JP2004212294A - 走行式建設機械の位置計測システム - Google Patents
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Abstract
【課題】走行式建設機械の位置計測システムにおいて、複数の3次元位置計測装置の動作が非同期であり、位置演算装置への位置情報の入力周期がずれていても、モニタポイントの位置を精度良く計測することができるようにする。
【解決手段】最新データの保存エリア71a,71bのGPSアンテナ31,32の位置データの時刻を比較し(ステップS310)、最新の位置データが同時刻でない場合は、両者の時刻の早い方の位置データをそのGPSアンテナの演算用の位置データとし、それと同時刻の他方のGPSアンテナの位置データを演算用の位置データとする(ステップS330,S340)。
【選択図】 図9
【解決手段】最新データの保存エリア71a,71bのGPSアンテナ31,32の位置データの時刻を比較し(ステップS310)、最新の位置データが同時刻でない場合は、両者の時刻の早い方の位置データをそのGPSアンテナの演算用の位置データとし、それと同時刻の他方のGPSアンテナの位置データを演算用の位置データとする(ステップS330,S340)。
【選択図】 図9
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、油圧ショベル等の走行式建設機械に設定されたモニタポイントの3次元空間における絶対位置を計測する走行式建設機械の位置計測システムに関する。
【0002】
【従来の技術】
近年、建設施工現場においてGPS等の3次元位置計測装置を用いて走行式建設機械のモニタポイントの位置を計測し、作業管理を行うことがなされている。モニタポイントの代表例としては建設機械の作業装置の位置、例えば油圧ショベルのバケット先端位置がある。このバケットの先端位置を計測できれば、その計測データを予め設定した地形データや目標形状データと照合することにより施工中の作業進行状況を把握でき、施工中の管理が行える。また、施工後も、計測データから出来形データ(例えば掘削地形データ)を生成することで、施工管理が行える。このような位置計測システムの従来技術として、例えば特許文献1や特許文献2に記載のものがある。
【0003】
特許文献1及び特許文献2に記載の技術は、油圧ショベルの上部旋回体上に2個のGPSアンテナを設置し、このGPSアンテナの位置情報と、ブーム、アーム及びバケヅトの回転角度を検出する回転角センサの角度情報とからバケットの3次元空間での絶対位置を演算するものである。特許文献1では油圧ショベルなどの建設機械の3次元位置及び作業機の方向と3次元の目標地形とを比較し、作業機の向いている方向を通過する縦断面の平面と3次元の目標地形との3次元上の交線を演算し、その交線を運転室内に設置した表示装置に車体と作業機とを同一画面上に表示することにより、目標の掘削面をガイダンスする装置を提案している。特許文献2では車体の傾斜計を備え、傾斜計からのデータを用いて車体が傾斜した際の位置の補正を行い、モニタポイントの位置を正確に計測することができる。
【0004】
【特許文献1】
特開2001−98585号公報
【特許文献2】
特開2002−310652号公報
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来技術には次のような問題がある。
【0006】
複数のGPSアンテナの位置情報と、ブーム、アーム及びバケットの回転角度を検出する回転角センサの角度情報とからバケットの3次元空間での絶対位置を演算する際、その演算精度を保つためには、常に複数のGPSアンテナについて同時刻の位置情報を用いてバケットの絶対位置を演算しなければならない。
【0007】
ところで、GPSアンテナの位置情報は、GPS受信機がGPSアンテナの受信信号に基づいてGPSアンテナの位置を演算し、この位置データを位置演算装置に割り込み処理によって入力することにより与えられる。GPS受信機は、通常、数Hz〜10Hz程度の演算周期を有し、位置演算装置に入力されるGPSアンテナの位置情報も同様の周期、つまり数Hz〜10Hz程度の周期で入力され、更新される。
【0008】
GPS受信機はGPSアンテナのそれぞれに設けられ、それぞれが上記周期でGPSアンテナの位置を演算している。しかし、GPS受信機はそれぞれが独立しており、演算周期(演算タイミング)は非同期である。この非同期の複数のGPS受信機からのデータ(位置情報)がそれぞれ割り込みによって位置演算装置に入力されるため、位置演算装置内においてバケットの絶対位置を演算する際、位置演算装置において持っている最新のGPS受信機からのデータ(位置情報)が同時刻のものであるという保証はなく、位置演算装置における演算速度・割り込みの周期、タイミングによっては複数のGPSアンテナ間の位置情報が数周期分ずれた値となっている可能性がある。
【0009】
然るに、上記の従来技術ではこの点についての考慮がなされておらず、例えば油圧ショベルの旋回が非常に速い時などはGPSアンテナの位置情報の数周期分のずれによりバケット先端の絶対位置が実際と大きくずれることになり、施工管理を行う上で不具合を生じる。
【0010】
本発明の目的は、複数の3次元位置計測装置の動作が非同期であり、位置演算装置への位置情報の入力周期がずれていても、モニタポイントの位置を精度良く計測することができる走行式建設機械の位置計測システムを提供することである。
【0011】
なお、本願明細書中において、「3次元空間の絶対位置」とは、走行式建設機械の外部に設定された座標系により表現した位置のことであり、例えば3次元位置計測装置としてGPSを用いる場合は、GPSで高さの基準として用いる準拠楕円体に固定した座標系により表現した位置のことである。また、本願明細書では、この準拠楕円体に設定した座標系をグローバル座標系と呼ぶ。
【0012】
【課題を解決するための手段】
(1)上記目底を達成するために、本発明は、走行式建設機械の車体に、それぞれ3次元空間での絶対位置を計測し位置情報と時刻情報を合わせ持つ計測値を出力する複数の3次元位置計測装置を設置し、これらの計測値を用いて走行式建設機械に設定されたモニタポイントの3次元空間での絶対位置を演算する走行式建設機械の位置計測システムにおいて、前記複数の3次元位置計測装置のそれぞれの計測値を3次元位置計測装置毎に独立して時系列的に記憶する記憶手段と、前記記憶手段に記憶された複数の3次元位置計測装置の計測値のうち最新の計測値が同時刻であるかどうかを判断し、同時刻であればその最新の計測値を用いて前記モニタポイントの3次元空間での絶対位置を演算し、同時刻でない場合は最新の計測値のうちの時刻の早い方の3次元位置計測装置の計測値と、この計測値と同時刻の他方の3次元位置計測装置の計測値を用いて前記モニタポイントの3次元空間での絶対位置を演算する演算手段とを備えるものとする。
【0013】
これにより複数の3次元位置計測装置の動作が非同期であり、位置演算装置への位置情報の入力周期がずれていても、同時刻の計測値を用いてモニタポイントの位置を演算するので、モニタポイントの位置を精度良く計測することができる。
【0014】
(2)上記(1)において、好ましくは、前記演算手段は、前記記憶手段に記憶された複数の3次元位置計測装置の計測値のうち最新の計測値が同時刻でなく、かつ最新の計測値のうち時刻の早い方の3次元位置計測装置の計測値と同時刻の他方の3次元位置計測装置の計測値がない場合は、時刻の早い方の3次元位置計測装置の計測値と、この計測値の時刻よりも前の最も時刻の近い他方の3次元位置計測装置の計測値を用いて前記モニタポイントの3次元空間での絶対位置を演算する演算手段とを備える。
【0015】
これにより最新の計測値が同時刻でなくかつ時刻の早い方の計測値と同時刻の計測値がない場合でも、適切な位置データを用いて演算を行い、モニタポイントの位置を計測することができる。
【0016】
(3)また、上記(1)において、好ましくは、前記車体の前部に装着されたフロント作業機の姿勢を検出する複数の角度センサを更に備え、前記記憶手段は、前記複数の3次元位置計測装置のそれぞれの計測値を、これら計測値の入力時における前記複数の角度センサの計測値とセットで記憶し、前記演算手段は、前記複数の3次元計測装置のそれぞれの計測値と、これらの計測値とセットで記憶された複数の角度センサの計測値のうち、先に記憶されたものを用いて前記モニタポイントの3次元空間での絶対位置を演算する演算手段とを備える。
【0017】
これにより3次元位置計測装置の計測値の時刻により近い時点に入力された角度センサの計測値を用いてモニタポイントに位置演算を行うものとなり、演算精度を向上することができる。
【0018】
(4)更に、上記(1)〜(3)において、好ましくは、前記3次元位置計測装置は人工衛星を使った測位システムの受信部である。
【0019】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面を用いて説明する。本実施の形態は、走行式建設機械としてクローラ式の油圧ショベルに本発明を適用し、油圧ショベルのバケット先端にモニタポイントを設定した場合のものである。
【0020】
図1は、本実施の形態に係わる作業位置計測システムを搭載した油圧ショベルの外観を示す図である。
【0021】
図1において、1は油圧ショベルであり、油圧ショベル1は下部走行体2と、下部走行体2上に旋回可能に設けられ、下部走行体2と共に車体を構成する上部旋回体3と、上部旋回体3に設けられたフロント作業機4とからなり、フロント作業機4は上部旋回体3に上下方向に回転可能に設けられたブーム5と、ブーム5の先端に上下方向に回転可能に設けられたアーム6と、アーム6の先端に上下方向に回転可能に設けられたバケット7とで構成され、それぞれ、ブームシリンダ8、アームシリンダ9、バケットシリンダ10を伸縮することにより駆動される。上部旋回体3には運転室11が設けられている。
【0022】
また、油圧ショベル1には、上部旋回体3とブーム5との回転角(ブーム角度)を検出する角度センサ21、ブーム5とアーム6との回転角(アーム角度)を検出する角度センサ22、アーム6とバケット7との回転角(バケット角度)を検出する角度センサ23、上部旋回体3の前後方向の傾斜角(ピッチ角度)を検出する傾斜センサ24が設けられている。
【0023】
更に、油圧ショベル1には、GPS衛星からの信号を受信する2個のGPSアンテナ31,32、基準局からの補正データ(後述)を受信するための無線アンテナ33,34、位置データを送信する無線アンテナ35が設けられている。2個のGPSアンテナ31,32は上部旋回体3の旋回中心から外れた旋回体後部の左右に設置されている。
【0024】
角度センサ21,22,23、傾斜センサ24、GPSアンテナ31,32、無線アンテナ33,34、無線アンテナ35は本実施の形態に係わる作業位置計測システムの一部を構成する。
【0025】
図2は、本実施の形態に係わる作業位置計測システムの全体構成を示すブロック図である。
【0026】
図2において、作業位置計測システムは、上述した角度センサ21,22,23、傾斜センサ24、GPSアンテナ31,32、無線アンテナ33,34、無線アンテナ35と、基準局からの補正データ(後述)をアンテナ33,34を介して受信する無線機41,42、この無線機41,42で受信した補正データとGPSアンテナ31,32により受信されるGPS衛星からの信号とに基づいてGPSアンテナ31,32の3次元位置をリアルタイムに計測するGPS受信機43,44、このGPS受信機43,44からの位置データと上記の各種センサ21〜24からの角度データとに基づき、油圧ショベル1のバケット7の先端(モニタポイント)の位置を演算するパネルコンピュータ45、このパネルコンピュータ45により演算された位置データをイラスト等を交えて表示する表示装置46、パネルコンピュータ45により演算された位置データをアンテナ35を介して送信するための無線機47を備えている。GPSアンテナ31とGPS受信機43,GPSアンテナ32とGPS受信機44はそれぞれGPS(grobal positioning system)の受信部を構成している。
【0027】
図3は、GPS基準局としての役割を持つ事務所側システムの装置構成を示すブロック図である。
【0028】
図3において、51は油圧ショベル1やバケット7等の位置や作業管理を行う事務所であり、事務所51には、GPS衛星からの信号を受信するGPSアンテナ52、補正データを油圧ショベル1に送信する無線アンテナ53、油圧ショベル1から上述した油圧ショベル1やバケット7等の位置データを受信する無線アンテナ54、予め計測された3次元位置データとGPSアンテナ52により受信されるGPS衛星からの信号とに基づき、上述した油圧ショベル1のGPS受信機43,44でRTK(リアルタイムキネマティック)計測を行うための補正データを生成するGPS基準局としてのGPS受信機55,GPS受信機55で生成された補正データをアンテナ53を介して送信するための無線機56、アンテナ54を介して位置データを受信する無線機57、無線機57により受信した位置データに基づき油圧ショベル1やバケット7の位置を表示・管理するための演算を行うコンピュータ58、このコンピュータ58により演算した位置データと管理データをイラストを交えて表示する表示装置59が設置されている。GPSアンテナ52とGPS受信機55はGPSの受信部を構成する。
【0029】
本実施の形態に係わる作業位置計測システムの動作の概要を説明する。
【0030】
本実施の形態では高精度での位置計測を行うため、図2に示したGPS受信機43,44でそれぞれRTK計測を行う。このためには先ず、図3に示した補正データを生成するGPS墓準局55が必要となる。GPS基準局55は、上記のように予め3次元計測されたアンテナ52の位置データとアンテナ52により受信されるGPS衛星からの信号とに基づいて、RTK計測のための補正データを生成し、生成された補正データは、無線機56によりアンテナ53を介して一定周期で送信される。
【0031】
一方、図2に示した車載側のGPS受信機43,44は、アンテナ33,34を介して無線機41,42により受信される補正データと、アンテナ31,32により受信されるGPS衛星からの信号に基づき、アンテナ31,32の3次元位置をRTK計測する。このRTK計測によって、アンテナ31,32の3次元位置が約±1〜2cmの精度で計測される。そして、計測された3次元位置データはパネルコンピュータ45に入力される。
【0032】
また、傾斜センサ24によって油圧ショベル1のピッチ角度、角度センサ21〜23によってそれぞれブーム5、アーム6及びバケット7の各角度が計測され、同様にパネルコンピュータ45に入力される。
【0033】
パネルコンピュータ45はGPS受信機43,44からの位置データと、各種センサ21〜24からの各角度データに基づき、一般的なベクトル演算と座標変換を行って、バケット7の先端の3次元位置を演算する。また、求めた3次元位置を表示装置46のモニタ上に表示してオペレータに作業状況を知らせると共に、無線機47によりアンテナ35を介して送信する。
【0034】
送信されたバケット7の先端の位置データは、アンテナ54を介して無繰機57により受信され、コンピュータ58に入力される。コンピュータ58は入力されたバケット7の先端の位置データを保存すると共に、表示装置59のモニタ上に表示する。これにより事務所51において油圧ショベル1の作業状態を管理することができる。
【0035】
次に、図4〜図6を用いてパネルコンピュータ45における演算処理について説明する。
【0036】
図4は、バケット7の先端の3次元空間での絶対位置を演算するために使用する座標系を示す図である。
【0037】
図4において、Σ0はGPSの準拠楕円体の中心に原点O0を持っグローバル座標系、Σ3は油圧ショベル1の上部旋回体3に固定され、旋回べースフレームと旋回中心との交点に原点O3を持つショベルベース座標系、Σ7はバケット7に固定され、バケット7の先端に中心O7を持つバケット先端座標系である。
【0038】
ショベルベース座標系Σ3の原点(旋回べースフレームと旋回中心との交点)O3に対するGPSアンテナ31,32の位置関係L1,L2,L3は既知であるので、グローバル座標系Σ0でのGPSアンテナ31,32の3次元位置と油圧ショベル1のピッチ角度θ2が分かれば、グローバル座標系Σ0でのショベルベース座標系Σ3の位置及ぴ姿勢(上部旋回体3の方向)を求めることができる。また、ショベルベース座標系Σ3の原点(旋回べースフレームと旋回中心との交点)O3とブーム5の基端との位置関係を規定する寸法α3、α4及びアーム5、アーム6、バケット7の寸法α5、α6、α7が既知であるので、ブーム角度θ5、アーム角度θ6、バケット角度θ7が分かれば、ショベルベース座標系Σ3でのバケット先端座標系Σ7の位置及び姿勢を求めることができる。従って、車載側のGPS受信機43,44で求めたGPSアンテナ31,32の3次元位置をグローバル座標系Σ0での値として求め、角度センサ24で油圧ショベル1のピッチ角度θ2を求め、角度センサ21〜23でブーム角度θ5、アーム角度θ6、バケット角度θ7を求め、座標変換演算を行うことにより、バケット7の先端位置をグローバル座標系Σ0の値で求めることができる。
【0039】
図5はグローバル座標系の概念を説明する図である。
【0040】
図5において、GはGPSで用いる準拠楕円体であり、グローバル座標系Σ0の原点O0は準拠楕円体Gの中心に設定されている。また、グローバル座標系Σ0のx0軸方向は赤道Aと子午線Bの交点Cと準拠楕円体Gの中心とを通る線上に位置し、z0軸方向は準拠楕円体Gの中心から南北に延ばした線上に位置し、y0軸方向はx0軸とz0軸に直交する線上に位置している。GPSでは、地球上の位置を緯度及び経度と、準拠楕円体Gに対する高さ(深さ)で表現するので、このようにグローバル座標系Σ0を設定することで、GPSの位置情報をグローバル座標系Σ0の値に容易に変換することができる。
【0041】
図6は演算処理の全体手順を示すフローチャートである。
【0042】
図6において、まず、GPS受信機43或いは44からGPSアンテナ31又はGPSアンテナ32の位置データの信号入力割り込みがあったかどうかを判断する(ステップS100)。Yesならば計測データの保存・更新処理を行い(ステップS200)、Noならば計測データの読み出し処理を行い(ステップS300)、その計測データに基づいてバケット先端位置の演算処理を行う(ステップS400)。
【0043】
図7に計測データの保存・更新処理の詳細をフローチャートで示す。
【0044】
図7において、図6のステップS100の判断結果がYesであると、まず、入力割り込みのあった信号がGPS受信機43からのものか或いはGPS受信機44からのものか、つまり位置データがGPSアンテナ31,32の何れのものかを判断し(ステップS210)、GPSアンテナ31の位置データであれば、GPSアンテナ31の位置データ及びブーム角度、アーム角度、バケット角度、傾斜角度の値を保存しているメモリの保存エリアの内容を一周期ずらして保存し直し(ステップS220)、GPSアンテナ31の位置データ及びブーム角度、アーム角度、バケット角度、傾斜角度の最新データをメモリの最新データの保存エリアに保存する(ステップS230)。GPSアンテナ32の位置データであれば、GPSアンテナ32の位置データ及びブーム角度、アーム角度、バケット角度、傾斜角度の値を保存しているメモリの保存エリアの内容を一周期ずらして保存し直し(ステップS240)、GPSアンテナ32の位置データ及びブーム角度、アーム角度、バケット角度、傾斜角度の最新データをメモリの最新データの保存エリアに保存する(ステップS240)。データを保存するメモリは例えば例えばパネルコンピュータ45のRAMである。
【0045】
図8にデータ保存メモリに記憶されるデータの保存状態の一例を示す。
【0046】
図8において、71a,71bは最新データの保存エリアであり、72a、72bは一周期前のデータの保存エリアであり、73a,73bは二周期前のデータの保存エリアである。保存エリアはGPSアンテナ31,32の位置データ毎に独立しており、GPSアンテナ31の位置データの入力割り込みがあると、その最新データはそのときのブーム角度、アーム角度、バケット角度、傾斜角度の角度データとともに最新データの保存エリア71aにセットで保存され、今まで保存エリア71a,72a,73aにあったデータは保存エリア72a,73a,…へと保存し直される。GPSアンテナ32の位置データの入力割り込みがあった場合も同様に、その最新データはそのときのブーム角度、アーム角度、バケット角度、傾斜角度の角度データとともに最新データの保存エリア71bにセットで保存され、今まで保存エリア71b,72b,73bにあったデータは保存エリア72b,73b,…へと保存し直される。これによりGPSアンテナ31,32の位置データは、保存エリア71a,72a,73a,…及び保存エリア71b,72b,73b,…に、GPSアンテナ毎に独立してそのときの角度データとセットで時系列的に記憶される。
【0047】
図9に計測データの保存・更新処理の詳細をフローチャートで示す。
【0048】
図9において、メモリの保存エリア71a,71bに保存されたGPSアンテナ31,32の最新の位置データの時刻を比較する(ステップS310)。GPSアンテナ31,32の最新の位置データが同時刻ならば保存エリア71a,71bに保存された最新データを呼び出し、演算に使用するデータとする(ステップS320)。つまり、GPSアンテナ31,32の位置データとしては保存エリア71a,71bに保存された最新の位置データを演算用のデータとする。また、ブーム角度、アーム角度、バケット角度、傾斜角度の角度データとしては、保存エリア71a,71bに保存されたもののうち、予め決めておいた一方、例えば保存エリア71aに保存されたデータを選択して演算用のデータとする。
【0049】
ステップS310の比較でアンテナ31,32の最新の位置データが同時刻でなく、GPSアンテナ31の位置データの時刻の方が遅ければ(GPSアンテナ31の位置データの方が新しければ)、GPSアンテナ32の最新の位置データ(保存エリア71bの位置データ)をGPSアンテナ32の演算用の位置データとし、GPSアンテナ32の最新の位置データと同時刻のデータを保存した保存エリア(図示の例では保存エリア72a)のGPSアンテナ31の位置データをGPSアンテナ31の演算用の位置データとする(ステップS330)。つまり、GPSアンテナ31,32の最新の位置データのうち時刻の早い方の位置データをそのGPSアンテナの演算用の位置データとし、それと同時刻の他方のGPSアンテナの位置データを演算用の位置データとする。ブーム角度、アーム角度、バケット角度、傾斜角度の角度データとしては、それぞれの保存エリア(図示の例では、保存エリア71b,72a)に保存されたもののうちの一方を選択して演算用のデータとする(ステップS330)。
【0050】
一方、ステップS310の比較でGPSアンテナ32の位置データの時刻の方が遅い(GPSアンテナ32の位置データの方が新しい)場合は、GPSアンテナ31の最新の位置データ(保存エリア71aの位置データ)をGPSアンテナ31の演算用の位置データとし、GPSアンテナ31の最新の位置データと同時刻のデータを保存した保存エリア(例えば保存エリア72b)のGPSアンテナ32の位置データをGPSアンテナ32の演算用の位置データとする(ステップS340)。つまり、この場合も、GPSアンテナ31,32の最新の位置データのうち時刻の早い方の位置データをそのGPSアンテナ演算用の位置データとし、それと同時刻の他方のGPSアンテナの位置データを演算用の位置データとする。ブーム角度、アーム角度、バケット角度、傾斜角度の角度データとしては、それぞれの保存エリアに保存されたもののうちの一方を選択して演算用のデータとする(ステップS340)。
【0051】
2つの保存エリアに保存された角度データの一方を選択する方法には、下記の2通りがある。
【0052】
1.予めGPSアンテナ31,32の一方の側を決めておき、常に同じ側の保存エリアの角度データを選択する。
【0053】
2.2つの保存エリアの角度データのうち、先に保存されたデータ(古い方のデータ)を選択する。
【0054】
1は最も簡易な方法である。
【0055】
2は位置データと角度データの時間的なずれを考慮したものもである。つまり、メモリに保存されるGPSアンテナの位置データの時刻はGPS衛星がデータ送信時に付したものであるが、その位置データのパネルコンピュータ45への入力は、GPSアンテナが位置情報を受信し、GPS受信機がその位置情報に基づきGPSアンテナの位置を計算した後、入力割り込み処理により行われるため、位置データの時刻はパネルコンピュータ45への入力時よりも前の時刻となる。一方、角度データは位置データの入力割り込み周期よりも短い周期で時々刻々と入力されている。よって、2つの保存エリアの角度データのうち、先に保存されたものを選択すれば、位置データの時刻により近い時点に入力されたものが選択され、両者の時間差を短くし、演算精度を向上することができる。
【0056】
図10にバケット先端位置の演算処理の詳細をフローチャートで示す。
【0057】
図10において、まず、計測データの読み出し処理(ステップS300)で読み出した計測データ(図9のステップS320,S330,S340で読み出した演算用の計測データ)のうちGPSアンテナ31,32の位置データは緯度、経度、高さの位置情報であるので、これらをグローバル座標系Σ0の3次元位置の値GP1,GP2に変換する(ステップS410,S420)。このための演算式は一般的によく知られているものなので、ここでは省略する。次に、ステップS410,S420で求めたGPSアンテナ31,32のグローバル座標系Σ0での3次元位置GP1,GP2と、計測データの読み出し処理(ステップS300)で読み出した計測データのうちの角度データの1つであるピッチ角度θ2と、予め記憶しておいたショベルベース座標系Σ3の原点(旋回べースフレームと旋回中心との交点)O3に対するGPSアンテナ31,32の位置関係L1,L2,L3とからショベルベース座標系Σ3の位置及び姿勢(上部旋回体3の方向)をグローバル座標系Σ0の値GPBで求める(ステップS430)。この演算は座標変換であり、一般的な数学的手法により行うことができる。次いで、計測データの読み出し処理(ステップS300)で読み出した計測データのうちの角度データであるブーム角度θ5、アーム角度θ6、バケット角度θ7と予め記憶しておいたショベルベース座標系Σ3の原点(旋回べースフレームと旋回中心との交点)O3とブーム5の基端との位置関係α3、α4及びアーム5、アーム6、バケット7の寸法α5、α6、α7とからショベルベース座標系Σ3でバケット先端位置BPBKを求める(ステップS440)。この演算も座標変換であり、一般的な数学的手法により行うことができる。次いで、ステップS430で求めたグローバル座標系Σ0でのショベルベース座標系Σ3の値GPBとステップS440で求めたショベルベース座標系Σ3でのバケット先端位置BPBKとからグローバル座標系Σ0でのバケット先端位置GPGKを求める(ステップS450)。そして、このグローバル座標系Σ0でのバケット先端位直GPBKを経度、緯度、高さに変換する。このための演算式も一般的によく知られているものなので、ここでは省略する。
【0058】
以上のような演算を行うことによって、バケット7の先端位置の3次元空間での絶対位置を求めることができる。
【0059】
動作の一例を具体的数値により説明する。
【0060】
図11はパネルコンピュータ45の演算周期、GPSアンテナ31の位置データ(GPS受信機43からの位置データ)の入力割り込み周期、GPSアンテナ32の位置データ(GPS受信機44からの位置データ)の入力割り込み周期、角度データの入力周期を示すタイムチャートである。図中、GPS受信機43からの入力割り込み周期における□印は、GPSアンテナ31の位置データを入力割り込み処理した時点を示し、GPS受信機44からの入力割り込み周期における△印は、GPSアンテナ32の位置データを入力割り込み処理した時点を示し、角度データの入力周期における□印及び△印は、GPSアンテナ31の位置データの入力時或いはGPSアンテナ32の位置データの入力時にそのときの角度データを入力処理した時点を示す。
【0061】
GPS受信機43,44の動作は非同期であるため、GPSアンテナ31,32が同じ時刻の位置情報を受信しても、パネルコンピュータ45がGPS受信機43,44からの位置データを入力するタイミングはずれている。図示の例は、GPS受信機43よりGPS受信機44の方が演算周期が遅い側にずれている場合であり、パネルコンピュータ45の現在の演算周期では、GPSアンテナ31の最新の位置データは時刻00:00:10のものであり、GPSアンテナ32の最新の位置データは時刻00:00:09のものである。一方、角度データの入力周期は位置データの割り込み周期よりも短く、位置データの割り込み入力時にはそのときの角度データがリアルタイムで入力される。その結果、図8に示すメモリの最新データの保存エリア71a,71bにはそれぞれ時刻00:00:10の位置データとそのときの角度データ及び時刻00:00:09の位置データとそのときの角度データが保存され、一周期ずれたデータの保存エリア72a,72bにはそれぞれ時刻00:00:09の位置データとそのときの角度データ及び時刻00:00:08の位置データとそのときの角度データが保存され、二周期ずれたデータの保存エリア73a,73bにはそれぞれ時刻00:00:08の位置データとそのときの角度データ及び時刻00:00:07の位置データとそのときの角度データが保存される。
【0062】
ここで、バケットの先端位置を演算するとき、もし、GPSアンテナ31,32の位置データとしてそれぞれ最新の位置データを使用すると、一方は時刻00:00:10のもの、もう一方は時刻00:00:09のものであるため、例えば油圧ショベル1の上部旋回体3を速い速度で旋回させた時などは、GPSアンテナ31,32の位置情報の1秒のずれによりバケット先端位置の演算値が実際と大きくずれることになり、施工管理を行う上で不具合を生じる。
【0063】
これに対し、本実施の形態では、最新データの保存エリア71a,71bのGPSアンテナ31,32の位置データの時刻を比較し(ステップS310)、最新の位置データが同時刻でない場合は、両者の時刻の早い方の位置データをそのGPSアンテナの演算用の位置データとし、それと同時刻の他方のGPSアンテナの位置データを演算用の位置データとするものである(ステップS330,S340)。図示の例では、GPSアンテナ31の最新の位置データの時刻の方が遅いので(GPSアンテナ31の最新の位置データの方が新しいので)、保存エリア71bの時刻00:00:09の位置データをGPSアンテナ32の演算用の位置データとし、これと同時刻の保存エリア72aの位置データがGPSアンテナ31の演算用の位置データとする。その結果、油圧ショベル1の上部旋回体3を速い速度で旋回させた時などでもバケット先端位置を精度良く計測することができる。
【0064】
以上のように本実施の形態によれば、GPS受信機43,44の動作が非同期であり、パネルコンピュータ45へのGPSアンテナの位置情報の入力周期がずれていても、モニタポイントであるバケット先端位置を精度良く計測することができる。
【0065】
本発明の第2の実施の形態を図12及び図13により説明する。図8及び図9に示す部分と同等の部分には同じ符号を付している。
【0066】
上記実施の形態では、最新データの保存エリア71a,71bのGPSアンテナ31,32の位置データが同時刻のものでない場合、時刻の早い方の位置データと同時刻のデータが存在することを前提としたが、天候や機器の動作状態により位置データが欠落することがあり、メモリに常に同時刻のデータがあるとは限らない。本実施の形態はこのような場合を考慮したものである。
【0067】
図12は、位置データの一部が欠落した場合のデータ保存メモリのデータの保存状態の一例を示す図である。保存メモリ72aには、本来、時刻00:00:09のGPSアンテナ31の位置データが保存されるべきであるが、当該データが欠落し、その代わりに時刻00:00:08のGPSアンテナ31の位置データが保存されている。また、その結果、保存メモリ73aには時刻00:00:07のGPSアンテナ31の位置データが保存されている。
【0068】
図13は、本実施の形態に係わる計測データの保存・更新処理の詳細を示すフローチャートである。
【0069】
図13において、メモリの保存エリア71a,71bに保存されたGPSアンテナ31,32の最新の位置データの時刻を比較し(ステップS310)、それらが同時刻でなくGPSアンテナ31のデータの方が新しい場合は、更にGPSアンテナ32の最新の位置データ(保存エリア71bの位置データ)と同時刻のデータがあるかどうかを判断し(ステップS360)、同時刻のデータがある場合は、ステップS330で第1の実施の形態と同様の処理を行う。
【0070】
ステップS360で同時刻のデータがない場合は、保存エリア72aの位置データと保存エリア71bの位置データをGPSアンテナ31,32の演算用の位置データとする。つまり、GPSアンテナ32の最新の位置データ(保存エリア71bの位置データ)をGPSアンテナ32の演算用の位置データとし、それよりも前の最も時刻の近いGPSアンテナ31の位置データである一周期前のGPSアンテナ31の位置データ(保存エリア72aの位置データ)をGPSアンテナ31の演算用の位置データとする(ステップS380)。ブーム角度、アーム角度、バケット角度、傾斜角度の角度データとしては、それぞれの保存エリア(図示の例では、保存エリア71b,72a)に保存されたもののうちの一方を選択して演算用のデータとする(ステップS380)。
【0071】
また、ステップS310において、メモリの保存エリア71a,71bに保存されたGPSアンテナ31,32の最新の位置データが同時刻でなく、GPSアンテナ32のデータの方が新しい場合も同様の処理を行う。つまり、GPSアンテナ31の最新の位置データ(保存エリア71bの位置データ)と同時刻のデータがあるかどうかを判断し(ステップS370)、同時刻のデータがある場合は、ステップS340で第1の実施の形態と同様の処理を行う。
【0072】
ステップS370で同時刻のデータがない場合は、保存エリア71aの位置データと保存エリア72bの位置データをGPSアンテナ31,32の演算用の位置データとする。つまり、GPSアンテナ31の最新の位置データ(保存エリア71aの位置データ)をGPSアンテナ31の演算用の位置データとし、それよりも前の最も時刻の近いGPSアンテナ32の位置データである一周期前のGPSアンテナ32の位置データ(保存エリア72bの位置データ)をGPSアンテナ32の演算用の位置データとする(ステップS390)。ブーム角度、アーム角度、バケット角度、傾斜角度の角度データとしては、それぞれの保存エリア(図示の例では、保存エリア71a,72b)に保存されたもののうちの一方を選択して演算用のデータとする(ステップS390)。
【0073】
本実施の形態によれば、最新データの保存エリア71a,71bのGPSアンテナ31,32の位置データが同時刻のものでなく、かつ時刻の早い方の位置データと同時刻のデータが欠落している場合でも、適切な位置データを用いて演算を行い、バケット先端位置を計測することができる。
【0074】
なお、上記実施の形態では、3次元空間での絶対位置を計測し位置情報と時刻情報を合わせ持つ計測値を出力する3次元位置計測装置としてGPS(GPSアンテナ31,32とGPS受信機43,44)を用いたが、グロナス(Glonass)、ガリレオ(Galileo)等その他の人工衛星を使った測位システムを用いてもよい。また、人工衛星を使った測位システムが使用できない場所で用いるものとして疑似衛星を用いた測位システムが知られており、3次元位置計測装置は疑似衛星を用いた測位システムであってもよい。
【0075】
また、上記実施の形態では、モニタポイントを油圧ショベルのバケット先端に設定した場合を説明したが、モニタポイントはそれ以外の箇所、例えば上部旋回体の後端に設定してもよい。モニタポイントを上部旋回体に設定した場合は、その位置を演算するのに角度センサの計測値は不要である。
【0076】
更に、上記実施の形態では、走行式建設機械としてクローラ式の油圧ショベルに本発明を適用した場合を説明したが、ホイールローダ等他の走行式建設機械であってもよい。
【0077】
【発明の効果】
本発明によれば、複数の3次元位置計測装置の動作が非同期であり、位置演算装置への位置情報の入力周期がずれていても、モニタポイントの位置を精度良く計測することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の一実施の形態に係わる位置計測システムを搭載した油圧ショベルの外観を示す図である。
【図2】本発明の一実施の形態に係わる位置計測システムの全体構成を示すブロック図である。
【図3】基準局としての役割を持つ事務所側システムの装置構成を示すブロック図である。
【図4】バケット先端の3次元空間での絶対位置を演算するために使用する座標系を示す図である。
【図5】グローバル座標系の概要を説明する図である。
【図6】演算処理の全体手順を示すフローチャートである。
【図7】図6に示した計測データの保存・更新処理の詳細を示すフローチャートである。
【図8】データ保存メモリに記憶されるデータの保存状態の一例を示す。
【図9】図6に示した計測データの保存・更新処理の詳細を示すフローチャートである。
【図10】図6に示したバケット先端位置の演算処理の詳細を示すフローチャートである。
【図11】パネルコンピュータの演算周期、2つのGPSアンテナの位置データ(GPS受信機からの位置データ)のそれぞれの入力割り込み周期、角度データの入力周期を示すタイムチャートである。
【図12】本発明の第2の実施の形態に係わるデータ保存メモリに記憶されるデータの保存状態の一例を示す。
【図13】第2の実施の形態に係わる計測データの保存・更新処理の詳細を示すフローチャートである。
【符号の説明】
1 油圧ショベル
2 下部走行体
3 上部旋回体
4 フロント作業機
5 ブーム
6 アーム
7 バケット
21〜23 角度センサ
24 傾斜センサ
31,32 GPSアンテナ
33,34 無線アンテナ
35 無線アンテナ
41,42 無線機
43,44 GPS受信機
45 パネルコンピュータ
46 表示装置
47 無線機
51 事務所
52 GPSアンテナ
53 無線アンテナ
54 無線アンテナ
55 GPS受信機
56 無線機
57 無線機
58 コンピュータ
59 表示装置
71a〜73a メモリの保存エリア
71b〜73b メモリの保存エリア
【発明の属する技術分野】
本発明は、油圧ショベル等の走行式建設機械に設定されたモニタポイントの3次元空間における絶対位置を計測する走行式建設機械の位置計測システムに関する。
【0002】
【従来の技術】
近年、建設施工現場においてGPS等の3次元位置計測装置を用いて走行式建設機械のモニタポイントの位置を計測し、作業管理を行うことがなされている。モニタポイントの代表例としては建設機械の作業装置の位置、例えば油圧ショベルのバケット先端位置がある。このバケットの先端位置を計測できれば、その計測データを予め設定した地形データや目標形状データと照合することにより施工中の作業進行状況を把握でき、施工中の管理が行える。また、施工後も、計測データから出来形データ(例えば掘削地形データ)を生成することで、施工管理が行える。このような位置計測システムの従来技術として、例えば特許文献1や特許文献2に記載のものがある。
【0003】
特許文献1及び特許文献2に記載の技術は、油圧ショベルの上部旋回体上に2個のGPSアンテナを設置し、このGPSアンテナの位置情報と、ブーム、アーム及びバケヅトの回転角度を検出する回転角センサの角度情報とからバケットの3次元空間での絶対位置を演算するものである。特許文献1では油圧ショベルなどの建設機械の3次元位置及び作業機の方向と3次元の目標地形とを比較し、作業機の向いている方向を通過する縦断面の平面と3次元の目標地形との3次元上の交線を演算し、その交線を運転室内に設置した表示装置に車体と作業機とを同一画面上に表示することにより、目標の掘削面をガイダンスする装置を提案している。特許文献2では車体の傾斜計を備え、傾斜計からのデータを用いて車体が傾斜した際の位置の補正を行い、モニタポイントの位置を正確に計測することができる。
【0004】
【特許文献1】
特開2001−98585号公報
【特許文献2】
特開2002−310652号公報
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来技術には次のような問題がある。
【0006】
複数のGPSアンテナの位置情報と、ブーム、アーム及びバケットの回転角度を検出する回転角センサの角度情報とからバケットの3次元空間での絶対位置を演算する際、その演算精度を保つためには、常に複数のGPSアンテナについて同時刻の位置情報を用いてバケットの絶対位置を演算しなければならない。
【0007】
ところで、GPSアンテナの位置情報は、GPS受信機がGPSアンテナの受信信号に基づいてGPSアンテナの位置を演算し、この位置データを位置演算装置に割り込み処理によって入力することにより与えられる。GPS受信機は、通常、数Hz〜10Hz程度の演算周期を有し、位置演算装置に入力されるGPSアンテナの位置情報も同様の周期、つまり数Hz〜10Hz程度の周期で入力され、更新される。
【0008】
GPS受信機はGPSアンテナのそれぞれに設けられ、それぞれが上記周期でGPSアンテナの位置を演算している。しかし、GPS受信機はそれぞれが独立しており、演算周期(演算タイミング)は非同期である。この非同期の複数のGPS受信機からのデータ(位置情報)がそれぞれ割り込みによって位置演算装置に入力されるため、位置演算装置内においてバケットの絶対位置を演算する際、位置演算装置において持っている最新のGPS受信機からのデータ(位置情報)が同時刻のものであるという保証はなく、位置演算装置における演算速度・割り込みの周期、タイミングによっては複数のGPSアンテナ間の位置情報が数周期分ずれた値となっている可能性がある。
【0009】
然るに、上記の従来技術ではこの点についての考慮がなされておらず、例えば油圧ショベルの旋回が非常に速い時などはGPSアンテナの位置情報の数周期分のずれによりバケット先端の絶対位置が実際と大きくずれることになり、施工管理を行う上で不具合を生じる。
【0010】
本発明の目的は、複数の3次元位置計測装置の動作が非同期であり、位置演算装置への位置情報の入力周期がずれていても、モニタポイントの位置を精度良く計測することができる走行式建設機械の位置計測システムを提供することである。
【0011】
なお、本願明細書中において、「3次元空間の絶対位置」とは、走行式建設機械の外部に設定された座標系により表現した位置のことであり、例えば3次元位置計測装置としてGPSを用いる場合は、GPSで高さの基準として用いる準拠楕円体に固定した座標系により表現した位置のことである。また、本願明細書では、この準拠楕円体に設定した座標系をグローバル座標系と呼ぶ。
【0012】
【課題を解決するための手段】
(1)上記目底を達成するために、本発明は、走行式建設機械の車体に、それぞれ3次元空間での絶対位置を計測し位置情報と時刻情報を合わせ持つ計測値を出力する複数の3次元位置計測装置を設置し、これらの計測値を用いて走行式建設機械に設定されたモニタポイントの3次元空間での絶対位置を演算する走行式建設機械の位置計測システムにおいて、前記複数の3次元位置計測装置のそれぞれの計測値を3次元位置計測装置毎に独立して時系列的に記憶する記憶手段と、前記記憶手段に記憶された複数の3次元位置計測装置の計測値のうち最新の計測値が同時刻であるかどうかを判断し、同時刻であればその最新の計測値を用いて前記モニタポイントの3次元空間での絶対位置を演算し、同時刻でない場合は最新の計測値のうちの時刻の早い方の3次元位置計測装置の計測値と、この計測値と同時刻の他方の3次元位置計測装置の計測値を用いて前記モニタポイントの3次元空間での絶対位置を演算する演算手段とを備えるものとする。
【0013】
これにより複数の3次元位置計測装置の動作が非同期であり、位置演算装置への位置情報の入力周期がずれていても、同時刻の計測値を用いてモニタポイントの位置を演算するので、モニタポイントの位置を精度良く計測することができる。
【0014】
(2)上記(1)において、好ましくは、前記演算手段は、前記記憶手段に記憶された複数の3次元位置計測装置の計測値のうち最新の計測値が同時刻でなく、かつ最新の計測値のうち時刻の早い方の3次元位置計測装置の計測値と同時刻の他方の3次元位置計測装置の計測値がない場合は、時刻の早い方の3次元位置計測装置の計測値と、この計測値の時刻よりも前の最も時刻の近い他方の3次元位置計測装置の計測値を用いて前記モニタポイントの3次元空間での絶対位置を演算する演算手段とを備える。
【0015】
これにより最新の計測値が同時刻でなくかつ時刻の早い方の計測値と同時刻の計測値がない場合でも、適切な位置データを用いて演算を行い、モニタポイントの位置を計測することができる。
【0016】
(3)また、上記(1)において、好ましくは、前記車体の前部に装着されたフロント作業機の姿勢を検出する複数の角度センサを更に備え、前記記憶手段は、前記複数の3次元位置計測装置のそれぞれの計測値を、これら計測値の入力時における前記複数の角度センサの計測値とセットで記憶し、前記演算手段は、前記複数の3次元計測装置のそれぞれの計測値と、これらの計測値とセットで記憶された複数の角度センサの計測値のうち、先に記憶されたものを用いて前記モニタポイントの3次元空間での絶対位置を演算する演算手段とを備える。
【0017】
これにより3次元位置計測装置の計測値の時刻により近い時点に入力された角度センサの計測値を用いてモニタポイントに位置演算を行うものとなり、演算精度を向上することができる。
【0018】
(4)更に、上記(1)〜(3)において、好ましくは、前記3次元位置計測装置は人工衛星を使った測位システムの受信部である。
【0019】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面を用いて説明する。本実施の形態は、走行式建設機械としてクローラ式の油圧ショベルに本発明を適用し、油圧ショベルのバケット先端にモニタポイントを設定した場合のものである。
【0020】
図1は、本実施の形態に係わる作業位置計測システムを搭載した油圧ショベルの外観を示す図である。
【0021】
図1において、1は油圧ショベルであり、油圧ショベル1は下部走行体2と、下部走行体2上に旋回可能に設けられ、下部走行体2と共に車体を構成する上部旋回体3と、上部旋回体3に設けられたフロント作業機4とからなり、フロント作業機4は上部旋回体3に上下方向に回転可能に設けられたブーム5と、ブーム5の先端に上下方向に回転可能に設けられたアーム6と、アーム6の先端に上下方向に回転可能に設けられたバケット7とで構成され、それぞれ、ブームシリンダ8、アームシリンダ9、バケットシリンダ10を伸縮することにより駆動される。上部旋回体3には運転室11が設けられている。
【0022】
また、油圧ショベル1には、上部旋回体3とブーム5との回転角(ブーム角度)を検出する角度センサ21、ブーム5とアーム6との回転角(アーム角度)を検出する角度センサ22、アーム6とバケット7との回転角(バケット角度)を検出する角度センサ23、上部旋回体3の前後方向の傾斜角(ピッチ角度)を検出する傾斜センサ24が設けられている。
【0023】
更に、油圧ショベル1には、GPS衛星からの信号を受信する2個のGPSアンテナ31,32、基準局からの補正データ(後述)を受信するための無線アンテナ33,34、位置データを送信する無線アンテナ35が設けられている。2個のGPSアンテナ31,32は上部旋回体3の旋回中心から外れた旋回体後部の左右に設置されている。
【0024】
角度センサ21,22,23、傾斜センサ24、GPSアンテナ31,32、無線アンテナ33,34、無線アンテナ35は本実施の形態に係わる作業位置計測システムの一部を構成する。
【0025】
図2は、本実施の形態に係わる作業位置計測システムの全体構成を示すブロック図である。
【0026】
図2において、作業位置計測システムは、上述した角度センサ21,22,23、傾斜センサ24、GPSアンテナ31,32、無線アンテナ33,34、無線アンテナ35と、基準局からの補正データ(後述)をアンテナ33,34を介して受信する無線機41,42、この無線機41,42で受信した補正データとGPSアンテナ31,32により受信されるGPS衛星からの信号とに基づいてGPSアンテナ31,32の3次元位置をリアルタイムに計測するGPS受信機43,44、このGPS受信機43,44からの位置データと上記の各種センサ21〜24からの角度データとに基づき、油圧ショベル1のバケット7の先端(モニタポイント)の位置を演算するパネルコンピュータ45、このパネルコンピュータ45により演算された位置データをイラスト等を交えて表示する表示装置46、パネルコンピュータ45により演算された位置データをアンテナ35を介して送信するための無線機47を備えている。GPSアンテナ31とGPS受信機43,GPSアンテナ32とGPS受信機44はそれぞれGPS(grobal positioning system)の受信部を構成している。
【0027】
図3は、GPS基準局としての役割を持つ事務所側システムの装置構成を示すブロック図である。
【0028】
図3において、51は油圧ショベル1やバケット7等の位置や作業管理を行う事務所であり、事務所51には、GPS衛星からの信号を受信するGPSアンテナ52、補正データを油圧ショベル1に送信する無線アンテナ53、油圧ショベル1から上述した油圧ショベル1やバケット7等の位置データを受信する無線アンテナ54、予め計測された3次元位置データとGPSアンテナ52により受信されるGPS衛星からの信号とに基づき、上述した油圧ショベル1のGPS受信機43,44でRTK(リアルタイムキネマティック)計測を行うための補正データを生成するGPS基準局としてのGPS受信機55,GPS受信機55で生成された補正データをアンテナ53を介して送信するための無線機56、アンテナ54を介して位置データを受信する無線機57、無線機57により受信した位置データに基づき油圧ショベル1やバケット7の位置を表示・管理するための演算を行うコンピュータ58、このコンピュータ58により演算した位置データと管理データをイラストを交えて表示する表示装置59が設置されている。GPSアンテナ52とGPS受信機55はGPSの受信部を構成する。
【0029】
本実施の形態に係わる作業位置計測システムの動作の概要を説明する。
【0030】
本実施の形態では高精度での位置計測を行うため、図2に示したGPS受信機43,44でそれぞれRTK計測を行う。このためには先ず、図3に示した補正データを生成するGPS墓準局55が必要となる。GPS基準局55は、上記のように予め3次元計測されたアンテナ52の位置データとアンテナ52により受信されるGPS衛星からの信号とに基づいて、RTK計測のための補正データを生成し、生成された補正データは、無線機56によりアンテナ53を介して一定周期で送信される。
【0031】
一方、図2に示した車載側のGPS受信機43,44は、アンテナ33,34を介して無線機41,42により受信される補正データと、アンテナ31,32により受信されるGPS衛星からの信号に基づき、アンテナ31,32の3次元位置をRTK計測する。このRTK計測によって、アンテナ31,32の3次元位置が約±1〜2cmの精度で計測される。そして、計測された3次元位置データはパネルコンピュータ45に入力される。
【0032】
また、傾斜センサ24によって油圧ショベル1のピッチ角度、角度センサ21〜23によってそれぞれブーム5、アーム6及びバケット7の各角度が計測され、同様にパネルコンピュータ45に入力される。
【0033】
パネルコンピュータ45はGPS受信機43,44からの位置データと、各種センサ21〜24からの各角度データに基づき、一般的なベクトル演算と座標変換を行って、バケット7の先端の3次元位置を演算する。また、求めた3次元位置を表示装置46のモニタ上に表示してオペレータに作業状況を知らせると共に、無線機47によりアンテナ35を介して送信する。
【0034】
送信されたバケット7の先端の位置データは、アンテナ54を介して無繰機57により受信され、コンピュータ58に入力される。コンピュータ58は入力されたバケット7の先端の位置データを保存すると共に、表示装置59のモニタ上に表示する。これにより事務所51において油圧ショベル1の作業状態を管理することができる。
【0035】
次に、図4〜図6を用いてパネルコンピュータ45における演算処理について説明する。
【0036】
図4は、バケット7の先端の3次元空間での絶対位置を演算するために使用する座標系を示す図である。
【0037】
図4において、Σ0はGPSの準拠楕円体の中心に原点O0を持っグローバル座標系、Σ3は油圧ショベル1の上部旋回体3に固定され、旋回べースフレームと旋回中心との交点に原点O3を持つショベルベース座標系、Σ7はバケット7に固定され、バケット7の先端に中心O7を持つバケット先端座標系である。
【0038】
ショベルベース座標系Σ3の原点(旋回べースフレームと旋回中心との交点)O3に対するGPSアンテナ31,32の位置関係L1,L2,L3は既知であるので、グローバル座標系Σ0でのGPSアンテナ31,32の3次元位置と油圧ショベル1のピッチ角度θ2が分かれば、グローバル座標系Σ0でのショベルベース座標系Σ3の位置及ぴ姿勢(上部旋回体3の方向)を求めることができる。また、ショベルベース座標系Σ3の原点(旋回べースフレームと旋回中心との交点)O3とブーム5の基端との位置関係を規定する寸法α3、α4及びアーム5、アーム6、バケット7の寸法α5、α6、α7が既知であるので、ブーム角度θ5、アーム角度θ6、バケット角度θ7が分かれば、ショベルベース座標系Σ3でのバケット先端座標系Σ7の位置及び姿勢を求めることができる。従って、車載側のGPS受信機43,44で求めたGPSアンテナ31,32の3次元位置をグローバル座標系Σ0での値として求め、角度センサ24で油圧ショベル1のピッチ角度θ2を求め、角度センサ21〜23でブーム角度θ5、アーム角度θ6、バケット角度θ7を求め、座標変換演算を行うことにより、バケット7の先端位置をグローバル座標系Σ0の値で求めることができる。
【0039】
図5はグローバル座標系の概念を説明する図である。
【0040】
図5において、GはGPSで用いる準拠楕円体であり、グローバル座標系Σ0の原点O0は準拠楕円体Gの中心に設定されている。また、グローバル座標系Σ0のx0軸方向は赤道Aと子午線Bの交点Cと準拠楕円体Gの中心とを通る線上に位置し、z0軸方向は準拠楕円体Gの中心から南北に延ばした線上に位置し、y0軸方向はx0軸とz0軸に直交する線上に位置している。GPSでは、地球上の位置を緯度及び経度と、準拠楕円体Gに対する高さ(深さ)で表現するので、このようにグローバル座標系Σ0を設定することで、GPSの位置情報をグローバル座標系Σ0の値に容易に変換することができる。
【0041】
図6は演算処理の全体手順を示すフローチャートである。
【0042】
図6において、まず、GPS受信機43或いは44からGPSアンテナ31又はGPSアンテナ32の位置データの信号入力割り込みがあったかどうかを判断する(ステップS100)。Yesならば計測データの保存・更新処理を行い(ステップS200)、Noならば計測データの読み出し処理を行い(ステップS300)、その計測データに基づいてバケット先端位置の演算処理を行う(ステップS400)。
【0043】
図7に計測データの保存・更新処理の詳細をフローチャートで示す。
【0044】
図7において、図6のステップS100の判断結果がYesであると、まず、入力割り込みのあった信号がGPS受信機43からのものか或いはGPS受信機44からのものか、つまり位置データがGPSアンテナ31,32の何れのものかを判断し(ステップS210)、GPSアンテナ31の位置データであれば、GPSアンテナ31の位置データ及びブーム角度、アーム角度、バケット角度、傾斜角度の値を保存しているメモリの保存エリアの内容を一周期ずらして保存し直し(ステップS220)、GPSアンテナ31の位置データ及びブーム角度、アーム角度、バケット角度、傾斜角度の最新データをメモリの最新データの保存エリアに保存する(ステップS230)。GPSアンテナ32の位置データであれば、GPSアンテナ32の位置データ及びブーム角度、アーム角度、バケット角度、傾斜角度の値を保存しているメモリの保存エリアの内容を一周期ずらして保存し直し(ステップS240)、GPSアンテナ32の位置データ及びブーム角度、アーム角度、バケット角度、傾斜角度の最新データをメモリの最新データの保存エリアに保存する(ステップS240)。データを保存するメモリは例えば例えばパネルコンピュータ45のRAMである。
【0045】
図8にデータ保存メモリに記憶されるデータの保存状態の一例を示す。
【0046】
図8において、71a,71bは最新データの保存エリアであり、72a、72bは一周期前のデータの保存エリアであり、73a,73bは二周期前のデータの保存エリアである。保存エリアはGPSアンテナ31,32の位置データ毎に独立しており、GPSアンテナ31の位置データの入力割り込みがあると、その最新データはそのときのブーム角度、アーム角度、バケット角度、傾斜角度の角度データとともに最新データの保存エリア71aにセットで保存され、今まで保存エリア71a,72a,73aにあったデータは保存エリア72a,73a,…へと保存し直される。GPSアンテナ32の位置データの入力割り込みがあった場合も同様に、その最新データはそのときのブーム角度、アーム角度、バケット角度、傾斜角度の角度データとともに最新データの保存エリア71bにセットで保存され、今まで保存エリア71b,72b,73bにあったデータは保存エリア72b,73b,…へと保存し直される。これによりGPSアンテナ31,32の位置データは、保存エリア71a,72a,73a,…及び保存エリア71b,72b,73b,…に、GPSアンテナ毎に独立してそのときの角度データとセットで時系列的に記憶される。
【0047】
図9に計測データの保存・更新処理の詳細をフローチャートで示す。
【0048】
図9において、メモリの保存エリア71a,71bに保存されたGPSアンテナ31,32の最新の位置データの時刻を比較する(ステップS310)。GPSアンテナ31,32の最新の位置データが同時刻ならば保存エリア71a,71bに保存された最新データを呼び出し、演算に使用するデータとする(ステップS320)。つまり、GPSアンテナ31,32の位置データとしては保存エリア71a,71bに保存された最新の位置データを演算用のデータとする。また、ブーム角度、アーム角度、バケット角度、傾斜角度の角度データとしては、保存エリア71a,71bに保存されたもののうち、予め決めておいた一方、例えば保存エリア71aに保存されたデータを選択して演算用のデータとする。
【0049】
ステップS310の比較でアンテナ31,32の最新の位置データが同時刻でなく、GPSアンテナ31の位置データの時刻の方が遅ければ(GPSアンテナ31の位置データの方が新しければ)、GPSアンテナ32の最新の位置データ(保存エリア71bの位置データ)をGPSアンテナ32の演算用の位置データとし、GPSアンテナ32の最新の位置データと同時刻のデータを保存した保存エリア(図示の例では保存エリア72a)のGPSアンテナ31の位置データをGPSアンテナ31の演算用の位置データとする(ステップS330)。つまり、GPSアンテナ31,32の最新の位置データのうち時刻の早い方の位置データをそのGPSアンテナの演算用の位置データとし、それと同時刻の他方のGPSアンテナの位置データを演算用の位置データとする。ブーム角度、アーム角度、バケット角度、傾斜角度の角度データとしては、それぞれの保存エリア(図示の例では、保存エリア71b,72a)に保存されたもののうちの一方を選択して演算用のデータとする(ステップS330)。
【0050】
一方、ステップS310の比較でGPSアンテナ32の位置データの時刻の方が遅い(GPSアンテナ32の位置データの方が新しい)場合は、GPSアンテナ31の最新の位置データ(保存エリア71aの位置データ)をGPSアンテナ31の演算用の位置データとし、GPSアンテナ31の最新の位置データと同時刻のデータを保存した保存エリア(例えば保存エリア72b)のGPSアンテナ32の位置データをGPSアンテナ32の演算用の位置データとする(ステップS340)。つまり、この場合も、GPSアンテナ31,32の最新の位置データのうち時刻の早い方の位置データをそのGPSアンテナ演算用の位置データとし、それと同時刻の他方のGPSアンテナの位置データを演算用の位置データとする。ブーム角度、アーム角度、バケット角度、傾斜角度の角度データとしては、それぞれの保存エリアに保存されたもののうちの一方を選択して演算用のデータとする(ステップS340)。
【0051】
2つの保存エリアに保存された角度データの一方を選択する方法には、下記の2通りがある。
【0052】
1.予めGPSアンテナ31,32の一方の側を決めておき、常に同じ側の保存エリアの角度データを選択する。
【0053】
2.2つの保存エリアの角度データのうち、先に保存されたデータ(古い方のデータ)を選択する。
【0054】
1は最も簡易な方法である。
【0055】
2は位置データと角度データの時間的なずれを考慮したものもである。つまり、メモリに保存されるGPSアンテナの位置データの時刻はGPS衛星がデータ送信時に付したものであるが、その位置データのパネルコンピュータ45への入力は、GPSアンテナが位置情報を受信し、GPS受信機がその位置情報に基づきGPSアンテナの位置を計算した後、入力割り込み処理により行われるため、位置データの時刻はパネルコンピュータ45への入力時よりも前の時刻となる。一方、角度データは位置データの入力割り込み周期よりも短い周期で時々刻々と入力されている。よって、2つの保存エリアの角度データのうち、先に保存されたものを選択すれば、位置データの時刻により近い時点に入力されたものが選択され、両者の時間差を短くし、演算精度を向上することができる。
【0056】
図10にバケット先端位置の演算処理の詳細をフローチャートで示す。
【0057】
図10において、まず、計測データの読み出し処理(ステップS300)で読み出した計測データ(図9のステップS320,S330,S340で読み出した演算用の計測データ)のうちGPSアンテナ31,32の位置データは緯度、経度、高さの位置情報であるので、これらをグローバル座標系Σ0の3次元位置の値GP1,GP2に変換する(ステップS410,S420)。このための演算式は一般的によく知られているものなので、ここでは省略する。次に、ステップS410,S420で求めたGPSアンテナ31,32のグローバル座標系Σ0での3次元位置GP1,GP2と、計測データの読み出し処理(ステップS300)で読み出した計測データのうちの角度データの1つであるピッチ角度θ2と、予め記憶しておいたショベルベース座標系Σ3の原点(旋回べースフレームと旋回中心との交点)O3に対するGPSアンテナ31,32の位置関係L1,L2,L3とからショベルベース座標系Σ3の位置及び姿勢(上部旋回体3の方向)をグローバル座標系Σ0の値GPBで求める(ステップS430)。この演算は座標変換であり、一般的な数学的手法により行うことができる。次いで、計測データの読み出し処理(ステップS300)で読み出した計測データのうちの角度データであるブーム角度θ5、アーム角度θ6、バケット角度θ7と予め記憶しておいたショベルベース座標系Σ3の原点(旋回べースフレームと旋回中心との交点)O3とブーム5の基端との位置関係α3、α4及びアーム5、アーム6、バケット7の寸法α5、α6、α7とからショベルベース座標系Σ3でバケット先端位置BPBKを求める(ステップS440)。この演算も座標変換であり、一般的な数学的手法により行うことができる。次いで、ステップS430で求めたグローバル座標系Σ0でのショベルベース座標系Σ3の値GPBとステップS440で求めたショベルベース座標系Σ3でのバケット先端位置BPBKとからグローバル座標系Σ0でのバケット先端位置GPGKを求める(ステップS450)。そして、このグローバル座標系Σ0でのバケット先端位直GPBKを経度、緯度、高さに変換する。このための演算式も一般的によく知られているものなので、ここでは省略する。
【0058】
以上のような演算を行うことによって、バケット7の先端位置の3次元空間での絶対位置を求めることができる。
【0059】
動作の一例を具体的数値により説明する。
【0060】
図11はパネルコンピュータ45の演算周期、GPSアンテナ31の位置データ(GPS受信機43からの位置データ)の入力割り込み周期、GPSアンテナ32の位置データ(GPS受信機44からの位置データ)の入力割り込み周期、角度データの入力周期を示すタイムチャートである。図中、GPS受信機43からの入力割り込み周期における□印は、GPSアンテナ31の位置データを入力割り込み処理した時点を示し、GPS受信機44からの入力割り込み周期における△印は、GPSアンテナ32の位置データを入力割り込み処理した時点を示し、角度データの入力周期における□印及び△印は、GPSアンテナ31の位置データの入力時或いはGPSアンテナ32の位置データの入力時にそのときの角度データを入力処理した時点を示す。
【0061】
GPS受信機43,44の動作は非同期であるため、GPSアンテナ31,32が同じ時刻の位置情報を受信しても、パネルコンピュータ45がGPS受信機43,44からの位置データを入力するタイミングはずれている。図示の例は、GPS受信機43よりGPS受信機44の方が演算周期が遅い側にずれている場合であり、パネルコンピュータ45の現在の演算周期では、GPSアンテナ31の最新の位置データは時刻00:00:10のものであり、GPSアンテナ32の最新の位置データは時刻00:00:09のものである。一方、角度データの入力周期は位置データの割り込み周期よりも短く、位置データの割り込み入力時にはそのときの角度データがリアルタイムで入力される。その結果、図8に示すメモリの最新データの保存エリア71a,71bにはそれぞれ時刻00:00:10の位置データとそのときの角度データ及び時刻00:00:09の位置データとそのときの角度データが保存され、一周期ずれたデータの保存エリア72a,72bにはそれぞれ時刻00:00:09の位置データとそのときの角度データ及び時刻00:00:08の位置データとそのときの角度データが保存され、二周期ずれたデータの保存エリア73a,73bにはそれぞれ時刻00:00:08の位置データとそのときの角度データ及び時刻00:00:07の位置データとそのときの角度データが保存される。
【0062】
ここで、バケットの先端位置を演算するとき、もし、GPSアンテナ31,32の位置データとしてそれぞれ最新の位置データを使用すると、一方は時刻00:00:10のもの、もう一方は時刻00:00:09のものであるため、例えば油圧ショベル1の上部旋回体3を速い速度で旋回させた時などは、GPSアンテナ31,32の位置情報の1秒のずれによりバケット先端位置の演算値が実際と大きくずれることになり、施工管理を行う上で不具合を生じる。
【0063】
これに対し、本実施の形態では、最新データの保存エリア71a,71bのGPSアンテナ31,32の位置データの時刻を比較し(ステップS310)、最新の位置データが同時刻でない場合は、両者の時刻の早い方の位置データをそのGPSアンテナの演算用の位置データとし、それと同時刻の他方のGPSアンテナの位置データを演算用の位置データとするものである(ステップS330,S340)。図示の例では、GPSアンテナ31の最新の位置データの時刻の方が遅いので(GPSアンテナ31の最新の位置データの方が新しいので)、保存エリア71bの時刻00:00:09の位置データをGPSアンテナ32の演算用の位置データとし、これと同時刻の保存エリア72aの位置データがGPSアンテナ31の演算用の位置データとする。その結果、油圧ショベル1の上部旋回体3を速い速度で旋回させた時などでもバケット先端位置を精度良く計測することができる。
【0064】
以上のように本実施の形態によれば、GPS受信機43,44の動作が非同期であり、パネルコンピュータ45へのGPSアンテナの位置情報の入力周期がずれていても、モニタポイントであるバケット先端位置を精度良く計測することができる。
【0065】
本発明の第2の実施の形態を図12及び図13により説明する。図8及び図9に示す部分と同等の部分には同じ符号を付している。
【0066】
上記実施の形態では、最新データの保存エリア71a,71bのGPSアンテナ31,32の位置データが同時刻のものでない場合、時刻の早い方の位置データと同時刻のデータが存在することを前提としたが、天候や機器の動作状態により位置データが欠落することがあり、メモリに常に同時刻のデータがあるとは限らない。本実施の形態はこのような場合を考慮したものである。
【0067】
図12は、位置データの一部が欠落した場合のデータ保存メモリのデータの保存状態の一例を示す図である。保存メモリ72aには、本来、時刻00:00:09のGPSアンテナ31の位置データが保存されるべきであるが、当該データが欠落し、その代わりに時刻00:00:08のGPSアンテナ31の位置データが保存されている。また、その結果、保存メモリ73aには時刻00:00:07のGPSアンテナ31の位置データが保存されている。
【0068】
図13は、本実施の形態に係わる計測データの保存・更新処理の詳細を示すフローチャートである。
【0069】
図13において、メモリの保存エリア71a,71bに保存されたGPSアンテナ31,32の最新の位置データの時刻を比較し(ステップS310)、それらが同時刻でなくGPSアンテナ31のデータの方が新しい場合は、更にGPSアンテナ32の最新の位置データ(保存エリア71bの位置データ)と同時刻のデータがあるかどうかを判断し(ステップS360)、同時刻のデータがある場合は、ステップS330で第1の実施の形態と同様の処理を行う。
【0070】
ステップS360で同時刻のデータがない場合は、保存エリア72aの位置データと保存エリア71bの位置データをGPSアンテナ31,32の演算用の位置データとする。つまり、GPSアンテナ32の最新の位置データ(保存エリア71bの位置データ)をGPSアンテナ32の演算用の位置データとし、それよりも前の最も時刻の近いGPSアンテナ31の位置データである一周期前のGPSアンテナ31の位置データ(保存エリア72aの位置データ)をGPSアンテナ31の演算用の位置データとする(ステップS380)。ブーム角度、アーム角度、バケット角度、傾斜角度の角度データとしては、それぞれの保存エリア(図示の例では、保存エリア71b,72a)に保存されたもののうちの一方を選択して演算用のデータとする(ステップS380)。
【0071】
また、ステップS310において、メモリの保存エリア71a,71bに保存されたGPSアンテナ31,32の最新の位置データが同時刻でなく、GPSアンテナ32のデータの方が新しい場合も同様の処理を行う。つまり、GPSアンテナ31の最新の位置データ(保存エリア71bの位置データ)と同時刻のデータがあるかどうかを判断し(ステップS370)、同時刻のデータがある場合は、ステップS340で第1の実施の形態と同様の処理を行う。
【0072】
ステップS370で同時刻のデータがない場合は、保存エリア71aの位置データと保存エリア72bの位置データをGPSアンテナ31,32の演算用の位置データとする。つまり、GPSアンテナ31の最新の位置データ(保存エリア71aの位置データ)をGPSアンテナ31の演算用の位置データとし、それよりも前の最も時刻の近いGPSアンテナ32の位置データである一周期前のGPSアンテナ32の位置データ(保存エリア72bの位置データ)をGPSアンテナ32の演算用の位置データとする(ステップS390)。ブーム角度、アーム角度、バケット角度、傾斜角度の角度データとしては、それぞれの保存エリア(図示の例では、保存エリア71a,72b)に保存されたもののうちの一方を選択して演算用のデータとする(ステップS390)。
【0073】
本実施の形態によれば、最新データの保存エリア71a,71bのGPSアンテナ31,32の位置データが同時刻のものでなく、かつ時刻の早い方の位置データと同時刻のデータが欠落している場合でも、適切な位置データを用いて演算を行い、バケット先端位置を計測することができる。
【0074】
なお、上記実施の形態では、3次元空間での絶対位置を計測し位置情報と時刻情報を合わせ持つ計測値を出力する3次元位置計測装置としてGPS(GPSアンテナ31,32とGPS受信機43,44)を用いたが、グロナス(Glonass)、ガリレオ(Galileo)等その他の人工衛星を使った測位システムを用いてもよい。また、人工衛星を使った測位システムが使用できない場所で用いるものとして疑似衛星を用いた測位システムが知られており、3次元位置計測装置は疑似衛星を用いた測位システムであってもよい。
【0075】
また、上記実施の形態では、モニタポイントを油圧ショベルのバケット先端に設定した場合を説明したが、モニタポイントはそれ以外の箇所、例えば上部旋回体の後端に設定してもよい。モニタポイントを上部旋回体に設定した場合は、その位置を演算するのに角度センサの計測値は不要である。
【0076】
更に、上記実施の形態では、走行式建設機械としてクローラ式の油圧ショベルに本発明を適用した場合を説明したが、ホイールローダ等他の走行式建設機械であってもよい。
【0077】
【発明の効果】
本発明によれば、複数の3次元位置計測装置の動作が非同期であり、位置演算装置への位置情報の入力周期がずれていても、モニタポイントの位置を精度良く計測することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の一実施の形態に係わる位置計測システムを搭載した油圧ショベルの外観を示す図である。
【図2】本発明の一実施の形態に係わる位置計測システムの全体構成を示すブロック図である。
【図3】基準局としての役割を持つ事務所側システムの装置構成を示すブロック図である。
【図4】バケット先端の3次元空間での絶対位置を演算するために使用する座標系を示す図である。
【図5】グローバル座標系の概要を説明する図である。
【図6】演算処理の全体手順を示すフローチャートである。
【図7】図6に示した計測データの保存・更新処理の詳細を示すフローチャートである。
【図8】データ保存メモリに記憶されるデータの保存状態の一例を示す。
【図9】図6に示した計測データの保存・更新処理の詳細を示すフローチャートである。
【図10】図6に示したバケット先端位置の演算処理の詳細を示すフローチャートである。
【図11】パネルコンピュータの演算周期、2つのGPSアンテナの位置データ(GPS受信機からの位置データ)のそれぞれの入力割り込み周期、角度データの入力周期を示すタイムチャートである。
【図12】本発明の第2の実施の形態に係わるデータ保存メモリに記憶されるデータの保存状態の一例を示す。
【図13】第2の実施の形態に係わる計測データの保存・更新処理の詳細を示すフローチャートである。
【符号の説明】
1 油圧ショベル
2 下部走行体
3 上部旋回体
4 フロント作業機
5 ブーム
6 アーム
7 バケット
21〜23 角度センサ
24 傾斜センサ
31,32 GPSアンテナ
33,34 無線アンテナ
35 無線アンテナ
41,42 無線機
43,44 GPS受信機
45 パネルコンピュータ
46 表示装置
47 無線機
51 事務所
52 GPSアンテナ
53 無線アンテナ
54 無線アンテナ
55 GPS受信機
56 無線機
57 無線機
58 コンピュータ
59 表示装置
71a〜73a メモリの保存エリア
71b〜73b メモリの保存エリア
Claims (4)
- 走行式建設機械の車体に、それぞれ3次元空間での絶対位置を計測し位置情報と時刻情報を合わせ持つ計測値を出力する複数の3次元位置計測装置を設置し、これらの計測値を用いて走行式建設機械に設定されたモニタポイントの3次元空間での絶対位置を演算する走行式建設機械の位置計測システムにおいて、
前記複数の3次元位置計測装置のそれぞれの計測値を3次元位置計測装置毎に独立して時系列的に記憶する記憶手段と、
前記記憶手段に記憶された複数の3次元位置計測装置の計測値のうち最新の計測値が同時刻であるかどうかを判断し、同時刻であればその最新の計測値を用いて前記モニタポイントの3次元空間での絶対位置を演算し、同時刻でない場合は最新の計測値のうちの時刻の早い方の3次元位置計測装置の計測値と、この計測値と同時刻の他方の3次元位置計測装置の計測値を用いて前記モニタポイントの3次元空間での絶対位置を演算する演算手段とを備えることを特徴とする走行式建設機械の位置計測システム。 - 請求項1記載の走行式建設機械の位置計測システムにおいて、
前記演算手段は、前記記憶手段に記憶された複数の3次元位置計測装置の計測値のうち最新の計測値が同時刻でなく、かつ最新の計測値のうち時刻の早い方の3次元位置計測装置の計測値と同時刻の他方の3次元位置計測装置の計測値がない場合は、時刻の早い方の3次元位置計測装置の計測値と、この計測値の時刻よりも前の最も時刻の近い他方の3次元位置計測装置の計測値を用いて前記モニタポイントの3次元空間での絶対位置を演算する演算手段とを備えることを特徴とする走行式建設機械の位置計測システム。 - 請求項1記載の走行式建設機械の位置計測システムにおいて、
前記車体の前部に装着されたフロント作業機の姿勢を検出する複数の角度センサを更に備え、
前記記憶手段は、前記複数の3次元位置計測装置のそれぞれの計測値を、これら計測値の入力時における前記複数の角度センサの計測値とセットで記憶し、
前記演算手段は、前記複数の3次元計測装置のそれぞれの計測値と、これらの計測値とセットで記憶された複数の角度センサの計測値のうち、先に記憶されたものを用いて前記モニタポイントの3次元空間での絶対位置を演算する演算手段とを備えることを特徴とする走行式建設機械の位置計測システム。 - 請求項1〜3のいずれか1項記載の走行式建設機械の位置計測システムにおいて、
前記3次元位置計測装置は人工衛星を使った測位システムの受信部であることを特徴とする走行式建設機械の位置計測システム。
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