JP2004345082A - Locating device, and car body assembling device using locating device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、自動車の車体組立工程等においてワークの位置決めのために使用されるロケート装置とロケート装置を用いた車体組立装置に関する。 The present invention relates to a locating device used for positioning a work in a vehicle body assembling process of an automobile, and a vehicle body assembling device using the locating device.
自動車の車体組立工程における車体搬送設備として例えば特許文献1に記載されているように、X,Y,Zの直交3軸の動作自由度をもつ複数のロケータ本体を台車上に設置するとともに、各ロケータ本体には図13に示すようにロケートピン102とクランプアーム103とを有するロケートユニット101を個別に具備させて、これら複数のロケートユニット101にて所定のパネルを位置決めクランプして搬送するようにしたものが知られている。
As described in Patent Document 1, for example, as a vehicle body transfer facility in a vehicle body assembly process, a plurality of locator bodies having three degrees of freedom of movement in X, Y, and Z orthogonal axes are installed on a bogie. As shown in FIG. 13, the locator body is provided with a separate locating unit 101 having a locating
そして、図13に示すように、各ロケータユニット101におけるロケートピン102が相手側となるパネルW11のロケート穴104に確実に挿入されてパネルW11がそのロケートピン102に着座しているかどうかを検知するために、近接スイッチ等の着座検知手段105をブラケットを106介してロケートピン102と隣接するように配置し、これをもってパネルW11の着座,非着座を検知するようになっている。
Then, as shown in FIG. 13, in order to detect whether or not the
なお、パネル側W11にはロケートピン102のワーク着座面107に着座するエンボス部108がロケート穴104と同心状に形成されているとともに、そのワーク着座面107に対してエンボス部108が正しく着座するとロケートピン102に内蔵されたクランプアーム103にてクランプされる。
上記のような従来の構造では、ロケータ本体の直交3軸の動作自由度を使ってロケートピン102の三次元位置を変更することが可能であり、これをもって他車種のパネルの位置決めに対応することができるものの、そのロケートピン102に隣接して配置される着座検知手段106はパネル形状に応じてその取付位置が設定されるためにパネルの車種変更に応じてその都度改造する必要があり、汎用性の面で十分でない。
In the conventional structure as described above, it is possible to change the three-dimensional position of the locating
より具体的には、例えばロケートピン102にて位置決め支持すべきパネルの形状が同図の仮想線で示すものW12に変更になった場合には、着座検知手段105がブラケット106とともにロケートピン102の外側に大きく張り出しているが故に、着座検知手段105が従前の取付位置のままであるとそのパネルW12と干渉してしまい、したがって変更になったパネルW12の形状に応じてその都度着検知手段105の取付位置を変更する必要が生じ、設備改造のための余分な工数を要する結果となって好ましくない。
More specifically, for example, when the shape of the panel to be positioned and supported by the locating
また、上記着座検知手段105に近い部分に例えば溶接ロボットに持たせたスポット溶接ガンにて溶接を施す場合、もしくはその着座検知手段105に近い部分にスポット溶接ガンの移動軌跡が設定される場合には、同様にスポット溶接ガンと着座検知手段105との干渉のおそれがあり、上記と同様に着座検知手段105の取付形態の改造がその都度必要となり、場合によってはスポット溶接ガンの移動軌跡すなわちティーチングデータの修正までも行わなければならず実用上好ましくない。 Further, when welding is performed on a portion close to the seating detection means 105 using, for example, a spot welding gun provided to a welding robot, or when a movement locus of the spot welding gun is set in a portion near the seating detection means 105. In the same manner, there is a possibility that the spot welding gun may interfere with the seating detection means 105, and the mounting form of the seating detection means 105 needs to be modified each time as described above. In some cases, the movement locus of the spot welding gun, that is, the teaching Even the correction of data must be performed, which is not preferable in practical use.
一方、車体組立装置そのものについても汎用性の観点から装置のさらなる簡素化や省スペース化が望まれている。 On the other hand, from the viewpoint of versatility, further simplification and space saving of the vehicle body assembling apparatus itself are desired.
本発明は以上のような課題に着目してなされたもので、ロケートピンのみならずそれに付帯することになる着座検知手段までも多種類のワークに対応できるようにして、それらロケートピンおよび着座検知手段を含むロケート装置全体の真の意味での汎用化を図ったロケート装置とロケート装置を用いた車体組立装置を提供するものである。 The present invention has been made in view of the above-described problems, so that not only the locating pin but also the seating detecting means to be attached to the locating pin can cope with various kinds of works, and the locating pin and the seating detecting means are provided. It is an object of the present invention to provide a locating device and a vehicle body assembling device using the locating device, which aim at generalization of the entire locating device including the locating device.
請求項1に記載の発明は、ワークを位置決め支持するにあたりそのワークに形成されたロケート穴に挿入されるロケートピンを備えたロケート装置であって、上記ロケートピンの根元部側にワーク着座面が形成されていて、そのワーク着座面にはワークの着座を検知するワーク着座検知手段が設けられていることを特徴としている。 An invention according to claim 1 is a locating device including a locating pin inserted into a locating hole formed in a work when positioning and supporting the work, wherein a work seating surface is formed on a base portion side of the locating pin. The work seating surface is provided with work seating detection means for detecting the work seating.
上記ワーク着座検知手段としては、接触式や非接触式のもの、あるいは光電式や空気圧式等のいずれの方式のものであってもよく、要はロケートピンの根元部側のワーク着座面にワーク着座検知手段の検知部が臨んでいて、そのワーク着座面に対するワークの着座,非着座をON−OFF的に検知できるものであればよい。 The work seating detection means may be of a contact type, a non-contact type, a photoelectric type, a pneumatic type, or the like. What is necessary is just to be able to detect the ON / OFF state of the work seating or non-seating of the work on the work seating surface by the detection unit of the detection means.
また、上記ロケートピンの内部には、請求項2に記載の発明のようにそのロケートピンによって位置決めされたワークをクランプするクランプアーム等のクランプ手段が設けられていることが望ましい。 It is preferable that a clamp means such as a clamp arm for clamping a work positioned by the locate pin is provided inside the locate pin.
したがって、これら請求項1,2に記載の発明では、ロケートピンが相手側となるワーク側のロケート穴に挿入されてそのワークがワーク着座面に着座すると、ロケートピンとロケート穴との相互嵌合をもってワークが位置決めされ、同時にワーク着座面に対するワークの着座,非着座がワーク着座検知手段によって検知される。さらに、請求項2に記載の発明では、ロケートピンとロケート穴との相互嵌合をもってワークが確実に位置決めされるのを待って、ロケートピンに内蔵されているクランプ手段によりそのワークがクランプされる。 Therefore, according to the first and second aspects of the present invention, when the locating pin is inserted into the locating hole of the work on the other side and the work is seated on the work seating surface, the locating pin and the locating hole are engaged with each other. Are positioned, and at the same time, whether the work is seated or not seated on the work seating surface is detected by the work seating detecting means. According to the second aspect of the present invention, the work is clamped by the clamp means incorporated in the locate pin after the work is reliably positioned by mutual engagement between the locate pin and the locate hole.
そして、上記ワーク着座検知手段はロケートピンの根元部のワーク着座面に設けられていることからきわめて占有スペースが小さいものとなり、例えばワークの種別の違いにかかわらずロケートピンおよびロケート穴の大きさを予め共通化しておけば、ワーク着座検知手段はロケートピンとともに種別の異なる複数のワークに共通して使用することができることになる。 Since the work seating detection means is provided on the work seating surface at the base of the locate pin, the occupied space is extremely small.For example, regardless of the type of work, the size of the locate pin and the size of the locate hole are common in advance. In this case, the work seating detection means can be used in common with a plurality of works of different types together with the locate pin.
請求項3に記載の発明は、請求項1または2に記載の発明を前提とした上で、上記ワーク着座検知手段はワーク着座面から出没可能な検知ピンを備えていて、ワークの着座,非着座に伴う検知ピンの出没動作に応じてワークの着座を検知するようになっていることを特徴としている。 According to a third aspect of the present invention, based on the premise of the first or second aspect, the work seating detecting means includes a detection pin which can come and go from the work seating surface. The present invention is characterized in that the seating of the work is detected in accordance with the movement of the detection pin when the seat is seated.
例えば、ワーク着座面から出没する検知ピンの先端と反対側の端部をマイクロスイッチもしくは近接スイッチ等と対向させて、検知ピンの出没をワーク着座面から離れた位置で検知する。 For example, the end of the detection pin that protrudes and disappears from the work seating surface is opposed to a micro switch or a proximity switch, and the detection pin is detected at a position away from the work seating surface.
したがって、この請求項3に記載の発明では、検知ピンの出没動作をもってワークの着座,非着座が機械的に検知されることから、その着座検知の信頼性が高くなる。 Therefore, according to the third aspect of the present invention, seating and non-seating of the work are mechanically detected by the protruding and retracting operation of the detection pin, so that the reliability of the seating detection is enhanced.
請求項4に記載の発明は、自動車の車体の一部を構成することになる複数のパネル状のワーク同士を溶接接合するのに先立って、その複数のワーク同士の相対位置決めを行う装置であることを前提として、ワークを位置決め支持するためのロケートピンを主体としたロケート装置を備えるとともにそのロケート装置の少なくとも二次元位置を自律動作により任意に変更可能な機能を有するロケータを各ワークごとに独立して設け、各ロケータに対してワークがセットされることになるワークセット位置と各ワーク同士が最終的に相対位置決めされることになる相対位置決め完了位置との間で、各ロケータの自律動作によりロケート装置を個別に進退移動させて各ワーク同士の相対位置決めを行うように構成してある。そして、上記ロケート装置として請求項1〜3のいずれかに記載のロケート装置を備えていることを特徴としている。 The invention described in claim 4 is an apparatus for performing relative positioning between a plurality of panel-shaped works which constitute a part of a vehicle body of an automobile, before welding the plurality of panel-shaped works. On the premise that a locator mainly provided with a locating pin for positioning and supporting a work is provided, and a locator having a function capable of arbitrarily changing at least a two-dimensional position of the locator by autonomous operation is independently provided for each work. The locator is autonomously operated to locate between the work setting position where the work is set to each locator and the relative positioning completion position where each work is finally positioned relative to each other. The apparatus is configured to move forward and backward individually to perform relative positioning between the respective works. The locating device includes the locating device according to any one of claims 1 to 3 as the locating device.
上記ロケータとしては、請求項5に記載の発明のように直交3軸の動作自由度を有していて、該当するロケート装置の三次元位置を自律動作により任意に変更可能となっているものであることが望ましく、また上記ロケート装置の進退移動には一次元動作のみならず二次元動作もしくは三次元動作をも含むものとする。
As the locator, the locator has three degrees of freedom of movement of orthogonal axes as in the invention of
同様に、請求項6に記載の発明のように、各ワークごとに複数のロケータが設けられていて、その複数のロケータはワーク同士の相対位置決めに際して互いに同期してロケート装置を進退移動させるようになっていることがワークの位置決め安定性の上で望ましい。 Similarly, as in the invention according to claim 6, a plurality of locators are provided for each work, and the plurality of locators move the locating device forward and backward in synchronization with each other at the time of relative positioning of the works. It is desirable for the work to be positioned stably.
さらに、複数のワーク同士の相対位置決めの形態として、例えば母体となる大型のワークを基準としてこれに比較的小さい複数のワークを組み付けて相対位置決めを行う場合には、上記母体となるワークについてはワークセット位置と位置決め完了位置とを同一位置として、実質的に定位置に位置決め固定されて母体となるワークに対してそれ以外のワークをアプローチ動作させて、ワーク相互の相対位置決めを行うようにしてもよい。 Furthermore, as a form of relative positioning between a plurality of works, for example, when relative positioning is performed by assembling a plurality of relatively small works with respect to a large work serving as a base, the work serving as the base may be a work. Even if the set position and the positioning completion position are set to the same position, the other work approaches the work which is positioned and fixed substantially at the fixed position and becomes the base body, and the relative positions of the works may be performed. Good.
したがって、この請求項4〜6に記載の発明では、各々のロケータについてワークセット位置および位置決め完了位置にて必要とされるロケート装置の二次元位置もしくは三次元位置を予め記憶設定しておき、ワークセット位置で待機している各々のロケータに対して該当するワークをハンドリングロボットもしくは手作業にてセットして位置決め支持させる。この場合、特定のワークを例えば作業者の手作業にてセットする場合には、そのワークに該当するロケータについてはロケート装置を作業者が作業をし易い位置に位置決めしておくことが可能となる。 Therefore, according to the present invention, the two-dimensional position or three-dimensional position of the locating device required at the work set position and the positioning completion position for each locator is stored and set in advance, The corresponding work is set by a handling robot or a manual operation to each locator waiting at the set position and positioned and supported. In this case, when a specific work is set, for example, manually by an operator, the locator corresponding to the work can be positioned at a position where the operator can easily work. .
そして、ロケータ自体の二次元もしくは三次元の動作自由度を使ってそのワークセット位置から位置決め完了位置に向かって各ロケート装置を進退移動すなわちアプローチ動作させ、各々のロケータのロケート装置が相対位置決め完了位置に位置決めされると、この状態をもって複数のワーク同士の相対位置決めが完了し、例えばその相対位置決め状態のままでスポット溶接ガンによる溶接が施されることになる。 Then, using the two-dimensional or three-dimensional degrees of freedom of the locator itself, each locator is moved forward or backward from the work set position toward the positioning completion position, that is, approach operation is performed, and the locator of each locator is moved to the relative positioning completion position. In this state, the relative positioning of the plurality of works is completed in this state, and, for example, welding by the spot welding gun is performed in the relative positioning state.
請求項7に記載の発明は、自動車の車体の一部を構成することになる複数のパネル状のワーク同士を溶接接合するのに先立って、その複数のワーク同士の相対位置決めを行う装置であることを前提として、ワークを位置決め支持するためのロケートピンを主体としたロケート装置を備えるとともにそのロケート装置の少なくとも二次元位置を自律動作により任意に変更可能な機能を有するロケータを各ワークごとに独立して設け、各ロケータに対してワークがセットされることになるワークセット位置と各ワーク同士が最終的に相対位置決めされることになる相対位置決め完了位置との間で、各ロケータの自律動作によりロケート装置を個別に進退移動させて各ワーク同士の相対位置決めを行うように構成されていることを特徴としている。 The invention according to claim 7 is an apparatus for performing relative positioning between a plurality of panel-shaped works, which form a part of a vehicle body of an automobile, before welding the plurality of works together. On the premise that a locator mainly provided with a locating pin for positioning and supporting a work is provided, and a locator having a function capable of arbitrarily changing at least a two-dimensional position of the locator by autonomous operation is independently provided for each work. The locator is autonomously operated to locate between the work setting position where the work is set to each locator and the relative positioning completion position where each work is finally positioned relative to each other. The apparatus is characterized in that the apparatus is individually moved forward and backward to perform relative positioning between the respective works.
したがって、この請求項7に記載の発明では、ロケート装置そのものの機能を除き、各々のロケータが請求項4に記載の発明と同様に機能することになる。 Therefore, in the invention according to claim 7, each locator functions in the same manner as the invention according to claim 4, except for the function of the locating device itself.
請求項1に記載の発明によれば、ロケートピンの根元部側のワーク着座面にそのワーク着座面に対するワークの着座を検知するワーク着座検知手段を設けたため、従来のようにロケートピンの周囲に張り出すものがなくなり、実質的にロケートピンの領域のみをもってロケートピンによる位置決め機能と着座検知機能とを発揮させることができる。したがって、ワークの種別の違いにかかわらずロケートピンおよびロケート穴の大きさを予め統一しておけば、ロケートピンのみならすワーク着座検知機能までも複数種類のワークに共通して使用することが可能となってきわめて汎用性が高いものとなり、従来のようなワーク変更に伴う設備の改造等が一切不要となる。 According to the first aspect of the present invention, since the work seating detecting means for detecting the work seating on the work seating surface is provided on the work seating surface on the base portion side of the locate pin, it protrudes around the locate pin as in the related art. Thus, the positioning function and the seating detection function using the locate pin can be exhibited substantially only in the region of the locate pin. Therefore, if the size of the locating pin and the locating hole are standardized in advance regardless of the type of the work, it is possible to use the work seating detection function that only the locating pin can use in common for multiple types of work. It is extremely versatile, and does not require any modification of the equipment in accordance with the conventional work change.
請求項2に記載の発明によれば、ロケートピンの内部にワークをクランプするクランプ手段が設けられているため、上記ロケートピン機能とワーク着座検知機能とに加えてワーククランプ機能までもロケートピンを母体として集約化されることになり、請求項1に記載の発明と同様の効果に加えてクランプ機能付きのロケートピンの一層の小型化と省スペース化を達成できる利点がある。 According to the second aspect of the present invention, since the clamp means for clamping the work is provided inside the locate pin, in addition to the locate pin function and the work seating detection function, the work clamp function is integrated with the locate pin as a base. Therefore, in addition to the same effect as the first aspect of the present invention, there is an advantage that the locate pin with a clamp function can be further reduced in size and space.
また、請求項3に記載の発明によれば、ワーク着座検知手段はワークの着座,非着座に伴う検知ピンの出没動作に応じてその着座状態を機械的に検知するようにしたため、請求項1または2に記載の発明と同様の効果に加えて、より確実な検知が可能となって着座検知の信頼性が高くなる利点がある。 According to the third aspect of the present invention, the work seating detecting means mechanically detects the seating state of the detection pin according to the movement of the detection pin when the work is seated or not seated. Or, in addition to the same effect as the invention described in 2 above, there is an advantage that more reliable detection is possible and the reliability of the seating detection is increased.
請求項4に記載の発明によれば、先端に装備したロケート装置の少なくとも二次元位置を自律動作により任意に変更可能な機能を有する複数のロケータをもって車体組立装置として、各ロケータがもつ少なくとも二次元の動作自由度を使ってその自律動作によりロケート装置を個別に進退移動させて各ワーク同士の相対位置決めを行うようにしたため、各ロケータとは別にそのロケータに位置決め支持されたワーク同士の相対位置決めを行うためのシフト装置を設ける必要がなくなり、設備の簡素化および小型化と大幅な省スペース化を図ることができる効果がある。 According to the invention described in claim 4, at least a two-dimensional locator of each locator has a plurality of locators having a function capable of arbitrarily changing at least a two-dimensional position of the locating device mounted on the tip by autonomous operation. The relative positioning of each work is performed separately by moving the locating device independently by its autonomous operation using the degree of freedom of movement, so that the relative positioning of the work supported by the locator separately from each locator can be performed. There is no need to provide a shift device for performing the operation, and there is an effect that simplification and downsizing of equipment and significant space saving can be achieved.
また、ロケート装置として請求項1〜3のいずれかに記載のものを採用したことにより、その着座検知機能を使ってロケータに対するワークの在席,不在席の確認(欠品検知)を容易に行えることから、車体組立装置としての信頼性が高くなるとともに、その欠品検知機能の汎用化も併せて達成できるほか、各ロケータに対するワークセット位置は必要に応じて任意に変更可能であることから、例えば手作業にてワークをロケータにセットする場合にはそのワークセット位置を作業者の体格等に合わせた最適位置に設定でき、作業性の面でも良好なものとなる。 Further, by employing the locating device according to any one of claims 1 to 3, it is possible to easily confirm the presence or absence of the work with respect to the locator (out-of-stock detection) using the seating detection function. As a result, the reliability of the vehicle body assembling device is improved, the generalization of the missing item detection function can be achieved, and the work set position for each locator can be arbitrarily changed as necessary. For example, when a work is manually set on the locator, the work setting position can be set to an optimum position according to the physique or the like of the worker, and workability is improved.
請求項5に記載の発明によれば、各ロケータが直交3軸の動作自由度を有しているため、請求項4に記載の発明と同様の効果に加えて、車体組立装置としての自由度ひいては汎用性がより一層高くなる利点がある。 According to the fifth aspect of the present invention, since each locator has three degrees of freedom of operation in three orthogonal axes, in addition to the same effect as the invention of the fourth aspect, the degree of freedom as a vehicle body assembling apparatus is provided. As a result, there is an advantage that versatility is further improved.
請求項6に記載の発明によれば、複数のロケータはワーク同士の相対位置決めに際して互いに同期してロケート装置を進退移動させるようになっているため、請求項5に記載の発明と同様の効果に加えて、相対位置決め時のワークの位置決め安定性が一段と向上する利点がある。
According to the invention described in claim 6, the plurality of locators move the locating device forward and backward in synchronization with each other at the time of relative positioning of the workpieces, so that the same effect as the invention described in
請求項7に記載の発明によれば、ロケート装置を除きその余の構成を請求項4に記載の発明と基本的に同じとしたものであるから、請求項4に記載の発明と同様の効果が得られる。 According to the seventh aspect of the present invention, the remaining configuration is basically the same as that of the fourth aspect of the invention except for the locating device. Therefore, the same effects as those of the fourth aspect of the invention are provided. Is obtained.
図1は本発明に係るロケート装置を含む車体組立装置の好ましい実施の形態としてその概略平面図を示しており、自動車のダッシュパネルDの構成要素の母体となるワークとしてのダッシュロアパネル(以下、単にロアパネルまたはパネルという)W1と同じくワークとしての略コ字状のダッシュアッパークロスメンバー(以下、単にクロスメンバーまたはパネルという)W2および左右一対のカウルトップサイドパネル(以下、単にサイドパネルまたはパネルという)W3,W4とをスポット溶接にて相互に溶接接合するのに先立って、それら4部品を溶接接合可能な状態に相対位置決めするための装置の例を示している。 FIG. 1 is a schematic plan view showing a preferred embodiment of a vehicle body assembling apparatus including a locating apparatus according to the present invention, and a dash lower panel (hereinafter simply referred to as a workpiece) serving as a base of components of a dash panel D of an automobile. A substantially U-shaped dash upper cross member (hereinafter, simply referred to as a cross member or panel) W2 and a pair of left and right cowl top side panels (hereinafter, simply referred to as side panels or panels) W3 as a work similarly to the lower panel W1. , W4 are shown before being welded and joined to each other by spot welding.
なお、ダッシュパネルDが車体の一部として組み立てられた状態では、居室とエンジンルームとを隔離することになるロアパネルW1の上にクロスメンバーW2が位置して、それらの両側にサイドパネルW3,W4が位置することになる。 In a state where the dash panel D is assembled as a part of the vehicle body, the cross member W2 is located on the lower panel W1 which separates the room from the engine room, and the side panels W3, W4 are provided on both sides thereof. Will be located.
図1に示す車体組立装置は大別して、ロケータ治具Jの中心となる治具ベース1と、ロアパネルW1が整列載置された第1の置台2と、ロアパネルW1以外のクロスメンバーW2とサイドパネルW3,W4とが整列載置された第2の置台3と、床置タイプのハンドリングロボット4、および治具ベース1の上方空間に設置された棚置タイプの複数の溶接ロボット5(ただし、図1では1台のみ図示してある)等から構成される。
The vehicle body assembling apparatus shown in FIG. 1 is roughly divided into a jig base 1 serving as a center of a locator jig J, a first table 2 on which lower panels W1 are aligned and mounted, a cross member W2 other than the lower panel W1, and a side panel. A second mounting table 3 on which W3 and W4 are aligned and mounted, a floor-standing type handling robot 4, and a plurality of shelf-
そして、第1の置台2上にあるロアパネルW1をハンドリングロボット4によって把持して治具ベース1上の相対位置決め完了位置P1に位置決めし、そのロアパネルW1の位置決めを待って作業者Mが第2の置台3上にあるクロスメンバーW2と左右一対のサイドパネルW3,W4とをセットとして治具ベース1上のワークセット位置P2,P3に一次位置決めを行う。この後、作業者Mが所定の起動スイッチを投入すると、以降は後述するようなロケート治具の自律動作によりロアパネルW1とクロスメンバーW2および左右一対のサイドパネルW3,W4相互の最終的な相対位置決めが相対位置決め完了位置P1にてなされて、溶接ロボット5によるスポット溶接が施されることになる。なお、車種によってはクロスメンバーW2もしくはサイドパネルW3,W4の治具ベース1に対する位置決めについてもロアパネルW1と共通のハンドリングロボット4によって行うことも可能である。
Then, the lower panel W1 on the first table 2 is gripped by the handling robot 4 and positioned at the relative positioning completion position P1 on the jig base 1, and the operator M waits for the positioning of the lower panel W1 to move to the second position. A cross member W2 on the table 3 and a pair of left and right side panels W3, W4 are set as a set to perform primary positioning at work set positions P2, P3 on the jig base 1. Thereafter, when the worker M turns on a predetermined start switch, the lower panel W1, the cross member W2, and the pair of left and right side panels W3, W4 are finally positioned relative to each other by the autonomous operation of the locating jig described later. Is performed at the relative positioning completion position P1, and spot welding by the
図2は上記ロケータ治具Jの詳細を、図3は図2の正面図を、図4は図2の右側面図をそれぞれ示す図で、治具ベース1上にはロアパネル位置決め用の左右各一対のロケータ6A,6Bおよび7A,7Bと、クロスメンバー位置決め用の同じく一対のロケータ8A,8Bと、各サイドパネルW3,W4についてサイドパネル位置決め用の各一対のロケータ9A,9Bおよび10A,10Bがそれぞれ配置される。これらの各ロケータ6A,6B〜10A,10Bは、それぞれNCモータを駆動源とするボールねじ式のX軸ユニットとY軸ユニットおよびZ軸ユニットとをそのZ軸ユニットが最も上側のものとなるように組み合わせることにより直交(直角)3軸の動作自由度をもつマニピュレータの如き形態をもってロケータ母機とし、そのロケータ母機におけるZ軸ユニットの先端部に後述するロケートピン26を主体とするロケート装置27を具備させることによりロケータとしたもので、各ロケータ6A,6B〜10A,10Bはそれぞれ独立しつつその自律動作により先端のロケート装置27の三次元位置を任意に変更することができる機能を有している。なお、ロアパネル位置決め用のロケータ6A,6Bおよび7A,7Bでは上記ロケート装置27におけるロケートピン26が上向きとなっているのに対して、クロスメンバー位置決め用およびサイドパネル位置決め用の各ロケータ8A,8B〜10A,10Bでは上記ロケートピン26が横向きに設定されている。
2 shows details of the locator jig J, FIG. 3 shows a front view of FIG. 2, and FIG. 4 shows a right side view of FIG. 2, respectively. A pair of
上記複数のロケータ6A,6B〜10A,10Bのうち例えばサイドパネル位置決め用のロケータ9Aの詳細を代表例として図5〜7に基づき説明すると、X軸モータ11によって回転駆動されるボールねじ12を内蔵したX軸ベース13にそのボールねじ12によってスライド駆動されるX軸スライダ14が設けられ、これらX軸モータ11とX軸ベース13およびX軸スライダ14の三者によってX軸ユニット15が形成されている。上記X軸スライダ14にはY軸モータ16によって回転駆動されるボールねじ17を内蔵したY軸ベース18が搭載されているとともに、そのY軸ベース18にY軸スライダ19が設けられており、これらY軸モータ16とY軸ベース18およびY軸スライダ19の三者によってY軸ユニット20が形成されている。さらに、上記Y軸スライダ19には、ブラケット21を介して、Z軸モータ22によって回転駆動されるボールねじを内蔵したZ軸ベース23が立設されているとともに、そのZ軸ベース23にZ軸スライダ24が設けられており、これらZ軸モータ22とZ軸ベース23およびZ軸スライダ24の三者によってZ軸ユニット25が形成されている。そして、そのZ軸スライダ24の上端部に後述するようなクランプ機能付きのロケートピン26を主体としたロケート装置27が横向きに装着されている。以上により、サイドパネル位置決め用のロケータ9Aは、X軸ユニット15とY軸ユニット20およびZ軸ユニット25の協働によってロケートピン26の三次元位置を任意に変更可能となっている。なお、このようなロケート装置27を含むサイドパネル位置決め用のロケータ9Aの構造は、それ以外の各ロケータについても基本的に同様である。
Among the plurality of
ここで、図2,4に示すように、治具ベース1上にはロアパネル位置決め用の一各ロケータ6A,6Bおよび7A,7Bに隣接して同じく一対のクランプ装置28が設けられている。このクランプ装置28は治具ベース1から立設したポスト29の上端部にエアシリンダ30駆動のスイング式のクランパー31を設けたもので、ダッシュパネルDの母体となるロアパネルW1は各々のロケータ6A,6Bおよび7A,7Bによって位置決め支持されるのと同時に上記一対のクランパー28によってもクランプされるようになっている。
Here, as shown in FIGS. 2 and 4, a pair of
図8〜10は上記の各ロケータ6A,6B〜10A,10Bの先端部に装着されるロケート装置27の詳細を示しており、取付フランジ部を有する中空円筒状のポスト33部とエアシリンダもしくは油圧シリンダタイプの略角柱状をなすクランプシリンダ34とが双方の軸心を同じくするようにして結合されていて、そのポスト部33の先端には根元部側に着座フランジ部35を有するテーパ状のロケートピン26がスペーサ36を介して複数のボルト37にて結合されている。
FIGS. 8 to 10 show details of a locating
上記ロケートピン26の一部には直径方向に貫通するすり割り溝38が形成されているとともにこのすり割り溝38はポスト部33の内部空間と連通して、これらすり割り溝38およびポスト部33の内部空間に相当する部分にはクランプ手段として図11に示すような略鉤形状のクランプアーム39が挿入されている。このクランプアーム39はその鉤形状の先端部をロケートピン26の根元部の開口部40から外部に臨ませてある一方、他端部をクランプシリンダ34のピストンロッド41に連結し、さらに略くの字状に形成された溝カム42をポスト部33の直径方向に横架された固定ピン43に係合させてある。これにより、クランプシリンダ34を伸縮動作させればそれに応じてクランプアーム39がクランプ位置C1とアンクランプ位置C2との間でクランプ,アンクランプ動作して、特にクランプ状態では図9に示すようにそのクランプアーム39の先端部と着座フランジ部35とをもって所定のパネル例えばサイドパネルW3を挟圧状態としてクランプするようになっている。
A
一方、上記ロケートピン26により位置決めされることになる相手側のパネルW3には、図9に示すようにそのロケートピン26に挿入されることになるロケート穴Rの周縁部にエンボス部Eが膨出形成されていて、ロケートピン26とロケート穴Rとの相互嵌合と同時に上記エンボス部Eがロケートピン26側の着座フランジ部35に着座することでそのロケートピン26による最終的な位置決めがなされるようになっている。
On the other hand, as shown in FIG. 9, an embossed portion E is formed at the periphery of the locate hole R to be inserted into the locate
また、上記ロケート装置27のポスト部33内には段付軸状のシャフト44がロケートピン26の軸心と平行となるようにスライド可能に配置されていて、このシャフト44は圧縮コイルスプリング45によって同図の左方向に付勢されている。上記シャフト44の小径端部には連結プレート46が連結されていて、この連結プレート46にはそのシャフト44からオフセットした位置に該シャフト44と平行で且つロケートピン26側の着座フランジ部35のワーク着座面35aから出没可能な検知ピン47が連結されている。そして、この検知ピン47は着座フランジ部35にパネルW3が着座していない時にはその着座フランジ部35から突出しているも、着座フランジ部35に所定のパネルW3が着座するとその着座フランジ部35内に没し、それに応じてシャフト44全体が後退するようになっている。
A
さらに、上記ポスト部33のうちシャフト44の大径側の端部と対向する位置には近接スイッチ48が配置されていて、同図に示すように着座フランジ部35から検知ピン47が突出していてシャフト44の大径側の端部が近接スイッチ48から離間している時にはその近接スイッチ48はOFFとなっているものの、上記のように検知ピン47が着座フランジ部35内に没するとそれに応じたシャフト44のスライド動作に基づく接近を感知してその近接スイッチ48がON動作するようになっている。
Further, a
すなわち、上記シャフト44や検知ピン47および近接スイッチ48をもって着座フランジ部35に対するパネルW3の着座,非着座を検知するためのワーク着座検知手段たるワーク着座検知機構49が形成されており、着座フランジ部35に対するパネルW3の着座に伴う検知ピン47およびシャフト44のスライド変位をもって上記パネルW3の着座,非着座を近接スイッチ48にてON−OFF的に検知するようになっている。
That is, a work
したがって、このように構成された車体組立装置によれば、図1に示したようにダッシュパネルDの母体となるロアパネルW1をハンドリングロボット4にて治具ベース1上に投入する際には、ロアパネル位置決め用の各ロケータ6A,6BはそのロアパネルW1を他のパネルとの最終的な相対位置決め完了位置P1に位置決めできるような位置に該当するロケート装置27のロケートピン26を位置決め保持している一方、クロスメンバー位置決め用のロケータ8A,8Bおよびサイドパネル位置決め用のロケータ9A,9Bおよび10A,10Bは、上記位置決め完了位置P1とは異なるワークセット位置P2,P3にそれぞれ該当するロケート装置27のロケートピン26を位置決め保持している。
Therefore, according to the vehicle body assembling apparatus configured as described above, when the lower panel W1 serving as the base of the dash panel D is loaded onto the jig base 1 by the handling robot 4, as shown in FIG. Each of the
すなわち、クロスメンバー位置決め用の各ロケータ8A,8Bは、パネル相互の相対位置決め完了位置P1よりも所定量だけY方向に後退した位置であって且つ上記相対位置決め完了位置P1よりもZ方向に所定量だけ下降した位置に該当するロケート装置27のロケートピン26をそれぞれ位置決め保持している一方、サイドパネル位置決め用の各ロケータ9A,9Bおよび10A,10Bは、パネル相互の相対位置決め完了位置P1よりも所定量だけX方向に後退した位置であって且つ上記相対位置決め完了位置P1よりもZ方向に所定量だけ下降した位置に該当するロケート装置27のロケートピン26をそれぞれ位置決め保持している。
That is, the
そして、ハンドリングロボット4によってロアパネルW1が治具ベース1上に投入・セットされると、図9に示すようにそのロアパネルW1側の所定位置に予め形成されているロケート穴Rが各ロケータ6A,6Bおよび7A,7Bのロケートピン26に挿入されて相互嵌合し、同時にそのロケート穴Rの周囲に形成されているエンボス部Eがロケートピン26の根元部の着座フランジ部35に着座する。これをもってロアパネル位置決め用のロケータ6A,6Bおよび7A,7Bに対するロアパネルW1の一次位置決めが完了する。なお、この時、ロアパネル位置決め用の各ロケータ6A,6Bおよび7A,7Bと隣接配置されたクランプ装置28はアンクランプ状態にある。
When the lower panel W1 is loaded and set on the jig base 1 by the handling robot 4, as shown in FIG. 9, the locator holes R formed in advance at predetermined positions on the lower panel W1 side are located at the
こうしてダッシュパネルDの母体となるロアパネルW1の一次位置決めが完了したならば、他のパネルであるクロスメンバーW2と左右一対のサイドパネルW3,W4とを作業者が手作業にて各々のロケータ9A,9Bおよび10A,10Bに対しセットする。すなわち、クロスメンバーW2については、予め形成されているロケート穴Rをワークセット位置P2にあるクロスメンバー位置決め用の各ロケータ8A,8Bのロケートピン26に挿入しつつ、図9に示したようにそのロケート穴Rの周囲のエンボス部Eが着座フランジ部35に着座するようにセットする。また、左右一対のサイドパネルW3,W4については、予め形成されているロケート穴Rを同じくワークセット位置P3にあるサイドパネル位置決め用の各ロケータ9A,9Bのロケートピン26に挿入しつつ、図9に示したようにそのロケート穴Rの周囲のエンボス部Eが着座フランジ部35に着座するようにセットする。
When the primary positioning of the lower panel W1, which is the base of the dash panel D, is thus completed, the operator manually places the cross member W2 and the pair of left and right side panels W3, W4 on the
こうして、ダッシュパネル構成要素であるロアパネルW1とクロスメンバーW2および左右一対のサイドパネルW3,W4の一次位置決めが完了した状態の模式図が図1であり、同図に示すようにロアパネルW1については相対位置決め完了位置P1ににあるものの、それ以外のクロスメンバーW2およびサイドパネルW3,W4についてはいずれもワークセット位置P2,P3にあり、結果として各パネルW1〜W4はそれらパネル相互の相対位置決めがなされた状態にはなく互いに離間したままである。 FIG. 1 is a schematic view showing a state in which the primary positioning of the lower panel W1, the cross member W2, and the pair of left and right side panels W3 and W4, which are dash panel components, is completed. Although the cross member W2 and the side panels W3 and W4 are located at the positioning completion position P1, the other cross members W2 and side panels W3 and W4 are all located at the work set positions P2 and P3. As a result, the panels W1 to W4 are positioned relative to each other. They are not separated from each other.
続いて、上記各パネルW1〜W4のセット完了を待って作業者Mが図示外の起動スイッチを投入すると、図9に示したように各ロケートピン26に内蔵されているクランプアーム39がクランプ動作して、ロケート穴Rの周囲のエンボス部Eをクランプアーム39と着座フランジ部35との間にクランプする。同時に、ロアパネル位置決め用のロケータ6A,6Bおよび7A,7Bに隣接配置された一対のクランプ装置28もクランプ動作して、そのロアパネルW1をクランプする。これをもって各ロケータ6A,6B〜10A,10Bに対する該当するパネルW1〜W4の最終的な位置決めクランプが完了する。
Subsequently, when the worker M turns on a start switch (not shown) after completion of the setting of the panels W1 to W4, the
この時、各ロケートピン26に付設されているところの図9のワーク着座検知機構49が作動して、各ロケータ6A,6B〜10A,10Bに対する該当するパネルW1〜W4の在席,不在席を検知し、例えば万が一いずれかのロケートピン26が該当するパネルの着座を検知しなかった場合には所定の警報を発して、作業者Mに該当するロケータでのパネルの在席状況の確認を促す。
At this time, the work
そして、この後、上記全てのパネルW1〜W4の在席が確認されたことを条件に、先ずクロスメンバー位置決め用の一対のロケータ8A,8Bが互いに同期しながら先端のロケート装置27をZ方向に所定量だけ上昇させながら、さらにそのロケート装置27ひいてはそのロケートピン26に位置決め保持されているクロスメンバーW2をロケートピン26とともにX方向に相対位置決め完了位置P1まで前進動作させ、図12の(A)に示すように既に相対位置決め完了位置P1にあるロアパネルW1に対してクロスメンバーをW2押し付けてロアパネルW1とクロスメンバーW2との相対位置決めを行う。この時、ロアパネルW1とクロスメンバーW2との相対位置決め完了状態は各パネルW1,W2を位置決め支持しているロケータ6A,6B、7A,7Bおよび8A,8Bによって自己保持される。
Thereafter, on condition that the presence of all the panels W1 to W4 has been confirmed, first, the pair of
また、クロスメンバー位置決め用のロケータ8A,8Bが一旦クロスメンバーW1をZ方向に上昇させた上でX方向に前進させるようにしているのは、そのクロスメンバー位置決め用のロケータ8A,8BにクロスメンバーW2をセットする際のワークセット位置P2を最終的な相対位置決め完了位置P1よりも低く設定することができ、作業者Mの負担を軽減しつつその作業性を良好なものとすることができる。もちろん、ワークセット位置P2の高さは作業者Mの体格等に応じて任意の高さに設定可能であることは言うまでもない。
The
上記ロアパネルW1とクロスメンバーW2との相対位置決めが完了したならば、上記と同様にサイドパネル位置決め用の左右各一対のロケータ9A,9Bおよび10A,10Bが対をなすもの同士で互いに同期しながら先端のロケート装置27をZ方向に所定量だけ上昇させながら、さらにそのロケート装置27ひいてはそのロケートピン26に位置決め保持されているサイドパネルW3,W4をロケートピン26とともにY方向に相対位置決め完了位置P1まで前進動作させ、図12の(B)に示すように既に相対位置決め完了位置P1にあるロアパネルW1およびクロスメンバーW2に対してサイドパネルW3,W4を押し付けて、既に相対位置決め完了状態にあるロアパネルW1およびクロスメンバーW2に対して左右一対のサイドパネルのY,Z方向の相対位置決めを行う。
When the relative positioning between the lower panel W1 and the cross member W2 is completed, a pair of left and
続いて、上記のようにサイドパネルW3,W4のY,Z方向の相対位置決めが完了したならば、上記と同様にサイドパネル位置決め用の左右各一対のロケータ9A,9Bおよび10A,10Bが対をなすもの同士で互いに同期しながら先端のロケート装置27ひいてはそのロケートピン26に位置決め保持されているサイドパネルW3,W4をロケートピン26とともにX方向に相対位置決め完了位置P1まで前進動作させ、図12の(C)に示すように既に相対位置決め完了位置P1にあるロアパネルW1およびクロスメンバーW2に対してサイドパネルW3,W4をX方向からも押し付けて、既に相対位置決め完了状態にあるロアパネルW1およびクロスメンバーW2に対して左右一対のサイドパネルW3,W4のX方向の相対位置決めを行う。
Subsequently, when the relative positioning of the side panels W3 and W4 in the Y and Z directions is completed as described above, the pair of left and
以上をもって、ダッシュパネル構成要素であるロアパネルW1とクロスメンバーW2および左右一対のサイドパネルW3,W4同士のX,Y,Zの三次元方向での最終的な相対位置決めが完了し、各パネルW1〜W4同士は正規接合位置にて密着した状態となる。そして、それまで待機していた図1の溶接ロボット5に溶接指令が与えられることにより各パネル同士の接合部にスポット溶接が施されて溶接接合され、その結果として上記ロアパネルW1とクロスメンバーW2および左右一対のサイドパネルW3,W4とを構成要素とするダッシュパネルDが組み立てられることになる。
As described above, the final relative positioning of the lower panel W1, the cross member W2, and the pair of left and right side panels W3, W4, which are the dash panel components, in the three-dimensional directions of X, Y, and Z is completed. W4 is in close contact with the regular joining position. Then, a welding command is given to the
ここで、本実施の形態における各々のロケータ6A,6B〜10A,10Bはその先端のロケート装置27(ロケートピン26)の三次元位置を任意に変更できることはもちろんのこと、各ロケートピン26はロケートピン26本来の機能に加えて実質的にクランプ手段たるクランプアーム39とワーク着座検知機構49とが内蔵されていて、それらクランプアーム39およびワーク着座検知機構49の検知ピン47はロケートピン26の根元部の着座フランジ部35の領域内で有効に機能するものであるから、余分なものがロケートピン26の外側に張り出すことがなく、ロケート装置27そのものを小型で且つシンプルな構成のものとすることができる。
Here, each of the
したがって、例えばそれまで組み立てていたダッシュパネルDとは異なる車種のダッシュパネルDを組み立てる場合や、車種の異なるダッシュパネルDをいわゆる混流生産形態で組み立てる場合であっても、各車種のダッシュパネル構成要素間でロケート穴Rの大きさやエンボス部Eの大きさを予め統一しておくことにより、ロケートピン26はそのワーククランプ機能やワーク着座検知機能までも含めて何らの改造を加えることなしに全ての車種に共通して使用することが可能であり、設備の汎用性の面できわめて有利なものとなる。
Therefore, for example, even when assembling a dash panel D of a vehicle type different from the dash panel D assembled up to that time, or assembling a dash panel D of a different vehicle type in a so-called mixed production mode, the dash panel components of each vehicle type By locating the size of the locating hole R and the size of the embossed portion E in advance, the locating
1…治具ベース
6A…ロアパネル位置決め用のロケータ
6B…ロアパネル位置決め用のロケータ
7A…ロアパネル位置決め用のロケータ
7B…ロアパネル位置決め用のロケータ
8A…クロスメンバー位置決め用のロケータ
8B…クロスメンバー位置決め用のロケータ
9A…サイドパネル位置決め用のロケータ
9B…サイドパネル位置決め用のロケータ
10A…サイドパネル位置決め用のロケータ
10B…サイドパネル位置決め用のロケータ
15…X軸ユニット
20…Y軸ユニット
25…Z軸ユニット
26…ロケートピン
27…ロケート装置
35…着座フランジ部
35a…ワーク着座面
39…クランプアーム(クランプ手段)
44…シャフト
47…検知ピン
48…近接スイッチ
49…ワーク着座検知機構(ワーク着座検知手段)
D…ダッシュパネル
E…エンボス部
P1…相対位置決め完了位置
P2…ワークセット位置
P3…ワークセット位置
R…ロケート穴
W1…ダッシュロアパネル
W2…ダッシュアッパークロスメンバー(ワーク)
W3…カウルトップサイドパネル(ワーク)
W4…カウルトップサイドパネル(ワーク)
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ...
44 ...
D: Dash panel E: Embossed part P1: Relative positioning completion position P2: Work set position P3: Work set position R: Locate hole W1: Dash lower panel W2: Dash upper cross member (work)
W3 ... Cowl top side panel (work)
W4 ... Cowl top side panel (work)
Claims (7)
上記ロケートピンの根元部側にワーク着座面が形成されていて、そのワーク着座面にはワークの着座を検知するワーク着座検知手段が設けられていることを特徴とするロケート装置。 A locating device having a locating pin inserted into a locating hole formed in the work when positioning and supporting the work,
A locating device, wherein a work seating surface is formed on a base portion side of the locating pin, and a work seating detecting means for detecting work sitting is provided on the work seating surface.
ワークを位置決め支持するためのロケートピンを主体としたロケート装置を備えるとともにそのロケート装置の少なくとも二次元位置を自律動作により任意に変更可能な機能を有するロケータを各ワークごとに独立して設け、
各ロケータに対してワークがセットされることになるワークセット位置と各ワーク同士が最終的に相対位置決めされることになる相対位置決め完了位置との間で、各ロケータの自律動作によりロケート装置を個別に進退移動させて各ワーク同士の相対位置決めを行うように構成してなり、
上記ロケート装置として請求項1〜3のいずれかに記載のロケート装置を備えていることを特徴とする車体組立装置。 Prior to welding and joining a plurality of panel-shaped works that will constitute a part of the body of the automobile, a device that performs relative positioning between the plurality of works,
A locator having a locating device mainly comprising a locating pin for positioning and supporting the work and a locator having a function capable of arbitrarily changing at least a two-dimensional position of the locating device by autonomous operation are provided independently for each work,
The locator is independently operated by the autonomous operation of each locator between the work setting position where the work is set on each locator and the relative positioning completion position where each work is finally positioned relative to each other. To move relative to each other by moving forward and backward,
A body assembling device comprising the locating device according to claim 1 as the locating device.
ワークを位置決め支持するためのロケートピンを主体としたロケート装置を備えるとともにそのロケート装置の少なくとも二次元位置を自律動作により任意に変更可能な機能を有するロケータを各ワークごとに独立して設け、
各ロケータに対してワークがセットされることになるワークセット位置と各ワーク同士が最終的に相対位置決めされることになる相対位置決め完了位置との間で、各ロケータの自律動作によりロケート装置を個別に進退移動させて各ワーク同士の相対位置決めを行うように構成されていることを特徴とする車体組立装置。 Prior to welding and joining a plurality of panel-shaped works that will constitute a part of the body of the automobile, a device that performs relative positioning between the plurality of works,
A locator having a locating device mainly comprising a locating pin for positioning and supporting the work and a locator having a function capable of arbitrarily changing at least a two-dimensional position of the locating device by autonomous operation are provided independently for each work,
The locator is independently operated by the autonomous operation of each locator between the work setting position where the work is set on each locator and the relative positioning completion position where each work is finally positioned relative to each other. A body assembling apparatus configured to move relative to each other by moving forward and backward.
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