JP2004243903A - 車両用走行制御装置 - Google Patents
車両用走行制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2004243903A JP2004243903A JP2003036030A JP2003036030A JP2004243903A JP 2004243903 A JP2004243903 A JP 2004243903A JP 2003036030 A JP2003036030 A JP 2003036030A JP 2003036030 A JP2003036030 A JP 2003036030A JP 2004243903 A JP2004243903 A JP 2004243903A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- curve
- detected
- distance
- determined
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
【課題】自車両前方のカーブ路位置を的確に検出し、カーブ手前における減速制御を的確なタイミングで実行する。
【解決手段】自車両が、ナビゲーション装置１６から通知されたカーブ路位置Ｙｃよりも手前の、カーブ路位置Ｙｃ直前近傍の第２のカーブ認識距離Ｌｔｈ２ だけ離れた地点と、カーブ路位置Ｙｃからさらに離れた第１のカーブ認識距離Ｌｔｈ１ だけ離れた地点との間に位置するときには、車間距離センサ１２の複数方向のビーム光によって同一の静止物体を検知したときにこれをカーブ路であると判定し、自車両が、第２のカーブ認識距離Ｌｔｈ２ だけ離れた地点とカーブ路位置Ｙｃとの間に位置するときには、車間距離センサ１２の何れかのビーム光によって静止物体を検知したときにこれをカーブ路として判断する。そして、カーブ路であると判断し且つ先行車両を捕捉していないとき、カーブ手前減速制御処理を実行する。
【選択図】 図４
【解決手段】自車両が、ナビゲーション装置１６から通知されたカーブ路位置Ｙｃよりも手前の、カーブ路位置Ｙｃ直前近傍の第２のカーブ認識距離Ｌｔｈ２ だけ離れた地点と、カーブ路位置Ｙｃからさらに離れた第１のカーブ認識距離Ｌｔｈ１ だけ離れた地点との間に位置するときには、車間距離センサ１２の複数方向のビーム光によって同一の静止物体を検知したときにこれをカーブ路であると判定し、自車両が、第２のカーブ認識距離Ｌｔｈ２ だけ離れた地点とカーブ路位置Ｙｃとの間に位置するときには、車間距離センサ１２の何れかのビーム光によって静止物体を検知したときにこれをカーブ路として判断する。そして、カーブ路であると判断し且つ先行車両を捕捉していないとき、カーブ手前減速制御処理を実行する。
【選択図】 図４
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、先行車両に追従して走行するように走行制御を行うと共に、先行車両が存在せず且つ自車両がカーブ位置手前に位置するときには減速制御するようにした車両用走行制御装置に関し、特に、前記カーブ位置手前における減速制御をより的確なタイミングで行うようにした車両用走行制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、先行車両に追従して走行するように走行制御を行うようにした走行制御装置においては、レーダ等により自車両前方に位置する物体を検出し、この検出物体が移動物体であるときに、この検出物体は先行車両であると認識し、この先行車両に追従して走行制御するようにしている。
【０００３】
また、ナビゲーション装置からの自車両の走行環境情報に基づいて、高速道路等における自車両前方の分岐や道路カーブ等といったカーブ路を前以って検出し、このカーブ路に対する許容進入速度を算出し、カーブ路に進入する以前に、必要に応じて自車両を減速させるようにした走行制御装置が提案されている。
例えば、特許文献１においては、ナビゲーション装置からの自車位置情報及び道路形状を表すノード情報とに基づいて、各ノードでのカーブ情報を推定し、このカーブ情報に基づいて、カーブに対する自車両の進入状態を推定し必要に応じて減速制御或いは警報を発生させるようにしたものが提案されている。
【０００４】
【特許文献１】
特開２００１−９３０９３号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、ナビゲーション装置においては、自車両の位置情報を、ＧＰＳ等によって検出するようにしている。このため、このＧＰＳ等によって検出した自車両の位置情報に基づいて、カーブ路に対する減速制御を行った場合、位置情報に検出誤差が含まれる場合には、カーブ路進入時における減速制御の実行タイミングが、真の走行状況とは異なることになり、運転者に対して違和感を与える可能性がある。
【０００６】
そこで、この発明は、上記従来の未解決の課題に着目してなされたものであり、カーブ路進入時における減速制御を的確なタイミングで実行することの可能な車両用走行制御装置を提供することを目的としている。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、本発明に係る車両用走行制御装置は、走行地点検出手段で検出される自車両の走行地点及び、道路情報提供手段によって提供される提供情報に基づいて、自車両がカーブ手前に位置すると判定されるときの相対位置関係検出手段で検出される静止物体と自車両との相対位置関係を表す検出情報に基づいてカーブを検出するようにし、相対位置関係検出手段で実際に検出される静止物体に基づいてカーブを検出するようにしたから、走行地点検出手段で検出される自車両の走行地点に誤差が含まれる場合であっても、自車両の真の現在位置に対するカーブの位置を的確に検出することができる。よって、このようにして検出された自車両の真の現在位置とカーブとの位置関係に基づいてカーブ手前減速制御を行うことによって、的確なタイミングでカーブ手前減速制御を実行することができる。
【０００８】
【発明の効果】
本発明に係る車両用走行制御装置によれば、自車両がカーブ手前に位置すると判定されるときの相対位置関係検出手段で検出される静止物体と自車両との相対位置関係を表す検出情報に基づいてカーブを検出するようにしたから、走行地点検出手段で検出される自車両の走行地点に誤差が含まれる場合であっても、自車両の真の現在位置に対するカーブの位置を的確に検出することができ、このようにして検出されたカーブ位置に基づいてカーブ手前減速制御を行うから、的確なタイミングでカーブ手前減速制御を実行することができる。
【０００９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
まず、第１の実施の形態を説明する。
図１は、本発明の一実施形態を示す概略構成図であって、図中、１ＦＬ、１ＦＲは従動輪としての前輪、１ＲＬ、１ＲＲは駆動輪としての後輪であって、後輪１ＲＬ、１ＲＲは、エンジン２の駆動力が自動変速機３、プロペラシャフト４、最終減速装置５及び車軸６を介して伝達されて回転駆動される。
【００１０】
前輪１ＦＬ、１ＦＲ及び後輪１ＲＬ、１ＲＲには、それぞれ制動力を発生するブレーキアクチュエータ７が設けられていると共に、これらブレーキアクチュエータ７の制動油圧が制動制御装置８によって制御される。
ここで、制動制御装置８は、ブレーキペダル８ａの踏込みに応じた制動油圧を発生すると共に、走行制御用コントローラ２０から供給される制動圧指令値Ｐｂｒの大きさに応じた制動油圧を発生してブレーキアクチュエータ７に供給するように構成されている。
【００１１】
また、エンジン２には、その出力を制御するエンジン出力制御装置９が設けられている。このエンジン出力制御装置９は、図示しないスロットルバルブの開度が所定開度となるようにスロットルアクチュエータ１０を制御することによって、エンジン出力を制御する。
一方、車両の前方側の車体下部には、先行車両及び自車両前方に位置する物体との間の車間距離Ｄを検出するための車間距離センサ１２が設けられている。この車間距離センサ１２としては、例えばレーザ光を前方に掃射して物体からの反射光を受光することにより、先行車両或いは物体と自車両との車間距離Ｄを計測する、レーダ装置や電波や超音波を利用して車間距離Ｄを計測する測距センサ等を適用することができる。また、この車間距離センサ１２は、予め設定した水平方向の角度範囲内で、複数方向に測距用のビーム光を照射可能に構成されている。例えば、後述の図４に示すように、進行方向、及び進行方向を基準として左右対象となる角度方向にそれぞれ２方向、計５方向に掃射可能に形成されている。なお、ここでは、計５方向に掃射する場合について説明したが、これに限るものではなく、任意に設定することができる。
【００１２】
また、車両には、自動変速機３の出力側に配設された出力軸の回転速度を検出することにより、自車速Ｖｓｐを検出する車速センサ１３が配設され、エンジン２にはエンジン回転速度Ｎｅを検出するエンジン回転速度センサ１４が設けられている。さらに、車両には、自車両の現在位置、分岐或いは道路カーブ等といった自車両前方に位置するカーブ路の位置情報を含む走行環境情報を提供するナビゲーション装置１６及び自車両のヨーレートを検知するヨーレートセンサ等のヨーレート検出手段１８が搭載されている。
【００１３】
そして、車間距離センサ１２、車速センサ１３、エンジン回転速度センサ１４及びヨーレート検出手段１８の各出力信号、また、ナビゲーション装置１６の走行環境情報は走行制御用コントローラ２０に入力され、この走行制御用コントローラ２０によって、車間距離センサ１２で検出した車間距離Ｄ、車速センサ１３で検出した自車速Ｖｓｐ及びエンジン回転速度センサ１４で検出したエンジン回転速度Ｎｅに基づいて、制動制御装置８及びエンジン出力制御装置９を制御することにより、先行車両との間に適正な車間距離を維持しながら追従走行するための公知の先行車追従走行制御処理を行うと共に、先行車両が存在しない場合には予め設定された設定車速で定速走行するための公知の定速走行制御処理を行う。
【００１４】
また、走行制御用コントローラ２０は、ナビゲーション装置１６からの走行環境情報、車間距離センサ１２及びヨーレート検出手段１８の検出信号をもとに外界認識処理を実行し、先行車両を捕捉したかどうかを検出すると共に、ナビゲーション装置１６から自車両前方にカーブ路が存在することを通知されたとき、前記車間距離センサ１２の検出信号に基づいてカーブ路の位置検出を行う。そして、この外界認識処理での処理の結果、先行車両を捕捉したかどうかに応じて前記先行車追従走行制御処理或いは前記定速走行制御処理を実行すると共に、先行車両を捕捉しておらず且つカーブ路を検知したときには、カーブ路への進入に備えて前以って減速走行するためのカーブ手前減速制御処理を実行する。
【００１５】
図２は、走行制御用コントローラ２０において実行される走行制御処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。走行制御用コントローラ２０では、図２に示す走行制御処理を所定時間（例えば１０ｍｓｅｃ）毎のタイマ割り込み処理として実行する。
この走行制御処理では、まず、ステップＳ２で、車間距離センサ１２で検出される車間距離Ｄを読み込むと共に、車速センサ１３で検出される自車速Ｖｓｐを読み込む。なお、車間距離センサ１２では、複数方向にビーム光を照射するように構成されているから、各ビーム光毎に検出される車間距離Ｄを読み込む。
【００１６】
次いで、ステップＳ４に移行し、自車両の前方に存在する先行車両を捕捉しているか、また、車間距離センサ１２に基づいてカーブ路を検知しているかどうかを検出するための、後述の図３に示す外界認識処理を実行する。
そして、このステップＳ４での外界認識処理での処理の結果、自車両前方の先行車両を捕捉している場合には、ステップＳ６からステップＳ８に移行し、先行車追従走行制御処理を実行する。この先行車追従走行制御処理は、公知の先行車追従走行制御処理と同様であって、図示しない操作スイッチによって設定された設定車間距離及び設定車速に基づいて、先行車両と自車両との車間距離を前記設定車間距離に保ち、且つ前記設定車速を超えない範囲で先行車両に追従して走行するように制動制御装置８及びエンジン出力制御装置９を制御する。
【００１７】
一方、ステップＳ４での外界認識処理の結果、先行車両を捕捉していない場合には、ステップＳ６からステップＳ１２に移行し、ステップＳ４での外界認識処理の結果、車間距離センサ１２の検出信号に基づいて自車両前方に位置するカーブ路を検知したかどうかを判断する。そして、カーブ路を検知していないと判断されたときには、ステップＳ１２からステップＳ１４に移行して、公知の手順で定速走行制御処理を実行し、自車両が設定車速で走行するように、制動制御装置８及びエンジン出力制御装置９を制御する。
【００１８】
一方、前記ステップＳ１２の処理で、ステップＳ４での外界認識処理の結果、カーブ路を検知したと判断されるときにはステップＳ１６に移行し、カーブ手前減速制御処理を実行する。このカーブ手前減速制御処理は、カーブ路を通過する際にその手前で減速制御を行う公知のカーブ手前減速制御処理と同様であって、ナビゲーション装置１６から通知される、カーブ路の曲率等に基づいて現在の走行速度でカーブ路を通過する際に、このカーブ路を安定走行することができるかどうかを判定し、安定走行することができないと判断される場合には減速制御を行う。具体的には、例えば、制動制御装置８を制御して制動力を発生させる、或いはスロットルアクチュエータ１０においてスロットル開度を閉じる方向に制御する、或いは自動変速機３の変速比を強制的にシフトダウンさせる等の減速制御を行う。また、必要に応じて図示しない警報装置を作動させ、ブザー音、音声、或いは警告灯等によって乗員に警告する。一方、安定して走行することができると判断されるときには、ステップＳ１４での定速走行制御処理と同様にして、引き続き定速走行するように制御する。
【００１９】
図３は、図２のステップＳ４で実行される外界認識処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。
この外界認識処理では、まず、ステップＳ２２で、ナビゲーション装置１６から走行環境情報を入力する。この走行環境情報としては、自車両の現在位置、自車両の進路前方に位置するカーブ路の位置（以後、カーブ路位置という。）Ｙｃ及びカーブ開始位置からカーブの終了位置までのカーブ距離、また、そのカーブの曲率等のカーブ形状を表す情報等がある。
【００２０】
次いで、ステップＳ２４に移行し、車間距離センサ１２によって自車両前方のカーブ路を検知しているか否かを表すカーブフラグＦｃがＦｃ＝１であるかどうかを判定する。なお、このカーブフラグＦｃは、初期状態ではＦｃ＝０に設定されている。
そして、Ｆｃ＝１であるときにはステップＳ２６に移行し、自車両がカーブ路を通過し終えたかどうかを判断する。具体的には、ヨーレート検出手段１８で検出される自車両のヨーレートφが、直進走行しているとみなすことの可能なヨーレートφの上限値φｍａｘ 及び下限値φｍｉｎ の範囲内であるかつまりφｍｉｎ ≦φ≦φｍａｘ を満足するかどうか、また、カーブ路を検知した時点からの自車両の走行距離Ｌｏｕｔ が、ナビゲーション装置１６から通知されるカーブ距離に基づいて設定される、自車両がカーブを通過し終えたとみなすことの可能なカーブ離脱距離Ｌｏｕｔ−ｔｈ以上であるかつまりＬｏｕｔ ≧Ｌｏｕｔ−ｔｈであるかどうかを判断し、これらを共に満足するとき、自車両はカーブ路を通過し終えたと判断する。
【００２１】
そして、ステップＳ２６の処理で自車両がカーブ路を通過し終えたと判断されるときには、ステップＳ２８に移行してカーブフラグＦｃをＦｃ＝０に設定した後、ステップＳ３０に移行し、ステップＳ２６でカーブ路を通過し終えたと判断されないときにはそのままステップＳ３０に移行する。
このステップＳ３０では、車間距離センサ１２の検出信号に基づいて移動物体を検知しているかどうかを判定する。そして、移動物体を検知していると判断される場合には先行車両を捕捉したと判断し、ステップＳ３２に移行して先行車両を捕捉したことを表す先行車フラグＦｆをＦｆ＝１に設定する。そして、外界認識処理を終了する。なお、この先行車フラグＦｆは、初期状態ではＦｆ＝０に設定される。
【００２２】
一方、車間距離センサ１２の検出信号に基づいて移動物体を検知していないと判断される場合にはステップＳ３４に移行し、ナビゲーション装置１６から通知されたカーブ路位置Ｙｃ及び自車両の現在位置とに基づいて、カーブ路位置Ｙｃと自車両の現在位置との間の距離Ｌが、第１のカーブ認識距離Ｌｔｈ１よりも小さく且つ車間距離センサ１２によって何らかの静止物体を検知しているかどうかを判断する。そして、自車両からカーブ路位置Ｙｃまでの距離Ｌが第１のカーブ認識距離Ｌｔｈ１ 以上であるとき、或いは車間距離センサ１２で何ら静止物体を検知していないときにはステップＳ３６に移行し、カーブフラグＦｃをＦｃ＝０、また、先行車フラグＦｆをＦｆ＝０とする。そして外界認識処理を終了する。なお、ステップＳ３４の処理で、ナビゲーション装置１６から自車両前方にカーブ路が存在することが通知されていないときにもそのままステップＳ３６に移行する。
【００２３】
一方、前記ステップＳ３４で、自車両のカーブ位置Ｙｃまでの距離Ｌが第１のカーブ認識距離Ｌｔｈ１ よりも小さく、且つ、車間距離センサ１２で何らかの静止物体を検知していると判断されるときには、ステップＳ３８に移行し、自車両からカーブ路位置Ｙｃまでの距離Ｌが第２のカーブ認識距離Ｌｔｈ２ 以上であるか、つまり、Ｌ≧Ｌｔｈ２ であるかを判定する。
【００２４】
ここで、前記第２のカーブ認識距離Ｌｔｈ２ は、自車両前方に位置するカーブ路位置Ｙｃと、このカーブ路を前記車間距離センサ１２で検知し始める位置との間の距離程度に設定され、且つ、自車両が前記第２のカーブ認識距離Ｌｔｈ２ の地点を通過後に前記カーブ手前減速制御処理を開始した場合に、このカーブ手前減速制御処理による減速効果を、自車両がカーブ路を通過する際に十分得ることの可能な距離程度に設定される。また、前記第１のカーブ認識距離Ｌｔｈ１ は、ナビゲーション装置１６から通知されるカーブ路位置と実際のカーブ路位置との誤差を前記第２のカーブ認識距離Ｌｔｈ２ に加算した距離程度に設定される。
【００２５】
そして、ステップＳ３８で、自車両とカーブ路位置Ｙｃとの距離ＬがＬ≧Ｌｔｈ２ を満足するときには、ステップＳ４０に移行し、車間距離センサ１２の検出信号に基づいて、車間距離センサ１２から掃射される複数ビーム光によって同一の静止物体を検知している状態であるかどうかを判断する。この判断は、検知された検知物体と自車両との間の相対車速から検知物体が静止しているとみなすことができ、且つ、複数のビーム光で検知された各検知物体の位置情報から各検知物体が同一位置付近に位置すると判断されるとき、同一の静止物体を検知していると判断する。
【００２６】
ここで、車間距離センサ１２では、水平方向の異なる角度方向に複数のビーム光を掃射している。車間距離センサ１２で検出された静止物体が路肩の反射材や看板等である場合、これらの幅は小さいから、ビーム光の掃射角度によっては、このような物体を複数のビーム光で検知することは困難である。したがって、複数のビーム光によって同一物体を検知しているということは、すなわち、ビーム光の掃射角度に応じたある程度水平方向に幅の広い物体であるとみなすことができる。したがって、複数のビーム光によって同一の静止物体を検知し、つまり、検知したビーム光の角度範囲から推定される検知物体の幅が比較的大きく、高速道路等の分岐点やカーブ路等において、これら分岐点やカーブ路に沿って設けられている、壁やガードレールであるとみなすことの可能な幅であるときには、車間距離センサ１２により検知された静止物体は、分岐点やカーブ部分におけるガードレールや路壁や、これらに埋め込まれている反射板であって、すなわち、カーブ路を検知しているとみなすことができる。
【００２７】
したがって、前記車間距離センサ１２における複数ビーム光の掃射角度は、路肩の反射材や看板等を複数のビーム光によっては検出することができず、且つ、カーブ路に設けられた壁やガードレールは、複数のビーム光によって検出する角度に設定されている。これによって、複数のビーム光で同一の静止物体を検知したか、一つのビーム光のみにより静止物体を検知したかを判断することにより、検知した静止物体が、カーブ路部分に配設されたガードレール等であるか、或いは路肩の反射材等の物体であるかを識別できるようになっている。
【００２８】
そして、前記ステップＳ４０で、同一の静止物体を複数のビーム光で検知していると判断されるときには、検知物体は、カーブ路部分に配設されたガードレール等でありカーブ路を検知したと判断してステップＳ４２に移行し、カーブフラグＦｃをＦｃ＝１に設定する。また、先行車フラグＦｆをＦｆ＝０に設定する。一方、ステップＳ４０で、同一の静止物体を複数のビーム光で検知していないと判断されるときには、検知物体はカーブ路部分に配設されたガードレール等ではなく、カーブ路を検知していないと判断して、前記ステップＳ３６に移行し、カーブフラグＦｃをＦｃ＝０に設定する。また、先行車フラグＦｆをＦｆ＝０に設定する。
【００２９】
また、前記ステップＳ３８で、自車両とカーブ位置との距離ＬがＬ≧Ｌｔｈ２ を満足しないと判断されるとき、つまり、自車両のカーブ位置までの距離Ｌが第２のカーブ認識距離Ｌｔｈ２ よりも小さく（Ｌｔｈ２ ＞Ｌ）、カーブ路位置Ｙｃの近傍に自車両が存在すると判断され、検知した静止物体はカーブ路部分であるとみなすことの可能な状態にあると判断されるときには、検知物体はカーブ路部分に配設されたガードレール等であって、カーブ路を検知したと判断し、前記ステップＳ４２に移行してカーブフラグＦｃをＦｃ＝１に設定し、また、先行車フラグＦｆをＦｆ＝０に設定する。
【００３０】
つまり、図４のＡに示すように、ナビゲーション装置１６からの自車両の位置情報及びカーブ路位置Ｙｃに基づいて、自車両がカーブ路位置Ｙｃから第１のカーブ認識距離Ｌｔｈ１ だけ手前の地点よりも手前側に位置するときには、車間距離センサ１２で検出した静止物体を制御対象として取り扱わず、この静止物体に基づいた制御は行わない。そして、図４のＢに示すように、自車両が、カーブ位置Ｙｃから第１のカーブ認識距離Ｌｔｈ１ だけ離れた地点と第２のカーブ認識距離Ｌｔｈ２ だけ離れた時点との間に位置するときには、車間距離センサ１２で検出した静止物体を制御対象として認識し、この静止物体を複数方向のビーム光によって検知している場合にカーブ路を検知したと判断する。また、図４のＣに示すように、自車両が、カーブ路位置Ｙｃから第２のカーブ認識距離Ｌｔｈ２ だけ離れた地点よりもカーブ路側に位置するときには、静止物体を制御対象として認識し、何れかのビーム光によってこの静止物体を検知している場合にカーブ路を検知したと判断する。
【００３１】
次に、上記第１の実施の形態の動作を説明する。
今、自車両前方に先行車両が存在せず、且つ直進路を走行しておりナビゲーション装置１６からカーブ路の存在が通知されていない状態では、カーブフラグＦｃはＦｃ＝０に設定されているから、図３の外界認識処理では、ステップＳ２２からステップＳ２４を経てステップＳ３０に移行し、先行車両が存在せず移動物体が検知されず、また、カーブ路の存在が通知されていないから、ステップＳ３０からステップＳ３４を経てステップＳ３６に移行し、カーブフラグＦｃ及び先行車フラグＦｆを共に“０”に設定する。
【００３２】
したがって、図２の走行制御処理では、先行車両を捕捉しておらず、且つカーブも検知してないから、ステップＳ４からステップＳ６、ステップＳ１２を経てステップＳ１４に移行し、自車両が、設定車速で走行するよう定速走行制御処理を行う。
この状態から、ナビゲーション装置１６によって、自車両前方にカーブが存在することが通知されたとしても、車間距離センサ１２で何ら物体を検知していない状態では、図３のステップＳ３０からステップＳ３４を経てステップＳ３６に移行し、カーブ路ではないと判断し、カーブフラグＦｃをＦｃ＝０、先行車フラグＦｆをＦｆ＝０に設定して引き続き定速走行制御処理を行う。
【００３３】
この状態から、車間距離センサ１２によって、何らかの物体を検知した場合、これが移動物体である場合には、先行車両であると認識し、ステップＳ３０からステップＳ３２に移行し、先行車フラグＦｆをＦｆ＝１に設定する。したがって、図２のステップＳ６からステップＳ８に移行し、以後、先行車追従走行制御処理を行う。
【００３４】
一方、検知した物体が静止物体である場合には、自車両が、図４のＡの位置に存在し、すなわち、カーブ路位置Ｙｃから自車両の現在位置までの距離Ｌが、第１のカーブ認識距離Ｌｔｈ１ よりも長い状態では、ナビゲーション装置１６から通知される自車両の位置情報に誤差が含まれていたとしてもこの時点では、車間距離センサ１２によって、カーブ路に配置されたガードレール等を検知することはできない状態であるから、検知される静止物体は、路肩の反射板や看板等である。したがって、静止物体を検知したとしても、自車両が、Ｌ≧Ｌｔｈ１ を満足する状態では、ステップＳ３４からステップＳ３６に移行し、カーブ路を検知しないと判断される。このため、図３のステップＳ１２からステップＳ１４に移行し、引き続き定速走行制御処理が行われる。
【００３５】
この状態から、自車両がさらにカーブ路に接近し、図４のＢに示すように、カーブ路位置Ｙｃまでの距離Ｌが第１のカーブ認識距離Ｌｔｈ１ よりも小さい状態で、何らかの静止物体を検知した場合、このとき、ナビゲーション装置１６から通知される自車両の現在位置情報に含まれる誤差が無視することの可能な程度である場合には、自車両からカーブ路位置Ｙｃまでの距離Ｌが、第２のカーブ認識距離Ｌｔｈ２ よりも大きい場合には、この時点では、車間距離センサ１２によってカーブ路部分に配設されたガードレール等を検知可能な状況ではないから、検知された静止物体は、路肩の反射板や看板等であるとみなすことができる。
【００３６】
しかしながら、ナビゲーション装置１６から通知される自車両の現在位置情報に含まれる誤差を無視することができず、実際には、自車両が第２のカーブ認識距離Ｌｔｈ２ 位置よりもカーブ路側に位置しているにも関わらず、第２のカーブ認識距離Ｌｔｈ２ から第１のカーブ認識距離Ｌｔｈ１ との間に位置すると通知された場合には、自車両は、実際には、第２のカーブ認識距離Ｌｔｈ２ 位置よりもカーブ路側に位置しているから、カーブ路に配設されたガードレール等を検知可能な状態である。したがって、検知された静止物体が路肩の反射板や看板等であるか、カーブ路部分のガードレール等であるかを識別することはできない。
【００３７】
ここで、上述のように、カーブ路に配設されたガードレール等の場合には、車間距離センサ１２の複数方向のビーム光によって検出することができるが、路肩の反射板や看板等の場合には、車間距離センサ１２の複数方向のビーム光によって検出することはできない。
したがって、自車両が、実際に第１のカーブ認識距離Ｌｔｈ１ 地点及び第２のカーブ認識距離Ｌｔｈ２ 地点間にいる状態で、車間距離センサ１２によって、路肩の反射板や看板等を検知した場合、これらは複数方向のビーム光によって検知されないから、路肩の反射板や看板等であるとみなされてステップＳ４０からステップＳ３６に移行し、カーブ路ではないと判断される。一方、自車両が、実際には第２のカーブ認識距離Ｌｔｈ２ 地点よりもカーブ路側に位置するにも関わらず、ナビゲーション装置１６の検出誤差等によって、自車両が、第１のカーブ認識距離Ｌｔｈ１ 地点及び第２のカーブ認識距離Ｌｔｈ２ 地点間にいると判断された状態で、車間距離センサ１２でカーブ路に配設されたガードレール等を検知した場合には、複数方向のビーム光によって検知されることになるから、カーブ路に配設されたガードレール等を検知しているとみなされて、ステップＳ４０からステップＳ４２に移行し、カーブ路であると判断されて、カーブフラグＦｃがＦｃ＝１に設定される。
【００３８】
そして、自車両が、第１のカーブ認識距離Ｌｔｈ１ の位置及び第２のカーブ認識距離Ｌｔｈ２ の位置間にいる状態で、カーブ路が検知されなかった場合には、自車両がさらにカーブ路位置Ｙｃに接近し、カーブ路位置Ｙｃまでの距離Ｌが、第２のカーブ認識距離Ｌｔｈ２ 以下となると、この時点では、車間距離センサ１２によってカーブ路部分に配設されたガードレール等を検知可能な状況であるから、車間距離センサ１２で掃射する複数方向のビーム光のうち何れかに一つにおいて静止物体を検知した場合に、ステップＳ３４からステップＳ３８を経てステップＳ４２に移行し、カーブ路を検知したと判断される。
【００３９】
そして、図２の走行制御処理において、先行車両は捕捉されていないが、カーブ路が検知されているから、ステップＳ６からステップＳ１２を経てステップＳ１６に移行してカーブ手前減速制御処理が実行され、現時点における自車速でカーブに進入した場合に十分安定して走行することができるかどうかが判定され、安定走行することができない場合には、減速制御されてカーブ進入時の安定走行が確保される。
【００４０】
そして、カーブフラグＦｃがＦｃ＝１に設定されているから、以後、外界認識処理では、ステップＳ２４からステップＳ２６に移行し、ナビゲーション装置１６からのカーブ距離、自車両のヨーレート及びカーブ位置Ｙｃを検知した時点からの走行距離等に基づいて自車両が直進走行しており且つカーブを通過し終えたと判断されない間は、引き続きカーブ手前減速制御処理を行う。そして、自車両が直進走行する状態となり且つカーブを通過し終えたと判断されるときには、ステップＳ２６からステップＳ２８に移行してカーブフラグＦｃは“０”に設定される。
【００４１】
そして、カーブフラグＦｃが“０”に設定されることから、図２のステップＳ６からステップＳ１２を経てステップＳ１４に移行し、再び、定速走行制御処理が実行される。
したがって、カーブ路を検知したときには、定速走行している状態から、カーブ手前で減速制御され、カーブ通過後は再び定速走行することになる。
【００４２】
そして、上述のように走行している状態で、車間距離センサ１２によって、移動物体が検知された場合には、自車両のカーブ路からの位置に関わらず、図３のステップＳ３０からステップＳ３２に移行して、先行車両を捕捉と判断し、図２の走行制御処理では、ステップＳ４からステップＳ６を経てステップＳ８に移行し先行車追従走行制御処理を実行することになる。
【００４３】
このように、車間距離センサ１２の検出信号に基づいて、カーブ路を検知したかどうかを判定するようにしたから、ナビゲーション装置１６からの走行環境情報におけるカーブ路の位置情報に、誤差等が含まれている場合であっても、このカーブ路の位置情報に基づいて高精度にカーブ位置を検出することができる。したがって、カーブ路位置と自車両との実際の相対位置関係に応じて適切なタイミングでカーブ手前減速制御処理を開始することができ、運転者の意図しないタイミングで減速される等といった、実際の走行状態にそぐわない制御が行われることを回避することができる。
【００４４】
また、カーブ路を検知する際に、車間距離センサ１２の複数方向のビーム光によって静止物体を検知しているか否かに基づいて、カーブ路であるかどうかを判断するようにしたから、カーブ路に配置されたガードレール等であるか、或いは路肩の反射板等であるかを的確且つ容易に識別することができる。
また、このとき、ナビゲーション装置１６から通知される自車両の現在位置情報と、車間距離センサ１２で実際に検出される情報との双方に基づいて、カーブ路を検知するようにしているから、より的確にカーブ路を検知することができると共に、このとき、ナビゲーション装置１６から通知される自車両の現在位置に含まれる検出誤差を考慮して第１のカーブ認識距離Ｌｔｈ１ を設定し、自車両が、第１のカーブ認識距離Ｌｔｈ１ の位置及び第２のカーブ認識距離Ｌｔｈ２ の位置間に位置し、検知した静止物体が、カーブ路に配設されたガードレール等である場合もあり、また、路肩の反射板等である場合もあると予測される場合には、車間距離センサ１２の検出信号に基づいてこれを識別するようにしているから、的確にカーブ路を検知することができる。
【００４５】
次に、本発明の第２の実施の形態を説明する。
この第２の実施の形態は、上記第１の実施の形態において、外界認識処理の処理手順が異なること以外は同様であるので、同一部には同一符号を付与し、その詳細な説明は省略する。
この第２の実施の形態における外界認識処理は、図５に示すように、まず、上記第１の実施の形態と同様に、ナビゲーション装置１６から走行環境情報を入力し（ステップＳ２２）、カーブフラグＦｃがＦｃ＝１であれば、ステップＳ２６に移行して、カーブを通過し終えたかどうかを判断し、カーブを通過し終えていなければのままステップＳ３０に移行し、カーブを通過し終えていれば、カーブフラグＦｃをＦｃ＝０に設定した後、ステップＳ３０に移行する。
【００４６】
そして、このステップＳ３０では、車間距離センサ１２によって移動物体を検知したかどうかを判断し、移動物体を検知していればステップＳ３２に移行して先行車フラグＦｆをＦｆ＝１に設定した後、外界認識処理を終了する。一方、移動物体を検知していなければ、ステップＳ３０からステップＳ５１に移行し、カーブ路位置Ｙｃまでの自車両の距離Ｌが、上記第１の実施の形態と同様にして設定される第２のカーブ認識距離Ｌｔｈ２ よりも大きいかどうか（Ｌ＞Ｌｔｈ２ ）を判定する。そして、Ｌ＞Ｌｔｈ２ でないときには、この時点ではまだカーブ手前減速制御処理を実行する必要はないものと判断し、ステップＳ３６に移行してカーブフラグＦｃ及び先行車フラグＦｆを“０”に設定した後、外界認識処理を終了する。一方、Ｌ＞Ｌｔｈ２ である場合には、ステップＳ５２に移行し、何らかの停止物体を検知したかどうかを判定する。
【００４７】
そして、ステップＳ５２で、停止物体を検知していない場合にはステップＳ３６に移行して、カーブフラグＦｃ及び先行車フラグＦｆを“０”に設定し、外界認識処理を終了する。一方、何らかの静止物体を検知している場合には、ステップＳ５４に移行し、この静止物体の位置を推測する。そして、これを所定の記憶領域に記憶する。この静止物体の位置の推測は、車間距離センサ１２で検出された静止物体までの車間距離Ｄと静止物体の検知角度と自車両の現在位置とに基づいて行う。
【００４８】
次いで、ステップＳ５６に移行し、ステップＳ５４で推測した静止物体の位置に対する補間処理を行う。具体的には、図６（ａ）に示すように、車間距離センサ１２の複数方向のビーム光によって静止物体を検知している場合には、複数のビーム光で検知された複数の静止物体の位置情報のうち、位置情報が連続した軌跡を構成しており、同一の静止物体を構成しているとみなすことのできる位置情報のみに基づいてこれらを補間し、連続する位置情報として補間することのできた距離を、補間距離Ｗとして算出する。
【００４９】
また、何れか一つのビーム光によって静止物体を検知している場合には、所定の記憶領域に格納されている、外界認識処理の各実行周期において検出された静止物体の位置情報に基づいて、図６（ｂ）に示すように、位置情報が連続した軌跡を構成しており、同一の静止物体を構成しているとみなすことのできる位置情報のみに基づいてこれらを補間し、連続する位置情報として補間することのできた両端位置間の距離を、補間距離Ｗとして算出する。なお前記補間は、一次補間或いは二次補間であってもよく、また、前記補間距離Ｗは図６に示すように、一次補間により補間できた位置情報の両端間の直線距離であってもよいし、また二次補間により補間できた位置情報の両端間の曲線距離であってもよい。
【００５０】
なお、これらを組み合わせて、今回の演算周期において１方向以上のビーム光によって検出された１以上の静止物体の位置情報と、これ以前の演算周期において１方向以上のビーム光によって検出された１以上の静止物体の位置情報とに基づいて、位置情報が連続した軌跡を構成しており、同一の静止物体を構成しているとみなすことのできる位置情報に基づいてこれらを補間し、その補間距離Ｗを算出するようにしてもよい。
【００５１】
このようにして、補間距離Ｗの算出が終了したならば、ステップＳ５８に移行し、補間距離Ｗがそのしきい値Ｗｔｈよりも大きいかどうか（Ｗ＞Ｗｔｈ）を判断する。
なお、前記しきい値Ｗｔｈは、カーブ部分におけるガードレールや壁等のカーブであると判断することの可能な静止物体に相当する補間距離Ｗと、例えば道路脇の電柱等といったカーブ部分と判断することの可能な静止物体とは異なる静止物体の相当する補間距離Ｗとを識別することの可能な値に設定される。
【００５２】
そして、補間距離ＷがＷ＞Ｗｔｈを満足し、カーブ部分であるとみなすことができる場合には、ステップＳ４２に移行してカーブフラグＦｃを“１”、先行車フラグＦｆを“０”に設定して、外界認識処理を終了する。一方、補間距離ＷがＷｔｈを満足せずカーブ部分ではないと判断される場合には、ステップＳ３６に移行し、カーブフラグＦｃ及び先行車フラグＦｆを共に“０”に設定する。そして、外界認識処理を終了する。
【００５３】
次に、上記第２の実施の形態を説明する。
自車両の前方にカーブが存在せず、また、先行車両も存在しない場合には、図６のステップＳ２２からステップＳ２４、Ｓ３０を経てステップＳ５１に移行するが、ナビゲーション装置１６からカーブ位置に関する走行環境情報が通知されない場合には、ステップＳ３６に移行し、先行車フラグＦｆ及びカーブフラグＦｃは“０”のままとなる。
【００５４】
そして、ナビゲーション装置１６からカーブ位置が通知され、また、自車両が第２のカーブ認識距離Ｌｔｈ２ の地点のを通過し、この状態で、何らかの停止物体を検知すると、ステップＳ５１からステップＳ５２を経てステップＳ５４に移行し、自車両の走行位置と車間距離センサ１２で検出された停止物体までの車間距離Ｄ及びビーム光の掃射角度とに基づいて、検知した静止物体の位置を算出する。このとき、車間距離センサ１２の複数方向のビーム光によって静止物体を検知している場合には、各検知方向毎の静止物体についてその位置を推定し、これを所定の記憶領域に格納する。そして、補間処理を実行する。
【００５５】
このとき、例えば、カーブ路位置Ｙｃよりも手前の地点に位置する、走行路脇の反射板や看板等を車間距離センサ１２で検知した場合等には、この静止物体の位置情報に基づいて補間処理が実行されて補間距離Ｗが算出される。ここで、検知した静止物体が反射板や看板等である場合には、この静止物体を、車間距離センサ１２で検知しようとした場合、その幅はカーブ部分に設けられたガードレールや壁等に比較して小さく、複数方向のビーム光で検知されたとしても、これに基づいて算出される補間距離Ｗは小さい。また、その位置情報の履歴から補間を行ったとしても、算出される補間距離Ｗは同様に小さい。したがって、補間距離Ｗはそのしきい値Ｗｔｈよりも小さくなるから、カーブ路ではないと判断される。
【００５６】
そして、自車両がさらにカーブ路位置に接近し、カーブ路に沿って配置されたガードレールや壁等を検知した場合には、同一の静止物体を複数方向のビーム光によって検知することになり、また、一方向のビーム光のみによって、静止物体を検知した場合であっても、図６（ｂ）に示すように、検知された位置情報の履歴から補間を行った場合、その補間距離Ｗは比較的大きな値となり、補間距離Ｗがしきい値Ｗｔｈを超えることになる。したがって、静止物体はカーブであると判断される。
【００５７】
このように、補間距離Ｗに基づいてカーブであるか否かを判断するようにしたから、カーブであるか否かを的確に判断することができる。
したがって、この場合も実際に車間距離センサ１２で検出した静止物体に基づいてカーブ路の検出を行うようにしているから、上記第１の実施の形態と同等の作用効果を得ることができる。
【００５８】
なお、上記第２の実施の形態においては、上述のように、車間距離センサ１２で検知される静止物体の位置情報の履歴に基づいて補間距離Ｗの算出を行うことができるから、前記車間距離センサ１２は、必ずしもビーム光を複数方向に掃射可能な車間距離センサである必要はなく、ビーム光を自車両前方の一方向にのみ掃射可能な車間距離センサであっても適用することができる。
【００５９】
なお、上記各実施の形態においては、ナビゲーション装置１６からの走行環境情報に基づいて、カーブ位置やその曲率等の走行環境情報を獲得するようにした場合について説明したが、これに限るものではなく、今後、道路のインフラストラクチャーが整備された場合に、インフラストラクチャー側からの所謂路車間通信により、これら走行環境情報が与えられる場合には、その情報を用いるようにしてもよい。
【００６０】
また、上記各実施の形態においては、複数方向にビーム光を掃射可能な車間距離センサ１２を設け、複数方向のビーム光で物体の検知を行うようにした場合について説明したが、これに限るものではなく、例えば、一方向にビーム光を掃射可能な車間距離センサを複数設け、静止物体に対するこれら複数の車間距離センサからのビーム光の照射角度が、上述のように、検知したビーム光の照射方向から、カーブ部分と、路肩の反射部材や看板等とを識別可能な角度となるように配設するようにしてもよく、この場合も上記各実施の形態と同等の作用効果を得ることができる。また、スキャン方式の車間距離センサを適用することも可能である。
【００６１】
なお、上記各実施の形態において、ナビゲーション装置１６が走行地点検出手段及び道路情報提供手段に対応し、車間距離センサ１２が相対位置関係検出手段に対応し、図２の走行制御処理が走行制御手段に対応し、第１の実施の形態における図３のステップＳ３４〜ステップＳ４２の処理及び第２の実施の形態における図５のステップＳ３６からステップＳ５８の処理がカーブ検出手段に対応し、第２の実施の形態における図５のステップＳ５６の処理が横幅推定手段に対応している。また、第２のカーブ認識距離Ｌｔｈ２ が第１の地点に対応し、第１のカーブ認識距離Ｌｔｈ１ が第２の地点に対応している。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態を示す概略構成図である。
【図２】図１の走行制御用コントローラ２０で実行される走行制御処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図３】第１の実施の形態における外界認識処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図４】第１の実施の形態の動作説明に供する説明図である。
【図５】第２の実施の形態における外界認識処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図６】第２の実施の形態の動作説明に供する説明図である。
【符号の説明】
２ エンジン
３ 自動変速機
８ 制動制御装置
９ エンジン出力制御装置
１０ スロットルアクチュエータ
１２ 車間距離センサ
１３ 車速センサ
１６ ナビゲーション装置
１８ ヨーレート検出手段
２０ 走行制御用コントローラ
【発明の属する技術分野】
この発明は、先行車両に追従して走行するように走行制御を行うと共に、先行車両が存在せず且つ自車両がカーブ位置手前に位置するときには減速制御するようにした車両用走行制御装置に関し、特に、前記カーブ位置手前における減速制御をより的確なタイミングで行うようにした車両用走行制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、先行車両に追従して走行するように走行制御を行うようにした走行制御装置においては、レーダ等により自車両前方に位置する物体を検出し、この検出物体が移動物体であるときに、この検出物体は先行車両であると認識し、この先行車両に追従して走行制御するようにしている。
【０００３】
また、ナビゲーション装置からの自車両の走行環境情報に基づいて、高速道路等における自車両前方の分岐や道路カーブ等といったカーブ路を前以って検出し、このカーブ路に対する許容進入速度を算出し、カーブ路に進入する以前に、必要に応じて自車両を減速させるようにした走行制御装置が提案されている。
例えば、特許文献１においては、ナビゲーション装置からの自車位置情報及び道路形状を表すノード情報とに基づいて、各ノードでのカーブ情報を推定し、このカーブ情報に基づいて、カーブに対する自車両の進入状態を推定し必要に応じて減速制御或いは警報を発生させるようにしたものが提案されている。
【０００４】
【特許文献１】
特開２００１−９３０９３号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、ナビゲーション装置においては、自車両の位置情報を、ＧＰＳ等によって検出するようにしている。このため、このＧＰＳ等によって検出した自車両の位置情報に基づいて、カーブ路に対する減速制御を行った場合、位置情報に検出誤差が含まれる場合には、カーブ路進入時における減速制御の実行タイミングが、真の走行状況とは異なることになり、運転者に対して違和感を与える可能性がある。
【０００６】
そこで、この発明は、上記従来の未解決の課題に着目してなされたものであり、カーブ路進入時における減速制御を的確なタイミングで実行することの可能な車両用走行制御装置を提供することを目的としている。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、本発明に係る車両用走行制御装置は、走行地点検出手段で検出される自車両の走行地点及び、道路情報提供手段によって提供される提供情報に基づいて、自車両がカーブ手前に位置すると判定されるときの相対位置関係検出手段で検出される静止物体と自車両との相対位置関係を表す検出情報に基づいてカーブを検出するようにし、相対位置関係検出手段で実際に検出される静止物体に基づいてカーブを検出するようにしたから、走行地点検出手段で検出される自車両の走行地点に誤差が含まれる場合であっても、自車両の真の現在位置に対するカーブの位置を的確に検出することができる。よって、このようにして検出された自車両の真の現在位置とカーブとの位置関係に基づいてカーブ手前減速制御を行うことによって、的確なタイミングでカーブ手前減速制御を実行することができる。
【０００８】
【発明の効果】
本発明に係る車両用走行制御装置によれば、自車両がカーブ手前に位置すると判定されるときの相対位置関係検出手段で検出される静止物体と自車両との相対位置関係を表す検出情報に基づいてカーブを検出するようにしたから、走行地点検出手段で検出される自車両の走行地点に誤差が含まれる場合であっても、自車両の真の現在位置に対するカーブの位置を的確に検出することができ、このようにして検出されたカーブ位置に基づいてカーブ手前減速制御を行うから、的確なタイミングでカーブ手前減速制御を実行することができる。
【０００９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
まず、第１の実施の形態を説明する。
図１は、本発明の一実施形態を示す概略構成図であって、図中、１ＦＬ、１ＦＲは従動輪としての前輪、１ＲＬ、１ＲＲは駆動輪としての後輪であって、後輪１ＲＬ、１ＲＲは、エンジン２の駆動力が自動変速機３、プロペラシャフト４、最終減速装置５及び車軸６を介して伝達されて回転駆動される。
【００１０】
前輪１ＦＬ、１ＦＲ及び後輪１ＲＬ、１ＲＲには、それぞれ制動力を発生するブレーキアクチュエータ７が設けられていると共に、これらブレーキアクチュエータ７の制動油圧が制動制御装置８によって制御される。
ここで、制動制御装置８は、ブレーキペダル８ａの踏込みに応じた制動油圧を発生すると共に、走行制御用コントローラ２０から供給される制動圧指令値Ｐｂｒの大きさに応じた制動油圧を発生してブレーキアクチュエータ７に供給するように構成されている。
【００１１】
また、エンジン２には、その出力を制御するエンジン出力制御装置９が設けられている。このエンジン出力制御装置９は、図示しないスロットルバルブの開度が所定開度となるようにスロットルアクチュエータ１０を制御することによって、エンジン出力を制御する。
一方、車両の前方側の車体下部には、先行車両及び自車両前方に位置する物体との間の車間距離Ｄを検出するための車間距離センサ１２が設けられている。この車間距離センサ１２としては、例えばレーザ光を前方に掃射して物体からの反射光を受光することにより、先行車両或いは物体と自車両との車間距離Ｄを計測する、レーダ装置や電波や超音波を利用して車間距離Ｄを計測する測距センサ等を適用することができる。また、この車間距離センサ１２は、予め設定した水平方向の角度範囲内で、複数方向に測距用のビーム光を照射可能に構成されている。例えば、後述の図４に示すように、進行方向、及び進行方向を基準として左右対象となる角度方向にそれぞれ２方向、計５方向に掃射可能に形成されている。なお、ここでは、計５方向に掃射する場合について説明したが、これに限るものではなく、任意に設定することができる。
【００１２】
また、車両には、自動変速機３の出力側に配設された出力軸の回転速度を検出することにより、自車速Ｖｓｐを検出する車速センサ１３が配設され、エンジン２にはエンジン回転速度Ｎｅを検出するエンジン回転速度センサ１４が設けられている。さらに、車両には、自車両の現在位置、分岐或いは道路カーブ等といった自車両前方に位置するカーブ路の位置情報を含む走行環境情報を提供するナビゲーション装置１６及び自車両のヨーレートを検知するヨーレートセンサ等のヨーレート検出手段１８が搭載されている。
【００１３】
そして、車間距離センサ１２、車速センサ１３、エンジン回転速度センサ１４及びヨーレート検出手段１８の各出力信号、また、ナビゲーション装置１６の走行環境情報は走行制御用コントローラ２０に入力され、この走行制御用コントローラ２０によって、車間距離センサ１２で検出した車間距離Ｄ、車速センサ１３で検出した自車速Ｖｓｐ及びエンジン回転速度センサ１４で検出したエンジン回転速度Ｎｅに基づいて、制動制御装置８及びエンジン出力制御装置９を制御することにより、先行車両との間に適正な車間距離を維持しながら追従走行するための公知の先行車追従走行制御処理を行うと共に、先行車両が存在しない場合には予め設定された設定車速で定速走行するための公知の定速走行制御処理を行う。
【００１４】
また、走行制御用コントローラ２０は、ナビゲーション装置１６からの走行環境情報、車間距離センサ１２及びヨーレート検出手段１８の検出信号をもとに外界認識処理を実行し、先行車両を捕捉したかどうかを検出すると共に、ナビゲーション装置１６から自車両前方にカーブ路が存在することを通知されたとき、前記車間距離センサ１２の検出信号に基づいてカーブ路の位置検出を行う。そして、この外界認識処理での処理の結果、先行車両を捕捉したかどうかに応じて前記先行車追従走行制御処理或いは前記定速走行制御処理を実行すると共に、先行車両を捕捉しておらず且つカーブ路を検知したときには、カーブ路への進入に備えて前以って減速走行するためのカーブ手前減速制御処理を実行する。
【００１５】
図２は、走行制御用コントローラ２０において実行される走行制御処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。走行制御用コントローラ２０では、図２に示す走行制御処理を所定時間（例えば１０ｍｓｅｃ）毎のタイマ割り込み処理として実行する。
この走行制御処理では、まず、ステップＳ２で、車間距離センサ１２で検出される車間距離Ｄを読み込むと共に、車速センサ１３で検出される自車速Ｖｓｐを読み込む。なお、車間距離センサ１２では、複数方向にビーム光を照射するように構成されているから、各ビーム光毎に検出される車間距離Ｄを読み込む。
【００１６】
次いで、ステップＳ４に移行し、自車両の前方に存在する先行車両を捕捉しているか、また、車間距離センサ１２に基づいてカーブ路を検知しているかどうかを検出するための、後述の図３に示す外界認識処理を実行する。
そして、このステップＳ４での外界認識処理での処理の結果、自車両前方の先行車両を捕捉している場合には、ステップＳ６からステップＳ８に移行し、先行車追従走行制御処理を実行する。この先行車追従走行制御処理は、公知の先行車追従走行制御処理と同様であって、図示しない操作スイッチによって設定された設定車間距離及び設定車速に基づいて、先行車両と自車両との車間距離を前記設定車間距離に保ち、且つ前記設定車速を超えない範囲で先行車両に追従して走行するように制動制御装置８及びエンジン出力制御装置９を制御する。
【００１７】
一方、ステップＳ４での外界認識処理の結果、先行車両を捕捉していない場合には、ステップＳ６からステップＳ１２に移行し、ステップＳ４での外界認識処理の結果、車間距離センサ１２の検出信号に基づいて自車両前方に位置するカーブ路を検知したかどうかを判断する。そして、カーブ路を検知していないと判断されたときには、ステップＳ１２からステップＳ１４に移行して、公知の手順で定速走行制御処理を実行し、自車両が設定車速で走行するように、制動制御装置８及びエンジン出力制御装置９を制御する。
【００１８】
一方、前記ステップＳ１２の処理で、ステップＳ４での外界認識処理の結果、カーブ路を検知したと判断されるときにはステップＳ１６に移行し、カーブ手前減速制御処理を実行する。このカーブ手前減速制御処理は、カーブ路を通過する際にその手前で減速制御を行う公知のカーブ手前減速制御処理と同様であって、ナビゲーション装置１６から通知される、カーブ路の曲率等に基づいて現在の走行速度でカーブ路を通過する際に、このカーブ路を安定走行することができるかどうかを判定し、安定走行することができないと判断される場合には減速制御を行う。具体的には、例えば、制動制御装置８を制御して制動力を発生させる、或いはスロットルアクチュエータ１０においてスロットル開度を閉じる方向に制御する、或いは自動変速機３の変速比を強制的にシフトダウンさせる等の減速制御を行う。また、必要に応じて図示しない警報装置を作動させ、ブザー音、音声、或いは警告灯等によって乗員に警告する。一方、安定して走行することができると判断されるときには、ステップＳ１４での定速走行制御処理と同様にして、引き続き定速走行するように制御する。
【００１９】
図３は、図２のステップＳ４で実行される外界認識処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。
この外界認識処理では、まず、ステップＳ２２で、ナビゲーション装置１６から走行環境情報を入力する。この走行環境情報としては、自車両の現在位置、自車両の進路前方に位置するカーブ路の位置（以後、カーブ路位置という。）Ｙｃ及びカーブ開始位置からカーブの終了位置までのカーブ距離、また、そのカーブの曲率等のカーブ形状を表す情報等がある。
【００２０】
次いで、ステップＳ２４に移行し、車間距離センサ１２によって自車両前方のカーブ路を検知しているか否かを表すカーブフラグＦｃがＦｃ＝１であるかどうかを判定する。なお、このカーブフラグＦｃは、初期状態ではＦｃ＝０に設定されている。
そして、Ｆｃ＝１であるときにはステップＳ２６に移行し、自車両がカーブ路を通過し終えたかどうかを判断する。具体的には、ヨーレート検出手段１８で検出される自車両のヨーレートφが、直進走行しているとみなすことの可能なヨーレートφの上限値φｍａｘ 及び下限値φｍｉｎ の範囲内であるかつまりφｍｉｎ ≦φ≦φｍａｘ を満足するかどうか、また、カーブ路を検知した時点からの自車両の走行距離Ｌｏｕｔ が、ナビゲーション装置１６から通知されるカーブ距離に基づいて設定される、自車両がカーブを通過し終えたとみなすことの可能なカーブ離脱距離Ｌｏｕｔ−ｔｈ以上であるかつまりＬｏｕｔ ≧Ｌｏｕｔ−ｔｈであるかどうかを判断し、これらを共に満足するとき、自車両はカーブ路を通過し終えたと判断する。
【００２１】
そして、ステップＳ２６の処理で自車両がカーブ路を通過し終えたと判断されるときには、ステップＳ２８に移行してカーブフラグＦｃをＦｃ＝０に設定した後、ステップＳ３０に移行し、ステップＳ２６でカーブ路を通過し終えたと判断されないときにはそのままステップＳ３０に移行する。
このステップＳ３０では、車間距離センサ１２の検出信号に基づいて移動物体を検知しているかどうかを判定する。そして、移動物体を検知していると判断される場合には先行車両を捕捉したと判断し、ステップＳ３２に移行して先行車両を捕捉したことを表す先行車フラグＦｆをＦｆ＝１に設定する。そして、外界認識処理を終了する。なお、この先行車フラグＦｆは、初期状態ではＦｆ＝０に設定される。
【００２２】
一方、車間距離センサ１２の検出信号に基づいて移動物体を検知していないと判断される場合にはステップＳ３４に移行し、ナビゲーション装置１６から通知されたカーブ路位置Ｙｃ及び自車両の現在位置とに基づいて、カーブ路位置Ｙｃと自車両の現在位置との間の距離Ｌが、第１のカーブ認識距離Ｌｔｈ１よりも小さく且つ車間距離センサ１２によって何らかの静止物体を検知しているかどうかを判断する。そして、自車両からカーブ路位置Ｙｃまでの距離Ｌが第１のカーブ認識距離Ｌｔｈ１ 以上であるとき、或いは車間距離センサ１２で何ら静止物体を検知していないときにはステップＳ３６に移行し、カーブフラグＦｃをＦｃ＝０、また、先行車フラグＦｆをＦｆ＝０とする。そして外界認識処理を終了する。なお、ステップＳ３４の処理で、ナビゲーション装置１６から自車両前方にカーブ路が存在することが通知されていないときにもそのままステップＳ３６に移行する。
【００２３】
一方、前記ステップＳ３４で、自車両のカーブ位置Ｙｃまでの距離Ｌが第１のカーブ認識距離Ｌｔｈ１ よりも小さく、且つ、車間距離センサ１２で何らかの静止物体を検知していると判断されるときには、ステップＳ３８に移行し、自車両からカーブ路位置Ｙｃまでの距離Ｌが第２のカーブ認識距離Ｌｔｈ２ 以上であるか、つまり、Ｌ≧Ｌｔｈ２ であるかを判定する。
【００２４】
ここで、前記第２のカーブ認識距離Ｌｔｈ２ は、自車両前方に位置するカーブ路位置Ｙｃと、このカーブ路を前記車間距離センサ１２で検知し始める位置との間の距離程度に設定され、且つ、自車両が前記第２のカーブ認識距離Ｌｔｈ２ の地点を通過後に前記カーブ手前減速制御処理を開始した場合に、このカーブ手前減速制御処理による減速効果を、自車両がカーブ路を通過する際に十分得ることの可能な距離程度に設定される。また、前記第１のカーブ認識距離Ｌｔｈ１ は、ナビゲーション装置１６から通知されるカーブ路位置と実際のカーブ路位置との誤差を前記第２のカーブ認識距離Ｌｔｈ２ に加算した距離程度に設定される。
【００２５】
そして、ステップＳ３８で、自車両とカーブ路位置Ｙｃとの距離ＬがＬ≧Ｌｔｈ２ を満足するときには、ステップＳ４０に移行し、車間距離センサ１２の検出信号に基づいて、車間距離センサ１２から掃射される複数ビーム光によって同一の静止物体を検知している状態であるかどうかを判断する。この判断は、検知された検知物体と自車両との間の相対車速から検知物体が静止しているとみなすことができ、且つ、複数のビーム光で検知された各検知物体の位置情報から各検知物体が同一位置付近に位置すると判断されるとき、同一の静止物体を検知していると判断する。
【００２６】
ここで、車間距離センサ１２では、水平方向の異なる角度方向に複数のビーム光を掃射している。車間距離センサ１２で検出された静止物体が路肩の反射材や看板等である場合、これらの幅は小さいから、ビーム光の掃射角度によっては、このような物体を複数のビーム光で検知することは困難である。したがって、複数のビーム光によって同一物体を検知しているということは、すなわち、ビーム光の掃射角度に応じたある程度水平方向に幅の広い物体であるとみなすことができる。したがって、複数のビーム光によって同一の静止物体を検知し、つまり、検知したビーム光の角度範囲から推定される検知物体の幅が比較的大きく、高速道路等の分岐点やカーブ路等において、これら分岐点やカーブ路に沿って設けられている、壁やガードレールであるとみなすことの可能な幅であるときには、車間距離センサ１２により検知された静止物体は、分岐点やカーブ部分におけるガードレールや路壁や、これらに埋め込まれている反射板であって、すなわち、カーブ路を検知しているとみなすことができる。
【００２７】
したがって、前記車間距離センサ１２における複数ビーム光の掃射角度は、路肩の反射材や看板等を複数のビーム光によっては検出することができず、且つ、カーブ路に設けられた壁やガードレールは、複数のビーム光によって検出する角度に設定されている。これによって、複数のビーム光で同一の静止物体を検知したか、一つのビーム光のみにより静止物体を検知したかを判断することにより、検知した静止物体が、カーブ路部分に配設されたガードレール等であるか、或いは路肩の反射材等の物体であるかを識別できるようになっている。
【００２８】
そして、前記ステップＳ４０で、同一の静止物体を複数のビーム光で検知していると判断されるときには、検知物体は、カーブ路部分に配設されたガードレール等でありカーブ路を検知したと判断してステップＳ４２に移行し、カーブフラグＦｃをＦｃ＝１に設定する。また、先行車フラグＦｆをＦｆ＝０に設定する。一方、ステップＳ４０で、同一の静止物体を複数のビーム光で検知していないと判断されるときには、検知物体はカーブ路部分に配設されたガードレール等ではなく、カーブ路を検知していないと判断して、前記ステップＳ３６に移行し、カーブフラグＦｃをＦｃ＝０に設定する。また、先行車フラグＦｆをＦｆ＝０に設定する。
【００２９】
また、前記ステップＳ３８で、自車両とカーブ位置との距離ＬがＬ≧Ｌｔｈ２ を満足しないと判断されるとき、つまり、自車両のカーブ位置までの距離Ｌが第２のカーブ認識距離Ｌｔｈ２ よりも小さく（Ｌｔｈ２ ＞Ｌ）、カーブ路位置Ｙｃの近傍に自車両が存在すると判断され、検知した静止物体はカーブ路部分であるとみなすことの可能な状態にあると判断されるときには、検知物体はカーブ路部分に配設されたガードレール等であって、カーブ路を検知したと判断し、前記ステップＳ４２に移行してカーブフラグＦｃをＦｃ＝１に設定し、また、先行車フラグＦｆをＦｆ＝０に設定する。
【００３０】
つまり、図４のＡに示すように、ナビゲーション装置１６からの自車両の位置情報及びカーブ路位置Ｙｃに基づいて、自車両がカーブ路位置Ｙｃから第１のカーブ認識距離Ｌｔｈ１ だけ手前の地点よりも手前側に位置するときには、車間距離センサ１２で検出した静止物体を制御対象として取り扱わず、この静止物体に基づいた制御は行わない。そして、図４のＢに示すように、自車両が、カーブ位置Ｙｃから第１のカーブ認識距離Ｌｔｈ１ だけ離れた地点と第２のカーブ認識距離Ｌｔｈ２ だけ離れた時点との間に位置するときには、車間距離センサ１２で検出した静止物体を制御対象として認識し、この静止物体を複数方向のビーム光によって検知している場合にカーブ路を検知したと判断する。また、図４のＣに示すように、自車両が、カーブ路位置Ｙｃから第２のカーブ認識距離Ｌｔｈ２ だけ離れた地点よりもカーブ路側に位置するときには、静止物体を制御対象として認識し、何れかのビーム光によってこの静止物体を検知している場合にカーブ路を検知したと判断する。
【００３１】
次に、上記第１の実施の形態の動作を説明する。
今、自車両前方に先行車両が存在せず、且つ直進路を走行しておりナビゲーション装置１６からカーブ路の存在が通知されていない状態では、カーブフラグＦｃはＦｃ＝０に設定されているから、図３の外界認識処理では、ステップＳ２２からステップＳ２４を経てステップＳ３０に移行し、先行車両が存在せず移動物体が検知されず、また、カーブ路の存在が通知されていないから、ステップＳ３０からステップＳ３４を経てステップＳ３６に移行し、カーブフラグＦｃ及び先行車フラグＦｆを共に“０”に設定する。
【００３２】
したがって、図２の走行制御処理では、先行車両を捕捉しておらず、且つカーブも検知してないから、ステップＳ４からステップＳ６、ステップＳ１２を経てステップＳ１４に移行し、自車両が、設定車速で走行するよう定速走行制御処理を行う。
この状態から、ナビゲーション装置１６によって、自車両前方にカーブが存在することが通知されたとしても、車間距離センサ１２で何ら物体を検知していない状態では、図３のステップＳ３０からステップＳ３４を経てステップＳ３６に移行し、カーブ路ではないと判断し、カーブフラグＦｃをＦｃ＝０、先行車フラグＦｆをＦｆ＝０に設定して引き続き定速走行制御処理を行う。
【００３３】
この状態から、車間距離センサ１２によって、何らかの物体を検知した場合、これが移動物体である場合には、先行車両であると認識し、ステップＳ３０からステップＳ３２に移行し、先行車フラグＦｆをＦｆ＝１に設定する。したがって、図２のステップＳ６からステップＳ８に移行し、以後、先行車追従走行制御処理を行う。
【００３４】
一方、検知した物体が静止物体である場合には、自車両が、図４のＡの位置に存在し、すなわち、カーブ路位置Ｙｃから自車両の現在位置までの距離Ｌが、第１のカーブ認識距離Ｌｔｈ１ よりも長い状態では、ナビゲーション装置１６から通知される自車両の位置情報に誤差が含まれていたとしてもこの時点では、車間距離センサ１２によって、カーブ路に配置されたガードレール等を検知することはできない状態であるから、検知される静止物体は、路肩の反射板や看板等である。したがって、静止物体を検知したとしても、自車両が、Ｌ≧Ｌｔｈ１ を満足する状態では、ステップＳ３４からステップＳ３６に移行し、カーブ路を検知しないと判断される。このため、図３のステップＳ１２からステップＳ１４に移行し、引き続き定速走行制御処理が行われる。
【００３５】
この状態から、自車両がさらにカーブ路に接近し、図４のＢに示すように、カーブ路位置Ｙｃまでの距離Ｌが第１のカーブ認識距離Ｌｔｈ１ よりも小さい状態で、何らかの静止物体を検知した場合、このとき、ナビゲーション装置１６から通知される自車両の現在位置情報に含まれる誤差が無視することの可能な程度である場合には、自車両からカーブ路位置Ｙｃまでの距離Ｌが、第２のカーブ認識距離Ｌｔｈ２ よりも大きい場合には、この時点では、車間距離センサ１２によってカーブ路部分に配設されたガードレール等を検知可能な状況ではないから、検知された静止物体は、路肩の反射板や看板等であるとみなすことができる。
【００３６】
しかしながら、ナビゲーション装置１６から通知される自車両の現在位置情報に含まれる誤差を無視することができず、実際には、自車両が第２のカーブ認識距離Ｌｔｈ２ 位置よりもカーブ路側に位置しているにも関わらず、第２のカーブ認識距離Ｌｔｈ２ から第１のカーブ認識距離Ｌｔｈ１ との間に位置すると通知された場合には、自車両は、実際には、第２のカーブ認識距離Ｌｔｈ２ 位置よりもカーブ路側に位置しているから、カーブ路に配設されたガードレール等を検知可能な状態である。したがって、検知された静止物体が路肩の反射板や看板等であるか、カーブ路部分のガードレール等であるかを識別することはできない。
【００３７】
ここで、上述のように、カーブ路に配設されたガードレール等の場合には、車間距離センサ１２の複数方向のビーム光によって検出することができるが、路肩の反射板や看板等の場合には、車間距離センサ１２の複数方向のビーム光によって検出することはできない。
したがって、自車両が、実際に第１のカーブ認識距離Ｌｔｈ１ 地点及び第２のカーブ認識距離Ｌｔｈ２ 地点間にいる状態で、車間距離センサ１２によって、路肩の反射板や看板等を検知した場合、これらは複数方向のビーム光によって検知されないから、路肩の反射板や看板等であるとみなされてステップＳ４０からステップＳ３６に移行し、カーブ路ではないと判断される。一方、自車両が、実際には第２のカーブ認識距離Ｌｔｈ２ 地点よりもカーブ路側に位置するにも関わらず、ナビゲーション装置１６の検出誤差等によって、自車両が、第１のカーブ認識距離Ｌｔｈ１ 地点及び第２のカーブ認識距離Ｌｔｈ２ 地点間にいると判断された状態で、車間距離センサ１２でカーブ路に配設されたガードレール等を検知した場合には、複数方向のビーム光によって検知されることになるから、カーブ路に配設されたガードレール等を検知しているとみなされて、ステップＳ４０からステップＳ４２に移行し、カーブ路であると判断されて、カーブフラグＦｃがＦｃ＝１に設定される。
【００３８】
そして、自車両が、第１のカーブ認識距離Ｌｔｈ１ の位置及び第２のカーブ認識距離Ｌｔｈ２ の位置間にいる状態で、カーブ路が検知されなかった場合には、自車両がさらにカーブ路位置Ｙｃに接近し、カーブ路位置Ｙｃまでの距離Ｌが、第２のカーブ認識距離Ｌｔｈ２ 以下となると、この時点では、車間距離センサ１２によってカーブ路部分に配設されたガードレール等を検知可能な状況であるから、車間距離センサ１２で掃射する複数方向のビーム光のうち何れかに一つにおいて静止物体を検知した場合に、ステップＳ３４からステップＳ３８を経てステップＳ４２に移行し、カーブ路を検知したと判断される。
【００３９】
そして、図２の走行制御処理において、先行車両は捕捉されていないが、カーブ路が検知されているから、ステップＳ６からステップＳ１２を経てステップＳ１６に移行してカーブ手前減速制御処理が実行され、現時点における自車速でカーブに進入した場合に十分安定して走行することができるかどうかが判定され、安定走行することができない場合には、減速制御されてカーブ進入時の安定走行が確保される。
【００４０】
そして、カーブフラグＦｃがＦｃ＝１に設定されているから、以後、外界認識処理では、ステップＳ２４からステップＳ２６に移行し、ナビゲーション装置１６からのカーブ距離、自車両のヨーレート及びカーブ位置Ｙｃを検知した時点からの走行距離等に基づいて自車両が直進走行しており且つカーブを通過し終えたと判断されない間は、引き続きカーブ手前減速制御処理を行う。そして、自車両が直進走行する状態となり且つカーブを通過し終えたと判断されるときには、ステップＳ２６からステップＳ２８に移行してカーブフラグＦｃは“０”に設定される。
【００４１】
そして、カーブフラグＦｃが“０”に設定されることから、図２のステップＳ６からステップＳ１２を経てステップＳ１４に移行し、再び、定速走行制御処理が実行される。
したがって、カーブ路を検知したときには、定速走行している状態から、カーブ手前で減速制御され、カーブ通過後は再び定速走行することになる。
【００４２】
そして、上述のように走行している状態で、車間距離センサ１２によって、移動物体が検知された場合には、自車両のカーブ路からの位置に関わらず、図３のステップＳ３０からステップＳ３２に移行して、先行車両を捕捉と判断し、図２の走行制御処理では、ステップＳ４からステップＳ６を経てステップＳ８に移行し先行車追従走行制御処理を実行することになる。
【００４３】
このように、車間距離センサ１２の検出信号に基づいて、カーブ路を検知したかどうかを判定するようにしたから、ナビゲーション装置１６からの走行環境情報におけるカーブ路の位置情報に、誤差等が含まれている場合であっても、このカーブ路の位置情報に基づいて高精度にカーブ位置を検出することができる。したがって、カーブ路位置と自車両との実際の相対位置関係に応じて適切なタイミングでカーブ手前減速制御処理を開始することができ、運転者の意図しないタイミングで減速される等といった、実際の走行状態にそぐわない制御が行われることを回避することができる。
【００４４】
また、カーブ路を検知する際に、車間距離センサ１２の複数方向のビーム光によって静止物体を検知しているか否かに基づいて、カーブ路であるかどうかを判断するようにしたから、カーブ路に配置されたガードレール等であるか、或いは路肩の反射板等であるかを的確且つ容易に識別することができる。
また、このとき、ナビゲーション装置１６から通知される自車両の現在位置情報と、車間距離センサ１２で実際に検出される情報との双方に基づいて、カーブ路を検知するようにしているから、より的確にカーブ路を検知することができると共に、このとき、ナビゲーション装置１６から通知される自車両の現在位置に含まれる検出誤差を考慮して第１のカーブ認識距離Ｌｔｈ１ を設定し、自車両が、第１のカーブ認識距離Ｌｔｈ１ の位置及び第２のカーブ認識距離Ｌｔｈ２ の位置間に位置し、検知した静止物体が、カーブ路に配設されたガードレール等である場合もあり、また、路肩の反射板等である場合もあると予測される場合には、車間距離センサ１２の検出信号に基づいてこれを識別するようにしているから、的確にカーブ路を検知することができる。
【００４５】
次に、本発明の第２の実施の形態を説明する。
この第２の実施の形態は、上記第１の実施の形態において、外界認識処理の処理手順が異なること以外は同様であるので、同一部には同一符号を付与し、その詳細な説明は省略する。
この第２の実施の形態における外界認識処理は、図５に示すように、まず、上記第１の実施の形態と同様に、ナビゲーション装置１６から走行環境情報を入力し（ステップＳ２２）、カーブフラグＦｃがＦｃ＝１であれば、ステップＳ２６に移行して、カーブを通過し終えたかどうかを判断し、カーブを通過し終えていなければのままステップＳ３０に移行し、カーブを通過し終えていれば、カーブフラグＦｃをＦｃ＝０に設定した後、ステップＳ３０に移行する。
【００４６】
そして、このステップＳ３０では、車間距離センサ１２によって移動物体を検知したかどうかを判断し、移動物体を検知していればステップＳ３２に移行して先行車フラグＦｆをＦｆ＝１に設定した後、外界認識処理を終了する。一方、移動物体を検知していなければ、ステップＳ３０からステップＳ５１に移行し、カーブ路位置Ｙｃまでの自車両の距離Ｌが、上記第１の実施の形態と同様にして設定される第２のカーブ認識距離Ｌｔｈ２ よりも大きいかどうか（Ｌ＞Ｌｔｈ２ ）を判定する。そして、Ｌ＞Ｌｔｈ２ でないときには、この時点ではまだカーブ手前減速制御処理を実行する必要はないものと判断し、ステップＳ３６に移行してカーブフラグＦｃ及び先行車フラグＦｆを“０”に設定した後、外界認識処理を終了する。一方、Ｌ＞Ｌｔｈ２ である場合には、ステップＳ５２に移行し、何らかの停止物体を検知したかどうかを判定する。
【００４７】
そして、ステップＳ５２で、停止物体を検知していない場合にはステップＳ３６に移行して、カーブフラグＦｃ及び先行車フラグＦｆを“０”に設定し、外界認識処理を終了する。一方、何らかの静止物体を検知している場合には、ステップＳ５４に移行し、この静止物体の位置を推測する。そして、これを所定の記憶領域に記憶する。この静止物体の位置の推測は、車間距離センサ１２で検出された静止物体までの車間距離Ｄと静止物体の検知角度と自車両の現在位置とに基づいて行う。
【００４８】
次いで、ステップＳ５６に移行し、ステップＳ５４で推測した静止物体の位置に対する補間処理を行う。具体的には、図６（ａ）に示すように、車間距離センサ１２の複数方向のビーム光によって静止物体を検知している場合には、複数のビーム光で検知された複数の静止物体の位置情報のうち、位置情報が連続した軌跡を構成しており、同一の静止物体を構成しているとみなすことのできる位置情報のみに基づいてこれらを補間し、連続する位置情報として補間することのできた距離を、補間距離Ｗとして算出する。
【００４９】
また、何れか一つのビーム光によって静止物体を検知している場合には、所定の記憶領域に格納されている、外界認識処理の各実行周期において検出された静止物体の位置情報に基づいて、図６（ｂ）に示すように、位置情報が連続した軌跡を構成しており、同一の静止物体を構成しているとみなすことのできる位置情報のみに基づいてこれらを補間し、連続する位置情報として補間することのできた両端位置間の距離を、補間距離Ｗとして算出する。なお前記補間は、一次補間或いは二次補間であってもよく、また、前記補間距離Ｗは図６に示すように、一次補間により補間できた位置情報の両端間の直線距離であってもよいし、また二次補間により補間できた位置情報の両端間の曲線距離であってもよい。
【００５０】
なお、これらを組み合わせて、今回の演算周期において１方向以上のビーム光によって検出された１以上の静止物体の位置情報と、これ以前の演算周期において１方向以上のビーム光によって検出された１以上の静止物体の位置情報とに基づいて、位置情報が連続した軌跡を構成しており、同一の静止物体を構成しているとみなすことのできる位置情報に基づいてこれらを補間し、その補間距離Ｗを算出するようにしてもよい。
【００５１】
このようにして、補間距離Ｗの算出が終了したならば、ステップＳ５８に移行し、補間距離Ｗがそのしきい値Ｗｔｈよりも大きいかどうか（Ｗ＞Ｗｔｈ）を判断する。
なお、前記しきい値Ｗｔｈは、カーブ部分におけるガードレールや壁等のカーブであると判断することの可能な静止物体に相当する補間距離Ｗと、例えば道路脇の電柱等といったカーブ部分と判断することの可能な静止物体とは異なる静止物体の相当する補間距離Ｗとを識別することの可能な値に設定される。
【００５２】
そして、補間距離ＷがＷ＞Ｗｔｈを満足し、カーブ部分であるとみなすことができる場合には、ステップＳ４２に移行してカーブフラグＦｃを“１”、先行車フラグＦｆを“０”に設定して、外界認識処理を終了する。一方、補間距離ＷがＷｔｈを満足せずカーブ部分ではないと判断される場合には、ステップＳ３６に移行し、カーブフラグＦｃ及び先行車フラグＦｆを共に“０”に設定する。そして、外界認識処理を終了する。
【００５３】
次に、上記第２の実施の形態を説明する。
自車両の前方にカーブが存在せず、また、先行車両も存在しない場合には、図６のステップＳ２２からステップＳ２４、Ｓ３０を経てステップＳ５１に移行するが、ナビゲーション装置１６からカーブ位置に関する走行環境情報が通知されない場合には、ステップＳ３６に移行し、先行車フラグＦｆ及びカーブフラグＦｃは“０”のままとなる。
【００５４】
そして、ナビゲーション装置１６からカーブ位置が通知され、また、自車両が第２のカーブ認識距離Ｌｔｈ２ の地点のを通過し、この状態で、何らかの停止物体を検知すると、ステップＳ５１からステップＳ５２を経てステップＳ５４に移行し、自車両の走行位置と車間距離センサ１２で検出された停止物体までの車間距離Ｄ及びビーム光の掃射角度とに基づいて、検知した静止物体の位置を算出する。このとき、車間距離センサ１２の複数方向のビーム光によって静止物体を検知している場合には、各検知方向毎の静止物体についてその位置を推定し、これを所定の記憶領域に格納する。そして、補間処理を実行する。
【００５５】
このとき、例えば、カーブ路位置Ｙｃよりも手前の地点に位置する、走行路脇の反射板や看板等を車間距離センサ１２で検知した場合等には、この静止物体の位置情報に基づいて補間処理が実行されて補間距離Ｗが算出される。ここで、検知した静止物体が反射板や看板等である場合には、この静止物体を、車間距離センサ１２で検知しようとした場合、その幅はカーブ部分に設けられたガードレールや壁等に比較して小さく、複数方向のビーム光で検知されたとしても、これに基づいて算出される補間距離Ｗは小さい。また、その位置情報の履歴から補間を行ったとしても、算出される補間距離Ｗは同様に小さい。したがって、補間距離Ｗはそのしきい値Ｗｔｈよりも小さくなるから、カーブ路ではないと判断される。
【００５６】
そして、自車両がさらにカーブ路位置に接近し、カーブ路に沿って配置されたガードレールや壁等を検知した場合には、同一の静止物体を複数方向のビーム光によって検知することになり、また、一方向のビーム光のみによって、静止物体を検知した場合であっても、図６（ｂ）に示すように、検知された位置情報の履歴から補間を行った場合、その補間距離Ｗは比較的大きな値となり、補間距離Ｗがしきい値Ｗｔｈを超えることになる。したがって、静止物体はカーブであると判断される。
【００５７】
このように、補間距離Ｗに基づいてカーブであるか否かを判断するようにしたから、カーブであるか否かを的確に判断することができる。
したがって、この場合も実際に車間距離センサ１２で検出した静止物体に基づいてカーブ路の検出を行うようにしているから、上記第１の実施の形態と同等の作用効果を得ることができる。
【００５８】
なお、上記第２の実施の形態においては、上述のように、車間距離センサ１２で検知される静止物体の位置情報の履歴に基づいて補間距離Ｗの算出を行うことができるから、前記車間距離センサ１２は、必ずしもビーム光を複数方向に掃射可能な車間距離センサである必要はなく、ビーム光を自車両前方の一方向にのみ掃射可能な車間距離センサであっても適用することができる。
【００５９】
なお、上記各実施の形態においては、ナビゲーション装置１６からの走行環境情報に基づいて、カーブ位置やその曲率等の走行環境情報を獲得するようにした場合について説明したが、これに限るものではなく、今後、道路のインフラストラクチャーが整備された場合に、インフラストラクチャー側からの所謂路車間通信により、これら走行環境情報が与えられる場合には、その情報を用いるようにしてもよい。
【００６０】
また、上記各実施の形態においては、複数方向にビーム光を掃射可能な車間距離センサ１２を設け、複数方向のビーム光で物体の検知を行うようにした場合について説明したが、これに限るものではなく、例えば、一方向にビーム光を掃射可能な車間距離センサを複数設け、静止物体に対するこれら複数の車間距離センサからのビーム光の照射角度が、上述のように、検知したビーム光の照射方向から、カーブ部分と、路肩の反射部材や看板等とを識別可能な角度となるように配設するようにしてもよく、この場合も上記各実施の形態と同等の作用効果を得ることができる。また、スキャン方式の車間距離センサを適用することも可能である。
【００６１】
なお、上記各実施の形態において、ナビゲーション装置１６が走行地点検出手段及び道路情報提供手段に対応し、車間距離センサ１２が相対位置関係検出手段に対応し、図２の走行制御処理が走行制御手段に対応し、第１の実施の形態における図３のステップＳ３４〜ステップＳ４２の処理及び第２の実施の形態における図５のステップＳ３６からステップＳ５８の処理がカーブ検出手段に対応し、第２の実施の形態における図５のステップＳ５６の処理が横幅推定手段に対応している。また、第２のカーブ認識距離Ｌｔｈ２ が第１の地点に対応し、第１のカーブ認識距離Ｌｔｈ１ が第２の地点に対応している。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態を示す概略構成図である。
【図２】図１の走行制御用コントローラ２０で実行される走行制御処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図３】第１の実施の形態における外界認識処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図４】第１の実施の形態の動作説明に供する説明図である。
【図５】第２の実施の形態における外界認識処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図６】第２の実施の形態の動作説明に供する説明図である。
【符号の説明】
２ エンジン
３ 自動変速機
８ 制動制御装置
９ エンジン出力制御装置
１０ スロットルアクチュエータ
１２ 車間距離センサ
１３ 車速センサ
１６ ナビゲーション装置
１８ ヨーレート検出手段
２０ 走行制御用コントローラ
Claims (5)
- 自車両の走行地点を検出する走行地点検出手段と、
自車両前方のカーブ位置情報を提供する道路情報提供手段と、
自車両前方に位置する物体を検出すると共にこの検出物体と自車両との相対位置関係を検出する相対位置関係検出手段と、
前記相対位置関係検出手段の検出情報に基づいて前記検出物体が先行車両であると判定されるとき、当該先行車両と自車両との間の相対位置関係が、目標とする相対位置関係となるように追従走行制御を行うと共に、前記先行車両が存在せず且つ前記道路情報提供手段の提供情報に基づいて自車両がカーブ手前に位置すると判定されるときには自車両を減速するようにカーブ手前減速制御を行う走行制御手段と、を備えた車両用走行制御装置において、
前記走行制御手段は、自車両がカーブ手前に位置すると判定されるときの前記相対位置関係検出手段で検出される静止物体の検出情報に基づいて前記カーブを検出するカーブ検出手段を備え、当該カーブ検出手段での検出結果に基づいて前記カーブ手前減速制御を行うようになっていることを特徴とする車両用走行制御装置。 - 前記相対位置関係検出手段は、自車両前方に離隔した複数本の測定用信号を出力可能に構成され、
前記道路情報提供手段で提供されるカーブ位置から自車両の走行地点までの距離が遠いときほど、より多くの前記測定用信号で同一の静止物体を検出したときに、前記カーブであると判定するようになっていることを特徴とする請求項１記載の車両用走行制御装置。 - 前記相対位置関係検出手段は、自車両前方に離隔した複数本の測定用信号を出力可能に構成され、
前記カーブ検出手段は、自車両が、前記道路情報提供手段の提供情報に基づくカーブ位置よりも手前の第１の地点及びこの第１の地点よりも手前の第２の地点間に自車両が存在するときには、複数の前記測定用信号で同一の静止物体を検出したときに、前記カーブであると判定し、前記第１の地点よりも前記カーブ位置側に自車両が存在するときには、何れかの測定用信号で静止物体を検出したときに、カーブであると判定するようになっていることを特徴とする請求項２記載の車両用走行制御装置。 - 前記相対位置関係検出手段は、自車両前方の離隔した複数地点の物体及びこれとの相対位置関係を検出可能に構成され、
前記道路情報提供手段で提供されるカーブ位置から自車両の走行地点までの距離が遠いときほど、前記相対位置関係検出手段においてより多くの地点で物体を検知し且つ同一の物体を検出しているときに、前記カーブであると判定するようになっていることを特徴とする請求項１記載の車両用走行制御装置。 - 前記カーブ検出手段は、前記相対位置関係検出手段の検出情報に基づいて、検出した静止物体の横幅方向の大きさを推定する横幅推定手段を備え、当該横幅推定手段の推定結果がしきい値よりも大きいときに、前記カーブであると判定するようになっていることを特徴とする請求項１記載の車両用走行制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2003036030A JP3786094B2 (ja) | 2003-02-14 | 2003-02-14 | 車両用走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2003036030A JP3786094B2 (ja) | 2003-02-14 | 2003-02-14 | 車両用走行制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2004243903A true JP2004243903A (ja) | 2004-09-02 |
| JP3786094B2 JP3786094B2 (ja) | 2006-06-14 |
Family
ID=33021242
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2003036030A Expired - Fee Related JP3786094B2 (ja) | 2003-02-14 | 2003-02-14 | 車両用走行制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3786094B2 (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013114421A (ja) * | 2011-11-28 | 2013-06-10 | Toyota Motor Corp | 車両用制御装置、特定物体判別装置、特定物体判別方法、特定物体判別プログラム |
| CN106608261A (zh) * | 2015-10-15 | 2017-05-03 | 现代自动车株式会社 | 控制行驶车辆之间的距离的车辆和方法 |
| CN110320899A (zh) * | 2018-03-30 | 2019-10-11 | 比亚迪股份有限公司 | 汽车及其行驶控制方法 |
| CN110537079A (zh) * | 2017-04-03 | 2019-12-03 | 株式会社电装 | 道路信息学习装置 |
| CN110979339A (zh) * | 2019-11-26 | 2020-04-10 | 南京市德赛西威汽车电子有限公司 | 一种基于v2v的前方道路形态重建方法 |
| JP2021042990A (ja) * | 2019-09-06 | 2021-03-18 | 株式会社デンソー | 壁形状計測装置 |
-
2003
- 2003-02-14 JP JP2003036030A patent/JP3786094B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013114421A (ja) * | 2011-11-28 | 2013-06-10 | Toyota Motor Corp | 車両用制御装置、特定物体判別装置、特定物体判別方法、特定物体判別プログラム |
| CN106608261A (zh) * | 2015-10-15 | 2017-05-03 | 现代自动车株式会社 | 控制行驶车辆之间的距离的车辆和方法 |
| CN106608261B (zh) * | 2015-10-15 | 2021-04-27 | 现代自动车株式会社 | 控制行驶车辆之间的距离的车辆和方法 |
| CN110537079A (zh) * | 2017-04-03 | 2019-12-03 | 株式会社电装 | 道路信息学习装置 |
| CN110537079B (zh) * | 2017-04-03 | 2023-05-16 | 株式会社电装 | 道路信息学习装置 |
| CN110320899A (zh) * | 2018-03-30 | 2019-10-11 | 比亚迪股份有限公司 | 汽车及其行驶控制方法 |
| JP2021042990A (ja) * | 2019-09-06 | 2021-03-18 | 株式会社デンソー | 壁形状計測装置 |
| JP7302397B2 (ja) | 2019-09-06 | 2023-07-04 | 株式会社デンソー | 壁形状計測装置 |
| CN110979339A (zh) * | 2019-11-26 | 2020-04-10 | 南京市德赛西威汽车电子有限公司 | 一种基于v2v的前方道路形态重建方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3786094B2 (ja) | 2006-06-14 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US11307577B2 (en) | Autonomous driving control device | |
| CN108995713B (zh) | 转向操纵辅助装置 | |
| US11467596B2 (en) | Target abnormality determination device | |
| US20180297639A1 (en) | Lane change assist apparatus for vehicle | |
| JP7172257B2 (ja) | 自動運転システム | |
| US11010624B2 (en) | Traffic signal recognition device and autonomous driving system | |
| JP5939226B2 (ja) | 運転支援装置 | |
| US20230015466A1 (en) | Vehicle control system, and vehicle control method | |
| JP7028131B2 (ja) | 報知装置 | |
| JP2017013749A (ja) | 自動運転車両の制御装置 | |
| JPH06255391A (ja) | 車両走行制御装置 | |
| JP6558282B2 (ja) | 自動運転システム | |
| JPH10119673A (ja) | 車両の自動警報作動装置 | |
| JP2019032734A (ja) | 走行支援装置 | |
| JP2011183983A (ja) | 車両制御装置 | |
| JP5772651B2 (ja) | 運転支援装置 | |
| JP2001093098A (ja) | 先行車選択装置、車間制御装置及び記録媒体 | |
| JP3873858B2 (ja) | 追従走行制御装置 | |
| JP7201310B2 (ja) | 車両制御システム | |
| JP2006330980A (ja) | 先行車検出装置 | |
| JPH11321379A (ja) | 車両走行制御装置 | |
| JP2000235699A (ja) | 車間距離制御装置 | |
| JP3786094B2 (ja) | 車両用走行制御装置 | |
| US20230294677A1 (en) | Driving assistance device, vehicle control system, and driving assistance method | |
| JP2020059346A (ja) | 車両用ペダル制御装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20050906 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20050831 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20051028 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Effective date: 20051213 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20060130 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20060228 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Effective date: 20060313 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 |
|
| R150 | Certificate of patent (=grant) or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 3 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090331 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100331 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 4 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100331 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 5 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110331 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 5 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110331 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |