JP2004279077A

JP2004279077A - Vehicle navigation system

Info

Publication number: JP2004279077A
Application number: JP2003067716A
Authority: JP
Inventors: Takaharu Sakata; 隆治坂田
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2003-03-13
Filing date: 2003-03-13
Publication date: 2004-10-07
Anticipated expiration: 2023-03-13
Also published as: JP4135536B2

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a vehicle navigation system which retrieves a route so that the vehicle can run the route including two specified locations in the shortest period of time. <P>SOLUTION: In the case that a vehicle has traveled between the two locations specified on an electronic road map, travel history information including: the travel time between the two locations; travel route; and travel time zone of the vehicle is created to form a database. In the case that the two locations are included in a route on which route computation is to be performed, optimum route computation is performed according to the date and time on which the vehicle is scheduled to travel by making reference to the database in the vehicle navigation system. <P>COPYRIGHT: (C)2005,JPO&NCIPI

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、設定された目的地経路に対する走行案内を行う車両のナビゲーション装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
車両の走行に伴ってＧＰＳ（ＧｌｏｂａｌＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍ：全地球測位システム）等により現在位置を検出し、その現在位置を表示装置上に道路地図と共に表示して、現在地から目的地までの適切な経路を設定し、表示装置や音声出力装置などによって案内するナビゲーション装置は、運転者の効率的で安全な運転に貢献している。
【０００３】
そして、この経路設定に際しては、一般にダイクストラ法あるいはそれに準じた手法が用いられる。具体的には、ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤといった静的情報源に記録されている地図データを用いて、ノード間のリンクに対するリンク情報を用いる。
【０００４】
リンク情報としては、リンクを特定するための固有の番号であるリンクＩＤや、高速道路、有料道路、一般道あるいは取付道などを識別するための道路種別（リンククラス）や、道路の幅員・車線数あるいは中央分離帯の有無などを示す道路幅員情報、リンクの始端座標および終端座標やリンクの長さを示す道路長（リンク長）などのリンク自体に関する情報がある。一方、ノード情報としては、リンクを結ぶノード固有の番号であるノードＩＤや、交差点での右左折禁止や、信号機有無などの情報がある。また、リンク間接続情報には、通行の可不可を示すデータなどが設定されている。
【０００５】
ダイクストラ法では、これらのリンク情報，ノード情報，リンク間接続情報を用いて、現在地から各ノードに至るまでの経路評価値（経路計算コスト）を算出し、目的地までの全ての経路評価値の計算が終了した段階で、総評価値が最小となるリンクを接続して目的地までの経路を設定している。この場合の評価値は、道路長・道路種別・道路幅員・車線数・交差点での右左折・信号機の有無などに応じて設定されている。例えば、道路幅員が広いほど評価値が低く、車線数が多いほど評価値が低い。
【０００６】
各リンクでの経路計算コストの計算は、例えば次式を用いて行われる。経路計算コスト＝リンク長×道路幅員係数×道路種別係数×渋滞度。ここで、道路幅員係数とは道路幅に応じて設定される係数であり、道路種別係数とは有料道路等の道路種別に応じて設定される係数である。そして、渋滞度とは、その道路の渋滞度合に応じて設定される係数である。
【０００７】
しかし、前述の経路設定方法では、ＣＤ−ＲＯＭに記憶された道路データに基づいて経路案内データを探索するため、普段走行している道路を含む経路案内データを得たい場合があっても、必ずしも希望した検索結果が得られるとは限らない。例えば、時間帯別に渋滞が発生する区間を考慮し、最適な経路計算を行うことはできない。また、ＶＩＣＳ（ＶｅｈｉｃｌｅＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎａｎｄＣｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎＳｙｓｔｅｍ）システムにより渋滞情報を得る手段もあるが、ＶＩＣＳシステムのサービスエリアでない地域では、この方法を使うことはできない。
【０００８】
上記の問題を解決するために、車両の走行軌跡情報や走行経路の所要時間情報を蓄積し、その情報を基に最短時間経路を検索する技術が以下のように公開されている。
【０００９】
特許文献１は、車外のネットワークに存在するサーバ上で走行経路毎の所要時間を蓄積してデータベース化し、指定された区間の走行経路を検索し、類似した状況での予想所要時間を算出して、ネットワーク経由で車両に送信するものである。
【００１０】
特許文献２は、車両が走行した全ての経路や所要時間が記録され、経路計算に反映されるものである。
【００１１】
特許文献３は、車両の走行軌跡を登録しておき、交差点間またはノード間の少なくともどちらか一方の通過所要時間を基にして最短時間で目的地へ到達できる経路探索を行うものである。
【００１２】
【特許文献１】
特開２００２−２７７２５２号公報
【特許文献２】
特開平１０−１３２５９３号公報
【特許文献３】
特開平９−２８７９６８号公報
【００１３】
【発明が解決しようとする課題】
特許文献１の例では、車外のネットワークに存在するサーバに接続するためのモバイル通信端末を持つ必要がある。また、該通信端末を使用することで通信料金あるいはサーバの使用料金が発生ため、コスト面では不利である。また、サーバでの処理や通信に時間を要してリアルタイム性が損なわれるという欠点もある。
【００１４】
特許文献２および特許文献３の例は、車両が走行した全ての経路や所要時間が記録され経路計算に反映される。しかし、実際には、通過時間帯や工事などにより一時的に渋滞した場合の情報も含まれるため、経路計算で最短時間経路を求めるには、正確さに欠けるデータを蓄積してしまうという欠点がある。
【００１５】
例えば、１０ｋｍ程度の距離を自家用車で通勤する場合、自然渋滞や事故渋滞が発生するのは、通勤経路全体のうち、せいぜい数１００ｍ程度の限られた特定の区間のみである。運転者は、その区間で発生した渋滞を回避するために別の経路を準備して、状況に応じて複数の経路を使い分けていることが多い。よって、運転者が真に必要としているのは、通勤経路全体の走行情報ではなく、通勤経路の一部区間の詳細な走行情報である。
【００１６】
上記事情を背景とし、本発明の課題は、普段走行している際のデータを活用し、きめ細かい経路案内を行うことが可能な車両のナビゲーション装置を提供することにある。
【００１７】
【課題を解決するための手段及び発明の効果】
本発明は、上記課題を解決するための車両のナビゲーション装置を提供するものであって、車両がその電子道路地図上に指定された２地点の間を走行した場合に、その２地点間の走行軌跡と走行日時を含む走行履歴情報のデータベースを作成し、該２地点を含む経路を検索する場合には、該データベースを参照して、該車両が走行を予定する日時に応じて、最適な経路検索を行う検索手段を有することにより構成される。
【００１８】
より具体的には、車両のナビゲーション装置において、道路地図データに第１の地点と第２の地点からなる２つの地点を設定し、該車両の位置が前記第１の地点と一致した場合に走行軌跡データの収集を開始し、その後、該車両の位置が前記第２の地点と一致した場合に該走行軌跡データの収集を終了して、前記２つの地点間の走行履歴のデータベースを作成し、経路検索時に前記２つの地点を経由する経路が含まれている場合、前記データベースを参照して、該車両の走行予定状況に適した経路を設定することを特徴とするものである。
【００１９】
前述の通り、ダイクストラ法では、ノード間のリンクに対するリンク情報を用いて現在地から各ノードに至るまでの経路評価値（経路計算コスト）を算出し、目的地までの全ての経路評価値の計算が終了した段階で、総評価値が最小となるリンクを接続して目的地までの経路を設定している。そこで、設定された経路上に、先ず前記第１の地点、次いで前記第２の地点の順に通行する区間があれば、この経路評価値の計算のパラメータに該区間の走行履歴情報をコストに変換したものを加えて再計算し、その計算結果を基に車両の走行予定日時における最適経路を設定する経路計算方法を用いれば、より木目の細かい経路案内を行うことが可能となる。
【００２０】
前記走行履歴情報をコストに変換する基準として、該区間の平均所要時間を用いれば、最短時間で走行可能な経路を案内することが可能となる。
【００２１】
さらに、該走行履歴情報を表示する表示手段を有することにより、運転者は走行データの収集状況や選択した経路の走行データを把握することが可能となる。
【００２２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を、図面に示す実施例を参照しながら説明する。図１は本発明の一実施例としてのナビゲーション装置の全体構成を示すブロック図である。本ナビゲーション装置は、位置検出器１，地図データ入力器６，操作スイッチ群７，リモートコントロール（以下リモコンと称する）センサ１１，音声案内などを行うスピーカ１５，外部メモリ９，表示装置１０，これらの接続された制御回路８，リモコン端末１２を備えている。
【００２３】
位置検出器１は、周知の地磁気センサ２，ジャイロスコープ３，距離センサ４，および衛星からの電波に基づいて車両の位置を検出するＧＰＳのためのＧＰＳ受信機５を有している。これらのセンサ等２，３，４，５は各々が性質の異なる誤差を持っているため、複数のセンサにより各々補完しながら使用するように構成されている。なお、精度によっては前述したうちの一部センサで構成してもよく、さらに、ステアリングの回転センサや各転動輪の車輪センサ等を用いてもよい。
【００２４】
地図データ入力器６は、位置検出の精度向上のためのいわゆるマップマッチング用データ、道路の接続を表した道路データを含む各種データを記憶媒体から入力するための装置である。記憶媒体としては、そのデータ量からＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤを用いるのが一般的であるが、例えばメモリカード等の他の媒体を用いても良い。
【００２５】
操作スイッチ群７は、例えば表示装置１０と一体になったタッチスイッチもしくはメカニカルなスイッチ等が用いられる。タッチスイッチは、表示装置１０の画面上に縦横に微細に配置された赤外線センサより構成されており、例えば指やタッチペンなどでその赤外線を遮断すると、その遮断した位置が２次元座標値（Ｘ，Ｙ）として検出される。これら操作スイッチ群７およびリモコン端末１２によって、種々の指示を入力することが可能である。
【００２６】
表示装置１０はカラー液晶表示器により構成されており、表示装置１０の画面には位置検出器１から入力された車両現在位置マークと、地図データ入力器６から入力された地図データと、更に地図上に表示する誘導経路等付加データとを重ね合わせて表示すると共に、本画面に経路案内の設定および経路誘導中の案内や画面の切り換え操作を行うためのボタンが表示される。
【００２７】
また、本ナビゲーション装置は、携帯電話機１７など移動体通信機器により、外部ネットワーク１８との接続が可能で、インターネットに接続したり、専用の情報センターに接続することができる。さらに、ＥＴＣ（自動料金収受システム，ＥＴＣ：ＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃＴｏｌｌＣｏｌｌｅｃｔｉｏｎ）車載器１６と通信することにより、ＥＴＣ車載器１６がＥＴＣ路上器から受信した、料金情報などをナビゲーション装置に取り込むことができる。また、ＥＴＣ車載器１６によって外部ネットワーク１８と接続することも可能である。
【００２８】
制御回路８は通常のコンピュータとして構成されており、図２のように周知のＣＰＵ８１，ＲＯＭ８２，ＲＡＭ８３，Ｉ／Ｏ８４およびこれらの構成を接続するバスライン８５が備えられている。
【００２９】
ＣＰＵ８１は、ＲＯＭ８２およびＲＡＭ８３に記憶されたプログラムおよびデータにより制御を行う。図２のように、ＲＯＭ８２にはオペレーティングシステム（以下、ＯＳと称する）８２ｓとＯＳ８２ｓ上で動作するナビゲーションプログラム（以下、ナビプログラムと称する）８２ｐが格納される。また、ナビプログラム８２ｐは、ＯＳ８２ｓ上にてナビプログラム用ワークメモリ８３ｗを作業領域とする形で作動する。さらに、ＲＡＭ８３には、ＯＳ８２ｓのワークメモリ８３ｓが形成される。
【００３０】
さらに、外部メモリ９には、図３（ａ）のように走行軌跡データ９１および経路情報データ９２が記憶されている。走行軌跡データ９１は図３（ｂ）のように、経路情報データ９２は図３（ｃ）のように、本実施例に必要なデータが記憶される（詳細については後述する）。また、これらのデータの他にも、本ナビゲーション装置の動作に必要なデータが記憶される。なお、外部メモリ９は、車両のイグニッションスイッチがオフ状態になっても、記憶内容が保持される。
【００３１】
このような構成を持つことにより、本ナビゲーション装置は、制御回路８のＣＰＵ８１によりナビプログラム８２ｐが起動されると、運転者が操作スイッチ群７あるいはリモコン端末１２を操作して、表示装置１０上に表示されるメニューから目的地経路を表示装置１０に表示させるための経路案内処理を選択した場合、次のような処理を実施する。即ち、運転者が表示装置１０上の地図に基づいいて目的地を入力すると、ＧＰＳ受信機５から得られる衛星のデータに基づき車両の現在地が求められ、前述のダイクストラ法等により現在地から目的地までの最適な経路を求める処理が行われる。そして、表示装置１０上の道路地図に誘導経路を重ねて表示し、運転者に適切な経路を案内する。
【００３２】
上記の動作および以下の実施例は、ナビプログラム８２ｐにより制御されている。
【００３３】
まず、図４を用いて、経路上に計測開始地点（本発明における第１の地点）と計測終了地点（本発明における第２の地点）の２地点を設定する方法を説明する。操作スイッチ群７（図１）あるいはリモコン端末１２（図１）を操作することにより、表示装置１０（図１）に図４（ａ）のような、計測開始地点と計測終了地点の設定画面を表示させる。ここで、操作スイッチ群７あるいはリモコン端末１２により計測開始地点を指定すると、図４（ｂ）のように入力した地点が黒丸記号で表示され、データ入力器６（図１）含まれる地図データを参照し、その地点の地名や交差点名等（この場合はＡ、以下、Ａ地点と称する）が表示される。続いて、計測終了地点を設定すると、計測開始地点を指定したときと同様に、図４（ｃ）のように入力した地点が黒丸記号で表示され、その地点の地名や交差点名等（この場合はＢ、以下、Ｂ地点と称する）が表示される。
【００３４】
設定された内容は、外部メモリ９（図３）の走行軌跡データ９１（図３（ｂ））および経路情報データ９２（図３（ｃ））に、それぞれ開始地点，終了地点パラメータとして記憶される。なお、計測開始地点と計測終了地点となる２地点は、複数組の設定が可能である。
【００３５】
次に、図５のフロー図および図６の表示装置１０（図１）の表示画面例を用いて、２地点の計測処理について説明する。計測実行状態でない場合（Ｓ１：ＮＯ）は、車両の現在位置と地図データ入力器６（図１）に含まれる地図データにより、車両の位置（この場合は、白丸記号と白三角記号を組み合わせた印）が計測開始地点であるＡ地点と一致したかどうかの判定を行い、図６（ａ）のようにＡ地点と一致していない場合（Ｓ２：ＮＯ）には処理を終了する。
【００３６】
車両の位置が計測開始地点であるＡ地点と一致した場合（Ｓ２：ＹＥＳ）には、そのときの日時を走行軌跡データ９１（図３（ｂ））に記憶し、走行軌跡データのサンプリングを開始して計測実行状態とする（Ｓ３）。
【００３７】
車両が計測実行状態にある場合に、車両の位置が計測終了地点であるＢ地点と一致したことを検知した場合（Ｓ４：ＹＥＳ）、そのときの日時を走行軌跡データ９１（図３（ｂ））に記憶し、走行軌跡データのサンプリングを終了して計測終了状態とする（Ｓ５）。このとき、車両の位置がＡ，Ｂそれぞれの地点と一致した日時から所要時間を算出し、車両の位置がＡ地点と一致した日時から走行時間帯を求め、先のサンプリング結果とともに走行軌跡データ９１（図３（ｂ））に記憶する。図６（ｂ）は、車両がルート３を経由し、Ｂ地点を通過した後の表示装置１０（図１）の画面の状態である。
【００３８】
なお、本実施例では、走行時間帯は、図３（ｃ）のように毎時００分００秒から５９分５９秒までの１時間単位で区切られているが、区切る時間幅については特に制約はない。時間幅を短くすれば、より精度の高い走行軌跡情報を得ることが可能となる。
【００３９】
車両が計測実行状態にある場合に、車両の位置がＢ地点と一致することなく、イグニッションスイッチをオフにする等して、ナビゲーション装置の動作を停止した場合、計測実行状態から強制的に計測終了状態に移行し、計測中のデータは破棄する。
【００４０】
車両の位置が、計測開始地点あるいは計測終了地点と一致したか否かの判定条件は、車両の位置と計測開始地点あるいは計測終了地点との距離がＧＰＳの測位誤差範囲内になった場合や、車両の位置と計測開始地点あるいは計測終了地点との距離が予め定められる一定値となった場合とすればよい。
【００４１】
続いて、計測された走行軌跡データ９１を基にデータベースを作成する。走行軌跡データ９１（図３（ｂ））は、走行経路毎に大分類される。図６の例では、Ａ地点からＢ地点に至る経路が３つあるので、サンプリングされた走行軌跡から、ルート１，ルート２，ルート３の３つに分類される。次いで走行日によって分類される。分類するパラメータとしては、曜日，平日あるいは休日の別，商取引上の決済日にあたる五十日（ごとうび）等のように、特定の要因で交通量が増える特異日等が挙げられる。最後にその日の時間帯によって分類される。
【００４２】
時間帯毎に分類されたら、その時間帯における走行所要時間の平均値を更新する。このとき、各ルートで走行日と走行時間帯が同じ条件のデータがある場合に、平均所要時間を比較して、最小のものを経路コストを０とし、平均所要時間の少ない順に経路コストを増やしていくように経路コストを設定する。これらの結果を経路情報データ９２（図３（ｃ））として記憶する。
【００４３】
経路情報データ９２の例を図３（ｃ）に示す。この例では、ルート１とルート２は平日の８時台のみの利用、ルート３は休日のみの利用となっている。ルート１とルート２は同じ走行日の同じ走行時間帯のデータがあるので、コストを設定可能である。この場合、平日の８時台の平均所要時間を比較すると、ルート１が２５分でルート２が２１分となっているので、平均所要時間の少ないルート２に経路コスト０が設定され、ルート１に経路コスト１が設定される。
【００４４】
設定された２地点間の走行軌跡データの収集方法は、前述した方法の他に、車両の走行軌跡を常時採り続け、その走行軌跡が前述の計測開始地点（Ａ地点）を経由し、次いで計測終了地点（Ｂ地点）を経由している場合に、この２地点間の走行軌跡データを取り出すという方法を採ってもよい。
【００４５】
続いて、経路情報データ９２（図３（ｃ））を経路計算に反映する方法について、図７のフローチャートを用いて説明する。まず、操作スイッチ群７（図１）あるいはリモコン端末１２（図１）を操作して、表示装置１０（図１）上に表示されるメニューから、目的地経路を表示装置１０に表示させるための経路案内処理を選択し目的地を設定し、前述のダイクストラ法等により現在地から目的地までの最適な経路を求める（Ｓ１１）。このときは、経路情報データ９２（図３（ｃ））を経路計算に使用しない。
【００４６】
上記で求められた経路上に、Ａ地点，Ｂ地点の順に通る区間が含まれている場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）、経路情報データ９２（図３（ｃ））を読み出して、走行日，走行時間帯に対応するデータがあれば、該当するデータのコストを加味した経路計算を行い、Ａ地点，Ｂ地点の走行所要時間が最短になるように経路を決定する（Ｓ１３）。上記で求められた経路上に、Ａ地点，Ｂ地点の順に通る区間が含まれていない場合（Ｓ１２：ＮＯ）は、上記で求められた経路を使用する。
【００４７】
例えば、２００３年３月３日，月曜日（平日）の午前８時１５分に現在地を出発し、Ａ地点，Ｂ地点の順に経由して、目的地へ走行する場合の経路計算は以下のようになる。現在地からＡ地点までの距離は地図データから算出されるので、Ａ地点を通過する時刻もある程度は予想できる。この結果、Ａ地点を通過すると思われる時刻が８時台である場合、あるいは、暫定的に出発時刻の時間帯にＡ地点を通過すると見なした場合、経路情報データ９２（図３（ｃ））には平日の８時台のデータがあるので、これを基に経路の再計算を行う。
【００４８】
即ち、ダイクストラ法のコスト計算結果に経路情報データ９２（図３（ｃ））に含まれるコストを足し合わせるというものである。図３（ｃ）の例では、平日の８時台にルート１とルート２を走行したデータがあるので、これらのコストを加味すると、ルート２を経由した方がコストがより低くなるので、表示装置１０（図１）上に表示される経路計算結果は、ルート２を含む経路が表示される。
【００４９】
この場合、ルート３は該当する時間帯のデータがないので、経路計算の対象には含まれない。
【００５０】
経路計算時に、Ａ地点とＢ地点との間の全ルートについて予想所要時間を表示し、運転者がどのルートを経由するかを選択する方法を採ってもよい。図６（ａ）のように３つのルートがある場合は、各ルート上に、「予想所要時間２１分」のように、地図データに重ね合わせるように表示し、運転者が操作スイッチ群７（図１）あるいはリモコン端末１２（図１）を操作して、走行したいルートを選択するものである。予想所要時間は、経路情報データ９２（図３（ｃ））に含まれる平均所要時間を用いる。該当する時間帯の平均所要時間がないな場合は、「走行データなし」などのように表示する。
【００５１】
このときに、最適経路、即ちコスト計算結果の最も低い経路（ルート２）を、他のルート（ルート１，３）と異なる表示色あるいは表示パターン（点滅等）で表示する方法を採ってもよい。これによって、運転者は最適経路の識別が容易になる。
【００５２】
走行軌跡データ９１（図３（ｂ））あるいは経路情報データ９２（図３（ｃ））を表示装置１０（図１）に表示させて、データの収集状況を確認することも可能である。操作スイッチ群７（図１）あるいはリモコン端末１２（図１）により、走行軌跡データ９１（図３（ｂ））あるいは経路情報データ９２（図３（ｃ））を読み出して表示させる。このとき、経路別，日別，時間帯別などのパラメータにより、データを並べ替えて表示したり、特定のデータについて詳細データを呼び出して表示することも可能である。
【００５３】
経路情報データ９２（図３（ｃ））を他のナビゲーション装置に転送可能とする構成を採ってもよい。以下、その方法について説明する。ナビゲーション装置の操作スイッチ群７（図１）あるいはリモコン端末１２（図１）によって、携帯電話機１７（図１）を介して経路情報データの送受信を行う。この場合の送信先は、ナビゲーション装置でもよいし外部ネットワーク１８（図１）を経由した図示しないデータサーバでもよい。送信先がデータサーバのときは、データサーバが送信先のナビゲーション装置に経路情報データを中継する方法と、ナビゲーション装置がデータサーバにアクセスして経路情報データをダウンロードする方法がある。なお、データサーバは、周知のパーソナルコンピュータやワークステーションおよびその周辺機器から構成され、データサーバとして動作させるためのアプリケーションソフトウェアを内蔵している。
【００５４】
データサーバがデータベースを持ち、各ナビゲーション装置から集まった経路情報データ９２（図３（ｃ））を基にデータベースを最新のものに更新し、これをナビゲーション装置に配信したり、ナビゲーション装置にダウンロードして使用する形態を採ってもよい。この場合は、利用者が他者の作成した経路情報データを共有して使用することができ、経路検索に活用することが可能となる。
【００５５】
前述したデータ転送方法は、ナビゲーション装置に接続された携帯電話機１７（図１）を用いる方法であったが、ＥＴＣ車載器のような外部接続する無線通信手段や、電話回線，ＬＡＮ，ＵＳＢ（ＵｎｉｖｅｒｓａｌＳｅｒｉａｌＢｕｓ：ユニバーサル・シリアル・バス）等の有線通信手段を用いてもよい。
【００５６】
上記の他に、ナビゲーション装置に、取り外し可能な記憶媒体を読み書き可能な外部記憶装置を内蔵あるいは接続して、経路情報データ９２（図３（ｃ））の転送を行う方法もある。この場合の記憶媒体は、メモリカード，光磁気ディスク，ＣＤ−ＲＷ，ＤＶＤ−ＲＡＭ等、一般に使われていて経路情報データを保存し転送するために必要な記憶容量を有しているものであればよい。
【００５７】
また、外部記憶媒体に記憶された経路情報データ９２（図３（ｃ））をパーソナルコンピュータに保存し、パーソナルコンピュータからインターネット等の通信回線経由で送信先ナビゲーション装置に直接送る方法や、経路情報データを電子メールの添付ファイルとして送り、該電子メールを受け取った側が添付されている経路情報データをパーソナルコンピュータから外部記憶媒体に記憶し、それをナビゲーション装置へ読み込む方法を採ってもよい。
【００５８】
以上、本発明の実施の形態を説明したが、これらはあくまで例示にすぎず、本発明はこれらに限定されるものではなく、特許請求の範囲の趣旨を逸脱しない限りにおいて、当業者の知識に基づく種々の変更が可能である。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施例としての車載用ナビゲーション装置の全体構成を示すブロック図。
【図２】制御回路の構成を説明するための図。
【図３】経路情報データの例を示す図。
【図４】計測開始・終了地点を設定する画面表示の例を示す説明図。
【図５】２地点間の計測処理を説明するフロー図。
【図６】２地点間の計測処理実行時の表示画面の例を示す説明図。
【図７】蓄積情報を用いた経路計算処理を説明するフロー図。
【符号の説明】
６地図データ入力器
７操作スイッチ群
８制御回路
９外部メモリ
１０表示装置
１１リモコンセンサ
１２リモコン[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to a vehicle navigation device that provides travel guidance for a set destination route.
[0002]
[Prior art]
As the vehicle travels, the current position is detected by a GPS (Global Positioning System) and the current position is displayed together with a road map on a display device, and an appropriate route from the current position to the destination is determined. A navigation device that is set and guided by a display device, a voice output device, or the like contributes to efficient and safe driving of the driver.
[0003]
In setting the route, the Dijkstra method or a method similar thereto is generally used. Specifically, link information for a link between nodes is used using map data recorded in a static information source such as a CD-ROM or a DVD.
[0004]
The link information includes a link ID, which is a unique number for specifying a link, a road type (link class) for identifying an expressway, a toll road, a general road, an attachment road, and the like, a road width and a lane. There are road width information indicating the number or presence / absence of a median strip, and information on the link itself such as the start and end coordinates of the link and the road length (link length) indicating the length of the link. On the other hand, the node information includes a node ID which is a unique number of a node connecting a link, information on prohibition of right / left turning at an intersection, presence / absence of a traffic light, and the like. In the link connection information, data indicating whether or not traffic is possible is set.
[0005]
In the Dijkstra method, a route evaluation value (route calculation cost) from the current location to each node is calculated using the link information, the node information, and the link-to-link connection information, and all the route evaluation values to the destination are calculated. At the end of the calculation, the link with the smallest total evaluation value is connected to set the route to the destination. The evaluation value in this case is set according to the road length, road type, road width, number of lanes, right / left turn at intersection, presence / absence of traffic light, and the like. For example, the evaluation value decreases as the road width increases, and the evaluation value decreases as the number of lanes increases.
[0006]
The calculation of the route calculation cost for each link is performed using, for example, the following equation. Route calculation cost = link length × road width coefficient × road type coefficient × congestion degree. Here, the road width coefficient is a coefficient set according to the road width, and the road type coefficient is a coefficient set according to the road type such as a toll road. The degree of congestion is a coefficient set according to the degree of congestion on the road.
[0007]
However, in the above-described route setting method, the route guidance data is searched based on the road data stored in the CD-ROM. The desired search results are not always obtained. For example, an optimal route calculation cannot be performed in consideration of a section where traffic congestion occurs in each time zone. There is also a means for obtaining congestion information by a VICS (Vehicle Information and Communication System) system, but this method cannot be used in an area that is not a service area of the VICS system.
[0008]
In order to solve the above-mentioned problem, a technology for accumulating travel locus information of a vehicle and required time information of a travel route and searching for a shortest time route based on the information is disclosed as follows.
[0009]
Patent Literature 1 accumulates a required time for each traveling route on a server existing in a network outside the vehicle and converts it into a database, searches for a traveling route in a specified section, and calculates an estimated required time in a similar situation. Is transmitted to the vehicle via the network.
[0010]
Patent Literature 2 records all routes and required time traveled by a vehicle and reflects the route calculation in the route calculation.
[0011]
Japanese Patent Application Laid-Open No. H11-163873 registers a traveling locus of a vehicle, and performs a route search that can reach a destination in the shortest time based on a required transit time between intersections and / or nodes.
[0012]
[Patent Document 1]
Japanese Patent Application Laid-Open No. 2002-277252 [Patent Document 2]
JP-A-10-132593 [Patent Document 3]
JP-A-9-287968
[Problems to be solved by the invention]
In the example of Patent Document 1, it is necessary to have a mobile communication terminal for connecting to a server existing in a network outside the vehicle. In addition, using the communication terminal incurs a communication fee or a server usage fee, which is disadvantageous in terms of cost. In addition, there is a disadvantage that the processing and communication in the server require time, and the real-time property is impaired.
[0014]
In the examples of Patent Literature 2 and Patent Literature 3, all the routes on which the vehicle travels and the required time are recorded and reflected in the route calculation. However, in practice, information on temporary traffic congestion due to transit times and construction is also included, so finding the shortest time route by route calculation has the disadvantage of accumulating inaccurate data. is there.
[0015]
For example, when commuting to a distance of about 10 km by a private car, natural congestion and accident congestion occur only in a limited specific section of at most several hundred meters in the entire commuting route. In many cases, the driver prepares another route to avoid traffic congestion occurring in the section, and uses a plurality of routes depending on the situation. Therefore, what the driver really needs is not the travel information of the entire commuting route but the detailed traveling information of a partial section of the commuting route.
[0016]
In view of the above circumstances, an object of the present invention is to provide a vehicle navigation device capable of providing detailed route guidance by utilizing data during normal travel.
[0017]
Means for Solving the Problems and Effects of the Invention
The present invention provides a vehicle navigation apparatus for solving the above-mentioned problems, and when a vehicle travels between two points designated on an electronic road map, traveling between the two points is performed. When a database of travel history information including a trajectory and a travel date and time is created and a route including the two points is searched, the database is referred to and an optimal route is determined according to the date and time when the vehicle is scheduled to travel. It is configured by having search means for performing a search.
[0018]
More specifically, in the vehicle navigation device, two points including a first point and a second point are set in the road map data, and when the position of the vehicle coincides with the first point, the vehicle travels. Starting the collection of trajectory data, thereafter terminating the collection of the travel trajectory data when the position of the vehicle coincides with the second point, creating a database of the travel history between the two points, When a route that passes through the two points is included in the route search, a route suitable for the traveling schedule of the vehicle is set by referring to the database.
[0019]
As described above, in the Dijkstra method, a route evaluation value (route calculation cost) from the current location to each node is calculated using link information for a link between nodes, and all route evaluation values to the destination are calculated. At the end, the link with the smallest total evaluation value is connected to set a route to the destination. Therefore, if there is a section passing through the set route first in the order of the first point and then the second point, the travel history information of the section is converted into the cost in the parameter for calculating the route evaluation value. If the route calculation method is used to set the optimum route at the scheduled date and time of the vehicle based on the calculation result and recalculate based on the calculation result, more detailed route guidance can be performed.
[0020]
If the average travel time of the section is used as a reference for converting the travel history information into a cost, it is possible to guide a route that can travel in the shortest time.
[0021]
Further, by having the display means for displaying the travel history information, the driver can grasp the collection status of the travel data and the travel data of the selected route.
[0022]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to examples shown in the drawings. FIG. 1 is a block diagram showing the overall configuration of a navigation device as one embodiment of the present invention. The navigation device includes a position detector 1, a map data input device 6, an operation switch group 7, a remote control (hereinafter, referred to as a remote control) sensor 11, a speaker 15 for voice guidance, an external memory 9, a display device 10, A control circuit 8 and a remote control terminal 12 are provided.
[0023]
The position detector 1 includes a well-known geomagnetic sensor 2, a gyroscope 3, a distance sensor 4, and a GPS receiver 5 for GPS that detects the position of the vehicle based on radio waves from satellites. Each of these sensors 2, 3, 4, and 5 has an error having a different property, and is configured to be used while complementing each with a plurality of sensors. Note that, depending on the accuracy, a part of the sensors described above may be used, and a rotation sensor of the steering wheel or a wheel sensor of each rolling wheel may be used.
[0024]
The map data input device 6 is a device for inputting, from a storage medium, various data including so-called map matching data for improving the accuracy of position detection, and road data representing road connections. As a storage medium, a CD-ROM or a DVD is generally used because of its data amount, but another medium such as a memory card may be used.
[0025]
As the operation switch group 7, for example, a touch switch or a mechanical switch integrated with the display device 10 is used. The touch switch is composed of an infrared sensor that is finely arranged vertically and horizontally on the screen of the display device 10. For example, when the infrared ray is interrupted by a finger or a touch pen, the interrupted position becomes a two-dimensional coordinate value (X, Y). Various instructions can be input by the operation switch group 7 and the remote control terminal 12.
[0026]
The display device 10 is constituted by a color liquid crystal display. On the screen of the display device 10, the vehicle current position mark input from the position detector 1, the map data input from the map data input device 6, and the map Buttons for setting route guidance, performing guidance during route guidance, and switching screens are displayed on the screen while superimposing the additional data such as the guidance route displayed above.
[0027]
Further, the navigation device can be connected to an external network 18 by a mobile communication device such as a mobile phone 17, and can be connected to the Internet or a dedicated information center. Further, by communicating with the ETC (Automatic Toll Collection, ETC: Electronic Toll Collection) vehicle-mounted device 16, it is possible to take into the navigation device the fee information and the like received by the ETC vehicle-mounted device 16 from the ETC road device. It is also possible to connect to the external network 18 by the on-board ETC device 16.
[0028]
The control circuit 8 is configured as a normal computer, and includes a well-known CPU 81, a ROM 82, a RAM 83, an I / O 84, and a bus line 85 connecting these components, as shown in FIG.
[0029]
The CPU 81 controls according to programs and data stored in the ROM 82 and the RAM 83. As shown in FIG. 2, the ROM 82 stores an operating system (hereinafter, referred to as OS) 82s and a navigation program (hereinafter, referred to as navigation program) 82p that operates on the OS 82s. The navigation program 82p operates on the OS 82s in such a manner that the work memory 83w for the navigation program is used as a work area. Further, a work memory 83s of the OS 82s is formed in the RAM 83.
[0030]
Further, the external memory 9 stores traveling locus data 91 and route information data 92 as shown in FIG. As shown in FIG. 3B, the traveling locus data 91 stores data necessary for the present embodiment, as shown in FIG. 3C. The details are described later. In addition to these data, data necessary for the operation of the present navigation device is stored. Note that the stored contents of the external memory 9 are retained even when the ignition switch of the vehicle is turned off.
[0031]
With this configuration, when the navigation program 82 p is started by the CPU 81 of the control circuit 8, the driver operates the operation switch group 7 or the remote control terminal 12 to display on the display device 10. When the route guidance process for displaying the destination route on the display device 10 is selected from the displayed menu, the following process is performed. That is, when the driver inputs the destination based on the map on the display device 10, the current position of the vehicle is obtained based on the satellite data obtained from the GPS receiver 5, and from the current position to the destination by the aforementioned Dijkstra method or the like. Is performed to determine the optimal route of Then, the guidance route is superimposed and displayed on the road map on the display device 10 to guide the driver to an appropriate route.
[0032]
The above operation and the following embodiment are controlled by the navigation program 82p.
[0033]
First, a method of setting two points on the route, a measurement start point (first point in the present invention) and a measurement end point (second point in the present invention), will be described with reference to FIG. By operating the operation switch group 7 (FIG. 1) or the remote control terminal 12 (FIG. 1), the setting screen of the measurement start point and the measurement end point as shown in FIG. Display. Here, when the measurement start point is designated by the operation switch group 7 or the remote control terminal 12, the input point is displayed as a black circle symbol as shown in FIG. 4B, and the map data included in the data input device 6 (FIG. 1) is displayed. With reference to this, the name of the place, the name of the intersection, and the like (in this case, A, hereinafter, referred to as point A) are displayed. Subsequently, when the measurement end point is set, the input point is displayed as a black circle symbol as shown in FIG. 4C, as in the case where the measurement start point is designated. B, hereinafter referred to as point B) is displayed.
[0034]
The set contents are stored as the start point and end point parameters in the traveling locus data 91 (FIG. 3B) and the route information data 92 (FIG. 3C) of the external memory 9 (FIG. 3), respectively. . Note that a plurality of sets can be set for two points that are a measurement start point and a measurement end point.
[0035]
Next, the measurement process at two points will be described using the flowchart of FIG. 5 and the display screen example of the display device 10 (FIG. 1) of FIG. If it is not in the measurement execution state (S1: NO), the position of the vehicle (in this case, a white circle symbol and a white triangle symbol are combined) based on the current position of the vehicle and the map data included in the map data input device 6 (FIG. 1). It is determined whether or not (mark) coincides with the point A which is the measurement start point, and when it does not coincide with the point A as shown in FIG. 6A (S2: NO), the processing is ended.
[0036]
When the position of the vehicle coincides with the point A, which is the measurement start point (S2: YES), the date and time at that time are stored in the traveling locus data 91 (FIG. 3B), and sampling of the traveling locus data is started. To make a measurement execution state (S3).
[0037]
When the vehicle is in the measurement execution state and it is detected that the position of the vehicle coincides with the point B which is the measurement end point (S4: YES), the date and time at that time are recorded in the traveling locus data 91 (FIG. 3B). ), And ends the sampling of the traveling locus data to set a measurement end state (S5). At this time, the required time is calculated from the date and time when the position of the vehicle coincides with each of the points A and B, the traveling time zone is calculated from the date and time when the position of the vehicle coincides with the point A, and the traveling locus data 91 together with the previous sampling result. (FIG. 3B). FIG. 6B shows a state of the screen of the display device 10 (FIG. 1) after the vehicle has passed the point B via the route 3.
[0038]
In the present embodiment, the traveling time zone is divided in one-hour units from 00:00:00 to 59:59 as shown in FIG. 3C. Absent. If the time width is shortened, more accurate traveling trajectory information can be obtained.
[0039]
When the vehicle is in the measurement execution state, the operation of the navigation device is stopped, for example, by turning off the ignition switch without the vehicle position coinciding with the point B, the measurement is forcibly terminated from the measurement execution state Move to the state, and discard the data being measured.
[0040]
The determination condition of whether the position of the vehicle coincides with the measurement start point or the measurement end point is when the distance between the vehicle position and the measurement start point or the measurement end point is within the positioning error range of the GPS, It is sufficient that the distance between the position of the vehicle and the measurement start point or the measurement end point becomes a predetermined constant value.
[0041]
Subsequently, a database is created based on the measured travel locus data 91. The traveling locus data 91 (FIG. 3B) is roughly classified for each traveling route. In the example of FIG. 6, since there are three routes from the point A to the point B, the route is classified into three of route 1, route 2, and route 3 from the sampled traveling locus. Then they are categorized by travel date. The parameters to be categorized include, for example, weekdays, weekdays or holidays, and special days when traffic volume increases due to a specific factor, such as fifty days (gobi), which is a settlement date in commercial transactions. Finally, it is categorized by the time of the day.
[0042]
After being classified for each time zone, the average value of the required travel time in that time zone is updated. At this time, if there is data under the same conditions for the travel day and the travel time zone for each route, the average required time is compared, the route cost is set to 0 for the smallest route, and the route cost is increased in ascending order of the average required time. Set the route cost so that These results are stored as route information data 92 (FIG. 3C).
[0043]
An example of the route information data 92 is shown in FIG. In this example, route 1 and route 2 are used only on weekdays at 8:00, and route 3 is used only on holidays. Since the route 1 and the route 2 have data of the same traveling time zone on the same traveling day, the cost can be set. In this case, comparing the average required time at 8 o'clock on weekdays, route 1 has 25 minutes and route 2 has 21 minutes. Therefore, route cost 0 is set for route 2 having a small average required time, and route 1 is set. Is set to the route cost 1.
[0044]
In addition to the above-described method, the traveling locus data collection method between the two set points continuously collects the traveling locus of the vehicle, and the traveling locus passes through the above-described measurement start point (point A), and then measures. When the vehicle is passing through the end point (point B), a method may be adopted in which traveling locus data between the two points is extracted.
[0045]
Next, a method of reflecting the route information data 92 (FIG. 3C) in the route calculation will be described with reference to the flowchart of FIG. First, the user operates the operation switch group 7 (FIG. 1) or the remote control terminal 12 (FIG. 1) to display a destination route on the display device 10 from a menu displayed on the display device 10 (FIG. 1). A route guidance process is selected, a destination is set, and an optimal route from the current location to the destination is obtained by the above-described Dijkstra method or the like (S11). At this time, the route information data 92 (FIG. 3C) is not used for the route calculation.
[0046]
When the route obtained above includes a section passing in the order of the point A and the point B (S12: YES), the route information data 92 (FIG. 3C) is read, and the travel date and travel time are read. If there is data corresponding to the band, a route calculation is performed in consideration of the cost of the data, and a route is determined so that the traveling time at the points A and B is the shortest (S13). If the route obtained in the above does not include a section passing in the order of the point A and the point B (S12: NO), the route obtained in the above is used.
[0047]
For example, the route calculation when the vehicle departs from the current location at 8:15 am on Monday, March 3, 2003 (weekday) and travels to the destination via the points A and B in this order is as follows. Become. Since the distance from the current location to point A is calculated from the map data, the time of passing point A can be expected to some extent. As a result, if the time at which the vehicle is expected to pass through the point A is in the 8 o'clock range, or if it is temporarily determined that the vehicle will pass through the point A in the time zone of the departure time, the route information data 92 (FIG. 3C) ) Has data on the 8 o'clock level on weekdays, and the route is recalculated based on this data.
[0048]
That is, the cost included in the route information data 92 (FIG. 3C) is added to the cost calculation result of the Dijkstra method. In the example of FIG. 3 (c), there is data traveling on route 1 and route 2 at 8 o'clock on weekdays. If these costs are taken into account, the cost via route 2 is lower, so the display is As the route calculation result displayed on the device 10 (FIG. 1), a route including the route 2 is displayed.
[0049]
In this case, since there is no data in the corresponding time zone, the route 3 is not included in the route calculation target.
[0050]
At the time of route calculation, a method may be adopted in which the estimated required time is displayed for all routes between the point A and the point B, and the driver selects which route to pass. When there are three routes as shown in FIG. 6A, the route is displayed on each route so as to be superimposed on the map data, such as "estimated required time 21 minutes", and the driver operates the operation switch group 7 ( By operating the remote control terminal 12 (FIG. 1) or the remote control terminal 12 (FIG. 1), a route to be driven is selected. As the estimated required time, an average required time included in the route information data 92 (FIG. 3C) is used. If there is no average required time in the corresponding time zone, a display such as "No running data" is displayed.
[0051]
At this time, a method of displaying the optimal route, that is, the route (route 2) with the lowest cost calculation result, in a display color or a display pattern (blinking or the like) different from the other routes (routes 1 and 3) may be adopted. . This makes it easier for the driver to identify the optimal route.
[0052]
The traveling locus data 91 (FIG. 3B) or the route information data 92 (FIG. 3C) can be displayed on the display device 10 (FIG. 1) to confirm the data collection status. The travel trajectory data 91 (FIG. 3B) or the route information data 92 (FIG. 3C) is read out and displayed by the operation switch group 7 (FIG. 1) or the remote control terminal 12 (FIG. 1). At this time, it is also possible to sort and display the data according to parameters such as a route, a day, and a time zone, and to call and display detailed data for specific data.
[0053]
A configuration may be adopted in which the route information data 92 (FIG. 3C) can be transferred to another navigation device. Hereinafter, the method will be described. The route information data is transmitted and received via the mobile phone 17 (FIG. 1) by the operation switch group 7 (FIG. 1) or the remote control terminal 12 (FIG. 1) of the navigation device. In this case, the transmission destination may be a navigation device or a data server (not shown) via the external network 18 (FIG. 1). When the transmission destination is a data server, there are a method in which the data server relays the route information data to the navigation device of the transmission destination, and a method in which the navigation device accesses the data server and downloads the route information data. The data server is composed of a well-known personal computer, workstation, and its peripheral devices, and incorporates application software for operating as a data server.
[0054]
The data server has a database, updates the database based on the route information data 92 (FIG. 3 (c)) collected from each navigation device, and distributes this to the navigation device or downloads it to the navigation device. May be used. In this case, the user can share and use the route information data created by another person, and can utilize the route information data for the route search.
[0055]
The data transfer method described above is a method using the mobile phone 17 (FIG. 1) connected to the navigation device. However, a wireless communication means such as an on-board ETC device, a telephone line, a LAN, and a USB (Universal) are used. Wired communication means such as Serial Bus (Universal Serial Bus) may be used.
[0056]
In addition to the above, there is a method of transferring the route information data 92 (FIG. 3C) by incorporating or connecting an external storage device capable of reading and writing a removable storage medium to the navigation device. The storage medium in this case is a memory card, a magneto-optical disk, a CD-RW, a DVD-RAM, or the like, which is generally used and has a storage capacity necessary for storing and transferring path information data. Just fine.
[0057]
A method of storing the route information data 92 (FIG. 3C) stored in the external storage medium in a personal computer and directly sending the route information data from the personal computer to a destination navigation device via a communication line such as the Internet, May be sent as an attached file of an e-mail, the route information data attached to the side receiving the e-mail may be stored from a personal computer to an external storage medium, and read into a navigation device.
[0058]
Although the embodiments of the present invention have been described above, these are merely examples, and the present invention is not limited to these, and may be understood by those skilled in the art without departing from the scope of the claims. Various modifications based on the above are possible.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a block diagram showing the overall configuration of a vehicle-mounted navigation device as one embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a diagram illustrating a configuration of a control circuit.
FIG. 3 is a diagram showing an example of route information data.
FIG. 4 is an explanatory diagram showing an example of a screen display for setting measurement start / end points.
FIG. 5 is a flowchart illustrating measurement processing between two points.
FIG. 6 is an explanatory diagram showing an example of a display screen when a measurement process between two points is executed.
FIG. 7 is a flowchart illustrating a route calculation process using accumulated information.
[Explanation of symbols]
6 Map data input device 7 Operation switch group 8 Control circuit 9 External memory 10 Display device 11 Remote control sensor 12 Remote control

Claims

電子道路地図と車両の現在位置データとに基づき目的地への経路を案内する車両のナビゲーション装置において、
該車両がその電子道路地図上に指定された２地点の間を走行した場合に、その２地点間の走行軌跡と走行日時を含む走行履歴情報のデータベースを作成し、該２地点を含む経路についての経路を検索する場合には、該データベースを参照して、該車両が走行を予定する日時に応じて、最適な経路検索を行う検索手段を有することを特徴とする車両のナビゲーション装置。In a vehicle navigation device for guiding a route to a destination based on an electronic road map and current vehicle position data,
When the vehicle travels between two points designated on the electronic road map, a database of travel history information including a travel locus between the two points and a travel date and time is created, and a route including the two points is created. A vehicle navigation apparatus comprising: a search unit that searches for an optimum route according to the date and time when the vehicle is scheduled to travel by referring to the database when searching for the route.

道路地図データを記憶する地図データ記憶手段と、
車両の現在位置を検出する位置検出手段と、
前記道路地図データにおいて、第１の地点と第２の地点からなる２つの地点を設定する設定手段と、
前記位置検出手段と前記地図データ記憶手段とに基づき、該車両の位置が前記２つの地点と一致するかどうかを判定する判定手段と、
その判定手段により、該車両の位置が前記第１の地点と一致した場合に走行軌跡データの収集を開始し、その後、該車両の位置が前記第２の地点と一致した場合に該走行軌跡データの収集を終了して、前記２つの地点間の走行履歴のデータベースを作成するデータベース作成手段と、
経路検索時に前記２つの地点を経由する経路が含まれている場合、前記データベースを参照して、該車両の走行予定状況に適した経路を設定する経路設定手段と、
を含むことを特徴とする車両のナビゲーション装置。Map data storage means for storing road map data;
Position detection means for detecting the current position of the vehicle,
Setting means for setting two points including a first point and a second point in the road map data;
Determining means for determining whether the position of the vehicle matches the two points based on the position detecting means and the map data storing means;
The determination means starts collecting travel locus data when the position of the vehicle coincides with the first point, and thereafter, when the position of the vehicle coincides with the second point, Database creation means for ending the collection of information and creating a database of the travel history between the two points;
A route setting unit configured to refer to the database and to set a route suitable for a scheduled traveling state of the vehicle, when a route passing through the two points is included during the route search;
A navigation device for a vehicle, comprising:

前記経路設定手段は、
ノード間を接続するリンクのリンク情報とリンク間の接続情報に基づき、ダイクストラ法あるいはそれに準ずる探索手法を用いた経路計算コストの算出を行い、算出した経路計算コストが小さくなるリンクの接続によって、目的地経路を設定し、
その目的地経路が前記２つの地点を経由する場合には、前記データベースから前記２つの地点間の走行履歴情報をコストに変換し、そのコスト含めて経路計算コストを再計算した上で、その経路計算コストが小さくなるリンクの接続により前記目的地経路を設定するものである請求項２に記載の車両のナビゲーション装置。The route setting means,
Based on the link information of the links connecting the nodes and the connection information between the links, the route calculation cost is calculated using the Dijkstra method or a search method equivalent thereto, and the connection of the link where the calculated route calculation cost is reduced, the objective is to be calculated. Set the earth route,
When the destination route passes through the two points, the travel history information between the two points is converted into a cost from the database, and the route calculation cost including the cost is recalculated. 3. The vehicle navigation device according to claim 2, wherein the destination route is set by connecting a link that reduces calculation cost.

前記データベースの内容を表示する表示手段をもつものである請求項２に記載の車両のナビゲーション装置。3. The vehicle navigation device according to claim 2, further comprising a display unit for displaying the contents of the database.

前記走行軌跡データは、該車両が前記２つの地点間を走行した日時，前記２つの地点間の走行所要時間，走行経路を含むものである請求項２に記載の車両のナビゲーション装置。The vehicle navigation apparatus according to claim 2, wherein the travel locus data includes a date and time when the vehicle traveled between the two points, a required travel time between the two points, and a travel route.