JP2004317371A - 炉内点検装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】少なくともROV受台11と監視カメラ装置13、それにケーブルハンドリング部14が備えられているランチャー2を用い、ROV1をROV受台11に載置した状態で炉底部まで搬送し、ここでROV受台11により側方に移動させてランチャー2の外に出し、水中に遊泳できるようにする。このとき、点検対象の下部におけるテザーケーブル5の取り扱いをケーブルハンドリング部14により支援し、上方に遊泳しているROV1の動作が監視カメラ装置13により監視できるようにして、狭隘な場所でも容易にROV1が移動接近操作できるようにしたもの。
【選択図】 図3
Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、テレビジョンカメラの遠隔操作により原子炉内を点検する装置に係り、特に、内部に水位を維持したままで、当該原子炉内の下部にある構造物が点検できるようにした炉内点検装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
原子力発電プラントにおける原子炉内には種々の炉内構造物が存在する。例えば図17は、日本国内にある沸騰水型原子炉の一例で、上部の構造物を取り外して圧力容器を開放して示したものであるが、この場合、原子炉(原子炉圧力容器)100の中には、大きな構造物としてシュラウド111が下部にある。
【0003】
ここで、このシュラウドとは、燃料集合体や制御棒を内部に収納し、再循環水を上部に向けて整流させる機能を持つものであるが、この図に示したシュラウド111は、概略コーン形状をしたシュラウドサポート113により原子炉100に取付けられている。
【0004】
但し、このシュラウドサポートは発電プラントにより形状が異なり、上記した図17の例ではコーン型のシュラウドサポート111が用いられているが、図18の例では、シュラウドサポート111は、レグ(leg)型と呼ばれる概略角柱形状の足を持つ構造となっている。しかし、機能は何れも同じである。
【0005】
そして、図17のコーン型シュラウドサポート111の場合は、再循環水入口ノズルから進入する循環水の流れを整えるための円筒形状をしたフローバッフル113がシュラウド111の下部に取付けられている。
【0006】
ところで、このように、炉内に水が満たされた状態で運転される原子炉の場合は、炉内の目視点検に際しても、そのまま炉内の水位を維持した状態で炉内構造物の目視点検が実施できれば極めて有利である。
【0007】
このため、従来からビデオカメラ(テレビジョンカメラ)で炉内を撮像し、画像のモニタにより点検する方法が採用されているが、この場合、従来は、水中ビデオカメラをロープなどで炉内に吊り降ろし、ロープを操作して所定の位置に移動さていた。
【0008】
しかし、炉底部112や炉底部構造体112A、フローバッフル113、シュラウドサポート114など、炉内の底部を点検する場合には、シュラウド111やその内部の構造物が干渉してしまうので、水中でのビデオカメラの操作は極めて困難である。
【0009】
そこで、近年、遠隔操作により水中を自由に遊泳移動ができるROV(遠隔操作ビークル)と呼ばれる機器を用い、これにビデオカメラを搭載して点検部位に接近させることにより点検を行なう方法が採用されるようになっているが、このとき、従来技術では、ROV単独で直接炉底部まで接近させている(例えば特許文献1参照。)。
【0010】
一方、これとは別に、所定のランチャーを用いてROVを点検部位に接近させる方法も知られているが、この場合は、別途、所定の機能を備えた容器を用い、これにROVを収納し、これをランチャーにより原子炉内の下部に移動接近させる方法が知られている(例えば特許文献2参照。)。
【0011】
このときの所定の機能とは、点検すべき部位の近傍までROVを保持して移動する機能と、水中移動距離が長くなると抵抗が増加し遊泳性に影響を及ぼしてしまうROVケーブルをガイドする機能又は巻き取る保持機能、それにROVを監視する機能のことである。
【0012】
ここで図17に示したコーン型シュラウドサポート111の場合は、上面側は水中カメラを上部から吊り降ろすだけでよいので、比較的簡単に点検できるが、下面側を点検する場合は、水中ビデオカメラを一旦、炉底部まで沈降させた後、フローバッフル113の下端を通過して移動させ、その後、浮上させ接近しなければならないので、この場合はROVを使用する必要がある。
【0013】
しかし、このとき炉底部までは水深がかなりある(例えば25m)ので、そこまでROVを沈降させ、フローバッフルの下側を通過した後、浮上し、シュラウドサポート1141の下面側に接近させることは、ROVの機能に依存するだけでは困難で、このときは上述したランチャーを使用するのがよい。
【0014】
【特許文献1】
特開平11−14784号公報
【0015】
【特許文献2】
特許第3146101号明細書
【0016】
【発明が解決しようとする課題】
上記従来技術は、ROVの性能に限界がある点に配慮がされておらず、操作性に問題があった。
【0017】
まず、ランチャー方式の従来技術は、ランチャー自体も沈降用重錘として働くので、点検部位の近傍まで安定してROVを沈めることができ、その後、ケーブルをROVの移動範囲だけ送り出すことができるが、前述した炉内の狭隘な部位では、ROVがランチャーを離れた後、それを目標とする点検部位まで移動させ接近させるのが難しい。
【0018】
これは、容器を用い、この容器からROVを発進させ、点検部位まで移動させ接近させるようにした従来技術の場合も同様で、炉内の狭隘な部位では、収納容器から出たROVを、それが引きずっているケーブルの水中移動抵抗が最小に保たれるようにして目標点検部位まで移動させ接近させるためには、かなりの熟練を要する。
【0019】
そして、この後、安定して点検作業を行うためには、ROVの動きを監視しながら点検部位に静止させた状態にする必要があり、従って、更に高度の熟練を要し、このため操作性に問題が生じてしまうのである。
【0020】
本発明の目的は、原子炉内の狭隘な場所でも容易にROVの移動接近操作が得られるようにした炉内点検装置を提供することにある。
【0021】
【課題を解決するための手段】
上記目的は、テレビジョンカメラを搭載して水中を遊泳移動する遠隔操作ビークルと、この遠隔操作ビークルを点検対象の近傍に搬送するランチャーを備えた炉内点検装置において、前記ランチャーが、少なくともビークル受台とケーブルハンドリング部、それに監視カメラを備え、前記ビークル受台が、前記遠隔操作ビークルを載置し、該載置した遠隔操作ビークルを前記ランチャー内から当該ランチャーの側方に移動可能に構成され、前記ケーブルハンドリング部が、前記遠隔操作ビークルが遊泳しているとき前記遠隔操作ビークルに接続されているテザーケーブルの取り扱いを支援するように構成され、前記監視カメラが、前記ランチャー内から当該ランチャーの外に移動し、遊泳中の前記遠隔操作ビークルを撮像するように構成して達成される。
【0022】
このとき、前記遠隔操作ビークルは、旋回・前後進用スラスタと昇降・横行用スラスタを備え、内部にテレビジョンカメラが搭載されているようにしても、上記目的が達成され、同じく、このとき、前記ビークル受台は、遠隔操作により前記ランチャーの側方に直線移動するようにしても上記目的が達成できる。
【0023】
同じく、このとき、前記ケーブルハンドリング部は、前記ビークル受台に設置されたローラと、前記テザーケーブルに取付けられているフロートを備え、前記テザーケーブルを挟み込み回転させることにより当該ケーブルの送り出しと回収を行い、回収されたケーブルのたるみを防止するために、ケーブルに浮力をもたせて、張力を発生する機能を有すことによっても上記目的が達成される。
【0024】
同じく、このとき、前記監視カメラは、前記遠隔操作ビークルが前記ランチャー内に収容されているときは、同じくランチャー内に収容され、前記遠隔操作ビークルが遊泳中は前記ランチャーの側方に引き出されることによっても上記目的が達成され、同じく、このとき、前記監視カメラは、前記ランチャーの外部に移されたとき、撮像方向が操作されることによっても上記目的が達成される。
【0025】
同じく、このとき、前記ランチャーは、炉底部に着座したことを検出する着座検出機能が備えられていても上記目的が達成でき、同じく、このとき、前記ビークル受台は、前記遠隔操作ビークルが回収されたことを検知する手段が備えられていても上記目的が達成される。
【0026】
同じく、このとき、前記ケーブルハンドリング部は、当該ケーブルハンドリング部の不具合時、前記遠隔操作ビークルを前記ビークル受台に回収する手段を備え、前記ビークル受台は、当該ビークル受台の不具合時、手動によりランチャー内に回収する手段を備え、前記監視カメラは、当該監視カメラの不具合時、手動によりランチャー内に収納する手段を備えていても上記目的が達成される。
【0027】
本発明では、従来のランチャーに、ROVを側面へ移動後放出可能なROV受台及び上方にあるROVの動作を監視する監視カメラ、炉底部への着座を検知する検出着座ピン、ROVの受台への着座を検知するROV着座検出器を設けることで、従来では困難であったコーン型のシュラウドサポートにおける検査を、テザーケーブルの抵抗を最小にして目的部位まで接近し、その状況を監視カメラにて確認を行いながら実施することが可能となる。
【0028】
【発明の実施の形態】
以下、本発明による炉内点検装置を、シュラウドサポート点検用に適用した場合について、図示の実施の形態により詳細且つ具体的に説明する。
【0029】
まず、図1は、本発明の一実施形態に係る炉内点検装置の本体101と、これに組合わされているROV1を示したもので、次に図2は、本発明の一実施形態による炉内点検装置を原子炉(原子炉圧力容器)100内のシュラウドサポートの点検に適用した状態を示したものである。
【0030】
そして、まず、この炉内点検装置本体101(以下、装置本体101と略記する)には、図1に示すように、ROV1を中に収容して保持するランチャー2と、このランチャー2を支持する下部ステー3、この下部ステー3を延長して上部格子板110に挿着させるための上部ステー4、ROV1に接続されているテザーケーブル5を伸張保持して弛まないようにするフロート6が設けられている。
【0031】
なお、この図1では、ランチャー2を含む装置本体101と比較して、ROV1の方が拡大して描かれている。また、このことは、後述する図3でも同じである。
【0032】
そして、この装置本体101は、点検作業時、図2に示すように、直立したままROV1と共に原子炉100内に移され、水面Wが所定の高さに維持されている水中に沈められて使用される。
【0033】
更に、この装置本体101には、図2に示されているように、ランチャー2を遠隔制御する制御装置7、ROV1の移動を制御するROVコントローラ8、ROV1に搭載してあるビデオカメラ55を制御するカメラコントローラ9が備えられていて、これらは、図示のように、原子炉100の上部の外部に設置される。
【0034】
このとき、上端が開放された原子炉100の上には補助ホイスト115と燃料交換装置116が取付けられ、ROV1のテザーケーブル5と、装置本体101のケーブル117は、それぞれ制御装置7に接続される。
【0035】
そこで、点検時、装置本体101は、直立したままROV1と共に補助ホイスト115のワイヤ115Aに釣下げられ、上部格子板110とシュラウド111の中を通り、原子炉炉底部112に着座するまで水中に沈められる。
【0036】
そこで、補助ホイスト115を制御して、装置本体101の先端にある突起部2A(図示してない:後述する)が原子炉炉底部112にある炉底部構造体112A(この図では1個だけ描いてある)の間に嵌まり込んで所定の位置に着座させたら、次に制御装置7を操作して、ROV1を解き放ち、フローバッフル113の下端を迂回して外側に向かって自由に移動できるようにする。
【0037】
こうして装置本体102から放出されたROV1は、ROVコントローラ8を用いて検査員102により遠隔操作され、シュラウドサポート114の点検部位まで接近させ、ROV1に搭載してあるビデオカメラ55により検査を行う。
【0038】
このときのビデオカメラ55の操作は、検査員103がROVコントローラ9を用いて実行するが、ここで装置本体101のランチャー2には、少なくともROV1の遊泳状況を監視する監視カメラ13(後述する)及びケーブルの送り出しを行う機能が具備されている。
【0039】
次に、ランチャー2は、図3に示すように、ROV1を保持するROV受台11と、このROV受台11をランチャー2から側方に直線移動して送り出させるスライダ12、移動中及び検査中のROV1の状況を監視する監視カメラ13、ROV1に接続されているテザーケーブル5の送り出しと巻き込みを行なうケーブルハンドリング部14、テザーケーブル5のランチャー2内部への引き込みを案内するガイドローラ15、装置本体101の底部が炉底部に着座したことを検知する着座ピン16、ROV1がROV受台11に着座したことを確認するROV着座検出器17とで構成されている。
【0040】
ここで、ROV受台11の詳細について、図4により説明すると、このROV受台11は、図示のように、アーム21に保持されている。そして、このアーム21はアーム支持軸22で軸支され、エアシリンダ23により回動駆動されるように構成され、更に、これには非常時回収用のワイヤーロープ36が取付けられている。
【0041】
次に、ケーブルハンドリング部14の詳細について、同じく図4により説明すると、これはROV受台11に回転自在に取付けられている主動ローラ25及び従動ローラ26で構成されている。そして、このとき従動ローラ26には、主動ローラ25を押すようにエアシリンダ27が取付けられ、ピンチローラとして働く。
【0042】
一方、主動ローラ25にはタイミングベルト28が設けてあり、このタイミングベルト28はアーム支持軸22を回転軸とし、モータユニット30により回転駆動されるプーリ29に架けわたされている。
【0043】
次に、この図4に示されているROV受台11とケーブルハンドリング部14の動作について、図5により説明する。いま、制御装置7(図1)を操作してエアシリンダ23が作動されたとすると、アーム21が、図の左方に傾けられ、これに応じて、ROV受台11と、その上に載置されているROV1がスライダ12の伸出に伴って装置本体101から側方に向かって外に送り出される。
【0044】
このとき、ROVコントローラ8の操作により、ROV1がROV受台11から離れて遊泳移動を開始するが、ここで制御装置7の操作によりエアシリンダ27を作動させ、主動ローラ25と従動ローラ26によりテザーケーブル5を挟み付け、更にモータユニット30により主動ローラ25を回転駆動させ、テザーケーブル5が送り出されるようにする。
【0045】
一方、テザーケーブル5の回収時には主動ローラ25を逆回転させるが、このときは、引込んだテザーケーブル5がフロート6の浮力により上部に引き上げられ、これによりテザーケーブル5に弛みが発生するのが防止されるようになっている。
【0046】
従って、この実施形態によれば、検査点検作業を実施中、ROV1が故障などにより動作しなくなったとしても、主動ローラ25を逆回転させ、テザーケーブル5を引込み、回収することによりROV1を引き寄せ、ROV受台11に乗せて回収することができる。
【0047】
また、シリンダ23に供給すべきエア(圧搾空気)がホース切断などにより供給できなくなった場合でも、ワイヤーロープ36を引張ることにより、ROV受台11を引込むことができる。
【0048】
更に、シリンダ27にエアの供給ができなくなって、ローラ26が主動ローラ25へ押し付けられず、テザーケーブル5を引込めなくなった場合でも、フロート6の浮力によりテザーケーブル5が引込まれるので、ROV1を回収することができる。
【0049】
ここで、この実施形態では、タイミングベルト28を使用して主動ローラ25を回転させるように構成しているが、タイミングベルト28に代えて伸縮式のドライブシャフトなどを用いてもよい。
【0050】
次に、図4におけるROV着座検出器17の詳細について説明すると、まず、このROV着座検出器17は、図6に示すように、ROV受台11の上に取付けられ、ROV1がROV受台11の上に正しく着座したとき作動し、着座信号を発生する働きをする。なお、この図6では、図4とは左右を入れ替えて描いてある。
【0051】
そして、このROV着座検出器17は、図7に示すように、ROVストッパ120とプレート121、ベース122、ばね123、それにリミットスイッチ124で構成されている。
【0052】
ここでまず、ROVストッパ120はプレート121に対して直線移動が可能に保持され、このROVストッパ120にベース122が直線移動できるように保持されている。
【0053】
そして、このベース122にリミットスイッチ124が取付けられ、これらROVストッパ120とベース122は、ばね123によりプレート121に対して、図の左方に弾圧されている。
【0054】
そこで、いま、図6に示すように、ROV1がROV受台11上に着座したとすると、ROV1の後部がROVストッパ120に接触し、この結果、ROVストッパ120とベース122がプレート121に近接する方向に、ばね123の弾性に抗して移動する。
【0055】
そうすると、リミットスイッチ124がプレート121に接触して着座信号が発生し、これが制御装置7に供給され、この結果、主動ローラ25を回転させるモータユニット30の制御信号がOFFされるので、テザーケーブル5が必要以上に引込まれることはない。
【0056】
ここで、図8はROV着座検出器17の他の一例で、この例はリミットスイッチ124をレバー作動式にした場合であり、ROV1の後部がROVストッパ120に接触し、ベース122が動かされると、リミットスイッチ124のレバー124Aが押され、着座信号が発生されるように構成されていている。
【0057】
次に、図3に示されている監視カメラ13の詳細について、図9により説明すると、この監視カメラ13は、図示のように、監視用の水中ビデオカメラ41と照明用のライト42を備え、これらはアクチュエータ43を介してカメラアーム44に取付けられている。
【0058】
そして、このカメラアーム44は、カメラアーム支持軸45によりランチャー2に軸支しされ、エアシリンダ46により回動駆動されるように構成されている。
【0059】
そこで、いま、制御装置7からの操作指令により、エアシリンダ46が駆動されると、カメラアーム44が回動され、水中ビデオカメラ41とライト42が、図3に示されているように、ランチャー2の外部に移されてからアクチュエータ43により撮像方向が操作され、これによりフローバッフル113(図2)の外側に出て遊泳中のROV1が撮像できることになる。
【0060】
次に、図3と図4に示されている着座ピン16の詳細について、図10により説明する。ここで、この着座ピン16は、装置本体101を沈降させたとき、その先端部、つまりランチャー2の下部にある突起部2Aが炉底部構造体112Aに接触して押されたとき、それを検出する働きをする。
【0061】
このため、図10に示すように、筒状のケース31を用い、これに着色されたピン32を挿入し、フランジ34により、ピン32に支持された状態でばね33を設けると共に、ケース31にはストッパ35を設け、ピン32が抜けないようにしたものである。
【0062】
ここでいま、装置本体101が原子炉100の炉底部112に到達したとすると、ピン32の下端が炉底部構造体112Aにより押し上げられ、ランチャー2の中に突出する。そこで、この突出たピン32を、ROV1に搭載してあるビデオカメラ(若しくは図示しない他のビデオカメラなど)で確認することにより、装置本体101の着座を検出することができる。
【0063】
次に、この実施形態におけるROV1について説明すると、これはまず、図11に示すように、短い円筒からなる透明リング51を2個のケース52(図では2個の一方にだけ符号が付してある)により両側から挟んで水密に固定し、内部にビデオカメラ55とライト56が搭載できるようにする。
【0064】
そして、各ケース52にはサイドスラスタ53と水平スラスタ54を取付け、これにより、遠隔操作により水中で自由に遊泳し、透明リング51を介してビデオカメラ55により外部が撮像できるようにしたものである。
【0065】
ここで、まずサイドスラスタ53について説明すると、これは、図12に示すように、プロペラ61を備え、これをモータ66で回転駆動し、斜め方向の推力を発生させるるようにしたものである。
【0066】
このため、モータ軸65を、ベベルギヤ64を介してプロペラ軸62に結合させ、モータ66の回転力がプロペラ61に伝達されるように構成してあり、このとき、プロペラ軸62は、内部への水の浸入を防ぐ回転シール63を介してケース52の中に引き込まれるようにしてある。
【0067】
プロペラ61が回転駆動されると水流が発生されるが、このときプロペラ61による水流の乱れを整流するため、スラスタガード67が設置してある。
【0068】
次に、水平スラスタ54について説明すると、これは、図13に示すように、やはりプロペラ71を備え、これをモータ73で回転駆動するのであるが、ここでは前後方向の推力を発生させるようにしたものである。
【0069】
このため、モータ軸74を、ここでは自在継手75を介してプロペラ軸72に結合させ、モータ73の回転力がプロペラ71に伝達されるように構成し、このとき、水の浸入を防ぐ回転シール63を介して、同じくプロペラ軸72をケース52の中に引き込まれるようにし、プロペラ71による水流の乱れを整流するため、同じくスラスタガード77が設置されている。
【0070】
ここで、このROV1は、水中での質量が浮力と釣合い、水中で浮遊している状態になるように、その質量と容積が調整してあり、これにサイドスラスタ53と水平スラスタ54が設けてあるので、これらサイドスラスタ53と水平スラスタ54の動作により水中を任意の方向に遊泳移動させることができる。
【0071】
このときのサイドスラスタ53と水平スラスタ54の動作に必要なモータ66とモータ73の制御は、ROVコントローラ8の操作により実行されるが、このとき、各々2台づつあるモータ66とモータ73は、それぞれの回転数の絶対値が常に等しくなるように制御される。
【0072】
例えば、ROV1を前進させる際は、2個のモータ66を同じく正回転させ、後退させる際は、2個のモータ66を同じく逆回転させる。そして、旋回させる際は、2個のモータ66を互いに反対方向に回転させるのである。
【0073】
また、ROV2を上昇させる際は、2個のモータ73を同じく正回転させ、下降させる際は、2個のモータ73を同じく逆回転させる。そして、横方向に移動させる際は、2個のモータ73を互いに反対方向に回転させるのである。
【0074】
次に、ROV1に対するビデオカメラ55の搭載状況と、ビデオカメラ55自体について、図14と図15により説明すると、ここで、まず、ケース52の中には円板状のフレーム81が設けてある。
【0075】
そして、このフレーム81に、透明リング51の円筒の中心軸に一致した位置になるようにして、固定軸82が取付けてあり、この固定軸82に内部制御箱83が回転自在に保持されていて、ビデオカメラ55は、この内部制御箱83に取付けられている。
【0076】
更に、この内部制御箱83にはチルトモータ89が設けてあり、このチルトモータ89の軸にはピニオンギア90が取付けてある。そして、これに対応して、ケース52の内側の円周面にはラックギア91が設置されていて、これにピニオンギア90が噛み合わされている。
【0077】
そこで、チルトモータ89を回転させると、ピニオンギア90がラックギア91上を噛み合いながら転り回転するので、内部制御箱83は固定軸82を中心にして回動する。
【0078】
このとき、ROV1は、水中で浮遊させたときは、図11に示すように、透明リング51の円筒の中心軸が水平になるような姿勢を保つように、重心位置が調整してあり、従って、内部制御箱83を回動させるとビデオカメラ55の仰角方向が変化し、チルト調整することができる。そして、このときのチルト角は図示しないポテンショメータなどにより確認することができる。
【0079】
一方、このビデオカメラ55の方位角の調整(パン調整)は、サイドスラスタ53と水平スラスタ54により、ROV1自体の向きを変えることにより与えられる。
【0080】
次に、ビデオカメラ55は、CCDユニット84とカメラレンズ85で構成されているが、このときカメラレンズ85は、レンズステー86によりCCDユニット84に対して伸縮自在に構成されている。
【0081】
また、このCCDユニット84にはレンズモータ87が設けてある。そして、このレンズモータ87の軸には雄ネジ部92が形成してあり、これにナット88がねじ込まれているが、このナット88は、フォーカスステー93を介してカメラレンズ85に取付けられている。
【0082】
そこで、このレンズモータ87を回転制御することにより、ナット88が前後に直線移動し、これによりカメラレンズ85も前進、後退して焦点を調整することができる。
【0083】
このときカメラレンズ85は、レンズステー86の働きにより直線移動するため、ナット88の回転によりカメラレンズ85が回転してしまう虞れがなく、CCDユニット84の中心撮像位置に沿って前進、後退させることができる。
【0084】
このとき、ライト56は、ライトステー92を介してCCDユニット84に取付けられていて、ビデオカメラ55のチルト回動と共に一緒に回動するので、チルト調整に際しても常に検査目標部位を照らし続けることができる。
【0085】
また、このライト56はカメラレンズ85を挟んで上下に2個あり、しかも、これらはカメラコントローラ9の操作により、各々独立して照度が調整できるように構成してあり、従って、検査対象の陰影を強調することができる。
【0086】
次に、本発明に係る炉内点検装置の第2の実施形態について、図16により説明する。
【0087】
この図16において、200はガイドファンネルであり、その他、ランチャー2とテザーケーブル5、それにフロート6は、上記図1〜図15で説明した実施形態と同じであり、このときランチャー2にはROV1が搭載されている点も同じである。
【0088】
但し、このとき、図1に示されている下部ステー3と上部ステー4は除かれ、補助ホイスト115(図2)のワイヤ115Aは、ランチャー2に直接取付けられている点で上記実施形態とは異なっている。
【0089】
ここでガイドファンネル200は、一方の端部に漏斗状部分を備えた所定の外径と内径の管状部材で構成されていて、点検操作に際して、図示のように、原子炉100内にある上部格子板110から炉底部112まで挿通した形で原子炉100の中に設置される。
【0090】
そして、このようにガイドファンネル200が原子炉100の中に設置された後、補助ホイスト115を操作し、ガイドファンネル200の中にランチャー2が挿入され、その中を通過して炉底部112にランチャー2が着座されるまで沈降させるようになっている。
【0091】
この後の点検操作は、上記した実施形態と同じで、制御装置7を操作して、ROV1を解き放ち、フローバッフル113の下端を迂回して外側に向かって自由に移動できるようにし、ROVコントローラ8を用いて検査員102により遠隔操作してシュラウドサポート114の点検部位まで接近させ、ROV1に搭載してあるビデオカメラ55により検査を行うことになる。
【0092】
このとき、この第2の実施形態によれば、ランチャー2がシュラウド111を通過する際、予め設置されているガイドファンネル200中を通るようになっているので、シュラウド111や上部格子板110、それに図示してない炉心支持板など他の炉内構造物にランチャー2を接触させてしまう虞れがない。
【0093】
従って、この第2の実施形態によれば、点検に際して原子炉内の構造物を損傷させてしまう虞れがなく、操作が容易に行なえる上、このときスムーズに短時間で炉底部まで接近させられるので、炉心領域を通過する際に受けるであろう放射線被ばく量が少なくて済み、この結果、点検装置の劣化を最小限に抑えることができる。
【0094】
なお、以上の実施形態では、本発明に係る炉内点検装置を、一例としてシュラウドサポートの点検に適用した場合について説明したが、本発明はシュラウドサポートに限らず、例えばランチャーの形状を点検対象に応じて変えるなど、所定の方途を施すことにより、他の炉内構造物の点検にも適用可能なことはいうまでもない。
【0095】
ここで、以上に説明した実施形態による効果について列挙すれば、以下の通りである。
【0096】
本発明の実施形態によれば、ランチャーにより点検目標部位に接近する従来の方法に追加して、ROV受台によりROVを側面へ移動させて放出するようにしたので、炉底部の狭隘な部位にも簡単に検査部位まで接近することができ、容易に点検検査を行うことができる。
【0097】
本発明の実施形態によれば、ROV受台にケーブルハンドリング手段を有するため、炉底部にある構造物とケーブルが干渉することなく、ケーブルの送出と引込といったハンドリングが行えるようになり、遠隔操作によりROVを容易に検査部位まで接近させることができ、このとき、テザーケーブルにフロートが設けてあるので、弛んで絡むことがなくなり、確実に引込むことができる。
【0098】
本発明に実施形態によれば、監視用のビデオカメラがランチャーの側方に引き出せるので、内蔵されているビデオカメラでチルトしながら炉底部から上方へ移動し、シュラウドサポートの下部を点検するときのROVの状況が監視でき、この結果、ROVの操作が極めて容易になる。
【0099】
本発明の実施形態によれば、ランチャー内部に着座ピンを設けてあるので、ランチャーが炉底部に確実に着座したことをROVのビデオカメラやランチャー内部に取付けた別のビデオカメラで確認することができ、装置の取扱いによる不具合発生の虞れを少なくすることができる。
【0100】
本発明の実施形態によれば、ROVがROV受台に回収されたことが確実に検知できるので、炉底部からROVを回収する際の作業が効率よく行なえることになる。
【0101】
本発明の実施形態によれば、ケーブルハンドリング手段やROV受台の不具合などにより遠隔操作が不能になった場合でも、手動によりROVやテザーケーブルが回収できるので、検査点検中に発生した不測の事態が発生しに対応できるようになる。
【0102】
【発明の効果】
本発明によれば、原子炉内の狭隘な部位に対してもROVを容易に移動させ、接近させることができるので、操作性の良い炉内点検装置を確実に提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明に係る炉内点検装置の一実施形態を示す斜視図である。
【図2】本発明の一実施形態による点検作業を説明するための模式図である。
【図3】本発明の一実施形態におけるランチャーとROVの説明図である。
【図4】本発明の一実施形態におけるROV受台とケーブルハンドリング部の説明図である。
【図5】本発明の一実施形態におけるROV受台とケーブルハンドリング部の動作説明図である。
【図6】本発明の一実施形態に係るROV受台にROVが載置された状態を示す説明図である。
【図7】本発明の一実施形態におけるROV着座検出器の一例を示す説明図である。
【図8】本発明の一実施形態におけるROV着座検出器の他の一例を示す説明図である。
【図9】本発明の一実施形態に係る監視カメラの説明図である。
【図10】本発明の一実施形態における着座ピンの一例を示す説明図である。
【図11】本発明の一実施形態におけるROVの外観図である。
【図12】本発明の一実施形態においてROVに装備されているサイドスラスタの説明図である。
【図13】本発明の一実施形態においてROVに装備されている水平スラスタの説明図である。
【図14】本発明の一実施形態においてROVに装備されているビデオカメラを一方向から見た説明図である。
【図15】本発明の一実施形態においてROVに装備されているビデオカメラを他の一方向から見た説明図である。
【図16】本発明に係る炉内点検装置の他の一実施形態を示す断面図である。
【図17】コーン型シュラウドサポートを備えた原子炉の一例を示す断面図である。
【図18】レグ型シュラウドサポートを備えた原子炉内の一例を示す断面図である。
【符号の説明】
1 ROV(遠隔操作ビークル)
2 ランチャー
3 下部ステー
4 上部ステー
5 テザーケーブル
6 フロート
7 制御装置
8 ROVコントローラ
9 カメラコントローラ
11 ROV受台
12 スライダ
13 監視カメラ
14 ケーブルハンドリング部
15 ガイドローラ
16 着座ピン
17 ROV着座検出器
100 原子炉(原子炉加圧容器)
101 炉内点検装置本体(装置本体)
110 上部格子板
111 シュラウド
112 原子炉炉底部
113 フローバッフル
114 シュラウドサポート
115 補助ホイスト
116 燃料交換装置
200 ガイドファンネル
Claims (9)
- テレビジョンカメラを搭載して水中を遊泳移動する遠隔操作ビークルと、この遠隔操作ビークルを点検対象の近傍に搬送するランチャーを備えた炉内点検装置において、
前記ランチャーが、少なくともビークル受台とケーブルハンドリング部、それに監視カメラを備え、
前記ビークル受台が、前記遠隔操作ビークルを載置し、該載置した遠隔操作ビークルを前記ランチャー内から当該ランチャーの側方に移動可能に構成され、
前記ケーブルハンドリング部は、前記遠隔操作ビークルが遊泳しているとき前記遠隔操作ビークルに接続されているテザーケーブルの取り扱いを支援するように構成され、
前記監視カメラが、前記ランチャー内から当該ランチャーの外に移動し、遊泳中の前記遠隔操作ビークルを撮像するように構成されていることを特徴とする炉内点検装置。 - 請求項1に記載の発明において、
前記遠隔操作ビークルは、旋回・前後進用スラスタと昇降・横行用スラスタを備え、内部にテレビジョンカメラが搭載されていることを特徴とする炉内点検装置。 - 請求項1に記載の発明において、
前記ビークル受台は、遠隔操作により前記ランチャーの側方に直線移動することを特徴とする炉内点検装置。 - 請求項1に記載の発明において、
ケーブルハンドリング部は、前記ビークル受台に設置されたローラと、前記テザーケーブルに取付けられているフロートを備え、
により前記テザーケーブルを挟み込み回転させることにより当該ケーブルの送り出しと回収を行い、回収されたケーブルのたるみを防止するために、ケーブルに浮力をもたせて、張力を発生する機能を有すことを特徴とする炉内点検装置。 - 請求項1に記載の発明において、
前記監視カメラは、前記遠隔操作ビークルが前記ランチャー内に収容されているときは、同じくランチャー内に収容され、前記遠隔操作ビークルが遊泳中は前記ランチャーの側方に引き出されることを特徴とする炉内点検装置。 - 請求項1に記載の発明において、
前記監視カメラは、前記ランチャーの外部に移されたとき、撮像方向が操作されることを特徴とする炉内点検装置。 - 請求項1に記載の発明において、
前記ランチャーは、炉底部に着座したことを検出する着座検出機能が備えられていることを特徴とする炉内点検装置。 - 請求項1に記載の発明において、
前記ビークル受台は、前記遠隔操作ビークルが回収されたことを検知する手段が備えられていることを特徴とする炉内点検装置。 - 請求項1に記載の発明において、
前記ケーブルハンドリング部は、当該ケーブルハンドリング部の不具合時、前記遠隔操作ビークルを前記ビークル受台に回収する手段を備え、
前記ビークル受台は、当該ビークル受台の不具合時、手動によりランチャー内に回収する手段を備え、
前記監視カメラは、当該監視カメラの不具合時、手動によりランチャー内に収納する手段を備えていることを特徴とする炉内点検装置。
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