JP2006268769A

JP2006268769A - Article carrying facility

Info

Publication number: JP2006268769A
Application number: JP2005089841A
Authority: JP
Inventors: Hiroyuki Koide; 浩之小出
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2005-03-25
Filing date: 2005-03-25
Publication date: 2006-10-05

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To avoid a deadlock state as early as possible without complication of a structure. SOLUTION: A management part 5 instructs, when a plurality of mobile bodies 2 simultaneously advance toward an intersection D2 from all of a plurality of moving routes 1, evacuating operation instruction information T1 for a mobile body 2a of an evacuation object to a movement control means 4, and stopping operation instruction information T2 for mobile bodies 2 other than the mobile body 2a of the evacuation object to the movement control means 4. The management part 5 then successively instructs passing operation information for the mobile bodies 2 other than the mobile body 2a of the evacuation object to the movement control means 4 in a form of instructing designated passing operation instruction information T3 for one of the mobile bodies 2 other than the mobile body 2a of the evacuation object to the movement control means 4, and then instructs return passing operation instruction information for the mobile body 2a of the evacuation object to the movement control means 4. COPYRIGHT: (C)2007,JPO&INPIT

Description

本発明は、移動経路に沿って移動する物品搬送用の移動体が複数設けられ、前記移動経路の複数が合流する交差点において、前記複数の移動体の運行を管理すべく、前記複数の移動体の夫々に設けられた移動制御手段に運行指令情報を指令する管理手段が設けられ、前記移動制御手段は、前記管理手段からの前記運行指令情報に基づいて、前記移動体の移動を制御するように構成されている物品搬送設備に関する。 In the present invention, a plurality of moving objects for conveying articles moving along a moving path are provided, and the plurality of moving objects are managed in order to manage operation of the plurality of moving objects at an intersection where a plurality of the moving paths meet. Management means for instructing operation command information to the movement control means provided in each of the control means is provided, and the movement control means controls movement of the mobile body based on the operation command information from the management means. The present invention relates to an article transport facility.

上記のような物品搬送設備は、管理手段が、交差点を通過したのち複数の移動経路のいずれかを移動させるための運行指令情報や交差点の手前位置に停止させるための運行指令情報を指令することにより、交差点における移動体どうしの衝突を回避しながら、複数の移動体を運行させるものである。 In the article transport facility as described above, the management means commands operation command information for moving one of a plurality of movement paths after passing through the intersection or operation command information for stopping at a position before the intersection. Thus, a plurality of moving bodies are operated while avoiding collisions between the moving bodies at the intersection.

このような物品搬送設備として、従来、管理手段は、交差点に合流する複数の移動経路から複数の移動体が交差点に向けて同時に進入する場合に、予め設定された優先順位に基づいて、その優先順位の高い移動体から順次、交差点を通過したのち複数の移動経路のいずれかを移動させる形態で複数の移動体を運行すべく、運行指令情報を複数の移動体の移動制御手段に順次指令するように構成されている（例えば、特許文献１参照。）。
この特許文献１では、例えば、移動経路の三つが合流するＴ字状の交差点において、二つの移動経路から二つの移動体が交差点に向けて同時に進入する場合に、管理手段は、まず、二つの移動体のうち、優先順位の高い方の移動体に対して、交差点を通過したのち複数の移動経路のいずれかを移動させるべく、通過用運行指令情報を移動制御手段に指令し、かつ、もう一方の移動体に対して、交差点の手前位置に停止させるべく、停止用運行指令情報を移動制御手段に指令する。その後、管理手段は、もう一方の移動体に対して、交差点を通過したのち複数の移動経路のいずれかを移動させるべく、通過用運行指令情報を移動制御手段に指令する。 As such article transport equipment, conventionally, the management means, when a plurality of moving bodies enter the intersection at the same time from a plurality of movement paths that join the intersection, the priority is based on a preset priority order. In order to operate a plurality of moving bodies in a form in which one of a plurality of moving paths is moved after passing through an intersection in order from a moving body having a higher rank, operation command information is sequentially commanded to the movement control means of the plurality of moving bodies. (For example, refer patent document 1).
In this Patent Document 1, for example, at a T-shaped intersection where three of the movement paths meet, when two moving bodies enter the intersection simultaneously from two movement paths, In order to move one of a plurality of movement paths after passing through the intersection, the movement control means is instructed to the movement control means for the higher priority moving body among the moving bodies, and In order to stop one moving body at a position before the intersection, stop operation command information is commanded to the movement control means. Thereafter, the management means instructs the movement control means to pass the operation command information for the other moving body so as to move any one of the plurality of movement paths after passing through the intersection.

特開平６−１２４０号公報Japanese Patent Laid-Open No. 6-1240

上記従来の物品搬送設備では、交差点に合流する複数の移動経路のうち、いずれか一つの移動経路に移動体が位置しない場合には、移動体どうしの衝突を防止しながら運行することができるものの、交差点に合流する複数の移動経路のすべてから複数の移動体が交差点に向けて同時に進入する場合には、複数の移動体のいずれかに対して、通過用運行指令情報を移動制御手段に指令すると、移動体どうしが衝突することになる。
したがって、このような場合には、複数の移動体のいずれもが交差点を通過することができず、デッドロック状態となる。 In the above-mentioned conventional article transport equipment, if the moving body is not located on any one of the plurality of moving paths that merge at the intersection, it can be operated while preventing collision between the moving bodies. When a plurality of moving bodies enter the intersection at the same time from all of a plurality of moving paths that merge with the intersection, the operation control information for passing is instructed to the movement control means for any of the plurality of moving bodies. Then, the moving bodies collide with each other.
Therefore, in such a case, none of the plurality of moving bodies can pass through the intersection, resulting in a deadlock state.

このデッドロック状態を回避するためには、例えば、交差点に合流する複数の移動経路のすべてから複数の移動体が交差点に向けて同時に進入することを防止すべく、管理手段が、交差点に進入する移動体の数を制限するなど、交差点に進入する以前の移動体の運行を管理することが考えられる。
しかしながら、この場合には、管理手段が、複数の移動体のすべてについて、その位置情報や行先情報などを逐次正確に管理しなければならず、構成の複雑化を招いてしまう。 In order to avoid this deadlock state, for example, the management means enters the intersection in order to prevent a plurality of moving bodies from entering all of the plurality of movement paths joining the intersection toward the intersection at the same time. It is conceivable to manage the operation of the mobile body before entering the intersection, such as limiting the number of mobile bodies.
However, in this case, the management means must manage the position information, destination information, and the like of all of the plurality of mobile objects sequentially and accurately, resulting in a complicated configuration.

そこで、交差点に合流する複数の移動経路のすべてから複数の移動体が交差点に向けて同時に進入する場合には、管理手段が、複数の移動体のいずれかに対して、もと来た移動経路を後退移動させるべく、後退用運行指令情報を移動制御手段に指令することが考えられる。
この場合には、複数の移動体のいずれかを、もと来た移動経路を後退移動させることにより、他の移動体がその移動経路を移動することができることになり、デッドロック状態を回避することができ、しかも、管理手段が、後退用運行指令情報を指令するだけであるので、構成の複雑化を招くこともない。
しかしながら、他の移動体が移動できるようにするためには、移動体を後退移動させる際の移動距離が長くなり、また、後退移動させる移動体の後方にも移動体が位置すると、その移動体も後退移動させる必要があるなど、デッドロック状態を回避できるまでに時間がかかる。 Therefore, when a plurality of moving bodies enter the intersection at the same time from all of the plurality of moving paths that merge with the intersection, the management means sends the original movement path to any of the plurality of moving bodies. In order to move the vehicle backward, it is conceivable to command the backward operation command information to the movement control means.
In this case, by moving any one of the plurality of moving bodies back along the original moving path, other moving bodies can move along the moving path, thereby avoiding a deadlock state. In addition, since the management means only commands the backward operation command information, the configuration is not complicated.
However, in order to allow other moving bodies to move, the moving distance when the moving body is moved backward becomes longer, and when the moving body is positioned behind the moving body moved backward, the moving body is moved. It takes time to avoid the deadlock condition, such as the need to move backward.

本発明は、かかる点に着目してなされたものであり、その目的は、構成の複雑化を招くことなく、デッドロック状態を極力早く回避することができる物品搬送設備を提供する点にある。 The present invention has been made paying attention to this point, and an object of the present invention is to provide an article transport facility capable of avoiding a deadlock state as quickly as possible without causing a complicated configuration.

この目的を達成するために、本発明にかかる物品搬送設備の第１特徴構成は、移動経路に沿って移動する物品搬送用の移動体が複数設けられ、前記移動経路の複数が合流する交差点において、前記複数の移動体の運行を管理すべく、前記複数の移動体の夫々に設けられた移動制御手段に運行指令情報を指令する管理手段が設けられ、前記移動制御手段は、前記管理手段からの前記運行指令情報に基づいて、前記移動体の移動を制御するように構成されている物品搬送設備において、
前記交差点に合流する複数の前記移動経路のうち、少なくとも一つの前記移動経路には、その移動経路に位置する前記移動体を退避箇所に退避させる退避経路が分岐接続され、
前記管理手段は、
前記交差点に合流する複数の前記移動経路のすべてから複数の前記移動体が前記交差点に向けて同時に進入する場合には、前記複数の移動体のうち、前記退避経路が分岐接続された前記移動経路に位置する退避対象の移動体に対して、前記退避箇所に退避させるべく、退避用運行指令情報を前記移動制御手段に指令し、かつ、前記退避対象の移動体以外の移動体に対して、前記交差点の手前位置に停止させるべく、停止用運行指令情報を前記移動制御手段に指令し、次に、前記退避対象の移動体以外の移動体の一つに対して、前記交差点を通過したのち前記退避経路が分岐接続された前記移動経路を移動させるべく、指定通過用運行指令情報を前記移動制御手段に指令する形態で、前記退避対象の移動体以外の移動体に対して、前記交差点を通過したのち複数の移動経路のいずれかを移動させるべく、通過用運行指令情報を前記移動制御手段に順次指令し、その後、前記退避対象の移動体に対して、前記退避箇所から前記移動経路に復帰して前記交差点を通過したのち複数の移動経路のいずれかを移動させるべく、復帰通過用運行指令情報を前記移動制御手段に指令するように構成されている点にある。 In order to achieve this object, a first characteristic configuration of the article transport facility according to the present invention is provided at an intersection where a plurality of article transport moving bodies moving along a moving path are provided and a plurality of the moving paths meet. In order to manage the operation of the plurality of moving bodies, a management means for instructing operation command information to a movement control means provided for each of the plurality of moving bodies is provided, and the movement control means includes: In the article conveyance facility configured to control the movement of the moving body based on the operation command information of
Among at least one of the plurality of movement paths that merge with the intersection, a retraction path that retreats the moving body located on the movement path to a retreat location is branched and connected.
The management means includes
When a plurality of the moving bodies enter the intersection at the same time from all of the plurality of moving paths that merge with the intersection, the movement path in which the retraction path is branched and connected among the plurality of moving bodies In order to evacuate to the evacuation location, the evacuation operation command information is instructed to the movement control means, and the evacuation object mobile body other than the evacuation object mobile body, In order to stop at the position before the intersection, command the stop operation command information to the movement control means, and then pass through the intersection for one of the moving bodies other than the moving body to be evacuated. In order to move the movement route to which the retraction route is branched and connected, the crossing point is set for a moving body other than the retraction target moving body in a form in which the operation control information for designated passage is instructed to the movement control means. In order to move any of a plurality of movement paths after passing, the operation control information for passing is sequentially instructed to the movement control means, and then the retraction target moving body is moved from the retraction position to the movement path. In order to move any of a plurality of movement paths after returning and passing through the intersection, return movement operation command information is instructed to the movement control means.

すなわち、管理手段は、交差点に合流する複数の移動経路のすべてから複数の移動体が交差点に向けて同時に進入する場合には、まず、退避対象の移動体に対して、退避用運行指令情報を移動制御手段に指令し、かつ、退避対象の移動体以外の移動体に対して、交差点の手前位置に停止させるべく、停止用運行指令情報を移動制御手段に指令するので、退避対象の移動体が、移動経路から退避箇所に退避し、その間、退避対象の移動体以外の移動体が、交差点の手前位置に停止する。
退避対象の移動体が退避箇所に退避すると、退避対象の移動体以外の移動体は、交差点を通過したのち、退避経路が分岐接続された移動経路を移動することができることになる。 That is, when a plurality of moving bodies enter the intersection at the same time from all of the plurality of moving paths that join the intersection, the management means first outputs the evacuation operation command information to the evacuation target moving body. The movement control means is instructed to the movement control means in order to stop the moving body other than the moving body to be evacuated and stop the moving body in front of the intersection. However, the moving object other than the moving object to be retreated stops at the position before the intersection.
When the moving object to be evacuated retreats to the retreat location, the moving objects other than the moving object to be evacuated can move on the moving path to which the retreat path is branched and connected after passing through the intersection.

次に、管理手段は、退避対象の移動体以外の移動体の一つに対して、指定通過用運行指令情報を移動制御手段に指令する形態で、退避対象の移動体以外の移動体に対して、通過用運行指令情報を移動制御手段に順次指令するので、指定通過用運行指令情報が指令された移動体が、交差点を通過したのち、退避対象の移動体が退避箇所に退避することによって、移動可能となった移動経路を移動し、その後、通過用運行指令情報が指令された移動体が、順次、交差点を通過したのち、複数の移動経路のいずれかを移動することになる。 Next, the management means instructs the movement control means to provide operation command information for designated passage to one of the moving bodies other than the moving object to be evacuated. Since the operation command information for passing is sequentially commanded to the movement control means, the moving object for which the specified passing operation command information is commanded passes through the intersection, and the moving object to be evacuated retreats to the retreat location. Then, after moving the moving route that has become movable, the moving body in which the operation command information for passing is instructed sequentially passes through the intersection, and then moves on any of the plurality of moving routes.

最後に、管理手段は、退避対象の移動体に対して、復帰通過用運行指令情報を移動制御手段に指令するので、退避対象の移動体が、移動経路の復帰したのち、交差点を通過して複数の移動経路のいずれかを移動することになる。 Finally, since the management means commands the movement control means for return pass operation command information to the evacuation target moving body, the evacuation target moving body passes the intersection after the movement route returns. One of the plurality of movement paths is moved.

このようにして、交差点に合流する複数の移動経路のすべてから複数の移動体が交差点に向けて同時に進入する場合に、管理手段が、複数の移動体の移動制御手段に対して、退避用運行指令情報、停止用運行指令情報、指定通過用運行指令情報、通過用運行指令情報、復帰通過用運行情報を順次指令するだけで、デッドロック状態を回避することができる。
しかも、退避対象の移動体を退避箇所に退避させる際には、退避対象の移動体を退避経路に沿って退避箇所まで移動させるわけであるが、退避箇所は、移動経路から横方向に外れた箇所など、退避経路が分岐接続された移動経路に位置する移動体と退避箇所に位置する移動体とが干渉しない箇所に設ければよいので、退避対象の移動体を退避箇所に退避させるまでの時間を極力短くすることができる。 In this way, when a plurality of moving bodies enter the intersection at the same time from all of the plurality of moving paths that merge with the intersection, the management means performs a retreat operation with respect to the movement control means of the plurality of moving bodies. A deadlock state can be avoided by simply instructing command information, stop operation command information, designated pass operation command information, pass operation command information, and return pass operation information.
In addition, when the moving object to be retreated is retreated to the retreat location, the retreat target moving body is moved along the retraction route to the retreat location, but the retreat location has deviated laterally from the movement route. It is only necessary to provide a location such as a location where the mobile body located on the travel route where the retreat route is branched and the mobile body located on the retreat location do not interfere with each other. Time can be shortened as much as possible.

したがって、本発明によれば、構成の複雑化を招くことなく、デッドロック状態を極力早く回避することができる物品搬送設備を提供できるに至った。 Therefore, according to this invention, it came to be able to provide the article conveyance equipment which can avoid a deadlock state as soon as possible, without causing complication of a structure.

本発明にかかる物品搬送設備の第２特徴構成は、前記交差点は、前記移動経路の四つが合流する十字状の交差点であり、前記管理手段は、前記退避対象の移動体以外の移動体に対して前記通過用運行指令情報を前記移動制御手段に順次指令する際に、前記退避対象の移動体以外の移動体のうち、前記分岐経路が分岐接続された前記移動経路と対向する前記移動経路に位置する前記移動体に対して、前記指定通過用運行指令情報を前記移動制御手段に指令するように構成されている点にある。 According to a second characteristic configuration of the article transportation facility according to the present invention, the intersection is a cross-shaped intersection where four of the movement paths meet, and the management unit is configured to move a moving object other than the moving object to be evacuated. Among the moving bodies other than the moving object to be retreated, the moving path facing the moving path to which the branch path is branched and connected is transferred to the movement control means. In the point which is comprised so that the said movement control means may be commanded with respect to the said moving body located in the said operation command information for designation | designated passage.

すなわち、十字状の交差点においては、管理手段が、退避対象の移動体以外の移動体に対して通過用運行指令情報を移動制御手段に順次指令する際に、分岐経路が分岐接続された移動経路と対向する移動経路に位置する移動体に対して、指定通過用運行指令情報を移動制御手段に指令するので、その指定通過用運行指令情報が指令された移動体は、交差点を通過したのち、直進して移動経路を移動することになる。
そして、この指定通過用運行指令情報が指令された移動体は、交差点を通過したのち、右折または左折して移動経路を移動するよりも、その移動にかかる時間を短くすることができる。
したがって、指定通過用運行指令情報を指令してから、次に、通過用運行指令情報を指令できるまでの時間を短くすることができ、デッドロック状態を回避するまでにかかる時間の短縮化を図ることができる。 That is, at the cross-shaped intersection, when the management means sequentially instructs the movement control means to pass operation command information to a moving body other than the moving object to be evacuated, the moving path in which the branch path is branched and connected For the moving body located on the moving path opposite to the moving body, the designated passage operation command information is commanded to the movement control means, so that the moving body for which the designated passage operation command information is directed passes through the intersection, Go straight and move along the path.
And the moving body to which this operation command information for designated passage was commanded can shorten the time required for the movement, after passing the intersection and turning right or left and moving the movement route.
Therefore, it is possible to shorten the time from when the designated passage operation command information is commanded until the next passage operation command information can be commanded, and to shorten the time required to avoid the deadlock state. be able to.

本発明にかかる物品搬送設備の第３特徴構成は、前記退避箇所は、前記移動体の行先箇所となる物品移載箇所を兼用するように設けられている点にある。 A third characteristic configuration of the article transporting facility according to the present invention lies in that the retreat location is provided so as to also serve as an article transfer location serving as a destination location of the moving body.

すなわち、物品移載箇所とは別に、退避箇所を設けるのではなく、退避箇所が、物品移載箇所を兼用する。したがって、それだけ構成の簡素化を図ることができる。 In other words, a retreat location is not provided separately from the article transfer location, but the retreat location also serves as the product transfer location. Therefore, the configuration can be simplified accordingly.

本発明にかかる物品搬送設備の実施形態について図面に基づいて説明する。
この物品搬送設備は、図１に示すように、移動経路としての走行経路１に沿って走行する移動体としての物品搬送車２の複数と、走行経路１の側脇に設けられた物品移載箇所としてのステーションＳの複数とを設け、複数の物品搬送車２の夫々が走行経路１に沿って自律走行して複数のステーションＳの間で物品を搬送するように構成されている。 An embodiment of an article conveying facility according to the present invention will be described with reference to the drawings.
As shown in FIG. 1, the article transport facility includes a plurality of article transport vehicles 2 as moving bodies that travel along a travel route 1 as a travel route, and an article transfer provided on the side of the travel route 1. A plurality of stations S as locations are provided, and each of the plurality of article transport vehicles 2 autonomously travels along the travel route 1 to transport articles between the plurality of stations S.

図２に示すように、走行経路１の三つが合流するＴ字状の交差点Ｄ１や、走行経路１の四つが合流する十字状の交差点Ｄ２が設けられている。
そして、図１に示すように、交差点Ｄ１，Ｄ２を整列して配置した格子状となるように、複数の走行経路１を組み合わせて走行経路網３が形成されている。
ちなみに、交差点Ｄ１，Ｄ２においては、図２に示すように、物品搬送車２が左折または右折するときには、交差点Ｄ１，Ｄ２よりも手前からカーブするカーブ経路に沿って走行する。 As shown in FIG. 2, a T-shaped intersection D1 where three of the travel routes 1 merge and a cross-shaped intersection D2 where four of the travel routes 1 merge are provided.
As shown in FIG. 1, a travel route network 3 is formed by combining a plurality of travel routes 1 so as to form a lattice shape in which intersections D1 and D2 are arranged and arranged.
Incidentally, at the intersections D1 and D2, as shown in FIG. 2, when the article transport vehicle 2 makes a left turn or a right turn, the vehicle travels along a curved path that curves from the front of the intersections D1 and D2.

図１、および、図２に示すように、複数の交差点Ｄ１，Ｄ２の一部では、交差点Ｄ１，Ｄ２に合流する複数の走行経路１のうち、一つの走行経路２に、その走行経路１に位置する物品搬送車２を退避箇所Ｋに退避させる退避経路１３が分岐接続されている。
この退避箇所Ｋは、交差点Ｄ１，Ｄ２の近傍において、退避箇所Ｋに退避した物品搬送車２と走行経路１を走行する物品搬送車２とが干渉しないように、走行経路１から横方向に外れた箇所に設けられている。 As shown in FIG. 1 and FIG. 2, at some of the plurality of intersections D1 and D2, among the plurality of travel routes 1 that merge with the intersections D1 and D2, the travel route 1 A retraction route 13 for retreating the article transport vehicle 2 positioned to the retreat location K is branched and connected.
The retreat location K is deviated laterally from the travel route 1 in the vicinity of the intersections D1 and D2 so that the article transport vehicle 2 retracted to the retreat location K and the article transport vehicle 2 traveling on the travel route 1 do not interfere with each other. It is provided in the place.

図１に示すものでは、左右または上下に隣接する二つの交差点Ｄ１，Ｄ２のいずれか一方のみに、退避箇所Ｋおよび退避経路１３を設けている。そして、Ｔ字状の交差点Ｄ１では、退避箇所ＫがステーションＳを兼用するように設けられている。 In the example shown in FIG. 1, a retreat location K and a retreat path 13 are provided only at one of two intersections D1 and D2 that are adjacent to each other on the left and right or top and bottom. And, at the T-shaped intersection D1, the retreat location K is provided so as to also serve as the station S.

前記物品搬送車２には、図１に示すように、その走行を制御する移動制御手段としての走行制御部４が設けられ、地上側には、複数の物品搬送車２の運行を管理する管理手段としての管理部５が設けられている。
前記管理部５は、走行制御部４との間で各種情報を通信しながら、物品搬送車２の運行を管理するように構成されている。
そして、管理部５と走行制御部４との間の通信については、無線によって行い、図示はしないが、管理部５と走行制御部４との通信を中継する中継通信装置が、交差点Ｄ１，Ｄ２などに複数設けられている。 As shown in FIG. 1, the article transport vehicle 2 is provided with a travel control unit 4 as movement control means for controlling the travel thereof, and management for managing the operation of the plurality of article transport vehicles 2 is provided on the ground side. A management unit 5 is provided as a means.
The management unit 5 is configured to manage the operation of the article transport vehicle 2 while communicating various information with the travel control unit 4.
The communication between the management unit 5 and the travel control unit 4 is performed wirelessly, although not shown, relay communication devices that relay communication between the management unit 5 and the travel control unit 4 are intersections D1, D2. A plurality of such devices are provided.

前記物品搬送車２は、平面図である図３に示すように、前後左右の四箇所に走行車輪６が設けられている。
そして、四つの走行車輪６のうち、右前方と左後方とに位置する二つの走行車輪６が、電動モータ７にて回転駆動される駆動用走行車輪６ａとして設けられ、左前方と右後方とに位置する二つの走行車輪６が従動用走行車輪６ｂとして設けられている。
また、二つの駆動用走行車輪６ａの夫々には、縦軸心周りで駆動用走行車輪６ａを旋回操作する操向装置８が設けられている。 As shown in FIG. 3 which is a plan view, the article transport vehicle 2 is provided with traveling wheels 6 at four locations, front, rear, left and right.
Of the four traveling wheels 6, two traveling wheels 6 positioned on the right front side and the left rear side are provided as driving traveling wheels 6 a that are driven to rotate by the electric motor 7. The two traveling wheels 6 located in the are provided as driven traveling wheels 6b.
Each of the two driving traveling wheels 6a is provided with a steering device 8 for turning the driving traveling wheel 6a around the longitudinal axis.

そして、物品搬送車２の上部には、斜視図である図４に示すように、測定光を水平またはほぼ水平面内で走査して、反射体９にて反射される光を受光する投受光部１０が設けられている。
前記複数の反射体９については、走行経路１の側方に位置する壁部などを利用して、走行経路１に対応して配設されている。 As shown in FIG. 4, which is a perspective view, a light projecting / receiving unit that receives the light reflected by the reflector 9 by scanning the measurement light in a horizontal or substantially horizontal plane as shown in FIG. 10 is provided.
The plurality of reflectors 9 are arranged corresponding to the travel route 1 by using a wall portion located on the side of the travel route 1.

また、物品搬送車２には、図５に示すように、物品搬送車２の走行距離を検出するために従動用走行車輪６ｂに設けられたロータリエンコーダなどの距離検出部１１、物品搬送車２の方位を検出するレートジャイロなどの方位検出部１２なども設けられている。 Further, as shown in FIG. 5, the article transport vehicle 2 includes a distance detection unit 11 such as a rotary encoder provided on the driven traveling wheel 6 b for detecting the travel distance of the article transport vehicle 2, and the article transport vehicle 2. An azimuth detecting unit 12 such as a rate gyro for detecting the azimuth is provided.

前記物品搬送車２は、レーザスキャナ式の自律走行型のものであり、管理部５は、走行制御部４に対して、複数のステーションＳのうちから目的のステーションＳを指令する行先情報や、その目的のステーションＳまでどの走行経路１を走行するかを指令する予定走行コースを通信するように構成されている。
そして、走行制御部４は、走行経路網３のうち、管理部５にて指令された予定走行コースにしたがって、目的のステーションＳまで走行経路１に沿って物品搬送車２を走行させるように構成されている。 The article transport vehicle 2 is a laser scanner type autonomous traveling type, and the management unit 5 instructs the traveling control unit 4 to specify destination station S from among a plurality of stations S, It is configured to communicate a scheduled traveling course instructing which traveling route 1 to travel to the target station S.
The travel control unit 4 is configured to travel the article transport vehicle 2 along the travel route 1 to the target station S according to the planned travel course instructed by the management unit 5 in the travel route network 3. Has been.

前記走行経路１については、物品搬送車２が走行すべき仮想の経路であり、複数の走行経路１の経路情報や交差点Ｄ１，Ｄ２の位置情報がレイアウトマップとして走行制御部４に記憶されている。ちなみに、走行経路１の経路情報や交差点Ｄ１，Ｄ２の位置情報は、平面視でのＸ−Ｙ座標上での走行経路１や交差点Ｄ１，Ｄ２の位置情報である。 The travel route 1 is a virtual route on which the article transport vehicle 2 should travel, and route information of a plurality of travel routes 1 and position information of the intersections D1 and D2 are stored in the travel control unit 4 as a layout map. . Incidentally, the route information of the travel route 1 and the position information of the intersections D1 and D2 are the position information of the travel route 1 and the intersections D1 and D2 on the XY coordinates in plan view.

前記走行制御部４は、物品搬送車２を走行経路１に沿って走行させる際に、まず、投受光部１０が反射光を受光するときの走査角情報および複数の反射体９についての配設位置情報に基づいて、物品搬送車２の現在位置を検出する。
説明を加えると、投受光部１０は、物品搬送車２の走行中において、図４に示すように、垂直軸心周りに３６０度水平方向に測定光（例えば、レーザ光）を走査するように構成されている。
そして、走行制御部４は、走行経路１の位置情報に対応付けて、複数の反射体９についての配設位置情報も、レイアウトマップとして記憶しており、このレイアウトマップおよび投受光部１０による走査角情報に基づいて、物品搬送車２の現在位置を検出する。 When the travel control unit 4 travels the article transport vehicle 2 along the travel route 1, first, scanning angle information when the light projecting / receiving unit 10 receives reflected light and the arrangement of the plurality of reflectors 9 are arranged. Based on the position information, the current position of the article transport vehicle 2 is detected.
In other words, the light projecting / receiving unit 10 scans the measurement light (for example, laser light) in the horizontal direction around 360 ° around the vertical axis as shown in FIG. It is configured.
The travel control unit 4 also stores arrangement position information about the plurality of reflectors 9 in association with the position information of the travel route 1 as a layout map, and scanning by the layout map and the light projecting and receiving unit 10. Based on the corner information, the current position of the article transport vehicle 2 is detected.

前記走行制御部４は、検出した現在位置、距離検出部１１の検出情報、および、方位検出部１２の検出情報に基づいて、走行経路１に沿って物品搬送車２を走行させる経路走行を行うべく、電動モータ７および操向装置８の作動を制御するように構成されている。
具体的には、走行制御部４は、走行経路１に合せて駆動用走行車輪６ａの向きを操向装置８にて変更しながら、電動モータ７にて駆動用走行車輪６ａを回転駆動させるべく、電動モータ７および操向装置８の作動を制御する。 The travel control unit 4 performs route travel for traveling the article transport vehicle 2 along the travel route 1 based on the detected current position, the detection information of the distance detection unit 11, and the detection information of the direction detection unit 12. Accordingly, the operation of the electric motor 7 and the steering device 8 is controlled.
Specifically, the traveling control unit 4 rotates the driving traveling wheel 6 a with the electric motor 7 while changing the direction of the driving traveling wheel 6 a with the steering device 8 according to the traveling path 1. The operation of the electric motor 7 and the steering device 8 is controlled.

以下、図２に示す交差点Ｄ１，Ｄ２に物品搬送車２が進入する場合の動作について説明する。
前記管理部４は、交差点Ｄ１，Ｄ２において、物品搬送車２どうしが衝突しないように、複数の物品搬送車２の運行を管理すべく、複数の物品搬送車２の夫々に設けられた走行制御部４に運行指令情報を指令するように構成されている。
そして、走行制御部４は、管理部４からの運行指令情報に基づいて、物品搬送車２の走行を制御するように構成されている。 Hereinafter, an operation when the article transport vehicle 2 enters the intersections D1 and D2 illustrated in FIG. 2 will be described.
The management unit 4 has a travel control provided for each of the plurality of article transport vehicles 2 so as to manage the operation of the plurality of article transport vehicles 2 so that the article transport vehicles 2 do not collide with each other at the intersections D1 and D2. It is comprised so that operation command information may be commanded to part 4.
The travel control unit 4 is configured to control the travel of the article transport vehicle 2 based on the operation command information from the management unit 4.

説明を加えると、走行制御部４は、物品搬送車２が交差点Ｄ１，Ｄ２に進入する手前で、管理部４に対して、運行指令情報の問い合わせを行う。このとき、走行制御部４は、複数の物品搬送車２のうち、どの物品搬送車２であるかを識別する識別情報や、交差点Ｄ１，Ｄ２を通過したのちどの走行経路１が予定走行コースであるかを示す通過予定コースを送信するように構成されている。
そして、管理部４は、交差点Ｄ１，Ｄ２に向けてどの走行経路１から物品搬送車２が進入するかやその物品搬送車２の通過予定コースなど、交差点Ｄ１，Ｄ２に合流する複数の走行経路１における物品搬送車２の運行状況に基づいて、物品搬送車２どうしが衝突しないように、運行指令情報を走行制御部４に指令する。 In other words, the traveling control unit 4 inquires the management unit 4 about operation command information before the article transport vehicle 2 enters the intersections D1 and D2. At this time, the travel control unit 4 identifies information that identifies the article transport vehicle 2 among the plurality of article transport vehicles 2, and which travel route 1 is the scheduled travel course after passing through the intersections D1 and D2. It is configured to transmit a course to be passed indicating whether or not there is.
Then, the management unit 4 has a plurality of travel routes that merge with the intersections D1 and D2, such as which travel route 1 the article transport vehicle 2 enters toward the intersections D1 and D2 and a planned course of passing the article transport vehicle 2. Based on the operation status of the article transport vehicle 2 in 1, the operation command information is commanded to the travel control unit 4 so that the article transport vehicles 2 do not collide with each other.

前記管理部５がどのような運行指令情報を指令するかについて、交差点Ｄ１，Ｄ２に合流する複数の走行経路１における物品搬送車２の運行状況によって場合分けして説明する。 The operation command information that the management unit 5 instructs will be described in accordance with the operation status of the article transport vehicle 2 in the plurality of travel routes 1 that join the intersections D1 and D2.

はじめに、交差点Ｄ１，Ｄ２に合流する複数の走行経路１のすべてから複数の物品搬送車２が交差点Ｄ１，Ｄ２に向けて同時に進入する場合を説明する。
前記管理部５は、まず、複数の物品搬送車２のうち、退避経路１３が分岐接続された走行経路１に位置する退避対象の物品搬送車２に対して、退避箇所Ｋに退避させるべく、退避用運行指令情報を走行制御部４に指令し、かつ、退避対象の物品搬送車２以外の物品搬送車２に対して、交差点Ｄ１，Ｄ２の手前位置に停止させるべく、停止用運行指令情報を走行制御部４に指令するように構成されている。
次に、管理部５は、退避対象の物品搬送車２以外の物品搬送車２の一つに対して、交差点Ｄ１，Ｄ２を通過したのち退避経路１３が分岐接続された走行経路１を走行させるべく、指定通過用運行指令情報を走行制御部４に指令する形態で、退避対象の物品搬送車２以外の物品搬送車２に対して、交差点Ｄ１，Ｄ２を通過したのち複数の走行経路１のいずれかを移動させるべく、通過用運行指令情報を走行制御部４に順次指令するように構成されている。
その後、管理部５は、退避対象の物品搬送車２に対して、退避箇所Ｋから走行経路１に復帰して交差点Ｄ１，Ｄ２を通過したのち複数の走行経路１のいずれかを移動させるべく、復帰通過用運行指令情報を走行制御部４に指令するように構成されている。 First, a case will be described in which a plurality of article transport vehicles 2 simultaneously enter toward the intersections D1 and D2 from all of the plurality of travel routes 1 that join the intersections D1 and D2.
The management unit 5 first retreats the retreat target article transport vehicle 2 located on the travel route 1 to which the retreat route 13 is branched and connected to the retreat location K among the plurality of article transport vehicles 2. The operation command information for evacuation is instructed to the travel control unit 4, and the operation command information for stop is used to stop the article transport vehicle 2 other than the article transport vehicle 2 to be evacuated at a position before the intersections D1 and D2. To the travel control unit 4.
Next, the management unit 5 causes one of the article transport vehicles 2 other than the article transport vehicle 2 to be retracted to travel on the travel route 1 in which the retreat route 13 is branched and connected after passing through the intersections D1 and D2. Accordingly, in the form in which the designated passing operation command information is instructed to the travel control unit 4, after passing the intersections D 1 and D 2 with respect to the article transport vehicle 2 other than the article transport vehicle 2 to be evacuated, In order to move either one, it is comprised so that the operation command information for passing may be sequentially commanded to the traveling control unit 4.
Thereafter, the management unit 5 returns to the travel route 1 from the retreat location K and passes any of the plurality of travel routes 1 after moving through the intersections D1 and D2 with respect to the article transport vehicle 2 to be retreated. The travel control unit 4 is configured to command the return pass operation command information.

また、管理部５は、十字状の交差点Ｄ２においては、退避対象の物品搬送車２以外の物品搬送車２に対して通過用運行指令情報を走行制御部４に順次指令する際に、退避対象の物品搬送車２以外の物品搬送車２のうち、分岐経路１３が分岐接続された走行経路１ａと対向する走行経路１に位置する物品搬送車２に対して、指定通過用運行指令情報を走行制御部４に指令するように構成されている。 In addition, at the cross-shaped intersection D 2, when the management unit 5 sequentially instructs the travel control unit 4 to pass operation command information to the article transport vehicle 2 other than the article transport vehicle 2 to be retracted, the management unit 5 Among the article transport vehicles 2 other than the article transport vehicle 2, the designated passing operation command information is traveled to the article transport vehicle 2 located on the travel route 1 facing the travel route 1 a to which the branch route 13 is branched and connected. The controller 4 is configured to instruct.

図６（イ）に示すように、十字状の交差点Ｄ２において、四つの走行経路１のすべてから四台の物品搬送車２が交差点Ｄ１，Ｄ２に向けて同時に進入する場合を例に挙げて説明する。
まず、管理部５は、図６（ロ）に示すように、退避経路１３が分岐接続された走行経路１ａに位置する退避対象の物品搬送車２ａに対して、退避箇所Ｋに退避させるべく、退避用運行指令情報Ｔ１を走行制御部４に指令し、かつ、残りの三台の物品搬送車２に対して、交差点Ｄ２の手前位置に停止させるべく、停止用運行指令情報Ｔ２を走行制御部４に指令する。 As shown in FIG. 6 (a), the case where four article transporting vehicles 2 enter simultaneously from all four traveling routes 1 toward the intersections D1 and D2 at the cross-shaped intersection D2 will be described as an example. To do.
First, as shown in FIG. 6B, the management unit 5 retreats to the retreat location K with respect to the retreat target article transport vehicle 2a located on the travel route 1a to which the retreat route 13 is branched and connected. The evacuation operation command information T1 is instructed to the travel control unit 4, and the stop operation command information T2 is transmitted to the travel control unit 4 in order to stop the remaining three article transport vehicles 2 at a position before the intersection D2. 4

退避用運行指令情報Ｔ１が指令された走行制御部４は、走行経路１ａに沿って後退走行したのち退避経路１３に分岐して退避箇所Ｋまで後退走行させるべく、走行経路１ａおよび退避経路１３に合せて駆動用走行車輪６ａの向きを操向装置８にて変更しながら、電動モータ７にて駆動用走行車輪６ａを逆回転駆動させる。
そして、この走行制御部４は、退避箇所Ｋに物品搬送車２が到着すると、管理部５に対して、退避箇所Ｋに物品搬送車２が退避したという退避確認情報を送信する。
停止用運行指令情報Ｔ２が指令された走行制御部４は、電動モータ７を作動停止させて、物品搬送車２を交差点Ｄ２の手前位置に停止させる。 The traveling control unit 4 to which the evacuation operation command information T1 is commanded travels backward along the traveling route 1a, and then branches to the evacuating route 13 so that the traveling route 1a and the evacuating route 13 travel backward. At the same time, the driving traveling wheel 6 a is driven to rotate reversely by the electric motor 7 while changing the direction of the driving traveling wheel 6 a by the steering device 8.
When the article transport vehicle 2 arrives at the retreat location K, the travel control unit 4 transmits retreat confirmation information that the article transport vehicle 2 has retreated to the retreat location K to the management unit 5.
The traveling control unit 4 to which the stop operation command information T2 is commanded stops the operation of the electric motor 7 and stops the article transport vehicle 2 at a position before the intersection D2.

次に、管理部５は、退避確認情報を受信すると、図６（ハ）に示すように、分岐経路１３が分岐接続された走行経路１ａと対向する走行経路１ｂに位置する物品搬送車２ｂに対して、交差点Ｄ２を通過したのち分岐経路１３が分岐接続された走行経路１ａを走行させるべく、指定通過用運行指令情報Ｔ３を走行制御部４に指令する。 Next, when the management unit 5 receives the evacuation confirmation information, as shown in FIG. 6 (c), the management unit 5 moves to the article transport vehicle 2b located on the travel route 1b facing the travel route 1a to which the branch route 13 is branched and connected. On the other hand, after passing through the intersection D2, the travel control unit 4 is commanded with the designated pass operation command information T3 to travel the travel route 1a to which the branch route 13 is branched and connected.

指定通過用運行指令情報Ｔ３が指令された走行制御部４は、交差点Ｄ２を通過したのち走行経路１ａに沿って直進走行すべく、走行経路１に合せて駆動用走行車輪６ａの向きを操向装置８にて変更しながら、電動モータ７にて駆動用走行車輪６ａを回転駆動させる。
そして、この走行制御部４は、交差点Ｄ２を通過したのち走行経路１ａに沿って直進走行すると、管理部５に対して、物品搬送車２が交差点Ｄ２を通過したという通過確認情報を送信する。 The travel control unit 4 to which the designated passing operation command information T3 is commanded steers the driving wheels 6a in accordance with the travel route 1 so as to travel straight along the travel route 1a after passing through the intersection D2. While being changed by the device 8, the driving traveling wheel 6 a is driven to rotate by the electric motor 7.
Then, when the traveling control unit 4 travels straight along the traveling route 1a after passing through the intersection D2, the traveling control unit 4 transmits to the management unit 5 passage confirmation information that the article transport vehicle 2 has passed through the intersection D2.

次に、管理部５は、通過確認情報を受信すると、図７（ニ）に示すように、二台の物品搬送車２のうち、選択した一方の物品搬送車２に対して、交差点Ｄ２を通過したのち複数の走行経路１のいずれかを走行させるべく、通過用運行指令情報Ｔ４を走行制御部４に指令する。
そして、二台の物品搬送車２のうち、どちらを選択するかについては、例えば、通過予定コースの走行経路１に他方の物品搬送車２が存在しない方の物品搬送車２を選択する。
また、二台の物品搬送車２の両方ともが、通過予定コースの走行経路１に他方の物品搬送車２が存在する競合状態である場合には、例えば、管理部５の通信範囲に対して先に進入した方の物品搬送車２を選択したり、予め設定された優先順位の高い方の物品搬送車２を選択することができる。 Next, when the management unit 5 receives the passage confirmation information, as shown in FIG. 7 (d), the management unit 5 sets the intersection D2 with respect to the selected one of the two article transport vehicles 2 as shown in FIG. After passing, the travel control unit 4 is instructed to pass operation command information T4 to travel any one of the plurality of travel routes 1.
Then, as to which of the two article transport vehicles 2 is selected, for example, the other article transport vehicle 2 in which the other article transport vehicle 2 does not exist in the travel route 1 of the scheduled passage course is selected.
Further, when both of the two article transport vehicles 2 are in a competitive state in which the other article transport vehicle 2 is present on the travel route 1 of the scheduled passage course, for example, with respect to the communication range of the management unit 5 The article transport vehicle 2 that has entered first can be selected, or the article transport vehicle 2 with a higher priority set in advance can be selected.

そして、管理部４は、選択した物品搬送車２に対して通過用運行指令情報Ｔ４を指令する際に、競合状態であるか否かによって、走行制御部４に指令する通過用運行指令情報Ｔ４の内容を異ならせている。
すなわち、管理部５は、競合状態でない場合には、交差点Ｄ２を通過したのち通過予定コースの走行経路１を走行させるべく、通過用運行指令情報Ｔ４として、予定通過用運行指令情報を指令する。
また、管理部５は、競合状態である場合には、交差点Ｄ２を通過したのち他方の物品搬送車２が存在しない走行経路１を走行させるべく、通過用運行指令情報Ｔ４として、非予定通過用運行指令情報を指令する。
そして、管理部５は、競合状態である場合には、当初の予定走行コースとは異なる走行経路１を走行することになるので、新たな予定走行コースを走行制御部４に指令する。 And when the management part 4 instruct | indicates the operation command information T4 for passage with respect to the selected goods conveyance vehicle 2, it depends on whether it is a competition state, the operation command information T4 for passage to instruct | indicate to the travel control part 4 The contents of are different.
That is, when not in a competing state, the management unit 5 commands the scheduled passage operation command information as the passage operation command information T4 so as to travel the traveling route 1 of the scheduled passage course after passing through the intersection D2.
In addition, when in a competitive state, the management unit 5 uses the non-scheduled passage command information T4 as the passage operation command information T4 so as to travel on the travel route 1 in which the other article transport vehicle 2 does not exist after passing through the intersection D2. Command operation command information.
Then, since the management unit 5 travels on a travel route 1 different from the originally planned travel course when in a competitive state, the management unit 5 instructs the travel control unit 4 to set a new planned travel course.

通過用運行指令情報Ｔ４が指令された走行制御部４は、交差点Ｄ２を通過したのち走行経路１に沿って走行させるべく、電動モータ７および操向装置８の作動を制御し、交差点Ｄ２を通過したのち走行経路１に沿って走行すると、管理部５に対して、物品搬送車２が交差点Ｄ２を通過したという通過確認情報を送信する。 The traveling control unit 4 to which the operation command information for passing T4 is commanded controls the operation of the electric motor 7 and the steering device 8 to travel along the traveling route 1 after passing through the intersection D2, and passes through the intersection D2. Then, when traveling along the travel route 1, passage confirmation information that the article transport vehicle 2 has passed the intersection D 2 is transmitted to the management unit 5.

次に、管理部５は、通過確認情報を受信すると、図７（ホ）に示すように、残りの一台の物品搬送車２に対して、交差点Ｄ２を通過したのち複数の走行経路１のいずれかを走行させるべく、通過用運行指令情報Ｔ４を走行制御部４に指令する。
この場合には、他の走行経路１に物品搬送車２が位置しないので、管理部４は、交差点Ｄ２を通過したのち通過予定コースの走行経路１を走行させるべく、通過用運行指令情報Ｔ４として、予定通過用運行指令情報を走行制御部４に指令する。 Next, when receiving the passage confirmation information, the management unit 5 passes through the intersection D2 to the remaining one article transport vehicle 2 as shown in FIG. In order to travel either one, the travel control unit 4 is commanded to pass operation command information T4.
In this case, since the article transport vehicle 2 is not positioned on the other travel route 1, the management unit 4 uses the travel command information T4 for passing in order to travel the travel route 1 of the course to be passed after passing the intersection D2. The travel control unit 4 is commanded with scheduled passage operation command information.

最後に、管理部５は、通過確認情報を受信すると、図７（ヘ）に示すように、退避対象の物品搬送車２ａに対して、退避箇所Ｋから走行経路１ａに復帰して交差点Ｄ２を通過したのち複数の走行経路１のいずれかを走行させるべく、復帰通過用運行指令情報Ｔ５を走行制御部４に指令する。
この場合には、他の走行経路２に物品搬送車２が位置しないので、管理部４は、交差点Ｄ２を通過したのち通過予定コースの走行経路１を走行させる内容の復帰通過用運行指令情報Ｔ５を走行制御部４に指令する。 Finally, when receiving the passage confirmation information, the management unit 5 returns to the travel route 1a from the retreat location K to the intersection D2 with respect to the retreat target article transport vehicle 2a as shown in FIG. After passing, the travel control unit 4 is commanded to return travel operation command information T5 to travel any one of the plurality of travel routes 1.
In this case, since the article transport vehicle 2 is not located on the other travel route 2, the management unit 4 returns the operation command information T5 for returning to pass through the travel route 1 of the course to be passed after passing through the intersection D2. To the travel control unit 4.

次に、十字状の交差点Ｄ２に向けて三つの走行経路１から物品搬送車２が三台同時に進入する場合を説明するが、この場合は、例えば、図６（ハ）において、退避箇所Ｋに物品搬送車２が存在していない場合である。
したがって、基本的には、上述した如く、図６（ハ）、図７（二）、図７（ホ）の順に動作することになり、簡略して説明を加える。 Next, a case will be described in which three article transport vehicles 2 enter simultaneously from the three travel paths 1 toward the cross-shaped intersection D2. In this case, for example, in FIG. This is a case where the article transport vehicle 2 does not exist.
Therefore, basically, as described above, the operations are performed in the order of FIG. 6 (c), FIG. 7 (2), and FIG.

前記管理部４は、まず、図６（ハ）において、三台の物品搬送車２のうち、選択した一台の物品搬送車２に対して、交差点Ｄ１，Ｄ２を通過したのち物品搬送車２が位置しない走行経路１ａを走行させるべく、指定通過用運行指令情報を走行制御部４に指令し、かつ、残りの二台の物品搬送車２に対して、交差点Ｄ１，Ｄ２の手前位置に停止させるべく、停止用運行指令情報を走行制御部４に指令するように構成されている。
三台の物品搬送車２のうち、どの物品搬送車２を選択するかについては、上述した如く、管理部５の通信範囲に対して進入した順や予め設定された優先順位の高い順に選択することができる。 First, in FIG. 6C, the management unit 4 passes the intersections D1 and D2 with respect to one selected article transport vehicle 2 among the three article transport vehicles 2, and then the article transport vehicle 2 In order to travel on the travel route 1a where the vehicle is not positioned, the travel control unit 4 is instructed for the designated passing operation command information, and the remaining two article transport vehicles 2 are stopped at the positions before the intersections D1 and D2. In order to do so, it is configured to command the operation control information for stop to the travel control unit 4.
As described above, which of the three article transport vehicles 2 is selected is selected in the order of entry into the communication range of the management unit 5 or in the order of preset priority. be able to.

その後、管理部５は、図７（二）に示すように、二台の物品搬送車２のうち、選択した一方の物品搬送車２に対して、通過用運行指令情報Ｔ４を走行制御部４に指令したのち、図７（ホ）に示すように、残りの一台の物品搬送車２に対して、通過用運行指令情報Ｔ４を走行制御部４に指令する。 Thereafter, as shown in FIG. 7 (2), the management unit 5 sends passage operation command information T4 to the selected one of the two article transport vehicles 2 for the travel control section 4. Then, as shown in FIG. 7 (e), the traveling control command 4 is commanded to the traveling control unit 4 for the remaining one article transport vehicle 2.

次に、交差点Ｄ１，Ｄ２に向けて二つの走行経路１から物品搬送車２が二台同時に進入する場合を説明するが、この場合は、例えば、図７（ニ）において、退避箇所Ｋに物品搬送車２が存在していない場合である。
したがって、基本的には、上述した如く、図７（二）、図７（ホ）の順に動作することになり、簡略して説明を加える。 Next, a case will be described in which two article transporting vehicles 2 enter the intersections D1 and D2 simultaneously from the two travel routes 1. In this case, for example, in FIG. This is a case where the transport vehicle 2 does not exist.
Therefore, basically, as described above, the operation is performed in the order of FIG. 7 (2) and FIG. 7 (e), and a brief description will be added.

前記管理部４は、まず、図７（ニ）において、二台の物品搬送車２のうち、選択した一方の物品搬送車２に対して、通過用運行指令情報Ｔ４を走行制御部４に指令し、かつ、他方の物品搬送車２に対して、交差点Ｄ１，Ｄ２の手前位置に停止させるべく、停止用運行指令情報を走行制御部４に指令したのち、図７（ホ）に示すように、残りの一台の物品搬送車２に対して、通過用運行指令情報Ｔ４を走行制御部４に指令する。 First, in FIG. 7D, the management unit 4 instructs the travel control unit 4 to pass operation command information T4 for the selected one of the two article transport vehicles 2. In addition, after commanding the stop operation command information to the travel control unit 4 to stop the other article transport vehicle 2 at a position before the intersections D1 and D2, as shown in FIG. Then, the traveling control command information T4 is commanded to the travel control unit 4 for the remaining one article transport vehicle 2.

次に、交差点Ｄ１，Ｄ２に向けて一つの走行経路１から物品搬送車２が一台進入する場合を説明するが、この場合とは、例えば、図６（ホ）において、退避箇所Ｋに物品搬送車２が存在していない場合である。
したがって、管理部４は、図６（ホ）に示すように、その物品搬送車２に対して、通過用運行指令情報Ｔ４を走行制御部４に指令する。 Next, a case where one article transport vehicle 2 enters from one travel route 1 toward the intersections D1 and D2 will be described. In this case, for example, in FIG. This is a case where the transport vehicle 2 does not exist.
Therefore, the management unit 4 commands the travel control unit 4 for passing operation command information T4 for the article transport vehicle 2 as shown in FIG.

〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、交差点Ｄ１，Ｄ２に合流する複数の走行経路１のうち、一つの走行経路１ａに退避箇所Ｋおよび退避経路１３を設けたが、例えば、図６および図７の点線で示すように、交差点Ｄ１，Ｄ２に合流する複数の走行経路１のうち、二つの走行経路１に退避箇所Ｋおよび退避経路１３を設けて実施することもできる。
このときには、図７（ニ）において、二台の物品搬送車２の両方ともが、通過予定コースの走行経路１に他方の物品搬送車２が存在する競合状態となっていても、二台の物品搬送車２とも、交差点Ｄ２を通過したのち通過予定コースの走行経路１を走行させることができる。 [Another embodiment]
(1) In the above embodiment, the retreat location K and the retreat route 13 are provided in one travel route 1a among the plurality of travel routes 1 joining the intersections D1 and D2. For example, the dotted lines in FIG. 6 and FIG. As shown in FIG. 6, the retreat location K and the retreat route 13 may be provided in two travel routes 1 among the plurality of travel routes 1 that merge at the intersections D1 and D2.
At this time, in FIG. 7 (d), even if both of the two article transport vehicles 2 are in a competitive state in which the other article transport vehicle 2 exists on the travel route 1 of the scheduled passage course, Both the article transport vehicle 2 can travel on the travel route 1 of the planned passage course after passing through the intersection D2.

説明すると、管理部５が、図７（ニ）において、競合状態のときには、まず、ニ台の物品搬送車２のうち、退避経路１３が分岐接続された走行経路１に位置する一方の物品搬送車２に対して、退避箇所Ｋに退避させるべく、退避用運行指令情報を走行制御部４に指令し、次に、他方の物品搬送車２に対して、交差点Ｄ２を通過したのち通過予定コースの走行経路１を走行させるべく、通過用運行指令情報Ｔ４として、予定通過用運行指令情報を走行制御部４に指令する。
その後、管理部５が、退避箇所１３に退避した物品搬送車２に対して、退避箇所Ｋから走行経路１に復帰して交差点Ｄ２を通過したのち通過予定コースの走行経路１を走行させるべく、復帰通過用運行指令情報Ｔ５を走行制御部４に指令する。 To explain, when the management unit 5 is in a competitive state in FIG. 7 (d), first of the two article transport vehicles 2, one article transport located on the travel path 1 to which the retreat path 13 is branched and connected. In order for the vehicle 2 to retreat to the retreat location K, the retreat operation command information is instructed to the travel control unit 4, and then the other article transport vehicle 2 passes the intersection D2 and then passes through the course. In order to travel on the travel route 1, the travel control unit 4 is commanded with scheduled travel operation command information as the travel operation command information T 4.
Thereafter, the management unit 5 causes the article transport vehicle 2 withdrawn to the retreat location 13 to return from the retreat location K to the travel route 1 and pass the intersection D2, and then travel along the travel route 1 of the planned passage course. The return control operation command information T5 is commanded to the travel control unit 4.

（２）上記実施形態では、管理部５が、十字状の交差点Ｄ２において、退避対象の物品搬送車２ａ以外の物品搬送車２に対して通過用運行指令情報を走行制御部４に順次指令する際に、退避対象の物品搬送車２ａ以外の物品搬送車２のうち、分岐経路１３が分岐接続された走行経路１ａと対向する走行経路１に位置する物品搬送車２に対して、指定通過用運行指令情報を走行制御部４に指令するように構成されているが、管理部５が、退避対象の物品搬送車２ａ以外の物品搬送車２に対して、指定通過用運行指令情報をどの物品搬送車２に指令するかは適宜変更が可能である。 (2) In the above-described embodiment, the management unit 5 sequentially commands the traveling control unit 4 for passing operation command information to the article transport vehicle 2 other than the article transport vehicle 2a to be evacuated at the cross-shaped intersection D2. In the case of the article transport vehicle 2 other than the object transport vehicle 2a to be evacuated, the article transport vehicle 2 located on the travel path 1 opposite to the travel path 1a to which the branch path 13 is branched and connected is designated for passing. The operation control information is configured to be instructed to the travel control unit 4, but the management unit 5 determines which operation command information for designated passage to the article transport vehicle 2 other than the article transport vehicle 2 a to be evacuated. Whether to instruct the transport vehicle 2 can be appropriately changed.

（３）上記実施形態では、Ｔ字状の交差点Ｄ１において、退避箇所ＫがステーションＳを兼用するように設けられているが、十字状の交差点Ｄ２においても、退避箇所ＫがステーションＳを兼用することができ、複数の交差点Ｄ１，Ｄ２において、退避箇所ＫをステーションＳと兼用させるか否かは適宜変更が可能である。 (3) In the above embodiment, the retreat location K is also used as the station S at the T-shaped intersection D1, but the retreat location K also serves as the station S at the cross-shaped intersection D2. It is possible to appropriately change whether or not the retreat location K is also used as the station S at the plurality of intersections D1 and D2.

（４）上記実施形態では、複数の交差点Ｄ１，Ｄ２の一部に、退避箇所Ｋおよび退避経路１３を設けているが、すべての交差点Ｄ１，Ｄ２に退避箇所Ｋおよび退避経路１３を設けることも可能である。
また、複数の交差点Ｄ１，Ｄ２の一部に、退避箇所Ｋおよび退避経路１３を設ける場合に、どの交差点Ｄ１，Ｄ２に設けるかについては適宜変更が可能である。 (4) In the above embodiment, the retreat location K and the retreat route 13 are provided at a part of the plurality of intersections D1 and D2, but the retreat location K and the retreat route 13 may be provided at all the intersections D1 and D2. Is possible.
Further, when providing the retreat location K and the retreat route 13 at a part of the plurality of intersections D1 and D2, it is possible to appropriately change which intersection D1 and D2 are provided.

（５）上記実施形態では、レーザスキャナ式の自律走行型の物品搬送車２を例示したが、他の自律走行型の物品搬送車２を適応することも可能であり、各種の物品搬送車を
適応することができる。 (5) In the above embodiment, the laser scanner-type autonomous traveling article transport vehicle 2 is illustrated, but other autonomous traveling article transporting vehicles 2 can be applied, and various article transporting vehicles can be used. Can adapt.

物品搬送設備の概略平面図Schematic plan view of goods transport equipment 交差点を示す平面図Plan view showing the intersection 物品搬送車の平面図Top view of goods transport vehicle 物品搬送車の斜視図Perspective view of goods transportation vehicle 物品搬送設備のブロック図Block diagram of goods transportation equipment 十字状の交差点での物品搬送車の運行を示す図The figure which shows the operation of the article transportation vehicle at the cross-shaped intersection 十字状の交差点での物品搬送車の運行を示す図The figure which shows the operation of the article transportation vehicle at the cross-shaped intersection

符号の説明Explanation of symbols

１移動経路
２移動体
４移動制御手段
５管理手段
１３分岐経路
Ｄ１，Ｄ２交差点
Ｋ退避箇所
Ｓ物品移載箇所 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Movement route 2 Mobile body 4 Movement control means 5 Management means 13 Branch route D1, D2 Intersection K Retreat location S Article transfer location

Claims

移動経路に沿って移動する物品搬送用の移動体が複数設けられ、
前記移動経路の複数が合流する交差点において、前記複数の移動体の運行を管理すべく、前記複数の移動体の夫々に設けられた移動制御手段に運行指令情報を指令する管理手段が設けられ、
前記移動制御手段は、前記管理手段からの前記運行指令情報に基づいて、前記移動体の移動を制御するように構成されている物品搬送設備であって、
前記交差点に合流する複数の前記移動経路のうち、少なくとも一つの前記移動経路には、その移動経路に位置する前記移動体を退避箇所に退避させる退避経路が分岐接続され、
前記管理手段は、
前記交差点に合流する複数の前記移動経路のすべてから複数の前記移動体が前記交差点に向けて同時に進入する場合には、前記複数の移動体のうち、前記退避経路が分岐接続された前記移動経路に位置する退避対象の移動体に対して、前記退避箇所に退避させるべく、退避用運行指令情報を前記移動制御手段に指令し、かつ、前記退避対象の移動体以外の移動体に対して、前記交差点の手前位置に停止させるべく、停止用運行指令情報を前記移動制御手段に指令し、
次に、前記退避対象の移動体以外の移動体の一つに対して、前記交差点を通過したのち前記退避経路が分岐接続された前記移動経路を移動させるべく、指定通過用運行指令情報を前記移動制御手段に指令する形態で、前記退避対象の移動体以外の移動体に対して、前記交差点を通過したのち複数の移動経路のいずれかを移動させるべく、通過用運行指令情報を前記移動制御手段に順次指令し、
その後、前記退避対象の移動体に対して、前記退避箇所から前記移動経路に復帰して前記交差点を通過したのち複数の移動経路のいずれかを移動させるべく、復帰通過用運行指令情報を前記移動制御手段に指令するように構成されている物品搬送設備。 There are provided a plurality of moving objects for conveying articles that move along the movement path,
In an intersection where a plurality of the movement paths meet, a management means for instructing operation command information to a movement control means provided in each of the plurality of moving bodies is provided in order to manage the operation of the plurality of moving bodies,
The movement control means is an article conveyance facility configured to control movement of the moving body based on the operation command information from the management means,
Among at least one of the plurality of movement paths that merge with the intersection, a retraction path that retreats the moving body located on the movement path to a retreat location is branched and connected.
The management means includes
When a plurality of the moving bodies enter the intersection at the same time from all of the plurality of moving paths that merge with the intersection, the movement path in which the retraction path is branched and connected among the plurality of moving bodies In order to evacuate to the evacuation location, the evacuation operation command information is instructed to the movement control means, and the evacuation object mobile body other than the evacuation object mobile body, In order to stop at the position before the intersection, command the operation control information for stop to the movement control means,
Next, for one of the moving bodies other than the moving object to be evacuated, after passing the intersection, the designated passage operation command information is sent to move the moving path to which the evacuation path is branched and connected. In a mode in which the movement control means is commanded, the movement control information is transmitted to the moving object other than the moving object to be evacuated so as to move any of a plurality of movement paths after passing through the intersection. Command to the means sequentially,
Thereafter, for the moving object to be evacuated, the return passage operation command information is moved to return to the movement route from the evacuation location and pass through the intersection, and then to move one of a plurality of movement routes. Article conveying equipment configured to command the control means.

前記交差点は、前記移動経路の四つが合流する十字状の交差点であり、
前記管理手段は、前記退避対象の移動体以外の移動体に対して前記通過用運行指令情報を前記移動制御手段に順次指令する際に、前記退避対象の移動体以外の移動体のうち、前記分岐経路が分岐接続された前記移動経路と対向する前記移動経路に位置する前記移動体に対して、前記指定通過用運行指令情報を前記移動制御手段に指令するように構成されている請求項１に記載の物品搬送設備。 The intersection is a cross-shaped intersection where four of the movement paths meet,
When the management means sequentially instructs the movement control means for the passing operation command information to a moving body other than the moving object to be retreated, among the moving objects other than the moving object to be retreated, 2. The operation control information for designated passage is commanded to the movement control means for the moving body located on the movement path opposite to the movement path to which the branch path is branched and connected. Article conveying equipment as described in 2.

前記退避箇所は、前記移動体の行先箇所となる物品移載箇所を兼用するように設けられている請求項１または２に記載の物品搬送設備。 The article transportation facility according to claim 1, wherein the retreat location is provided so as to also serve as an article transfer location that is a destination location of the moving body.