JP2004150827A

JP2004150827A - Mobile terminal apparatus and map data management method

Info

Publication number: JP2004150827A
Application number: JP2002313285A
Authority: JP
Inventors: Mitsuhiro Domae; 光洋堂前; Naoki Aoyama; 直樹青山; Yoshihiro Yamada; 善博山田; Satoshi Hisanaga; 聡久永
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2002-10-28
Filing date: 2002-10-28
Publication date: 2004-05-27
Anticipated expiration: 2022-10-28
Also published as: JP3908647B2

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To display a new road, which has not existed in map data, at an accurate location on the basis of the track of movement of a mobile body and to update the contents of the map data so as to display the new road at the accurate location. <P>SOLUTION: A satellite reception part 103 receives positioning information from GPS satellites and correction information for correcting the positioning information from quasi-zenith satellites. A positioning part 104 accurately positions the location of presence of the mobile body through the use of the positioning information and the correction information. A map data updating part 109 specifies the tack of movement of the mobile body on the basis of positioning results by the positioning part 104 and perform updating by changing an overlapping part into road data in the case that the track of movement of the mobile body and map constituent element data except roads are overlapping. <P>COPYRIGHT: (C)2004,JPO

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、カーナビゲーション装置等の移動端末装置における地図データの管理・表示技術に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来の技術として、特開２０００−３１１１７５号公報に開示された技術がある。
当該従来技術では、移動体に搭載された情報処理装置はＧＰＳ（ＧｌｏｂａｌＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）衛星からの測位情報に基づき移動体の現在位置を測位するとともに移動体の現在位置を地図データに反映させて表示する。そして、移動体が地図データでは道路としていない位置を走行した場合には、移動体の走行軌跡を追加分道路として表示し、また、追加分道路データとして記憶装置に記憶する。
【０００３】
【特許文献１】
特開２０００−３１１１７５号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
上記の従来技術では、ＧＰＳ衛星からの測位情報のみに基づいて移動体の現在位置を測位しているため精度よく測位を行うことができず、測位結果と実際の移動体の位置との間に数メートル〜数十メートルの測位誤差が生じる。
このため、移動体の走行軌跡に基づいて追加分道路を表示しても実際の道路の位置とは異なる位置に追加分道路が表示され、正確な地図データの表示ができない事態となる。
また、実際の道路の位置を反映しない追加分道路データが記憶装置に記憶されることになるため、後に移動体が当該追加分道路を再度走行する際に当該追加分道路を走行しているにもかかわらず地図データ上では当該追加分道路以外の位置を走行している旨の表示がなされ、正確なナビゲーションができないことになる。
【０００５】
本発明は、上記のような従来技術の問題点を解決することを目的の一つとしており、移動体の移動軌跡に基づき地図データになかった新たな道路を正確な位置で表示し、また、新たな道路を正確な位置で表示するように地図データの内容を更新することを目的の一つとする。
更に、本発明は、移動体の過去の移動実績に基づき複数の移動ルートの中から移動に最も適した移動ルートを選択し、選択した移動ルートを適切に通知することを目的の一つとする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本発明に係る移動端末装置は、
移動体に配置され、地図データを保有する移動端末装置であって、
道路を含む複数種の地図構成要素を示す複数種の地図構成要素データを有する地図データを記憶する地図データ記憶部と、
測位情報及び測位情報を補正するための補正情報を用いて移動体の所在位置を測位する測位部と、
前記測位部の測位結果に基づき移動体の所在位置を地図データ上にマッピングするマッピング部と、
前記マッピング部によるマッピング結果に従い移動体の移動軌跡を地図データ上で特定し、少なくとも一部が移動軌跡と重なる地図構成要素データを移動軌跡重複地図構成要素データとして検出し、検出した移動軌跡重複地図構成要素データの種類を判断し、移動軌跡重複地図構成要素データが道路を示す地図構成要素データでない場合に移動軌跡重複地図構成要素データのうちの移動軌跡と重なる部分を道路を示す地図構成要素データに更新する地図データ更新部とを有することを特徴とする。
【０００７】
【発明の実施の形態】
実施の形態１．
図１は、本実施の形態の通信システムの構成を示す原理図である。
移動体１は、例えば車輌であり、移動端末装置１０が配置されている。
移動端末装置１０は、例えばカーナビゲーション装置であり、４機以上のＧＰＳ衛星２より測位情報を受信するとともに準天頂衛星３より補正情報を受信し、測位情報及び補正情報に基づき移動体１の所在位置を高精度に測位する。
ＧＰＳ衛星２からの測位情報は、電波が地上に届くまでに電離層の影響及び対流圏遅延の影響を受け、このため測位情報のみを用いて測位を行ったのでは測位結果に誤差が生じることが多い。補正情報は、このような誤差を補正するための情報であり、全国９４７ヶ所に配置された電子基準点により例えばＤ（Ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ）−ＧＰＳ技術に基づき生成される。
また、移動端末装置１０は地図データを保有しており、移動体１の所在位置を地図データ上に反映させるとともに、移動体１が地図データ上で道路とされない位置を移動した場合には移動軌跡に沿って道路データを追加する更新を行う。そして、移動端末装置１０は更新内容を通知する更新内容通知を地図データ管理センター４の地図データ管理装置４０に送信する。地図データ管理センター４は、例えば地図製作会社等である。
【０００８】
次に、準天頂衛星３について説明する。
図１３は、準天頂衛星の軌跡を説明する図であり、図１３において、３００は、準天頂衛星である。
準天頂衛星３００は、赤道面から約４５度の傾斜角及び、例えば離心率０．０９９程度の周回軌道により、地球の自転に合わせて１日に１周回している。なお、赤道面からの傾斜角は、設計により任意に設定してもよい。また、準天頂衛星３００は、昇交点赤経（赤道面との交点）において１２０度ずつ離れるように３機が配置されている。
図１４は、地表面上に投影される準天頂衛星軌道の軌跡を説明する図である。図１４においては、地上を固定して考えた場合に、図１３における準天頂衛星３００の軌跡を示している。図１４に示すように、準天頂衛星３００は、赤道上を交点とする「８の字」を描くように周回している。３機の準天頂衛星３００は、軌道面を異にするが８時間ずつ交代するように、切れ目なく日本上空に位置している。また、地域を日本で考えた場合、仰角が７０度以上の準天頂衛星３００が常に存在することになる。切れ目なく日本上空に位置しているため、仰角が７０度以上の準天頂衛星３００が常に存在し、受信者が地上で準天頂衛星３００から電波を受ける際、ビルの谷間でも電波を遮られることが少ない。
【０００９】
移動端末装置が補正情報を入手する場合、移動端末装置から電子基準点に対して移動体の現在位置を通知して補正情報の送信を要求し、電子基準点は通知された移動体の現在位置に対応する補正情報を移動端末装置に送信するのが通常の手順である。この場合には、移動端末装置と電子基準点との間に双方向の無線通信が必要であることから双方向で通信帯域を確保しなければならず、また、移動端末装置と電子基準点との間にビル等の障害物がある場合には、移動端末装置は電子基準点と通信を行うことができず、補正情報を取得できないことになる。
この点、準天頂衛星３から補正情報を配信する場合は、双方向で通信帯域を確保する必要もなく、また、移動端末装置と準天頂衛星３との間に障害物もなく、移動端末装置は確実に補正情報を取得することができる。そして、このように移動端末装置が準天頂衛星から補正情報を受信する場合は、移動端末装置は誤差ハーフメータ以下の高精度にて移動体の所在位置を測位することができる。
【００１０】
次に、図２を参照して、移動端末装置１０の構成例を説明する。
衛星受信用アンテナ１０１は、ＧＰＳ衛星２及び準天頂衛星３との通信を実現するためのアンテナである。
一般通信用アンテナ１０２は、地図データ管理装置４０やその他の通信装置との通信を実現するためのアンテナである。
衛星受信部１０３は、ＧＰＳ衛星２より測位情報を受信し、準天頂衛星３より補正情報を受信する。
測位部１０４は、ＧＰＳ衛星２からの測位情報及び準天頂衛星３からの補正情報を用いて移動体１の所在位置を測位する。
マッピング部１０５は、測位部１０４により測位された移動体１の所在位置を地図データ上にマッピングする。
表示部１０６は、マッピング部１０５により移動体の所在位置がマッピングされた地図データ等を表示ディスプレイに表示する。
通信部１０７は、地図データ管理装置４０やその他の通信装置と通信を行う。通信部１０７は、例えば、更新内容通信情報を地図データ管理装置４０に送信する。
地図データ記憶部１０８は、地図データを記憶している。本実施の形態では、地図データ記憶部１０８は、地図データの書換えが可能であるとする。また、地図データ記憶部１０８が記憶する地図データは、複数種の地図構成要素データから構成される。ここで、地図構成要素データとは、道路、鉄道、河、橋、建物といった地図構成要素を示すデータのことである。
地図データ更新部１０９は、地図データ上では道路となっていない位置を移動体１が移動した場合に、移動体の移動軌跡に沿って道路を追加する更新を行う。
入力部１１０は、移動端末装置１０のユーザからの各種指示を受付ける。
【００１１】
移動端末装置１０は、図示していないが、例えばマイクロプロセッサ等のＣＰＵ、半導体メモリ等や磁気ディスク等の記録手段、及び通信手段を有する計算機により実現することができる。記録手段には、移動端末装置１０に含まれる各構成要素の機能を実現するプログラムが記録されており、ＣＰＵがこれらのプログラムを読み込むことにより移動端末装置１０の動作を制御し、各構成要素の機能を実現することができる。
なお、これらのプログラムを計算機で読みとり可能な記録媒体に記録することも可能である。更には、これらのプログラムを通信網を介して送信し、送信先でこれらのプログラムをインストールすることも可能である。
【００１２】
次に、本実施の形態に係る移動端末装置１０の動作を概説する。
図３は、移動端末装置１０の表示ディスプレイに表示される地図データの例を示している。
図３では、道路９１と道路９３との間に○×電機△工場９２があり、道路９１と道路９３とを結ぶ道路はない。
この状態で、図４に示すように移動体１が９４に示す軌跡で道路９１から道路９３に移動した場合には、移動端末装置１０では、移動体の移動軌跡９４に沿って道路９１と道路９３の間に新たな道路が存在すると判断し、移動軌跡９４に対応させて道路データを追加する更新を行い、また、表示ディスプレイ上に新たな道路を表示する。
この結果、表示ディスプレイに表示される地図データは図５に示す通りとなり、移動体の移動軌跡９４に沿って道路９１と道路９３とを結ぶ新たな道路９５が追加表示される。
また、新たな道路９５が通ることになった○×電機△工場９２は、新たな道路９５に沿って二つの閉ループ要素９２ａ、９２ｂに分割され、また、以前の属性である○×電機△工場を引き継ぐように更新され、また、表示ディスプレイ上にもそのように表示される。
【００１３】
上述したように、移動端末装置は準天頂衛星から測位情報を受信することにより測位誤差が数１０ｃｍ以下の高精度測位を行うことができるため、移動体の移動軌跡を正確に特定することができ、この結果、新たな道路を正確な道路位置にて追加することができる。また、後に移動体が当該新たな道路を通行する際にも、地図データ上の正確な位置に新たな道路を表示することができ、また移動体の所在位置を正確に測位することができるため、移動体が新たな道路を通行していることを正確な位置にて表示することができる。
【００１４】
次に、図６を参照して、地図データ更新処理の手順を説明する。
まず、ステップＳ１１において、地図データ更新部１０９は、地図データ及び移動軌跡情報をマッピング部１０５より取得する。取得する地図データは表示部１０６により表示されている地図データである。また、移動軌跡情報には、マッピング部１０５により当該地図データ上にマッピングされた移動体の移動軌跡が示されている。
次に、ステップＳ１２において、地図データ更新部１０９は、移動軌跡と重なる地図構成要素データを検出する。図４の例では、移動体の移動軌跡９４と重なる○×電機△工場９２を検出する。
次に、ステップＳ１３において、地図データ更新部１０９は、検出した地図構成要素データ（移動軌跡重複地図構成要素データ）の種類を判別する。具体的には、移動軌跡重複地図構成要素データが道路データであるか道路データ以外のデータであるかを判断する（ステップＳ１４）。
道路データである場合には、ステップＳ１５において、新たな道路データを追加する必要がないので、処理を終了する。
一方、道路データでない場合は、移動軌跡重複地図構成要素データのうち移動軌跡と重なる部分を道路データとするように地図データ記憶部１０８に記憶された地図データを更新する。図４の例では、○×電機△工場９２のうち移動軌跡９４と重なる部分を新たな道路９５とするように地図データを更新する。
次に、ステップＳ１６において、地図データ更新部１０９は、移動軌跡に沿って移動軌跡重複地図構成要素データを分割するように地図データの更新を行う。図４の例では、○×電機△工場９２を要素９２ａと９２ｂに分割する更新を行う。
【００１５】
以上の更新が行われたことにより、新たな道路が正確な道路位置にて表示ディスプレイ上に表示されることになる。
【００１６】
なお、図６のフローチャートでは、移動軌跡と重なる移動軌跡重複地図構成要素データが道路データでない場合には、無条件に地図データを更新することとしたが、移動体の移動速度が所定の速度以上である場合にのみ地図データを更新するようにしてもよい。移動体が道路を外れた場合であっても、単にショッピングセンターの駐車場に駐車し、入口と異なる位置にある出口から出たような場合もあるため、道路を外れてから合流するまでの平均移動速度が所定速度（例えば、１５ｋｍ／ｈ）以下の場合は、新規の道路ではないと判断し、地図データの更新を行わないようにしてもよい。
【００１７】
また、以上の手順により地図データを更新した場合には、地図データ更新部１０９は、更新内容を通知する更新内容通知情報を作成し、通信部１０７、一般通信用アンテナ１０２を介して地図データ管理センター４の地図データ管理装置４０に更新内容通知情報を送信してもよい。地図データ管理センター４では、複数の移動端末装置から更新内容通知情報を受信することにより、最新の道路状況を反映した地図データを管理することができる。
【００１８】
更に、移動端末装置は、近隣に存在する他の移動体の移動端末装置に更新内容通知情報を送信し、近隣の移動端末装置間で最新の道路情報を共有するようにしてもよい。この場合に、他の移動端末装置より更新内容通知情報を受信した移動端末装置が、更に、受信した更新内容通知情報を近隣の移動端末装置に送信することにより更新内容通知情報を順に伝播させていくことも可能である。
【００１９】
また、以上の説明では、地図データ記憶部に記憶された地図データは書換えが可能であることを前提としたが、地図データの書換えができない場合であってもよい。この場合には、地図データ更新部が更新内容を記憶し、更新が行われたエリアの地図データを表示する場合には、地図データ記憶部に記憶されている地図データに地図データ更新部に記憶された更新内容を重畳させて表示する。
【００２０】
また、準天頂衛星はＧＰＳ衛星として機能することも可能であり、他のＧＰＳ衛星とともに測位情報を配信してもよい。この場合には、移動端末装置は３機以上のＧＰＳ衛星及び準天頂衛星からの測位情報と準天頂衛星からの補正情報に基づき移動体の所在位置を測位する。
【００２１】
また、移動端末装置は、準天頂衛星からの補正情報を受信することで誤差数１０ｃｍ以下の高精度測位を行うことができるため、道路の道路幅（片側何車線か）、交差点付近の構成（右折レーンがあるか）といったことを認識することもできる。
例えば、地図データ上では片側何車線の道路であるかが明らかでない道路を移動体が走行する場合に、前回走行した位置から数ｍ右または左にずれた位置で当該道路を走行すれば、移動端末装置では前回の走行位置からの差異を認識することができ、移動体が当該道路を複数回走行すれば、移動端末装置では当該道路が何車線の道路であるかを推定することができる。これにより、当該道路を表示ディスプレイに表示する際に何車線の道路であるかといった付加的な情報も表示することができる。
また、移動体がある交差点を右折する場合の走行位置と直進する場合の走行位置とが異なっている場合、すなわち、右折する際には数ｍ右の位置を走行している場合は、移動端末装置ではこの走行位置の差異を認識し、その交差点付近には右折レーンが存在すると推定することができる。これにより、当該交差点付近に右折レーンが存在するといった付加的な情報も表示することができる。
【００２２】
また、道路以外にも通った軌跡により構成される閉ループを道路外の走行可能個所として地図データに記録することも可能である。例えば、ショッピングセンター等の駐車場内に進入した後に車両が走行する軌跡を用いて、駐車場範囲が走行可能であることが記録できる。
また、これを応用して、業務車両が工場内や施設内の走行可能個所をくまなく走行すると、その工場や施設の内部で車両が走行できる範囲が地図データに追加して記録できる。
【００２３】
このように、本実施の形態によれば、準天頂衛星からの補正情報を用いた高精度測位を行うことにより移動体の移動軌跡を正確に特定することができ、移動体が道路でない位置を通行した場合にも、新たな道路を正確な道路位置にて地図データに反映することができる。
【００２４】
実施の形態２．
本実施の形態では、特定の区間に複数の移動ルートが存在する場合に、複数の移動ルートのそれぞれについて予想通行時間を求め、予想通行時間が最も短い移動ルートを選択し通知する場合について説明する。
【００２５】
例えば、道路を直進しようとしている車輌が交差点付近で右折車の列に入ってしまい、このため前の車輌（右折車）が右折するまで動けない場合がある。このような場合に、右折車の列から抜け出そうとして車線変更を行うと、接触事故等の危険なことが起こる場合がある。
このため、本実施の形態では、過去の走行経験に基づく学習効果により最も短い時間で通行可能な移動ルートを運転手に知らせる仕組み、すなわち、車輌がある道路を通行した際に通行するのに要した通行時間を記憶し、再度その道路を通行するときに最も通行時間が短い移動ルートを運転手に通知する仕組みについて説明する。
【００２６】
図７は、本実施の形態で対象とする道路の例を示しており、Ａ地点からＢ地点までの区間に複数の移動ルートとして複数の車線が存在する道路を示している。なお、移動ルート（車線）の選択を行う区間、すなわち、図７の例では、Ａ地点からＢ地点までの区間をルート選択対象区間という。
なお、本実施の形態においても、準天頂衛星から補正情報を配信することで誤差数１０ｃｍ以下の高精度測位を行うことができ、この結果、複数車線のそれぞれを正確に識別できることを前提としている。
【００２７】
図８は、本実施の形態に係る移動端末装置１０の構成例を示すブロック図である。
図８において、１０１〜１０８及び１１０は図２において示したものと同様である。
また、実施の形態１と同様に、衛星受信部１０３は、ＧＰＳ衛星２から測位情報を受信するとともに準天頂衛星３から補正情報を受信し、測位部１０４は測位情報及び補正情報に基づいて移動体１の所在位置を高精度に測位する。また、準天頂衛星が測位情報も配信する場合には、準天頂衛星からの測位情報を用いていもよい。
また、表示部１０６は、移動ルート選択部１１４により選択された移動ルート（車線）を通知するための表示を行う。
【００２８】
通行時間計測部１１１は、移動体がルート選択対象区間を通行する度に移動ルート（車線）ごとに通行時間を計測する。
予想通行時間算出部１１２は、通行時間計測部１１１により計測された通行時間に基づき、移動ルート（車線）ごとに予想通行時間を算出する。予想通行時間は、移動体がある移動ルート（車線）を通行する際に要すると予想される通行時間であり、例えば、通行時間計測部１１１により計測された複数の通行時間の平均時間である。
予想通行時間記憶部１１３は、予想通行時間算出部１１２により算出された移動ルート（車線）ごとの予想通行時間を記憶する。
移動ルート選択部１１４は、移動体がルート選択対象区間を通行しようとするとき、又はルート選択対象区間を通行中に複数の移動ルート（車線）の中から予想通行時間が最も短い移動ルート（車線）を選択する。
音声出力部１１５は、移動ルート選択部１１４により選択された移動ルート（車線）を音声で通知する音声ガイダンスを出力する。
【００２９】
移動端末装置１０は、図示していないが、例えばマイクロプロセッサ等のＣＰＵ、半導体メモリ等や磁気ディスク等の記録手段、及び通信手段を有する計算機により実現することができる。記録手段には、移動端末装置１０に含まれる各構成要素の機能を実現するプログラムが記録されており、ＣＰＵがこれらのプログラムを読み込むことにより移動端末装置１０の動作を制御し、各構成要素の機能を実現することができる。
なお、これらのプログラムを計算機で読みとり可能な記録媒体に記録することも可能である。更には、これらのプログラムを通信網を介して送信し、送信先でこれらのプログラムをインストールすることも可能である。
【００３０】
上述したように、本実施の形態においても、移動端末装置１０はＧＰＳ衛星２からの測位情報及び準天頂衛星３からの補正情報に基づいて誤差数１０ｃｍ以下の高精度測位を行うことができる。このため、移動体がルート選択対象区間を通行しているときに、複数の移動ルート（車線）のうちのどの移動ルート（車線）を通行しているかを判断することができ、通行時間計測部１１１は移動体がルート選択対象区間を通行する度に移動ルート（車線）ごとに通行時間を計測することができる。
この結果、通行時間計測部１１１が移動ルート（車線）ごとに計測した通行時間に基づき予想通行時間算出部１１２は移動ルート（車線）ごとに予想通行時間を算出することができる。
【００３１】
図９は、予想通行時間記憶部１１３に記憶された記憶内容の例を示す。
図９では、図７に示したＡ地点からＢ地点までの予想通行時間を車線ごとに時間帯に分けて記憶している例を示している。また、各車線の予想通行時間は、通行時間計測部１１１により計測された通行時間の平均時間である。
【００３２】
移動ルート選択部１１４は、移動体が図７に示すＡ地点に差しかかるとき、または、Ａ地点からＢ地点の間の区間にあるときに、現在時刻に対応する時間帯の予想通行時間を各車線について参照し、予想通行時間の短い車線を選択する。
そして、表示部１０６が移動ルート選択部１１４により選択された車線を表示ディスプレイ上に図１０に示す例のように表示する。図１０では、現在時刻が１０時３４分なので左車線の方が予想通行時間が短く、このため左車線が選択され、表示ディスプレイに左車線を走行するよう指示するガイダンスが表示される。また、同時に、音声出力部１１５から左車線を走行するよう指示する音声ガイダンスを出力してもよい。
【００３３】
次に、移動ルート（車線）の選択手順を図１１のフローチャートを用いて説明する。
まず、ステップＳ２１において、移動ルート選択部１１４はマッピング部１０５より移動体の所在位置を示す所在位置情報を取得する。
次に、ステップＳ２２において、移動体の所在位置がルート選択実行エリア内かどうかを判断する。ルート選択実行エリアとは移動ルートの選択処理を開始すべきエリアであり、ルート選択対象区間の開始点の手前所定位置から終了点の手前所定位置までのエリアである。図７に示した例では、例えば、Ａ地点の手前１００ｍからＢ地点の手前１００ｍまでのエリアをルート選択実行エリアとする。なお、移動ルート選択部１１４はルート選択実行エリアの位置情報を保有しており、移動体の所在位置情報と比較することにより移動体の所在位置がルート選択実行エリア内であるか否かを判断する。
移動体の所在位置がルート選択実行エリア外であれば、移動ルート（車線）の選択を行わないため、処理を終了する。
一方、移動体の所在位置がルート選択実行エリア内であれば、ステップＳ２３において、予想通行時間記憶部１１３の記憶内容を参照し、対象となるルート選択対象区間について予想通行時間の最も短い移動ルート（車線）を選択する。また、予想通行時間記憶部１１３が時間帯ごとに予想通行時間を記憶している場合は、現在時刻に対応する時間帯について予想通行時間が最も短い移動ルート（車線）を選択する。
次に、ステップＳ２４において、選択した移動ルート（車線）を表示部１０６、音声出力部１１５に通知し、表示部１０６、音声出力部１１５から選択した移動ルート（車線）を通知するガイダンスを出力させる。
【００３４】
このように、本実施の形態によれば、準天頂衛星からの補正情報を用いた高精度測位を行うことにより移動ルートごとの通行時間を計測することができ、移動ルートごとの通行時間に基づく予想通行時間を用いて最も早く通行できると考えられる移動ルートを選択することができる。
【００３５】
なお、移動端末装置は、選択した移動ルートを通知する移動ルート通知情報を近隣に存在する他の移動体の移動端末装置に送信し、近隣の移動端末装置間で移動ルート通知情報を共有するようにしてもよい。この場合に、他の移動端末装置より移動ルート通知情報を受信した移動端末装置が、更に、受信した移動ルート通知情報を近隣の移動端末装置に送信することにより移動ルート通知情報を順に伝播させていくことも可能である。
【００３６】
また、移動端末装置は、予想通行時間記憶部に記憶された予想通行時間を通知する予想通行時間通知情報を近隣に存在する他の移動体の移動端末装置に送信し、近隣の移動端末装置間で予想通行時間通知情報を共有するようにしてもよい。この場合に、他の移動端末装置より予想通行時間通知情報を受信した移動端末装置が、更に、受信した予想通行時間通知情報を近隣の移動端末装置に送信することにより予想通行時間通知情報を順に伝播させていくことも可能である。
【００３７】
また、以上では、移動ルートとして、同一道路に含まれる各車線を例にして説明したが、例えば、図１２に示すようなＡ地点からＢ地点までに複数の道路が存在する場合の各道路を移動ルートとし、当該複数の道路について予想通行時間に基づき移動ルートを選択するようにしてもよい。
【００３８】
【発明の効果】
このように本発明によれば、測位情報及び測位情報を補正するための補正情報を用いて移動体の所在位置を高精度に測位することができるため、移動体の移動軌跡を正確に特定することができ、このため、移動体の移動軌跡に沿って新たな道路を正確な道路位置にて追加する更新を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】実施の形態１に係る通信システムの構成例を示す図。
【図２】実施の形態１に係る移動端末装置の構成例を示す図。
【図３】地図データの表示例を示す図。
【図４】地図データの表示例を示す図。
【図５】地図データの表示例を示す図。
【図６】実施の形態１に係る地図データ更新処理の手順を示すフローチャート図。
【図７】実施の形態２に係る移動端末装置の対象とする道路の例を示す図。
【図８】実施の形態２に係る移動端末装置の構成例を示す図。
【図９】予想通行時間記憶部の記憶内容の例を示す図。
【図１０】選択された移動ルートを通知する表示ガイダンス例を示す図。
【図１１】実施の形態２に係る移動ルート選択処理の手順を示すフローチャート図。
【図１２】複数の移動ルートが存在する区間の例を示す図。
【図１３】準天頂衛星を説明する図。
【図１４】準天頂衛星を説明する図。
【符号の説明】
１移動体、２ＧＰＳ衛星、３準天頂衛星、４地図データ管理センター、１０移動端末装置、４０地図データ管理装置、１０１衛星受信用アンテナ、１０２一般通信用アンテナ、１０３衛星受信部、１０４測位部、１０５マッピング部、１０６表示部、１０７通信部、１０８地図データ記憶部、１０９地図データ更新部、１１０入力部、１１１通行時間計測部、１１２予想通行時間算出部、１１３予想通行時間記憶部、１１４移動ルート選択部、１１５音声出力部。[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to a technology for managing and displaying map data in a mobile terminal device such as a car navigation device.
[0002]
[Prior art]
As a conventional technique, there is a technique disclosed in JP-A-2000-31175.
In the related art, the information processing device mounted on the moving body measures the current position of the moving body based on positioning information from a GPS (Global Positioning System) satellite and displays the current position of the moving body by reflecting the current position on the map data. . When the moving object travels at a position that is not defined as a road in the map data, the traveling locus of the moving object is displayed as an additional road, and is stored in the storage device as the additional road data.
[0003]
[Patent Document 1]
JP-A-2000-31175
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
In the above-described conventional technology, the current position of the moving object is measured based only on the positioning information from the GPS satellites, so that accurate positioning cannot be performed. A positioning error of several meters to several tens of meters occurs.
For this reason, even if the additional road is displayed based on the traveling trajectory of the moving object, the additional road is displayed at a position different from the actual road position, and accurate map data cannot be displayed.
Further, since additional road data that does not reflect the actual road position is stored in the storage device, when the moving body travels on the additional road again later, Nevertheless, on the map data, a display indicating that the vehicle is traveling on a position other than the additional road is displayed, and accurate navigation cannot be performed.
[0005]
The present invention has an object to solve the above-described problems of the related art, and displays a new road that is not in the map data at an accurate position based on the movement trajectory of the moving object, An object is to update the contents of map data so that a new road is displayed at an accurate position.
Further, another object of the present invention is to select a travel route most suitable for travel from a plurality of travel routes based on past travel results of a moving object, and appropriately notify the selected travel route.
[0006]
[Means for Solving the Problems]
The mobile terminal device according to the present invention,
A mobile terminal device that is arranged on a moving object and holds map data,
A map data storage unit that stores map data having a plurality of types of map component data indicating a plurality of types of map components including roads;
A positioning unit that measures the location of the mobile using the positioning information and the correction information for correcting the positioning information,
A mapping unit that maps the location of the moving object on map data based on the positioning result of the positioning unit,
The moving trajectory of the moving object is specified on the map data according to the mapping result by the mapping unit, and the map component data at least partially overlapping the moving trajectory is detected as the moving trajectory overlapping map component data. The type of the component data is determined, and when the moving locus overlapping map component data is not the map component data indicating the road, the portion of the moving locus overlapping map component data that overlaps the moving locus is the map component data indicating the road. And a map data updating unit for updating the map data.
[0007]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
Embodiment 1 FIG.
FIG. 1 is a principle diagram illustrating a configuration of a communication system according to the present embodiment.
The moving body 1 is, for example, a vehicle, and has a mobile terminal device 10 disposed therein.
The mobile terminal device 10 is, for example, a car navigation device. The mobile terminal device 10 receives positioning information from four or more GPS satellites 2 and receives correction information from the quasi-zenith satellite 3, and based on the positioning information and the correction information, the location of the mobile unit 1. Positioning with high accuracy.
The positioning information from the GPS satellites 2 is affected by the ionosphere and the troposphere delay before the radio wave reaches the ground. Therefore, if positioning is performed using only the positioning information, an error often occurs in the positioning result. . The correction information is information for correcting such an error, and is generated based on, for example, D (Differential) -GPS technology by electronic reference points arranged at 947 locations nationwide.
Further, the mobile terminal device 10 holds map data, reflects the location of the mobile unit 1 on the map data, and moves the mobile unit 1 at a position that is not regarded as a road on the map data. Update to add road data along. Then, the mobile terminal device 10 transmits an update content notification for notifying the update content to the map data management device 40 of the map data management center 4. The map data management center 4 is, for example, a map production company or the like.
[0008]
Next, the quasi-zenith satellite 3 will be described.
FIG. 13 is a diagram for explaining the trajectory of the quasi-zenith satellite. In FIG. 13, reference numeral 300 denotes a quasi-zenith satellite.
The quasi-zenith satellite 300 orbits at a tilt angle of about 45 degrees from the equatorial plane and orbits with an eccentricity of about 0.099, for example, once a day according to the rotation of the earth. The angle of inclination from the equatorial plane may be arbitrarily set by design. In addition, three quasi-zenith satellites 300 are arranged so as to be separated by 120 degrees at the ascending intersection of the right ascension (the intersection with the equatorial plane).
FIG. 14 is a diagram illustrating the trajectory of the quasi-zenith satellite orbit projected onto the ground surface. FIG. 14 shows the trajectory of the quasi-zenith satellite 300 in FIG. 13 when the ground is fixed. As shown in FIG. 14, the quasi-zenith satellite 300 orbits so as to draw a “figure of eight” having an intersection on the equator. The three quasi-zenith satellites 300 have different orbital planes, but are continuously located over Japan so that they alternate every eight hours. When the region is considered in Japan, there is always a quasi-zenith satellite 300 having an elevation angle of 70 degrees or more. Since it is located over Japan without interruption, there is always a quasi-zenith satellite 300 with an elevation angle of 70 degrees or more, and when the receiver receives radio waves from the quasi-zenith satellite 300 on the ground, the radio waves are blocked even in the valley of the building Less is.
[0009]
When the mobile terminal device obtains the correction information, the mobile terminal device notifies the electronic reference point of the current position of the moving object and requests transmission of the correction information, and the electronic reference point indicates the notified current position of the moving object. The normal procedure is to transmit the correction information corresponding to the above to the mobile terminal device. In this case, two-way wireless communication is required between the mobile terminal device and the electronic reference point, so that a two-way communication band must be ensured. If there is an obstacle such as a building in between, the mobile terminal device cannot communicate with the electronic reference point, and cannot acquire the correction information.
In this regard, when distributing the correction information from the quasi-zenith satellite 3, there is no need to secure a communication band in both directions, there is no obstacle between the mobile terminal device and the quasi-zenith satellite 3, and the mobile terminal device Can reliably acquire correction information. Then, when the mobile terminal device receives the correction information from the quasi-zenith satellite in this way, the mobile terminal device can measure the location of the mobile body with high accuracy of error half meter or less.
[0010]
Next, a configuration example of the mobile terminal device 10 will be described with reference to FIG.
The satellite receiving antenna 101 is an antenna for realizing communication with the GPS satellite 2 and the quasi-zenith satellite 3.
The general communication antenna 102 is an antenna for realizing communication with the map data management device 40 and other communication devices.
The satellite receiving unit 103 receives positioning information from the GPS satellite 2 and receives correction information from the quasi-zenith satellite 3.
The positioning unit 104 uses the positioning information from the GPS satellite 2 and the correction information from the quasi-zenith satellite 3 to determine the position of the mobile unit 1.
The mapping unit 105 maps the location of the mobile unit 1 measured by the positioning unit 104 on the map data.
The display unit 106 displays map data or the like on which the location of the moving object is mapped by the mapping unit 105 on a display.
The communication unit 107 communicates with the map data management device 40 and other communication devices. The communication unit 107 transmits the update content communication information to the map data management device 40, for example.
The map data storage unit 108 stores map data. In the present embodiment, it is assumed that the map data storage unit 108 can rewrite map data. The map data stored in the map data storage unit 108 is composed of a plurality of types of map component data. Here, the map component data is data indicating map components such as roads, railways, rivers, bridges, and buildings.
The map data updating unit 109 performs an update of adding a road along the movement locus of the moving body when the moving body 1 moves at a position that is not a road on the map data.
The input unit 110 receives various instructions from the user of the mobile terminal device 10.
[0011]
Although not shown, the mobile terminal device 10 can be realized by a computer having a CPU such as a microprocessor, recording means such as a semiconductor memory or a magnetic disk, and communication means, for example. In the recording means, a program for realizing the function of each component included in the mobile terminal device 10 is recorded, and the CPU controls the operation of the mobile terminal device 10 by reading these programs, and Function can be realized.
Note that these programs can be recorded on a computer-readable recording medium. Further, it is also possible to transmit these programs via a communication network and install these programs at the transmission destination.
[0012]
Next, the operation of mobile terminal apparatus 10 according to the present embodiment will be outlined.
FIG. 3 shows an example of map data displayed on the display of the mobile terminal device 10.
In FIG. 3, there is a ×× Electric machine △ factory 92 between the road 91 and the road 93, and there is no road connecting the road 91 and the road 93.
In this state, as shown in FIG. 4, when the moving object 1 moves from the road 91 to the road 93 along the locus indicated by 94, the mobile terminal device 10 causes the road 91 and the road to move along the moving locus 94 of the moving object. It is determined that a new road exists during the period 93, the road data is updated in correspondence with the movement locus 94, and the new road is displayed on the display.
As a result, the map data displayed on the display is as shown in FIG. 5, and a new road 95 connecting the road 91 and the road 93 is additionally displayed along the movement locus 94 of the moving object.
Further, the XX electrical factory 92 where the new road 95 has passed is divided into two closed loop elements 92a and 92b along the new road 95, and the XX electrical factory that has the previous attribute Is updated to take over, and is also displayed as such on the display.
[0013]
As described above, since the mobile terminal device can perform high-accuracy positioning with a positioning error of several tens of cm or less by receiving positioning information from the quasi-zenith satellite, it is possible to accurately specify the movement trajectory of the mobile object. As a result, a new road can be added at an accurate road position. In addition, even when the moving body later passes through the new road, the new road can be displayed at an accurate position on the map data, and the position of the moving body can be accurately measured. In addition, it can be displayed at an accurate position that the moving object is traveling on a new road.
[0014]
Next, the procedure of the map data updating process will be described with reference to FIG.
First, in step S11, the map data updating unit 109 acquires map data and movement trajectory information from the mapping unit 105. The acquired map data is the map data displayed on the display unit 106. In addition, the movement trajectory information indicates the movement trajectory of the moving object mapped on the map data by the mapping unit 105.
Next, in step S12, the map data updating unit 109 detects map component data overlapping with the movement locus. In the example of FIG. 4, the ×× Electricity △ factory 92 that overlaps with the movement locus 94 of the moving object is detected.
Next, in step S13, the map data updating unit 109 determines the type of the detected map component data (moving locus overlapping map component data). Specifically, it is determined whether or not the moving locus overlapping map component data is road data or data other than road data (step S14).
If the data is road data, the process ends because there is no need to add new road data in step S15.
On the other hand, if the data is not road data, the map data stored in the map data storage unit 108 is updated so that a portion of the moving locus overlapping map component data that overlaps the moving locus is used as road data. In the example of FIG. 4, the map data is updated so that a part of the ×× Electricity △ Factory 92 that overlaps the movement locus 94 is set as a new road 95.
Next, in step S16, the map data updating unit 109 updates the map data so as to divide the moving track overlapping map component data along the moving track. In the example of FIG. 4, the update is performed to divide the ○ × Electricity △ Factory 92 into elements 92a and 92b.
[0015]
By performing the above update, a new road is displayed on the display at an accurate road position.
[0016]
In the flowchart of FIG. 6, if the moving-path overlapping map component data overlapping the moving path is not road data, the map data is unconditionally updated, but the moving speed of the moving object is equal to or higher than a predetermined speed. The map data may be updated only when. Even if the moving object leaves the road, it may simply park in the parking lot of the shopping center and exit from the exit at a different position from the entrance, so the average If the moving speed is equal to or lower than a predetermined speed (for example, 15 km / h), it may be determined that the road is not a new road, and the map data may not be updated.
[0017]
When the map data is updated by the above procedure, the map data update unit 109 creates update content notification information for notifying the update content, and manages the map data via the communication unit 107 and the general communication antenna 102. The update content notification information may be transmitted to the map data management device 40 of the center 4. The map data management center 4 can manage map data reflecting the latest road conditions by receiving update content notification information from a plurality of mobile terminal devices.
[0018]
Further, the mobile terminal device may transmit the update content notification information to the mobile terminal devices of other nearby moving objects, and may share the latest road information between the nearby mobile terminal devices. In this case, the mobile terminal device that has received the update content notification information from another mobile terminal device further propagates the update content notification information by transmitting the received update content notification information to a nearby mobile terminal device. It is also possible to go.
[0019]
In the above description, it is assumed that the map data stored in the map data storage unit can be rewritten. However, the case where the map data cannot be rewritten may be used. In this case, when the map data update unit stores the update contents and displays the map data of the area where the update has been performed, the map data update unit stores the map data in the map data stored in the map data storage unit. The updated content is superimposed and displayed.
[0020]
In addition, the quasi-zenith satellite can function as a GPS satellite, and the positioning information may be distributed together with another GPS satellite. In this case, the mobile terminal device measures the location of the moving object based on the positioning information from three or more GPS satellites and the quasi-zenith satellite and the correction information from the quasi-zenith satellite.
[0021]
In addition, the mobile terminal device can perform high-accuracy positioning with an error of 10 cm or less by receiving correction information from the quasi-zenith satellite, so that the road width of the road (how many lanes on one side) and the configuration near the intersection ( Right turn lane).
For example, if the moving object travels on a road on which the number of lanes on one side is not clear on the map data, and if the vehicle travels on the road at a position shifted a few meters to the right or left from the position where the vehicle traveled last time, the vehicle moves. The terminal device can recognize the difference from the previous traveling position, and if the moving body travels on the road a plurality of times, the mobile terminal device can estimate how many lanes the road is. Thereby, when the road is displayed on the display, additional information such as the number of lanes of the road can also be displayed.
Also, when the traveling position when turning right at an intersection with a moving object is different from the traveling position when traveling straight, that is, when the vehicle is traveling a position several meters to the right when turning right, the mobile terminal The device recognizes the difference between the traveling positions and can estimate that a right-turn lane exists near the intersection. Thereby, additional information that a right turn lane exists near the intersection can also be displayed.
[0022]
Further, it is also possible to record a closed loop constituted by a locus that has passed through other than the road in the map data as a drivable point outside the road. For example, it is possible to record that the parking area is operable using the trajectory of the vehicle after entering the parking area such as a shopping center.
In addition, by applying this, when a business vehicle travels through all possible locations in a factory or facility, the range in which the vehicle can travel in the factory or facility can be additionally recorded in the map data.
[0023]
As described above, according to the present embodiment, it is possible to accurately specify the movement trajectory of the moving object by performing high-accuracy positioning using the correction information from the quasi-zenith satellite, and to determine the position where the moving object is not a road. Even when the vehicle passes, a new road can be reflected on the map data at an accurate road position.
[0024]
Embodiment 2 FIG.
In the present embodiment, a description will be given of a case where, when a plurality of travel routes exist in a specific section, the expected travel time is obtained for each of the plurality of travel routes, and the travel route with the shortest expected travel time is selected and notified. .
[0025]
For example, a vehicle trying to go straight on a road may enter a row of right-turning vehicles near an intersection, and may not be able to move until the preceding vehicle (right-turning vehicle) turns right. In such a case, if a lane change is performed in order to get out of the row of right-turning vehicles, a dangerous accident such as a contact accident may occur.
For this reason, in the present embodiment, a mechanism that informs a driver of a travel route that can be passed in the shortest time by a learning effect based on past driving experience, that is, a mechanism that is necessary for a vehicle to pass when there is a certain road. A description will be given of a mechanism for storing the travel time thus performed and notifying the driver of the traveling route having the shortest travel time when the vehicle travels again on the road.
[0026]
FIG. 7 shows an example of a road targeted in the present embodiment, and shows a road in which a plurality of lanes exist as a plurality of travel routes in a section from point A to point B. Note that a section in which a travel route (lane) is selected, that is, a section from point A to point B in the example of FIG. 7 is referred to as a route selection target section.
In the present embodiment as well, it is assumed that high-precision positioning with an error number of 10 cm or less can be performed by distributing correction information from the quasi-zenith satellite, and as a result, each of a plurality of lanes can be accurately identified. .
[0027]
FIG. 8 is a block diagram showing a configuration example of the mobile terminal device 10 according to the present embodiment.
8, 101 to 108 and 110 are the same as those shown in FIG.
Further, similarly to the first embodiment, the satellite receiving unit 103 receives the positioning information from the GPS satellite 2 and the correction information from the quasi-zenith satellite 3, and the positioning unit 104 moves based on the positioning information and the correction information. The position of the body 1 is measured with high accuracy. When the quasi-zenith satellite also distributes the positioning information, the quasi-zenith satellite may use the positioning information.
Further, the display unit 106 performs display for notifying the travel route (lane) selected by the travel route selection unit 114.
[0028]
The transit time measuring unit 111 measures the transit time for each traveling route (lane) each time the moving object passes through the route selection target section.
The expected travel time calculation unit 112 calculates the expected travel time for each travel route (lane) based on the travel time measured by the travel time measurement unit 111. The expected transit time is a transit time that is expected to be required when the moving object passes through a certain traveling route (lane), and is, for example, an average time of a plurality of transit times measured by the transit time measuring unit 111.
The predicted travel time storage unit 113 stores the predicted travel time for each travel route (lane) calculated by the predicted travel time calculation unit 112.
The moving route selection unit 114 is configured to select a moving route (lane) having the shortest estimated travel time from a plurality of moving routes (lanes) when the moving body is going to travel through the route selecting target section or while traveling through the route selecting target section. ).
The voice output unit 115 outputs voice guidance for notifying the travel route (lane) selected by the travel route selection unit 114 by voice.
[0029]
Although not shown, the mobile terminal device 10 can be realized by a computer having a CPU such as a microprocessor, recording means such as a semiconductor memory or a magnetic disk, and communication means, for example. In the recording means, a program for realizing the function of each component included in the mobile terminal device 10 is recorded, and the CPU controls the operation of the mobile terminal device 10 by reading these programs, and Function can be realized.
Note that these programs can be recorded on a computer-readable recording medium. Furthermore, it is also possible to transmit these programs via a communication network and install these programs at the transmission destination.
[0030]
As described above, also in the present embodiment, the mobile terminal device 10 can perform high-accuracy positioning with an error number of 10 cm or less based on the positioning information from the GPS satellite 2 and the correction information from the quasi-zenith satellite 3. For this reason, when the moving object is passing through the route selection target section, it is possible to determine which of the plurality of traveling routes (lanes) the traveling route (lane) is passing through, and the traveling time measuring unit The reference numeral 111 can measure the traveling time for each traveling route (lane) every time the moving object passes through the route selection target section.
As a result, the estimated travel time calculator 112 can calculate the expected travel time for each travel route (lane) based on the travel time measured for each travel route (lane) by the travel time measuring unit 111.
[0031]
FIG. 9 shows an example of the storage contents stored in the expected passage time storage unit 113.
FIG. 9 shows an example in which the estimated traffic time from the point A to the point B shown in FIG. 7 is stored in the time zone for each lane. The expected travel time of each lane is an average of the travel times measured by the travel time measuring unit 111.
[0032]
When the moving object approaches the point A shown in FIG. 7 or is located in a section between the point A and the point B, the movement route selecting unit 114 sets the expected traffic time in the time zone corresponding to the current time to each of the times. Refer to the lanes and select the lane with the shortest expected traffic time.
Then, the display unit 106 displays the lane selected by the movement route selection unit 114 on the display as in the example shown in FIG. In FIG. 10, since the current time is 10:34, the left lane has a shorter expected traffic time, so that the left lane is selected, and guidance for instructing to travel in the left lane is displayed on the display. At the same time, the voice output unit 115 may output voice guidance for instructing the vehicle to travel in the left lane.
[0033]
Next, a procedure for selecting a travel route (lane) will be described with reference to the flowchart in FIG.
First, in step S21, the movement route selection unit 114 obtains location information indicating the location of the moving object from the mapping unit 105.
Next, in step S22, it is determined whether the location of the moving object is within the route selection execution area. The route selection execution area is an area where the process of selecting a moving route is to be started, and is an area from a predetermined position before the start point of the route selection target section to a predetermined position before the end point. In the example shown in FIG. 7, for example, an area from 100 m before point A to 100 m before point B is set as the route selection execution area. The moving route selection unit 114 holds the position information of the route selection execution area, and determines whether or not the location of the moving object is within the route selection execution area by comparing with the location information of the moving object. I do.
If the location of the moving object is outside the route selection execution area, the process is terminated because no moving route (lane) is selected.
On the other hand, if the location of the moving object is within the route selection execution area, at step S23, the storage contents of the predicted traffic time storage unit 113 are referred to, and the travel route having the shortest predicted traffic time for the target route selection target section is determined. Select (lane). When the predicted traffic time storage unit 113 stores the predicted traffic time for each time zone, the travel route (lane) having the shortest predicted traffic time for the time zone corresponding to the current time is selected.
Next, in step S24, the selected moving route (lane) is notified to the display unit 106 and the audio output unit 115, and guidance for notifying the selected moving route (lane) is output from the display unit 106 and the audio output unit 115. .
[0034]
As described above, according to the present embodiment, it is possible to measure the travel time for each travel route by performing high-precision positioning using correction information from the quasi-zenith satellite, and to calculate the travel time for each travel route. Using the estimated travel time, a travel route that is considered to be the fastest to travel can be selected.
[0035]
Note that the mobile terminal device transmits the mobile route notification information for notifying the selected mobile route to the mobile terminal devices of other nearby moving objects, and shares the mobile route notification information between the nearby mobile terminal devices. It may be. In this case, the mobile terminal device that has received the moving route notification information from another mobile terminal device further propagates the moving route notification information by transmitting the received moving route notification information to a nearby mobile terminal device. It is also possible to go.
[0036]
Further, the mobile terminal device transmits expected travel time notification information for notifying the expected travel time stored in the expected travel time storage unit to mobile terminal devices of other nearby moving objects, and transmits the , The expected travel time notification information may be shared. In this case, the mobile terminal device that has received the expected travel time notification information from another mobile terminal device further transmits the received expected travel time notification information to a nearby mobile terminal device, thereby sequentially ordering the expected travel time notification information. It is also possible to propagate.
[0037]
Further, in the above, each lane included in the same road is described as an example of the travel route. However, for example, each road in a case where a plurality of roads exist from point A to point B as shown in FIG. The travel route may be selected based on the estimated travel time for the plurality of roads.
[0038]
【The invention's effect】
As described above, according to the present invention, the location of the mobile unit can be measured with high accuracy by using the positioning information and the correction information for correcting the positioning information, so that the movement trajectory of the mobile unit is accurately specified. For this reason, it is possible to perform an update in which a new road is added at an accurate road position along the movement locus of the moving object.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a diagram showing a configuration example of a communication system according to a first embodiment.
FIG. 2 is a diagram showing a configuration example of a mobile terminal device according to Embodiment 1.
FIG. 3 is a diagram showing a display example of map data.
FIG. 4 is a diagram showing a display example of map data.
FIG. 5 is a view showing a display example of map data.
FIG. 6 is a flowchart showing a procedure of a map data updating process according to the first embodiment;
FIG. 7 is a diagram showing an example of a road targeted by the mobile terminal device according to the second embodiment.
FIG. 8 is a diagram showing a configuration example of a mobile terminal device according to Embodiment 2.
FIG. 9 is a diagram showing an example of contents stored in an expected traffic time storage unit.
FIG. 10 is a diagram showing an example of display guidance for notifying a selected movement route.
FIG. 11 is a flowchart illustrating a procedure of a movement route selection process according to the second embodiment.
FIG. 12 is a diagram showing an example of a section in which a plurality of travel routes exist.
FIG. 13 is a diagram illustrating a quasi-zenith satellite.
FIG. 14 is a diagram illustrating a quasi-zenith satellite.
[Explanation of symbols]
Reference Signs List 1 mobile, 2 GPS satellite, 3 quasi-zenith satellite, 4 map data management center, 10 mobile terminal device, 40 map data management device, 101 satellite reception antenna, 102 general communication antenna, 103 satellite reception unit, 104 positioning unit , 105 Mapping Unit, 106 Display Unit, 107 Communication Unit, 108 Map Data Storage Unit, 109 Map Data Update Unit, 110 Input Unit, 111 Traffic Time Measurement Unit, 112 Expected Traffic Time Calculation Unit, 113 Expected Traffic Time Storage Unit, 114 Moving route selection unit, 115 audio output unit.

Claims

移動体に配置され、地図データを保有する移動端末装置であって、
道路を含む複数種の地図構成要素を示す複数種の地図構成要素データを有する地図データを記憶する地図データ記憶部と、
測位情報及び測位情報を補正するための補正情報を用いて移動体の所在位置を測位する測位部と、
前記測位部の測位結果に基づき移動体の所在位置を地図データ上にマッピングするマッピング部と、
前記マッピング部によるマッピング結果に従い移動体の移動軌跡を地図データ上で特定し、少なくとも一部が移動軌跡と重なる地図構成要素データを移動軌跡重複地図構成要素データとして検出し、検出した移動軌跡重複地図構成要素データの種類を判断し、移動軌跡重複地図構成要素データが道路を示す地図構成要素データでない場合に移動軌跡重複地図構成要素データのうちの移動軌跡と重なる部分を道路を示す地図構成要素データに更新する地図データ更新部とを有することを特徴とする移動端末装置。A mobile terminal device that is arranged on a moving object and holds map data,
A map data storage unit that stores map data having a plurality of types of map component data indicating a plurality of types of map components including roads;
A positioning unit that measures the location of the mobile using the positioning information and the correction information for correcting the positioning information,
A mapping unit that maps the location of the moving object on map data based on the positioning result of the positioning unit,
The moving trajectory of the moving object is specified on the map data according to the mapping result by the mapping unit, and the map component data at least partially overlapping the moving trajectory is detected as the moving trajectory overlapping map component data. The type of the component data is determined, and when the moving locus overlapping map component data is not the map component data indicating the road, the portion of the moving locus overlapping map component data that overlaps the moving locus is the map component data indicating the road. And a map data updating unit for updating the mobile terminal device.

前記測位部は、
準天頂衛星より配信された補正情報を用いて移動体の所在位置を測位することを特徴とする請求項１に記載の移動端末装置。The positioning unit,
The mobile terminal device according to claim 1, wherein the position of the mobile object is measured using the correction information distributed from the quasi-zenith satellite.

前記地図データ更新部は、
移動軌跡重複地図構成要素データのうちの移動軌跡と重なる部分を道路を示す地図構成要素データに更新する場合に、移動軌跡と重なる部分に沿って移動軌跡重複地図構成要素データを分割する更新を行うことを特徴とする請求項１に記載の移動端末装置。The map data updating unit,
When updating a portion overlapping the moving locus of the moving locus overlapping map component data to map component data indicating a road, updating is performed to divide the moving locus overlapping map component data along the portion overlapping the moving locus. The mobile terminal device according to claim 1, wherein:

前記地図データ更新部は、
移動体の移動速度が所定速度以上である場合に、移動軌跡重複地図構成要素データのうちの移動軌跡と重なる部分を道路を示す地図構成要素データに更新することを特徴とする請求項１に記載の移動端末装置。The map data updating unit,
2. The method according to claim 1, wherein when the moving speed of the moving object is equal to or higher than a predetermined speed, a portion of the moving locus overlapping map component data overlapping with the moving locus is updated to map component data indicating a road. Mobile terminal device.

前記移動端末装置は、更に、
前記地図データ更新部により地図構成要素データに対する更新が行われた場合に、更新後の地図構成要素データを含む地図データを表示する表示部を有することを特徴とする請求項１に記載の移動端末装置。The mobile terminal device further includes:
The mobile terminal according to claim 1, further comprising: a display unit that displays map data including the updated map component data when the map component data is updated by the map data update unit. apparatus.

前記移動端末装置は、更に、
前記地図データ更新部により地図構成要素データに対する更新が行われた場合に、更新内容を通知する更新内容通知情報を外部の装置に対して送信する通信部を有することを特徴とする請求項１に記載の移動端末装置。The mobile terminal device further includes:
The communication device according to claim 1, further comprising: a communication unit that transmits update content notification information for notifying the update content to an external device when the map data updating unit updates the map component data. The mobile terminal device according to claim 1.

前記通信部は、
他の移動体に配置された他の移動端末装置に対して更新内容通知情報を送信することを特徴とする請求項６に記載の移動端末装置。The communication unit,
The mobile terminal device according to claim 6, wherein the update content notification information is transmitted to another mobile terminal device arranged in another mobile body.

前記通信部は、
地図データの管理を行う地図データ管理装置に対して更新内容通知情報を送信することを特徴とする請求項６に記載の移動端末装置。The communication unit,
The mobile terminal device according to claim 6, wherein the mobile terminal device transmits the update content notification information to a map data management device that manages the map data.

移動体に配置され、地図データを保有する移動端末装置であって、
複数の移動ルートが存在する特定区間について、移動ルートごとに予想通行時間を記憶する予想通行時間記憶部と、
特定区間を含むエリアの地図データを記憶する地図データ記憶部と、
移動体の所在位置を測位する測位部と、
前記測位部の測位結果に基づき移動体の所在位置を地図データ上にマッピングするマッピング部と、
前記マッピング部によるマッピング結果に基づき移動体が特定区間内及び特定区間から所定距離内のいずれかに所在するか否かを判断し、移動体が特定区間内及び特定区間から所定距離内のいずれかに所在すると判断した場合に前記予想通行時間記憶部に記憶された移動ルートごとの予想通行時間に基づき複数の移動ルートの中から特定の移動ルートを選択する移動ルート選択部と、
前記移動ルート選択部により選択された移動ルートを通知する移動ルート通知情報を出力する出力部とを有することを特徴とする移動端末装置。A mobile terminal device that is arranged on a moving object and holds map data,
For a specific section in which a plurality of travel routes exist, an expected travel time storage unit that stores an expected travel time for each travel route;
A map data storage unit that stores map data of an area including the specific section;
A positioning unit that measures the location of the moving object,
A mapping unit that maps the location of the moving object on map data based on the positioning result of the positioning unit,
Based on the mapping result by the mapping unit, it is determined whether the moving body is located within a specific section or within a predetermined distance from the specific section, and the moving body is located within the specific section or within a predetermined distance from the specific section. A travel route selecting unit that selects a specific travel route from among a plurality of travel routes based on the expected travel time for each travel route stored in the expected travel time storage unit when it is determined that the location is located in
An output unit for outputting travel route notification information for notifying the travel route selected by the travel route selection unit.

前記予想通行時間記憶部は、
移動ルートごとに時間帯別の予想通行時間を記憶し、
前記移動ルート選択部は、
移動体が特定区間内及び特定区間から所定距離内のいずれかに所在すると判断した場合に、現在時刻に対応する時間帯の予想通行時間に基づき複数の移動ルートの中から特定の移動ルートを選択することを特徴とする請求項９に記載の移動端末装置。The expected traffic time storage unit,
Memorize the expected travel time for each time zone for each travel route,
The travel route selection unit,
If it is determined that the moving object is located within a specific section or within a predetermined distance from the specific section, a specific moving route is selected from a plurality of moving routes based on an estimated travel time in a time zone corresponding to the current time. The mobile terminal device according to claim 9, wherein:

前記移動端末装置は、更に、
移動体が特定区間内のいずれかの移動ルートを通行する度に、移動体が当該移動ルートを通行するのに要した通行時間を計測する通行時間計測部と、
前記通行時間計測部により計測された通行時間に基づき予想通行時間を算出する予想通行時間算出部とを有し、
前記予想通行時間記憶部は、
前記予想通行時間算出部により算出された予想通行時間を移動ルートごとに記憶することを特徴とする請求項９に記載の移動端末装置。The mobile terminal device further includes:
A travel time measuring unit that measures the travel time required for the mobile to travel through the travel route each time the mobile travels through any travel route in the specific section,
Having an expected travel time calculation unit that calculates an expected travel time based on the travel time measured by the travel time measurement unit,
The expected traffic time storage unit,
The mobile terminal device according to claim 9, wherein the predicted traffic time calculated by the predicted traffic time calculation unit is stored for each travel route.

前記予想通行時間記憶部は、
複数の走行車線が存在する道路の特定区間について、走行車線ごとに予想通行時間を記憶し、
前記移動ルート選択部は、
移動体が特定区間内及び特定区間から所定距離内のいずれかに所在すると判断した場合に、前記予想通行時間記憶部に記憶された走行車線ごとの予想通行時間に基づき複数の走行車線の中から特定の走行車線を選択し、
前記出力部は、
前記移動ルート選択部により選択された走行車線を通知する移動ルート通知情報を出力することを特徴とする請求項９に記載の移動端末装置。The expected traffic time storage unit,
For a specific section of a road on which a plurality of traveling lanes exist, the estimated traffic time is stored for each traveling lane,
The travel route selection unit,
When it is determined that the moving object is located within the specific section and within a predetermined distance from the specific section, the mobile unit selects one of the plurality of traveling lanes based on the estimated traveling time for each traveling lane stored in the expected traveling time storage unit. Select a specific driving lane,
The output unit includes:
The mobile terminal device according to claim 9, wherein the mobile terminal device outputs travel route notification information for notifying a traveling lane selected by the travel route selection unit.

前記移動端末装置は、更に、
他の移動体に配置された他の移動端末装置に対して移動ルート通知情報を送信する通信部を有することを特徴とする請求項９に記載の移動端末装置。The mobile terminal device further includes:
The mobile terminal device according to claim 9, further comprising a communication unit that transmits the movement route notification information to another mobile terminal device arranged in another mobile body.

前記移動端末装置は、更に、
前記予想通行時間記憶部に記憶された移動ルートごとの予想通行時間を通知する予想通行時間通知情報を外部の装置に対して送信する通信部を有することを特徴とする請求項９に記載の移動端末装置。The mobile terminal device further includes:
The mobile device according to claim 9, further comprising a communication unit configured to transmit, to an external device, expected travel time notification information for notifying an expected travel time for each travel route stored in the expected travel time storage unit. Terminal device.

前記通信部は、
他の移動体に配置された他の移動端末装置に対して予想通行時間通知情報を送信することを特徴とする請求項１４に記載の移動端末装置。The communication unit,
15. The mobile terminal device according to claim 14, wherein the expected travel time notification information is transmitted to another mobile terminal device arranged in another mobile body.

前記通信部は、
地図データの管理を行う地図データ管理装置に対して予想通行時間通知情報を送信することを特徴とする請求項１４に記載の移動端末装置。The communication unit,
The mobile terminal device according to claim 14, wherein the mobile terminal device transmits expected travel time notification information to a map data management device that manages map data.

道路を含む複数種の地図構成要素を示す複数種の地図構成要素データを有する地図データを保有する移動体において地図データの管理を行う地図データ管理方法であって、
測位情報及び測位情報を補正するための補正情報を用いて移動体の所在位置を測位する測位ステップと、
前記測位ステップによる測位結果に基づき移動体の所在位置を地図データ上にマッピングするマッピングステップと、
前記マッピングステップによるマッピング結果に従い移動体の移動軌跡を地図データ上で特定し、少なくとも一部が移動軌跡と重なる地図構成要素データを移動軌跡重複地図構成要素データとして検出し、検出した移動軌跡重複地図構成要素データの種類を判断し、移動軌跡重複地図構成要素データが道路を示す地図構成要素データでない場合に移動軌跡重複地図構成要素データのうちの移動軌跡と重なる部分を道路を示す地図構成要素データに更新する地図データ更新ステップとを有することを特徴とする地図データ管理方法。A map data management method for managing map data in a mobile object having map data having a plurality of types of map component data indicating a plurality of types of map components including roads,
A positioning step of positioning the location of the mobile using the positioning information and the correction information for correcting the positioning information,
A mapping step of mapping the location of the moving object on map data based on the positioning result obtained by the positioning step,
The moving trajectory of the moving object is specified on the map data according to the mapping result by the mapping step, and the map component data at least partially overlapping the moving trajectory is detected as the moving trajectory overlapping map component data, and the detected moving trajectory overlapping map is detected. The type of the component data is determined, and when the moving locus overlapping map component data is not the map component data indicating the road, the portion of the moving locus overlapping map component data that overlaps the moving locus is the map component data indicating the road. And a map data updating step of updating the map data.

前記測位ステップは、
準天頂衛星より配信された補正情報を用いて移動体の所在位置を測位することを特徴とする請求項１７に記載の地図データ管理方法。The positioning step includes:
18. The map data management method according to claim 17, wherein the location of the moving object is measured using the correction information distributed from the quasi-zenith satellite.

地図データを保有する移動体において地図データの管理を行う地図データ管理方法であって、
複数の移動ルートが存在する特定区間について、移動ルートごとに予想通行時間を記憶する予想通行時間記憶ステップと、
移動体の所在位置を測位する測位ステップと、
前記測位ステップによる測位結果に基づき移動体の所在位置を地図データ上にマッピングするマッピングステップと、
前記マッピングステップによるマッピング結果に基づき移動体が特定区間内及び特定区間から所定距離内のいずれかに所在するか否かを判断し、移動体が特定区間内及び特定区間から所定距離内のいずれかに所在すると判断した場合に前記予想通行時間記憶ステップにより記憶された移動ルートごとの予想通行時間に基づき複数の移動ルートの中から特定の移動ルートを選択する移動ルート選択ステップと、
前記移動ルート選択ステップにより選択された移動ルートを通知する移動ルート通知情報を出力する出力ステップとを有することを特徴とする地図データ管理方法。A map data management method for managing map data in a mobile body having the map data,
For a specific section in which a plurality of travel routes exist, an expected travel time storage step of storing an expected travel time for each travel route;
A positioning step of positioning the location of the moving object;
A mapping step of mapping the location of the moving object on map data based on the positioning result obtained by the positioning step,
Based on the mapping result of the mapping step, it is determined whether the moving body is located within a specific section or within a predetermined distance from the specific section, and the moving body is positioned within the specific section or within a predetermined distance from the specific section. A travel route selection step of selecting a specific travel route from a plurality of travel routes based on the predicted travel time for each travel route stored in the predicted travel time storage step when it is determined that
An output step of outputting travel route notification information for notifying the travel route selected in the travel route selection step.

前記予想通行時間記憶ステップは、
複数の走行車線が存在する道路の特定区間について、走行車線ごとに予想通行時間を記憶し、
前記移動ルート選択ステップは、
移動体が特定区間内及び特定区間から所定距離内のいずれかに所在すると判断した場合に、前記予想通行時間記憶ステップにより記憶された走行車線ごとの予想通行時間に基づき複数の走行車線の中から特定の走行車線を選択し、
前記出力ステップは、
前記移動ルート選択ステップにより選択された走行車線を通知する移動ルート通知情報を出力することを特徴とする請求項１９に記載の地図データ管理方法。The expected traffic time storage step,
For a specific section of a road on which a plurality of traveling lanes exist, the estimated traffic time is stored for each traveling lane,
The moving route selecting step includes:
If it is determined that the moving object is located within the specific section and within a predetermined distance from the specific section, the moving object is selected from the plurality of traveling lanes based on the estimated traveling time for each traveling lane stored in the expected traveling time storage step. Select a specific driving lane,
The output step includes:
20. The map data management method according to claim 19, wherein traveling route notification information for reporting the traveling lane selected in the traveling route selection step is output.