車が退出し終えるまで所定距離以上確保できない場合である。この場合、退出支援制御部には、その動的障害物が少なくとも自車から離れ始めるまで、自動出庫支援を中断させる。その動的障害物の動きは、物体検出部（又は障害物判定部）の検出結果を利用して判断すればよい。また、その所定距離は、自車と動的障害物とが接触しない距離であることは当然のことながら、その退出経路と交差する道路上又は通路上で当該道路等に進入した直後の自車と動的障害物とが近づき過ぎない距離に定める。自車と動的障害物とが近づき過ぎない距離とは、例えば、自車の進入に伴い動的障害物に急制動させない距離のことである。この所定距離は、その動的障害物の移動速度が速いほど長くする。その移動速度は、物体検出部（又は障害物判定部）の検出結果を利用して判断すればよい。   Here, the case where it is better not to carry out exit assistance by automatic driving (hereinafter referred to as “automatic delivery assistance”) is, for example, a dynamic obstacle detected on a road or passage that intersects the exit route. Is when the vehicle is approaching the vehicle, and the distance between the dynamic obstacle and the vehicle cannot be secured for a predetermined distance or more until the vehicle finishes leaving. In this case, the exit support control unit interrupts the automatic exit support until at least the dynamic obstacle starts to leave the own vehicle. The movement of the dynamic obstacle may be determined using the detection result of the object detection unit (or the obstacle determination unit). In addition, it is natural that the predetermined distance is a distance at which the vehicle and the dynamic obstacle do not come into contact with each other, and the vehicle immediately after entering the road or the like on a road or passage intersecting the exit route. And the distance that the dynamic obstacle is not too close. The distance at which the own vehicle and the dynamic obstacle are not too close is, for example, a distance at which the dynamic obstacle is not suddenly braked when the own vehicle enters. This predetermined distance is made longer as the moving speed of the dynamic obstacle is higher. The moving speed may be determined using the detection result of the object detection unit (or obstacle determination unit).

例えば、この自動出庫支援を実施しない方が良い場合とは、図２に示す状況に相当する場合である。この図２の駐車場においては、退出経路（破線）と交差する通路上に、自車Ｃに近づいてくる他車Ｃａや歩行者Ｈが検出されている。従って、自車Ｃの退出支援制御部は、その他車Ｃａや歩行者Ｈが自車Ｃから離れ始めるまで（より好ましくは検出範囲から外れるまで）、自動出庫支援を中断する。この退出支援制御部は、その際に、自車Ｃが退出し始める前であれば、自車Ｃを駐車領域Ｐ８に留めたままにし、自車Ｃが退出し始めていたならば、その場所で自車Ｃを停車させる。そして、退出支援制御部は、他車Ｃａや歩行者Ｈが自車Ｃから離れ始めた後（より好ましくは検出範囲から外れた後）、自動出庫支援制御を再開する。この退出支援制御部は、自動出庫支援の中断対象となる新たな動的物体（又は動的障害物）が検出されたならば、再び自動出庫支援制御の中断と再開とを繰り返し、その様な新たな動的物体（又は動的障害物）が検出されなければ、自車Ｃを駐車領域Ｐ８から完全に退出させる。   For example, the case where it is better not to implement this automatic delivery support is a case corresponding to the situation shown in FIG. In the parking lot of FIG. 2, other vehicles Ca and pedestrians H approaching the own vehicle C are detected on the passage intersecting the exit route (broken line). Accordingly, the exit support control unit of the own vehicle C interrupts the automatic exit support until the other vehicle Ca or the pedestrian H starts to leave the own vehicle C (more preferably, out of the detection range). At this time, the exit support control unit keeps the host vehicle C in the parking area P8 if the host vehicle C starts to leave, and if the host vehicle C starts to exit, at that location. The own vehicle C is stopped. Then, after the other vehicle Ca or the pedestrian H starts to leave the own vehicle C (more preferably, after leaving the detection range), the exit support control unit resumes the automatic exit support control. If a new dynamic object (or a dynamic obstacle) that is subject to interruption of automatic delivery support is detected, the exit support control unit repeats suspension and restart of automatic delivery support control again, and If no new dynamic object (or dynamic obstacle) is detected, the host vehicle C is completely left from the parking area P8.

これに対して、自動出庫支援を実施しても良いと考えられる場合とは、例えば、退出経路と交差する道路上又は通路上に動的障害物が検出されなかった場合（図３）、その道路上又は通路上に動的障害物が検出されていても当該動的障害物が自車から離れていく場合（図２における自動出庫支援制御の再開後に相当する場合）である。更に、その道路上又は通路上に検出された動的障害物が自車に近づいてくるとしても、この動的障害物と自車との距離を自車が退出し終えるまで上記の所定距離以上確保できる場合には、自動出庫支援を実施しても良いと考えられる。尚、その図３は、退出先の道路（幹線道路）に面する歩行者用の通路（歩道）まで後述する自動出庫支援制御を行った状態であり、その歩道と幹線道路との境界部分まで自車Ｃを退出させている。   On the other hand, the case where it is considered that automatic shipping support may be implemented is, for example, when a dynamic obstacle is not detected on a road or a passage that intersects the exit route (FIG. 3), This is a case where the dynamic obstacle moves away from the own vehicle even when a dynamic obstacle is detected on the road or the passage (corresponding to the case after the automatic delivery support control in FIG. 2 is resumed). Further, even if a dynamic obstacle detected on the road or passage approaches the own vehicle, the distance between the dynamic obstacle and the own vehicle is not less than the predetermined distance until the own vehicle finishes leaving. If it can be secured, automatic shipping support may be implemented. In addition, the FIG. 3 is the state which performed the automatic warehouse support control mentioned later to the walkway (sidewalk) for pedestrians which faces the destination road (main road), and to the boundary part of the sidewalk and the main road The vehicle C is leaving.

この様な自動出庫支援の実施が可能であると思われる場合でも、その退出経路と交差する道路又は通路においては、自車における物体（又は障害物）の検出範囲外に動的物体（動的障害物）が存在していることもある。図３は、この状態についても表しており、その道路上の自車Ｃにおける物体（又は障害物）の検出範囲外に自車Ｃへと近づいてくる他車Ｃａが存在している。ここで、その検出範囲とは、自車における物体（又は障害物）の最大検出範囲（つまりレーザ光の最大照射範囲）である。そして、その最大検出範囲内に物体（又は障害物）が存在している場合、その物体（又は障害物）の更に先の領域は、この物体（又は障害物）によってレーザ光が遮られるので、最大検出範囲内であっても検出範囲外とする。   Even if it seems that such automatic delivery support can be implemented, on a road or a passage that intersects the exit route, a dynamic object (dynamic object) is outside the object (or obstacle) detection range of the own vehicle. There may be obstacles. FIG. 3 also shows this state, and there is another vehicle Ca approaching the host vehicle C outside the detection range of the object (or obstacle) in the host vehicle C on the road. Here, the detection range is a maximum detection range of an object (or an obstacle) in the own vehicle (that is, a maximum irradiation range of laser light). And when an object (or obstacle) exists within the maximum detection range, the laser beam is blocked by this object (or obstacle) in the further area of the object (or obstacle). Even if it is within the maximum detection range, it is outside the detection range.

その退出経路と交差する道路上又は通路上における検出範囲外に動的物体（又は動的障害物）が存在している場合、その動的物体（又は動的障害物）は、自車に近づいてくるものであれば、自車の物体検出部（又は障害物判定部）で何れ検出される。その物体検出部（又は障害物判定部）は、その動的物体（又は動的障害物）の移動速度が速いほど、この動的物体（又は動的障害物）を自動出庫支援の実施中に検出する可能性が高い。これが為、この駐車支援装置においては、その動的物体（又は動的障害物）の移動速度が速いほど、自動出庫支援の中断を必要とする可能性が高くなる。しかしながら、その検出範囲外の動的物体（又は動的障害物）については、その存在のみならず、自車でその移動速度を把握することも難しい。従って、このままでは、その動的物体（又は動的障害物）の移動速度が速いほど、自車との距離が上記の所定距離にまで近づいてしまう可能性が高くなる。   If a dynamic object (or dynamic obstacle) exists outside the detection range on the road or passage that intersects the exit route, the dynamic object (or dynamic obstacle) approaches the host vehicle. If it comes, it will be detected by the object detection part (or obstacle determination part) of the own vehicle. As the moving speed of the dynamic object (or dynamic obstacle) increases, the object detection unit (or obstacle determination unit) moves the dynamic object (or dynamic obstacle) during the automatic delivery support. There is a high probability of detection. For this reason, in this parking assistance device, the higher the moving speed of the dynamic object (or dynamic obstacle), the higher the possibility that it is necessary to interrupt the automatic delivery support. However, regarding a dynamic object (or a dynamic obstacle) outside the detection range, it is difficult to grasp not only its presence but also its moving speed with the own vehicle. Therefore, as it is, the higher the moving speed of the dynamic object (or dynamic obstacle), the higher the possibility that the distance from the own vehicle will approach the predetermined distance.

ここで、この動的物体（又は動的障害物）の移動速度は、一般的に、この動的物体（又は動的障害物）の移動している道路又は通路の幅が広いほど速くなる。特に、この関係は、その動的物体（又は動的障害物）が自動車や自転車等の車両である場合に当て嵌まる。例えば、図２の様な駐車場では、自車Ｃの退出先である通路の幅が１台の自動車が走行できる又は２台の自動車が併走できる程度の広さであり、幹線道路等と比べると狭いので、この通路を移動する他車Ｃａの移動速度が幹線道路上の移動速度よりも遅くなる。また、例えば住宅街等では、住居等の駐車場からの退出先である道路の幅が１台の自動車が走行できる又は２台の自動車がすれ違える程度の広さであり、図２の駐車場等と同じ様に、その道路を移動する車両の移動速度が遅い。一方、片側一車線等の如く車線が区画された車両用の道路においては、駐車場内の通路や住宅街等の道路と比較すると、車両の移動速度が速くなる。この車両用の道路では、車線が多いほど幅が広くなる。これが為、片側が二車線以上の道路では、片側一車線の道路と比べて、制限速度の範囲内で車両の移動速度が速くなる。この様に、退出経路と交差する道路上又は通路上での動的物体（又は動的障害物）の移動速度は、その道路又は通路の幅が広いほど速くなると云える。   Here, the moving speed of the dynamic object (or dynamic obstacle) generally becomes faster as the width of the road or passage along which the dynamic object (or dynamic obstacle) is moving is wider. This relationship is particularly true when the dynamic object (or dynamic obstacle) is a vehicle such as an automobile or bicycle. For example, in the parking lot as shown in FIG. 2, the width of the passage that is the exit destination of the own vehicle C is such that one car can run or two cars can run side by side, compared with a main road or the like. Therefore, the moving speed of the other vehicle Ca moving in this passage becomes slower than the moving speed on the main road. For example, in a residential area, the width of the road from the parking lot of the residence is such that one car can run or two cars can pass each other. Like the above, the moving speed of the vehicle moving on the road is slow. On the other hand, in a road for a vehicle in which a lane is divided like one lane on one side, the moving speed of the vehicle is faster than a road in a parking lot or a road in a residential area. In this vehicle road, the width increases as the number of lanes increases. For this reason, on a road with two or more lanes on one side, the moving speed of the vehicle is faster within the speed limit range than on a road with one lane on one side. Thus, it can be said that the moving speed of the dynamic object (or the dynamic obstacle) on the road or the passage intersecting the exit route becomes faster as the width of the road or the passage becomes wider.

そこで、本実施例の駐車支援制御部には、自車の退出経路と交差する道路又は通路の幅に基づいて、駐車領域からの自動出庫支援を実行するのか否か判定させる。   Therefore, the parking support control unit according to the present embodiment determines whether or not to perform automatic leaving support from the parking area based on the width of the road or passage intersecting with the exit route of the own vehicle.

その道路又は通路の幅は、例えば、レーザ装置２１のレーザ光と当該レーザ光の反射光とに基づいて演算することができる。その演算は、周辺監視ＥＣＵ２の交差路情報演算部が行う。この場合には、自車の物体検出部（又は障害物判定部）の検出結果を利用して道路又は通路の幅を求めてもよい。また、道路又は通路の幅は、レーザ装置２１と略同等の場所に撮像装置（図示略）を配置し、この撮像装置の撮影した画像情報や映像情報に基づいて演算してもよい。また、その道路又は通路の幅の情報が含まれている場合には、例えばカーナビゲーションシステムの地図情報と自車位置情報とを利用して道路又は通路の幅の演算を行ってもよい。   The width of the road or passage can be calculated based on, for example, the laser light of the laser device 21 and the reflected light of the laser light. The calculation is performed by the intersection information calculation unit of the periphery monitoring ECU 2. In this case, you may obtain | require the width | variety of a road or a passage using the detection result of the object detection part (or obstacle determination part) of the own vehicle. Further, the width of the road or passage may be calculated based on image information or video information captured by an imaging device (not shown) arranged at a location substantially equivalent to the laser device 21. If the road or passage width information is included, the road or passage width may be calculated using map information of the car navigation system and the vehicle position information, for example.

更に、交差路情報演算部は、別の情報を用いて道路又は通路の幅の情報を得てもよい。例えば、図２の例示では、自車Ｃの退出初動時の退出方向に存在する静的障害物（駐車領域Ｐ３の他車Ｃ０）と自車Ｃとの距離Ｄが、自車Ｃの退出経路と交差する通路の幅に相当する。従って、この場合、交差路情報演算部には、その距離Ｄを演算させる。自車の退出初動時の退出方向とは、退出支援制御によって自車が駐車領域から移動し始めたときの移動方向のことである。具体的には、前進で退出し始めるのであれば前進方向、後進で退出し始めるのであれば後進方向のことである。その退出方向に存在する静的障害物としては、壁やフェンス、側溝なども該当する。   Furthermore, the intersection information calculation unit may obtain information on the width of a road or a passage using another information. For example, in the illustration of FIG. 2, the distance D between the static obstacle (other vehicle C0 in the parking area P3) and the own vehicle C that exists in the exit direction when the own vehicle C moves out is the exit route of the own vehicle C. Corresponds to the width of the passage intersecting. Therefore, in this case, the intersection information calculation unit calculates the distance D. The exit direction at the time of the initial movement of the own vehicle is the moving direction when the own vehicle starts to move from the parking area by the exit support control. Specifically, it means the forward direction if it starts to move out in the forward direction, and the backward direction if it starts to move out in the backward direction. Examples of static obstacles that exist in the exit direction include walls, fences, and gutters.

また、図２の例示で駐車領域Ｐ３に他車Ｃ０が存在していない場合、交差路情報演算部は、例えば、その周囲の駐車領域Ｐ２，Ｐ４等に停まっている他車Ｃ０からのレーザ光の反射光に基づいて、自車Ｃから自車Ｃの退出初動時の退出方向における駐車領域Ｐ３の通路側までの距離を演算してもよい。この場合、退出支援制御部は、その距離に基づいて又は当該距離をその退出方向に存在すると仮定した静的障害物と自車Ｃとの距離Ｄに置き換えて、自動走行による駐車領域からの退出支援を実行するのか否か判定する。また、この場合、交差路情報演算部は、その駐車領域Ｐ３を区画する線（白線等）を撮像装置等で検出し、その線の通路側の位置と自車Ｃとの距離を演算してもよい。   Moreover, when the other vehicle C0 does not exist in the parking area P3 in the illustration of FIG. 2, the intersection information calculation unit, for example, a laser from the other vehicle C0 stopped in the surrounding parking areas P2, P4, etc. Based on the reflected light of the light, the distance from the own vehicle C to the aisle side of the parking area P3 in the exit direction at the time of the first exit of the own vehicle C may be calculated. In this case, the exit support control unit replaces the distance D between the static obstacle and the own vehicle C based on the distance or the assumption that the distance exists in the exit direction, and exits the parking area by automatic traveling. Determine whether to perform support. Further, in this case, the intersection information calculation unit detects a line (white line or the like) that divides the parking area P3 with an imaging device or the like, and calculates the distance between the position on the passage side of the line and the vehicle C. Also good.

また、図３の例示では、自車Ｃの退出初動時の退出方向に存在する道路に面した反対車線側の歩道の凸段差が当該退出方向に存在する静的障害物となる。これが為、この場合には、その歩道と自車Ｃとの距離Ｄが自車Ｃの退出経路と交差する道路の幅に相当する。尚、この図３の道路においては、車道と歩道との間に自転車の走行路が設けられている。   Moreover, in the illustration of FIG. 3, the convex step | level difference of the sidewalk on the opposite lane side facing the road which exists in the exit direction at the time of the first movement of the own vehicle C becomes a static obstacle which exists in the said exit direction. For this reason, in this case, the distance D between the sidewalk and the vehicle C corresponds to the width of the road that intersects the exit route of the vehicle C. In the road shown in FIG. 3, a bicycle travel path is provided between the roadway and the sidewalk.

退出支援制御部は、その道路若しくは通路の幅又は距離Ｄが所定値以下であるのか否かを判定する。換言するならば、この退出支援制御部は、その道路上又は通路上の動的物体（又は動的障害物）の移動速度が所定速度以下であるのか否かを判定していることになる。その所定値と所定車速は、一意の対応関係をもっており、所定値が決まれば所定車速が定まり、所定車速が決まれば所定値が定まる。例えば、自車は、退出支援制御中（自動出庫支援制御中）に自車の検出範囲に入ってきた動的物体（又は動的障害物）との距離が上記の所定距離よりも縮まってしまう可能性がある場合、その自動出庫支援を中断する。従って、例えば、自車の検出範囲の直ぐ外に存在する動的物体（又は動的障害物）が自車の検出範囲に入った場合に、その後、この動的物体（又は動的障害物）と自車との距離が上記の所定距離以上のまま保てるのであれば、この動的物体（又は動的障害物）の移動速度を所定速度として決めればよい。故に、上記の所定値は、その所定速度に応じた値、つまり、この動的物体（又は動的障害物）の移動速度が道幅から考えて最大速度になると推定される道路若しくは通路の幅又は距離Ｄに決めればよい。   The exit support control unit determines whether the width or distance D of the road or passage is equal to or less than a predetermined value. In other words, the exit support control unit determines whether or not the moving speed of the dynamic object (or dynamic obstacle) on the road or passage is equal to or lower than a predetermined speed. The predetermined value and the predetermined vehicle speed have a unique correspondence. When the predetermined value is determined, the predetermined vehicle speed is determined, and when the predetermined vehicle speed is determined, the predetermined value is determined. For example, the distance between the own vehicle and the dynamic object (or dynamic obstacle) that has entered the detection range of the own vehicle during the exit assistance control (during automatic delivery assistance control) is shorter than the predetermined distance. If there is a possibility, the automatic shipping support is interrupted. Therefore, for example, when a dynamic object (or a dynamic obstacle) that exists immediately outside the detection range of the own vehicle enters the detection range of the own vehicle, this dynamic object (or dynamic obstacle) is subsequently entered. If the distance between the vehicle and the host vehicle can be kept above the predetermined distance, the moving speed of the dynamic object (or dynamic obstacle) may be determined as the predetermined speed. Therefore, the above-mentioned predetermined value is a value corresponding to the predetermined speed, that is, the width of the road or passage where the moving speed of the dynamic object (or dynamic obstacle) is estimated to be the maximum speed considering the road width or The distance D may be determined.

退出支援制御部は、その道路若しくは通路の幅が所定値以下の場合又は距離Ｄが所定値以下の場合、仮に自動出庫支援制御中に自車の検出範囲に動的物体（又は動的障害物）が入ってきたとしても、この動的物体（又は動的障害物）と自車との距離を上記の所定距離以上のまま保つことができると判断して、駐車領域からの自動出庫支援の実行を許可する。この駐車支援装置では、自車の退出する方向を把握するべく、その判定を行う前に上述した退出先や退出経路の生成を行っておく。これにより、この駐車支援装置は、物体検出部（又は障害物判定部）で自車に近づく動的物体（又は動的障害物）が検出されていなければ、自車を自動走行で退出させ始め、自車に近づく動的物体（又は動的障害物）が検出されていれば、この動的物体（又は動的障害物）が自車から離れ始めてから自車を自動走行で退出させ始めることができる。   When the width of the road or passage is less than a predetermined value or when the distance D is less than a predetermined value, the exit support control unit temporarily sets a dynamic object (or a dynamic obstacle) in the detection range of the own vehicle during the automatic exit support control. ) Is entered, it is determined that the distance between the dynamic object (or dynamic obstacle) and the vehicle can be kept above the predetermined distance, and automatic parking assistance from the parking area Allow execution. In this parking assistance apparatus, in order to grasp the direction in which the host vehicle is leaving, the above-described exit destination and exit route are generated before the determination is made. As a result, the parking assist apparatus starts to leave the vehicle in an automatic running unless a dynamic object (or a dynamic obstacle) approaching the vehicle is detected by the object detection unit (or the obstacle determination unit). If a dynamic object (or a dynamic obstacle) approaching the own vehicle is detected, the dynamic object (or dynamic obstacle) starts to leave the own vehicle and then starts to leave the own vehicle automatically. Can do.

ここで、自動出庫支援制御中に自車の検出範囲に入ってきた動的物体（又は動的障害物）は、必ずしも上記の所定速度以下で移動しているとは限らない。これが為、実際に自車の検出範囲に動的物体（又は動的障害物）が入ってきた場合、退出支援制御部には、物体検出部（又は障害物判定部）の検出結果に基づいて、実行中の自動出庫支援の継続又は中断を判定させる。   Here, the dynamic object (or dynamic obstacle) that has entered the detection range of the own vehicle during the automatic leaving support control does not necessarily move at the predetermined speed or less. Therefore, when a dynamic object (or a dynamic obstacle) actually enters the detection range of the own vehicle, the exit support control unit is based on the detection result of the object detection unit (or the obstacle determination unit). Then, the continuation or interruption of the automatic automatic delivery support being executed is determined.

一方、退出支援制御部は、その道路若しくは通路の幅が所定値よりも広い場合又は距離Ｄが所定値よりも長い場合、仮に自動出庫支援制御中に自車の検出範囲に動的物体（又は動的障害物）が入ってきたとすると、この動的物体（又は動的障害物）と自車との距離を上記の所定距離以上のまま保つことができない可能性があると判断して、駐車領域からの自動出庫支援の実行を禁止する。この場合、周辺監視ＥＣＵ２の報知部は、例えば表示装置への表示や音声等を用いて、自動走行での退出支援が実行できないと運転者に知らせる。また、この場合でも、退出支援制御部は、自動走行以外の退出支援（表示装置への退出経路の表示等）を行ってもよい。運転者は、その情報に基づいて、自らの視覚による判断と操作で駐車領域から自車を退出させる。   On the other hand, when the width of the road or passage is wider than a predetermined value or when the distance D is longer than a predetermined value, the exit support control unit supposes that a dynamic object (or If a dynamic obstacle) enters, it is determined that there is a possibility that the distance between the dynamic object (or the dynamic obstacle) and the own vehicle may not be kept above the predetermined distance, and parking Prohibits automatic issue support from the area. In this case, the notification unit of the periphery monitoring ECU 2 notifies the driver that the exit support in the automatic traveling cannot be executed by using, for example, display on the display device or voice. Also in this case, the exit support control unit may perform exit support other than automatic traveling (display of the exit route on the display device, etc.). Based on the information, the driver leaves the vehicle from the parking area by his visual judgment and operation.

この様に、この駐車支援装置は、自車の退出先の道路又は通路を移動する検出範囲外の動的物体（又は動的障害物）の移動速度が検知できなくても、上述した道路等の幅又は距離Ｄに基づいて当該移動速度を推定することになる。つまり、この駐車支援装置では、その道路等の幅が狭い場合又は距離Ｄが短い場合、この道路等における動的物体（又は動的障害物）の移動速度が遅いと判断でき、その道路等の幅が広い場合又は距離Ｄが長い場合、この道路等における動的物体（又は動的障害物）の移動速度が速いと判断できる。従って、この駐車支援装置は、この道路等の幅が狭い場合又は距離Ｄが短い場合、自車の退出先の道路上又は通路上で自車に検出範囲外から近づいてくる移動速度の判らない動的物体（又は動的障害物）が検知されたとしても、自車を直ぐに停車させることができるので、自車を自動で安全に駐車領域から退出先へと退出させることができる。一方、この駐車支援装置は、この道路等の幅が広い場合又は距離Ｄが長い場合、その様な検出範囲外から近づいてくる移動速度の判らない動的物体（又は動的障害物）が検知されると、自車を直ぐに停車させたとしても、自車と動的物体（又は動的障害物）との距離が近づき過ぎる可能性があるので、この自動出庫支援の実行を禁止する。以上示した様に、この駐車支援装置は、安全に自動出庫支援を実行することができるので、特に道路等の幅が狭い場合又は距離Ｄが短い場合と云う退出時の自車の取り回しが難しい環境下で自動出庫支援を実施できるので、自車を駐車領域から退出させる際の安全性と利便性が向上する。また、この駐車支援装置では、自動出庫支援を安全に実行できない可能性がある場合、この自動出庫支援の実行を禁止するので、この点からも自車を駐車領域から退出させる際の安全性が向上している。   In this way, the parking assist device can detect the road described above even if the moving speed of a dynamic object (or a dynamic obstacle) outside the detection range moving on the road or passage where the vehicle is leaving is not detected. The movement speed is estimated on the basis of the width or distance D. That is, in this parking assist device, when the width of the road or the like is narrow or the distance D is short, it can be determined that the moving speed of the dynamic object (or dynamic obstacle) on the road or the like is slow. When the width is wide or the distance D is long, it can be determined that the moving speed of the dynamic object (or dynamic obstacle) on this road or the like is high. Therefore, this parking assist device does not know the moving speed of approaching the vehicle from outside the detection range on the road or the destination path of the vehicle when the width of the road or the like is narrow or the distance D is short. Even if a dynamic object (or a dynamic obstacle) is detected, the host vehicle can be stopped immediately, so that the host vehicle can be automatically and safely exited from the parking area. On the other hand, this parking assistance device detects a dynamic object (or a dynamic obstacle) approaching from outside such a detection range and having an unknown moving speed when the road or the like is wide or the distance D is long. Then, even if the own vehicle is stopped immediately, the distance between the own vehicle and the dynamic object (or dynamic obstacle) may be too close, so that the execution of the automatic delivery support is prohibited. As described above, since this parking assistance device can safely perform automatic delivery assistance, it is difficult to handle the vehicle when leaving, especially when the road is narrow or the distance D is short. Since automatic delivery support can be implemented in the environment, safety and convenience when leaving the vehicle from the parking area are improved. In addition, in this parking assistance device, if there is a possibility that the automatic delivery support may not be executed safely, the execution of this automatic delivery support is prohibited, so from this point also the safety when leaving the vehicle from the parking area is It has improved.

［変形例１］
前述した実施例では、自車の退出経路と交差する道路若しくは通路の幅が所定値よりも広い場合、又は、自車の退出初動時の退出方向に存在する静的障害物と自車との距離Ｄが所定値よりも長い場合、駐車領域からの自動出庫支援の実行を禁止する。これに対して、本変形例の駐車支援装置は、その様な場合でも、駐車領域からの自動出庫支援を実行させるものである。 [Modification 1]
In the above-described embodiment, when the width of the road or passage intersecting the exit route of the own vehicle is wider than a predetermined value, or between the static obstacle and the own vehicle existing in the exit direction at the time of the initial exit of the own vehicle. When the distance D is longer than a predetermined value, execution of automatic leaving support from the parking area is prohibited. On the other hand, the parking assistance apparatus according to the present modification executes automatic delivery assistance from the parking area even in such a case.

本変形例の退出支援制御部は、自車の退出経路と交差する道路若しくは通路の幅が所定値よりも広い場合、又は、自車の退出初動時の退出方向に存在する静的障害物と自車との距離Ｄが所定値よりも長い場合に、自動走行による駐車領域からの退出時の自車の車速を上記の幅が所定値以下の場合又は上記の距離Ｄが所定値以下の場合よりも低くする。その低下させた車速は、例えば、自動出庫支援制御中に自車の検出範囲に動的物体（又は動的障害物）が入ってきたときに、この動的物体（又は動的障害物）と自車との距離を上記の所定距離以上のまま保つことができる速度に設定すればよい。また、この低下させた車速は、自動出庫支援制御中に自車の検出範囲に動的物体（又は動的障害物）が入ってきたときに、その場で直ぐに自車を停車させることのできる速度に設定してもよい。   The exit support control unit of the present modified example includes a static obstacle that exists in the exit direction when the own vehicle exits when the width of the road or passage intersecting the exit route of the own vehicle is wider than a predetermined value. When the distance D to the own vehicle is longer than a predetermined value, the vehicle speed of the own vehicle when leaving the parking area by automatic driving is when the width is less than the predetermined value or the distance D is less than the predetermined value. Lower than. For example, when the dynamic object (or dynamic obstacle) enters the detection range of the own vehicle during the automatic leaving support control, the reduced vehicle speed is the same as the dynamic object (or dynamic obstacle). What is necessary is just to set to the speed which can keep the distance with the own vehicle more than said predetermined distance. In addition, this reduced vehicle speed can stop the vehicle immediately on the spot when a dynamic object (or a dynamic obstacle) enters the detection range of the vehicle during automatic leaving support control. You may set it to speed.

この様に、本変形例の駐車支援装置は、自車を駐車領域から退出させる際の安全性を車速の低下によって確保ししつつ、自動出庫支援の適用範囲を実施例よりも拡張することができるので、利便性の更なる向上が図れる。   As described above, the parking assist device according to the present modification can expand the application range of the automatic delivery support from the embodiment while ensuring the safety when the vehicle is withdrawn from the parking area by reducing the vehicle speed. As a result, the convenience can be further improved.

［変形例２］
本変形例の駐車支援装置は、退出経路と交差する道路又は通路に対する運転者の視認性が阻害されている場合に、その視認性が今よりも向上する場所まで自車を自動走行で退出させる、と云うものである。その運転者の視認性が阻害されている場合とは、その視認性を阻害する視認性阻害物が自車の側方に存在する場合のことである。その視認性阻害物は、静的物体に限らず、動的物体の場合もある。例えば、図２の例示では、駐車領域Ｐ７，Ｐ９に駐車されている他車Ｃ０のことである。また、図３の例示では、駐車領域Ｐ１，Ｐ３に駐車されている他車Ｃ０のことである。 [Modification 2]
When the driver's visibility with respect to a road or a passage that intersects the exit route is obstructed, the parking assist device according to this modification causes the vehicle to automatically exit to a place where the visibility is improved more than now. It is said. The case where the visibility of the driver is hindered is a case where a visibility hindrance that hinders the visibility is present on the side of the vehicle. The visibility obstruction is not limited to a static object but may be a dynamic object. For example, in the illustration of FIG. 2, it is the other vehicle C0 parked in the parking areas P7 and P9. Moreover, in the illustration of FIG. 3, it is the other vehicle C0 parked in parking area P1, P3.

例えば、自車の退出経路と交差する道路若しくは通路の幅が所定値よりも広い場合、又は、自車の退出初動時の退出方向に存在する静的障害物と自車との距離Ｄが所定値よりも長い場合であっても、その道路又は通路に対する運転者の視認性が阻害されている場合には、喩え少しだけでも今より視認性が向上する場所まで、その道路上又は通路上の動的物体（又は動的障害物）の有無を車両側で監視しながら自動走行で自車を退出させることができれば、運転者にとって利便性が高い。   For example, when the width of a road or passage intersecting with the exit route of the own vehicle is wider than a predetermined value, or the distance D between the static obstacle and the own vehicle existing in the exit direction at the initial movement of the own vehicle is predetermined. Even if it is longer than the value, if the driver's visibility on the road or passage is obstructed, it can be compared to a place where the visibility is improved more than that on the road or passage. If the vehicle can be withdrawn by automatic driving while monitoring the presence or absence of a dynamic object (or a dynamic obstacle) on the vehicle side, it is highly convenient for the driver.

そこで、本変形例の退出支援制御部には、自車の退出経路と交差する道路若しくは通路の幅が上記の所定値よりも広い場合、又は、自車の退出初動時の退出方向に存在する静的障害物と自車との距離Ｄが上記の所定値よりも長い場合で、且つ、その道路又は通路に対する運転者の視認性が阻害されている場合に、その運転者の視認性が今よりも向上する場所まで駐車領域からの自動出庫支援を実行させる。その際、退出支援制御部には、その自動出庫支援制御中に自車の検出範囲に動的物体（又は動的障害物）が入ってきて、この動的物体（又は動的障害物）と自車との距離を上記の所定距離以上のまま保つことができないと判定したならば、この自動出庫支援制御を中断させる。   Therefore, the exit support control unit of the present modification is present in the exit direction when the width of the road or passage intersecting with the exit route of the own vehicle is wider than the predetermined value or when the own vehicle exits for the first time. When the distance D between the static obstacle and the vehicle is longer than the predetermined value, and the driver's visibility on the road or passage is obstructed, the driver's visibility is now The automatic parking assistance from the parking area is executed up to a place where it can be further improved. At that time, a dynamic object (or a dynamic obstacle) enters the detection range of the host vehicle during the automatic exit assistance control, and the dynamic object (or dynamic obstacle) If it is determined that the distance from the own vehicle cannot be kept above the predetermined distance, the automatic leaving support control is interrupted.

ここで、この退出支援制御部は、運転者の視認性が阻害されているのか否かの判定を物体検出部（又は障害物判定部）の車両側方における検出結果に基づいて行う。例えば、自車の側方に物体（又は障害物）が検出された場合には、これを検出したレーザ装置２１の搭載位置と物体（又は障害物）との位置関係、そして、このレーザ装置２１の搭載位置と運転席との位置関係に基づいて、その物体（又は障害物）が運転者の視認性を阻害する視認性阻害物となるのか否か判定する。また、この退出支援制御部は、この判定と同じ方法で、自動走行による退出に伴い運転者の視認性が向上したのか否かの判定を行う。   Here, the exit support control unit determines whether or not the driver's visibility is hindered based on the detection result on the vehicle side of the object detection unit (or obstacle determination unit). For example, when an object (or an obstacle) is detected on the side of the host vehicle, the positional relationship between the mounting position of the laser device 21 that has detected the object and the object (or the obstacle), and the laser device 21. It is determined whether or not the object (or obstacle) is a visibility obstruction that hinders the driver's visibility based on the positional relationship between the position of the vehicle and the driver's seat. In addition, the exit support control unit determines whether or not the driver's visibility has improved as a result of exiting by automatic driving, in the same manner as this determination.

また、この退出支援制御部は、その運転者の視認性が向上する場所までの自動出庫支援において、前述した変形例１の様に自車の車速を低下させることが望ましい。   In addition, it is desirable that the exit support control unit reduce the vehicle speed of the own vehicle as in the first modification described above in the automatic delivery support to a place where the visibility of the driver is improved.

以下に、この変形例における駐車支援装置の演算処理動作を図４のフローチャートに基づいて説明する。   Below, the arithmetic processing operation of the parking assistance apparatus in this modification is demonstrated based on the flowchart of FIG.

駐車支援ＥＣＵ１は、制御指示部１０の出力信号（つまり駐車支援制御又は退出支援制御の制御開始指令）を受信したのか否かを判定する（ステップＳＴ１）。駐車支援ＥＣＵ１は、その出力信号を受信していなければ、演算処理を一旦終わらせて、制御開始指令の受信を待つ。   The parking assistance ECU 1 determines whether an output signal from the control instruction unit 10 (that is, a control start command for parking assistance control or exit assistance control) has been received (step ST1). If the parking assist ECU 1 has not received the output signal, the parking assist ECU 1 ends the calculation process and waits for reception of a control start command.

一方、その出力信号を受信した場合、駐車支援ＥＣＵ１は、その出力信号が退出支援制御の制御開始指令であるのか否かを判定する（ステップＳＴ２）。ここでは、自動出庫支援制御の制御開始指令であるのか否かが判定されている。その出力信号が退出支援制御の制御開始指令ではない場合、駐車支援ＥＣＵ１は、ステップＳＴ１９に進んで駐車支援制御を実行する。   On the other hand, when the output signal is received, the parking assist ECU 1 determines whether or not the output signal is a control start command for the exit assist control (step ST2). Here, it is determined whether or not the control is a control start command for automatic leaving support control. If the output signal is not a control start command for exit assistance control, the parking assistance ECU 1 proceeds to step ST19 and executes parking assistance control.

尚、駐車支援ＥＣＵ１は、制御指示部１０の出力信号を受信した場合、周辺監視ＥＣＵ２に指令を送信して、周辺監視制御を開始させる。そして、退出支援制御の制御開始指令を受信した場合には、退出先演算部に自車の駐車領域からの退出先を決定させ、経路生成部に自車の退出経路を生成させる。一方、駐車支援制御の制御開始指令を受信した場合には、駐車領域演算部に自車の駐車領域を決定させ、経路生成部に自車の駐車領域への誘導経路を生成させる。   In addition, when parking assistance ECU1 receives the output signal of the control instruction | indication part 10, it transmits instruction | command to periphery monitoring ECU2, and starts periphery monitoring control. And when the control start instruction | command of exit assistance control is received, the exit destination calculation part determines the exit destination from the parking area of the own vehicle, and makes a route generation part generate | occur | produce the exit route of the own vehicle. On the other hand, when a control start command for parking assistance control is received, the parking area calculation unit determines the parking area of the own vehicle, and the route generation unit generates a guidance route to the parking area of the own vehicle.

退出支援制御の制御開始指令を受信した場合には、障害物判定部に自車の退出初動時の退出方向に存在する静的障害物を検出させ、その静的障害物と自車との距離Ｄを交差路情報演算部に演算させる（ステップＳＴ３）。例えば、図２の場合には、自車Ｃと駐車領域Ｐ３の他車Ｃ０との距離Ｄが演算される。図３の場合には、自車Ｃと自車Ｃの退出初動時の退出方向に存在する道路に面した反対車線側の歩道との距離Ｄが演算される。この図３の場合には、退出支援制御部が自車Ｃを店舗側の歩道と自転車の走行路との境目まで自動走行で後退させてから、交差路情報演算部に自車Ｃと反対車線側の歩道との距離Ｄを演算させる。尚、このステップＳＴ３において静的障害物が検出されなかった場合には、例えば、白線等で区画された駐車領域と自車との距離Ｄを演算してもよく、また、道路上の車線を表す白線等と自車との距離Ｄを演算してもよい。   When a control start command for exit support control is received, the obstacle determination unit detects a static obstacle existing in the exit direction at the time of the first exit of the own vehicle, and the distance between the static obstacle and the own vehicle The intersection information calculation unit is caused to calculate D (step ST3). For example, in the case of FIG. 2, the distance D between the own vehicle C and the other vehicle C0 of the parking area P3 is calculated. In the case of FIG. 3, the distance D between the own vehicle C and the sidewalk on the opposite lane side facing the road existing in the exit direction at the time of the first exit of the own vehicle C is calculated. In the case of FIG. 3, the exit support control unit automatically retreats the vehicle C to the boundary between the store sidewalk and the bicycle travel path, and then the intersection information calculation unit has the vehicle C and the opposite lane. The distance D with the sidewalk on the side is calculated. In addition, when a static obstacle is not detected in this step ST3, for example, the distance D between the parking area partitioned by a white line or the like and the own vehicle may be calculated. You may calculate the distance D of the white line etc. to represent and the own vehicle.

退出支援制御部は、その距離Ｄが上記の所定値以下であるのか否かを判定する（ステップＳＴ４）。そして、退出支援制御部は、その距離Ｄが所定値以下であれば、後述するステップＳＴ５に進んで自動出庫支援制御を開始し、その距離Ｄが所定値よりも長ければ、後述するステップＳＴ１４に進んで自動出庫支援制御を開始する。   The exit support control unit determines whether the distance D is equal to or less than the predetermined value (step ST4). If the distance D is equal to or less than the predetermined value, the exit support control unit proceeds to step ST5 described later to start automatic warehouse support control. If the distance D is longer than the predetermined value, the exit support control unit proceeds to step ST14 described later. Go ahead and start automatic shipping support control.

距離Ｄが所定値以下の場合、退出支援制御部は、自動出庫支援制御を開始する（ステップＳＴ５）。尚、この時点では、自車を未だ移動させていない。   If the distance D is less than or equal to the predetermined value, the exit support control unit starts automatic exit support control (step ST5). At this point, the vehicle has not been moved yet.

先ず、障害物判定部は、レーザ装置２１のレーザ光に基づいて、自車に近づいてくる動的障害物（以下、「接近動的障害物」と云う。）が自車の周辺（自車のレーザ装置２１の検出範囲内）に存在しているのか否かを判定する（ステップＳＴ６）。   First, based on the laser beam from the laser device 21, the obstacle determination unit detects that a dynamic obstacle approaching the own vehicle (hereinafter referred to as “approaching dynamic obstacle”) is around the own vehicle (the own vehicle). It is determined whether it exists in the detection range of the laser device 21 (step ST6).

接近動的障害物が存在していない場合には、自車を退出先へと移動させても良いと考えられるので、後述するステップＳＴ１１に進む。一方、接近動的障害物が存在している場合、自車を退出先へと移動させることで自車と接近動的障害物とが近づき過ぎてしまう可能性があるので、障害物判定部は、自車と接近動的障害物との距離が上述した所定距離以上離れているのか否かを判定する（ステップＳＴ７）。   If there is no approaching dynamic obstacle, it is considered that the host vehicle may be moved to the exit destination, so the process proceeds to step ST11 described later. On the other hand, if there is an approaching dynamic obstacle, there is a possibility that the own vehicle and the approaching dynamic obstacle may be too close by moving the vehicle to the destination. Then, it is determined whether or not the distance between the own vehicle and the approaching dynamic obstacle is greater than or equal to the predetermined distance described above (step ST7).

自車と接近動的障害物との距離が所定距離以上離れている場合、自車を退出先へと移動させても良いと考えられるので、後述するステップＳＴ１１に進む。一方、自車と接近動的障害物との距離が所定距離以上離れていない場合、自車を退出先へと移動させることで自車と接近動的障害物とが近づき過ぎてしまう可能性が高いので、退出支援制御部は、自動出庫支援制御を中断する（ステップＳＴ８）。   If the distance between the host vehicle and the approaching dynamic obstacle is a predetermined distance or more, it is considered that the host vehicle may be moved to the destination, so the process proceeds to step ST11 described later. On the other hand, if the distance between the vehicle and the approaching dynamic obstacle is not more than the predetermined distance, there is a possibility that the vehicle and the approaching dynamic obstacle are too close by moving the vehicle to the destination. Since it is high, the exit support control unit interrupts the automatic exit support control (step ST8).

障害物判定部は、自動出庫支援制御の中断の後、その接近動的障害物が自車から離れていくのか否かを判定する（ステップＳＴ９）。このステップＳＴ９の判定は、自動出庫支援の実行と共に自車と接近動的障害物とが近づき過ぎてしまう可能性があるのか否かを観るものである。従って、このステップＳＴ９では、例えば、自車と接近動的障害物との距離が所定距離以上離れたのか否かを判定してもよく、また、接近動的障害物が自車のレーザ装置２１の検出範囲から外れたのか否かを判定してもよい。   The obstacle determination unit determines whether or not the approaching dynamic obstacle moves away from the own vehicle after the automatic leaving support control is interrupted (step ST9). The determination in step ST9 is to see whether or not the own vehicle and the approaching dynamic obstacle may become too close together with the execution of the automatic leaving support. Therefore, in this step ST9, for example, it may be determined whether or not the distance between the own vehicle and the approaching dynamic obstacle is a predetermined distance or more, and the approaching dynamic obstacle is the laser device 21 of the own vehicle. It may be determined whether or not the detection range has been exceeded.

退出支援制御部は、接近動的障害物が自車から離れていっていない場合、自動出庫支援制御の中断状態を継続させる。これに対して、退出支援制御部は、接近動的障害物が自車から離れていっている場合、自動出庫支援制御を再開する（ステップＳＴ１０）。   When the approaching dynamic obstacle is not separated from the own vehicle, the exit support control unit continues the interruption state of the automatic exit support control. On the other hand, when the approaching dynamic obstacle is away from the own vehicle, the exit support control unit resumes automatic exit support control (step ST10).

障害物判定部は、自動出庫支援制御が再開された場合、又は、ステップＳＴ６で接近動的障害物が存在していないと判定した場合、レーザ装置２１の検出範囲の外から入ってくる新たな接近動的障害物が存在していないのか否かを判定する（ステップＳＴ１１）。   When the automatic exit support control is resumed, or when it is determined in step ST6 that there is no approaching dynamic obstacle, the obstacle determination unit newly enters from outside the detection range of the laser device 21. It is determined whether or not an approaching dynamic obstacle exists (step ST11).

退出支援制御部は、新たな接近動的障害物が検知された場合、ステップＳＴ８に進んで自動出庫支援制御を中断する。一方、新たな接近動的障害物が検知されなかった場合、退出支援制御部は、自車を退出経路に沿って退出先まで自動走行で駐車領域から退出させる（ステップＳＴ１２）。しかる後、退出支援制御部は、自動出庫支援制御を終了する（ステップＳＴ１３）。   When a new approaching dynamic obstacle is detected, the exit support control unit proceeds to step ST8 and interrupts the automatic exit support control. On the other hand, when a new approaching dynamic obstacle is not detected, the exit support control unit causes the own vehicle to exit the parking area by automatic traveling along the exit route to the exit destination (step ST12). Thereafter, the exit support control unit ends the automatic exit support control (step ST13).

また、この退出支援制御部は、ステップＳＴ４で距離Ｄが所定値よりも長いと判定した場合、距離Ｄが所定値以下の場合よりも車速を落とした自動出庫支援制御を開始する（ステップＳＴ１４）。尚、この時点では、自車を未だ移動させていない。   In addition, when it is determined in step ST4 that the distance D is longer than the predetermined value, the exit support control unit starts automatic leaving support control in which the vehicle speed is lowered compared to the case where the distance D is equal to or less than the predetermined value (step ST14). . At this point, the vehicle has not been moved yet.

退出支援制御部は、障害物判定部の車両側方における判定結果を用いて、退出経路と交差する道路に対する運転者の視認性が悪いのか否かを判定する（ステップＳＴ１５）。   The exit support control unit determines whether the driver's visibility with respect to the road intersecting the exit route is poor using the determination result on the side of the vehicle by the obstacle determination unit (step ST15).

退出支援制御部は、運転者の視認性が悪くない場合、ステップＳＴ６に進んで車速を落とした自動出庫支援制御を実施する。   When the driver's visibility is not bad, the exit support control unit proceeds to step ST6 and performs automatic exit support control with a reduced vehicle speed.

一方、運転者の視認性が悪い場合、退出支援制御部は、運転者の視認性が向上する場所まで自車を自動走行させて、自動出庫支援制御を停止する（ステップＳＴ１６）。その際には、接近動的障害物が検知されているならば、例えば自車と接近動的障害物との距離を上記の所定距離以上に保つことのできる範囲内で、運転者の視認性が向上する場所まで自車を自動走行させる。   On the other hand, when the driver's visibility is poor, the exit assistance control unit automatically drives the vehicle to a place where the driver's visibility is improved, and stops the automatic delivery support control (step ST16). In that case, if an approaching dynamic obstacle is detected, for example, the driver's visibility is within a range in which the distance between the vehicle and the approaching dynamic obstacle can be kept above the predetermined distance. The vehicle is automatically driven to the place where the improvement is made.

退出支援制御部は、制御指示部１０の出力信号に基づいて、退出支援制御が継続中であるのか否かを判定する（ステップＳＴ１７）。   The exit support control unit determines whether exit support control is continuing based on the output signal of the control instruction unit 10 (step ST17).

退出支援制御部は、退出支援制御が継続中でなければ（つまり運転者が退出支援制御の停止を指示した場合）、ステップＳＴ１３に進んで自動出庫支援制御を終了する。   If the exit support control is not continuing (that is, if the driver instructs the stop of the exit support control), the exit support control unit proceeds to step ST13 and ends the automatic exit support control.

一方、退出支援制御部は、退出支援制御が継続中の場合（つまり運転者が退出支援制御の継続の意思を示している場合）、自動出庫支援制御を再開し（ステップＳＴ１８）、ステップＳＴ６に進んで車速を落とした自動出庫支援制御を実施する。   On the other hand, when the exit support control is continuing (that is, when the driver indicates the intention to continue the exit support control), the exit support control unit restarts the automatic exit support control (step ST18), and goes to step ST6. Carry out automatic warehousing support control that reduces the vehicle speed.

この駐車支援装置は、以上示した様に、自車の退出先の道路又は通路を移動する動的障害物の移動速度について、自車の退出初動時の退出方向に存在する静的障害物又は駐車領域等と自車との距離Ｄ（つまり自車の退出先の道路又は通路の幅）に基づき推定している。そして、その距離Ｄが所定値以下であり、動的障害物の移動速度が遅い道路又は通路であると推定される場合には、自車の周囲の接近動的障害物の動きを監視しながら、自車を自動走行で退出先へと退出させる。この様に、本変形例の駐車支援装置は、自車の退出先の道路又は通路の幅が狭い環境下で、実施例と同じ様に、自車を駐車領域から退出させる際の安全性と利便性を向上させることができる。   As described above, the parking assist device has a static obstacle that exists in the exit direction at the time of the initial movement of the own vehicle, or the moving speed of the dynamic obstacle moving on the road or passage where the own vehicle leaves The estimation is based on the distance D between the parking area and the own vehicle (that is, the width of the road or passage where the own vehicle leaves). And when the distance D is less than a predetermined value and it is estimated that the moving speed of the dynamic obstacle is a slow road or passage, while monitoring the movement of the approaching dynamic obstacle around the own vehicle The vehicle is automatically driven to leave. As described above, the parking assist device of the present modified example has the safety when leaving the vehicle from the parking area in an environment where the width of the road or passage to which the vehicle is leaving is narrow as in the embodiment. Convenience can be improved.

一方、その距離Ｄが所定値よりも長く、動的障害物の移動速度が速い道路又は通路であると推定される場合には、自車の退出先の道路又は通路に対する運転者の視認性が確保されていれば、自車の周囲の接近動的障害物の動きを監視しながら、距離Ｄが所定値以下の道路又は通路の環境下と比較して、低い車速での自動走行で自車を退出先へと退出させる。従って、この駐車支援装置は、変形例１と同じ様に、自車を駐車領域から退出させる際の安全性を車速の低下によって得ることができる。   On the other hand, when it is estimated that the distance D is longer than the predetermined value and the road or passage where the moving speed of the dynamic obstacle is fast, the driver's visibility with respect to the road or passage to which the own vehicle leaves is determined. If it is secured, the vehicle is automatically driven at a lower vehicle speed than the environment of roads or passages where the distance D is a predetermined value or less while monitoring the movement of approaching obstacles around the vehicle. To leave. Therefore, this parking assistance apparatus can obtain the safety at the time of leaving the own vehicle from the parking area by reducing the vehicle speed, as in the first modification.

また、距離Ｄが所定値よりも長く、自車の取り回しが容易であっても、自車の退出先の道路又は通路に対する運転者の視認性が好ましくない場合には、接近動的障害物との間の距離を近づけ過ぎない距離を保ちつつ、距離Ｄが所定値以下の道路又は通路の環境下よりも低い車速での自動走行によって、運転者の視認性が向上する場所まで自車を退出させる。従って、この駐車支援装置は、運転者が自らの視覚を利用して安全に自車を退出させることができる。しかる後、運転者が退出支援制御の継続の意思を示しているときは、その低車速での自動走行による退出支援制御を再開させ、自車の周囲の接近動的障害物の動きを監視しながら、その低い車速での自動走行で自車を退出先へと退出させる。従って、この駐車支援装置は、運転者に退出支援制御の継続の意思があるならば、退出支援制御を一旦停止した後でも、自動走行で自車を退出先へと退出させることができる。   In addition, even if the distance D is longer than a predetermined value and the vehicle is easy to handle, if the driver's visibility with respect to the road or passage to which the vehicle is leaving is not preferable, an approaching dynamic obstacle Keeping the distance between the two too close, while leaving the vehicle to a place where the visibility of the driver is improved by automatic driving at a lower vehicle speed than the environment of roads or passages where the distance D is less than a predetermined value Let Therefore, in this parking assist device, the driver can safely leave the vehicle using his own vision. After that, when the driver shows the intention to continue the exit support control, the exit support control by the automatic driving at the low vehicle speed is resumed, and the movement of the approaching dynamic obstacle around the own vehicle is monitored. However, the vehicle is moved to the destination by automatic driving at the low vehicle speed. Therefore, this parking assist device can automatically drive the vehicle to the exit destination even after temporarily stopping the exit support control if the driver intends to continue the exit support control.

この様に、この駐車支援装置は、自車を駐車領域から退出させる際の安全性と利便性を向上させることができる。   Thus, this parking assistance device can improve the safety and convenience when the own vehicle is withdrawn from the parking area.

ここで、この駐車支援装置においては、運転者が制御指示部１０を押し続けているときだけ退出支援制御を実施させ、運転者が制御指示部１０の操作を止めたときに退出支援制御を停止させるよう構成してもよい。但し、ステップＳＴ１６においては、運転者が制御指示部１０を押し続けていた場合でも、運転者の視認性が向上する場所まで自車を自動走行させたら自動出庫支援制御を停止させる。そして、この場合、退出支援制御部は、図５のフローチャートに示す様に、制御指示部１０の制御開始指令を受信したままであるのか否か、つまり制御指示部１０が運転者に押動され続けているのか否かを判定する（ステップＳＴ２０）。退出支援制御部は、制御指示部１０から指等が離されている場合、ステップＳＴ１３に進んで自動出庫支援制御を終了する。一方、退出支援制御部は、制御指示部１０が押動され続けている場合、自動出庫支援制御を実行する（ステップＳＴ２１）。その自動出庫支援制御は、制御指示部１０から指等が離されるまで継続させる。尚、図５において、ステップＳＴ２０，ＳＴ２１以外は、図４のフローチャートと同じである。   Here, in this parking assistance device, the exit assistance control is performed only when the driver continues to press the control instruction unit 10, and the exit assistance control is stopped when the driver stops the operation of the control instruction unit 10. You may comprise. However, in step ST16, even when the driver continues to press the control instruction unit 10, the automatic car-out assistance control is stopped when the vehicle is automatically driven to a place where the visibility of the driver is improved. In this case, as shown in the flowchart of FIG. 5, the exit support control unit determines whether or not the control start command from the control instruction unit 10 remains received, that is, the control instruction unit 10 is pushed by the driver. It is determined whether or not it continues (step ST20). When the finger or the like is removed from the control instruction unit 10, the exit support control unit proceeds to step ST13 and ends the automatic exit support control. On the other hand, when the control instruction unit 10 continues to be pushed, the exit support control unit executes automatic exit support control (step ST21). The automatic leaving support control is continued until a finger or the like is released from the control instruction unit 10. 5 is the same as the flowchart of FIG. 4 except for steps ST20 and ST21.

１ 駐車支援ＥＣＵ
２ 周辺監視ＥＣＵ
３ 操舵ＥＣＵ
４ エンジンＥＣＵ
５ 制動ＥＣＵ
１０ 制御指示部
２１ レーザ装置
Ｃ 自車
Ｃａ 他車
Ｈ 歩行者
Ｐ１〜Ｐ１０ 駐車領域 1 Parking assistance ECU
2 Perimeter monitoring ECU
3 Steering ECU
4 Engine ECU
5 Brake ECU
DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Control instruction | indication part 21 Laser apparatus C Own vehicle Ca Other vehicle H Pedestrian P1-P10 Parking area

Claims (2)

自車の周辺の物体を検出する物体検出部と、
自車の周辺の前記物体に基づいて自車の周辺の障害物の存在を検出及び判定する障害物判定部と、
前記障害物判定部の判定結果に基づいて、自車の駐車領域からの退出経路を生成する経路生成部と、
前記退出経路と交差する道路上若しくは通路上に動的障害物が検出されなかった場合、又は、自車に近づいてくる当該道路上若しくは当該通路上の動的障害物との距離を所定距離以上確保できる場合、前記退出経路に沿った自車の走行制御を行うことで、自車を前記駐車領域から自動走行で退出させる退出支援制御部と、
を備え、
前記退出支援制御部は、自車の退出初動時の退出方向に存在する静的障害物と自車との距離に基づいて、前記自動走行による前記駐車領域からの退出支援を実行するのか否か判定し、前記静的障害物と自車との距離が所定値よりも長い場合に、前記自動走行による前記駐車領域からの退出支援を実行せず、前記静的障害物と自車との距離が所定値よりも短い場合に、前記自動走行による前記駐車領域からの退出支援を実行することを特徴とした駐車支援装置。 An object detection unit for detecting objects around the vehicle;
An obstacle determination unit that detects and determines the presence of an obstacle around the vehicle based on the object around the vehicle;
Based on the determination result of the obstacle determination unit, a route generation unit that generates an exit route from the parking area of the own vehicle;
When a dynamic obstacle is not detected on a road or a passage that intersects the exit route, or a distance from the dynamic obstacle on the road or the passage approaching the host vehicle is a predetermined distance or more If it can be secured, by performing traveling control of the vehicle along the exit route, an exit support control unit that automatically exits the vehicle from the parking area,
With
Whether or not the exit support control unit executes exit support from the parking area by the automatic traveling based on a distance between the static obstacle and the own vehicle existing in the exit direction at the time of the initial movement of the own vehicle. If the distance between the static obstacle and the own vehicle is longer than a predetermined value, the distance between the static obstacle and the own vehicle is not executed without supporting the exit from the parking area by the automatic running. When the vehicle is shorter than a predetermined value, the parking assistance device is configured to execute the assistance for leaving the parking area by the automatic traveling . 前記退出支援制御部は、前記退出経路と交差する道路又は通路に対する運転者の視認性を阻害する視認性阻害物が自車の側方に存在する場合、該運転者の視認性が今よりも向上する場所まで前記自動走行による前記駐車領域からの退出支援を実行することを特徴とした請求項１に記載の駐車支援装置。 When the visibility obstruction that hinders the driver's visibility to a road or a passage that intersects the exit route is present on the side of the vehicle, the exit support control unit is more visible than the driver's visibility. The parking assistance device according to claim 1, wherein exit assistance from the parking area by the automatic traveling is performed up to a place where improvement is made.
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