JP2004180459A - 同期電動機の制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】電力変換器70により同期電動機200を駆動する制御装置において、電動機電流、電動機端子電圧、電力変換器の出力周波数及び電機子抵抗から電動機200のトルクを演算するトルク演算器80と、電流ベクトル和演算器50により演算した電動機電流の大きさが電流しきい値より大きく、かつ、トルク演算値の絶対値と電動機電流の大きさとの比がトルク/電流しきい値より小さい場合に脱調を検出する脱調検出器60Aとを備える。
【選択図】 図1
Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、電力変換器により永久磁石形同期電動機をはじめとする同期電動機を駆動する制御装置に関し、詳しくは、同期電動機の負荷急変等によって電力変換器の出力周波数と回転子の回転周波数とが一致しなくなって運転不能に陥る、いわゆる脱調状態を検出する技術に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
図6は、永久磁石形同期電動機の脱調検出手段を備えた従来の制御装置のブロック図である。このブロック図は、後述する特許文献1に記載されている技術をV/f制御に適用したものである。
【0003】
最初に、図6における電動機制御の概要を説明する。
まず、f/V変換器10は、角周波数指令ω*からω*にほぼ比例するδ軸電圧指令vδ *を演算する。一方、γ軸電圧指令vδ *は零とする。ここで、γ−δ軸は角周波数ω*で回転する任意の回転座標であり、δ軸はγ軸に対して90°進みと定義する。
【0004】
電気角演算器20は、ω*を積分して電気角指令θ*を演算する。座標変換器31により各電圧指令vγ *,vδ *を電気角指令θ*の値に基づき座標変換して三相電圧指令vu *,vv *,vw *を求める。この三相電圧指令vu *,vv *,vw *を電力変換器70に与えて永久磁石形同期電動機200の端子電圧をvu *,vv *,vw *に一致させることにより、同期電動機200の回転周波数を指令値に制御することができる。
【0005】
次に、図6における脱調検出方法について説明する。
同期電動機が負荷の急変等によって脱調した場合、電動機に大きな電流が流れ、電動機の力率は正常運転しているときに比べて低くなる。そこで、電動機の電流の大きさと力率の情報を使って脱調を検出する。
座標変換器32は、相電流検出値iu,iw及び電気角指令θ*からγ,δ軸電流iγ,iδを演算する。電流ベクトル和演算器50は、相電流検出値iγ,iδのベクトル和から、数式1により電流の大きさiaを演算する。
【0006】
【数1】
【0007】
力率演算器40は、γ,δ軸電圧指令vγ *,vδ *及びγ,δ軸電流iγ,iδから、力率PFestを数式2により演算する。
【0008】
【数2】
【0009】
脱調検出器60は、電流の大きさiaと力率演算値PFestとを用いて下記の数式3の条件が成立したら脱調と判断し、フラグ<脱調検出>をセットする。
【0010】
【数3】
【0011】
フラグ<脱調検出>がセットされた場合は、電力変換器70の運転を停止し、同期電動機200への電力供給を停止する。このような処理を行うことで、脱調状態が継続するのを防ぐことができ、脱調に伴う異常なトルク脈動から同期電動機200に結合された機械を保護することができる。
【0012】
【特許文献1】
特開平9−294390号公報
【0013】
【発明が解決しようとする課題】
脱調時の電動機モデルは、電動機インダクタンスと電機子抵抗との直列回路であるため、電動機周波数が低い低速運転時に脱調したときの力率は必ずしも低くない。また、低速で制動負荷時の力率は、正常運転していても場合によってはほとんど零になることがある。
このことから、図6に示した従来の脱調検出方法では、低速運転時に、脱調を検出できなかったり、正常運転されていても脱調を誤検出する恐れがあった。
【0014】
そこで本発明は、運転速度に関わらず脱調を確実に検出し、しかも正常運転時の誤検出を防止することができる同期電動機の制御装置を提供しようとするものである。
【0015】
【課題を解決するための手段】
図6に示した従来の脱調検出方法の問題点は、電機子抵抗による電圧降下を考慮していない点である。すなわち、低速運転時のように電機子抵抗による電圧降下が電動機端子電圧と比べて無視できない場合には、力率がしきい値以下に低下せずに脱調を検出できないことがある。
そこで本発明では、電機子抵抗による電圧降下や、電動機電流の各成分を情報として用いることにより脱調検出を行うこととした。
【0016】
すなわち、請求項1記載の発明は、電力変換器により同期電動機を駆動する制御装置において、電動機電流、電動機端子電圧、電力変換器の出力周波数及び電機子抵抗から電動機のトルクを演算するトルク演算器と、電動機電流の大きさが電流しきい値より大きく、かつ、トルク演算値の絶対値と電動機電流の大きさとの比がトルク/電流しきい値より小さい場合に脱調を検出する脱調検出器と、を備えたものである。
【0017】
請求項2記載の発明は、電動機電流、電動機端子電圧、電力変換器の出力周波数及び電機子抵抗から電動機鎖交磁束に対して直交方向の電流であるトルク電流を演算するトルク電流演算器と、電動機電流の大きさが電流しきい値より大きく、かつ、トルク電流演算値の絶対値と電動機電流の大きさとの比がトルク電流/電流しきい値より小さい場合に脱調を検出する脱調検出器と、を備えたものである。
【0018】
請求項3記載の発明は、請求項1の発明において同期電動機を基底速度以上の速度で運転する場合を考慮したものであり、前記トルク演算器と、電動機電流、電動機端子電圧、電力変換器の出力周波数及び電機子抵抗から電動機鎖交磁束に対して平行方向の電流である磁化電流を演算する磁化電流演算器と、磁化電流演算値が磁化電流しきい値より大きく、かつ、トルク演算値の絶対値と電動機電流の大きさとの比がトルク/電流しきい値より小さい場合に脱調を検出する脱調検出器と、を備えたものである。
【0019】
請求項4記載の発明は、請求項2の発明において同期電動機を基底速度以上の速度で運転する場合を考慮したものであり、前記トルク電流演算器及び磁化電流演算器と、磁化電流演算値が磁化電流しきい値より大きく、かつ、トルク電流演算値の絶対値と電動機電流の大きさとの比がトルク電流/電流しきい値より小さい場合に脱調を検出する脱調検出器と、を備えたものである。
【0020】
【発明の実施の形態】
以下、図に沿って本発明の実施形態を説明する。図1は、請求項1に相当する本発明の第1実施形態を示すブロック図であり、図6と同一の構成要素には同一の参照符号を付して説明を省略し、以下では異なる部分を中心に説明する。
この実施形態は、脱調時に電動機電流が大きくなり、かつ、電動機電流に対するトルクが小さくなることを利用して脱調を検出するものである。
【0021】
図1において、トルク演算器80は、図6における力率演算器40の代わりに設けられており、このトルク演算器80には、γ,δ軸電圧指令vγ *,vδ *及びγ,δ軸電流iγ,iδが入力されていると共に、角周波数指令ω*も入力されている。そして、トルク演算器80により演算されたトルクτestが脱調検出器60Aに入力されている。
【0022】
電流ベクトル和演算器50は、前述した数式1により電流の大きさiaを演算する。また、トルク演算器80は、数式4によってトルクτestを演算する。この数式4は、同期電動機のトルクτがτ=P0/ω(P0は出力)から求められることに基づく。
なお、電機子抵抗Raは電動機定数としてトルク演算器80が保持している。
【0023】
【数4】
【0024】
脱調検出器60Aは、下記の数式5の条件が成立したら脱調と判断し、フラグ<脱調検出>をセットする。電力変換器70では、このフラグ<脱調検出>がセットされると運転を停止し、同期電動機200への電力供給を停止する。
【0025】
【数5】
【0026】
脱調時には電動機電流が増加し、トルクが小さくなる。
このため、数式5により電流の大きさiaがしきい値より大きくなり、かつ、トルク演算値τestの絶対値と電流の大きさiaとの比がトルク/電流しきい値Kτthより小さくなった場合に脱調と判断するものである。
【0027】
次に、図2は請求項2に相当する本発明の第2実施形態を示すブロック図である。
この実施形態では、脱調時に電動機電流が大きくなり、かつ、電動機電流に対して鎖交磁束と直交する電流成分であるトルク電流iTが小さくなることを利用して脱調を検出するものである。
【0028】
図2において、トルク電流演算器90には、γ,δ軸電圧指令vγ *,vδ *、γ,δ軸電流iγ,iδ及び角周波数指令ω*が入力されており、下記の数式6によりトルク電流iTを演算して脱調検出器60Bに向け出力する。また、電流ベクトル和演算器50は、前記同様に数式1によって電流の大きさiaを演算する。
【0029】
【数6】
【0030】
数式6において、ψaは同期電動機200の鎖交磁束、ψγ,ψδはそのγ,δ軸成分である。
ここで、図3はこれらの磁束ベクトル及び電流ベクトルをγ−δ軸及びM−T軸(磁界軸)上に表したものであり、iaは電動機電流ベクトル、iMはその磁化電流成分、iTはトルク電流成分である。前述した数式6に示す関係は、図3のベクトル図から容易に導くことができる。
なお、数式6におけるψγ,ψδ,ψaは、トルク電流演算器90が以下の数式7〜数式9によって演算する。
【0031】
【数7】
【0032】
【数8】
【0033】
【数9】
【0034】
脱調検出器60Bは、下記の数式10の条件が成立したら脱調と判断し、フラグ<脱調検出>をセットする。これにより、電力変換器70は運転を停止し、同期電動機200への電力供給を停止する。
すなわち数式10において、電動機電流の大きさiaがしきい値より大きくなり、かつ、トルク電流iTの絶対値と電流の大きさiaとの比がトルク電流/電流しきい値KiTthより小さくなった場合に脱調と判断するものである。
【0035】
【数10】
【0036】
次に、図4は請求項3に相当する本発明の第3実施形態を示すブロック図である。
この実施形態は、脱調時に鎖交磁束に対して平行方向の電流である磁化電流iMが正方向に大きくなり、かつ、前述したように電動機電流に対するトルクが小さくなることを利用して脱調を検出するものである。
なお、この実施形態は、図1に示した第1実施形態を改良して同期電動機200を基底速度以上の速度で運転する場合を考慮したものである。
【0037】
図4のブロック図は、図1のブロック図に磁化電流演算器100を追加したものに相当している。この磁化電流演算器100には、γ,δ軸電圧指令vγ *,vδ *、γ,δ軸電流iγ,iδ及び角周波数指令ω*が入力されており、下記の数式11により磁化電流iMを演算して脱調検出器60Cに向け出力する。なお、数式11におけるψγ,ψδ,ψaは、数式7〜数式9により演算する。
また、電流ベクトル和演算器50は、数式1により電流の大きさiaを演算し、トルク演算器80は、数式4によりトルクτestを演算してそれぞれの演算値を脱調検出器60Cに向け出力する。
【0038】
【数11】
【0039】
同期電動機200が基底速度以上となる軽負荷時は、電動機端子電圧を電力変換器70の最大電圧以下に制御するために無効電流が大きくなり、電動機電流に対するトルクが基底速度以下で運転する場合に比べて著しく低下する。
このため、第1実施形態では、脱調と軽負荷時の正常運転との判別ができなくなることがある。そこで、本実施形態では、脱調時には磁化電流iMが正方向に大きくなり、基底速度以上の軽負荷時は磁化電流iMが負になることに着目して脱調を検出するものである。
なお、上記数式11の関係も、図3に示したベクトル図から容易に導くことができる。
【0040】
脱調検出器60Cは、下記の数式12の条件が成立したら脱調と判断し、フラグ<脱調検出>をセットする。これにより、電力変換器70は運転を停止し、同期電動機200への電力供給を停止する。
すなわち、数式12において、磁化電流iMがしきい値IMthより大きくなり、かつ、トルク演算値τestの絶対値と電流の大きさiaとの比がトルク/電流しきい値Krthより小さくなった場合に脱調と判断するものである。
【0041】
【数12】
【0042】
この実施形態によれば、軽負荷時等の正常運転時における脱調の誤検出を防止し、また、低速運転時であっても磁化電流iM及びトルク演算値τestの大きさに基づいて脱調を確実に検出することができる。
【0043】
図5は、請求項4に相当する本発明の第4実施形態を示すブロック図である。この実施形態は、脱調時に磁化電流iMが正方向に大きくなり、かつ、前述したように電動機電流に対してトルク電流iTが小さくなることを利用して脱調を検出するものである。
この実施形態は、図2に示した第2実施形態を改良して同期電動機200を基底速度以上の速度で運転する場合を考慮したものであり、図5のブロック図は、図2のブロック図にトルク電流演算器90を追加したものに相当する。
【0044】
脱調検出器60Dには、トルク電流演算器90が数式6により演算したトルク電流iTと、磁化電流演算器100が数式11により演算した磁化電流iMと、電流ベクトル和演算器50が数式1により演算した電流の大きさiaとが入力されており、下記の数式13の条件が成立したら脱調と判断してフラグ<脱調検出>をセットする。これにより、電力変換器70は運転を停止し、同期電動機200への電力供給を停止する。
すなわち、数式13において、磁化電流iMがしきい値IMthより大きくなり、かつ、トルク電流iTの絶対値と電流の大きさiaとの比がトルク電流/電流しきい値KiTthより小さくなった場合に脱調と判断するものである。
【0045】
【数13】
【0046】
この実施形態においても、軽負荷時等の正常運転時における脱調の誤検出を防止し、また、低速運転時における脱調を確実に検出することができる。
【0047】
【発明の効果】
以上のように本発明によれば、同期電動機の運転速度に関わらず脱調を確実に検出し、また、正常運転時における脱調の誤検出を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の第1実施形態を示すブロック図である。
【図2】本発明の第2実施形態を示すブロック図である。
【図3】本発明の各実施形態における電流及び磁束のベクトル図である。
【図4】本発明の第3実施形態を示すブロック図である。
【図5】本発明の第4実施形態を示すブロック図である。
【図6】従来技術を示すブロック図である。
【符号の説明】
10:f/V変換器
20:電気角演算器
31,32:座標変換器
50:電流ベクトル和演算器
60A,60B,60C,60D:脱調検出器
70:電力変換器
80:トルク演算器
90:トルク電流演算器
100:磁化電流演算器
200:永久磁石形同期電動機
Claims (4)
- 電力変換器により同期電動機を駆動する制御装置において、
電動機電流、電動機端子電圧、電力変換器の出力周波数及び電機子抵抗から電動機のトルクを演算するトルク演算器と、
電動機電流の大きさが電流しきい値より大きく、かつ、トルク演算値の絶対値と電動機電流の大きさとの比がトルク/電流しきい値より小さい場合に脱調を検出する脱調検出器と、
を備えたことを特徴とする同期電動機の制御装置。 - 電力変換器により同期電動機を駆動する制御装置において、
電動機電流、電動機端子電圧、電力変換器の出力周波数及び電機子抵抗から電動機鎖交磁束に対して直交方向の電流であるトルク電流を演算するトルク電流演算器と、
電動機電流の大きさが電流しきい値より大きく、かつ、トルク電流演算値の絶対値と電動機電流の大きさとの比がトルク電流/電流しきい値より小さい場合に脱調を検出する脱調検出器と、
を備えたことを特徴とする同期電動機の制御装置。 - 電力変換器により同期電動機を駆動する制御装置において、
電動機電流、電動機端子電圧、電力変換器の出力周波数及び電機子抵抗から電動機のトルクを演算するトルク演算器と、
電動機電流、電動機端子電圧、電力変換器の出力周波数及び電機子抵抗から電動機鎖交磁束に対して平行方向の電流である磁化電流を演算する磁化電流演算器と、
磁化電流演算値が磁化電流しきい値より大きく、かつ、トルク演算値の絶対値と電動機電流の大きさとの比がトルク/電流しきい値より小さい場合に脱調を検出する脱調検出器と、
を備えたことを特徴とする同期電動機の制御装置。 - 電力変換器により同期電動機を駆動する制御装置において、
電動機電流、電動機端子電圧、電力変換器の出力周波数及び電機子抵抗から電動機鎖交磁束に対して直交方向の電流であるトルク電流を演算するトルク電流演算器と、
電動機電流、電動機端子電圧、電力変換器の出力周波数及び電機子抵抗から電動機鎖交磁束に対して平行方向の電流である磁化電流を演算する磁化電流演算器と、
磁化電流演算値が磁化電流しきい値より大きく、かつ、トルク電流演算値の絶対値と電動機電流の大きさとの比がトルク電流/電流しきい値より小さい場合に脱調を検出する脱調検出器と、
を備えたことを特徴とする同期電動機の制御装置。
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