JP2009018727A - Vehicular driving support apparatus - Google Patents

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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To implement practical running control by preventing unnatural automatic termination of control. <P>SOLUTION: When losing a preceding vehicle during following running control, a running control unit 5 switches to cruising control not immediately but in a holding time T. The holding time T is set longer in a low speed range of lost state vehicle speed Vlost (=T2) than in a high speed range (=T1). If the preceding vehicle is lost during low speed following running control, when congestion or running along a narrow road can be expected, there will be enough time for the driver to recognize that his/her vehicle 1 will accelerate to a set vehicle speed Vset before the switching to the cruising control, so that the ACC control in which the following running control is extended to a low speed range can implement appropriate switching to the cruising control without automatic termination of the ACC control even if the preceding vehicle is lost during the low speed following running control. <P>COPYRIGHT: (C)2009,JPO&INPIT

Description

本発明は、自車両の前方で先行車を検出したとき当該先行車に対する追従走行制御を行う車両の運転支援装置に関する。   The present invention relates to a driving support apparatus for a vehicle that performs follow-up running control on a preceding vehicle when a preceding vehicle is detected in front of the host vehicle.

近年、車載したミリ波レーダや赤外線レーザレーダ等のレーダ手段、ステレオカメラや単眼カメラ等の撮像手段、或いは、これらレーダ手段と撮像手段との併用によって車両前方の車外情報を認識し、認識した車外情報に基づいて車両の各種制御等を行う運転支援装置については様々な提案がされている。このような運転支援装置の機能の一つとして、自車両の前方で先行車を検出（捕捉）したとき、検出した先行車に対する追従走行制御を行う機能が広く知られている。   In recent years, on-board radar means such as millimeter wave radar and infrared laser radar, imaging means such as stereo cameras and monocular cameras, or combination of these radar means and imaging means recognizes information outside the vehicle and recognizes outside the vehicle. Various proposals have been made for driving support devices that perform various types of vehicle control based on information. As one of the functions of such a driving support device, a function of performing follow-up running control on a detected preceding vehicle when a preceding vehicle is detected (captured) in front of the host vehicle is widely known.

一般に、この追従走行制御は車間距離制御付クルーズコントロール（ＡＣＣ；Adaptive Cruise Control）制御の一環として広く実用化されており、このＡＣＣ制御では、自車速が設定車速以上の高速領域（例えば、４０Ｋｍ／ｈ以上の領域）において、先行車を検出している場合には追従走行制御が行われ、先行車を検出していない（ロストした）場合にはドライバが設定したセット車速での定速走行制御が行われる。   In general, this follow-up traveling control has been widely put into practical use as part of ACC (Adaptive Cruise Control) control with inter-vehicle distance control. In this ACC control, the vehicle speed is higher than the set vehicle speed (for example, 40 km / h), the following traveling control is performed when the preceding vehicle is detected, and when the preceding vehicle is not detected (lost), the constant speed traveling control at the set vehicle speed set by the driver is performed. Is done.

また、近年では、上述のようなＡＣＣ制御の補完的な制御として、設定車速以下の低速領域（例えば、４０Ｋｍ／ｈ以下の領域）での追従走行制御（低速追従走行制御：ＬＳＦ）についても実用化がなされており、このＬＳＦ制御では、一般に、先行車を検出している場合には追従走行制御が行われ、先行車をロストした場合にはＬＳＦ制御自体が解除される。   Further, in recent years, as a complementary control to the ACC control as described above, the following traveling control (low speed following traveling control: LSF) in a low speed region (for example, a region of 40 Km / h or less) below the set vehicle speed is also practical. In this LSF control, generally, the following traveling control is performed when a preceding vehicle is detected, and the LSF control itself is canceled when the preceding vehicle is lost.

さらに、これらＡＣＣ制御及びＬＳＦ制御の利便性を向上するための技術として、例えば、特許文献１には、ＡＣＣ制御（高速追従走行モード）とＬＳＦ制御（低速追従走行モード）とを備えた先行車追従走行制御装置において、所定条件下で車速が低速領域から高速領域に入ったときに低速追従走行モードから高速追従走行モードへ自動的に移行する技術が開示されている。
特開２００６−２７４５８号公報 Furthermore, as a technique for improving the convenience of these ACC control and LSF control, for example, Patent Document 1 discloses a preceding vehicle equipped with ACC control (high-speed tracking travel mode) and LSF control (low-speed tracking travel mode). In the follow-up running control device, a technique is disclosed in which a low-speed follow-up running mode is automatically shifted from a low-speed follow-up running mode when the vehicle speed enters a high-speed range under a predetermined condition.
JP 2006-27458 A

しかしながら、上述の特許文献１に開示された技術においても、低速追従モード（ＬＳＦ制御）中に先行車をロストした場合には、ＬＳＦ制御自体が自動解除される。従って、先行車をロストした後の走行制御をＬＳＦ制御から定速走行制御等に移行させるためには、ドライバが所定の車速までの加速操作を行った上で，ＡＣＣ制御の再セット等を行う必要があった。この不便さを解消する為には、ＬＳＦ制御中においても、先行車をロストした場合には、ドライバが設定したセット車速で定速走行制御を行うことが考えられるが、一般的にＬＳＦ制御中は先行車との車間距離がＡＣＣ制御中と比較して短い上に、ロストした後に前方の交通状況（道路幅や分岐，歩行者の有無など）をシステムが把握してから，加速しても構わないことを判断した上でセット車速への復帰加速を行わなければ，ドライバにとって予期せぬ加速を行い、ドライバに対して違和感や危険感を与えることになってしまう。   However, even in the technique disclosed in Patent Document 1 described above, when the preceding vehicle is lost during the low-speed tracking mode (LSF control), the LSF control itself is automatically released. Therefore, in order to shift the travel control after losing the preceding vehicle from the LSF control to the constant speed travel control, the driver performs an acceleration operation up to a predetermined vehicle speed and then resets the ACC control or the like. There was a need. In order to eliminate this inconvenience, even if the preceding vehicle is lost even during LSF control, it may be possible to perform constant speed running control at the set vehicle speed set by the driver, but in general during LSF control The distance between the vehicle and the preceding vehicle is shorter than that during ACC control, and after the system has lost the traffic conditions (road width, branching, presence of pedestrians, etc.) If the return acceleration to the set vehicle speed is not performed after determining that there is no problem, the driver will perform an unexpected acceleration, giving the driver a sense of incongruity and danger.

本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、制御の不自然な自動解除、及びドライバに違和感を与えることを防止して実用性の高い走行制御を実現することができる車両の運転支援装置を提供することを目的とする。   SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above circumstances, and provides a vehicle driving support device capable of realizing highly practical driving control by preventing unnatural automatic cancellation of control and giving a driver an uncomfortable feeling. The purpose is to provide.

本発明は、先行車を検出する先行車検出手段を備え、当該先行車検出手段による先行車の検出状態に応じて、先行車に対する追従走行制御と、ドライバにより設定されたセット車速を保持する定速走行制御とを選択的に切り換えて実行する車両の運転支援装置であって、前記先行車検出手段による先行車の検出状態が、先行車検出状態より先行車未検出状態となった時の自車速に基づいて保持時間を設定する保持時間設定手段と、先行車検出状態より先行車未検出状態となってから前記保持時間が経過するまでの間において、先行車が再検出されるまでは先行車未検出状態となった時の車速を保持するとともに、先行車検出状態より先行車未検出状態となってから前記保持時間が経過しても先行車が再検出されない場合に追従走行制御から定速走行制御へと切り換える制御切換手段と、を備え、前記保持時間設定手段は、先行車検出状態より先行車未検出状態となった時の自車速が低速側にある場合は、高速側にある場合よりも前記保持時間を相対的に長く設定することを特徴とする。   The present invention includes a preceding vehicle detecting means for detecting a preceding vehicle, and is configured to maintain follow-up running control for the preceding vehicle and a set vehicle speed set by the driver according to the detection state of the preceding vehicle by the preceding vehicle detecting means. A vehicle driving support device that selectively performs switching between high-speed driving control and the vehicle detection support state when the preceding vehicle detection state by the preceding vehicle detection means is changed from a preceding vehicle detection state to a preceding vehicle non-detection state. The holding time setting means for setting the holding time based on the vehicle speed, and the preceding vehicle is detected again from the preceding vehicle detection state until the preceding vehicle is detected again after the preceding vehicle has not been detected. The vehicle speed at the time when the vehicle is not detected is held, and when the preceding vehicle is not detected again even after the holding time has elapsed since the preceding vehicle is not detected from the preceding vehicle detected state, the vehicle speed is determined from the following traveling control. Control switching means for switching to travel control, and the holding time setting means is on the high speed side when the host vehicle speed is on the low speed side when the preceding vehicle is not detected from the preceding vehicle detection state. The holding time is set to be relatively long.

本発明の車両の運転支援装置によれば、制御の不自然な自動解除、及びドライバに違和感、危険感を与えることを防止して実用性の高い走行制御を実現することができる。   According to the vehicle driving support device of the present invention, it is possible to realize highly practical traveling control by preventing unnatural automatic cancellation of control and giving a driver a sense of incongruity and danger.

以下、図面を参照して本発明の形態を説明する。図面は本発明の一実施形態に係わり、図１は車両に搭載した運転支援装置の概略構成図、図２は追従走行制御と定速走行制御との制御切換プログラムのフローチャートである。   Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. The drawings relate to an embodiment of the present invention, FIG. 1 is a schematic configuration diagram of a driving support device mounted on a vehicle, and FIG. 2 is a flowchart of a control switching program between follow-up running control and constant speed running control.

図１において、符号１は自動車等の車両（自車両）で、この車両１には、車両用運転支援装置の一例として、クルーズコントロールシステム（ＡＣＣ(Adaptive Cruise Control)システム）２が搭載されている。   In FIG. 1, reference numeral 1 denotes a vehicle such as an automobile (own vehicle). The vehicle 1 is equipped with a cruise control system (ACC (Adaptive Cruise Control) system) 2 as an example of a vehicle driving support device. .

このＡＣＣシステム２は、ステレオカメラ３、ステレオ画像認識装置４、走行制御ユニット５等を有して要部が構成され、このＡＣＣシステム２では、基本的に、先行車が存在しない定速走行制御時にはドライバが設定した車速を保持した状態で走行し、先行車が存在する場合には、その先行車に対して追従走行制御を行う。   The ACC system 2 includes a stereo camera 3, a stereo image recognition device 4, a travel control unit 5, and the like. The ACC system 2 basically includes a constant speed travel control in which no preceding vehicle exists. Sometimes, the vehicle travels with the vehicle speed set by the driver maintained, and when there is a preceding vehicle, follow-up traveling control is performed on the preceding vehicle.

ステレオカメラ３は、ステレオ光学系として例えば電荷結合素子（ＣＣＤ）等の固体撮像素子を用いた１組の（左右の）ＣＣＤカメラで構成され、これら左右のＣＣＤカメラは、それぞれ車室内の天井前方に一定の間隔をもって取り付けられ、車外の対象を異なる視点からステレオ撮像する。   The stereo camera 3 is composed of a pair of (left and right) CCD cameras using a solid-state image sensor such as a charge coupled device (CCD) as a stereo optical system. A stereo image is taken from a different viewpoint from outside the vehicle.

ステレオ画像認識装置４には、ステレオカメラ３からの画像が入力されるとともに、例えば、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信等の車内通信回線１８を通じて、トランスミッション制御ユニット（Ｔ／Ｍ＿ＥＣＵ）１６から自車速Ｖown等が入力される。そして、ステレオ画像認識装置４では、ステレオカメラ３からの画像に基づき自車両１の前方の立体物データや白線データ等の前方情報を検出し、自車両１の進行路（自車進行路）を推定する。さらに、自車両１前方の先行車検出を行い、先行車が存在する場合には、先行車距離（車間距離）Ｄnow、先行車速Ｖfwd（＝（車間距離Ｄnowの変化量）＋（自車速Ｖown））、先行車との相対速度Ｖrel（＝車間距離Ｄnowの変化量）、先行車減速度Ｇfwd（＝先行車速Ｖfwdの微分値）等を演算する。   An image from the stereo camera 3 is input to the stereo image recognition device 4 and, for example, from the transmission control unit (T / M_ECU) 16 through the in-vehicle communication line 18 such as CAN (Controller Area Network) communication, the own vehicle speed Vown. Etc. are input. Then, the stereo image recognition device 4 detects forward information such as three-dimensional object data and white line data ahead of the host vehicle 1 based on the image from the stereo camera 3, and determines the traveling path (own vehicle traveling path) of the host vehicle 1. presume. Further, the preceding vehicle in front of the host vehicle 1 is detected, and if there is a preceding vehicle, the preceding vehicle distance (inter-vehicle distance) Dnow, the preceding vehicle speed Vfwd (= (change amount of the inter-vehicle distance Dnow) + (own vehicle speed Vown) ), The relative speed Vrel with the preceding vehicle (= change amount of the inter-vehicle distance Dnow), the preceding vehicle deceleration Gfwd (= the differential value of the preceding vehicle speed Vfwd), and the like.

ここで、ステレオ画像認識装置４における、ステレオカメラ３からの画像の処理は、例えば以下のように行われる。先ず、ステレオカメラ３のＣＣＤカメラで撮像した自車両１の進行方向の環境の１組のステレオ画像対に対し、対応する位置のずれ量から三角測量の原理によって距離情報を生成する。そして、この距離情報に対して周知のグルーピング処理を行い、予め設定しておいた三次元的な道路形状データ、立体物データ等と比較することにより、白線データ、道路に沿って存在するガードレール、縁石等の側壁データ、車両等の立体物データを抽出する。立体物データとしては、立体物までの距離、この距離の時間的変化（自車両１に対する相対速度）等が求められ、特に自車進行路上にある最も近い車両で、自車両１と略同じ方向に所定の速度（例えば、０Ｋｍ／ｈ以上）で走行するものが先行車として抽出される。尚、先行車の中で速度Ｖfwdが０Ｋｍ／ｈである車両は、停止した先行車として認識される。また、自車両１の前方に存在する障害物も上述の先行車と同様に扱われる。このように、本実施形態において、ステレオ画像認識装置４は、ステレオカメラ３とともに、先行車検出手段としての機能を実現する。   Here, the processing of the image from the stereo camera 3 in the stereo image recognition device 4 is performed as follows, for example. First, distance information is generated on the basis of the principle of triangulation from a corresponding positional deviation amount for a pair of stereo images in the traveling direction environment of the host vehicle 1 captured by the CCD camera of the stereo camera 3. Then, by performing a well-known grouping process for this distance information and comparing it with preset three-dimensional road shape data, solid object data, etc., white line data, guardrails existing along the road, Side wall data such as curbs and three-dimensional object data such as vehicles are extracted. As the three-dimensional object data, a distance to the three-dimensional object, a temporal change in the distance (relative speed with respect to the own vehicle 1), and the like are obtained. A vehicle traveling at a predetermined speed (for example, 0 km / h or more) is extracted as a preceding vehicle. A vehicle having a speed Vfwd of 0 Km / h among the preceding vehicles is recognized as a stopped preceding vehicle. Moreover, the obstacle which exists ahead of the own vehicle 1 is handled similarly to the above-mentioned preceding vehicle. Thus, in this embodiment, the stereo image recognition apparatus 4 implement | achieves the function as a preceding vehicle detection means with the stereo camera 3. FIG.

走行制御ユニット５には、定速走行スイッチ８が接続されている。この定速走行スイッチ８は、例えば、ステアリングコラムの側部等に設けられた低速走行操作レバーに連結される複数のスイッチ類で構成されている。具体的には、この定速走行スイッチ８は、定速走行時の車速（セット車速Ｖset）を設定する車速セットスイッチ、主にセット車速Ｖsetを下降側へ変更するコーストスイッチ、主にセット車速Ｖsetを上昇側へ変更するリジュームスイッチ等のスイッチ類を備えて構成されている。さらに、この定速走行操作レバーの近傍には、ＡＣＣ制御（定速走行制御及び追従走行制御）のＯＮ／ＯＦＦを行うメインスイッチ（図示せず）が配設されている。そして、ドライバが図示しないメインスイッチをＯＮし、定速走行操作レバーにより、希望する車速（セット車速Ｖset）をセットすると、定速走行スイッチ８からの信号が走行制御ユニット５に入力される。   A constant speed travel switch 8 is connected to the travel control unit 5. The constant speed travel switch 8 is composed of, for example, a plurality of switches connected to a low speed travel operation lever provided on the side of the steering column or the like. Specifically, the constant speed travel switch 8 is a vehicle speed set switch that sets a vehicle speed (set vehicle speed Vset) during constant speed travel, a coast switch that mainly changes the set vehicle speed Vset to the lower side, and mainly a set vehicle speed Vset. The switch is configured to include switches such as a resume switch for changing the position to the ascending side. Further, a main switch (not shown) for turning on / off ACC control (constant speed traveling control and follow-up traveling control) is disposed in the vicinity of the constant speed traveling operation lever. Then, when the driver turns on a main switch (not shown) and sets a desired vehicle speed (set vehicle speed Vset) by the constant speed traveling operation lever, a signal from the constant speed traveling switch 8 is input to the traveling control unit 5.

また、走行制御ユニット５には、例えば、車内通信回線１８を通じて、ステレオ画像認識装置４から各種先行車情報（車間距離Ｄnow、先行車速Ｖfwd、相対速度Ｖrel、先行車減速度Ｇfwd等）が入力される。さらに、走行制御ユニット５には、例えば、車内通信回線１８を通じて、エンジン制御ユニット（Ｅ／Ｇ＿ＥＣＵ）１５からエンジン発生トルクＥt等が入力されるとともに、Ｔ／Ｍ＿ＥＣＵ１６から自車速Ｖown、現在の変速段等が入力される。さらに、走行制御ユニット５には、ヨーレートセンサ２０や舵角センサ（図示せず）等で検出された自車の運転状態等に係る各種情報が入力される。   The traveling control unit 5 also receives various preceding vehicle information (such as the inter-vehicle distance Dnow, the preceding vehicle speed Vfwd, the relative speed Vrel, the preceding vehicle deceleration Gfwd, etc.) from the stereo image recognition device 4 through the in-vehicle communication line 18, for example. The Further, for example, an engine generated torque Et or the like is input from the engine control unit (E / G_ECU) 15 to the travel control unit 5 through the in-vehicle communication line 18, and the own vehicle speed Vown and the current gear position are also input from the T / M_ECU 16. Etc. are input. Further, the travel control unit 5 is input with various information relating to the driving state of the own vehicle detected by the yaw rate sensor 20 or the steering angle sensor (not shown).

これらの各種入力情報に基づき、走行制御ユニット５は、先行車が存在しない定速走行制御時には、Ｅ／Ｇ＿ＥＣＵ１５を通じた電子制御スロットル弁１０の開閉制御（エンジンの出力制御）、或いは、ブレーキ制御装置（ＢＲＫ＿ＥＣＵ）１７を通じたアクティブブースタ１１からの出力液圧Ｐaの制御（ブレーキ１２の自動介入制御）を行い、自車速Ｖownをセット車速Ｖsetに収束させる。   Based on these various types of input information, the traveling control unit 5 performs the opening / closing control (engine output control) of the electronically controlled throttle valve 10 through the E / G_ECU 15 or the brake control device during the constant speed traveling control in which no preceding vehicle exists. Control of the output hydraulic pressure Pa from the active booster 11 through the (BRK_ECU) 17 (automatic intervention control of the brake 12) is performed to converge the own vehicle speed Vown to the set vehicle speed Vset.

また、走行制御ユニット５は、ステレオ画像認識装置４にて先行車を認識した場合には、追従走行制御を行う。そして、追従走行制御時には、走行制御ユニット５は、Ｅ／Ｇ＿ＥＣＵ１５を通じた電子制御スロットル弁１０の開度制御（エンジンの出力制御）、或いは、ＢＲＫ＿ＥＣＵ１７を通じたアクティブブースタ１１からの出力液圧Ｐaの制御（ブレーキ１２の自動介入制御）を行い、車間距離Ｄnowを目標距離Ｄtuibiに収束させる。ここで、目標距離Ｄtuibiは、例えば、予め設定されたマップ等に基づき、自車速Ｖown等に応じて可変設定される。本実施形態において、走行制御ユニット５には、この目標距離設定用のマップとして、例えば、自車速Ｖownが４０Ｋｍ／ｈ以上の高速領域に対応するマップと、自車速Ｖownが４０Ｋｍ／ｈ以下の低速領域に対応するマップとが設定されている。これにより、本実施形態のＡＣＣシステム２では、自車速Ｖownが高速領域（例えば、４０Ｋｍ／ｈ以上の車速領域）にあるときのみならず、渋滞や狭路走行等が予測される低速領域（例えば、４０Ｋｍ／ｈ以下の車速領域）においても好適な追従走行制御を行うことが可能となっている。すなわち、本実施形態のＡＣＣシステム２は、高速領域で広く一般に行われる追従走行制御（高速追従走行制御）に加え、低速領域においても追従走行制御（低速追従走行制御）を行うことが可能な全車速対応型（低速追従走行制御機能付）のＡＣＣシステムとなっている。   The traveling control unit 5 performs follow-up traveling control when the stereo image recognition device 4 recognizes the preceding vehicle. During the follow-up traveling control, the traveling control unit 5 controls the opening degree of the electronically controlled throttle valve 10 (engine output control) through the E / G_ECU 15 or the output hydraulic pressure Pa from the active booster 11 through the BRK_ECU 17. (Automatic intervention control of the brake 12) is performed, and the inter-vehicle distance Dnow is converged to the target distance Dtuibi. Here, the target distance Dtuibi is variably set according to the host vehicle speed Vown or the like based on, for example, a preset map or the like. In the present embodiment, the travel control unit 5 includes, for example, a map corresponding to a high speed region where the host vehicle speed Vown is 40 km / h or higher and a low speed whose host vehicle speed Vown is 40 km / h or less as the target distance setting map. A map corresponding to the area is set. Thereby, in the ACC system 2 of the present embodiment, not only when the host vehicle speed Vown is in a high speed region (for example, a vehicle speed region of 40 Km / h or more), but also a low speed region (for example, a traffic jam or a narrow road traveling is predicted) In the vehicle speed range of 40 km / h or less), it is possible to perform suitable follow-up running control. In other words, the ACC system 2 of the present embodiment is capable of performing follow-up running control (low-speed follow-up running control) in the low-speed region in addition to the follow-up running control (high-speed following running control) that is generally performed in the high-speed region. It is an ACC system for vehicle speed (with low-speed tracking control function).

ところで、上述の定速走行制御と追従走行制御との切り換えは、基本的には、ステレオ画像認識装置４における先行車の検出状態に応じて選択的に行われる。すなわち、原則として、走行制御ユニット５は、ステレオ画像認識装置４で先行車が検出されている場合には当該先行車に対する追従走行制御（高速追従走行制御或いは低速追従走行制御）を行い、先行車が検出されていない場合にはセット車速Ｖsetに基づく定速走行制御を行う。   By the way, the switching between the constant speed traveling control and the follow traveling control described above is basically performed selectively according to the detection state of the preceding vehicle in the stereo image recognition device 4. That is, as a general rule, when the preceding vehicle is detected by the stereo image recognition device 4, the traveling control unit 5 performs the following traveling control (high-speed following traveling control or low-speed following traveling control) for the preceding vehicle. Is not detected, constant speed traveling control based on the set vehicle speed Vset is performed.

但し、追従走行制御時に先行車をロストした場合、走行制御ユニット５は、定速走行制御へと直ちに移行させるのではなく、先行車ロスト時の自車速を所定時間保持する。具体的には、追従走行制御時に先行車をロストした場合、走行制御ユニット５は、先ず、追従走行制御を中断するとともに、ロスト時の自車速Ｖownをロスト時車速Ｖlostとしてセットし、このロスト時車速Ｖlostを保持する走行制御を行う。このロスト時車速Ｖlostに基づく走行制御は、基本的には、後述する保持時間Ｔを限度として行われ、この保持時間Ｔが経過するまでの間に先行車が再検出された場合には追従走行制御へと復帰する。一方、先行車をロストしてから保持時間Ｔが経過しても先行車が再検出されない場合、走行制御ユニット５は、追従走行制御から定速走行制御へと移行する。特例として、保持時間Ｔ経過時にヨーレートセンサ２０等からの情報に基づいて自車両１の旋回挙動を検出している場合、走行制御ユニット５は、ロスト時車速Ｖlostに基づく走行制御を継続し、追従走行制御から定速走行制御への切り換えを禁止する。そして、自車両１の旋回挙動の終了時に、先行車が再検出されている場合には追従走行制御へと復帰し、先行車のロスト状態が継続している場合には定速走行制御へと移行する。   However, when the preceding vehicle is lost during the follow-up traveling control, the traveling control unit 5 does not immediately shift to the constant speed traveling control but holds the vehicle speed when the preceding vehicle is lost for a predetermined time. Specifically, when the preceding vehicle is lost during the follow-up running control, the running control unit 5 first stops the follow-up running control and sets the own vehicle speed Vown at the time of lost as the lost-time vehicle speed Vlost. Travel control that maintains the vehicle speed Vlost is performed. The travel control based on the lost vehicle speed Vlost is basically performed with a holding time T, which will be described later, as the limit. If the preceding vehicle is re-detected before the holding time T elapses, the following traveling is performed. Return to control. On the other hand, when the preceding vehicle is not detected again even after the holding time T has elapsed since the preceding vehicle was lost, the traveling control unit 5 shifts from the follow-up traveling control to the constant speed traveling control. As a special case, when the turning behavior of the host vehicle 1 is detected based on information from the yaw rate sensor 20 or the like when the holding time T has elapsed, the traveling control unit 5 continues the traveling control based on the lost vehicle speed Vlost and follows up. Switching from traveling control to constant speed traveling control is prohibited. When the preceding vehicle is re-detected at the end of the turning behavior of the host vehicle 1, the vehicle returns to the follow-up running control, and to the constant speed running control when the lost state of the preceding vehicle continues. Transition.

保持時間Ｔは、ロスト時車速Ｖlostに基づいて可変設定される。具体的には、走行制御ユニット５は、ロスト時車速Ｖlostが予め設定された閾値Ｖthよりも低速側にある場合は、ロスト時車速Ｖlostが閾値Ｖthよりも高速側にある場合よりも保持時間Ｔを相対的に長く設定する。   The holding time T is variably set based on the lost vehicle speed Vlost. Specifically, when the lost vehicle speed Vlost is on the lower speed side than the preset threshold value Vth, the traveling control unit 5 holds the holding time T more than when the lost vehicle speed Vlost is on the higher speed side than the threshold value Vth. Is set relatively long.

ここで、閾値Ｖthは、例えば、低速追従走行制御の上限値である４０Ｋｍ／ｈに設定されている。これは、自車両１が低速追従走行を行っているときの道路状況は歩行者や障害物が多く存在する狭路や渋滞路等である可能性が高く、このような道路状況下で先行車をロストした後に、比較的早期に定速走行制御へと移行することはドライバに違和感を与える等、好ましくないと考えられるからである。また、先行車のロストは、自車両１が右左折する際に多いことから、それぞれの車速領域で自車両１が右左折を開始してから完了するまでに十分な時間に設定されることが望ましい。これらの要請を考慮し、例えば、ロスト時車速Ｖlostが閾値Ｖthよりも高速側である場合の保持時間はＴ＝１秒に設定され、低速側である場合の保持時間はＴ＝２秒に設定される。   Here, the threshold value Vth is set to, for example, 40 Km / h, which is the upper limit value of the low-speed following traveling control. This is because there is a high possibility that the road condition when the host vehicle 1 is running at low speed is a narrow road or a congested road where there are many pedestrians and obstacles. This is because it is considered undesirable to shift to the constant speed traveling control at a relatively early stage after the loss of the vehicle, for example, giving the driver a feeling of strangeness. In addition, since the loss of the preceding vehicle is large when the own vehicle 1 makes a right or left turn, it may be set to a sufficient time from the start of the own vehicle 1 to the completion of the right or left turn in each vehicle speed region. desirable. Considering these requirements, for example, the holding time when the lost vehicle speed Vlost is higher than the threshold value Vth is set to T = 1 second, and the holding time when it is lower is set to T = 2 seconds. Is done.

このように、本実施形態において、走行制御ユニット５は、制御切換手段、及び、保持時間設定手段としての機能を実現する。   Thus, in this embodiment, the traveling control unit 5 realizes functions as a control switching unit and a holding time setting unit.

次に、走行制御ユニット５で実行される追従走行制御と定速走行制御との切り換えについて、図２に示す制御切換プログラムのフローチャートに従って説明する。
このプログラムは設定時間毎に繰り返し実行されるもので、プログラムがスタートすると、走行制御ユニット５は、先ず、ステップＳ１０１において、現在、先行車をロストした直後であるか否かを調べる。 Next, switching between the following traveling control and the constant speed traveling control executed by the traveling control unit 5 will be described according to the flowchart of the control switching program shown in FIG.
This program is repeatedly executed every set time. When the program is started, the traveling control unit 5 first checks in step S101 whether it is immediately after the preceding vehicle has been lost.

そして、ステップＳ１０１において、先行車をロストした直後ではないと判定した場合（すなわち、現在、先行車が検出されていると判定した場合、或いは、先行車をロストした状態が継続していると判定した場合）には、走行制御ユニット５は、ステップＳ１０６に進み、現在設定されている保持時間Ｔを保持したまま、ステップＳ１０７に進む。   In step S101, when it is determined that it is not immediately after the preceding vehicle is lost (that is, when it is determined that the preceding vehicle is currently detected, or when the state where the preceding vehicle is lost is continued). In the case where the travel control unit 5 has performed, the travel control unit 5 proceeds to step S106, and proceeds to step S107 while retaining the currently set retention time T.

一方、ステップＳ１０１において、先行車をロストした直後であると判定した場合には、走行制御ユニット５は、ステップＳ１０２に進み、現在の自車速Ｖownをロスト時車速Ｖlostとして設定する。   On the other hand, if it is determined in step S101 that it is immediately after the preceding vehicle is lost, the traveling control unit 5 proceeds to step S102, and sets the current host vehicle speed Vown as the lost vehicle speed Vlost.

ステップＳ１０２からステップＳ１０３に進むと、走行制御ユニット５は、ロスト時車速Ｖlostが閾値Ｖthよりも低いか否かを調べる。   When the process proceeds from step S102 to step S103, the traveling control unit 5 checks whether or not the lost vehicle speed Vlost is lower than the threshold value Vth.

そして、ステップＳ１０３において、ロスト時車速Ｖlostが閾値Ｖth以上であると判定した場合、走行制御ユニット５は、ステップＳ１０４に進み、保持時間Ｔ＝Ｔ１（例えば、Ｔ１＝１秒）をセットした後、ステップＳ１０７に進む。   If it is determined in step S103 that the lost vehicle speed Vlost is equal to or higher than the threshold value Vth, the traveling control unit 5 proceeds to step S104 and sets a holding time T = T1 (for example, T1 = 1 second). Proceed to step S107.

一方、ステップＳ１０３において、ロスト時車速Ｖlostが閾値Ｖthよりも低いと判定した場合、走行制御ユニット５は、ステップＳ１０５に進み、保持時間Ｔ＝Ｔ２（例えば、Ｔ２＝２秒）をセットした後、ステップＳ１０７に進む。   On the other hand, when it is determined in step S103 that the lost vehicle speed Vlost is lower than the threshold value Vth, the traveling control unit 5 proceeds to step S105 and sets a holding time T = T2 (for example, T2 = 2 seconds). Proceed to step S107.

尚、上述の時間Ｔ１，Ｔ２は、上述の固定値に限定されるものではなく、例えば、ロスト時車速Ｖlostが高くなるほど短くなる可変値に設定しても良い。   Note that the above-described times T1 and T2 are not limited to the above-described fixed values, and may be set to variable values that become shorter as the lost vehicle speed Vlost increases, for example.

ステップＳ１０４、ステップＳ１０５、或いは、ステップＳ１０６からステップＳ１０７に進むと、走行制御ユニット５は、現在、先行車が検出されているか否かを調べる。   When the process proceeds from step S104, step S105, or step S106 to step S107, the traveling control unit 5 checks whether or not a preceding vehicle is currently detected.

そして、ステップＳ１０７において、現在、先行車が検出されていると判定した場合には、走行制御ユニット５は、ステップＳ１０８に進み、先行車に対する追従走行制御（高速追従走行制御、或いは、低速追従走行制御）を実行した後、ルーチンを抜ける。   If it is determined in step S107 that the preceding vehicle is currently detected, the traveling control unit 5 proceeds to step S108 and follows the following traveling control (high-speed following traveling control or low-speed following traveling) for the preceding vehicle. After executing (control), exit the routine.

一方、ステップＳ１０７において、現在、先行車が検出されていないと判定した場合には、走行制御ユニット５は、ステップＳ１０９に進み、現在、定速走行制御を実行中であるか否かを調べる。そして、ステップＳ１０９において、現在、定速走行制御を実行中であると判定した場合にはステップＳ１１２に進み、定速走行制御を実行中ではないと判定した場合にはステップＳ１１０に進む。   On the other hand, if it is determined in step S107 that no preceding vehicle is currently detected, the traveling control unit 5 proceeds to step S109 and checks whether constant speed traveling control is currently being executed. If it is determined in step S109 that constant speed traveling control is currently being executed, the process proceeds to step S112. If it is determined that constant speed traveling control is not being performed, the process proceeds to step S110.

ステップＳ１０９からステップＳ１１０に進むと、走行制御ユニット５は、ヨーレートセンサ２０や舵角センサ等からの情報に基づき、現在、自車両１が旋回中であるか否かを調べる。そして、ステップＳ１１０において、現在、自車両１が旋回中であると判定した場合にはステップＳ１１３に進み、旋回中でないと判定した場合にはステップＳ１１１に進む。   When the process proceeds from step S109 to step S110, the traveling control unit 5 checks whether or not the host vehicle 1 is currently turning based on information from the yaw rate sensor 20, the steering angle sensor, and the like. If it is determined in step S110 that the host vehicle 1 is currently turning, the process proceeds to step S113. If it is determined that the vehicle 1 is not turning, the process proceeds to step S111.

ステップＳ１１０からステップＳ１１１に進むと、走行制御ユニット５は、先行車をロストした後の経過時間が保持時間Ｔ未満であるか否かを調べる。そして、ステップＳ１１１において、ロスト後の経過時間が保持時間Ｔ未満であると判定した場合にはステップＳ１１３に進み、保持時間Ｔ以上であると判定した場合にはステップＳ１１２に進む。   When the process proceeds from step S110 to step S111, the traveling control unit 5 checks whether or not the elapsed time after the preceding vehicle is lost is less than the holding time T. In step S111, if it is determined that the elapsed time after the loss is less than the holding time T, the process proceeds to step S113. If it is determined that the elapsed time after the lost is equal to or longer than the holding time T, the process proceeds to step S112.

ステップＳ１１０、或いは、ステップＳ１１１からステップＳ１１３に進むと、走行制御ユニット５は、追従走行制御を中断し、ロスト時車速Ｖlostを保持する走行制御を行った後、ルーチンを抜ける。   When the process proceeds from step S110 or step S111 to step S113, the traveling control unit 5 interrupts the follow-up traveling control, performs the traveling control that maintains the lost vehicle speed Vlost, and then exits the routine.

一方、ステップＳ１０９、或いは、ステップＳ１１１からステップＳ１１２に進むと、走行制御ユニット５は、セット車速Ｖsetに基づく定速走行制御を実行した後、ルーチンを抜ける。   On the other hand, when the process proceeds from step S109 or step S111 to step S112, the traveling control unit 5 executes the constant speed traveling control based on the set vehicle speed Vset, and then exits the routine.

このような実施形態によれば、追従走行制御時に先行車をロストした場合に、定速走行制御へと直ちに移行させるのではなく、保持時間Ｔの経過を待って移行させることにより、制御ハンチング等を防止して好適な走行制御を行うことができる。その際、ロスト時車速Ｖlostが低速領域にあるときの保持時間Ｔ（＝Ｔ２）を高速領域にあるときの保持時間Ｔ（＝Ｔ１）よりも相対的に長い時間に設定することにより、先行車が交差点等での右左折（旋回）により先行車ロストが生じ、自車両１が先行車に続いて右左折（旋回）した後、再度先行車を検出する可能性が高い場合においては、自車両１が右左折（旋回）している間は先行車ロスト時の車速を保持し、追従走行制御から定速走行制御への切り換えを禁止しつつ、自車両１の右左折（旋回）終了後、保持時間Ｔ経過前に再度先行車を検出した際には追従走行制御へスムーズに移行し、保持時間Ｔ経過後には定速走行制御に移行するので、ドライバの予期せぬ加速と制御の不自然な自動解除を防止してドライバに対して違和感、危険感を与えることのない、実用性の高い走行制御を実現することができる。すなわち、渋滞や狭路走行等が予測される低速追従走行制御時に先行車をロストした場合には、自車両１がセット車速Ｖsetまで加速することをドライバに認識させるのに必要十分な時間の経過を待って定速走行制御に移行することにより、追従走行制御を低速領域にまで拡張したＡＣＣ制御において、低速追従走行制御中に先行車をロストした場合にも、ＡＣＣ制御を自動解除することなく、定速走行制御への移行を好適に実現することができる。   According to such an embodiment, when the preceding vehicle is lost during the follow-up running control, the control hunting or the like is performed by waiting for the elapse of the holding time T instead of immediately shifting to the constant speed running control. This makes it possible to perform suitable travel control. At that time, the holding time T (= T2) when the lost vehicle speed Vlost is in the low speed region is set to a time relatively longer than the holding time T (= T1) when the lost vehicle speed Vlost is in the high speed region. If the preceding vehicle lost due to a right or left turn (turning) at an intersection or the like, and the own vehicle 1 is likely to detect the preceding vehicle again after a right or left turn (turning) following the preceding vehicle, the own vehicle While the vehicle 1 is turning left or right (turning), the vehicle speed at the time of the preceding vehicle lost is maintained, and switching from the follow-up running control to the constant speed running control is prohibited. When the preceding vehicle is detected again before the holding time T elapses, the vehicle smoothly shifts to the follow-up driving control, and after the holding time T elapses, the vehicle shifts to the constant speed driving control. Unsafe and dangerous for the driver It is possible to realize highly practical travel control that does not give a feeling. That is, when a preceding vehicle is lost during low-speed following traveling control in which traffic jams or narrow road traveling is predicted, sufficient time has elapsed for the driver to recognize that the host vehicle 1 accelerates to the set vehicle speed Vset. In the ACC control in which the follow-up running control is extended to the low speed range by shifting to the constant speed running control after waiting for the vehicle, the ACC control is not automatically canceled even if the preceding vehicle is lost during the low-speed following running control. Therefore, the shift to the constant speed traveling control can be suitably realized.

車両に搭載した運転支援装置の概略構成図Schematic configuration diagram of a driving support device mounted on a vehicle 追従走行制御と定速走行制御との制御切換プログラムのフローチャートFlow chart of control switching program between follow-up running control and constant speed running control

符号の説明Explanation of symbols

１ … 車両（自車両）
２ … クルーズコントロールシステム
３ … ステレオカメラ（先行車検出手段）
４ … ステレオ画像認識装置（先行車検出手段）
５ … 走行制御ユニット（制御切換手段、保持時間設定手段）
８ … 定速走行スイッチ
１０ … 電子制御スロットル弁
１１ … アクティブブースタ
１２ … ブレーキ
１８ … 車内通信回線
２０ … ヨーレートセンサ
Ｄnow … 車間距離
Ｄtuibi … 目標距離
Ｅt … エンジン発生トルク
Ｇfwd … 先行車減速度
Ｐa … 出力液圧
Ｔ … 保持時間
Ｖfwd … 先行車速
Ｖlost … ロスト時車速
Ｖown … 自車速
Ｖrel … 相対速度
Ｖset … セット車速
Ｖth … 閾値 1 ... Vehicle (own vehicle)
2 ... Cruise control system 3 ... Stereo camera (preceding vehicle detection means)
4 ... Stereo image recognition device (preceding vehicle detection means)
5 ... Travel control unit (control switching means, holding time setting means)
8 ... Constant speed travel switch 10 ... Electronically controlled throttle valve 11 ... Active booster 12 ... Brake 18 ... In-car communication line 20 ... Yaw rate sensor Dnow ... Inter-vehicle distance Dtuibi ... Target distance Et ... Engine generated torque Gfwd ... Leading vehicle deceleration Pa ... Output Fluid pressure T… Holding time Vfwd… Leading vehicle speed Vlost… Lost vehicle speed Vown… Own vehicle speed Vrel… Relative speed Vset… Set vehicle speed Vth… Threshold value

Claims (2)

先行車を検出する先行車検出手段を備え、当該先行車検出手段による先行車の検出状態に応じて、先行車に対する追従走行制御と、ドライバにより設定されたセット車速を保持する定速走行制御とを選択的に切り換えて実行する車両の運転支援装置であって、
前記先行車検出手段による先行車の検出状態が、先行車検出状態より先行車未検出状態となった時の自車速に基づいて保持時間を設定する保持時間設定手段と、
先行車検出状態より先行車未検出状態となってから前記保持時間が経過するまでの間において、先行車が再検出されるまでは先行車未検出状態となった時の車速を保持するとともに、先行車検出状態より先行車未検出状態となってから前記保持時間が経過しても先行車が再検出されない場合に追従走行制御から定速走行制御へと切り換える制御切換手段と、を備え、
前記保持時間設定手段は、先行車検出状態より先行車未検出状態となった時の自車速が低速側にある場合は、高速側にある場合よりも前記保持時間を相対的に長く設定することを特徴とする車両の運転支援装置。 A preceding vehicle detecting means for detecting a preceding vehicle, and following traveling control for the preceding vehicle according to the detection state of the preceding vehicle by the preceding vehicle detecting means, and constant speed traveling control for maintaining a set vehicle speed set by the driver; A vehicle driving support device that selectively switches and executes
A holding time setting means for setting a holding time based on the own vehicle speed when the preceding vehicle detection state by the preceding vehicle detection means becomes a preceding vehicle non-detection state from the preceding vehicle detection state;
Until the preceding vehicle is detected again from the preceding vehicle detection state until the holding time elapses, the vehicle speed when the preceding vehicle is not detected is held until the preceding vehicle is detected again, Control switching means for switching from the follow-up running control to the constant speed running control when the preceding vehicle is not re-detected even after the holding time has elapsed since the preceding vehicle detected state from the preceding vehicle detected state;
The holding time setting means sets the holding time relatively longer when the host vehicle speed is in the low speed side when the preceding vehicle is not detected than in the preceding vehicle detection state than in the high speed side. A vehicle driving support device characterized by the above. 前記制御切換手段は、先行車検出状態より先行車未検出状態となってから前記保持時間が経過した後であっても、自車両の旋回挙動を検出している間は追従走行制御から定速走行制御への切り換えを禁止することを特徴とする請求項１記載の車両の運転支援装置。   Even after the holding time has elapsed since the preceding vehicle has not been detected from the preceding vehicle detected state, the control switching means performs the constant speed from the follow-up running control while detecting the turning behavior of the host vehicle. The vehicle driving support device according to claim 1, wherein switching to traveling control is prohibited.
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