JP2005001566A - Vehicular drive assisting device - Google Patents
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Abstract
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ミリ波レーダ、赤外線レーザレーダ、ステレオカメラや単眼カメラを用いた画像認識等に基づいて車両前方の道路状況を認識し、自車速や先行車両との車間距離を自動制御する車両用運転支援装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
近年、ミリ波レーダ、赤外線レーザレーダ、ステレオカメラや単眼カメラ等の画像認識等から認識した車両前方の道路状況に基づいて自車両の走行制御等を行う車両用運転支援装置については様々な提案がなされており、この種の技術では、認識した道路状況等に基づいて自車速や先行車との車間距離を自動制御する車間距離自動維持システム(ACC(Adaptive Cruise Control)システム)が広く実用化されている。
【0003】
ところで、ACCシステムでは、一般に、ドライバによってブレーキ操作がなされた際にはACC制御が解除されるようになっており、ブレーキ操作後にACC制御を再開するためには、ドライバによるスイッチ操作等を必要とする。このようなACCシステムにおいて、ドライバが単にブレーキペダルに足を載せた程度の動作によってACC制御が解除されることを防止し、ドライバがACC制御再開のためのスイッチ操作等を頻繁に行うことによる煩わしさを低減するための技術として、例えば特許文献1には、自動走行装置(ACCシステム)の作動中であってブレーキペダルの踏力が所定値以未満のときには車輪ブレーキを作動させず、ブレーキペダルの踏力が所定値以上のときには車輪ブレーキを作動させるよう制御し、ブレーキペダルに踏力が発生している場合であっても車輪ブレーキの非作動時にはACCシステムを解除しない技術が開示されている。
【0004】
【特許文献1】
特開平9−123883号公報(第3−4頁)
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上述の特許文献1に開示された技術においても、例えば、市街地走行時において、特に、自車両が一般道の走行時等において先行車両の追従走行を行っている場合には、交差点通過時や渋滞時等にドライバによるブレーキ介入がなされる度にACCシステムが頻繁に解除されてしまう虞があり、ドライバの煩わしさを十分に解消することが困難となる虞がある。
【0006】
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、ドライバのブレーキ操作によって車間距離自動維持システムが頻繁に制御解除されることを防止し、利便性を向上することのできる車両用運転支援装置を提供することを目的とする。
【0007】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するため、請求項1記載の発明は、自車両前方の環境を検出し認識する前方認識手段と、上記前方認識手段からの前方認識情報に基づいて走行制御を行う走行制御手段とを備えた車両用運転支援装置において、ドライバによるブレーキの踏込みを検知した際に上記走行制御手段による走行制御を少なくとも一時停止させる制御実行判定手段を備えたことを特徴とする。
【0008】
また、請求項2記載の発明による車両用運転支援装置は、請求項1記載の発明において、上記制御実行判定手段は、ドライバによるブレーキ踏込みの検知時において自車両の停止状態を検知した際には、上記走行制御手段による走行制御を一時停止から解除へと移行することを特徴とする。
【0009】
また、請求項3記載の発明による車両用運転支援装置は、請求項2記載の発明において、上記制御実行判定手段は、ドライバによるブレーキ踏込みの検知時において、自車両の停止状態を検知した場合であっても、自車両の前方所定距離内に先行車両を検知した場合には、上記走行制御手段による走行制御を一時停止から解除へと移行させないことを特徴とする。
【0010】
また、請求項4記載の発明による車両用運転支援装置は、請求項2記載の発明において、上記制御実行判定手段は、ドライバによるブレーキ踏込みの検知時において、自車両の停止状態を検知した場合であっても、自車両の前方所定距離内に先行車両を検知した場合には、自車両の停止時間が設定時間を経過するまでは上記走行制御手段による走行制御を一時停止から解除へと移行させないことを特徴とする。
【0011】
また、請求項5記載の発明による車両用運転支援装置は、請求項2記載の発明において、上記制御実行判定手段は、ドライバによるブレーキ踏込みの検知時において、自車両の停止状態を検知した場合であっても、自車両の走行路が高速道路である場合には上記走行制御手段による走行制御を一時停止から解除へと移行させないことを特徴とする。
【0012】
また、請求項6記載の発明は、自車両前方の環境を検出し認識する前方認識手段と、上記前方認識手段からの前方認識情報に基づいて走行制御を行う走行制御手段とを備えた車両用運転支援装置において、上記走行制御手段による自車両の停止制御時に、自車両の前方所定距離内に先行車両を検知し、且つ、ドライバによるブレーキの踏込みを検知した際には、上記走行制御手段による走行制御を一時停止させる制御実行判定手段を備えたことを特徴とする。
【0013】
また、請求項7記載の発明による車両用運転支援装置は、請求項1乃至請求項6の何れかに記載の発明において、上記制御実行判定手段は、上記走行制御手段による走行制御が一時停止された際には、少なくともドライバによるブレーキ踏込みの解除を、上記走行制御の一時停止の終了条件とすることを特徴とする。
【0014】
また、請求項8記載の発明による車両用運転支援装置は、請求項7記載の発明において、上記制御実行判定手段は、ドライバによる設定開度以上のアクセル操作を、上記走行制御の一時停止の終了条件とすることを特徴とする。
【0015】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。図面は本発明の第1の実施の形態に係わり、図1は車両に搭載した車両用運転支援装置の概略構成図、図2は走行制御ルーチンを示すフローチャート、図3は制御実行判定ルーチンを示すフローチャートである。
【0016】
図1において、符号1は自動車等の車両(自車両)で、この車両1には、車両用運転支援装置の一例としての車間距離制御(追従制御)機能付きクルーズコントロールシステム(ACC(Adaptive Cruise Control)システム)2が搭載されている。ここで云うACCシステムには、自動停止、発進機能を有する全速度域における制御機能が含まれる。このACCシステム2は、ステレオカメラ3、ミリ波レーダの送受信部4、測距処理装置5、前方情報認識装置6、制御装置7を有して主要に構成されている。そして、ACCシステム2は、自車両1の走行制御として、基本的に、先行車両が存在しないときには、ドライバが設定した車速に自車速度を維持する定速走行制御を行い、先行車両が存在するときには、先行車両の走行状態に応じて設定した目標車間距離を維持する車間距離制御を行う。
【0017】
ステレオカメラ3は、ステレオ光学系として例えば電荷結合素子(CCD)等の固体撮像素子を用いた1組の(左右の)CCDカメラで構成され、これら左右のCCDカメラは、それぞれ車室内の天井前方に一定の間隔をもって取り付けられ、車外の対象を異なる視点からステレオ撮像し、前方情報認識装置6に信号出力する。
【0018】
また、自車両1の先端には、前方に所定のミリ波(30GHz〜100GHzの電波)を送信し、更に、反射して戻ってくるミリ波を受信するミリ波レーダの送受信部4が設けられ、この送受信データは測距処理装置5に入力される。
【0019】
測距処理装置5は、送受信部4がミリ波を送信し、目標で反射して戻ってくる受信波との時間差を基に、自車両1から目標までの相対距離を計測し、これら相対距離情報を前方情報認識装置6に出力する。
【0020】
前方情報認識装置6には、上述のステレオカメラ3、測距処理装置5に加え、車速センサ8、ハンドル角センサ9、ヨーレートセンサ10が接続されており、これら各センサ8,9,10から自車速V0,ハンドル角θH,ヨーレートγがそれぞれ入力される。そして、前方情報認識装置6は、ステレオカメラ3からの画像に基づき自車両1前方の立体物データと側壁データと白線データの前方情報を検出し、これら前方情報や自車両1の運転状態(ハンドル角θHやヨーレートγ)から、自車両1の進行路(自車進行路)を推定する。こうして推定した自車走行路や前方情報から自車両1の走行領域を推定し、この自車走行領域と自車両1からの距離等を基に、自車両1前方の先行車を抽出し、この先行車との車間距離、先行車速(=相対速度+自車速)、先行車以外の立体物位置等の各データを求める。
【0021】
ここで、前方情報認識装置6における、ステレオカメラ3からの画像の処理は、例えば以下のように行われる。まず、ステレオカメラ3のCCDカメラで撮像した自車両の進入方向の環境の1組のステレオ画像対に対し、対応する位置のずれ量から三角測量の原理によって画像全体に渡る距離情報を求める処理を行って、三次元の距離分布を表す距離画像を生成する。そして、このデータを基に、周知のグルーピング処理や、予め記憶しておいた3次元的な道路形状データ、立体物データ等と比較し、白線データ、道路に沿って存在するガードレール、縁石等の側壁データ、車両等の立体物データを抽出する。立体物データでは、立体物までの距離と、この距離の時間的変化(自車両1に対する相対速度)が求められ、例えば、自車進行路上にある最も近い車両で、自車両1と略同じ方向に所定の速度で進行するものが先行車として抽出される。
【0022】
また、前方情報認識装置6は、測距処理装置5からの相対距離情報に基づき、距離値の分布状態から同一の距離値が連続する部分を一つの立体物として抽出し、各抽出した立体物の中から距離値の変化量(自車両1との相対速度)と自車両1からの距離に基づき自車両1に対する先行車両を抽出し、自車速V0に基づく先行車速(=相対速度+自車速V0)と先行車距離を演算する。
【0023】
こうして、ステレオカメラ3からの画像に基づき得られた先行車情報と測距処理装置5からの相対距離情報に基づき得られた先行車情報とは、所定に対比されて統合処理(例えば、それぞれの先行車情報の位置と速度で同一となる確率が所定に演算され、この同一確率が予め設定した閾値以上の先行車情報が真の先行車情報として登録される)される。
【0024】
そして、このようにして前方情報認識装置6で得られた先行車情報等の各種情報(自車両前方の環境に関する前方認識情報)は、制御装置7に出力される。すなわち、本実施の形態においては、ステレオカメラ3、ミリ波レーダの送受信部4、測距処理装置5、及び前方情報認識装置6によって前方認識手段としての機能が実現される。
【0025】
制御装置7は、上述の前方情報認識装置6、車速センサ8、ステアリングコラムの側部等に設けられた定速走行操作レバーに連結される複数のスイッチ類で構成された定速走行スイッチ11、及び、ドライバによってブレーキペダルが踏み込まれた際にONするブレーキスイッチ16等が接続され、これらからの情報に基づいて、自車両1の走行制御(ACC制御)の実行判定を行うとともに、ACC制御の実行が許容されているとき、スロットル弁13を制御するスロットル弁制御装置12やハイドロリックユニットを有した自動ブレーキ制御装置14に所定の制御信号を出力して、自車走行速度を定速に維持する定速走行制御や先行車両との車間距離制御を行う。すなわち、制御装置7は、制御実行判定手段、及び走行制御手段としての各機能を実現する。
【0026】
ここで、定速走行スイッチ11は、ACC制御のON/OFFを行うメインスイッチと、定速走行時の目標車速を設定する車速センサスイッチと、主に目標車速を下降側へ変更設定するコーストスイッチと、主に目標車速を上昇側へ変更設定するリジュームスイッチ(何れも図示せず)とを有して構成されている。
【0027】
次に、制御装置7で実行される走行制御(ACC制御)について、図2の走行制御ルーチンに従って説明する。
このルーチンは、定速走行スイッチ11に配設されたメインスイッチのON操作によってスタートされ、所定時間毎に繰り返し実行されるものである。ルーチンがスタートすると、制御装置7は、先ず、ステップS101で、メインスイッチのOFF操作によってACC制御の解除がなされたか否かを調べる。そして、ステップS101において、ACC制御の解除がなされていると判定した場合には、走行制御(ACC制御)を終了する。
【0028】
その一方で、ステップS101において、ACC制御の解除がなされていないと判定した場合には、ステップS102に進む。そして、ステップ102において、制御装置7は、後述する制御実行判定ルーチンによって、現在、ACC制御の実行を一時停止する旨の指令(制御停止指令)がなされているか否かを調べ、制御停止指令がなされている場合には、ACC制御の実行を一時的に禁止して(一時停止して)ルーチンを抜ける。
【0029】
一方、ステップS102において、制御停止指令がなされていないと判定した場合には、ステップS103に進み、現在、前方情報認識装置6によって自車両1の前方に先行車両が認識されているか否かを調べる。
【0030】
そして、ステップS103において、自車両1の前方に先行車両が認識されていないと判定した場合には、ステップS104に進み、ACC制御として定速走行制御を実行した後、ルーチンを抜ける。この場合、制御装置7は、定速走行制御として、例えば次のような制御を行う。すなわち、制御装置7は、車速センサ8で検出した自車速が、ドライバのセットした設定車速に収束するように、スロットル弁制御装置12に信号出力してスロットル弁13の開度をフィードバック制御し、或いは、必要に応じて自動ブレーキ制御装置14に減速信号を出力して自動ブレーキを作動させる。これにより、自車両1は、自動的に定速状態で走行される。
【0031】
一方、ステップS103において、自車両1の前方に先行車両が認識されていると判定した場合には、ステップS105に進み、ACC制御として車間距離制御を実行した後、ルーチンを抜ける。この場合、制御装置7は、車間距離制御として、例えば次のような制御を行う。すなわち、制御装置7は、先行車両の走行状態に基づいて目標車間距離を設定し、自車両1と先行車両との車間距離が目標車間距離となるように、スロットル弁制御装置12に信号出力してスロットル弁13の開度をフィードバック制御し、或いは、必要に応じて自動ブレーキ制御装置14に減速信号を出力して自動ブレーキを作動させる。これにより、自車両1は、先行車両との車間距離が目標車間距離で維持された状態で走行される。
【0032】
次に、制御装置7で実行される走行制御の実行判定について、図3の制御実行判定ルーチンに従って説明する。
このルーチンは、定速走行スイッチ11に配設されたメインスイッチのON操作によってスタートされ、所定時間毎に繰り返し実行されるものである。ルーチンがスタートすると、制御装置7は、先ず、ステップS201で、ブレーキスイッチ16からの信号に基づいて、現在、ドライバによるブレーキペダルの踏込み操作がなされているか否かを調べる。
【0033】
そして、ステップS201において、現在、ブレーキスイッチ16がON状態でありドライバによるブレーキペダルの踏込み操作がなされていると判定した場合には、ステップS202に進み、上述のACC制御の実行を一時停止させる旨の指令(制御停止指令)を行った後、ルーチンを抜ける。
【0034】
一方、ステップS201において、現在、ブレーキスイッチ16がOFF状態でありドライバによるブレーキペダルの踏込み操作が解除されていると判定した場合には、ステップS203に進む。
【0035】
ステップS203では、現在、ACC制御が一時停止中であるか否かを調べる。そして、ステップS203において、ACC制御が実行中であると判定した場合には、そのままルーチンを抜ける。
【0036】
一方、ステップS203において、現在、ACC制御が一時停止中であると判定した場合には、ステップS204に進み、ACC制御を一時停止状態から復帰させる旨の指令(制御復帰制令)を行った後、ルーチンを抜ける。
【0037】
このような実施の形態によれば、ACC制御中にドライバによるブレーキペダルの踏込み操作がなされた際にはACC制御を一時停止させる。ここで一時停止とは、上述したように所定の速度、または、車間距離になるよう走行制御を行うACC制御をドライバによるブレーキペダルの踏み込みに伴って、停止させるとともに、ブレーキペダルの踏み込み解除、または、後述する設定開度以上のアクセル開度に伴って、ACC制御停止前の所定の速度、または、車間距離になるようACC制御が自動的に再開させられる状態である。すなわち、ドライバによるブレーキペダルの踏込み解除に伴ってACC制御を一時停止状態から復帰させることにより、ドライバによるブレーキ操作とACC制御との干渉を的確に防止することができ、さらに、一般道の走行時等において、ドライバのブレーキ介入でACC制御が頻繁に解除されることによる煩わしさを解消することができる。
【0038】
次に、図4は本発明の第2の実施の形態に係わり、図4は制御実行判定ルーチンを示すフローチャートである。なお、本実施の形態は、走行制御の実行判定において、ドライバによるブレーキペダルの踏込み操作判定時に、所定条件に基づいて、ACC制御を一時停止から解除へと移行させる点が上述の第1の実施の形態と主として異なる。ここで、本実施の形態では、走行制御の実行判定によってACC制御が解除へと移行されると、定速走行スイッチ11のメインスイッチがドライバによってOFF操作されない場合であっても、ACC制御が終了する。なお、上述の第1の実施の形態と同様の点については、説明を省略する。
【0039】
図4の制御実行判定ルーチンは、定速走行スイッチ11に配設されたメインスイッチのON操作によってスタートされ、制御装置7において所定時間毎に繰り返し実行されるものである。ルーチンがスタートすると、制御装置7は、先ず、ステップS301において、ブレーキスイッチ16からの信号に基づき、現在、ドライバによるブレーキペダルの踏込み操作が行われているか否かを調べる。
【0040】
そして、ステップS301において、現在、ブレーキスイッチ16がON状態でありドライバによるブレーキペダルの踏込み操作が行われていると判定した場合には、ステップS302に進み、一方、ブレーキスイッチ16がOFF状態でありドライバによるブレーキペダルの踏込み操作が解除されていると判定した場合には、ステップS306に進む。
【0041】
ステップS301からステップS302に進むと、制御装置7は、車速センサ8で検出した自車速V0に基づいて自車両1が停止状態であるか否かを調べ、自車両1が停止状態でないと判定すると、ステップS305に進み、ACC制御の一時停止指令を行った後、ルーチンを抜ける。すなわち、ドライバによるブレーキペダルの踏込み操作がなされている場合であっても、そのブレーキ操作によって自車両1が停止状態となっていない場合には、そのブレーキ操作は単なる一時的な減速操作である可能性が高いと考えられる。そして、このようなブレーキ操作による一時的な減速時には、ドライバが自車走行を継続する意志を持っている可能性が高く、ドライバによるACC制御解除の意志の判断が困難であるため、ACC制御は解除されることなく一時停止される。
【0042】
一方、ステップS302において、自車両1が停止状態であると判定した場合には、ステップS303に進み、前方情報認識装置6からの情報に基づいて自車両1の前方の所定距離内に先行車両が存在するか否かを調べる。
【0043】
そして、ステップS303において、自車両1の前方の所定距離内に先行車両が存在すると判定した場合には、ステップS305に進み、ACC制御の一時停止指令を行った後、ルーチンを抜ける。すなわち、ドライバによるブレーキ操作がなされており、且つ、自車両1が停止状態にある場合であっても、自車両1の前方の所定距離内に先行車両が存在する場合には、現在のACC制御が車間距離制御であって、そのブレーキ操作による自車両1の停止は渋滞時等に先行車両の停止等に伴ってなされた可能性が高いと判断できる。従って、このような場合には、渋滞等によってドライバが止むを得ずブレーキ操作を行った可能性が高く、ドライバがACC制御を継続する意志を持っている可能性が高いと考えられるので、ACC制御を解除させることなく一時停止させる。
【0044】
一方、ステップS303において、自車両1の前方に先行車両が存在しないと判定した場合には、ステップS304に進み、ACC制御を解除する旨の指令(制御解除指令)を行った後、制御実行判定を終了する。すなわち、ドライバによるブレーキ操作によって自車両1が停止し、且つ、自車両1の前方の所定距離内に先行車両が存在しない場合には、現在のACC制御が定速走行制御であって、ドライバが自らの意志で自発的に自車両1を停止させた可能性が高いと判断できる。このような場合には、ドライバによるACC制御解除の意志は高いと判断できるので、ACC制御を一時停止から解除へと移行させる。また、現在のACC制御が車間距離制御である場合であっても、交差点での信号待ち時に自車両1が先頭車両となった場合には以降のACC制御が定速走行制御に切り替わることが予測される。このような場合には、ACC制御の制御形態が変化することによってドライバが違和感等を感じる虞があるため、ACC制御を一時停止から解除へと移行させる。
【0045】
また、ステップS301からステップS306に進むと、制御装置7は、現在、ACC制御が一時停止中であるか否かを調べる。そして、ステップS306において、現在、ACC制御が実行中であると判定した場合には、そのままルーチンを抜ける。一方、ステップS306において、現在、ACC制御が一時停止中であると判定した場合には、ステップS307に進み、ACC制御を一時停止状態から復帰させる旨の指令(制御復帰制令)を行った後、ルーチンを抜ける。
【0046】
このような実施の形態によれば、上述の第1の実施の形態で得られる効果に加え、ドライバによるブレーキペダルの踏込み操作によって自車両1が停止状態となった場合には、走行環境を勘案し、必要に応じてACC制御を一時停止から解除へと移行させるので、よりドライバのフィーリングに合致したACC制御の実行判定を行うことができるという効果を奏する。
【0047】
なお、本実施の形態においては、ドライバのブレーキ操作によって自車両1が停止状態となった場合に、走行環境に関係なく、ACC制御を一時停止から解除へと移行させるようACC制御の実行判定を行ってもよい。
【0048】
次に、図5は本発明の第3の実施の形態に係わり、図5は制御実行判定ルーチンを示すフローチャートである。なお、本実施の形態は、走行制御の実行判定において、ドライバによるブレーキペダルの踏込み操作判定時に、所定条件に基づいて、ACC制御を一時停止から解除へと移行させる点が上述の第1の実施の形態と主として異なる。ここで、本実施の形態では、走行制御の実行判定によってACC制御が解除へと移行されると、定速走行スイッチ11のメインスイッチがOFF操作されない場合であっても、ACC制御が終了される。その他、上述の第1の実施の形態と同様の点については、説明を省略する。
【0049】
図5の制御実行判定ルーチンは、定速走行スイッチ11に配設されたメインスイッチのON操作によってスタートされ、制御装置7において所定時間毎に繰り返し実行されるものである。ルーチンがスタートすると、制御装置7は、先ず、ステップS401において、ブレーキスイッチ16からの信号に基づき、現在、ドライバによるブレーキペダルの踏込み操作が行われているか否かを調べる。
【0050】
そして、ステップS401において、現在、ブレーキスイッチ16がON状態でありドライバによるブレーキペダルの踏込み操作が行われていると判定した場合には、ステップS402に進み、一方、ブレーキスイッチ16がOFF状態でありドライバによるブレーキペダルの踏込み操作が解除されていると判定した場合には、ステップS407に進む。
【0051】
ステップS401からステップS402に進むと、制御装置7は、車速センサ8で検出した自車速V0に基づいて自車両1が停止状態であるか否かを調べ、自車両1が停止状態でないと判定すると、ステップS406に進み、ACC制御の一時停止指令を行った後、ルーチンを抜ける。
【0052】
一方、ステップS402において、自車両1が停止状態であると判定した場合には、ステップS403に進み、前方情報認識装置6からの情報に基づいて自車両1の前方の所定距離内に先行車両が存在するか否かを調べる。
【0053】
そして、ステップS403において、自車両1の前方の所定距離内に先行車両が存在すると判定した場合には、ステップS405に進み、自車両1の停止時間が予め設定した設定時間t1を経過しているか否かを調べる。
【0054】
ステップS405において、自車両1の停止時間が設定時間t1以下であると判定した場合には、ステップS406に進み、ACC制御の一時停止指令を行った後、ルーチンを抜ける。
【0055】
一方、ステップS405において、自車両1の停止時間が設定時間t1を経過していると判定した場合には、ステップS404に進み、ACC制御を一時停止から解除へと移行させた後、制御実行判定を終了する。すなわち、たとえ、前方に先行車両が確認された場合であっても、ドライバのブレーキ操作によって自車両1が長時間停止されている場合には、ドライバが自らの意志で自発的に自車両を停止させた可能性が高く、また、このように長時間停止した後で自車両1の走行が開始された際に、再びACC制御による車間距離制御が行われることは、ドライバに違和感を生じさせる虞があるため、ACC制御を解除し、ACC制御実行の再開はドライバのスイッチ操作に委ねる。
【0056】
また、ステップS401からステップS407に進むと、制御装置7は、現在、ACC制御が一時停止中であるか否かを調べる。そして、ステップS407において、現在、ACC制御が実行中であると判定した場合には、そのままルーチンを抜ける。一方、ステップS407において、現在、ACC制御が一時停止中であると判定した場合には、ステップS408に進み、ACC制御を一時停止状態から復帰させる旨の指令(制御復帰制令)を行った後、ルーチンを抜ける。
【0057】
このような実施の形態によれば、上述の第1の実施の形態で得られる効果に加え、ドライバによるブレーキペダルの踏込み操作によって自車両1が停止状態となった場合には、走行環境及び自車両1の停止時間を勘案し、必要に応じてACC制御を一時停止から解除へと移行させるので、よりドライバのフィーリングに合致したACC制御の実行判定を行うことができるという効果を奏する。
【0058】
次に、図6、図7は本発明の第4の実施の形態に係わり、図6は車両に搭載した車両用運転支援装置の概略構成図、図7は制御実行判定ルーチンを示すフローチャートである。なお、本実施の形態は、走行制御の実行判定において、ドライバによるブレーキペダルの踏込み操作判定時に、所定条件に基づいて、ACC制御を一時停止から解除へと移行させる点、及び、ACC制御の一時停止からの復帰に所定の条件を付加する点が上述の第1の実施の形態と主として異なる。ここで、本実施の形態では、走行制御の実行判定によってACC制御が解除へと移行されると、定速走行スイッチ11のメインスイッチがOFF操作されない場合であっても、ACC制御が終了される。
【0059】
図6に示すように、前方情報認識装置6にはナビゲーション装置18が接続され、前方情報認識装置6は、ナビゲーション装置18からの情報に基づいて現在自車両1が走行中の道路が高速道路であるか否かを判定するようになっている。また、制御装置7には、ドライバによってアクセルペダルが踏み込まれた際の踏み込み量(アクセル開度)を検出するアクセルペダルセンサ17が接続されている。
【0060】
次に、制御装置7で実行される走行制御の実行判定について、図7の制御実行判定ルーチンに従って説明する。
このルーチンは、定速走行スイッチ11に配設されたメインスイッチのON操作によってスタートされ、所定時間毎に繰り返し実行されるものである。ルーチンがスタートすると、制御装置7は、、先ず、ステップS501で、ブレーキスイッチ16からの信号に基づいて、現在、ドライバによるブレーキペダルの踏み込み操作がなされているか否かを調べる。
【0061】
そして、ステップS501において、現在、ブレーキスイッチ16がON状態でありドライバによるブレーキペダルの踏込み操作が行われていると判定した場合には、ステップS502に進み、一方、ブレーキスイッチ16がOFF状態でありドライバによるブレーキペダルの踏込み操作が解除されていると判定した場合には、ステップS508に進む。
【0062】
ステップS501からステップS502に進むと、制御装置7は、車速センサ8で検出した自車速V0に基づいて自車両1が停止状態であるか否かを調べ、自車両1が停止状態でないと判定すると、ステップS507に進み、ACC制御の一時停止指令を行った後、ルーチンを抜ける。
【0063】
一方、ステップS502において、自車両1が停止状態であると判定した場合には、ステップS503に進み、前方情報認識装置6からの情報に基づいて現在の自車両1の走行路が高速道路であるか否かを調べる。
【0064】
そして、ステップS503において、現在の自車両1の走行路が高速道路であると判定した場合には、ステップS507に進み、ACC制御の一時停止指令を行った後、ルーチンを抜ける。すなわち、高速道路の走行中にドライバがブレーキ操作を行って自車両1を停止させた場合、渋滞等によってドライバが止むを得ずブレーキ操作を行った可能性が高く、ドライバがACC制御を継続する意志を持っている可能性が高いと考えられるので、ACC制御を解除させることなく一時停止させる。
【0065】
一方、ステップS503において、現在の自車両1の走行路が高速道路ではないと判定した場合、すなわち、現在の走行路が一般道であると判定した場合には、ステップS504に進み、
そして、ステップS504において、自車両1の前方の所定距離内に先行車両が存在すると判定した場合には、ステップS506に進み、自車両1の停止時間が予め設定した設定時間t1を経過しているか否かを調べる。
【0066】
ステップS506において、自車両1の停止時間が設定時間t1以下であると判定した場合には、ステップS507に進み、ACC制御の一時停止指令を行った後、ルーチンを抜ける。
【0067】
一方、ステップS506において、自車両1の停止時間が設定時間t1を経過していると判定した場合には、ステップS505に進み、ACC制御を一時停止から解除へと移行させた後、制御実行判定を終了する。
【0068】
また、ステップS501からステップS508に進むと、制御装置7は、現在、ACC制御が一時停止中であるか否かを調べる。そして、ステップS508において、現在、ACC制御が実行中であると判定した場合には、そのままルーチンを抜ける。
【0069】
一方、ステップS508において、現在、ACC制御が一時停止中であると判定した場合には、ステップS509に進み、前方情報認識装置6からの情報に基づいて現在の自車両1の走行路が高速道路であるか否かを調べる。
【0070】
そして、ステップS509において、現在の自車両1の走行路が高速道路でないと判定した場合には、ステップS511に進み、ACC制御を一時停止状態から復帰させた後、ルーチンを抜ける。
【0071】
一方、ステップS509において、現在の自車両1の走行路が高速道路であると判定した場合にはステップS510に進み、アクセルペダルセンサ17からの信号に基づいて、アクセル開度が予め設定した設定開度α以上であるか否かを調べる。
【0072】
そして、ステップS510において、アクセル開度が設定開度α以下であると判定した場合には、そのままルーチンを抜ける。一方で、アクセル開度が設定開度αに達していると判定した場合には、ステップS511に進み、ACC制御を一時停止状態から復帰させた後、ルーチンを抜ける。すなわち、高速道路を走行中においては、ACC制御による設定車速は比較的高速側にセットされており、ACC制御が一時停止された後に、いきなり高速走行でのACC制御に復帰することは、ドライバに対して違和感を感じさせる虞があるため、高速道路走行中は、アクセル開度が設定開度α以上となることを条件として、ACC制御を復帰させる。
【0073】
なお、上述のルーチンにおいて、一般道の走行中においても、アクセル開度が設定開度以上となることをACC制御の復帰条件としてもよい。
【0074】
このような実施の形態によれば、上述の第1の実施の形態で得られる効果に加え、ドライバによるブレーキペダルの踏込み操作によって自車両1が停止状態となった場合には、走行環境及び自車両1の停止時間を勘案し、必要に応じてACC制御を一時停止から解除へと移行させるので、よりドライバのフィーリングに合致したACC制御の実行判定を行うことができるという効果を奏する。また、ACC制御の復帰条件にアクセル開度を加味することにより、よりドライバのフィーリングに合致したACC制御の実行判定を行うことができる。
【0075】
次に、図8、図9は本発明の第5の実施の形態に係わり、図8は車両に搭載した車両用運転支援装置の概略構成図、図9は制御実行判定ルーチンを示すフローチャートである。なお、本実施の形態は、走行制御の実行判定において、ドライバによるブレーキペダルの踏み込み操作時に、所定条件でのみACC制御の一時停止を行う点、及び、ACC制御の一時停止からの復帰に所定の条件を付加する点が上述の第1の実施の形態と主として異なる。その他、上述の第1の実施の形態と同様の点については、説明を省略する。
【0076】
図8に示すように、制御装置7には、ドライバによってアクセルペダルが踏み込まれた際の踏み込み量(アクセル開度)を検出するアクセルペダルセンサ17が接続されている。
【0077】
次に、制御装置7で実行される走行制御の実行判定について、図9の制御実行判定ルーチンに従って説明する。
このルーチンは、定速走行スイッチ11に配設されたメインスイッチのON操作によってスタートされ、所定時間毎に繰り返し実行されるものである。ルーチンがスタートすると、制御装置7は、先ず、ステップS601において、現在、ACC制御が一時停止中であるか否かを調べる。
【0078】
そして、ステップS601において、現在、ACC制御が一時停止中ではないと判定した場合には、ステップS602に進み、現在、ACC制御が一時停止中であると判定した場合には、ステップS606に進む。
【0079】
ステップS601からステップS602に進むと、制御装置7は、ブレーキスイッチ16からの信号に基づいて、現在、ドライバによるブレーキペダルの踏み込み操作がなされているか否かを調べる。
【0080】
そして、ステップS602において、現在、ドライバによるブレーキペダルの踏み込み操作がなされていないと判定すると、そのままルーチンを抜ける。
【0081】
一方、ステップS602において、現在、ドライバによるブレーキペダルの踏み込み操作がなされていると判定すると、ステップS603に進み、現在、ACC制御によって自車両1の停止制御がなされているか否かを調べる。
【0082】
そして、ステップS603において、ACC制御による自車両1の停止制御がなされていないと判定すると、ステップS609に進み、ACC制御を解除した後、制御実行判定を終了する。
【0083】
一方、ステップS603において、現在、ACC制御による自車両1の停止制御がなされていると判定した場合には、ステップS604に進み、前方情報認識装置6からの情報に基づいて自車両1の前方の所定距離内に先行車両が存在するか否かを調べる。
【0084】
そして、ステップS604において、自車両1の前方の所定距離内に先行車両が存在しないと判定した場合には、ステップS609に進み、ACC制御を解除した後、制御実行判定を終了する。
【0085】
一方、ステップS604において、自車両1の前方の所定距離内に先行車両が存在すると判定した場合には、ステップS605に進み、ACC制御の一時停止指令を行った後、ルーチンを抜ける。すなわち、本実施の形態では、ドライバによるブレーキの踏み込み操作がなされている場合において、ステップS602及びステップS603の判定によって、現在、渋滞等を要因としてACC制御による自車両1の停止制御がなされていると判定した場合に限りACC制御を一時停止させ、それ以外の場合にはACC制御を解除する。換言すれば、渋滞等以外を要因としてドライバがブレーキの踏み込み操作を行った場合には、ドライバにACC制御解除の意志があると判定して、ACC制御は解除される。
【0086】
また、ステップS601からステップS606に進むと、制御装置7は、現在、ドライバによるブレーキの踏み込み操作がなされているか否かを調べ、ドライバによるブレーキの踏み込み操作がなされていると判定した場合には、そのままルーチンを抜ける。
【0087】
一方、ステップS606において、ドライバによるブレーキの踏み込み操作がなされていないと判定した場合には、ステップS607に進み、アクセルペダルセンサ17からの信号に基づいて、アクセル開度が予め設定した設定開度α以上であるか否かを調べる。
【0088】
そして、ステップS607において、アクセル開度が設定開度α以下であると判定した場合には、そのままルーチンを抜ける。一方で、アクセル開度が設定開度αに達していると判定した場合には、ステップS608に進み、ACC制御を一時停止状態から復帰させた後、ルーチンを抜ける。
【0089】
このような実施の形態によれば、ドライバがブレーキの踏み込み操作を行った際に、ACC制御を一時停止するための要件を渋滞等の要因によるものに限定することにより、ドライバのフィーリングに合致したACC制御の実行判定を行うことができる。また、ACC制御の復帰条件にアクセル開度を加味することにより、よりドライバのフィーリングに合致したACC制御の実行判定を行うことができる。
【0090】
なお、本発明においては、上述の各実施の形態で説明した各判定要件を適宜組み合わせて、ACC制御の実行判定を行ってもよいことは勿論である。
【0091】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、ドライバのブレーキ操作によって車間距離自動維持システムが頻繁に制御解除されることを防止し、利便性を向上することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の第1の実施の形態に係わり、車両に搭載した車両用運転支援装置の概略構成図
【図2】同上、走行制御ルーチンを示すフローチャート
【図3】同上、制御実行判定ルーチンを示すフローチャート
【図4】本発明の第2の実施の形態に係わり、制御実行判定ルーチンを示すフローチャート
【図5】本発明の第3の実施の形態に係わり、制御実行判定ルーチンを示すフローチャート
【図6】本発明の第4の実施の形態に係わり、車両に搭載した車両用運転支援装置の概略構成図
【図7】同上、制御実行判定ルーチンを示すフローチャート
【図8】本発明の第5の実施の形態に係わり、車両に搭載した車両用運転支援装置の概略構成図
【図9】同上、制御実行判定ルーチンを示すフローチャート
【符号の説明】
1…自車両
2…車両用運転支援システム
3…ステレオカメラ(前方認識手段)
4…送受信部(前方認識手段)
5…測距処理装置(前方認識手段)
6…前方情報認識装置(前方認識手段)
7…制御装置(走行制御手段、制御実行判定手段)
16…ブレーキスイッチ
17…アクセルペダルセンサ[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention is for a vehicle that recognizes a road situation ahead of a vehicle based on image recognition using a millimeter wave radar, an infrared laser radar, a stereo camera or a monocular camera, and automatically controls the vehicle speed and the inter-vehicle distance from a preceding vehicle. The present invention relates to a driving support device.
[0002]
[Prior art]
In recent years, various proposals have been made for driving support devices for vehicles that perform traveling control of the host vehicle based on road conditions in front of the vehicle recognized from image recognition of millimeter wave radar, infrared laser radar, stereo camera, monocular camera, etc. In this type of technology, an automatic inter-vehicle distance maintaining system (ACC (Adaptive Cruise Control) system) that automatically controls the vehicle speed and the inter-vehicle distance from the preceding vehicle based on the recognized road conditions is widely put into practical use. ing.
[0003]
By the way, in the ACC system, generally, when the driver performs a brake operation, the ACC control is released, and in order to resume the ACC control after the brake operation, a switch operation by the driver is required. To do. In such an ACC system, it is prevented that the ACC control is released by the operation of the driver simply putting his / her foot on the brake pedal, and the driver frequently performs a switch operation for restarting the ACC control. As a technique for reducing this, for example, in Patent Document 1, when an automatic traveling device (ACC system) is in operation and the depression force of the brake pedal is less than a predetermined value, the wheel brake is not operated. A technique is disclosed in which the wheel brake is controlled to operate when the pedaling force is greater than or equal to a predetermined value, and the ACC system is not released when the wheel brake is inactive even when the pedaling force is generated on the brake pedal.
[0004]
[Patent Document 1]
JP-A-9-123883 (page 3-4)
[0005]
[Problems to be solved by the invention]
However, even in the technique disclosed in Patent Document 1 described above, for example, when traveling in an urban area, particularly when the host vehicle is following the preceding vehicle when traveling on a general road, etc. There is a possibility that the ACC system is frequently released every time the driver performs a brake intervention during a traffic jam or the like, which may make it difficult to sufficiently eliminate the driver's troublesomeness.
[0006]
The present invention has been made in view of the above circumstances, and provides a vehicle driving support device that can prevent the automatic maintenance of the inter-vehicle distance maintenance system from being frequently released by the driver's brake operation and improve convenience. The purpose is to do.
[0007]
[Means for Solving the Problems]
In order to solve the above-mentioned problem, the invention described in claim 1 includes a front recognition unit that detects and recognizes an environment ahead of the host vehicle, and a traveling control unit that performs a traveling control based on the front recognition information from the front recognition unit. The vehicle driving support apparatus includes a control execution determination unit that at least temporarily stops the traveling control by the traveling control unit when detecting the depression of the brake by the driver.
[0008]
According to a second aspect of the present invention, there is provided the vehicle driving support apparatus according to the first aspect, wherein the control execution determining means detects the stop state of the host vehicle when the driver depresses the brake. The travel control by the travel control means is shifted from the temporary stop to the release.
[0009]
According to a third aspect of the present invention, there is provided the vehicle driving support apparatus according to the second aspect, wherein the control execution determining means detects a stop state of the host vehicle when detecting a brake depression by the driver. Even in such a case, when a preceding vehicle is detected within a predetermined distance ahead of the host vehicle, the traveling control by the traveling control means is not shifted from the temporary stop to the release.
[0010]
According to a fourth aspect of the present invention, there is provided the vehicle driving support apparatus according to the second aspect of the invention, wherein the control execution determining means detects a stop state of the host vehicle when detecting a brake depression by the driver. Even when there is a preceding vehicle within a predetermined distance in front of the host vehicle, the traveling control by the traveling control means is not shifted from the temporary stop to the release until the stop time of the host vehicle has passed the set time. It is characterized by that.
[0011]
According to a fifth aspect of the present invention, there is provided the vehicle driving support apparatus according to the second aspect, wherein the control execution determining means detects a stop state of the host vehicle when detecting a brake depression by the driver. Even if it exists, when the traveling path of the own vehicle is an expressway, the traveling control by the traveling control means is not shifted from the temporary stop to the release.
[0012]
According to a sixth aspect of the present invention, there is provided a vehicle comprising: a front recognition unit that detects and recognizes an environment in front of the host vehicle; and a travel control unit that performs a travel control based on the front recognition information from the front recognition unit. In the driving support device, when the preceding vehicle is detected within a predetermined distance in front of the own vehicle and when the driver depresses the brake, the driving control means Control execution determination means for temporarily stopping travel control is provided.
[0013]
According to a seventh aspect of the present invention, there is provided the vehicle driving support apparatus according to any one of the first to sixth aspects, wherein the control execution determining means is such that the travel control by the travel control means is temporarily stopped. In such a case, at least the release of the brake pedal by the driver is set as a termination condition for the suspension of the travel control.
[0014]
According to an eighth aspect of the present invention, in the vehicle driving support apparatus according to the seventh aspect of the present invention, the control execution determining means performs an accelerator operation that is greater than or equal to a set opening by the driver and terminates the suspension of the travel control. It is characterized as a condition.
[0015]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. The drawings relate to a first embodiment of the present invention, FIG. 1 is a schematic configuration diagram of a vehicle driving support device mounted on a vehicle, FIG. 2 is a flowchart showing a travel control routine, and FIG. 3 is a control execution determination routine. It is a flowchart.
[0016]
In FIG. 1, reference numeral 1 denotes a vehicle such as an automobile (own vehicle). The vehicle 1 includes a cruise control system (ACC (Adaptive Cruise Control) with an inter-vehicle distance control (follow-up control) function as an example of a vehicle driving support device. )
[0017]
The
[0018]
In addition, a transmitting / receiving unit 4 of a millimeter wave radar for transmitting a predetermined millimeter wave (30 GHz to 100 GHz radio wave) forward and receiving a reflected millimeter wave is provided at the tip of the host vehicle 1. The transmission / reception data is input to the distance
[0019]
The distance
[0020]
The front
[0021]
Here, the processing of the image from the
[0022]
Further, the front
[0023]
Thus, the preceding vehicle information obtained on the basis of the image from the
[0024]
Various information such as preceding vehicle information (forward recognition information related to the environment ahead of the host vehicle) obtained by the forward
[0025]
The
[0026]
Here, the constant
[0027]
Next, the traveling control (ACC control) executed by the
This routine is started by an ON operation of a main switch disposed in the constant
[0028]
On the other hand, if it is determined in step S101 that the ACC control has not been released, the process proceeds to step S102. In step 102, the
[0029]
On the other hand, if it is determined in step S102 that the control stop command has not been issued, the process proceeds to step S103, where it is checked whether or not a preceding vehicle is currently recognized in front of the host vehicle 1 by the front
[0030]
If it is determined in step S103 that the preceding vehicle is not recognized in front of the host vehicle 1, the process proceeds to step S104, the constant speed traveling control is executed as the ACC control, and the routine is exited. In this case, the
[0031]
On the other hand, if it is determined in step S103 that the preceding vehicle is recognized in front of the host vehicle 1, the process proceeds to step S105, the inter-vehicle distance control is executed as the ACC control, and the routine is exited. In this case, the
[0032]
Next, the execution determination of the travel control executed by the
This routine is started by an ON operation of a main switch disposed in the constant
[0033]
In step S201, if it is determined that the
[0034]
On the other hand, if it is determined in step S201 that the
[0035]
In step S203, it is checked whether the ACC control is currently paused. If it is determined in step S203 that the ACC control is being executed, the routine is directly exited.
[0036]
On the other hand, if it is determined in step S203 that the ACC control is currently paused, the process proceeds to step S204, and after giving a command (control return command) for returning the ACC control from the paused state. , Exit the routine.
[0037]
According to such an embodiment, when the driver depresses the brake pedal during the ACC control, the ACC control is temporarily stopped. Here, the temporary stop means that the ACC control for performing the traveling control so as to be the predetermined speed or the inter-vehicle distance as described above is stopped along with the depression of the brake pedal by the driver, and the depression of the brake pedal is released. This is a state in which the ACC control is automatically restarted so as to reach a predetermined speed or an inter-vehicle distance before stopping the ACC control in accordance with an accelerator opening that is equal to or larger than a set opening that will be described later. That is, by returning the ACC control from the temporary stop state when the driver depresses the brake pedal, the driver can accurately prevent the brake operation and the ACC control from interfering with each other. Thus, the troublesomeness caused by frequently releasing the ACC control by the driver's braking intervention can be eliminated.
[0038]
Next, FIG. 4 relates to a second embodiment of the present invention, and FIG. 4 is a flowchart showing a control execution determination routine. The first embodiment described above is that the ACC control is shifted from the temporary stop to the release based on a predetermined condition when the brake pedal depression operation is determined by the driver in the execution determination of the travel control. It is mainly different from the form. Here, in the present embodiment, when the ACC control is shifted to the release due to the execution determination of the travel control, the ACC control is finished even when the main switch of the constant
[0039]
The control execution determination routine of FIG. 4 is started by an ON operation of a main switch disposed in the constant
[0040]
If it is determined in step S301 that the
[0041]
When the process proceeds from step S301 to step S302, the
[0042]
On the other hand, if it is determined in step S302 that the host vehicle 1 is in a stopped state, the process proceeds to step S303, where the preceding vehicle is within a predetermined distance in front of the host vehicle 1 based on information from the front
[0043]
If it is determined in step S303 that a preceding vehicle is present within a predetermined distance in front of the host vehicle 1, the process proceeds to step S305 to issue a temporary stop command for ACC control, and then exit the routine. That is, even when the driver has performed a brake operation and the host vehicle 1 is in a stopped state, if the preceding vehicle exists within a predetermined distance ahead of the host vehicle 1, the current ACC control is performed. Is the inter-vehicle distance control, and it can be determined that there is a high possibility that the stop of the host vehicle 1 due to the brake operation is accompanied by the stop of the preceding vehicle during a traffic jam or the like. Therefore, in such a case, it is highly probable that the driver has been forced to perform a brake operation due to a traffic jam or the like, and it is highly likely that the driver has the will to continue the ACC control. Pause without releasing control.
[0044]
On the other hand, if it is determined in step S303 that there is no preceding vehicle ahead of the host vehicle 1, the process proceeds to step S304 and a command to cancel ACC control (control release command) is issued, and then control execution determination is performed. Exit. That is, when the host vehicle 1 is stopped by a brake operation by the driver and there is no preceding vehicle within a predetermined distance in front of the host vehicle 1, the current ACC control is constant speed traveling control, and the driver It can be determined that there is a high possibility that the host vehicle 1 has been voluntarily stopped by its own will. In such a case, since it can be determined that the driver is willing to cancel the ACC control, the ACC control is shifted from the temporary stop to the cancellation. Further, even if the current ACC control is inter-vehicle distance control, it is predicted that the subsequent ACC control will be switched to constant speed traveling control when the host vehicle 1 becomes the leading vehicle when waiting for a signal at an intersection. Is done. In such a case, the driver may feel a sense of discomfort due to a change in the control mode of the ACC control. Therefore, the ACC control is shifted from the temporary stop to the release.
[0045]
When the process proceeds from step S301 to step S306, the
[0046]
According to such an embodiment, in addition to the effects obtained in the first embodiment described above, when the host vehicle 1 is stopped due to the depression of the brake pedal by the driver, the traveling environment is taken into consideration. In addition, since the ACC control is shifted from the temporary stop to the cancellation as necessary, there is an effect that it is possible to perform execution determination of the ACC control that better matches the feeling of the driver.
[0047]
In the present embodiment, when the host vehicle 1 is stopped by the driver's brake operation, the ACC control execution determination is performed so as to shift the ACC control from the temporary stop to the release regardless of the driving environment. You may go.
[0048]
Next, FIG. 5 relates to a third embodiment of the present invention, and FIG. 5 is a flowchart showing a control execution determination routine. The first embodiment described above is that the ACC control is shifted from the temporary stop to the release based on a predetermined condition when the brake pedal depression operation is determined by the driver in the execution determination of the travel control. It is mainly different from the form. Here, in the present embodiment, when the ACC control is shifted to the release due to the execution determination of the travel control, the ACC control is ended even when the main switch of the constant
[0049]
The control execution determination routine of FIG. 5 is started by an ON operation of a main switch disposed in the constant
[0050]
If it is determined in step S401 that the
[0051]
When the process proceeds from step S401 to step S402, the
[0052]
On the other hand, if it is determined in step S402 that the host vehicle 1 is in a stopped state, the process proceeds to step S403, where the preceding vehicle is within a predetermined distance in front of the host vehicle 1 based on information from the front
[0053]
If it is determined in step S403 that there is a preceding vehicle within a predetermined distance ahead of the host vehicle 1, the process proceeds to step S405, and whether the stop time of the host vehicle 1 has passed a preset time t1. Check for no.
[0054]
If it is determined in step S405 that the stop time of the host vehicle 1 is equal to or shorter than the set time t1, the process proceeds to step S406, and after a temporary stop command for ACC control is issued, the routine is exited.
[0055]
On the other hand, if it is determined in step S405 that the stop time of the host vehicle 1 has passed the set time t1, the process proceeds to step S404, and the control execution determination is made after the ACC control is shifted from the temporary stop to the release. Exit. That is, even if the preceding vehicle is confirmed ahead, if the host vehicle 1 is stopped for a long time by the driver's brake operation, the driver voluntarily stops the host vehicle at his own will. In addition, when the traveling of the host vehicle 1 is started after the vehicle has been stopped for a long time as described above, the inter-vehicle distance control performed by the ACC control again may cause the driver to feel uncomfortable. Therefore, the ACC control is canceled, and the restart of the ACC control execution is left to the driver switch operation.
[0056]
When the process proceeds from step S401 to step S407, the
[0057]
According to such an embodiment, in addition to the effects obtained in the first embodiment described above, when the host vehicle 1 is stopped due to the depression of the brake pedal by the driver, the driving environment and the vehicle Considering the stop time of the vehicle 1, the ACC control is shifted from the temporary stop to the release as necessary, so that it is possible to perform the execution determination of the ACC control more consistent with the driver's feeling.
[0058]
Next, FIGS. 6 and 7 relate to a fourth embodiment of the present invention, FIG. 6 is a schematic configuration diagram of a vehicle driving support apparatus mounted on a vehicle, and FIG. 7 is a flowchart showing a control execution determination routine. . In the present embodiment, in the determination of the execution of the travel control, when the brake pedal depressing operation is determined by the driver, the ACC control is shifted from the temporary stop to the release based on a predetermined condition. The point that a predetermined condition is added to the return from the stop is mainly different from the first embodiment. Here, in the present embodiment, when the ACC control is shifted to the release due to the execution determination of the travel control, the ACC control is ended even when the main switch of the constant
[0059]
As shown in FIG. 6, a navigation device 18 is connected to the front
[0060]
Next, execution determination of travel control executed by the
This routine is started by an ON operation of a main switch disposed in the constant
[0061]
If it is determined in step S501 that the
[0062]
When the process proceeds from step S501 to step S502, the
[0063]
On the other hand, if it is determined in step S502 that the host vehicle 1 is in a stopped state, the process proceeds to step S503, and the current travel path of the host vehicle 1 is a highway based on information from the front
[0064]
If it is determined in step S503 that the current travel path of the host vehicle 1 is a highway, the process proceeds to step S507, and after a temporary stop command for ACC control is issued, the routine is exited. That is, when the driver performs a braking operation while driving on the highway and stops the host vehicle 1, it is highly likely that the driver has unavoidably stopped due to traffic congestion or the like, and the driver continues the ACC control. Since it is considered that there is a high possibility of having the will, the operation is paused without releasing the ACC control.
[0065]
On the other hand, if it is determined in step S503 that the current travel path of the vehicle 1 is not a highway, that is, if it is determined that the current travel path is a general road, the process proceeds to step S504.
If it is determined in step S504 that a preceding vehicle is present within a predetermined distance ahead of the host vehicle 1, the process proceeds to step S506, where the stop time of the host vehicle 1 has passed a preset time t1. Check for no.
[0066]
If it is determined in step S506 that the stop time of the host vehicle 1 is equal to or shorter than the set time t1, the process proceeds to step S507, and after a temporary stop command for ACC control is issued, the routine is exited.
[0067]
On the other hand, if it is determined in step S506 that the stop time of the host vehicle 1 has passed the set time t1, the process proceeds to step S505, and the control execution determination is made after the ACC control is shifted from the temporary stop to the release. Exit.
[0068]
Further, when proceeding from step S501 to step S508, the
[0069]
On the other hand, if it is determined in step S508 that the ACC control is currently paused, the process proceeds to step S509, where the current travel path of the host vehicle 1 is a highway based on information from the forward
[0070]
If it is determined in step S509 that the current travel path of the host vehicle 1 is not a highway, the process proceeds to step S511, the ACC control is returned from the paused state, and the routine is exited.
[0071]
On the other hand, if it is determined in step S509 that the current travel path of the host vehicle 1 is a highway, the process proceeds to step S510, where the accelerator opening is set in advance based on the signal from the
[0072]
If it is determined in step S510 that the accelerator opening is equal to or less than the set opening α, the routine is directly exited. On the other hand, if it is determined that the accelerator opening has reached the set opening α, the process proceeds to step S511, and the routine is exited after the ACC control is returned from the temporarily stopped state. That is, while traveling on a highway, the set vehicle speed by ACC control is set to a relatively high speed side, and after ACC control is temporarily stopped, it is to the driver to suddenly return to ACC control at high speed. On the other hand, since there is a possibility that the user feels uncomfortable, the ACC control is returned on the condition that the accelerator opening is equal to or larger than the set opening α during traveling on the highway.
[0073]
In the above-described routine, even when the vehicle is traveling on a general road, the ACC control return condition may be that the accelerator opening is equal to or greater than the set opening.
[0074]
According to such an embodiment, in addition to the effects obtained in the first embodiment described above, when the host vehicle 1 is stopped due to the depression of the brake pedal by the driver, the driving environment and the vehicle Considering the stop time of the vehicle 1, the ACC control is shifted from the temporary stop to the release as necessary, so that it is possible to perform the execution determination of the ACC control more consistent with the driver's feeling. Further, by adding the accelerator opening to the ACC control return condition, it is possible to determine whether to execute the ACC control that better matches the feeling of the driver.
[0075]
Next, FIGS. 8 and 9 relate to a fifth embodiment of the present invention, FIG. 8 is a schematic configuration diagram of a vehicle driving support apparatus mounted on a vehicle, and FIG. 9 is a flowchart showing a control execution determination routine. . In this embodiment, in the execution determination of the travel control, when the driver depresses the brake pedal, the ACC control is paused only under a predetermined condition, and the return from the ACC control pause is predetermined. The point to which conditions are added is mainly different from the above-described first embodiment. Other points similar to those of the first embodiment are not described.
[0076]
As shown in FIG. 8, the
[0077]
Next, the execution determination of the travel control executed by the
This routine is started by an ON operation of a main switch disposed in the constant
[0078]
In step S601, if it is determined that the ACC control is not currently paused, the process proceeds to step S602. If it is determined that the ACC control is currently paused, the process proceeds to step S606.
[0079]
When the process proceeds from step S601 to step S602, the
[0080]
If it is determined in step S602 that the driver does not currently depress the brake pedal, the routine is directly exited.
[0081]
On the other hand, if it is determined in step S602 that the brake pedal is currently depressed by the driver, the process proceeds to step S603, and it is checked whether or not the own vehicle 1 is currently controlled to be stopped by the ACC control.
[0082]
And if it determines with the stop control of the own vehicle 1 by ACC control not being made in step S603, it will progress to step S609, and after canceling | releases ACC control, control execution determination is complete | finished.
[0083]
On the other hand, when it is determined in step S603 that the stop control of the host vehicle 1 by the ACC control is currently being performed, the process proceeds to step S604, and the front of the host vehicle 1 is determined based on the information from the front
[0084]
If it is determined in step S604 that there is no preceding vehicle within a predetermined distance in front of the host vehicle 1, the process proceeds to step S609, after the ACC control is released, the control execution determination is terminated.
[0085]
On the other hand, if it is determined in step S604 that there is a preceding vehicle within a predetermined distance in front of the host vehicle 1, the process proceeds to step S605, and after issuing a temporary stop command for ACC control, the routine is exited. That is, in the present embodiment, when the driver depresses the brake, the stop control of the host vehicle 1 by the ACC control is currently performed based on the determination of step S602 and step S603 due to traffic jams or the like. The ACC control is temporarily stopped only when it is determined that, and the ACC control is canceled in other cases. In other words, when the driver depresses the brake due to a factor other than traffic jam or the like, it is determined that the driver has an intention to cancel the ACC control, and the ACC control is canceled.
[0086]
Further, when the process proceeds from step S601 to step S606, the
[0087]
On the other hand, if it is determined in step S606 that the driver does not depress the brake, the process proceeds to step S607, where the accelerator opening is set in accordance with a signal from the
[0088]
If it is determined in step S607 that the accelerator opening is equal to or smaller than the set opening α, the routine is directly exited. On the other hand, if it is determined that the accelerator opening has reached the set opening α, the process proceeds to step S608, and after returning the ACC control from the temporary stop state, the routine is exited.
[0089]
According to such an embodiment, when the driver depresses the brake, the requirement for temporarily stopping the ACC control is limited to that due to factors such as traffic jams, thereby matching the feeling of the driver. ACC control execution determination can be performed. Further, by adding the accelerator opening to the ACC control return condition, it is possible to determine whether to execute the ACC control that better matches the feeling of the driver.
[0090]
In the present invention, it is needless to say that the execution determination of the ACC control may be performed by appropriately combining the determination requirements described in the above embodiments.
[0091]
【The invention's effect】
As described above, according to the present invention, it is possible to prevent the automatic inter-vehicle distance maintaining system from being frequently released by the driver's braking operation, and to improve convenience.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a schematic configuration diagram of a vehicle driving support apparatus mounted on a vehicle according to a first embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a flowchart showing a travel control routine as above;
FIG. 3 is a flowchart showing a control execution determination routine;
FIG. 4 is a flowchart showing a control execution determination routine according to the second embodiment of the present invention;
FIG. 5 is a flowchart showing a control execution determination routine according to the third embodiment of the present invention;
FIG. 6 is a schematic configuration diagram of a vehicle driving support apparatus mounted on a vehicle according to a fourth embodiment of the present invention.
FIG. 7 is a flowchart showing a control execution determination routine as above;
FIG. 8 is a schematic configuration diagram of a vehicle driving support apparatus mounted on a vehicle according to a fifth embodiment of the present invention.
FIG. 9 is a flowchart showing a control execution determination routine;
[Explanation of symbols]
1 ... Own vehicle
2 ... Vehicle driving support system
3 ... Stereo camera (front recognition means)
4. Transmission / reception unit (front recognition means)
5. Distance measurement processing device (front recognition means)
6 ... Forward information recognition device (forward recognition means)
7. Control device (travel control means, control execution determination means)
16 ... Brake switch
17 ... Accelerator pedal sensor
Claims (8)
ドライバによるブレーキの踏込みを検知した際に上記走行制御手段による走行制御を少なくとも一時停止させる制御実行判定手段を備えたことを特徴とする車両用運転支援装置。In a vehicle driving support device comprising a front recognition means for detecting and recognizing an environment ahead of the host vehicle, and a travel control means for performing travel control based on forward recognition information from the front recognition means,
A vehicle driving support device, comprising: a control execution determination unit that at least temporarily stops the traveling control by the traveling control unit when a brake depression by a driver is detected.
上記走行制御手段による自車両の停止制御時に、自車両の前方所定距離内に先行車両を検知し、且つ、ドライバによるブレーキの踏込みを検知した際には、上記走行制御手段による走行制御を一時停止させる制御実行判定手段を備えたことを特徴とする車両用運転支援装置。In a vehicle driving support device comprising a front recognition means for detecting and recognizing an environment ahead of the host vehicle, and a travel control means for performing travel control based on forward recognition information from the front recognition means,
During the stop control of the host vehicle by the travel control means, when the preceding vehicle is detected within a predetermined distance ahead of the host vehicle and the brake depression by the driver is detected, the travel control by the travel control means is temporarily stopped. A vehicle driving support device comprising control execution determination means for causing the vehicle to run.
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