JP2004145587A

JP2004145587A - 走行車両位置推定装置および方法

Info

Publication number: JP2004145587A
Application number: JP2002309095A
Authority: JP
Inventors: Hiroyuki Kakizaki; 柿崎　博之; Toru Okita; 音喜多　亨
Original assignee: Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Current assignee: Panasonic Holdings Corp
Priority date: 2002-10-24
Filing date: 2002-10-24
Publication date: 2004-05-20

Abstract

【課題】車両感知器を使用することなく、精度よく走行車両の位置を推定可能な走行車両位置推定装置および方法を提供する。
【解決手段】車両速度を計測する車速計測手段１１０１と、車両の存在位置を測定する位置測定手段１１０１と、車両速度と車両の存在位置とを一括送信するよう統合または圧縮する出力制御手段１１０１と、通信路１３を介して情報を送受信する第１の通信手段１１０３と、位置情報を格納する地図データベース１２０１と、通信路を介して第１の通信手段１１０３と情報の送受信を行う第２の通信手段１２０３と、車速計測手段１１０１から送信された車両速度と地図データベース１２０１からの位置情報とに基づき車両走行位置を推定して補正する車両位置補正手段とを有することにより、精度よく走行車両の現在位置を推定可能である。
【選択図】　図１

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、走行する車両の位置を動的に推定して補正する走行車両位置推定装置及び走行車両位置推定方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、車両の通行軌跡の取得は固定位置で車両の通行を測定することにより行なわれており、固定位置に設置されたビーコンやＡＶＩなどの感知器を用いて収集した交通データから計測して求めていた。また、車載機に搭載されたＧＰＳの位置情報から走行した位置情報を収集して求めるという方法もあった。
【０００３】
上記のような従来の車両の通行軌跡の取得及び走行軌跡の推定方法としては、例えば、「交通軌跡監視方法および装置」が開示されている。これは、車載機の情報と路上に配置されたビーコン群等車両感知器が計測した車両平均速度データ、信号パラメータ、通過時刻等から車両の時系列走行軌跡を暫定的に推定し、結果の妥当性を判定する方法である（例えば、特許文献１参照。）。
【０００４】
【特許文献１】
特開平１１−１６１８９４号公報（第３頁、段落番号００１０、第４頁、段落番号００１８〜００２６、図１）
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記の従来技術においては、車両感知器が設置された地点においてのみ車両の位置計測が可能なため、限定した地点のみで車両の位置が測定可能であった。また、車両感知器は数百メートルから数キロメートル間隔に設置されるため、その間の計測を密にするためには、新たに車両感知器を設置する必要があり、費用面で問題があった。
また、ＧＰＳの位置情報から車両軌跡を求める場合に、多数の位置情報を送信すれば計測を密にすることができるが、多数の位置情報を基地局へ送信すると通信コストがかかるという問題があった。そのため、極力、大きな時間間隔で位置情報を送信すればよいのであるが、その場合は、位置情報送信間の車両軌跡あるいは車両位置の把握が難しいという問題があった。
【０００６】
本発明は、上記従来の問題を解決するためになされたもので、車両感知器を使用することなく、精度よく走行車両の位置を推定可能な走行車両位置推定装置および方法を提供するものである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
本発明における走行車両位置推定装置は、車両に備えられる車載機と基地局装置とを備え、前記車載機は、前記車両の車両速度を計測する車速計測手段と、前記車両の位置を測定する位置測定手段と、前記車両速度及び前記車両の位置を記録する車載記憶手段と、前記車両速度と前記車両の位置との情報を一括送信するよう統合もしくは圧縮する出力制御手段と、前記基地局装置に対し通信路を介して情報の送受信を行う第１の通信手段とを有し、前記基地局装置は、位置情報を格納する地図データベースと、前記通信路を介して前記車載機と情報の送受信を行う第２の通信手段と、前記車載機から送信された前記車両速度と前記地図データベースからの位置情報とに基づき前記車両の位置を推定して補正する車両位置補正手段とを有するという構成を有している。この構成により、車載機は所定の間隔で自動的に走行車両の位置と車両速度を計測して基地局へ提供し、基地局は車載機からの車両速度と車両の位置から走行車両の現在位置を推定し補正することができる。
【０００８】
本発明における走行車両位置推定装置は、前記位置測定手段が、所定の位置測定間隔で前記車両の位置を測定するという構成を有している。この構成により、所定の間隔で位置情報を収集することができる。
【０００９】
本発明における走行車両位置推定装置は、前記車速計測手段が、前記所定の位置測定間隔より短い車速計測時間間隔で前記車両速度を計測するという構成を有している。この構成により、所定の位置測定間隔より短い車速計測時間間隔で複数個の車両速度を収集することができる。
【００１０】
本発明における走行車両位置推定装置は、前記出力制御手段が、前記車両の位置と前記位置測定間隔の間で計測された前記車両速度もしくは一定数毎の前記車両速度とを統合もしくは圧縮して前記基地局に対し一括送信するという構成を有している。この構成により、複数の車両速度情報を一回の通信で送信することが可能となり、通信負荷を軽減させ通信コストを下げることができる。
【００１１】
本発明における走行車両位置推定装置は、前記車両位置補正手段は、前記位置測定間隔を定める２点間の区間長を前記地図データベースから求め、前記２点間の任意の計測間隔で計測された前記車両速度と前記任意の計測間隔とから求められた走行距離の総和と前記区間長との差と、前記２点間の平均速度と前記２点間に計測された車両速度との差の絶対値と、前記絶対値の総和と、前記走行距離とから位置補正情報を作成するという構成を有している。この構成により、車載機から送信した車両速度と位置情報とから、走行車両の現在位置を前記位置情報に精度良く合わせて推定することができる。
【００１２】
本発明における走行車両位置推定方法は、車両に備えられる車載機において、前記車両の車両速度を計測して記憶し、前記車両の位置を測定して記憶し、前記車両速度及び前記車両の位置を一括送信するよう統合もしくは圧縮し、通信路を介して送信し、基地局装置において、前記車両速度及び前記車両の位置を前記通信路を介して前記車載機から受信し、前記車載機から送信された前記車両速度と地図データベースからの位置情報とに基づき車両の位置を推定して補正するという構成を有している。この構成により、車載機は所定の間隔で自動的に走行車両の位置と車両速度を計測して基地局へ提供することができ、基地局側は車載機から送信した車両速度と位置情報とから走行車両の現在位置を推定し補正することができる。
【００１３】
本発明における走行車両位置推定方法は、所定の位置測定間隔で前記車両の位置を測定するという構成を有している。この構成により、所定の間隔で位置情報を収集することができる。
【００１４】
本発明における走行車両位置推定方法は、前記所定の位置測定間隔より短い車速計測時間間隔で前記車両速度を計測するという構成を有している。この構成により、所定の位置測定間隔より短い車速計測時間間隔で複数個の車両速度を収集することができる。
【００１５】
本発明における走行車両位置推定方法は、前記車両の位置と前記位置測定間隔の間で計測された前記車両速度もしくは一定数毎の前記車両速度とを統合もしくは圧縮して前記基地局装置に対し一括送信するという構成を有している。この構成により、複数の車両速度情報を一回の通信で送信することが可能となり、通信負荷を軽減させ通信コストを下げることができる。
【００１６】
本発明における走行車両位置推定方法は、前記位置測定間隔を定める２点間の区間長を前記地図データベースから求め、前記２点間の任意の計測間隔で計測された前記車両速度と前記任意の計測間隔とから求められた走行距離の総和と前記区間長との差と、前記２点間の平均速度と前記２点間に計測された車両速度との差の絶対値と、前記絶対値の総和と、前記走行距離とから位置補正情報を作成するという構成を有している。この構成により、車載機は所定の間隔で自動的に走行車両の位置と車両速度を計測して基地局へ提供することができ、基地局側は車載機から送信した車両速度と位置情報とから走行車両の現在位置を推定し補正することができる。
【００１７】
【発明の実施の形態】
以下、添付図面に基づき、本発明の一実施の形態を詳細に説明する。
まず、ブロック図を参照して、本発明の一実施の形態における走行車両位置推定装置の構成の一例を説明する。本実施形態における走行車両位置推定装置は、車両に搭載する車載機１１と基地局に設置する基地局装置１２とにより構成される。この説明では、車載機１１は車載のカーナビゲーションシステムを例とし、基地局装置１２はコンピュータを例として説明する。
【００１８】
図１において、車載機１１側には、車両速度を計測する車速計測手段１１０１と、衛星などの電波を受信しまたは所定の位置測定間隔で感知器から取得した現在の位置座標と時刻を測定する位置測定手段１１０２と、位置情報及び車速情報Ｖ（ｉ）　を記録する車載記憶手段１１０３と、基地局装置１２と情報の送受信を行う通信手段１１０４と、所定の位置測定間隔（例えば、感知器が存在する間隔や任意時間）で位置測定手段１１０２から現在位置座標と取得時刻からなる位置情報を取得し車載記憶手段１１０３に時系列に記録する位置記録手段１１０５と、任意の車速計測時間間隔で車速計測手段１１０１から車速情報Ｖ（ｉ）　を取得し、車載記憶手段１１０３に時系列に記録する車速記録手段１１０６と、車載記憶手段１１０３に記録された位置情報と位置情報間の車速情報Ｖ（ｉ）　とを統合もしくは圧縮して、通信手段１１０４を通じて基地局装置１２へ一括送信を行う出力制御手段１１０７とを備える。
【００１９】
また、基地局装置１２は、位置座標と１対１に対応する地図データベース１２０１と、情報を記録する基地局記憶手段１２０２と、車載機１１側と情報の送受信を行う通信手段１２０３と、２点の位置情報の区間長Ｄとその間に計測された任意地点における車両速度（車速情報）Ｖ（ｉ）　と計測間隔Δｔとから求められた走行距離Ｄ（ｉ）　（〔数式１〕参照）の総和Ｄ’との差ｅ（〔数式２〕参照）と、２点の位置情報間の平均速度Ｖとその間に計測された車両速度Ｖ（ｉ）　との差の絶対値ΔＶ（ｉ）　と、絶対値ΔＶ（ｉ）　の総和ΔＶと、平均速度Ｖと、車両速度Ｖ（ｉ）　と、走行距離Ｄ（ｉ）　とから位置補正情報Ｄ’（ｉ）　を作成し（〔数式３〕参照）、基地局記憶手段１２０２に時系列に記録する車両位置補正手段１２０４とを備える。
〔数式１〕
Ｄ（ｉ）　＝Ｖ（ｉ）　×Δｔ
〔数式２〕
ｅ＝Ｄ−Ｄ’
〔数式３〕
Ｄ’（ｉ）　＝（ｅ×ΔＶ（ｉ）　／ΔＶ）＋Ｄ（ｉ）
このように、車両速度Ｖ（ｉ）　から走行距離Ｄ（ｉ）　を算出して、区間長Ｄとの差ｅを推定し、それによって２点の位置間隔間の各地点における位置補正情報Ｄ’（ｉ）　を作成することができる。
【００２０】
次に、図２のフローチャートを参照して、本発明の一実施の形態による走行距離Ｄ（ｉ）　の位置補正動作について説明する。
まず、車両位置補正手段１２０４は地図データベース１２０１から２点の位置情報間の区間長Ｄと旅行時間Ｔを求める（ステップＳ２００１）。車両位置補正手段１２０４は２点の位置情報（後述する）間の車両速度Ｖ（ｉ）　と車速計測時間から、２点の位置情報間の各地点の走行距離Ｄ（ｉ）　を求める（ステップＳ２００２）。車両位置補正手段１２０４は算出された走行距離Ｄ（ｉ）　の総和Ｄ’を求める（ステップＳ２００３）。車両位置補正手段１２０４は走行距離Ｄ（ｉ）　の総和Ｄ’と２点の位置情報間の区間長Ｄとの差ｅを求める（ステップＳ２００４）。ステップＳ２００４において算出された走行距離Ｄ（ｉ）　の総和Ｄ’と２点の位置情報間の区間長Ｄとの差ｅが０の場合はノーとなり待機状態へ進む（ステップＳ２００５）。走行距離Ｄ（ｉ）　の総和Ｄ’と２点の位置情報間の区間長Ｄとの差ｅが０以外の場合はイエスとなりステップＳ２００６へ進む。車両位置補正手段１２０４は、２点の位置情報間の旅行時間Ｔと区間長Ｄとから平均速度Ｖを算出する（ステップＳ２００６）。車両位置補正手段１２０４は、２点の位置情報間の車両速度Ｖ（ｉ）　と平均速度Ｖとの差の絶対値ΔＶ（ｉ）　の総和ΔＶを求める（ステップＳ２００７）。車両位置補正手段１２０４は２点の位置情報間の車両速度Ｖ（ｉ）　と平均速度Ｖとの差の絶対値ΔＶ（ｉ）　の総和ΔＶと、車両速度Ｖ（ｉ）　と平均速度Ｖとの差の絶対値ΔＶ（ｉ）　と、走行距離Ｄ（ｉ）　の総和Ｄ’と２点の位置情報間の区間長Ｄとの差ｅと、走行距離Ｄ（ｉ）　とから位置補正情報Ｄ’（ｉ）　を作成する（ステップＳ２００８）。車両位置補正手段１２０４は位置補正情報Ｄ’（ｉ）　を時系列に沿った各地点で基地局記憶手段１２０２へ記録する（ステップＳ２００９）。
【００２１】
図３のグラフを参照して、本発明の一実施の形態における走行距離Ｄ（ｉ）　の走行車両推定位置について説明する。なお、図３のグラフにおいて横軸は時間、縦軸は距離を示す。いま、任意の地点ｉにおける車両速度Ｖ（ｉ）　と車両計測時間間隔Δｔから求められる走行距離をＤ（ｉ）　とし、走行距離Ｄ（ｉ）　の総和をＤ’とする。２点の位置情報間の区間長Ｄと旅行時間Ｔとから求められる平均速度をＶとする。また、走行距離Ｄ（ｉ）　の総和Ｄ’と２点の位置情報間の区間長Ｄとの差をｅとする。平均速度Ｖと車両速度Ｖ（ｉ）　の差の絶対値をΔＶ（ｉ）　とし、２点の位置情報間の車両速度Ｖ（ｉ）　と平均速度Ｖとの差の絶対値ΔＶ（ｉ）　の総和をΔＶとし、位置補正情報をＤ’（ｉ）　とする。
【００２２】
線３０１は、図２のステップ２００１において算出された旅行時間Ｔを横軸に引いたものである。また、線３０２は、図２のステップＳ２００１において算出された区間長Ｄを縦軸に引いたものである。線３０１と線３０２との交点と原点とが２点の位置情報を示す。線３０３は、図２のステップＳ２００３において〔数式１〕から求められる走行距離Ｄ（ｉ）　の総和Ｄ’を示し、原点から線３０１と線３０３の交点を結んだ細線は、図２のステップＳ２００２により求められた走行距離Ｄ（ｉ）　をつないだものである。線３０２と線３０３の差が図２のステップＳ２００４において〔数式２〕から求められる走行距離Ｄ（ｉ）　の総和Ｄ’と２点の位置情報間の区間長Ｄとの差ｅである。太線は、図２のステップ２００８において〔数式３〕から求められる位置補正情報Ｄ’（ｉ）　を結んだものであり、線３０１と線３０２との交点と原点とを接続する。座標内の矢印は、補正地点において補正を行った距離を示す。なお走行距離Ｄ（ｉ）　の総和と２点の位置情報間の区間長Ｄとの差ｅが負の値の場合、位置補正情報が０以下にならない部分について補正を行う。その際の算出方法は走行距離Ｄ（ｉ）　の総和Ｄ’と２点の位置情報間の区間長Ｄとの差ｅが正の場合と同様に算出できる。また、図２のステップＳ２００７にて算出された総和Ｄ’が０であった場合も同様に算出できる。
【００２３】
なお、本実施の形態において、車載機１１はカーナビゲーションシステムを例として説明したが、それぞれネットワークを用いる様々な機器に応用してもかまわない。車載機１１に対応するネットワークとしては、公共、私設等の無線による接続としてのネットワークでもよい。また、本実施の形態において、基地局装置１２はコンピュータを例として説明したが、それぞれネットワークを用いる様々な機器に応用してもかまわない。基地局装置１２に対応するネットワークとしては、公共、私設、有線、無線等のいかなる接続先としてのネットワークでもよい。
【００２４】
本実施の形態における位置記録手段１１０５は、所定の位置測定間隔で位置情報を収集し蓄積することにより、所定の間隔で位置情報を収集し車載機に蓄積することができる。
本発明の車速記録手段１１０６は、位置情報の位置測定間隔よりも小さい車両計測時間間隔で車両速度Ｖ（ｉ）　を収集し蓄積することにより、２点の位置情報間に複数個の車両速度Ｖ（ｉ）　を収集することができる。
【００２５】
本実施の形態における出力制御手段１１０７は、位置情報と、２点の位置情報の間もしくは任意数の位置情報毎に車両速度を統合もしくは圧縮して通信手段１１０４を通じて基地局へ一括送信を行うことにより、一回の通信において大量の車両速度を送信することが可能となり、通信負荷を軽減させ通信コストを下げることができる。
【００２６】
本実施の形態における車両位置補正手段１２０４は、走行距離Ｄ（ｉ）　の総和Ｄ’と２点の位置情報間の区間長Ｄとの差ｅと、２点の位置情報間の車両速度Ｖ（ｉ）　と平均速度Ｖとの差の絶対値ΔＶ（ｉ）　の総和ΔＶと、平均速度Ｖと、車両速度Ｖ（ｉ）　と、走行距離Ｄ（ｉ）　とから位置補正情報Ｄ’（ｉ）を作成し、基地局記憶手段１２０２に時系列に記録することにより、車載機１１から送信した車両速度Ｖ（ｉ）　と２点の位置情報とから走行車両の位置を推定することができる。
【００２７】
本実施の形態における走行車両位置推定装置においては、位置記録手段１１０５により所定の間隔で位置情報を取得して車載記憶手段１１０３に時系列に記録し、車速記録手段１１０６により任意の時間間隔で車両速度Ｖ（ｉ）　を取得して車載記憶手段１１０３に時系列に記録し、出力制御手段１１０７により位置情報と、位置情報間の車両速度Ｖ（ｉ）　とを統合もしくは圧縮し、通信手段１１０４を通じて基地局１２へ一括して送信し、基地局１２の車両位置補正手段１２０４によって走行距離Ｄ（ｉ）　の総和Ｄ’と２点の位置情報間の区間長Ｄとの差ｅと、２点の位置情報間の車両速度Ｖ（ｉ）　と平均速度Ｖとの差の絶対値ΔＶ（ｉ）　の総和ΔＶと、平均速度Ｖと、車両速度Ｖ（ｉ）　と、走行距離Ｄ（ｉ）　とから位置補正情報Ｄ’（ｉ）　を作成し、基地局記憶手段１２０２に時系列に記録する。このように、車載記憶手段１１０３に記録されている位置情報及び車両速度情報を一括送信することにより通信コストを抑え、通信負荷を抑えることができる。以上、説明したように、少なくとも２点の位置情報間における車両速度Ｖ（ｉ）　と車両計測時間とから車両位置を精度良く推定を行うことができる。
【００２８】
本実施の形態における走行車両位置推定装置においては、位置記録手段１１０５により位置測定間隔で位置情報を収集し蓄積することにより、所定の間隔で位置情報を収集し車載機１１に蓄積することができる。
また、本実施の形態における走行車両位置推定装置においては、車両記録手段１１０６により位置情報の位置測定間隔よりも短い車速計測時間間隔で車両速度Ｖ（ｉ）　を収集し蓄積することにより、２点の位置情報間で複数個の車両速度Ｖ（ｉ）　を収集することができる。
【００２９】
また、本実施の形態における走行車両位置推定装置においては、出力制御手段１１０７により位置情報と２点の位置情報の間、もしくは任意のまたは所定の位置情報毎に車両速度Ｖ（ｉ）　を統合もしくは圧縮して、通信手段１１０４を通じて基地局へ一括送信することにより、一回の通信において多くの車両速度Ｖ（ｉ）　を送信することが可能となり、通信負荷を軽減させ通信コストを下げることができる。
【００３０】
また、本実施の形態における走行車両位置推定装置においては、車両位置補正手段１２０４は、２点の位置情報の区間長Ｄとその間に計測された車両速度Ｖ（ｉ）　と計測間隔から求められた走行距離Ｄ（ｉ）　の総和Ｄ’との差ｅと、２点の位置情報間の平均速度Ｖとその間に計測された車両速度Ｖ（ｉ）　との差の絶対値ΔＶ（ｉ）　と、絶対値ΔＶ（ｉ）　の総和ΔＶと、平均速度Ｖと、車両速度Ｖ（ｉ）　と、走行距離Ｄ（ｉ）　とから位置補正情報Ｄ’（ｉ）　を作成し、基地局記憶手段１２０２に時系列に記録することにより、車載機１１から送信した車両速度Ｖ（ｉ）　と２点の位置情報から、走行車両の位置をその推定位置情報に精度良く合致するよう推定することができる。
【００３１】
【発明の効果】
本発明における走行車両位置推定装置は、上記のように構成され、特に、車載機が収集した車両速度と所定の位置の位置情報に基づき車両の走行位置を推定するようにしたことにより、固定感知器の設置を増加することなく、自由な区間において、安価且つより密に走行車両の位置を推定して補正することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施の形態における走行車両位置推定装置の構成を示すブロック図、
【図２】図１に示す走行車両位置推定装置の動作として位置補正情報を生成する手順を示すフローチャート、
【図３】図１に示す走行車両位置推定装置の動作により取得した走行車両推定位置を示すグラフ。
【符号の説明】
１１　　車載機側の走行車両位置推定装置
１２　　基地局装置側の走行車両位置推定装置
１３　　通信路
１１０１　　車速計測手段
１１０２　　位置測定手段
１１０３　　車載記憶手段
１１０４　　通信手段
１１０５　　位置記録手段
１１０６　　車速記録手段
１１０７　　出力制御手段
１２０１　　地図データベース
１２０２　　基地局記憶手段
１２０３　　通信手段
１２０４　　車両位置補正手段
３０１　　２点の位置情報から算出された旅行時間
３０２　　２点の位置情報から算出された区間長
３０３　　車両速度から算出された走行距離の総和

Claims

車両に備えられる車載機と基地局装置とを備え、前記車載機は、前記車両の車両速度を計測する車速計測手段と、前記車両の位置を測定する位置測定手段と、前記車両速度及び前記車両の位置を記録する車載記憶手段と、前記車両速度と前記車両の位置との情報を一括送信するよう統合もしくは圧縮する出力制御手段と、前記基地局装置に対し通信路を介して情報の送受信を行う第１の通信手段とを有し、
前記基地局装置は、位置情報を格納する地図データベースと、前記通信路を介して前記車載機と情報の送受信を行う第２の通信手段と、前記車載機から送信された前記車両速度と前記地図データベースからの位置情報とに基づき前記車両の位置を推定して補正する車両位置補正手段とを有することを特徴とする走行車両位置推定装置。
前記位置測定手段は、所定の位置測定間隔で前記車両の位置を測定することを特徴とする請求項１記載の走行車両位置推定装置。
前記車速計測手段は、前記所定の位置測定間隔より短い車速計測時間間隔で前記車両速度を計測することを特徴とする請求項２記載の走行車両位置推定装置。
前記出力制御手段は、前記車両の位置と前記位置測定間隔の間で計測された前記車両速度もしくは一定数毎の前記車両速度とを統合もしくは圧縮して前記基地局に対し一括送信することを特徴とする請求項２または３記載の走行車両位置推定装置。
前記車両位置補正手段は、前記位置測定間隔を定める２点間の区間長を前記地図データベースから求め、前記２点間の任意の計測間隔で計測された前記車両速度と前記任意の計測間隔とから求められた走行距離の総和と前記区間長との差と、前記２点間の平均速度と前記２点間に計測された車両速度との差の絶対値と、前記絶対値の総和と、前記走行距離とから位置補正情報を作成することを特徴とする請求項２ないし請求項４のいずれかに記載の走行車両位置推定装置。
車両に備えられる車載機において、前記車両の車両速度を計測して記憶し、前記車両の位置を測定して記憶し、前記車両速度及び前記車両の位置を一括送信するよう統合もしくは圧縮し、通信路を介して送信し、
基地局装置において、前記車両速度及び前記車両の位置を前記通信路を介して前記車載機から受信し、前記車載機から送信された前記車両速度と地図データベースからの位置情報とに基づき車両の位置を推定して補正することを特徴とする走行車両位置推定方法。
所定の位置測定間隔で前記車両の位置を測定することを特徴とする請求項６記載の走行車両位置推定方法。
前記所定の位置測定間隔より短い車速計測時間間隔で前記車両速度を計測することを特徴とする請求項７記載の走行車両位置推定方法。
前記車両の位置と前記位置測定間隔の間で計測された前記車両速度もしくは一定数毎の前記車両速度とを統合もしくは圧縮して前記基地局装置に対し一括送信することを特徴とする請求項７または８記載の走行車両位置推定方法。
前記位置測定間隔を定める２点間の区間長を前記地図データベースから求め、前記２点間の任意の計測間隔で計測された前記車両速度と前記任意の計測間隔とから求められた走行距離の総和と前記区間長との差と、前記２点間の平均速度と前記２点間に計測された車両速度との差の絶対値と、前記絶対値の総和と、前記走行距離とから位置補正情報を作成することを特徴とする請求項７ないし９のいずれかに記載の走行車両位置推定方法。