JP2004276052A - Welding fixture - Google Patents
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Abstract
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は車体サイドパネルのような2枚のパネルを溶接で貼り合せる作業に用いる溶接治具及びそれの交換方法に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来、従来2枚のパネルを溶接で貼り合せる作業に適した治具が各種提案されている(例えば、特許文献1参照。)。
【0003】
【特許文献1】
特許第3327108号公報(第7−8頁、図1)
【0004】
図11は特許文献1の再掲図であり、10はアウタパネル、14は組立治具、24は第1クランプ装置44はロケータ(以上特許文献1段落番号[0038]参照)、12はインナパネル、48はクランプ装置、52は位置決め部材(以上特許文献1段落番号[0041]参照)である。
【0005】
そして、先ず、アウタパネル10を、ロケータ44で位置決めし、第1クランプ装置24でクランプする。次に、インナパネル12を載せ、位置決め部材52で位置決めし、クランプ装置48でクランプする。その上で、両パネル10、12を図示せぬ可搬式のスポット溶接装置で溶接し、一体化するというものである。
組立治具14へのパネル10、12の搬入は、人手により実施する。
【0006】
【発明が解決しようとする課題】
前記パネル10、12は、例えばキャブオーバー型トラックのキャブにおける後壁(特許文献1段落番号[0007]第1〜2行参照)である。この後壁は、車種が変われば、縦横寸法や位置決め位置が変わるため、原則としてワークの種類だけ、前記組立装置14を多数個設置しなければならない。溶接場の床面積に限りがあるので、多数個の組立装置を設置することは好ましくない。
【0007】
多様のサイズのワークを1基の治具装置で対応させることができれば、それに超したことはない。しかし、そのためには組立治具14は極めて複雑な装置に構造を変更しなければならず、高価な物となる。
【0008】
また、組立装置14へ、パネル10、12を人手で搬入するため、作業者の負担はそれ程軽くはならない。パネル10、12をロボットハンドで移動することは可能であるが、ロボットハンドに対応させるべく組立装置14の構造を直す必要がある。
【0009】
これらに対応させるべく本発明の目的は、ロボットハンドでパネルを搬入することを前提とし、構造が比較的単純であって複数のサイズのパネルに対応可能な溶接治具の交換方法及び溶接治具を提供することにある。
【0010】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために請求項1は、第1の部材に第2の部材を沿わせて両部材を溶接で一体化する作業に用いる溶接治具において、
前記溶接治具は、第1の部材を抑える第1クランプ及び第1の部材に添えた第2の部材を抑える第2クランプを備える基盤と、
第2の部材を抑える第3クランプを備え、ロボットハンドに取外し可能に取付け、部品置き場から前記基盤まで第2の部材を移動する移動盤と、
前記移動盤又は基盤から延ばした複数本のシリンダユニットと、
前記基盤又は移動盤に備え、前記シリンダユニットのピストンロッドの先端を受ける受け座及びピストンロッドの先端部を固定するロック機構とからなり、
非溶接作業時には、前記基盤に、前記シリンダユニット、受け座及びロック機構を介して、前記移動盤を一体化することにより治具セット化し、基盤と移動盤をセットで一括管理できるようにしたことを特徴とする。
【0011】
簡単な構造の基盤と、同様に簡単な構造の移動盤とで治具セットを構成する。構造が簡単であるから治具セットは安価であり、ワークの種類に対応させて複数個の治具セットを容易に準備することができる。
【0012】
このときに、ロボットハンドに取付ける移動盤と、ロボットハンドには取付けない基盤との保管が問題となる。すなわち、複数個の移動盤及び基盤を保管するための保管場所の床面積が大きくなることと、移動盤が基盤から離れて、使い勝手は悪くなるという課題が残る。
【0013】
請求項1では、非溶接作業時には、基盤に、シリンダユニット、受け座及びロック機構を介して、移動盤を一体化することにより治具セット化することができる。
基盤と移動盤をセットで一括管理できるので、保管場所が圧縮することができると共に、基盤から移動盤が分離することがないので、使い勝手がよくなる。
【0014】
請求項2は溶接治具の交換方法であり、請求項1記載の溶接治具を、交換用治具置き場、第1・第2の部材の取付け場、第1・第2の部材の溶接場の順若しくは逆順に移動可能にし、非溶接作業時には、前記部材の取付け場において、基盤に、前記シリンダユニット、受け座及びロック機構を介して、前記移動盤を一体化し、ロボットハンドを第2の部材から分離して待機させ、一体化した基盤及び移動盤を前記交換用治具置き場へ移動し、この治具置き場で新旧の治具セットを交換し、新たな治具セットを部材の取付け場へ戻し、部材の取付け場において新たな治具セットの移動盤にロボットハンドを連結し、新たな治具セットにおけるロック機構を解放し、前記シリンダユニットのピストンロッドを後退させることで、次の溶接作業に備えることを特徴とする。
【0015】
新旧の治具セットの交換は簡単である。すなわち、第1・第2の部材の取付け場でロボットハンドを巧みに活用しながら、基盤に移動盤を一体化することにより治具セット化し、この治具セットを交換用治具置き場へ移動し、そこで新しい治具セットと交換し、新しい治具セットを部材の取付け場に戻し、この新しい治具セットの移動盤をロボットハンドに接続すれば、次の溶接作業に備えることができる。
【0016】
基盤に移動盤を連結するための部材であるシリンダユニット、受け座及びロック機構の全てを、基盤と移動盤とに常備したので、治具セットの一体化、分解を繰り返しても、シリンダユニット、受け座又はロック機構を紛失する心配が無く、溶接治具の交換を円滑に且つ効果的に実施することができる。
【0017】
【発明の実施の形態】
本発明の実施の形態を添付図に基づいて以下に説明する。なお、図面は符号の向きに見るものとする。
図1は本発明に係る溶接ラインのレイアウト図であり、溶接ライン10には、交換用治具置き場11、部材の取付け場12及び部材の溶接場13を配置してなり、本発明の溶接治具20を例えばレール14上を走向する台車15に載せることで移動可能にし、交換用治具置き場11で新旧治具の交換を行い、部材の取付け場12で部材の取込みを行い、部材の溶接場13で部材の溶接を行う。16は溶接ロボットである。その他の構成の詳細は以下に順に説明する。
【0018】
図2は本発明に係る溶接治具の分解斜視図であり、溶接治具20は、第1の部材としてのアウタパネル21を抑える第1クランプ22・・・(・・・は複数を示す。以下同じ)及びアウタパネル21に添えた第2の部材としてのインナパネル23A、23B(図ではまだ添えていない)を抑える第2クランプ24・・・を備える基盤25と、この基盤25を支える支持フレーム26と、インナパネル23A、23Bを抑える第3クランプ27・・・を備え、ロボットハンド28、28に取外し可能に取付け、部品置き場29から基盤25までインナパネル23A、23Bを移動する移動盤31、31と、後述する基盤−移動盤連結機構とからなる。
【0019】
基盤25と支持フレーム26を別個に製造し、支持フレーム26に基盤25をボルトなどの締結部品で取付けるが、実質的に一体物であるため、一体化して全部を基盤にすることは差し支えない。
【0020】
図3は本発明に係る基盤−移動盤連結機構の斜視図であり、基盤−移動盤連結機構40は、移動盤31から延ばしたシリンダユニット41と、支持フレーム26(又は基盤25)に備え、ピストンロッド42の先端を受ける受け座43及びピストンロッドの先端部44を固定するロック機構50とからなる。
【0021】
シリンダユニット41、受け座43及びロック機構50は、ワーク(アウタパネルやインナパネル)に干渉しない位置に設ける。
なお、本実施例とは逆に、シリンダユニット41を支持フレーム26(又は基盤25)から延ばし、受け座43及びロック機構50を移動盤31側に設けることは差し支えない。
【0022】
図4は図3の4矢視図であり、本発明に係るロック機構の構成図である。
ロック機構50は、ベース51にブラケット52を立て、このブラケット52に受け座43を取付け、この受け座43からロケートピン(位置決めピン)54を立て、ブラケット52にロックアーム55及び駆動アーム56を揺動可能にピン57〜59で止めると共に、駆動アーム56をアクチュエータ61で揺動させるように構成した機構である。
【0023】
ピストンロッドの先端部44を受け座43に当接したのち、ロックアーム55で先端部44の鍔63を抑えることで、受け座43に先端部44をロックすることができる。62は近接スイッチであり、この近接スイッチ62で鍔63を検出させることができる。
【0024】
図5は図4の作用図であり、アクチュエータ61を作動させて、駆動アーム56をくに字に折曲げることにより、ロックアーム55を図反時計回りに揺動させる。すると、ロックが解けて、受け座43からピストンロッドの先端部44を分離することができる。先端部44が離れたことは近接スイッチ62で検知させることができる。
【0025】
以上の構成からなる溶接治具の総合的作動を次に説明する。なお、溶接時の作動を図6、図7で説明し、非溶接時(治具交換時)の作動を図8〜図10で説明する。
【0026】
図6は溶接時の作動説明図(その1)であり、部材取付け場12に台車15、支持フレーム26及び基盤25を配置し、図示せぬロボットにより、アウタパネル21を基盤25に当て、第1クランプ22・・・で固定する。この段階では第2クランプ24・・・は解放状態のままとする。
また、ロボットハンド28、28の作動により、移動盤31、31に第3クランプ27・・・により固定したインナパネル23A、23Bを基盤25に臨ませるとともに、白抜き矢印のごとく移動盤31、31を前進させる。
【0027】
図7は溶接時の作動説明図(その2)であり、アウタパネル21にインナパネル23A、23Bを重ね、第2クランプ24・・・でインナパネル23A、23Bを基盤25側にクランプしたら、第3クランプ27・・・を解放し、移動盤31、31を後退させ、待機させる。
【0028】
そして台車15を走向させ、部材の溶接場13へ向かわせ、そこで所定の溶接を実施する。以上の要領でアウタパネル21にインナパネル23A、23Bを溶接し、一体化することができる。
【0029】
次に、非溶接時に実施する治具交換の要領を説明する。
図8が本発明に係る治具交換の説明図(その1)であり、非溶接時であるから、基盤25、移動盤31、31共に空(ワーク無し)である。この状態で、ロボットハンド28、28を作動させて、矢印のごとく、基盤25に移動盤31、31を接近させる。予め若しくは移動中にシリンダユニット41・・・のピストンロッド42は伸ばしておく。
【0030】
そして、ピストンロッド42・・・の先端を、受け座43・・・に当てる。次に、図4に示したごとく、先端部44をロック機構50により受け座43にロックする。これで、ロボットハンド28、28を移動盤31、31から外すことができる条件が整ったことになる。
【0031】
図9が本発明に係る治具交換の説明図(その2)であり、ロボットハンド28、28を移動盤31、31から外した状態を示す。この状態では、基盤−移動盤連結機構40・・・により、基盤25と移動盤31、31とがセットで台車15に載った形態となる。この後、台車15、支持フレーム26共に基盤25及び移動盤31、31を交換用治具置き場へ移動する。
【0032】
図10が本発明に係る治具交換の説明図(その3)であり、図示せぬクレーンを用いて、台車15から矢印のごとく支持フレーム26共に基盤25及び移動盤31、31からなる治具セット65を外し、代わりに矢印のごとく新しい支持フレーム26共に基盤25及び移動盤31、31からなる治具セット66を台車15に載せる。
これで、新旧の治具セット65.66が交換できた。台車15ごと部材の取付け場へ戻すことで、次の溶接作業に移行できる。
【0033】
尚、シリンダユニット41は、エアシリンダ、油圧シリンダ、電動シリンダ又は同等の機器であれば構造や種類は問わない。
第1・第2の板状部材は、車両サイドパネル、ドアパネル、トランクリッドなど、種類は問わない。
【0034】
【発明の効果】
本発明は上記構成により次の効果を発揮する。
請求項1では、簡単な構造の基盤と、同様に簡単な構造の移動盤とで治具セットを構成する。構造が簡単であるから治具セットは安価であり、ワークの種類に対応させて複数個の治具セットを容易に準備することができる。
【0035】
このときに、ロボットハンドに取付ける移動盤と、ロボットハンドには取付けない基盤との保管が問題となる。すなわち、複数個の移動盤及び基盤を保管するための保管場所の床面積が大きくなることと、移動盤が基盤から離れて、使い勝手は悪くなるという問題が残る。
【0036】
請求項1では、非溶接作業時には、基盤に、シリンダユニット、受け座及びロック機構を介して、移動盤を一体化することにより治具セット化することができる。
基盤と移動盤をセットで一括管理できるので、保管場所が圧縮することができると共に、基盤から移動盤が分離することがないので、使い勝手がよくなる。
【0037】
請求項2の溶接治具の交換方法によれば、新旧の治具セットの交換は簡単である。すなわち、第1・第2の部材の取付け場でロボットハンドを巧みに活用しながら、基盤に移動盤を一体化することにより治具セット化し、この治具セットを交換用治具置き場へ移動し、そこで新しい治具セットと交換し、新しい治具セットを部材の取付け場に戻し、この新しい治具セットの移動盤をロボットハンドに接続すれば、次の溶接作業に備えることができる。
【0038】
基盤に移動盤を連結するための部材であるシリンダユニット、受け座及びロック機構の全てを、基盤と移動盤とに常備したので、治具セットの一体化、分解を繰り返しても、シリンダユニット、受け座又はロック機構を紛失する心配が無く、溶接治具の交換を円滑に且つ効果的に実施することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明に係る溶接ラインのレイアウト図
【図2】本発明に係る溶接治具の分解斜視図
【図3】本発明に係る基盤−移動盤連結機構の斜視図
【図4】図3の4矢視図であり、本発明に係るロック機構の構成図
【図5】図4の作用図
【図6】溶接時の作動説明図(その1)
【図7】溶接時の作動説明図(その2)
【図8】本発明に係る治具交換の説明図(その1)
【図9】本発明に係る治具交換の説明図(その2)
【図10】本発明に係る治具交換の説明図(その3)
【図11】特許文献1の再掲図
【符号の説明】
10…溶接ライン、11…交換用治具置き場、12…部材の取付け場、13…部材の溶接場、15…台車、20…溶接治具、21…第1の部材としてのアウタパネル、22…第1クランプ、23A、23B…第2の部材としてのインナパネル、24…第2クランプ、25…基盤、27…第3クランプ、28…ロボットハンド、31…移動盤、40…基盤−移動盤連結機構、41…シリンダユニット、42…ピストンロッド、43…受け座、44…ピストンロッドの先端部、65、66…治具セット。[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to a welding jig used for bonding two panels such as a vehicle body side panel by welding, and a method of replacing the same.
[0002]
[Prior art]
2. Description of the Related Art Conventionally, various types of jigs suitable for an operation of bonding two panels by welding have been proposed (for example, see Patent Document 1).
[0003]
[Patent Document 1]
Japanese Patent No. 3327108 (pages 7-8, FIG. 1)
[0004]
FIG. 11 is a reprint of Patent Document 1, wherein 10 is an outer panel, 14 is an assembling jig, 24 is a
[0005]
Then, first, the
The loading of the
[0006]
[Problems to be solved by the invention]
The
[0007]
If a single jig device can accommodate workpieces of various sizes, it has never exceeded that. However, for that purpose, the structure of the
[0008]
Further, since the
[0009]
An object of the present invention is to replace a welding jig with a relatively simple structure capable of accommodating a panel of a plurality of sizes and a welding jig. Is to provide.
[0010]
[Means for Solving the Problems]
In order to achieve the above object, claim 1 is a welding jig used for an operation of integrating a first member with a second member by welding along the second member,
A base having a first clamp for holding down a first member and a second clamp for holding down a second member attached to the first member;
A moving plate that includes a third clamp for holding down the second member, is detachably attached to the robot hand, and moves the second member from the component storage to the base;
A plurality of cylinder units extending from the moving board or the base,
A lock mechanism for fixing the receiving end for receiving the tip of the piston rod of the cylinder unit and the tip of the piston rod, provided on the base or the moving plate,
At the time of non-welding work, the jig set is formed by integrating the moving plate with the base via the cylinder unit, the seat and the lock mechanism so that the base and the moving plate can be collectively managed as a set. It is characterized by.
[0011]
A jig set is composed of a base having a simple structure and a moving board having a similarly simple structure. Since the structure is simple, the jig set is inexpensive, and a plurality of jig sets can be easily prepared according to the type of work.
[0012]
At this time, there is a problem in storing the moving board attached to the robot hand and the base not attached to the robot hand. That is, there remains a problem that a floor area of a storage place for storing a plurality of moving boards and a base is increased, and that the moving board is separated from the base and is inconvenient.
[0013]
According to the first aspect, at the time of non-welding work, a jig can be set by integrating the movable platen with the base via the cylinder unit, the receiving seat, and the lock mechanism.
Since the base and the moving board can be collectively managed as a set, the storage place can be compressed, and the moving board does not separate from the base, so that the usability is improved.
[0014]
A second aspect of the present invention relates to a method of replacing a welding jig, wherein the welding jig according to the first aspect is replaced with a replacement jig place, a place for attaching the first and second members, and a place for welding the first and second members. In the non-welding operation, the moving plate is integrated with the base via the cylinder unit, the receiving seat and the lock mechanism at the place of attachment of the member, and the robot hand is moved to the second position. Separated from the member and put on standby, the integrated base and moving plate are moved to the replacement jig storage place, the new and old jig set is replaced in this jig storage place, and the new jig set is replaced with the member mounting place. The robot hand is connected to the moving plate of the new jig set at the installation place of the member, the lock mechanism in the new jig set is released, and the piston rod of the cylinder unit is retracted, so that the next welding Ready for work And wherein the Rukoto.
[0015]
It is easy to replace old and new jig sets. That is, a jig set is formed by integrating the moving plate with the base while skillfully utilizing the robot hand at the place where the first and second members are attached, and this jig set is moved to the jig place for replacement. Therefore, the jig set is replaced with a new jig set, the new jig set is returned to the mounting place of the members, and the moving plate of the new jig set is connected to the robot hand to prepare for the next welding operation.
[0016]
All of the cylinder unit, receiving seat, and lock mechanism, which are members for connecting the moving board to the base, are always provided on the base and the moving board, so even if the jig set is integrated and disassembled repeatedly, the cylinder unit, The replacement of the welding jig can be carried out smoothly and effectively without fear of losing the receiving seat or the lock mechanism.
[0017]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
An embodiment of the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings. The drawings should be viewed in the direction of reference numerals.
FIG. 1 is a layout diagram of a welding line according to the present invention, in which a welding
[0018]
FIG. 2 is an exploded perspective view of the welding jig according to the present invention. The
[0019]
The
[0020]
FIG. 3 is a perspective view of the base-moving plate connecting mechanism according to the present invention. The base-moving
[0021]
The
Contrary to the present embodiment, the
[0022]
FIG. 4 is a view taken in the direction of
The
[0023]
After the
[0024]
FIG. 5 is an operation diagram of FIG. 4, in which the
[0025]
Next, the overall operation of the welding jig having the above configuration will be described. The operation at the time of welding will be described with reference to FIGS. 6 and 7, and the operation at the time of non-welding (at the time of jig replacement) will be described with reference to FIGS.
[0026]
FIG. 6 is an explanatory view (1) of the operation at the time of welding. The
By the operation of the robot hands 28, 28, the
[0027]
FIG. 7 is an explanatory view (part 2) of the operation at the time of welding. When the
[0028]
Then, the
[0029]
Next, the procedure of jig replacement performed during non-welding will be described.
FIG. 8 is an explanatory view (No. 1) of the jig replacement according to the present invention. Since the jig is not welded, both the
[0030]
Then, the distal ends of the
[0031]
FIG. 9 is an explanatory view (part 2) of the jig replacement according to the present invention, and shows a state in which the robot hands 28, 28 are detached from the moving
[0032]
FIG. 10 is an explanatory view (part 3) of the jig replacement according to the present invention. A jig composed of the
With this, the new and old jig sets 65.66 can be replaced. By returning the
[0033]
The structure and type of the
The first and second plate members may be of any type, such as a vehicle side panel, a door panel, and a trunk lid.
[0034]
【The invention's effect】
The present invention has the following effects by the above configuration.
In the first aspect, a jig set is constituted by a base having a simple structure and a moving plate having a similarly simple structure. Since the structure is simple, the jig set is inexpensive, and a plurality of jig sets can be easily prepared according to the type of work.
[0035]
At this time, there is a problem in storing the moving board attached to the robot hand and the base not attached to the robot hand. That is, there remains a problem that the floor area of a storage place for storing the plurality of moving boards and the base is large, and that the moving board is separated from the base and is inconvenient.
[0036]
According to the first aspect, at the time of non-welding work, a jig can be set by integrating the movable platen with the base via the cylinder unit, the receiving seat, and the lock mechanism.
Since the base and the moving board can be collectively managed as a set, the storage place can be compressed, and the moving board does not separate from the base, so that the usability is improved.
[0037]
According to the welding jig replacement method of the second aspect, the replacement of the old and new jig sets is easy. That is, a jig set is formed by integrating the moving plate with the base while skillfully utilizing the robot hand at the place where the first and second members are attached, and this jig set is moved to the jig place for replacement. Therefore, the jig set is replaced with a new jig set, the new jig set is returned to the mounting place of the members, and the moving plate of the new jig set is connected to the robot hand to prepare for the next welding operation.
[0038]
All of the cylinder unit, receiving seat, and lock mechanism, which are members for connecting the moving board to the base, are always provided on the base and the moving board, so even if the jig set is integrated and disassembled repeatedly, the cylinder unit, The replacement of the welding jig can be carried out smoothly and effectively without fear of losing the receiving seat or the lock mechanism.
[Brief description of the drawings]
1 is a layout view of a welding line according to the present invention; FIG. 2 is an exploded perspective view of a welding jig according to the present invention; FIG. 3 is a perspective view of a base-moving plate coupling mechanism according to the present invention; FIG. 3 is a view taken in the direction of
FIG. 7 is an operation explanatory view at the time of welding (part 2).
FIG. 8 is an explanatory view of a jig replacement according to the present invention (part 1).
FIG. 9 is an explanatory view of a jig replacement according to the present invention (part 2).
FIG. 10 is an explanatory view (3) of jig replacement according to the present invention.
FIG. 11 is a reprint of Patent Document 1. [Description of References]
DESCRIPTION OF
Claims (2)
前記溶接治具は、第1の部材を抑える第1クランプ及び第1の部材に添えた第2の部材を抑える第2クランプを備える基盤と、
第2の部材を抑える第3クランプを備え、ロボットハンドに取外し可能に取付け、部品置き場から前記基盤まで第2の部材を移動する移動盤と、
前記移動盤又は基盤から延ばした複数本のシリンダユニットと、
前記基盤又は移動盤に備え、前記シリンダユニットのピストンロッドの先端を受ける受け座及びピストンロッドの先端部を固定するロック機構とからなり、
非溶接作業時には、前記基盤に、前記シリンダユニット、受け座及びロック機構を介して、前記移動盤を一体化することにより治具セット化し、基盤と移動盤をセットで一括管理できるようにしたことを特徴とする溶接治具。In a welding jig used for an operation of integrating a first member with a second member by welding along the second member,
A base having a first clamp for holding down a first member and a second clamp for holding down a second member attached to the first member;
A moving plate that includes a third clamp for holding down the second member, is detachably attached to the robot hand, and moves the second member from the component storage to the base;
A plurality of cylinder units extending from the moving board or the base,
A lock mechanism for fixing the receiving end for receiving the tip of the piston rod of the cylinder unit and the tip of the piston rod, provided on the base or the moving plate,
At the time of non-welding work, the jig set is formed by integrating the moving plate with the base via the cylinder unit, the seat and the lock mechanism so that the base and the moving plate can be collectively managed as a set. A welding jig.
非溶接作業時には、前記部材の取付け場において、基盤に、前記シリンダユニット、受け座及びロック機構を介して、前記移動盤を一体化し、ロボットハンドを第2の部材から分離して待機させ、一体化した基盤及び移動盤を前記交換用治具置き場へ移動し、この治具置き場で新旧の治具セットを交換し、新たな治具セットを部材の取付け場へ戻し、部材の取付け場において新たな治具セットの移動盤にロボットハンドを連結し、新たな治具セットにおけるロック機構を解放し、前記シリンダユニットのピストンロッドを後退させることで、次の溶接作業に備えることを特徴とする溶接治具の交換方法。The welding jig according to claim 1, which can be moved in the order of a jig for replacement, a mounting place for the first and second members, and a welding place for the first and second members, or in reverse order.
At the time of non-welding work, at the mounting place of the member, the moving plate is integrated with the base via the cylinder unit, the receiving seat and the lock mechanism, and the robot hand is separated from the second member and made to stand by. The jig set for replacement is moved to the replacement jig place, the old and new jig sets are replaced in this jig place, the new jig set is returned to the member installation place, and the new jig set is newly installed in the member installation place. The robot hand is connected to the moving plate of the new jig set, the lock mechanism in the new jig set is released, and the piston rod of the cylinder unit is retracted to prepare for the next welding work. Jig replacement method.
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