JP2006268769A - Article carrying facility - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、移動経路に沿って移動する物品搬送用の移動体が複数設けられ、前記移動経路の複数が合流する交差点において、前記複数の移動体の運行を管理すべく、前記複数の移動体の夫々に設けられた移動制御手段に運行指令情報を指令する管理手段が設けられ、前記移動制御手段は、前記管理手段からの前記運行指令情報に基づいて、前記移動体の移動を制御するように構成されている物品搬送設備に関する。 In the present invention, a plurality of moving objects for conveying articles moving along a moving path are provided, and the plurality of moving objects are managed in order to manage operation of the plurality of moving objects at an intersection where a plurality of the moving paths meet. Management means for instructing operation command information to the movement control means provided in each of the control means is provided, and the movement control means controls movement of the mobile body based on the operation command information from the management means. The present invention relates to an article transport facility.
上記のような物品搬送設備は、管理手段が、交差点を通過したのち複数の移動経路のいずれかを移動させるための運行指令情報や交差点の手前位置に停止させるための運行指令情報を指令することにより、交差点における移動体どうしの衝突を回避しながら、複数の移動体を運行させるものである。 In the article transport facility as described above, the management means commands operation command information for moving one of a plurality of movement paths after passing through the intersection or operation command information for stopping at a position before the intersection. Thus, a plurality of moving bodies are operated while avoiding collisions between the moving bodies at the intersection.
このような物品搬送設備として、従来、管理手段は、交差点に合流する複数の移動経路から複数の移動体が交差点に向けて同時に進入する場合に、予め設定された優先順位に基づいて、その優先順位の高い移動体から順次、交差点を通過したのち複数の移動経路のいずれかを移動させる形態で複数の移動体を運行すべく、運行指令情報を複数の移動体の移動制御手段に順次指令するように構成されている(例えば、特許文献1参照。)。
この特許文献1では、例えば、移動経路の三つが合流するT字状の交差点において、二つの移動経路から二つの移動体が交差点に向けて同時に進入する場合に、管理手段は、まず、二つの移動体のうち、優先順位の高い方の移動体に対して、交差点を通過したのち複数の移動経路のいずれかを移動させるべく、通過用運行指令情報を移動制御手段に指令し、かつ、もう一方の移動体に対して、交差点の手前位置に停止させるべく、停止用運行指令情報を移動制御手段に指令する。その後、管理手段は、もう一方の移動体に対して、交差点を通過したのち複数の移動経路のいずれかを移動させるべく、通過用運行指令情報を移動制御手段に指令する。
As such article transport equipment, conventionally, the management means, when a plurality of moving bodies enter the intersection at the same time from a plurality of movement paths that join the intersection, the priority is based on a preset priority order. In order to operate a plurality of moving bodies in a form in which one of a plurality of moving paths is moved after passing through an intersection in order from a moving body having a higher rank, operation command information is sequentially commanded to the movement control means of the plurality of moving bodies. (For example, refer patent document 1).
In this
上記従来の物品搬送設備では、交差点に合流する複数の移動経路のうち、いずれか一つの移動経路に移動体が位置しない場合には、移動体どうしの衝突を防止しながら運行することができるものの、交差点に合流する複数の移動経路のすべてから複数の移動体が交差点に向けて同時に進入する場合には、複数の移動体のいずれかに対して、通過用運行指令情報を移動制御手段に指令すると、移動体どうしが衝突することになる。
したがって、このような場合には、複数の移動体のいずれもが交差点を通過することができず、デッドロック状態となる。
In the above-mentioned conventional article transport equipment, if the moving body is not located on any one of the plurality of moving paths that merge at the intersection, it can be operated while preventing collision between the moving bodies. When a plurality of moving bodies enter the intersection at the same time from all of a plurality of moving paths that merge with the intersection, the operation control information for passing is instructed to the movement control means for any of the plurality of moving bodies. Then, the moving bodies collide with each other.
Therefore, in such a case, none of the plurality of moving bodies can pass through the intersection, resulting in a deadlock state.
このデッドロック状態を回避するためには、例えば、交差点に合流する複数の移動経路のすべてから複数の移動体が交差点に向けて同時に進入することを防止すべく、管理手段が、交差点に進入する移動体の数を制限するなど、交差点に進入する以前の移動体の運行を管理することが考えられる。
しかしながら、この場合には、管理手段が、複数の移動体のすべてについて、その位置情報や行先情報などを逐次正確に管理しなければならず、構成の複雑化を招いてしまう。
In order to avoid this deadlock state, for example, the management means enters the intersection in order to prevent a plurality of moving bodies from entering all of the plurality of movement paths joining the intersection toward the intersection at the same time. It is conceivable to manage the operation of the mobile body before entering the intersection, such as limiting the number of mobile bodies.
However, in this case, the management means must manage the position information, destination information, and the like of all of the plurality of mobile objects sequentially and accurately, resulting in a complicated configuration.
そこで、交差点に合流する複数の移動経路のすべてから複数の移動体が交差点に向けて同時に進入する場合には、管理手段が、複数の移動体のいずれかに対して、もと来た移動経路を後退移動させるべく、後退用運行指令情報を移動制御手段に指令することが考えられる。
この場合には、複数の移動体のいずれかを、もと来た移動経路を後退移動させることにより、他の移動体がその移動経路を移動することができることになり、デッドロック状態を回避することができ、しかも、管理手段が、後退用運行指令情報を指令するだけであるので、構成の複雑化を招くこともない。
しかしながら、他の移動体が移動できるようにするためには、移動体を後退移動させる際の移動距離が長くなり、また、後退移動させる移動体の後方にも移動体が位置すると、その移動体も後退移動させる必要があるなど、デッドロック状態を回避できるまでに時間がかかる。
Therefore, when a plurality of moving bodies enter the intersection at the same time from all of the plurality of moving paths that merge with the intersection, the management means sends the original movement path to any of the plurality of moving bodies. In order to move the vehicle backward, it is conceivable to command the backward operation command information to the movement control means.
In this case, by moving any one of the plurality of moving bodies back along the original moving path, other moving bodies can move along the moving path, thereby avoiding a deadlock state. In addition, since the management means only commands the backward operation command information, the configuration is not complicated.
However, in order to allow other moving bodies to move, the moving distance when the moving body is moved backward becomes longer, and when the moving body is positioned behind the moving body moved backward, the moving body is moved. It takes time to avoid the deadlock condition, such as the need to move backward.
本発明は、かかる点に着目してなされたものであり、その目的は、構成の複雑化を招くことなく、デッドロック状態を極力早く回避することができる物品搬送設備を提供する点にある。 The present invention has been made paying attention to this point, and an object of the present invention is to provide an article transport facility capable of avoiding a deadlock state as quickly as possible without causing a complicated configuration.
この目的を達成するために、本発明にかかる物品搬送設備の第1特徴構成は、移動経路に沿って移動する物品搬送用の移動体が複数設けられ、前記移動経路の複数が合流する交差点において、前記複数の移動体の運行を管理すべく、前記複数の移動体の夫々に設けられた移動制御手段に運行指令情報を指令する管理手段が設けられ、前記移動制御手段は、前記管理手段からの前記運行指令情報に基づいて、前記移動体の移動を制御するように構成されている物品搬送設備において、
前記交差点に合流する複数の前記移動経路のうち、少なくとも一つの前記移動経路には、その移動経路に位置する前記移動体を退避箇所に退避させる退避経路が分岐接続され、
前記管理手段は、
前記交差点に合流する複数の前記移動経路のすべてから複数の前記移動体が前記交差点に向けて同時に進入する場合には、前記複数の移動体のうち、前記退避経路が分岐接続された前記移動経路に位置する退避対象の移動体に対して、前記退避箇所に退避させるべく、退避用運行指令情報を前記移動制御手段に指令し、かつ、前記退避対象の移動体以外の移動体に対して、前記交差点の手前位置に停止させるべく、停止用運行指令情報を前記移動制御手段に指令し、次に、前記退避対象の移動体以外の移動体の一つに対して、前記交差点を通過したのち前記退避経路が分岐接続された前記移動経路を移動させるべく、指定通過用運行指令情報を前記移動制御手段に指令する形態で、前記退避対象の移動体以外の移動体に対して、前記交差点を通過したのち複数の移動経路のいずれかを移動させるべく、通過用運行指令情報を前記移動制御手段に順次指令し、その後、前記退避対象の移動体に対して、前記退避箇所から前記移動経路に復帰して前記交差点を通過したのち複数の移動経路のいずれかを移動させるべく、復帰通過用運行指令情報を前記移動制御手段に指令するように構成されている点にある。
In order to achieve this object, a first characteristic configuration of the article transport facility according to the present invention is provided at an intersection where a plurality of article transport moving bodies moving along a moving path are provided and a plurality of the moving paths meet. In order to manage the operation of the plurality of moving bodies, a management means for instructing operation command information to a movement control means provided for each of the plurality of moving bodies is provided, and the movement control means includes: In the article conveyance facility configured to control the movement of the moving body based on the operation command information of
Among at least one of the plurality of movement paths that merge with the intersection, a retraction path that retreats the moving body located on the movement path to a retreat location is branched and connected.
The management means includes
When a plurality of the moving bodies enter the intersection at the same time from all of the plurality of moving paths that merge with the intersection, the movement path in which the retraction path is branched and connected among the plurality of moving bodies In order to evacuate to the evacuation location, the evacuation operation command information is instructed to the movement control means, and the evacuation object mobile body other than the evacuation object mobile body, In order to stop at the position before the intersection, command the stop operation command information to the movement control means, and then pass through the intersection for one of the moving bodies other than the moving body to be evacuated. In order to move the movement route to which the retraction route is branched and connected, the crossing point is set for a moving body other than the retraction target moving body in a form in which the operation control information for designated passage is instructed to the movement control means. In order to move any of a plurality of movement paths after passing, the operation control information for passing is sequentially instructed to the movement control means, and then the retraction target moving body is moved from the retraction position to the movement path. In order to move any of a plurality of movement paths after returning and passing through the intersection, return movement operation command information is instructed to the movement control means.
すなわち、管理手段は、交差点に合流する複数の移動経路のすべてから複数の移動体が交差点に向けて同時に進入する場合には、まず、退避対象の移動体に対して、退避用運行指令情報を移動制御手段に指令し、かつ、退避対象の移動体以外の移動体に対して、交差点の手前位置に停止させるべく、停止用運行指令情報を移動制御手段に指令するので、退避対象の移動体が、移動経路から退避箇所に退避し、その間、退避対象の移動体以外の移動体が、交差点の手前位置に停止する。
退避対象の移動体が退避箇所に退避すると、退避対象の移動体以外の移動体は、交差点を通過したのち、退避経路が分岐接続された移動経路を移動することができることになる。
That is, when a plurality of moving bodies enter the intersection at the same time from all of the plurality of moving paths that join the intersection, the management means first outputs the evacuation operation command information to the evacuation target moving body. The movement control means is instructed to the movement control means in order to stop the moving body other than the moving body to be evacuated and stop the moving body in front of the intersection. However, the moving object other than the moving object to be retreated stops at the position before the intersection.
When the moving object to be evacuated retreats to the retreat location, the moving objects other than the moving object to be evacuated can move on the moving path to which the retreat path is branched and connected after passing through the intersection.
次に、管理手段は、退避対象の移動体以外の移動体の一つに対して、指定通過用運行指令情報を移動制御手段に指令する形態で、退避対象の移動体以外の移動体に対して、通過用運行指令情報を移動制御手段に順次指令するので、指定通過用運行指令情報が指令された移動体が、交差点を通過したのち、退避対象の移動体が退避箇所に退避することによって、移動可能となった移動経路を移動し、その後、通過用運行指令情報が指令された移動体が、順次、交差点を通過したのち、複数の移動経路のいずれかを移動することになる。 Next, the management means instructs the movement control means to provide operation command information for designated passage to one of the moving bodies other than the moving object to be evacuated. Since the operation command information for passing is sequentially commanded to the movement control means, the moving object for which the specified passing operation command information is commanded passes through the intersection, and the moving object to be evacuated retreats to the retreat location. Then, after moving the moving route that has become movable, the moving body in which the operation command information for passing is instructed sequentially passes through the intersection, and then moves on any of the plurality of moving routes.
最後に、管理手段は、退避対象の移動体に対して、復帰通過用運行指令情報を移動制御手段に指令するので、退避対象の移動体が、移動経路の復帰したのち、交差点を通過して複数の移動経路のいずれかを移動することになる。 Finally, since the management means commands the movement control means for return pass operation command information to the evacuation target moving body, the evacuation target moving body passes the intersection after the movement route returns. One of the plurality of movement paths is moved.
このようにして、交差点に合流する複数の移動経路のすべてから複数の移動体が交差点に向けて同時に進入する場合に、管理手段が、複数の移動体の移動制御手段に対して、退避用運行指令情報、停止用運行指令情報、指定通過用運行指令情報、通過用運行指令情報、復帰通過用運行情報を順次指令するだけで、デッドロック状態を回避することができる。
しかも、退避対象の移動体を退避箇所に退避させる際には、退避対象の移動体を退避経路に沿って退避箇所まで移動させるわけであるが、退避箇所は、移動経路から横方向に外れた箇所など、退避経路が分岐接続された移動経路に位置する移動体と退避箇所に位置する移動体とが干渉しない箇所に設ければよいので、退避対象の移動体を退避箇所に退避させるまでの時間を極力短くすることができる。
In this way, when a plurality of moving bodies enter the intersection at the same time from all of the plurality of moving paths that merge with the intersection, the management means performs a retreat operation with respect to the movement control means of the plurality of moving bodies. A deadlock state can be avoided by simply instructing command information, stop operation command information, designated pass operation command information, pass operation command information, and return pass operation information.
In addition, when the moving object to be retreated is retreated to the retreat location, the retreat target moving body is moved along the retraction route to the retreat location, but the retreat location has deviated laterally from the movement route. It is only necessary to provide a location such as a location where the mobile body located on the travel route where the retreat route is branched and the mobile body located on the retreat location do not interfere with each other. Time can be shortened as much as possible.
したがって、本発明によれば、構成の複雑化を招くことなく、デッドロック状態を極力早く回避することができる物品搬送設備を提供できるに至った。 Therefore, according to this invention, it came to be able to provide the article conveyance equipment which can avoid a deadlock state as soon as possible, without causing complication of a structure.
本発明にかかる物品搬送設備の第2特徴構成は、前記交差点は、前記移動経路の四つが合流する十字状の交差点であり、前記管理手段は、前記退避対象の移動体以外の移動体に対して前記通過用運行指令情報を前記移動制御手段に順次指令する際に、前記退避対象の移動体以外の移動体のうち、前記分岐経路が分岐接続された前記移動経路と対向する前記移動経路に位置する前記移動体に対して、前記指定通過用運行指令情報を前記移動制御手段に指令するように構成されている点にある。 According to a second characteristic configuration of the article transportation facility according to the present invention, the intersection is a cross-shaped intersection where four of the movement paths meet, and the management unit is configured to move a moving object other than the moving object to be evacuated. Among the moving bodies other than the moving object to be retreated, the moving path facing the moving path to which the branch path is branched and connected is transferred to the movement control means. In the point which is comprised so that the said movement control means may be commanded with respect to the said moving body located in the said operation command information for designation | designated passage.
すなわち、十字状の交差点においては、管理手段が、退避対象の移動体以外の移動体に対して通過用運行指令情報を移動制御手段に順次指令する際に、分岐経路が分岐接続された移動経路と対向する移動経路に位置する移動体に対して、指定通過用運行指令情報を移動制御手段に指令するので、その指定通過用運行指令情報が指令された移動体は、交差点を通過したのち、直進して移動経路を移動することになる。
そして、この指定通過用運行指令情報が指令された移動体は、交差点を通過したのち、右折または左折して移動経路を移動するよりも、その移動にかかる時間を短くすることができる。
したがって、指定通過用運行指令情報を指令してから、次に、通過用運行指令情報を指令できるまでの時間を短くすることができ、デッドロック状態を回避するまでにかかる時間の短縮化を図ることができる。
That is, at the cross-shaped intersection, when the management means sequentially instructs the movement control means to pass operation command information to a moving body other than the moving object to be evacuated, the moving path in which the branch path is branched and connected For the moving body located on the moving path opposite to the moving body, the designated passage operation command information is commanded to the movement control means, so that the moving body for which the designated passage operation command information is directed passes through the intersection, Go straight and move along the path.
And the moving body to which this operation command information for designated passage was commanded can shorten the time required for the movement, after passing the intersection and turning right or left and moving the movement route.
Therefore, it is possible to shorten the time from when the designated passage operation command information is commanded until the next passage operation command information can be commanded, and to shorten the time required to avoid the deadlock state. be able to.
本発明にかかる物品搬送設備の第3特徴構成は、前記退避箇所は、前記移動体の行先箇所となる物品移載箇所を兼用するように設けられている点にある。 A third characteristic configuration of the article transporting facility according to the present invention lies in that the retreat location is provided so as to also serve as an article transfer location serving as a destination location of the moving body.
すなわち、物品移載箇所とは別に、退避箇所を設けるのではなく、退避箇所が、物品移載箇所を兼用する。したがって、それだけ構成の簡素化を図ることができる。 In other words, a retreat location is not provided separately from the article transfer location, but the retreat location also serves as the product transfer location. Therefore, the configuration can be simplified accordingly.
本発明にかかる物品搬送設備の実施形態について図面に基づいて説明する。
この物品搬送設備は、図1に示すように、移動経路としての走行経路1に沿って走行する移動体としての物品搬送車2の複数と、走行経路1の側脇に設けられた物品移載箇所としてのステーションSの複数とを設け、複数の物品搬送車2の夫々が走行経路1に沿って自律走行して複数のステーションSの間で物品を搬送するように構成されている。
An embodiment of an article conveying facility according to the present invention will be described with reference to the drawings.
As shown in FIG. 1, the article transport facility includes a plurality of
図2に示すように、走行経路1の三つが合流するT字状の交差点D1や、走行経路1の四つが合流する十字状の交差点D2が設けられている。
そして、図1に示すように、交差点D1,D2を整列して配置した格子状となるように、複数の走行経路1を組み合わせて走行経路網3が形成されている。
ちなみに、交差点D1,D2においては、図2に示すように、物品搬送車2が左折または右折するときには、交差点D1,D2よりも手前からカーブするカーブ経路に沿って走行する。
As shown in FIG. 2, a T-shaped intersection D1 where three of the
As shown in FIG. 1, a travel route network 3 is formed by combining a plurality of
Incidentally, at the intersections D1 and D2, as shown in FIG. 2, when the
図1、および、図2に示すように、複数の交差点D1,D2の一部では、交差点D1,D2に合流する複数の走行経路1のうち、一つの走行経路2に、その走行経路1に位置する物品搬送車2を退避箇所Kに退避させる退避経路13が分岐接続されている。
この退避箇所Kは、交差点D1,D2の近傍において、退避箇所Kに退避した物品搬送車2と走行経路1を走行する物品搬送車2とが干渉しないように、走行経路1から横方向に外れた箇所に設けられている。
As shown in FIG. 1 and FIG. 2, at some of the plurality of intersections D1 and D2, among the plurality of
The retreat location K is deviated laterally from the
図1に示すものでは、左右または上下に隣接する二つの交差点D1,D2のいずれか一方のみに、退避箇所Kおよび退避経路13を設けている。そして、T字状の交差点D1では、退避箇所KがステーションSを兼用するように設けられている。
In the example shown in FIG. 1, a retreat location K and a
前記物品搬送車2には、図1に示すように、その走行を制御する移動制御手段としての走行制御部4が設けられ、地上側には、複数の物品搬送車2の運行を管理する管理手段としての管理部5が設けられている。
前記管理部5は、走行制御部4との間で各種情報を通信しながら、物品搬送車2の運行を管理するように構成されている。
そして、管理部5と走行制御部4との間の通信については、無線によって行い、図示はしないが、管理部5と走行制御部4との通信を中継する中継通信装置が、交差点D1,D2などに複数設けられている。
As shown in FIG. 1, the
The
The communication between the
前記物品搬送車2は、平面図である図3に示すように、前後左右の四箇所に走行車輪6が設けられている。
そして、四つの走行車輪6のうち、右前方と左後方とに位置する二つの走行車輪6が、電動モータ7にて回転駆動される駆動用走行車輪6aとして設けられ、左前方と右後方とに位置する二つの走行車輪6が従動用走行車輪6bとして設けられている。
また、二つの駆動用走行車輪6aの夫々には、縦軸心周りで駆動用走行車輪6aを旋回操作する操向装置8が設けられている。
As shown in FIG. 3 which is a plan view, the
Of the four traveling
Each of the two
そして、物品搬送車2の上部には、斜視図である図4に示すように、測定光を水平またはほぼ水平面内で走査して、反射体9にて反射される光を受光する投受光部10が設けられている。
前記複数の反射体9については、走行経路1の側方に位置する壁部などを利用して、走行経路1に対応して配設されている。
As shown in FIG. 4, which is a perspective view, a light projecting / receiving unit that receives the light reflected by the reflector 9 by scanning the measurement light in a horizontal or substantially horizontal plane as shown in FIG. 10 is provided.
The plurality of reflectors 9 are arranged corresponding to the
また、物品搬送車2には、図5に示すように、物品搬送車2の走行距離を検出するために従動用走行車輪6bに設けられたロータリエンコーダなどの距離検出部11、物品搬送車2の方位を検出するレートジャイロなどの方位検出部12なども設けられている。
Further, as shown in FIG. 5, the
前記物品搬送車2は、レーザスキャナ式の自律走行型のものであり、管理部5は、走行制御部4に対して、複数のステーションSのうちから目的のステーションSを指令する行先情報や、その目的のステーションSまでどの走行経路1を走行するかを指令する予定走行コースを通信するように構成されている。
そして、走行制御部4は、走行経路網3のうち、管理部5にて指令された予定走行コースにしたがって、目的のステーションSまで走行経路1に沿って物品搬送車2を走行させるように構成されている。
The
The
前記走行経路1については、物品搬送車2が走行すべき仮想の経路であり、複数の走行経路1の経路情報や交差点D1,D2の位置情報がレイアウトマップとして走行制御部4に記憶されている。ちなみに、走行経路1の経路情報や交差点D1,D2の位置情報は、平面視でのX−Y座標上での走行経路1や交差点D1,D2の位置情報である。
The
前記走行制御部4は、物品搬送車2を走行経路1に沿って走行させる際に、まず、投受光部10が反射光を受光するときの走査角情報および複数の反射体9についての配設位置情報に基づいて、物品搬送車2の現在位置を検出する。
説明を加えると、投受光部10は、物品搬送車2の走行中において、図4に示すように、垂直軸心周りに360度水平方向に測定光(例えば、レーザ光)を走査するように構成されている。
そして、走行制御部4は、走行経路1の位置情報に対応付けて、複数の反射体9についての配設位置情報も、レイアウトマップとして記憶しており、このレイアウトマップおよび投受光部10による走査角情報に基づいて、物品搬送車2の現在位置を検出する。
When the
In other words, the light projecting / receiving
The
前記走行制御部4は、検出した現在位置、距離検出部11の検出情報、および、方位検出部12の検出情報に基づいて、走行経路1に沿って物品搬送車2を走行させる経路走行を行うべく、電動モータ7および操向装置8の作動を制御するように構成されている。
具体的には、走行制御部4は、走行経路1に合せて駆動用走行車輪6aの向きを操向装置8にて変更しながら、電動モータ7にて駆動用走行車輪6aを回転駆動させるべく、電動モータ7および操向装置8の作動を制御する。
The
Specifically, the traveling
以下、図2に示す交差点D1,D2に物品搬送車2が進入する場合の動作について説明する。
前記管理部4は、交差点D1,D2において、物品搬送車2どうしが衝突しないように、複数の物品搬送車2の運行を管理すべく、複数の物品搬送車2の夫々に設けられた走行制御部4に運行指令情報を指令するように構成されている。
そして、走行制御部4は、管理部4からの運行指令情報に基づいて、物品搬送車2の走行を制御するように構成されている。
Hereinafter, an operation when the
The
The
説明を加えると、走行制御部4は、物品搬送車2が交差点D1,D2に進入する手前で、管理部4に対して、運行指令情報の問い合わせを行う。このとき、走行制御部4は、複数の物品搬送車2のうち、どの物品搬送車2であるかを識別する識別情報や、交差点D1,D2を通過したのちどの走行経路1が予定走行コースであるかを示す通過予定コースを送信するように構成されている。
そして、管理部4は、交差点D1,D2に向けてどの走行経路1から物品搬送車2が進入するかやその物品搬送車2の通過予定コースなど、交差点D1,D2に合流する複数の走行経路1における物品搬送車2の運行状況に基づいて、物品搬送車2どうしが衝突しないように、運行指令情報を走行制御部4に指令する。
In other words, the traveling
Then, the
前記管理部5がどのような運行指令情報を指令するかについて、交差点D1,D2に合流する複数の走行経路1における物品搬送車2の運行状況によって場合分けして説明する。
The operation command information that the
はじめに、交差点D1,D2に合流する複数の走行経路1のすべてから複数の物品搬送車2が交差点D1,D2に向けて同時に進入する場合を説明する。
前記管理部5は、まず、複数の物品搬送車2のうち、退避経路13が分岐接続された走行経路1に位置する退避対象の物品搬送車2に対して、退避箇所Kに退避させるべく、退避用運行指令情報を走行制御部4に指令し、かつ、退避対象の物品搬送車2以外の物品搬送車2に対して、交差点D1,D2の手前位置に停止させるべく、停止用運行指令情報を走行制御部4に指令するように構成されている。
次に、管理部5は、退避対象の物品搬送車2以外の物品搬送車2の一つに対して、交差点D1,D2を通過したのち退避経路13が分岐接続された走行経路1を走行させるべく、指定通過用運行指令情報を走行制御部4に指令する形態で、退避対象の物品搬送車2以外の物品搬送車2に対して、交差点D1,D2を通過したのち複数の走行経路1のいずれかを移動させるべく、通過用運行指令情報を走行制御部4に順次指令するように構成されている。
その後、管理部5は、退避対象の物品搬送車2に対して、退避箇所Kから走行経路1に復帰して交差点D1,D2を通過したのち複数の走行経路1のいずれかを移動させるべく、復帰通過用運行指令情報を走行制御部4に指令するように構成されている。
First, a case will be described in which a plurality of
The
Next, the
Thereafter, the
また、管理部5は、十字状の交差点D2においては、退避対象の物品搬送車2以外の物品搬送車2に対して通過用運行指令情報を走行制御部4に順次指令する際に、退避対象の物品搬送車2以外の物品搬送車2のうち、分岐経路13が分岐接続された走行経路1aと対向する走行経路1に位置する物品搬送車2に対して、指定通過用運行指令情報を走行制御部4に指令するように構成されている。
In addition, at the cross-shaped intersection D <b> 2, when the
図6(イ)に示すように、十字状の交差点D2において、四つの走行経路1のすべてから四台の物品搬送車2が交差点D1,D2に向けて同時に進入する場合を例に挙げて説明する。
まず、管理部5は、図6(ロ)に示すように、退避経路13が分岐接続された走行経路1aに位置する退避対象の物品搬送車2aに対して、退避箇所Kに退避させるべく、退避用運行指令情報T1を走行制御部4に指令し、かつ、残りの三台の物品搬送車2に対して、交差点D2の手前位置に停止させるべく、停止用運行指令情報T2を走行制御部4に指令する。
As shown in FIG. 6 (a), the case where four
First, as shown in FIG. 6B, the
退避用運行指令情報T1が指令された走行制御部4は、走行経路1aに沿って後退走行したのち退避経路13に分岐して退避箇所Kまで後退走行させるべく、走行経路1aおよび退避経路13に合せて駆動用走行車輪6aの向きを操向装置8にて変更しながら、電動モータ7にて駆動用走行車輪6aを逆回転駆動させる。
そして、この走行制御部4は、退避箇所Kに物品搬送車2が到着すると、管理部5に対して、退避箇所Kに物品搬送車2が退避したという退避確認情報を送信する。
停止用運行指令情報T2が指令された走行制御部4は、電動モータ7を作動停止させて、物品搬送車2を交差点D2の手前位置に停止させる。
The traveling
When the
The traveling
次に、管理部5は、退避確認情報を受信すると、図6(ハ)に示すように、分岐経路13が分岐接続された走行経路1aと対向する走行経路1bに位置する物品搬送車2bに対して、交差点D2を通過したのち分岐経路13が分岐接続された走行経路1aを走行させるべく、指定通過用運行指令情報T3を走行制御部4に指令する。
Next, when the
指定通過用運行指令情報T3が指令された走行制御部4は、交差点D2を通過したのち走行経路1aに沿って直進走行すべく、走行経路1に合せて駆動用走行車輪6aの向きを操向装置8にて変更しながら、電動モータ7にて駆動用走行車輪6aを回転駆動させる。
そして、この走行制御部4は、交差点D2を通過したのち走行経路1aに沿って直進走行すると、管理部5に対して、物品搬送車2が交差点D2を通過したという通過確認情報を送信する。
The
Then, when the traveling
次に、管理部5は、通過確認情報を受信すると、図7(ニ)に示すように、二台の物品搬送車2のうち、選択した一方の物品搬送車2に対して、交差点D2を通過したのち複数の走行経路1のいずれかを走行させるべく、通過用運行指令情報T4を走行制御部4に指令する。
そして、二台の物品搬送車2のうち、どちらを選択するかについては、例えば、通過予定コースの走行経路1に他方の物品搬送車2が存在しない方の物品搬送車2を選択する。
また、二台の物品搬送車2の両方ともが、通過予定コースの走行経路1に他方の物品搬送車2が存在する競合状態である場合には、例えば、管理部5の通信範囲に対して先に進入した方の物品搬送車2を選択したり、予め設定された優先順位の高い方の物品搬送車2を選択することができる。
Next, when the
Then, as to which of the two
Further, when both of the two
そして、管理部4は、選択した物品搬送車2に対して通過用運行指令情報T4を指令する際に、競合状態であるか否かによって、走行制御部4に指令する通過用運行指令情報T4の内容を異ならせている。
すなわち、管理部5は、競合状態でない場合には、交差点D2を通過したのち通過予定コースの走行経路1を走行させるべく、通過用運行指令情報T4として、予定通過用運行指令情報を指令する。
また、管理部5は、競合状態である場合には、交差点D2を通過したのち他方の物品搬送車2が存在しない走行経路1を走行させるべく、通過用運行指令情報T4として、非予定通過用運行指令情報を指令する。
そして、管理部5は、競合状態である場合には、当初の予定走行コースとは異なる走行経路1を走行することになるので、新たな予定走行コースを走行制御部4に指令する。
And when the
That is, when not in a competing state, the
In addition, when in a competitive state, the
Then, since the
通過用運行指令情報T4が指令された走行制御部4は、交差点D2を通過したのち走行経路1に沿って走行させるべく、電動モータ7および操向装置8の作動を制御し、交差点D2を通過したのち走行経路1に沿って走行すると、管理部5に対して、物品搬送車2が交差点D2を通過したという通過確認情報を送信する。
The traveling
次に、管理部5は、通過確認情報を受信すると、図7(ホ)に示すように、残りの一台の物品搬送車2に対して、交差点D2を通過したのち複数の走行経路1のいずれかを走行させるべく、通過用運行指令情報T4を走行制御部4に指令する。
この場合には、他の走行経路1に物品搬送車2が位置しないので、管理部4は、交差点D2を通過したのち通過予定コースの走行経路1を走行させるべく、通過用運行指令情報T4として、予定通過用運行指令情報を走行制御部4に指令する。
Next, when receiving the passage confirmation information, the
In this case, since the
通過用運行指令情報T4が指令された走行制御部4は、交差点D2を通過したのち走行経路1に沿って走行させるべく、電動モータ7および操向装置8の作動を制御し、交差点D2を通過したのち走行経路1に沿って走行すると、管理部5に対して、物品搬送車2が交差点D2を通過したという通過確認情報を送信する。
The traveling
最後に、管理部5は、通過確認情報を受信すると、図7(ヘ)に示すように、退避対象の物品搬送車2aに対して、退避箇所Kから走行経路1aに復帰して交差点D2を通過したのち複数の走行経路1のいずれかを走行させるべく、復帰通過用運行指令情報T5を走行制御部4に指令する。
この場合には、他の走行経路2に物品搬送車2が位置しないので、管理部4は、交差点D2を通過したのち通過予定コースの走行経路1を走行させる内容の復帰通過用運行指令情報T5を走行制御部4に指令する。
Finally, when receiving the passage confirmation information, the
In this case, since the
次に、十字状の交差点D2に向けて三つの走行経路1から物品搬送車2が三台同時に進入する場合を説明するが、この場合は、例えば、図6(ハ)において、退避箇所Kに物品搬送車2が存在していない場合である。
したがって、基本的には、上述した如く、図6(ハ)、図7(二)、図7(ホ)の順に動作することになり、簡略して説明を加える。
Next, a case will be described in which three
Therefore, basically, as described above, the operations are performed in the order of FIG. 6 (c), FIG. 7 (2), and FIG.
前記管理部4は、まず、図6(ハ)において、三台の物品搬送車2のうち、選択した一台の物品搬送車2に対して、交差点D1,D2を通過したのち物品搬送車2が位置しない走行経路1aを走行させるべく、指定通過用運行指令情報を走行制御部4に指令し、かつ、残りの二台の物品搬送車2に対して、交差点D1,D2の手前位置に停止させるべく、停止用運行指令情報を走行制御部4に指令するように構成されている。
三台の物品搬送車2のうち、どの物品搬送車2を選択するかについては、上述した如く、管理部5の通信範囲に対して進入した順や予め設定された優先順位の高い順に選択することができる。
First, in FIG. 6C, the
As described above, which of the three
その後、管理部5は、図7(二)に示すように、二台の物品搬送車2のうち、選択した一方の物品搬送車2に対して、通過用運行指令情報T4を走行制御部4に指令したのち、図7(ホ)に示すように、残りの一台の物品搬送車2に対して、通過用運行指令情報T4を走行制御部4に指令する。
Thereafter, as shown in FIG. 7 (2), the
次に、交差点D1,D2に向けて二つの走行経路1から物品搬送車2が二台同時に進入する場合を説明するが、この場合は、例えば、図7(ニ)において、退避箇所Kに物品搬送車2が存在していない場合である。
したがって、基本的には、上述した如く、図7(二)、図7(ホ)の順に動作することになり、簡略して説明を加える。
Next, a case will be described in which two
Therefore, basically, as described above, the operation is performed in the order of FIG. 7 (2) and FIG. 7 (e), and a brief description will be added.
前記管理部4は、まず、図7(ニ)において、二台の物品搬送車2のうち、選択した一方の物品搬送車2に対して、通過用運行指令情報T4を走行制御部4に指令し、かつ、他方の物品搬送車2に対して、交差点D1,D2の手前位置に停止させるべく、停止用運行指令情報を走行制御部4に指令したのち、図7(ホ)に示すように、残りの一台の物品搬送車2に対して、通過用運行指令情報T4を走行制御部4に指令する。
First, in FIG. 7D, the
次に、交差点D1,D2に向けて一つの走行経路1から物品搬送車2が一台進入する場合を説明するが、この場合とは、例えば、図6(ホ)において、退避箇所Kに物品搬送車2が存在していない場合である。
したがって、管理部4は、図6(ホ)に示すように、その物品搬送車2に対して、通過用運行指令情報T4を走行制御部4に指令する。
Next, a case where one
Therefore, the
〔別実施形態〕
(1)上記実施形態では、交差点D1,D2に合流する複数の走行経路1のうち、一つの走行経路1aに退避箇所Kおよび退避経路13を設けたが、例えば、図6および図7の点線で示すように、交差点D1,D2に合流する複数の走行経路1のうち、二つの走行経路1に退避箇所Kおよび退避経路13を設けて実施することもできる。
このときには、図7(ニ)において、二台の物品搬送車2の両方ともが、通過予定コースの走行経路1に他方の物品搬送車2が存在する競合状態となっていても、二台の物品搬送車2とも、交差点D2を通過したのち通過予定コースの走行経路1を走行させることができる。
[Another embodiment]
(1) In the above embodiment, the retreat location K and the
At this time, in FIG. 7 (d), even if both of the two
説明すると、管理部5が、図7(ニ)において、競合状態のときには、まず、ニ台の物品搬送車2のうち、退避経路13が分岐接続された走行経路1に位置する一方の物品搬送車2に対して、退避箇所Kに退避させるべく、退避用運行指令情報を走行制御部4に指令し、次に、他方の物品搬送車2に対して、交差点D2を通過したのち通過予定コースの走行経路1を走行させるべく、通過用運行指令情報T4として、予定通過用運行指令情報を走行制御部4に指令する。
その後、管理部5が、退避箇所13に退避した物品搬送車2に対して、退避箇所Kから走行経路1に復帰して交差点D2を通過したのち通過予定コースの走行経路1を走行させるべく、復帰通過用運行指令情報T5を走行制御部4に指令する。
To explain, when the
Thereafter, the
(2)上記実施形態では、管理部5が、十字状の交差点D2において、退避対象の物品搬送車2a以外の物品搬送車2に対して通過用運行指令情報を走行制御部4に順次指令する際に、退避対象の物品搬送車2a以外の物品搬送車2のうち、分岐経路13が分岐接続された走行経路1aと対向する走行経路1に位置する物品搬送車2に対して、指定通過用運行指令情報を走行制御部4に指令するように構成されているが、管理部5が、退避対象の物品搬送車2a以外の物品搬送車2に対して、指定通過用運行指令情報をどの物品搬送車2に指令するかは適宜変更が可能である。
(2) In the above-described embodiment, the
(3)上記実施形態では、T字状の交差点D1において、退避箇所KがステーションSを兼用するように設けられているが、十字状の交差点D2においても、退避箇所KがステーションSを兼用することができ、複数の交差点D1,D2において、退避箇所KをステーションSと兼用させるか否かは適宜変更が可能である。 (3) In the above embodiment, the retreat location K is also used as the station S at the T-shaped intersection D1, but the retreat location K also serves as the station S at the cross-shaped intersection D2. It is possible to appropriately change whether or not the retreat location K is also used as the station S at the plurality of intersections D1 and D2.
(4)上記実施形態では、複数の交差点D1,D2の一部に、退避箇所Kおよび退避経路13を設けているが、すべての交差点D1,D2に退避箇所Kおよび退避経路13を設けることも可能である。
また、複数の交差点D1,D2の一部に、退避箇所Kおよび退避経路13を設ける場合に、どの交差点D1,D2に設けるかについては適宜変更が可能である。
(4) In the above embodiment, the retreat location K and the
Further, when providing the retreat location K and the
(5)上記実施形態では、レーザスキャナ式の自律走行型の物品搬送車2を例示したが、他の自律走行型の物品搬送車2を適応することも可能であり、各種の物品搬送車を
適応することができる。
(5) In the above embodiment, the laser scanner-type autonomous traveling
1 移動経路
2 移動体
4 移動制御手段
5 管理手段
13 分岐経路
D1,D2 交差点
K 退避箇所
S 物品移載箇所
DESCRIPTION OF
Claims (3)
前記移動経路の複数が合流する交差点において、前記複数の移動体の運行を管理すべく、前記複数の移動体の夫々に設けられた移動制御手段に運行指令情報を指令する管理手段が設けられ、
前記移動制御手段は、前記管理手段からの前記運行指令情報に基づいて、前記移動体の移動を制御するように構成されている物品搬送設備であって、
前記交差点に合流する複数の前記移動経路のうち、少なくとも一つの前記移動経路には、その移動経路に位置する前記移動体を退避箇所に退避させる退避経路が分岐接続され、
前記管理手段は、
前記交差点に合流する複数の前記移動経路のすべてから複数の前記移動体が前記交差点に向けて同時に進入する場合には、前記複数の移動体のうち、前記退避経路が分岐接続された前記移動経路に位置する退避対象の移動体に対して、前記退避箇所に退避させるべく、退避用運行指令情報を前記移動制御手段に指令し、かつ、前記退避対象の移動体以外の移動体に対して、前記交差点の手前位置に停止させるべく、停止用運行指令情報を前記移動制御手段に指令し、
次に、前記退避対象の移動体以外の移動体の一つに対して、前記交差点を通過したのち前記退避経路が分岐接続された前記移動経路を移動させるべく、指定通過用運行指令情報を前記移動制御手段に指令する形態で、前記退避対象の移動体以外の移動体に対して、前記交差点を通過したのち複数の移動経路のいずれかを移動させるべく、通過用運行指令情報を前記移動制御手段に順次指令し、
その後、前記退避対象の移動体に対して、前記退避箇所から前記移動経路に復帰して前記交差点を通過したのち複数の移動経路のいずれかを移動させるべく、復帰通過用運行指令情報を前記移動制御手段に指令するように構成されている物品搬送設備。 There are provided a plurality of moving objects for conveying articles that move along the movement path,
In an intersection where a plurality of the movement paths meet, a management means for instructing operation command information to a movement control means provided in each of the plurality of moving bodies is provided in order to manage the operation of the plurality of moving bodies,
The movement control means is an article conveyance facility configured to control movement of the moving body based on the operation command information from the management means,
Among at least one of the plurality of movement paths that merge with the intersection, a retraction path that retreats the moving body located on the movement path to a retreat location is branched and connected.
The management means includes
When a plurality of the moving bodies enter the intersection at the same time from all of the plurality of moving paths that merge with the intersection, the movement path in which the retraction path is branched and connected among the plurality of moving bodies In order to evacuate to the evacuation location, the evacuation operation command information is instructed to the movement control means, and the evacuation object mobile body other than the evacuation object mobile body, In order to stop at the position before the intersection, command the operation control information for stop to the movement control means,
Next, for one of the moving bodies other than the moving object to be evacuated, after passing the intersection, the designated passage operation command information is sent to move the moving path to which the evacuation path is branched and connected. In a mode in which the movement control means is commanded, the movement control information is transmitted to the moving object other than the moving object to be evacuated so as to move any of a plurality of movement paths after passing through the intersection. Command to the means sequentially,
Thereafter, for the moving object to be evacuated, the return passage operation command information is moved to return to the movement route from the evacuation location and pass through the intersection, and then to move one of a plurality of movement routes. Article conveying equipment configured to command the control means.
前記管理手段は、前記退避対象の移動体以外の移動体に対して前記通過用運行指令情報を前記移動制御手段に順次指令する際に、前記退避対象の移動体以外の移動体のうち、前記分岐経路が分岐接続された前記移動経路と対向する前記移動経路に位置する前記移動体に対して、前記指定通過用運行指令情報を前記移動制御手段に指令するように構成されている請求項1に記載の物品搬送設備。 The intersection is a cross-shaped intersection where four of the movement paths meet,
When the management means sequentially instructs the movement control means for the passing operation command information to a moving body other than the moving object to be retreated, among the moving objects other than the moving object to be retreated, 2. The operation control information for designated passage is commanded to the movement control means for the moving body located on the movement path opposite to the movement path to which the branch path is branched and connected. Article conveying equipment as described in 2.
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