JP2004338636A - 走行支援装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】目標位置へ到達する走行軌跡を設定し、その走行軌跡に沿って車両を誘導する走行支援装置において、現在位置Aから目標位置Gへ到達する経路を設定する際に、目標位置Gを現在の車両位置Aへ近づける方向へずらした位置Fを暫定目標位置に設定し、この暫定目標位置Fを経由して目標位置Gへと至る経路P1を目標軌跡として設定するので、限界的な経路P0ではなく余裕のある経路P1が設定されるので、誘導中に車両が目標軌跡からずれて、経路(目標軌跡)の再設定(再設定経路P2)が必要となった場合でも、再設定できる確率が向上し、操作性も向上する。
【選択図】 図2
Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、目標位置への走行軌跡を求めて、この走行軌跡に車両が追従するよう車両走行の支援を行う車両用走行支援装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
所定の走行軌跡に車両が追従して走行するよう操舵支援や自動操舵を行う技術が知られており、この技術を採用した装置として自動走行装置や駐車支援装置(例えば、特許文献1参照。)が知られている。
【0003】
この特許文献1の技術では、縦列駐車の支援に際して、現在の車両位置から目標駐車位置へと到達する経路(走行軌跡)を算出して、この走行軌跡に沿って車両を誘導する。そして、この走行軌跡算出に際しては、略最小旋回半径の円弧と操作舵角による旋回半径の円弧との組み合わせによって軌跡算出を行っている。これにより、現在位置から縦列駐車が可能か否かを判定するようにしている。
【0004】
【特許文献1】
特開2002−52999号公報(段落0022〜0031、図6)
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
この技術は、最初の位置から目標位置への縦列駐車が可能か否かを判定するものであるが、移動中に軌跡からの逸脱が発生したり、目標位置を修正する必要が生じた場合、旋回方向反転後の軌跡が最小旋回半径に近い円弧を利用していることもあって、限界軌跡に近く、軌跡を修正して再設定するための余裕がない可能性があり、再度、進入をやり直す必要が出てくる。
【0006】
そこで本発明は、誘導中に目標軌跡からずれた場合でも、目標位置へ至る目標軌跡を再設定する自由度を向上させた走行支援装置を提供することを課題とする。
【0007】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するため、本発明に係る走行支援装置は、目標位置までの目標走行軌跡を算出し、操舵支援により、該目標走行軌跡に沿って車両を誘導する走行支援装置において、目標位置から所定方向に所定距離だけ現在の車両位置に近い位置を暫定目標位置に設定し、この暫定目標位置を経由する目標走行軌跡を設定することを特徴とする。
【0008】
目標位置へ確実に到達できるポイントを暫定目標位置に設定し、この暫定目標位置を経由する目標走行軌跡を設定することで、軌道修正に余裕のある目標走行軌跡を設定することができる。
【0009】
この所定方向とは、目標位置における車体の前後方向であることが好ましい。このようにすると、暫定目標位置からは舵角が0(操舵中立状態)で直進することで目標位置に到達することができる。このため、暫定目標位置を経由できなくなった場合でも、目標位置へ到達することができ、軌道修正と目標軌跡の再設定が容易になる。
【0010】
車両誘導中に目標走行軌跡から実際の走行軌跡が所定以上ずれた場合には、暫定目標位置を経由する走行軌跡を暫定目標位置を経由しない走行軌跡より優先して目標走行軌跡の再設定を行うことが好ましい。再設定の際にも暫定目標位置を経由する軌跡を優先して設定することで、さらに再設定が必要となった場合に、再設定が容易な経路を設定することができる。
【0011】
車両誘導中に目標走行軌跡から実際の走行軌跡が所定以上ずれた場合で、目標位置までの距離が所定距離以内の場合には、暫定目標位置の経由を考慮せずに目標走行軌跡の再設定を行ってもよい。このように、目標位置までの距離が所定距離以内となった場合には、暫定目標位置の経由を考慮せずに経路設定を行うことで、経路設定の自由度が増す。また、目標位置に近づいた時点からは、活用する軌跡の範囲を拡大することで、経路設定不能となるのを抑制する。
【0012】
【発明の実施の形態】
以下、添付図面を参照して本発明の好適な実施の形態について詳細に説明する。説明の理解を容易にするため、各図面において同一の構成要素に対しては可能な限り同一の参照番号を附し、重複する説明は省略する。
【0013】
以下、本発明に係る走行支援装置として駐車支援装置を例に説明する。図1は、本発明の実施形態である駐車支援装置100のブロック構成図である。この駐車支援装置100は、走行制御装置110と、自動操舵装置120を備えており、制御装置である駐車支援ECU1により制御される。駐車支援ECU1は、CPU、ROM、RAM、入力信号回路、出力信号回路、電源回路などにより構成され、走行制御装置110の制御を行う走行制御部10と自動操舵装置の制御を行う操舵制御部11とを有している。この走行制御部10と操舵制御部11とは駐車支援ECU1内でハード的に区分されていてもよいが、共通のCPU、ROM、RAM等を用い、ソフト的に区分されていてもよい。
【0014】
走行制御装置110は、前述した走行制御部10と制動系、駆動系により構成される。制動系は各輪へ付与する制動力をブレーキECU31によって電子制御する電子制御ブレーキ(ECB)システムであって、アクチュエータ34により各輪に配置された油圧ブレーキのホイルシリンダ38へ付加されるブレーキ油圧を調整することで制動力を調整する。ブレーキECU31には、各輪に配置されてその車輪速を検出する車輪速センサ32と、車両の加速度を検出する加速度センサ33、アクチュエータ34内に配置されており、内部およびホイルシリンダ38に付加される油圧を検出する図示していない油圧センサ群、ブレーキペダル37とアクチュエータ34との間に接続されているマスタシリンダ35の油圧を検出するマスタシリンダ(M/C)油圧センサ36の各出力信号が入力されている。
【0015】
駆動系を構成するエンジン22はエンジンECU21によって制御され、エンジンECU21とブレーキECU31は走行制御部10と相互に情報を通信して協調制御を行う。ここで、エンジンECU21には、トランスミッションのシフト状態を検出するシフトセンサ12の出力が入力されている。
【0016】
自動操舵装置120は、ステアリングホイール40とステアリングギヤ41との間に配置されたパワーステアリング装置を兼ねる駆動モータ42と、ステアリングの変位量を検出する変位センサ43とを備え、操舵制御部11は駆動モータ42の駆動を制御するとともに、変位センサ43の出力信号が入力されている。
【0017】
走行制御部10と操舵制御部20とを備える駐車支援ECU1には、車両後方の画像を取得するための後方カメラ15で取得した画像信号と、駐車支援にあたって運転者の操作入力を受け付ける入力手段16の出力信号が入力されるとともに、運転者に対して画像により情報を表示するモニタ13と、音声により情報を提示するスピーカー14が接続されている。
【0018】
次に、この駐車支援装置100の動作を具体的に説明する。以下では、図2に示されるように、道路210に面して設けられた車庫220内に、後退によって車両200を収容する、いわゆる車庫入れを行う場合の支援動作を説明する。図3は、この支援動作の制御フローチャートであり、図4は、この制御において設定される設定走行軌跡(経路)を説明するグラフである。
【0019】
ここで、図3に示される制御は、運転者が入力手段16を操作して、駐車支援制御の開始を駐車支援ECU1に指示してから、指示した目標駐車位置近傍へ到達するまで、あるいは、目標駐車位置へ1回の後退で到達することができないと判定されるまで、運転者が入力手段16から支援動作をキャンセルしない限り駐車支援ECU1により実行される。
【0020】
具体的には、運転者は、駐車支援の開始位置、つまり、モニタ13に表示されている後方カメラ15による撮像画像中に目標位置が映り込む位置へと車両を移動させた後、入力手段16を操作して、この駐車支援制御を開始する(図3に示される制御処理の開始)。このときの車両200の重心を図2に示されるようA点で表す。そして、運転者はモニタ13に表示されている後方カメラ15で撮像した画像を見ながら、入力手段16を操作することにより、画面上に表示されている駐車枠を動かして目標駐車位置へと移動させることにより目標駐車位置Gの設定を行う(ステップS2)。
【0021】
駐車支援ECU1は、画像認識処理によりG点の位置を求める(ステップS4)。このG点の位置は、例えば現在の車両位置Aを原点とする相対座標として求めればよい。逆に、G点の位置を原点とし、G点における車両の前後方向をZ軸、左右方向をX軸として、現在の車両位置Aの座標を判定してもよい。
【0022】
次に、駐車支援ECU1は、目標駐車位置Gを前方に(図2のZ軸の正方向)所定距離Lm移動させた点F点を求める(ステップS6)。このF点が本発明における暫定目標位置に当たる。
【0023】
そして、A点からF点を経由して目標駐車位置Gへと至る経路(走行軌跡)P1を算出する(ステップS8)。この走行軌跡は、図4に示されるように、走行距離に対する操舵角(旋回曲率=旋回半径の逆数)として設定される。このとき設定される軌跡の代表例は、まず、A点からB点まで舵角0(旋回距離句曲率0)で後退し、そこからC点まで操舵角の走行距離に対する変化速度を一定として操舵角を増大させて(舵を切る)、操舵角、旋回曲率が最大で旋回半径が最小旋回半径(Rmin)となる状態に移行し、D点まではこの操舵角を維持し、D点からは逆に操舵角の走行距離に対する変化速度を一定として操舵角を減少させて(舵を戻す)、E点で舵角0の中立状態に移行し、E点からF点を経由して目標駐車位置G点までは舵角0でまっすぐ後退する軌跡を算出する。この結果、走行軌跡AB間とEG間は直線となり、CD間は半径Rminの円弧であり、BC間、DE間は、それぞれ一端が曲率1/Rmin、他端が曲率0のクロソイド曲線となる。
【0024】
なお、開始位置A点と目標駐車位置G点が接近し、その偏向角(現在位置における車両の前後方向軸と目標駐車位置における車両の前後方向のなす角度)θが大きい場合には、直線区間や円弧区間、一方のクロソイド曲線区間が存在しない場合もありうる。
【0025】
このように、走行距離−操舵角の対応として目標走行軌跡を設定することで、車輪速センサ32の出力から求まる走行距離と、変位センサ43の出力から求まる操舵角により、軌跡を移動しているか否かの検出が容易である。また、目標走行軌跡が車両の速度、加速度に依存しないため、制御が簡略化できる利点もある。
【0026】
また、目標位置G点へと直進後退によって到達できる点であって、駐車支援制御開始時点の車両位置に接近する側に位置する暫定目標位置F点を経由する経路を目標軌跡P1として設定することで、自動操舵の遅れ等により実際の操舵量が目標値とずれて目標経路からずれたような場合であっても、以下に述べるように再設定に余裕があり、修正が容易な経路を再設定後の目標軌跡P2として設定することが可能となるため、再設定の自由度が増すとともに、目標経路からずれた場合に、経路設定が不能となり、切り返し等を行わなければならなくなる事態の発生を抑制し、操作性が向上する。
【0027】
次に、経路が設定できたか否かを判定する(ステップS10)。車両位置、車両の旋回特性等の条件から現在位置A点から目標位置G点に到達する経路の設定が不能と判定した場合には、ステップS40に移行し、現在位置Aからは目標位置G点に到達できない旨をモニタ13やスピーカー14を用いて運転者に報知し、処理を終了する。運転者は、必要であれば、車両200を移動させて再度駐車支援動作を作動させればよい。
【0028】
目標経路が設定できた場合には、ステップS12に移行して、実際の誘導制御へと移行する。ここで、駐車支援ECU1の走行制御部10は、シフトレバーが後退位置に設定されたら、エンジンECU21にエンジン22をトルクアップするよう指示することが好ましい。これにより、エンジン22は通常のアイドル時より高い回転数で回転し、駆動力の高いトルクアップ状態に移行する。このため、アクセル操作を行うことなく、ブレーキペダル37のみで調整できる車速範囲が拡大し、車両のコントロール性が向上する。運転者がブレーキペダル37を操作すると、そのペダル開度に応じてアクチュエータ34を作動させることでホイルシリンダ38に付与されるホイルシリンダ油圧(ブレーキ油圧)が調整され、各輪に付与される制動力を調整する。これにより車速を調整する。このとき、車輪速センサ32で検出している車速が上限車速を超えないようアクチュエータ34で各ホイルシリンダ38に付与するブレーキ油圧を調整することで制動力を付与して上限車速のガードを行う。
【0029】
誘導制御においては、まず、車両の現在位置の判定を行う(ステップS12)。この現在位置判定は、後方カメラ15で撮像している画像における特徴点の移動を基に判定することも可能であるし、車輪速センサ32や加速度センサ33の出力を基にした走行距離変化と変位センサ43の出力を基にした舵角変化を基にして判定を行えばよい。
【0030】
そして、この現在位置(走行距離)を基に先に設定した走行距離−操舵角の設定軌跡に基づいて実際の舵角制御を行う(ステップS14)。具体的には、操舵制御部11は、変位センサ43の出力を監視しながら、駆動モータ42を制御してステアリングギヤ41を操作し、舵角が設定した舵角変位に合致するよう制御する。
【0031】
こうして設定した経路に沿った移動が行われるので、運転者は進路上の安全確認と車速調整に専念することができる。進路上に障害物や歩行者等が存在した場合は、運転者がブレーキペダル37を踏み込むと、それに応じた制動力がブレーキECU31の制御によりアクチュエータ34を経てホイルシリンダ38へと付与されるので安全に減速、停止することができる。
【0032】
舵角制御後は、現在位置が目標経路上からずれていないかを判定し、ずれが大きい場合には経路修正を要すると判定する(ステップS16)。この目標経路からのずれは、目標操舵量と実際の操舵量のずれを走行距離に対して積算することで求めることができる。経路修正を要する場合には、ステップS18へと移行して、残りの走行軌跡の長さLrが所定距離Lth以内か否かを判定する(このLthは前述したLmより長く、例えば、DG間の距離に設定される。)。残りの走行軌跡の長さが所定距離Lthを超えている場合、つまり、目標駐車位置G点までまだ距離がある場合には、まず、F点を経由してG点に至る経路を再度算定する(ステップS20)。そして、経路が算定できたか否かを判定し(ステップS22)、経路が算定できなかった場合にのみ、F点経由を考慮することなく、G点に至る経路の算出処理を行う(ステップS24)。この場合は、F点を経由することなく、G点へと至る経路を算出する。F点を経由する経路が設定できた場合には、そのままステップS12へと移行して、誘導処理を行う。一方、ステップS24でF点経由を考慮せず、G点に至る経路の算出処理を行った場合には、ステップS10へと戻り、経路設定の判定処理を行い、経路設定に成功した場合には、誘導処理へと戻る。
【0033】
一方、ステップS18で残りの走行軌跡の長さがLth以内と判定された場合には、ステップS24へと移行して、F点経由を考慮することなくG点に至る経路の算出処理を行う。この場合に再設定される経路P2は、条件によってはF点を経由する場合もあるし、経由しない場合もありうる。そして、同様に、ステップS10へと戻り、経路設定の判定処理を行い、経路設定に成功した場合には、誘導処理へと戻る。
【0034】
このように、本実施形態では、目標駐車位置Gまで距離がある段階では、経路再設定の際に、暫定目標位置であるF点経由を考慮した経路を優先して採用し、目標駐車位置に近づいた段階では、暫定目標位置であるF点経由を考慮せずに経路を再設定することで、初期の段階では、後の段階での経路の再設定・修正が容易となる暫定目標位置であるF点を経由する経路P1を設定している。これにより、再設定の段階で暫定目標位置であるF点を経由する経路の選択ができない場合であっても、本来の目標駐車位置であるG点への到達は可能であるため、初期段階から暫定目標位置であるF点への経由を考慮することなく、G点へ至る経路P0を設定していた場合に比較して、目標軌跡からずれた場合であっても経路再設定とそれによる誘導が可能となる確率が高く、確実に車両を目標位置へと誘導することができ、車両が目標駐車位置へ近づいた段階で経路設定が不可能になって切り返しを行わなければならなくなるような事態の発生が抑制されるので、駐車支援装置の操作性も向上する。
【0035】
一方、目標経路とのずれが小さい場合には、ステップS26へと移行し、目標駐車位置G点近傍に到達したか否かを判定する。目標駐車位置へ到達していない場合には、ステップS12へと戻ることで、支援制御を継続する。目標駐車位置へと到達したと判定された場合には、ステップS28へと移行し、モニタ13、スピーカー14により運転者に目標駐車位置へと到達した旨を報知して処理を終了する。
【0036】
ここでは、車両の現在位置と目標駐車位置との差が所定距離以内となった場合に暫定目標位置への経由を考慮しない経路を設定する例を説明したが、暫定目標位置に未到達の場合には、常に暫定目標位置を経由する経路を優先して設定してもよい。また、再設定の回数が所定回数に達したら、その後は暫定目標位置への経由を考慮しない経路を選択するようにしてもよい。もちろん、初回の再設定から暫定目標位置への経由を考慮せずに経路の再設定を行ってもよい。
【0037】
また、ここでは、暫定目標位置から目標駐車位置への移動経路は直進後退である場合を例に説明したが、この経路は直進後退に限られるものではない。例えば、所定の舵角で後退する円弧状の経路であってもよく、またクロソイド曲線その他の所定の操舵状態を考慮した経路であってもよい。ただし、この経路は、最小旋回半径を維持して移動する経路のような限界的な経路ではない必要がある。
【0038】
ここでは、後退による駐車支援を説明したため、暫定目標位置は、目標位置より前に設定したが、前進移動を支援する場合には、暫定目標位置は目標位置より後方に位置することになる。つまり、設定されるべき経路において目標位置より現在の車両位置に近い位置になる。
【0039】
以上の説明では、自動操舵機能を有する駐車支援装置における実施例を説明してきたが、自動的に操舵を行う技術だけでなく、運転者に対して適切な操舵量を指示する操舵ガイダンスを行う駐車支援装置でも同様に用いることができる。また、駐車支援装置に限らず、経路に応じた移動を誘導する走行支援装置、レーンキープシステム等にも適用可能である。
【0040】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、目標位置へ到達する経路を設定する際に、目標位置を現在の車両位置へ近づける方向へずらした位置を暫定目標位置に設定し、この暫定目標位置を経由して目標位置へと至る経路を目標軌跡として設定するので、限界的な経路ではなく余裕のある経路が設定されるので、誘導中に車両が目標軌跡からずれて、経路(目標軌跡)の再設定が必要となった場合でも、再設定できる確率が向上し、操作性も向上する。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明に係る走行支援装置の実施形態である駐車支援装置のブロック構成図である。
【図2】図1の装置により車庫入れの支援動作を行う際の走行軌跡を説明する図である。
【図3】図2の支援動作のフローチャートである。
【図4】図3の制御における設定走行軌跡(経路)を説明するグラフである。
【符号の説明】
1…駐車支援ECU、10…走行制御部、11…操舵制御部、12…シフトセンサ、13…モニタ、14…スピーカー、15…後方カメラ、16…入力手段、21…エンジンECU、22…エンジン、31…ブレーキECU、32…車輪速センサ、33…加速度センサ、34…アクチュエータ、35…マスタシリンダ、36…油圧センサ、37…ブレーキペダル、38…ホイルシリンダ、40…ステアリングホイール、41…ステアリングギヤ、42…駆動モータ、43…変位センサ、5…車両、61、62…他車、100…駐車支援装置、110…走行制御装置、120…自動操舵装置。
Claims (4)
- 目標位置までの目標走行軌跡を算出し、操舵支援により、該目標走行軌跡に沿って車両を誘導する走行支援装置において、
目標位置から所定方向に所定距離だけ現在の車両位置に近い位置を暫定目標位置に設定し、この暫定目標位置を経由する目標走行軌跡を設定することを特徴とする走行支援装置。 - 前記所定方向とは、前記目標位置における車体の前後方向である請求項1記載の走行支援装置。
- 車両誘導中に前記目標走行軌跡から実際の走行軌跡が所定以上ずれた場合には、前記暫定目標位置を経由する走行軌跡を前記暫定目標位置を経由しない走行軌跡より優先して目標走行軌跡の再設定を行う請求項1または2に記載の走行支援装置。
- 車両誘導中に前記目標走行軌跡から実際の走行軌跡が所定以上ずれた場合で、目標位置までの距離が所定距離以内の場合には、前記暫定目標位置の経由を考慮せずに目標走行軌跡の再設定を行う請求項1〜3のいずれかに記載の走行支援装置。
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