JP2004510138A - 移動装置の位置を決定する方法 - Google Patents

Abstract

ＧＰＳ受信機を有する移動装置の位置を決定する方法が開示されている。この方法は、ＧＰＳ受信機を使用して移動装置で移動装置疑似範囲を測定するステップと、移動装置から遠隔にある基準位置に対応する基準疑似範囲を設けるステップと、基準位置に対する移動装置の位置を基準疑似範囲および移動装置疑似範囲の両方の関数として決定するステップとを含む。

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ＧＰＳ受信機を備える移動装置の位置を決定する方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
複製ＧＰＳ衛星疑似範囲雑音（ｐｓｅｕｄｏｒａｎｇｅｍ ｎｏｉｓｅ―ＰＲＮ―）符号信号が連続して発生され、この信号を得るために受信ＧＰＳ信号と相関付けられるＧＰＳ受信機を提供することは周知である。一般的には、複製符号は、受信ＧＰＳ信号の複製符号に対して異なる符号位相および受信機と軌道飛行している衛星とのドップラシフトによる異なる周波数も有する可能性があるので、２次元符号周波数／位相走査が使用され、それによってこのような走査は、結局、部分的に発生された複製の周波数および符号位相と同じ周波数および符号位相を有する入来ＰＲＮコードを生じる。検出される場合、この符号が得られ、追跡され、それから受信機の位置が決定されてもよい疑似範囲情報が検索されてもよい。位置決定は、一般的には、従来技術によって行われるが、複合ナビゲーション計算は線形化のような反復技術を使用する少なくとも４つの非線形方程式の解法を見出すことを含む。例えば、Ａｒｔｅｃｈ　Ｈｏｕｓｅによって出版されたＧＰＳ原理および応用（編集者、Ｋａｐｌａｎ）ＩＳＢＮ０−８９００６−７９３−７の第２章の「衛星ナビゲーションの基礎」の２．４．２節を参照せよ。
【０００３】
さらに、セルラ電話ネットワークの運営者が呼び出しが行われる位置を決定できることを目的として、特に緊急サービスに対する緊急呼び出しのためのこのようなＧＰＳ受信機を組み込む移動セルラ電話を備えることは公知である。もちろん、緊急呼び出しの場合、呼出し位置を可能な限り迅速に入手できることが望ましいが、しかしながら、ＧＰＳ受信機が最新の天***置表データを利用できない「コールドスタート」から、または、一層悪いことにＧＰＳ受信機が最新の天文暦を有しない「ファクトリコールドスタート」からの［呼出し位置の決定の］場合、最初の位置決定の時間（ｔｉｍｅ ｔｏ ｆｉｒｓｔ ｆｉｘ ―ＴＴＦＦ―）は、どのような場所においても３０秒から５分までの間である。
【０００４】
ＴＴＦＦを短くするために、ＧＰＳ受信機には、ＧＰＳ信号をより速く得るために基地局支援が装備されてもよい。このような支援は、ＧＰＳ受信機で使用される局部発振器を校正する高精度の搬送波周波数基準信号の受信機に対する基地局による装備と、基地局によって得られるように、それから見えている衛星に対するドップラシフトが現ＰＲＮ符号位相とともに決定できる最新の衛星天文暦および天***置表データのためのデータメッセージとを含む。このような支援の場合、ＧＰＳのＰＲＮ符号を占有することが公知である狭くされた周波数および符号位相の範囲だけを走査することが可能であり、それによってチェックされる必要がある符号インスタンス数を減らすので、符号取得のための時間を減らす。基地局支援は、参考文献としてこの明細書に組み入れられる米国特許第５，８４１，３９６号および米国特許第５，８７４，９１４号にもさらに記載されている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
このような基地局支援によってＧＰＳスペクトラム拡散信号はより速く得ることができる（したがって、ＧＰＳ衛星からＧＰＳ受信機への疑似範囲の長さをより速くを得ることができる）が、このような基地局支援は、位置の決定に応じるために測定疑似範囲を決定するようにＧＰＳ受信機で必要とされる複雑なナビゲーション計算を任意の方法で簡単にしない。したがって、このようなＧＰＳ受信機は、必要なナビゲーション計算を実行する複雑で、電力を渇望するプロセッサを依然として必要としている。さらに、移動セルラ電話に組み込まれたＧＰＳ受信機に関しては、美的外観や人間工学に関する理由から、電力消費は、移動電話（および移動電話の電池パック）を小型化する方法にとっては、特に深刻な所与の問題となる。
【０００６】
したがって、本発明の目的は、必要なナビゲーション計算および移動装置内の支援された電力消費が低減されたＧＰＳ受信機を有する移動装置の位置を決定する改良された方法を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
本発明の第１の態様によれば、ＧＰＳ受信機を使用して移動装置で移動装置疑似範囲を測定するステップと、この移動装置から遠隔にある基準位置に対応する基準疑似範囲をもたらすステップと、この基準疑似範囲およびこの移動装置の疑似範囲の両方の関数として、すなわち基準位置に対するこの移動装置の相対位置を決定するステップとを含むこのような方法が提供される。これは、例えば、基準疑似範囲と移動装置の疑似範囲との差の関数のようなものであってもよい。
【０００８】
移動装置の基準位置および相対位置から、移動装置の絶対位置は決定されてもよい。
【０００９】
必要なナビゲーション計算をさらに簡単にするために、この方法は、基準位置に対するＧＰＳ衛星位置情報を供給するステップをさらに含んでもよく、移動装置の相対位置は、ＧＰＳ衛星位置情報の関数としてさらに決定される。例えば、ＧＰＳ衛星位置情報は、基準位置に対するＧＰＳ衛星の正規化方向ベクトルの形で供給されてもよい。
【００１０】
１つの好ましい方法では、基準位置（Ｘ_ｒｅｆ、Ｙ_ｒｅｆ、Ｚ_ｒｅｆ）に対する移動装置（Ｘ_ｍ、Ｙ_ｍ、Ｚ_ｍ）の位置は、下記の近似式を用いて決定される：
【数３】

ここで、ｃ_ｍおよびｃ_ｒｅｆは、それぞれ前記移動装置のＧＰＳクロックエラーおよび前記基準位置である；ＰＳＲ_ｍｎおよびＰＳＲ_ｒｅｆｎは、それぞれ前記移動装置疑似範囲および基準疑似範囲である；およびＨ^−１は、下記の形式における基準位置に関する衛星の正規化方向ベクトルを含むマトリックスＨの逆関数である：
【数４】

ここで、Ｒ_{ｉ−ｒｅｆ}は、第ｉ番目の衛星と前記基準位置との間の距離である、
を使用して決定される。
【００１１】
基準疑似範囲および／またはＧＰＳ衛星位置情報は、基準位置にあるＧＰＳ受信機を使用して提供されてもよい。これは、結果として生じる位置の決定が、例えば標準位置サービス（ｓｔａｎｄａｒｄ ｐｏｓｉｔｉｏｎ ｓｅｒｖｉｃｅ ―ＳＰＳ―）ＮＡＶＳＴＡＲ　ＧＰＳが補償できない、例えば、選択性使用可能度、大気影響および多分相対論的な影響が実際に補償できるこのエラーにおける差動ＧＰＳ（ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ ｇｌｏｂａｌ ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ ｓｙｓｔｅｍ―ＤＧＰＳ―）の長所を組み込むという長所を有する。
【００１２】
基準位置にあるＧＰＳ受信機を使用することによって基準疑似範囲および／またはＧＰＳ衛星位置情報を与える代替例として、基準疑似範囲および／またはＧＰＳ衛星位置情報は、基準位置および基準位置から遠隔にあるＧＰＳ受信機から得られたＧＰＳ衛星信号情報に基づいた計算によって与えられてもよい。これがこの事例である場合、基準位置のクロックオフセットは、ＧＰＳ受信機が実際基準位置にないと仮定すると、もちろん概念上のオフセットである。
【００１３】
移動装置の疑似範囲は、移動装置の相対位置が移動装置から遠隔で決定されるように移動装置から通信基地局に送信されてもよい。
【００１４】
一方、基準疑似範囲は、通信基地局から移動装置に送信されてもよく、移動装置の相対位置は、移動装置で決定されてもよい。この場合、移動装置の相対位置は、移動装置から通信基地局に送信されてもよい。さらに、基準位置は、通信基地局から移動装置に送信されてもよく、移動装置の絶対位置は、移動装置の基準位置および相対位置の両方から決定されてもよい。次に、移動装置の絶対位置は、通信基地局に送信し返されてもよい。
【００１５】
便宜的に、例えば基準疑似範囲をもたらすためのＧＰＳ受信機が通信基地局にある場合には、基準位置が通信基地局の位置と地理的に一致するようにしてもよい。
【００１６】
本発明の第１の態様によれば、移動装置で疑似範囲を測定するステップと、疑似範囲を使用して近くの基準位置に対する移動装置の位置を決定するステップと、基準位置および基準位置に対する移動装置の相対位置の両方から移動装置の絶対位置を決定するステップとを含むＧＰＳ受信機を有する移動装置の位置を決定する他の方法も提供される。
【００１７】
ＮＡＶＳＴＡＲ　ＧＰＳに関する場合、上記の式２によるようなナビゲーション計算を簡単にするのに対して天***置表データはケプラーパラメータのセット（付加摂動項を有する）として供給されており、基準位置に対する衛星の方向をベクトル形式で示すことが必要である。以上のような、および本発明の第２の態様によれば、ＧＰＳ受信機を使用して移動装置で移動装置疑似範囲を測定するステップと、移動装置から遠隔にある基準位置でケプラーパラメータの形式のＧＰＳ天***置表データを受信するステップと、ＧＰＳ衛星の位置あるいは移動のいずれかあるいは両方を示すデカルト形式の天***置表データ衛星ベクトル情報から計算するステップと、衛星ベクトル情報を移動装置に供給するステップと、移動装置の位置を衛星ベクトル情報および移動装置疑似範囲の関数として決定するステップとを含む、ＧＰＳ受信機を有する移動装置の位置を決定する他の方法が提供される。
【００１８】
衛星ベクトル情報は、各々がＧＰＳ衛星の位置あるいは移動を示す、位置（ｘ、ｙ、ｚ）、速度（ｘ′、ｙ′、ｚ′）、加速度（ｘ″、ｙ″、ｚ″）、４次ベクトル（すなわち、ジャーク）および高次ベクトルを含んでもよい。
【００１９】
さらに、本発明によれば、請求項２２ないし２９記載の移動装置および請求項３０ないし３７記載の位置決め装置が提供される。
【００２０】
【発明の実施の形態】
本発明の上記および他の特徴および長所は、例として添付図面を参照してセルラ電話網で使用するためのＧＰＳ受信機を含む移動セルラ電話の実施形態の下記の説明から明らかである。
【００２１】
従来のセルラ電話網１の地理的なレイアウトの概略が図１に示されている。この網は、それぞれ相互に間隔をあけられた地理的な位置にある７つのＢＳ１〜ＢＳ７が示されている複数の基地局ＢＳを含む。これらの基地局の各々は、任意の１つのサイトあるいはサービスエリアの中継システムコントローラによって作動される無線送信機および受信機の全部を含む。これらの基地局のそれぞれのサービスエリアＳＡ１〜ＳＡ７は、図示された全領域をひとまとめにしてカバーするためにクロスハッチングによって示されるように重なる。このシステムは、それぞれ各基地局ＢＳ１〜ＢＳ７に対する双方向通信リンクＣＬ１〜ＣＬ７が装備されているシステムコントローラＳＣをさらに含んでもよい。これらの通信リンクの各々は、例えば専用陸上線であってもよい。このシステムコントローラＳＣは、さらに移動セルラ電話ＭＳ１とこの網の加入者との間で通信を行われることができるように公衆電話交換網（ｐｕｂｌｉｃ ｓｗｉｔｃｈｅｄ ｔｅｌｅｐｈｏｎｅ ｎｅｔｗｏｒｋ―ＰＳＴＮ―）に接続されてもよい。各々が、全領域中および実際それの外側に自由に徘徊でき、３つのＭＳ１、ＭＳ２およびＭＳ３が示されている複数の移動セルラ電話ＭＳが提供される。
【００２２】
図２を参照すると、通信アンテナ２０に接続され、位置決めされている基地局ＢＳ１と通信するための通信マイクロプロセッサ（Ｃｏｍｍ　μｃ）２２によって制御される通信送信機（Ｃｏｍｍ　Ｔｘ）および受信機（Ｃｏｍｍ　Ｒｘ）２１を含む移動セルラ電話ＭＳ１がより詳細に示されている。セルラ電話網内の双方向通信のためのこのような電話の設計および製造は周知であり、本発明の一部を形成しないこれらの部分はここではさらに詳述されない。
【００２３】
移動電話の従来の部品に加えて、電話ＭＳ１は、ＧＰＳアンテナ２３に接続され、軌道飛行しているＧＰＳ衛星から送信されるＧＰＳスペクトラム拡散信号を受信するＧＰＳマイクロプロセッサ（ＧＰＳ　μｃ）２５によって制御されるＧＰＳ受信機（ＧＰＳ　Ｒｘ）２４をさらに含む。作動している場合、ＧＰＳ受信機２４は、ＮＡＶＳＴＡＲ　ＳＰＳ　ＧＰＳ信号をアンテナ２３を介して受信し、一般的には、帯域外のＲＦ干渉、前増幅、中間周波数（ＩＦ）へのダウン変換およびアナログ／ディジタル変換を最少にするために受動バンドパスフィルタリングによって前処理してもよい。利用可能な衛星からの全情報をさらに含む、結果として生じるディジタル化ＩＦ信号は、変調されたままであり、ＧＰＳマイクロプロセッサ２５のメモリに供給される。したがって、ＧＰＳ信号は、疑似範囲情報を得る目的のために得られ、追跡される。ＧＰＳ信号捕捉および追跡のためのこのような方法は周知であり、例えば、ＧＰＳ原理および応用の第４章（ＧＰＳ衛星信号特性）および第５章（ＧＰＳ衛星信号捕捉および追跡）を参照のこと。ＧＰＳマイクロプロセッサ２５は、任意には通信マイクロプロセッサ２２またはＧＰＳ専用集積回路（ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ ｓｐｅｃｉｆｉｃ ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ ｃｉｒｃｕｉｔ―ＡＳＩＣ―）に埋め込まれたマイクロプロセッサと共通している汎用マイクロプロセッサの形で実現されてもよい。
【００２４】
セルラ電話網基地局ＢＳ１の概略が図３に示されている。基地局の従来の部品に加えて、この基地局は、ほぼ連続して作動しているＧＰＳアンテナ３４と、受信機３５と、マイクロプロセッサ３６とをさらに含み、それによって基地局は、最新のＧＰＳ衛星情報を常に所有している。この情報は、軌道飛行している衛星のどれが現在視界にあるかを含む（このような衛星は、あいまいな状態は別にして、均一なマクロセルに対する電話および関連基地局の両方に共通である可能性がある）。ＧＰＳデータメッセージは、最新の天体暦および天***置表のデータと、基地局によって観測されるようなＧＰＳ衛星信号のドップラシフトおよび現コード位相を含む。
【００２５】
緊急呼び出しを行い、双方向通信リンクＣＬ１を介するシステムコントローラＳＣの制御下の移動セルラ電話ＭＳ１のユーザの場合、基地局ＢＳ１は、このＧＰＳ衛星情報をこの電話に供給してもよいし、それによってそのとき基地局は、ＧＰＳ　ＰＲＮ符号を占有することが公知である周波数および符号位相の狭い範囲を走査するのに必要とされ、速い符号取得およびＴＴＦＦを保証する。
【００２６】
本発明によれば、基地局ＢＳ１は、移動電話ＭＳ１に基地局の位置とともに基地局のＧＰＳ受信機３５によって観測されるような疑似範囲の長さをさらに与える。次に、基地局に対する移動電話の位置は、前述した［式１］および［式２］の近似を用いて決定される。基地局に対する移動電話の位置および基地局の位置から、次に基地局および緊急サービスオペレータ（米国では公共安全応答ポイントと称される）に送信されてもよい移動電話の絶対位置を決定できる。
【００２７】
上記の例では、移動電話のＧＰＳ受信機２４にその位置を計算するＧＰＳマイクロプロセッサ２５を支援する疑似範囲情報を与える基地局ＢＳ１は、移動電話が緊急呼び出しを通信する通信基地局、すなわち位置決めされている通信基地局でもある。これは、この事例である必要がなく、実際、例えば、疑似範囲情報がネットワークセル以上に役立つ専用装置（「位置サーバ」と称される）によって供給される場合、移動電話が位置決めされる基地局と異なる基地局であってもよい。このような場合、位置サーバか疑似範囲情報を位置決めされている基地局を介して移動電話に送信することは便利であり得る。位置サーバは、移動装置が位置決めされている（おそらく最も接近している）基地局の位置に基づいて調整疑似範囲情報を送信することができる。すなわち、基準疑似範囲および／あるいは移動装置が登録された基地局の位置および位置サーバにあるＧＰＳ受信機から得られるＧＰＳ衛星信号情報に基づいた計算によるＧＰＳ衛星位置情報を与えることである。
【００２８】
上記に示されるように、基準位置にあるＧＰＳ受信機を使用することによって基準疑似範囲および／またはＧＰＳ衛星位置情報を与えることは、結果として生じる位置の決定は差動ＧＰＳ（ＤＧＰＳ）の精度を持ち込むという長所を有する。これは、基準位置および移動装置疑似範囲での構成を考察することによって説明できる。移動装置ＰＳＲ_ｍによって利用される基準疑似範囲ＰＳＲ_ｒｅｆおよび疑似範囲は、下記の［式３］［式４］として表現できる：
【数５】

ここで、Ｒ_ｍおよびＲ_ｒｅｆは、移動装置および基準位置のそれぞれからＧＰＳ衛星までの実際の距離である；ｃ_ｍおよびｃ_ｒｅｆは、それぞれ移動装置および基準位置のＧＰＳクロックエラーである；δ_ｍおよびδ_ｒｅｆは、選択性利用可能度および未補償大気および相対論的な影響に起因するエラーであるような他のエラーの合計である、
のように示すことができる。
【００２９】
移動装置が基準位置に近い場合、このような移動装置は、基準位置でもある通信基地局に位置決めし、次にエラーδ_ｒｅｆは、移動装置のエラーδ_ｍに非常に接近するようになる。従来のＤＧＰＳシステムでは、基地局はδ_ｒｅｆエラーを送信し、移動装置は、これらをその測定された疑似範囲から減算することによってその位置の決定の精度を改善できる。これはもちろん公知であり、δ_ｒｅｆ 項が残留疑似範囲と呼ばれる米国特許第５，６２１，６４６号に開示されている。本発明は、基準位置の疑似範囲が単なるエラー補正をもたらさないことで従来のＤＧＰＳに対して識別される。
【００３０】
デカルト形式の天***置表データ衛星ベクトル情報からの計算に関する限りでは、好ましくは、この情報には共通時間軸が与えられている。例えば、衛星位置（ｘ、ｙ、ｚ）、速度（ｘ′、ｙ′、ｚ′）および加速度（ｘ″、ｙ″、ｚ″）のベクトルが与えられる場合、これらは所与の時間ｔ_０に与えられる。異なる時間ｔに、ｔ_０以前あるいは以後のいずれかで、衛星ベクトル情報が将来のある時間に対して供給される場合、ＧＰＳ受信機は、衛星ベクトル情報を使用して時間ｔで衛星位置（ｘ_ｔ、ｙ_ｔ、ｚ_ｔ）を決定するためにこのデータを使用できる。例えば、
【数６】

ここで、δｔ＝ｔ−ｔ_０である。
【００３１】
もちろん、δｔがより大きくなればなるほど、外挿の正確さは次第に少なくなる。さらに、より高次の導関数は、精度を増加させ、移動装置に送信されることが必要であるデータも増加させるが、このような使用は異なる用途のために調整できる。同様に、加速度項は、データの有効期間が非常に長いことを必要とされない場合に省略できる。
【００３２】
最近の始めの相関方法の代替として、特に高速フーリエ変換（Ｆａｓｔ Ｆｏｕｒｉｅｒ Ｔｒａｎｓｆｏｒｍｓ ―ＦＦＴ―）を含む高速畳み込み方法は、ＰＲＮ符号を得るために使用されてもよい。このような畳み込み方法は、Ｒｏｂｅｒｔ　Ｇ　Ｄａｖｅｎｐｏｒｔ著の名称が「最新ＤＳＰマイクロプロセッサを使用する直接シーケンス拡散符号のＦＦＴ処理」（ＩＥＥＥ、１９９１　Ｎａｔｉｏｎａｌ　Ａｅｒｏｓｐａｃｅ　ａｎｄ　Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓ　Ｃｏｎｆｅｒｅｎｃｅ　ＮＡＥＣＯＮ１９９１、第１巻、第９８ページ〜第１０５ページ）の論文および米国の許可された特許第５，６６３，７３４号に記載されている。本発明の方法は、同様にこのような畳み込み方法に応用可能である。
【００３３】
本発明は、主として、ＮＡＶＳＴＡＲ　ＧＰＳ、すなわち米国国防省によって開発され、現在運営されている全天候の間隔をあけて配置されたナビゲーションシステムの環境で記載されている。しかしながら、ＧＰＳの一般的な根源的な原理は普遍的であり、単なるＮＡＶＳＴＡＲに限定されないことが分かる。したがって、別段の条件が付けられない限り、ＧＰＳは、異なる位置の複数の無線送信機と、無線送信機の伝送されたものの到達時間に基づいてその位置を決定する受信機とを含むいかなる位置決めシステムをも示すことを目的としている。
【００３４】
本開示の解釈から、他の修正は、当業者に明らかであり、ＧＰＳ受信機の設計、製造および使用およびそのコンポーネント部品において既に公知であり、既にここに示されている機能の代わりにあるいはこの機能に加えて使用されてもよい他の機能を含んでもよい。特許請求の範囲は、特定の機能の組み合わせのこの用途で明確に述べられているが、本出願の開示の範囲は、いかなる特許請求の範囲でも現在請求されているのと同じ発明に関連しても関連しなくても、本発明が軽減するのと同じ問題のいずれかあるいは全部を軽減しても軽減しなくても、明確にあるいは暗黙のうちのいずれかにここに開示されている任意の新規機能あるいは任意の新規の機能の組み合わせも含んでいることを理解すべきである。出願人はこれによって、新規の特許請求の範囲が本出願あるいはそれから得られる任意の他の出願の中間処理中このような機能および／またはこのような機能の組み合わせに発展されてもよいことを通知している。
【図面の簡単な説明】
【図１】
セルラ電話網の地理的なレイアウトの概略を示す説明図である。
【図２】
図１の移動セルラ電話ＭＳ１の概略をより詳細に示すブロック図である。
【図３】
図１の基地局ＢＳ１の概略をより詳細に示すブロック図である。
【符号の説明】
ＢＳ１　移動装置
ＭＳ１　移動装置
２４　ＧＰＳ受信機

Claims (37)

1. ＧＰＳ受信機を有する移動装置の位置を決定する方法であって、移動装置の疑似範囲を前記移動装置で前記ＧＰＳ受信機を使用して測定するステップと、前記移動装置から遠隔にある基準位置に対応する基準疑似範囲を与えるステップと、前記基準位置に関連する前記移動装置の位置を前記基準疑似範囲および前記移動装置の疑似範囲の両方の関数として決定するステップとを含むことを特徴とするＧＰＳ受信機を有する移動装置の位置を決定する方法。
2. 前記基準位置および前記移動装置の基準位置に対する前記相対位置の両方からの前記移動装置の絶対位置を決定するステップをさらに含むことを特徴とする請求項１に記載の方法。
3. 前記基準位置に関連する前記移動装置の位置が、前記基準疑似範囲と前記移動装置の疑似範囲との差の関数として決定されることを特徴とする請求項１あるいは請求項２に記載の方法。
4. 前記基準位置に関連するＧＰＳ衛星位置情報を供給するステップをさらに含み、前記基準位置に関連する前記移動装置の位置が、前記ＧＰＳ衛星位置情報の関数として決定されることを特徴とする請求項１ないし請求項３の何れか一項に記載の方法。
5. 前記ＧＰＳ衛星位置情報が、前記基準位置に関連する前記ＧＰＳ衛星の正規化方向ベクトルの形で供給されることを特徴とする請求項４に記載の方法。
6. 前記基準位置（Ｘ_ｒｅｆ、Ｙ_ｒｅｆ、Ｚ_ｒｅｆ）に関連する前記移動装置（Ｘ_ｍ、Ｙ_ｍ、Ｚ_ｍ）の位置が下記の近似式を用いて決定される：
   

   

   ここで、ｃ_ｍおよびｃ_ｒｅｆは、それぞれ前記移動装置のＧＰＳクロックエラーおよび前記基準位置である；ＰＳＲ_ｍｎおよびＰＳＲ_ｒｅｆｎは、それぞれ前記移動装置の疑似範囲および基準疑似範囲である；およびＨ^−１は、下記の形式における基準位置に関する衛星の正規化方向ベクトルを含むマトリックスＨの逆関数である：
   

   

   ここで、Ｒ_{ｉ−ｒｅｆ}は、第ｉ番目の衛星と前記基準位置との間の距離である、
   を使用して決定されることを特徴とする請求項５記載の方法。
7. 前記ＧＰＳ衛星位置情報が、前記基準位置にあるＧＰＳ受信機によって受信されたＧＰＳ衛星信号から得られることを特徴とする請求項４ないし請求項６の何れか一項に記載の方法。
8. 前記基準疑似範囲が、疑似範囲を前記基準位置にあるＧＰＳ受信機を使用して測定することによって与えられることを特徴とする請求項１ないし請求項７の何れか一項に記載の方法。
9. 前記ＧＰＳ衛星位置情報が、前記基準位置および前記基準位置から遠隔にあるＧＰＳ受信機によって受信されるＧＰＳ衛星信号から得られるＧＰＳ衛星信号情報に基づく計算によって供給されることを特徴とする請求項４ないし請求項６の何れか一項に記載の方法。
10. 前記基準疑似範囲が、前記基準位置および前記基準位置から遠隔にあるＧＰＳ受信機から得られるＧＰＳ衛星信号情報に基づく計算によって与えられることを特徴とする請求項１ないし請求項６の何れか一項に記載の方法。
11. 前記移動装置の疑似範囲が、前記移動装置から通信基地局に送信され、かつ前記基準位置に関連する前記移動装置の位置が、前記移動装置から遠隔で決定されることを特徴とする請求項１ないし請求項１０の何れか一項に記載の方法。
12. 前記基準疑似範囲が、前記通信基地局から前記移動装置に送信され、かつ前記基準位置に関連する前記移動装置の位置が、前記移動装置で遠隔で決定されることを特徴とする請求項１ないし請求項１０の何れか一項に記載の方法。
13. 前記基準位置に対する前記移動装置の位置を前記移動装置から前記通信基地局に送信するステップをさらに備えていることを特徴とする請求項１２に記載の方法。
14. 前記基準位置を前記通信基地局から前記移動装置に送信するステップをさらに含むことを特徴とする請求項１２に記載の方法。
15. 前記移動装置の前記絶対位置を前記移動装置から前記通信基地局に送信するステップをさらに含むことを特徴とする請求項１４に記載の方法。
16. 前記基準位置が、前記通信基地局の前記位置と地理的に一致することを特徴とする請求項１２ないし請求項１５の何れか一項に記載の方法。
17. ＧＰＳ受信機を有する移動装置の位置を決定する方法であって、前記移動装置で移動装置の疑似範囲を測定するステップと、前記疑似範囲を使用して近くの基準位置に関連する前記移動装置の位置を決定するステップと、前記移動装置の絶対位置を前記基準位置および前記基準位置に関連する前記移動装置の相対位置の両方から決定するステップとを含むことを特徴とするＧＰＳ受信機を有する移動装置の位置を決定する方法。
18. ＧＰＳ受信機を有する移動装置の位置を決定する方法であって、前記ＧＰＳ受信機を使用して前記移動装置で移動装置の疑似範囲を測定するステップと、前記移動装置から遠隔にある基準位置でケプラーパラメータの形式のＧＰＳ天***置表データを受信するステップと、ＧＰＳ衛星の位置あるいは移動のいずれかあるいは両方を示すデカルト形式の前記天***置表データ衛星ベクトル情報から計算するステップと、前記衛星ベクトル情報を前記移動装置に供給するステップと、前記移動装置の位置を前記衛星ベクトル情報および前記移動装置疑似範囲の関数として決定するステップとを含むことを特徴とするＧＰＳ受信機を有する移動装置の位置を決定する方法。
19. 前記衛星ベクトル情報が、前記ＧＰＳ衛星の位置および移動をそれぞれ示す位置（ｘ、ｙ、ｚ）および速度（ｘ′、ｙ′、ｚ′）ベクトルを含むことを特徴とする請求項１８に記載の方法。
20. 前記衛星ベクトル情報が、前記ＧＰＳ衛星の移動を示す加速度（ｘ″、ｙ″、ｚ″）ベクトルを含むことを特徴とする請求項１８あるいは請求項１９に記載の方法。
21. 前記衛星ベクトル情報が、前記ＧＰＳ衛星の移動を示す４次あるいはそれより高次のベクトルを含むことを特徴とする請求項１８ないし請求項２０の何れか一項に記載の方法。
22. ＧＰＳ受信機を含み、かつ請求項１２ないし請求項２１の何れか一項に記載の方法を使用してその位置を決定できる移動装置。
23. 移動装置から遠隔にある基準位置に対応する基準疑似範囲を受信する通信受信機と、移動装置の疑似範囲を測定するＧＰＳ受信機と、前記基準位置に関連する前記移動装置の位置を前記基準疑似範囲および前記移動装置の疑似範囲の両方の関数として決定するＧＰＳプロセッサと、を備えていることを特徴とする移動装置。
24. 前記ＧＰＳ受信機が、さらに前記移動装置の絶対位置を基準位置および前記基準位置に対する前記移動装置の相対位置の両方から決定するように構成されることを特徴とする請求項２３に記載の移動装置。
25. 移動装置で疑似範囲を測定するＧＰＳ受信機と、前記疑似範囲を使用して近くの基準位置に対する前記移動装置の前記位置を決定し、かつ前記基準位置および前記基準位置に対する前記移動装置の相対位置の両方から前記移動装置の絶対位置を決定するＧＰＳプロセッサと、を備えていることを特徴とする移動装置。
26. ＧＰＳ衛星の位置あるいは移動のいずれかあるいは両方を示すデカルト形式の衛星ベクトル情報を受信する通信受信機と、ケプラーパラメータの形式のＧＰＳ天***置表データによって変調されたＧＰＳ衛星信号からの移動装置の疑似範囲を測定するＧＰＳ受信機と、前記移動装置の位置を前記衛星ベクトル情報および前記移動装置疑似範囲の両方の関数として決定するＧＰＳプロセッサと、を備えていることを特徴とする移動装置。
27. 前記衛星ベクトル情報が、前記ＧＰＳ衛星の位置および移動をそれぞれ示す位置（ｘ、ｙ、ｚ）および速度（ｘ′、ｙ′、ｚ′）ベクトルを含むことを特徴とする請求項２６に記載の移動装置。
28. 前記衛星ベクトル情報が、前記ＧＰＳ衛星の移動を示す加速度（ｘ″、ｙ″、ｚ″）ベクトルを含むことを特徴とする請求項２６あるいは請求項２７に記載の移動装置。
29. 前記衛星ベクトル情報が、前記ＧＰＳ衛星の移動を示す４次あるいはそれより高次のベクトルを含むことを特徴とする請求項２６ないし請求項２８の何れか一項に記載の移動装置。
30. ＧＰＳ疑似範囲を測定するＧＰＳ受信機と、前記疑似範囲を位置決め装置から遠隔にある他のＧＰＳ受信機に送信する送信機と、を備えていることを特徴とする位置決め装置。
31. さらにその位置を前記他のＧＰＳ受信機に送信するように構成されることを特徴とする請求項３０に記載の位置決め装置。
32. 前記他のＧＰＳ受信機に供給される前記位置決め装置の位置が、このＧＰＳ受信機に供給される前記疑似範囲の長さを使用して決定されないことを特徴とする請求項３１に記載の位置決め装置。
33. 前記他のＧＰＳ受信機に供給される前記位置決め装置の位置が、位置決め装置の前記ＧＰＳ受信機を使用して決定されないことを特徴とする請求項３２に記載の位置決め装置。
34. ケプラーパラメータの形式のＧＰＳ天***置表データを受信するＧＰＳ受信機と、ＧＰＳ衛星の位置あるいは移動のどちらかあるいは両方を示すデカルト形式の前記天***置表データ衛星ベクトル情報から計算するプロセッサと、前記衛星ベクトル情報を前記位置決め装置から遠隔にある他のＧＰＳ受信機に送信する送信機とを備えていることを特徴とする位置決め装置。
35. 前記衛星ベクトル情報が、前記ＧＰＳ衛星の位置および移動をそれぞれ示す位置（ｘ、ｙ、ｚ）および速度（ｘ′、ｙ′、ｚ′）ベクトルを含むことを特徴とする請求項３４に記載の位置決め装置。
36. 前記衛星ベクトル情報が、前記ＧＰＳ衛星の移動を示す加速度（ｘ″、ｙ″、ｚ″）ベクトルを含むことを特徴とする請求項３４あるいは請求項３５に記載の位置決め装置。
37. 前記衛星ベクトル情報が、前記ＧＰＳ衛星の移動を示す４次あるいはそれより高次のベクトルを含むことを特徴とする請求項３４ないし請求項３６の何れか一項に記載の位置決め装置。