JP2004192058A

JP2004192058A - Branch control device for automatic guided vehicle

Info

Publication number: JP2004192058A
Application number: JP2002355803A
Authority: JP
Inventors: Takanori Nagae; 誉典永江; Shinichiro Imada; 真一郎今田
Original assignee: Japan Climate Systems Corp
Current assignee: Japan Climate Systems Corp
Priority date: 2002-12-06
Filing date: 2002-12-06
Publication date: 2004-07-08
Anticipated expiration: 2022-12-06
Also published as: JP4164351B2

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To perform the change in guiding direction of an automatic guided vehicle in a branch point without changing the control circuit of an automatic guided vehicle in a branch control device for automatic guided vehicle comprising a plurality of of magnetic guide paths having the branch point disposed on a floor surface so as to migrating in a prescribed place and the steerable automatic guide vehicle provided in every guide path and traveling along each guide path. <P>SOLUTION: A first signal part 30 is provided in a position corresponding to the sensors 1, 2, etc. of the automatic guided vehicle just before a branch point of guide paths RA, RB, etc., and a second signal part 34 is provided in a position corresponding to a sensor 4. The control part 15 of each automatic guided vehicle selectively instructs and steers the vehicle, just before the branch point, to branch or to straightly advance according to the combination of the detection signals of the sensors 1, 2, etc. and the sensor 4 which detect the signals from the first signal part 30 and the second signal part 34. <P>COPYRIGHT: (C)2004,JPO&NCIPI

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、工場、倉庫等に配設された誘導路に沿って、あらかじめ指示された目的地に向け無人で荷物等を搬送する、いわゆる無人搬送車（以下ＡＧＶという）の分岐制御装置のうち、特に、複数の誘導路を交差させて設けたものにおいて、各誘導路に沿ってＡＧＶをガイドするために、分岐点で適切な方向誘導を行う分岐制御装置に関する技術分野に属する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、前記ＡＧＶの一例として、図８に示すように、ＡＧＶ１０１には、荷台１０２の下側において、その前方中央に駆動モータ１０３及び操向モータ１０４で駆動及び操向し得る駆動操向輪１０５が、また後方両側に従動輪１０６が各々設けられるとともに、前記駆動操向輪１０５よりも前方にガイドセンサ１０７が設置されている。このセンサ１０７により検知したデータを基にして電子制御機構１０８により、比較、演算が行われ、その出力結果により、前記モータ１０３、１０４が制御されて走行及び操向が行われるものは知られている。
【０００３】
このＡＧＶ１０１は、図９に示す磁気誘導路１０９を前記ガイドセンサ１０７により検知しつつ走行し、電子制御機構１０８からの指示によって制御される。
【０００４】
上記のようなＡＧＶ１０１の分岐点１１０における制御について説明する。図９に示す電磁誘導路１０９は、いわゆる電磁線方式がとられており、分岐点イ−ロ間がゾーンＺ１、同イ−ハ間がゾーンＺ２、同ハ−ロ間がゾーンＺ３、同ロ−ホ間がゾーンＺ４、同ハ−ニ間がゾーンＺ５、同ニ−ヘ間がゾーンＺ６、同ニ−ホ間がゾーンＺ７、同ホ−ヘ間がゾーンＺ８、また分岐点ヘ−イ間がゾーンＺ９にそれぞれ分けられて各ゾーン毎に電磁線が床に埋設されている。
【０００５】
例えば、図９に示す位置にあるＡＧＶ１０１を停止ポイントＡに移動させるには、図示しない地上制御盤により、ＡＧＶ１０１が走るべきゾーンＺ９、ゾーンＺ２及びゾーンＺ３の各電磁線に順次電流を流すようにしていた。
【０００６】
しかし、前記従来の制御方法では、各電磁線をゾーン毎に埋設し、これを地上制御盤で制御するために設備コストがかさみ、また、電磁線を埋設する必要があるため、誘導路のルート変更が非常に困難という問題があった。
【０００７】
更に、この制御方法では、地上制御盤にＡＧＶ１０１が電磁誘導路１０９のどのゾーンにいるかを知る検知手段を備えないとＡＧＶ１０１を制御できないため、この検知手段を設けることも設備コストを上昇せしめる要因の１つとなる。
【０００８】
そこで、前記課題を解決するため、図１０及び図１１に示す無人搬送車の分岐制御装置では、分岐点２１３にその番地を記憶した番地磁石部材２１４が設置され、無人搬送車２０１に、前記番地磁石部材２１４の番地を検知する検知手段２２３と、予め設定された左右判断数値により所定方向に分岐することを指示する制御装置２２４とを設けたものが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００９】
この無人搬送車の分岐制御装置では、無人搬送車２０１に予め分岐点で左右方向のどの方向に進むのかが記憶されているので、検知手段２２３によって番地磁石部材２１４の番地を検知した際に、制御装置２２４からの指示により左右の所定方向に分岐して進行できるようになっている。
【００１０】
【特許文献１】
特開平１１−１６１３３０号公報
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上記従来の分岐制御装置では、無人搬送車の制御装置に予め分岐点で左右方向のどの方向に進むのかが記憶されているので、この無人搬送車を別の誘導路を通るものに変更する際には、制御装置の回路を変更する必要がある。
【００１２】
その上、新たな通過通路が形成されて分岐点が増加した場合や、新規な別のルートが形成されて分岐点が増加した場合には、制御装置の回路を各無人搬送車すべてについて変更する必要がある。
【００１３】
したがって、誘導路の設置、変更や無人搬送車の走行ルートの変更等に応じて、無人搬送車の制御回路を変更する必要があるため、コストアップとなる。また、特に多くの無人搬送車が走行している場合や、誘導路が複雑に交差しているような場合には、無人搬送車の制御回路の変更作業が煩雑となり、変更作業に多大な工数を必要とするとともに、その変更作業におけるミスも起こりやすいという問題がある。
【００１４】
本発明では、上記従来技術の問題点を解決することを目的とし、無人搬送車の制御回路を変更することなく、分岐点での無人搬送車の誘導方向の変更を行えるようにすることにより、無人搬送車の直進や左右方向への方向誘導が確実かつ容易にできるとともに、誘導路の新規設置や変更が確実かつ簡易に行えるようにすることにある。
【００１５】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するために、請求項１の発明では、所定場所を回遊するように床面に配設された分岐点をもつ複数の磁気誘導路と、この各誘導路毎に設けられ、各誘導路に沿って走行する操向可能な無人搬送車とを備える無人搬送車の分岐制御装置において、前記各無人搬送車は所定の分岐点を検知する検知手段と、この検知手段の検知信号により無人搬送車を所定方向に誘導する制御部とを有し、前記各無人搬送車の検知手段は、無人搬送車の前部の車体左右方向に設けられた複数の第１検知部と、各誘導路に応じて無人搬送車の側部に車体前後方向の所定の位置に設けられた第２検知部とを有し、前記誘導路の分岐点の手前位置には、前記無人搬送車の第１検知部に対応する位置に第１信号部が、また前記第２検知部に対応する位置に第２信号部がそれぞれ設けられており、前期制御部は、前期分岐点の手前で、第１信号部及び第２信号部からの信号を検知した第１検知部及び第２検知部の検知信号の組み合わせによって、分岐するか又は直進するかを選択して指示及び操向するようにする。
【００１６】
上記の構成によると、無人搬送車の第２検知部の位置を変更することで、無人搬送車が走行する誘導路を変更できる。
【００１７】
すなわち、一の誘導路を走行中であった無人搬送車を他の誘導路を走行する無人搬送車に変更したい場合、無人搬送車の第２検知部の位置を変更し、分岐点の第２信号部に敷設した２つの誘導路の信号に対して、一の誘導路の信号を検知する位置から他の誘導路の信号を検知する他の位置に移動させる。すると無人搬送車は、他の位置に移動された第２検出部の信号と第１検出部の信号との組み合わせによって、他の誘導路を走行する他の無人搬送車と同様な分岐制御が行われることとなり、他の無人搬送車として走行できるものである。
【００１８】
したがって、第２検出部の位置を誘導路に応じて変更することで、無人搬送車が走行する誘導路を変更できるため、無人搬送車の制御回路を変更することなく、簡単に無人搬送車を一の誘導路を走行するものから他の誘導路を走行するものに変更することができる。
【００１９】
また、一の誘導路について、新たに通路を増設して分岐点を新設した場合には、この分岐点において、第１検出部に対応する第１信号部を敷設するとともに、第２検出部に対応する第２信号部を敷設することで、この分岐点を通過する無人搬送車に対して分岐制御を行うことができる。
【００２０】
よって、無人搬送車に対しては何ら検知部や制御部を変更する必要がないので、誘導路の新設及び変更（すなわち分岐点の新設及び変更）が極めて容易に実行できる。
【００２１】
請求項２の発明では、各無人搬送車は、分岐点において、第１検知部の検知信号と第２検知部の検知信号とを同時に検知した際に、次に進む誘導路の方向を認識するようにする。
【００２２】
上記の構成によると、２つの検知部での検知信号により分岐するか否かを設定するので、誤検出による誤作動を極力削減できる。
【００２３】
請求項３の発明では、第１検知部は右側検知部と左側検知部とこれら検知部間に設けられた中央検知部とを備えており、これら３つの検知部の検知信号の組み合わせによって、各無人搬送車共通の制御信号が形成されるものとする。
【００２４】
上記の構成によると、第１検出部を分岐点での左折や右折等の制御として使用するだけでなく、共通の各種制御用にも使用するので、検出部を効果的に使用できる。さらに、右折や左折等の分岐時の信号は、この第１検知部と第２検知部との信号で作動するので、右折や左折の信号と上記共通の制御用信号とは混同することがなく、無人搬送車を確実に制御できる。
【００２５】
請求項４の発明では、第２信号部は、各誘導路別に無人搬送車の進行方向に対して異なる位置に設置され、分岐点で左右のいずれかに分岐走行する必要がある無人搬送車に対しては、その第２検知部に信号を発信する一方、直進する無人搬送車に対しては、その第２検知部に信号を発信しないように構成する。
【００２６】
上記の構成によると、直進する無人搬送車は分岐点で分岐するか否かの信号さえ受け取らないので、減速や停滞することなく分岐点を通過できる。よって、無人搬送車の流れを滑らかにすることができる。
【００２７】
請求項５の発明では、無人搬送車の前部の右端部に、斜め前方の障害物を検知する障害物検知部が設けられるものとする。この構成によると、合流地点での他の無人搬送車との衝突を簡単な構成で回避することができる。
【００２８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図１〜図４に基づいて詳細に説明する。
【００２９】
図１は、ワークＷａ、Ｗｂ、…の製造ラインＷＡ、ＷＢ、…が所定場所に設けられた工場を示す。製造ラインＷＡ、ＷＢ、…の１部には、ワークＷａ、Ｗｂ、…の積込みステーションＷＡ１、ＷＢ１、…がそれぞれ設けられている。この工場内に本発明の実施形態に係る誘導路ＲＡ、ＲＢ、…が敷設され、この各誘導路ＲＡ、ＲＢ、…上を無人搬送車Ａ、Ｂ、…がそれぞれ操向可能に走行するようになっている。各誘導路ＲＡ、ＲＢ、…には、各無人搬送車Ａ、Ｂ、…がそれぞれ所定場所を回遊するように、床面の所定位置に分岐点又はポイントＰＡ、ＰＢ、…が設けられている。
【００３０】
すなわち、上記積込みステーションＷＡ１、ＷＢ１、…でそれぞれワークＷａ、Ｗｂ、…を積込んだ各無人搬送車Ａ、Ｂ、…がそれぞれの誘導路ＲＡ、ＲＢ、…を無人走行している。なお、誘導路ＲＡには、複数の無人搬送車Ａ、Ａ、…が走行し、誘導路ＲＢ、ＲＣ、…でも同様に複数の無人搬送車Ｂ、Ｂ、…、Ｃ、Ｃ、…が走行している。
【００３１】
そして、各無人搬送車Ａ、Ｂ、…は、後で詳細に説明するが、所定位置でそれぞれワークＷａ、Ｗｂ、…を降ろし、別の所定位置で空パレット及び空通函箱を搭載して、所定の誘導路ＲＡ、ＲＢ、…をそれぞれ走行するようになっている。
【００３２】
まず、上記無人搬送車Ａの構造を説明する。なお、無人搬送車Ａ、Ｂ、…はそれぞれ同じ構造であるため、無人搬送車Ａを例にして説明する。
【００３３】
図３及び図４に示すように、無人搬送車Ａの前部には、第１検知部としてのセンサー１及び２が左右両側にそれぞれ設けられ、左右中央部よりも車体右側（センサー１側）に中央検知部としてのセンサー３が設けられている。なお、センサー１が右側検知部を、センサー２が左側検知部を構成している。
【００３４】
また、無人搬送車Ａの車体左側側部に、第２検知部としてのセンサー４が設けられている。このセンサー４は、無人搬送車Ａの側面において前後方向に取付位置を変更できるようになっている。さらに、センサー４と同様なセンサー５が車体右側側面に設けられている。
【００３５】
上記無人搬送車Ａに設けられたセンサー１、２、…は、誘導路Ａに敷設された後述するスポットマークの信号部からの信号を検知する検知手段を構成している。
【００３６】
なお、６はリモコン伝送ユニット、７は双方向伝送ユニット、８、９及び１０は光電センサー、１１は無人搬送車のスタートを行うフットスイッチ、１２はパイロットランプ、さらに１３は表示器をそれぞれ示す。
【００３７】
上記無人搬送車Ａの前部の右端部に障害物検出部としての障害物センサー１４が設けられている。この障害物センサー１４は、右斜め前方の障害物を検知するようになっているため、誘導路の合流地点で右側誘導路に他の無人搬送車Ｂ、Ｃ、点が存在するか否かを検知することで、無人搬送車Ａ、Ｂ、…が衝突することなく、互いに合流できるようになっている。
【００３８】
また、１５は制御部であり、各種センサー１、２、…からの信号により、各無人搬送車Ａ、Ｂ、…の各作動機器（図示せず）にスタート、減速、停止、右分岐、分岐等の動作信号を出して、各無人搬送車Ａ、Ｂ、…を所定方向に誘導するようになっている。
【００３９】
次に、ワークＷａ、Ｗａ、…を積載して走行する無人搬送車Ａを例にして、この無人搬送車Ａが誘導路ＲＡを走行する状態を具体的に説明する。まず、ワークＷａ、Ｗａ、…は製造ラインＷＡで製造された後、上記積込みステーションＷＡ１で無人搬送車Ａに積込まれる。
【００４０】
ここで、上記積込みステーションＷＡ１での作動をステップ毎に説明する。図２（ａ）に示すように、第１ステップとして、複数の空通函箱２２ａ、２２ａ、…が積載されパレット２１を積載した無人搬送車Ａが、積込みステーションＷＡ１の手前（同図のポジションＰＯ）でストップする。そして、積込みステーションＷＡ１の第１位置ＷＡ１１には、空通函箱２２ａ、２２ａ、…を積載したパレット２１があり、また第２位置ＷＡ１２にはパレット２１のみ（通函箱のない状態）がある。
【００４１】
次いで、第２ステップとして、図２（ｂ）に示すように、第１位置ＷＡ１１及び第２位置ＷＡ１２のものが、それぞれ第２位置ＷＡ１２及び第３位置ＷＡ１３に移動される。そこで、第３位置ＷＡ１３のパレット２１上に、製造ラインＷＡで製造されたワークＷａ、Ｗａ、…を入れた通函箱２２ｂ、２２ｂ、…が積載される。それとともに、第２位置ＷＡ１２に移動されてきたパレット２１上の空通函箱２２ａ、２２ａ、…をワークＷａの組立ラインＷＡに取り込む。
【００４２】
次に、第３ステップとして、図２（ｃ）に示すように、上記積込みステーションＷＡ１の手前に待機していた無人搬送車Ａが、空間となった第１位置ＷＡ１１に移動する。
【００４３】
最後に、第４ステップとして、図２（ｄ）に示すように、上記無人搬送車Ａは、第１位置ＷＡ１１にて積載していたパレット２１及び空通函箱２２ａ、２２ａ、…を残し、第３位置ＷＡ１３まで進む。この第３位置ＷＡ１３でパレット２１及びその上の通函箱２２ｂ、２２ｂ、…（ワークＷａ、Ｗａ、…が入っているもの）を受け取り、この積込みステーションＷＡ１から出て行く。
【００４４】
その後、無人搬送車Ａは、図１に示すように、分岐点ＰＡ、ＰＢを直進した後、ポイントＰＣで減速してポイントＰＤで停止する。無人搬送車Ａは、ポイントＰＤにおいて人手によって通函箱２２ｂ、２２ｂ、…にバンド掛けが行われ、上記スタートボタン（フットスイッチ）１１が押されて再度進行する。
【００４５】
次に、無人搬送車Ａは、分岐点ＰＥでは直進し、分岐点ＰＦでは右に分岐し、ポイントＰＧで減速停止する。このポイントＰＧにおいて、フォークリフトでパレット２１及び通函箱２２ｂ、２２ｂ、…が無人搬送車Ａから取り出され、この無人搬送車Ａは、上記パレット２１及び通函箱２２ｂ、２２ｂ、…が取り出されたことを確認した後、自動的にスタートし、分岐点ＰＨを直進する。
【００４６】
次いで、無人搬送車Ａは、ポイントＰＰで停止し、そこで、パレット２１及び空通函箱２２ａ、２２ａ、…を人手で積載される。
【００４７】
その後、スタートボタン１１が押されて、無人搬送車Ａはスタートし、分岐点ＰＩ及びＰＪを直進し、分岐点ＰＫで右に分岐した後、分岐点ＰＬを直進し、次いで分岐点ＰＭを左に分岐した後、分岐点ＰＮを右に分岐し、積込みステーションＷＡ１の手前のポイントＰＯで減速停止する。
【００４８】
上記のように、無人搬送車Ａが誘導路ＲＡを走行するに際して、各分岐点で直進したり、左右に分岐したりする動作を行う。
【００４９】
以下に、分岐点での作動を詳細に説明する。合流地点では右側優先であり、右側誘導路に他の無人搬送車Ｂ、Ｃ、…がいれば、停車して待機し、その無人搬送車Ｂ、Ｃ、…が通った後に合流地点に入る。一方、右側誘導路に他の無人搬送車Ｂ、Ｃ、…がいない場合には、合流地点にそのまま入る。
【００５０】
図１及び図６により、例えば分岐点ＰＩでの分岐を説明する。図６に示すように、分岐点ＰＩの手前では、誘導路ＲＡ、ＲＢ、…において、各無人搬送車Ａ、Ｂ、…に共通に設けられたセンサー１、２及び３に対応する第１スポットマーク３１、３２及び３３が設けられている。このうち、左分岐に関係するセンサー２に対応する第１スポットマーク３２には、Ｎ極の第１信号部３０が埋設されている。
【００５１】
そして、各無人搬送車Ａ、Ｂ、…のセンサー４に対応する誘導路ＲＡ、ＲＢ、…の所定の位置には、第２スポットマークＳＡ、ＳＢ、…が設けられている。このうち、左折する無人搬送車Ｃ及びＤに関係する第２スポットマークＳＣ及びＳＤには、Ｎ極の第２信号部３４がそれぞれ埋設されている。一方、直進する無人搬送車Ａ及びＢのセンサー４に対応する第２スポットマークＳＡ及びＳＢには第２信号部３４は埋設されてない。
【００５２】
この分岐点ＰＩに、無人搬送車Ａ、Ｂ、…が来ると、無人搬送車Ａはセンサー２が、誘導路ＲＡ、ＲＢ、…の第１スポットマーク３２に埋設された第１信号部３０からの信号を受け取る一方、センサー４は、第２スポットマークＳＡに第２信号部３４が埋設されてないので、信号を受けることはない。よって、無人搬送車Ａは左折信号とは認識せずに直進する。無人搬送車Ｂも同様に第１スポットマーク３２に埋設された第１信号部３０からの信号を受け取る一方、第２スポットマークＳＢからの信号を受けることはなく、直進する。
【００５３】
それに対して、無人搬送車Ｃは、センサー２の位置に対応する第１スポットマーク３２における第１信号部３０の信号と、センサー４の位置に対応する第２スポットマークＳＣの第２信号部３４からの信号とを受け取る。この第１信号部３０及び第２信号部３４からの信号が制御部１５に送られることで、制御部１５から左折指令が出され、無人搬送車Ｃは左折する。同様にして、無人搬送車Ｄも第１スポットマーク３２における第１信号部３０の信号と、第２スポットマークＳＤの第２信号部３４からの信号とを受けて、左折する。
【００５４】
なお、上記分岐点ＰＩで右折する際には、誘導路ＲＡ、ＲＢ、…のセンサー２に対応する位置ではなく、センサー１に対応する第１スポットマーク３１に、Ｎ極の第１信号部３０を埋設すればよい。
【００５５】
このことで、無人搬送車Ａ、Ｂ、…のセンサー４位置に対応する第２スポットマークＳＡ、ＳＢ、…のうち、第２信号部３４が埋設された第２スポットマークに関係する無人搬送車が、第１信号部３１及び第２信号部３４からの信号を検知し、右折する。
【００５６】
上記したように、無人搬送車Ａ、Ｂ、…は、第１信号部３１からの信号と同時に第２信号部３４からの信号を受け取った場合にのみ、左折又は右折する一方、第１信号部３０からの信号のみを受け取った場合には、直進するようになっている。
【００５７】
したがって、右折又は左折する無人搬送車と、直進する無人搬送車とを確実且つ簡単に区別できるので、スムーズに分岐制御できるようになっている。
【００５８】
また、例えば誘導路ＲＣにおいて、無人搬送車Ｃ、Ｃ、…が不足している一方、無人搬送車Ａ、Ａ、…が余っている場合に、各無人搬送車Ａを無人搬送車Ｃに変更することがある。このとき、共通のセンサーであるセンサー１、２及び３に対しては何ら変更を加える必要がなく、センサー４の位置をスポットマークＳＡに対応する位置からスポットマークＳＣに対応する位置に移動させるだけでよい。よって、制御部１５の制御回路を変更する必要がないため、一の誘導路を走行する無人搬送車を他の誘導路を走行する無人搬送車に簡単に変更することができる。
【００５９】
さらに、新たに別の誘導路が設けられて分岐点が増加した際にも、無人搬送車に対しては、何ら変更を加える必要はなく、新たに発生した誘導路の分岐点などに第１信号部３０及び第２信号部３４を適切な位置に埋設するだけでよいので、誘導路の新設、変更等を容易に行うことができる。
【００６０】
また、全無人搬送車の共通の動作として、例えばポイントＰＧでは、図７に示すように、第１スポットマーク３２及び３３に埋設された第１信号部３０からセンサー２及び３が信号を受け取り、一時停止する。そして、通函箱２２ｂ、２２ｂ、…を降ろした後、所定時間経過後に自動スタートするようになっている。なお、他の共通動作の信号は、図５に記載した通りであり、説明を省略する。
【００６１】
上記のように、各無人搬送車に対して共通の動作を行わせる場合には、第１スポットマーク３１、３２及び３３のいずれか２カ所に埋設された第１信号部３０、３０の２つの信号の組み合わせによって、動作を設定している。
【００６２】
そして、上記第１スポットマーク３１、３２及び３３に設けられた信号部３０、３０からの信号を１ヶ所からのみ、あるいは、間違って３ヶ所から同時に受け取った場合には誤信号として処理されるので、誤動作を防止できる。
【００６３】
また、上記共通の動作を行うための信号は第１信号部３０、３０からの２つの信号の組み合わせとする一方、右折又は左折は上記第１信号部３０からの１つの信号と第２信号部３４からの１つの信号との組合せとしているので、誘導路毎の無人搬送車特有の動作と、上記共通の動作を行う場合との信号の区別がされ、その誤動作を防止できる。また、誘導路の変更、新設や無人搬送車の変更（他の誘導路を走行する無人搬送車に変更）を容易にかつ確実に行える。
【００６４】
（その他の実施形態）
なお、上記実施形態では、無人搬送車の左側側面に設けたセンサー４のみを使用し、右側側面のセンサー５は使用しなかった。しかし、誘導路の数が多くなり、片方のセンサー４のみでは不足する場合に、このセンサー５を追加して使用すればよい。あるいは、センサー４のみでは各誘導路毎の無人搬送車の区別が確実にできず、誤検出する可能性がある場合には、センサー４と５との組合せで各誘導路毎に無人搬送車を区別するようにすればよい。
【００６５】
また、誘導路の左側（無人搬送車のセンサー４側）に第２信号部３４を敷設できない場合等では、その分岐点では、センサー５を利用するようにしてもよい。例えば、右折分岐点と左折分岐点とが接近していて、誘導路の第２信号部の敷設位置が重なる場合では、一方の分岐点の第２信号部３４をセンサー５側に敷設するようにするとよい。
【００６６】
また、上記実施形態では、車体左右中央よりもセンサー１側にセンサー３を設けたが、第１センサー２側に設けてもよい。要は、中央に通常誘導路があって、この位置に対応する部分に第１信号部を埋設することはできないので、この領域を外せば、特にセンサー３の設ける位置は特定されるものではない。
【００６７】
また、車体左右中央よりもセンサー１側にさらにもう一つのセンサーを追加して合計４つのセンサーを設けるようにしてもよい。要は、無人搬送車が共通動作を行うのに必要な情報の区別ができればよく、位置や数量は上記実施形態に限定されるものではない。
【００６８】
なお、第２信号部で誘導路毎の無人搬送車を区別し、第１信号部で共通動作の信号を送るようにしたが、これらを逆にして使用することも可能である。特に、誘導路ＲＡ、ＲＢ、…の本数が少なく、逆に共通動作が多い場合には、第１信号部で誘導路毎の無人搬送車を区別し、第２信号部で共通動作の信号を送るようにしてもよい。
【００６９】
【発明の効果】
以上説明したように、請求項１の発明の無人搬送車の分岐制御装置によると、各無人搬送車の検知手段に、無人搬送車の前部の車体左右方向に設けられた複数の第１検知部と、各誘導路に応じて無人搬送車の側部に車体前後方向の所定の位置に設けられた第２検知部とを設け、前記誘導路の分岐点の手前位置には、前記無人搬送車の第１検知部に対応する位置に第１信号部を、また前記第２検知部に対応する位置に第２信号部をそれぞれ設け、制御部を、前期分岐点の手前で、第１信号部及び第２信号部からの信号を検知した第１検知部及び第２検知部の検知信号の組み合わせによって、分岐するか又は直進するかを選択して指示及び操向するようにしたことにより、第２検出部の位置を誘導路に応じて変更することで、無人搬送車が走行する誘導路を変更できるので、無人搬送車の制御回路を変更することなく、簡単に無人搬送車を一の誘導路から他の誘導路を走行する無人搬送車に変更できるとともに、誘導路の新設又は変更作業が容易に低コストで行える。
【００７０】
請求項２の発明によると、各無人搬送車を、分岐点において、第１検知部の検知信号と第２検知部の検知信号とを同時に検知した際に、次に進む誘導路の方向を認識させるようにしたことにより、２つの検知部での検知信号により分岐するか否かを設定するので、誤検出による誤作動を極力削減できる。
【００７１】
請求項３の発明によると、第１検知部に右側検知部と左側検知部とこれら検知部間に設けられた中央検知部とを設け、これら３つの検知部の検知信号の組み合わせによって、各無人搬送車共通の制御信号を形成したことにより、第１検出部を分岐点での左折や右折等の制御として使用するだけでなく、共通の各種制御用にも使用するので、検出部を効果的に使用できる。それとともに、右折又は左折の分岐時の信号は、この第１検知部と第２検知部との信号で作動するので、右折又はや左折の信号と上記共通制御の信号とが混同されることがなく、確実に制御できる。
【００７２】
請求項４の発明によると、第２信号部を、各誘導路別に無人搬送車の進行方向に対して異なる位置に設置し、分岐点で左右のいずれかに分岐走行する必要がある無人搬送車に対しては、その第２検知部に信号を発信する一方、直進する無人搬送車に対しては、その第２検知部に信号を発信しないようにしたことにより、減速や停滞することなく、分岐点を通過できるので、無人搬送車の流れが滑らかである。
【００７３】
請求項５の発明によると、無人搬送車の前部の右端部に、斜め前方の障害物を検知する障害物検知部を設けたことにより、合流地点での他の無人搬送車との衝突を簡単な構成で回避することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態に係る無人搬送車の誘導路を示す概略図を示す。
【図２】無人搬送車の走行制御状態を示す説明図である。
【図３】無人搬送車を示す斜視図である。
【図４】無人搬送車を示す概略平面図である。
【図５】無人搬送車の動作信号を示す説明図である。
【図６】分岐点での無人搬送車の動作を示す説明図である。
【図７】他の分岐点での無人搬送車の動作を示す説明図である。
【図８】従来の無人搬送車を示す概略平面図である。
【図９】無人搬送車の誘導路を示す概略図である。
【図１０】他の無人搬送車を示す概略平面図である。
【図１１】他の無人搬送車の誘導路を示す概略図である。
【符号の説明】
１センサー（第１検知部、右側検知部）
２センサー（第１検知部、左側検知部）
３センサー（中央検知部）
４センサー（第２検知部）
１４障害物センサー（障害物検知部）
１５制御部
３０第１信号部
３４第２信号部
ＲＡ、ＲＢ、… 誘導路
Ａ、Ｂ、… 無人搬送車
ＰＡ、ＰＢ、… 分岐点、ポイント[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to a branch control device for a so-called automatic guided vehicle (hereinafter referred to as AGV) that unmannedly conveys luggage and the like to a destination designated in advance along a taxiway provided in a factory, a warehouse, or the like. In particular, the present invention belongs to a technical field related to a branch control device that provides an appropriate direction guidance at a branch point in order to guide an AGV along each guide path in a case where a plurality of guide paths are provided to cross each other.
[0002]
[Prior art]
Conventionally, as an example of the AGV, as shown in FIG. 8, a drive steering wheel which can be driven and steered by a drive motor 103 and a steering motor 104 in the front center of a lower side of a loading platform 102 as shown in FIG. A driven wheel 106 is provided on each of the rear sides 105, and a guide sensor 107 is provided in front of the drive steering wheel 105. Based on the data detected by the sensor 107, comparison and calculation are performed by the electronic control mechanism 108, and it is known that the motors 103 and 104 are controlled to run and steer based on the output result. I have.
[0003]
The AGV 101 travels while detecting the magnetic guide path 109 shown in FIG. 9 by the guide sensor 107, and is controlled by an instruction from the electronic control mechanism 108.
[0004]
Control at the branch point 110 of the AGV 101 as described above will be described. The electromagnetic induction path 109 shown in FIG. 9 employs a so-called electromagnetic radiation system, in which a zone Z1 is between the branching points, a zone Z2 is between the branching points, a zone Z3 is between the branching points, and a zone Z3 is between the branching points. -Zone Z4 between the ho, zone Z5 between the honey, zone Z6 between the honey and honey, zone Z7 between the honey and honey, zone Z8 between the honey and honey, and between the branch point hye Are divided into zones Z9, and electromagnetic radiation is buried in the floor for each zone.
[0005]
For example, in order to move the AGV 101 at the position shown in FIG. 9 to the stop point A, the ground control panel (not shown) sequentially supplies a current to each of the electromagnetic lines of the zones Z9, Z2 and Z3 on which the AGV 101 is to run. I was
[0006]
However, in the conventional control method, each electromagnetic line is buried in each zone, and equipment costs are increased in order to control this by the ground control panel. There was a problem that the change was very difficult.
[0007]
Further, in this control method, the AGV 101 cannot be controlled unless the ground control panel is provided with a detection means for knowing which zone of the electromagnetic induction path 109 the AGV 101 is in. Therefore, the provision of this detection means also increases the equipment cost. One.
[0008]
In order to solve the above problem, in the automatic guided vehicle branch control device shown in FIGS. 10 and 11, an address magnet member 214 storing the address is installed at a branch point 213, and the automatic guided vehicle 201 is provided with the address. There is known one provided with a detecting means 223 for detecting the address of the magnet member 214 and a control device 224 for instructing branching in a predetermined direction based on a preset left / right judgment value (for example, see Patent Document 1). ).
[0009]
In the automatic guided vehicle branch control device, since the automatic guided vehicle 201 previously stores in which direction in the left-right direction the vehicle advances at the branch point, when the detecting unit 223 detects the address of the address magnet member 214, In accordance with an instruction from the control device 224, the vehicle can branch in a predetermined direction on the left and right and proceed.
[0010]
[Patent Document 1]
JP-A-11-161330
[0011]
[Problems to be solved by the invention]
However, in the above-described conventional branch control device, since the control device of the automatic guided vehicle has previously stored which direction in the left-right direction at the branch point, the automatic guided vehicle is changed to one that passes through another guideway. In doing so, it is necessary to change the circuit of the control device.
[0012]
In addition, if a new passageway is formed and the number of branch points is increased, or if another new route is formed and the number of branch points is increased, the circuit of the control device is changed for each of the automatic guided vehicles. There is a need.
[0013]
Therefore, it is necessary to change the control circuit of the automatic guided vehicle according to the installation and change of the guideway, the change of the traveling route of the automatic guided vehicle, and the like, so that the cost is increased. Also, especially when many unmanned guided vehicles are traveling or when the taxiways intersect in a complicated manner, the operation of changing the control circuit of the unmanned guided vehicle becomes complicated, and the change work requires a large number of man-hours. And there is a problem that mistakes in the change work are likely to occur.
[0014]
In the present invention, an object of the present invention is to solve the above-described problems of the related art, and by changing the guidance direction of the automatic guided vehicle at a branch point without changing the control circuit of the automatic guided vehicle, An object of the present invention is to make it possible to reliably and easily guide the automatic guided vehicle in a straight line and in the left-right direction, and to reliably and easily perform new installation and change of a guideway.
[0015]
[Means for Solving the Problems]
In order to achieve the above object, according to the first aspect of the present invention, a plurality of magnetic guideways having a branch point disposed on the floor so as to move around a predetermined place are provided for each of the guideways, In a branching control device for an automatic guided vehicle that includes a steerable automatic guided vehicle that travels along each taxiway, each of the automatic guided vehicles detects a predetermined branch point, and a detection signal of the detection unit. And a control unit that guides the automatic guided vehicle in a predetermined direction, wherein the detecting means of each of the automatic guided vehicles includes a plurality of first detecting units provided in a vehicle body left-right direction at a front part of the automatic guided vehicle; A second detection unit provided at a predetermined position in the longitudinal direction of the vehicle body on a side portion of the automatic guided vehicle according to the taxiway, and at a position just before a branch point of the taxiway, The first signal section is located at a position corresponding to the first detection section, and the first signal section is located at a position corresponding to the second detection section. Two signal units are provided, respectively, and the control unit controls the detection signals of the first detection unit and the second detection unit that have detected the signals from the first signal unit and the second signal unit before the first branch point. In accordance with the combination, whether to branch or go straight is selected and directed and steered.
[0016]
According to the above configuration, by changing the position of the second detection unit of the automatic guided vehicle, it is possible to change the guide path on which the automatic guided vehicle travels.
[0017]
That is, when it is desired to change the automatic guided vehicle traveling on one taxiway to an automatic guided vehicle traveling on another taxiway, the position of the second detection unit of the automatic guided vehicle is changed, and With respect to the signals of the two guideways laid in the signal section, the signal is moved from a position where a signal of one guideway is detected to another position where a signal of another guideway is detected. Then, the unmanned guided vehicle performs the same branch control as another unmanned guided vehicle traveling on another guideway based on a combination of the signal of the second detection unit and the signal of the first detection unit moved to another position. Therefore, the vehicle can travel as another automatic guided vehicle.
[0018]
Therefore, by changing the position of the second detection unit in accordance with the guideway, the guideway on which the automatic guided vehicle travels can be changed. Therefore, the automatic guided vehicle can be easily changed without changing the control circuit of the automatic guided vehicle. It can be changed from traveling on one taxiway to traveling on another taxiway.
[0019]
Further, when a new branch point is newly established by adding a new passage for one taxiway, a first signal unit corresponding to the first detection unit is laid at this branch point, and the second detection unit is connected to the first signal unit. By laying the corresponding second signal section, branch control can be performed on the automatic guided vehicle passing through this branch point.
[0020]
Therefore, it is not necessary to change the detection unit and the control unit for the automatic guided vehicle at all, so that the installation and change of the guideway (that is, the installation and change of the branch point) can be performed very easily.
[0021]
According to the second aspect of the present invention, when each of the automatic guided vehicles simultaneously detects the detection signal of the first detection unit and the detection signal of the second detection unit at the branch point, the automatic guided vehicle recognizes the direction of the next guideway. To do.
[0022]
According to the above configuration, whether or not to branch is set based on the detection signals from the two detection units, so that malfunction due to erroneous detection can be reduced as much as possible.
[0023]
According to the third aspect of the invention, the first detection unit includes a right detection unit, a left detection unit, and a center detection unit provided between these detection units. It is assumed that a control signal common to the automatic guided vehicle is formed.
[0024]
According to the above configuration, since the first detection unit is used not only for control such as left turn or right turn at a branch point, but also for various common controls, the detection unit can be used effectively. Further, since the signal at the time of branching such as right turn or left turn is operated by the signal of the first detection unit and the signal of the second detection unit, the signal of right turn or left turn and the common control signal are not confused. In addition, the automatic guided vehicle can be reliably controlled.
[0025]
According to the fourth aspect of the present invention, the second signal unit is provided at a different position with respect to the traveling direction of the automatic guided vehicle for each guide path, and is required to branch to the left or right at a junction. On the other hand, a signal is transmitted to the second detection unit, but no signal is transmitted to the second detection unit for an unmanned guided vehicle traveling straight.
[0026]
According to the above configuration, since the automatic guided vehicle traveling straight does not receive a signal indicating whether or not to branch at the branch point, it can pass through the branch point without deceleration or stagnation. Therefore, the flow of the automatic guided vehicle can be made smooth.
[0027]
According to the fifth aspect of the present invention, an obstacle detection unit that detects an obliquely forward obstacle is provided at the front right end of the automatic guided vehicle. According to this configuration, a collision with another automatic guided vehicle at the junction can be avoided with a simple configuration.
[0028]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to FIGS.
[0029]
FIG. 1 shows a factory where manufacturing lines WA, WB,... For workpieces Wa, Wb,. The loading stations WA1, WB1,... Of the workpieces Wa, Wb,... Are provided in a part of the production lines WA, WB,. The guideways RA, RB,... According to the embodiment of the present invention are laid in the factory, and the automatic guided vehicles A, B,... Run on the respective guideways RA, RB,. It has become. A branch point or a point PA, PB,... Is provided at a predetermined position on the floor surface so that each of the automatic guided vehicles A, B,. .
[0030]
That is, the automatic guided vehicles A, B,... Loaded with the workpieces Wa, Wb,... At the loading stations WA1, WB1,. A plurality of automatic guided vehicles A, A,... Travel on the taxiway RA, and a plurality of automatic guided vehicles B, B,. are doing.
[0031]
Each of the automatic guided vehicles A, B,..., Which will be described in detail later, unloads the workpieces Wa, Wb,... At predetermined positions, and mounts an empty pallet and an empty box at another predetermined position. , Predetermined taxiways RA, RB,...
[0032]
First, the structure of the automatic guided vehicle A will be described. Since the automatic guided vehicles A, B,... Have the same structure, the automatic guided vehicle A will be described as an example.
[0033]
As shown in FIGS. 3 and 4, sensors 1 and 2 as first detection units are respectively provided on the left and right sides in front of the automatic guided vehicle A, and are located on the right side of the vehicle body (on the sensor 1 side) as compared with the left and right central parts. Is provided with a sensor 3 as a central detection unit. It should be noted that the sensor 1 constitutes a right side detection unit, and the sensor 2 constitutes a left side detection unit.
[0034]
A sensor 4 as a second detection unit is provided on the left side of the automatic guided vehicle A on the vehicle body. The sensor 4 can change its mounting position in the front-rear direction on the side surface of the automatic guided vehicle A. Further, a sensor 5 similar to the sensor 4 is provided on the right side surface of the vehicle body.
[0035]
The sensors 1, 2,... Provided on the automatic guided vehicle A constitute detection means for detecting a signal from a signal portion of a spot mark, which will be described later, laid on the guideway A.
[0036]
Reference numeral 6 denotes a remote control transmission unit, 7 denotes a bidirectional transmission unit, 8, 9 and 10 denote photoelectric sensors, 11 denotes a foot switch for starting the automatic guided vehicle, 12 denotes a pilot lamp, and 13 denotes a display.
[0037]
An obstacle sensor 14 as an obstacle detection unit is provided at the front right end of the automatic guided vehicle A. Since the obstacle sensor 14 detects an obstacle obliquely right ahead, it is determined whether or not another automatic guided vehicle B, C, or a point exists on the right guideway at the junction of the guideway. By detection, the automatic guided vehicles A, B,... Can join each other without collision.
[0038]
Reference numeral 15 denotes a control unit, which starts, decelerates, stops, right-branches, and branches to respective operating devices (not shown) of the automatic guided vehicles A, B,... According to signals from various sensors 1, 2,. , Etc., to guide the automatic guided vehicles A, B,... In a predetermined direction.
[0039]
Next, a state in which the automatic guided vehicle A travels on the taxiway RA will be described in detail by taking the automatic guided vehicle A that carries the workpieces Wa, Wa,... As an example. First, the workpieces Wa, Wa,... Are manufactured on the manufacturing line WA, and then loaded on the automatic guided vehicle A at the loading station WA1.
[0040]
Here, the operation of the loading station WA1 will be described step by step. As shown in FIG. 2A, as a first step, the unmanned transport vehicle A on which the plurality of empty container boxes 22a, 22a,... Are loaded and the pallets 21 are loaded is located in front of the loading station WA1 (position shown in FIG. Stop at PO). At the first position WA11 of the loading station WA1, there is a pallet 21 loaded with empty boxes 22a, 22a,..., And at the second position WA12 there is only the pallet 21 (without a box). .
[0041]
Next, as a second step, as shown in FIG. 2B, the first position WA11 and the second position WA12 are moved to the second position WA12 and the third position WA13, respectively. Therefore, on the pallet 21 at the third position WA13, the container boxes 22b, 22b, ... containing the works Wa, Wa, ... manufactured on the manufacturing line WA are stacked. At the same time, the empty boxes 22a, 22a,... On the pallet 21 moved to the second position WA12 are taken into the work Wa assembly line WA.
[0042]
Next, as a third step, as shown in FIG. 2C, the automatic guided vehicle A waiting before the loading station WA1 moves to the first position WA11 which is a space.
[0043]
Finally, as a fourth step, as shown in FIG. 2D, the automatic guided vehicle A leaves the pallet 21 and the empty box boxes 22a, 22a,... Loaded at the first position WA11. The process proceeds to the third position WA13. At the third position WA13, the pallet 21 and the box boxes 22b, 22b,... (Containing works Wa, Wa,...) Are received, and the pallet 21 goes out of the loading station WA1.
[0044]
Thereafter, as shown in FIG. 1, the automatic guided vehicle A travels straight ahead at the branch points PA and PB, then decelerates at the point PC and stops at the point PD. The automatic guided vehicle A is manually banded at the point PD at the box boxes 22b, 22b,..., And the start button (foot switch) 11 is pressed to advance again.
[0045]
Next, the automatic guided vehicle A travels straight at the branch point PE, branches rightward at the branch point PF, and decelerates and stops at the point PG. At this point PG, the pallet 21 and the container boxes 22b, 22b,... Are taken out of the automatic guided vehicle A by the forklift, and the pallet 21 and the container boxes 22b, 22b,. After confirming this, the vehicle automatically starts and goes straight ahead at the branch point PH.
[0046]
Next, the automatic guided vehicle A stops at the point PP, where the pallet 21 and the empty boxes 22a, 22a,... Are manually loaded.
[0047]
Thereafter, the start button 11 is pressed, the automatic guided vehicle A starts, travels straight ahead at the branch points PI and PJ, branches right at the branch point PK, travels straight ahead at the branch point PL, and then left the branch point PM. After that, the vehicle branches right at the branch point PN, and decelerates to a stop at a point PO before the loading station WA1.
[0048]
As described above, when the automatic guided vehicle A travels on the taxiway RA, the unmanned guided vehicle A performs an operation of going straight at each branch point or branching left and right.
[0049]
Hereinafter, the operation at the branch point will be described in detail. At the junction, priority is given to the right side. If there is another unmanned guided vehicle B, C, ... on the right taxiway, the vehicle stops and waits, and enters the junction after the unmanned guided vehicles B, C, ... pass. On the other hand, if there are no other guided vehicles B, C,...
[0050]
For example, a branch at the branch point PI will be described with reference to FIGS. As shown in FIG. 6, before the branch point PI, the first spots corresponding to the sensors 1, 2, and 3 provided in common for the automatic guided vehicles A, B,. Marks 31, 32 and 33 are provided. Among them, the first spot mark 32 corresponding to the sensor 2 related to the left branch has a first signal portion 30 of N pole embedded therein.
[0051]
Are provided at predetermined positions on the guide paths RA, RB,... Corresponding to the sensors 4 of the automatic guided vehicles A, B,. Among them, the N-pole second signal portions 34 are embedded in the second spot marks SC and SD relating to the automatic guided vehicles C and D that turn left. On the other hand, the second signal section 34 is not embedded in the second spot marks SA and SB corresponding to the sensors 4 of the automatic guided vehicles A and B traveling straight.
[0052]
When the automatic guided vehicle A, B,... Comes to the branch point PI, the automatic guided vehicle A detects the sensor 2 from the first signal unit 30 embedded in the first spot mark 32 of the guide path RA, RB,. On the other hand, the sensor 4 does not receive the signal because the second signal portion 34 is not embedded in the second spot mark SA. Therefore, the automatic guided vehicle A travels straight without recognizing the left turn signal. Similarly, the automatic guided vehicle B receives the signal from the first signal unit 30 embedded in the first spot mark 32, but goes straight without receiving the signal from the second spot mark SB.
[0053]
On the other hand, the automatic guided vehicle C has a signal of the first signal unit 30 in the first spot mark 32 corresponding to the position of the sensor 2 and a second signal unit 34 of the second spot mark SC corresponding to the position of the sensor 4. And receive signals from. When the signals from the first signal unit 30 and the second signal unit 34 are sent to the control unit 15, a left turn command is issued from the control unit 15, and the automatic guided vehicle C turns left. Similarly, the automatic guided vehicle D also receives the signal of the first signal section 30 at the first spot mark 32 and the signal of the second spot mark SD from the second signal section 34, and turns left.
[0054]
When making a right turn at the branch point PI, the first spot mark 31 corresponding to the sensor 1 is provided not at the position corresponding to the sensor 2 on the taxiways RA, RB,. Can be buried.
[0055]
Thus, among the second spot marks SA, SB,... Corresponding to the positions of the sensors 4 of the automatic guided vehicles A, B,. Detects the signals from the first signal unit 31 and the second signal unit 34 and turns right.
[0056]
As described above, the automatic guided vehicles A, B,... Turn left or right only when they receive the signal from the second signal unit 34 simultaneously with the signal from the first signal unit 31, while the first signal unit When only the signal from 30 is received, the vehicle goes straight.
[0057]
Therefore, the automatic guided vehicle that turns right or left and the automatic guided vehicle that travels straight can be reliably and easily distinguished, so that the branch control can be smoothly performed.
[0058]
Further, for example, when the guided vehicles C, C,... Are insufficient on the taxiway RC, and the unmanned guided vehicles A, A,. Sometimes. At this time, there is no need to make any changes to the sensors 1, 2, and 3, which are common sensors, and only to move the position of the sensor 4 from the position corresponding to the spot mark SA to the position corresponding to the spot mark SC. Is fine. Therefore, since it is not necessary to change the control circuit of the control unit 15, the automatic guided vehicle traveling on one guideway can be easily changed to the automatic guided vehicle traveling on another guideway.
[0059]
Further, even when a new guideway is newly provided and the number of branch points increases, there is no need to make any changes to the automatic guided vehicle, and the first point is provided at the newly generated branch point of the guideway. Since the signal unit 30 and the second signal unit 34 need only be embedded in appropriate positions, new installation and change of the taxiway can be easily performed.
[0060]
Also, as a common operation of all automatic guided vehicles, for example, at point PG, as shown in FIG. 7, the sensors 2 and 3 receive signals from the first signal unit 30 embedded in the first spot marks 32 and 33, Pause. After the boxes 22b, 22b,... Are lowered, the automatic start is performed after a lapse of a predetermined time. The signals of other common operations are as described in FIG. 5, and the description is omitted.
[0061]
As described above, when performing a common operation for each automatic guided vehicle, two of the first signal units 30 and 30 embedded in any two of the first spot marks 31, 32 and 33 are used. The operation is set by a combination of signals.
[0062]
If the signals from the signal units 30, 30 provided in the first spot marks 31, 32, and 33 are received from only one location or from three locations by mistake, they are processed as erroneous signals. , Malfunction can be prevented.
[0063]
The signal for performing the common operation is a combination of two signals from the first signal units 30 and 30, while turning right or left is one signal from the first signal unit 30 and a second signal unit. Since the signal is combined with one signal from the signal 34, the distinction between the operation specific to the automatic guided vehicle for each guideway and the case where the above-mentioned common operation is performed can be distinguished, and the malfunction can be prevented. In addition, it is possible to easily and reliably change the guideway, newly set up or change the automatic guided vehicle (change to an automatic guided vehicle traveling on another guideway).
[0064]
(Other embodiments)
In the above embodiment, only the sensor 4 provided on the left side surface of the automatic guided vehicle is used, and the sensor 5 on the right side surface is not used. However, when the number of taxiways increases and only one of the sensors 4 is insufficient, the sensor 5 may be additionally used. Alternatively, if the sensor 4 alone cannot reliably distinguish the automatic guided vehicle for each taxiway and there is a possibility of erroneous detection, the automatic guided vehicle for each taxiway is combined with the sensor 4 and 5 in combination. What is necessary is just to distinguish.
[0065]
When the second signal unit 34 cannot be laid on the left side of the taxiway (the sensor 4 side of the automatic guided vehicle), the sensor 5 may be used at the branch point. For example, when the right turn branch point and the left turn branch point are close to each other and the laying positions of the second signal sections of the taxiway overlap, the second signal section 34 of one branch point is laid on the sensor 5 side. Good to do.
[0066]
Further, in the above embodiment, the sensor 3 is provided on the sensor 1 side with respect to the left and right center of the vehicle body, but may be provided on the first sensor 2 side. The point is that there is a normal taxiway in the center, and the first signal portion cannot be buried in a portion corresponding to this position. Therefore, if this region is removed, the position where the sensor 3 is provided is not particularly specified. .
[0067]
Further, another sensor may be further added to the sensor 1 side from the center of the left and right of the vehicle body to provide a total of four sensors. In short, it is only necessary that the information required for the automatic guided vehicle to perform the common operation can be distinguished, and the position and the quantity are not limited to the above embodiment.
[0068]
It should be noted that although the automatic guided vehicle for each guideway is distinguished by the second signal portion and the signal of the common operation is transmitted by the first signal portion, these can be used in reverse. In particular, when the number of the guideways RA, RB,... Is small and the number of common operations is large, conversely, the first signal unit distinguishes the automatic guided vehicle for each guideway, and the second signal unit transmits the common operation signal. You may send it.
[0069]
【The invention's effect】
As described above, according to the automatic guided vehicle branching control device of the first aspect of the present invention, the detection means of each automatic guided vehicle includes a plurality of first detection means provided in the front part of the automatic guided vehicle in the lateral direction of the vehicle body. And a second detection unit provided at a predetermined position in the longitudinal direction of the vehicle on the side of the automatic guided vehicle according to each taxiway, and the unmanned conveyance is provided at a position before a branch point of the taxiway. A first signal section is provided at a position corresponding to the first detection section of the car, and a second signal section is provided at a position corresponding to the second detection section. By combining the detection signal of the first detection unit and the detection signal of the second detection unit that have detected the signal from the unit and the second signal unit, by selecting whether to branch or go straight, and to instruct and steer, By changing the position of the second detection unit according to the taxiway, the automatic guided vehicle travels. Since the taxiway can be changed, it is possible to easily change the automatic guided vehicle from one taxiway to an automatic guided vehicle traveling on another taxiway without changing the control circuit of the automatic guided vehicle, and to establish a new taxiway or The change operation can be easily performed at low cost.
[0070]
According to the invention of claim 2, when each of the automatic guided vehicles detects the detection signal of the first detection unit and the detection signal of the second detection unit at the branch point at the same time, it recognizes the direction of the next guidance route. With this configuration, it is set whether or not to branch based on the detection signals from the two detection units, so that malfunction due to erroneous detection can be reduced as much as possible.
[0071]
According to the third aspect of the present invention, the first detection unit is provided with the right detection unit, the left detection unit, and the center detection unit provided between these detection units. By forming a common control signal for the transport vehicle, the first detection unit is used not only for control of turning left or right at a junction, but also for various common controls, so that the detection unit is effectively used. Can be used for At the same time, the signal at the time of the right turn or the left turn is operated by the signal of the first detection unit and the signal of the second detection unit. Therefore, the signal of the right turn or the left turn and the signal of the common control may be confused. And can be reliably controlled.
[0072]
According to the invention of claim 4, the second signal section is installed at a different position in the traveling direction of the automatic guided vehicle for each guide path, and the automatic guided vehicle needs to branch left or right at a junction. For, while transmitting a signal to the second detection unit, for the unmanned guided vehicle traveling straight, by not transmitting a signal to the second detection unit, without deceleration or stagnation, Since the vehicle can pass through the junction, the flow of the automatic guided vehicle is smooth.
[0073]
According to the fifth aspect of the present invention, an obstacle detection unit that detects an obliquely forward obstacle is provided at the right end of the front part of the automatic guided vehicle, so that collision with another automatic guided vehicle at the junction can be prevented. This can be avoided with a simple configuration.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a schematic diagram showing a guideway of an automatic guided vehicle according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is an explanatory diagram illustrating a traveling control state of the automatic guided vehicle.
FIG. 3 is a perspective view showing an automatic guided vehicle.
FIG. 4 is a schematic plan view showing an automatic guided vehicle.
FIG. 5 is an explanatory diagram showing operation signals of the automatic guided vehicle.
FIG. 6 is an explanatory diagram showing an operation of the automatic guided vehicle at a branch point.
FIG. 7 is an explanatory diagram showing an operation of the automatic guided vehicle at another branch point.
FIG. 8 is a schematic plan view showing a conventional automatic guided vehicle.
FIG. 9 is a schematic diagram showing a guideway of the automatic guided vehicle.
FIG. 10 is a schematic plan view showing another automatic guided vehicle.
FIG. 11 is a schematic diagram showing a guideway of another automatic guided vehicle.
[Explanation of symbols]
1 sensor (first detector, right detector)
2 sensors (first detector, left detector)
3 sensors (central detector)
4 sensors (second detector)
14 Obstacle sensor (obstacle detection unit)
15 Control unit
30 1st signal section
34 second signal section
RA, RB, ... Taxiway
A, B, ... automatic guided vehicle
PA, PB, ... branch point, point

Claims

所定場所を回遊するように床面に配設された分岐点をもつ複数の磁気誘導路と、該各誘導路毎に設けられ、各誘導路に沿って走行する操向可能な無人搬送車とを備える無人搬送車の分岐制御装置において、
前記各無人搬送車は所定の分岐点を検知する検知手段と、この検知手段の検知信号により無人搬送車を所定方向に誘導する制御部とを有し、
前記各無人搬送車の検知手段は、無人搬送車の前部の車体左右方向に設けられた複数の第１検知部と、各誘導路に応じて無人搬送車の側部に車体前後方向の所定の位置に設けられた第２検知部とを有し、
前記誘導路の分岐点の手前位置には、前記無人搬送車の第１検知部に対応する位置に第１信号部が、また前記第２検知部に対応する位置に第２信号部がそれぞれ設けられており、
前期制御部は、前期分岐点の手前で、第１信号部及び第２信号部からの信号を検知した第１検知部及び第２検知部の検知信号の組み合わせによって、分岐するか又は直進するかを選択して指示及び操向するように構成されていることを特徴とする無人搬送車の分岐制御装置。A plurality of magnetic guideways having branch points disposed on the floor so as to move around a predetermined place, and a steerable automatic guided vehicle provided for each guideway and running along each guideway; In a branching control device of an automatic guided vehicle having
Each of the automatic guided vehicles has a detection unit that detects a predetermined branch point, and a control unit that guides the automatic guided vehicle in a predetermined direction based on a detection signal of the detection unit,
The detection means of each of the automatic guided vehicles includes a plurality of first detection units provided in the front and rear of the automatic guided vehicle in the vehicle left-right direction, and a plurality of first detection units provided on a side of the automatic guided vehicle in a longitudinal direction of the vehicle according to each guide path. And a second detection unit provided at the position of
A first signal unit is provided at a position corresponding to a first detection unit of the automatic guided vehicle at a position before a junction of the taxiway, and a second signal unit is provided at a position corresponding to the second detection unit. Has been
The first control unit determines whether to branch or go straight ahead of the first branch point according to a combination of the detection signals of the first detection unit and the second detection unit that have detected the signals from the first signal unit and the second signal unit. A branching control device for an automatic guided vehicle, wherein the branching control device is configured to select and instruct and steer.

請求項１の無人搬送車の分岐制御装置において、
各無人搬送車は、分岐点において、第１検知部の検知信号と第２検知部の検知信号とを同時に検知した際に、次に進む誘導路の方向を認識するように構成されていることを特徴とする無人搬送車の分岐制御装置。The branch control device for an automatic guided vehicle according to claim 1,
Each automatic guided vehicle is configured to recognize the direction of the next taxiway when the detection signal of the first detection unit and the detection signal of the second detection unit are simultaneously detected at the branch point. A branching control device for an automatic guided vehicle, characterized in that:

請求項１又は２の無人搬送車の分岐制御装置において、
第１検知部は右側検知部と左側検知部とこれら検知部間に設けられた中央検知部とを備えており、これら３つの検知部の検知信号の組み合わせによって、各無人搬送車共通の制御信号が形成されていることを特徴とする無人搬送車の分岐制御装置。The branch control device for an automatic guided vehicle according to claim 1 or 2,
The first detection unit includes a right detection unit, a left detection unit, and a central detection unit provided between these detection units. A control signal common to each automatic guided vehicle is provided by a combination of detection signals of these three detection units. A branching control device for an automatic guided vehicle, wherein a branching device is formed.

請求項１〜３のいずれか１つの無人搬送車の分岐制御装置において、
第２信号部は、各誘導路別に無人搬送車の進行方向に対して異なる位置に設置され、分岐点で左右のいずれかに分岐走行する必要がある無人搬送車に対しては、その第２検知部に信号を発信する一方、直進する無人搬送車に対しては、その第２検知部に信号を発信しないように構成されていることを特徴とする無人搬送車の分岐制御装置。The branch control device for an automatic guided vehicle according to any one of claims 1 to 3,
The second signal unit is installed at a different position in the traveling direction of the automatic guided vehicle for each guide path, and the second signal unit is provided for the automatic guided vehicle that needs to branch to the left or right at a branch point. A branch control device for an automatic guided vehicle, wherein a signal is transmitted to a detection unit, but a signal is not transmitted to a second detection unit for an unmanned guided vehicle traveling straight.

請求項１〜４のいずれか１つの無人搬送車の分岐制御装置において、
無人搬送車の前部の右端部に、斜め前方の障害物を検知する障害物検知部が設けられていることを特徴とする無人搬送車の分岐制御装置。The branch control device for an automatic guided vehicle according to any one of claims 1 to 4,
An autonomous guided vehicle branching control device, wherein an obstacle detection unit for detecting an obliquely forward obstacle is provided at a front right end of the automated guided vehicle.