JP2004136995A

JP2004136995A - Low lift truck

Info

Publication number: JP2004136995A
Application number: JP2002300986A
Authority: JP
Inventors: Yasumi Satou; 佐藤　泰巳; Atsuhiro Amano; 天野　敦博
Original assignee: Nippon Yusoki Co Ltd
Current assignee: Nippon Yusoki Co Ltd
Priority date: 2002-10-15
Filing date: 2002-10-15
Publication date: 2004-05-13
Anticipated expiration: 2022-10-15
Also published as: JP4001335B2

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a low lift truck that can stably lift up a car carrier placed on a raising fork or lift down it to the floor, and can run after fixing of the car carrier placed on the raising fork or release of the fixing is certainly performed. <P>SOLUTION: The low lift truck comprises a state detecting means for detecting a lock/unlock state by a lock device for fixing the car carrier placed on the fork, a car carrier detecting means for detecting whether the car carrier is placed on the fork, a lift controlling means for controlling the lifting of the fork based on outputs of a lift operating tool, the state detecting means, and the car carrier detecting means, and a run controlling means for controlling driving of a driving wheel based on a run operating tool, the state detecting means, and the car carrier detecting means. <P>COPYRIGHT: (C)2004,JPO

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、パレット及びかご台車を運搬できるローリフトトラックに関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来からフォークリフトを用いて、箱体状のフレームの床部材に回転自在な車輪を備えた、いわゆるかご台車の取扱作業が行われており、例えば下記文献に示すような、標準フォークに装着して使用する、かご台車を固定するための固定装置を備えたさやフォークなどが提案されている。また一方で、ローリフトトラックを用いてかご台車を運搬することに対する要請もあり、例えば下記文献に示す、爪部材を備えたローリフトトラックなどが提案されている。
【０００３】
これらのように固定装置を備える場合、かご台車を降ろす際に固定装置を解除するのを忘れてフォークを下降させてしまうことが考えられ、その結果として固定装置及びかご台車の双方又は一方が損傷するおそれがある。そこで、固定装置が解除された状態でのみフォークの下降を可能とする制御を行う技術が提案されている（下記文献参照）。また、かご台車に限られるものではないが、荷役作業をより安全に行えるようにするための技術として、下記文献に示す、荷役作業中にローリフトトラックに制動をかける技術なども提案されている。
【０００４】
ところで、かご台車には多数の種類があり、そのうちには径の大きな車輪を備え、床部材が地面から比較的高い位置とされたものがある。このような高床型のかご台車をローリフトトラックを用いて運搬しようとしても、ローリフトトラックに標準装備されているフォーク（標準フォーク）のリフト高さが比較的低く設定されていることから、かご台車を標準フォークにて掬い上げられない場合があり得る。又、かご台車に限らずパレットを運搬する際であっても、ローリフトトラックでは厚さの大きなパレットを掬い上げられない場合がある。そこで、例えば下記文献に示す、標準フォークの上に厚さ調整材（かさ上げフォーク）を重ねてかさ上げする技術が提案されている。
【０００５】
【文献１】
特開平７−３０４５９７号公報（第３−４頁、図１−２）
【文献２】
実用新案登録第３０７８２８０号公報（第７−１３頁、図１−５）
【文献３】
特開２００２−２４１０８８号公報（第３−４頁、図１−２）
【文献４】
特開２００２−１９６１５号公報（第２頁、図１−３）
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
上述した固定装置及びかさ上げフォークを備えたローリフトトラックによりかご台車を運搬する場合、作業者は、標準フォーク及びかさ上げフォークでかご台車を持ち上げた後に、固定装置を用いてかご台車をかさ上げフォーク上に固定して運搬する。そして、所定の位置まで運搬した後、固定装置による固定を解除し、標準フォーク及びかさ上げフォークを下降させてかご台車を床に降ろす。
【０００７】
したがって、かご台車が持ち上げられる際、かご台車の車輪が床から離れた後、標準フォーク及びかさ上げフォークがある程度上昇して停止するまで、かご台車は不安定な状態でかさ上げフォーク上に載置されることになる。また、かご台車が降ろされる際、フォークの下降が始まってからかご台車の車輪が床に接地するまで、かご台車は不安定な状態でかさ上げフォーク上に載置されることになる。更に、かご台車を運搬する際、持ち上げられたかご台車を固定し忘れてローリフトトラックを走行させてしまうことが考えられ、この場合、かご台車は不安定な状態で運搬されることになる。
【０００８】
そこで、本発明は、上記の課題を考慮し、かさ上げフォーク上に載置されたかご台車を安定的に持ち上げる、又は床に降ろすことのできるローリフトトラックを提供することを第１の目的とする。また、かさ上げフォーク上に載置されたかご台車の固定が確実になされた上で走行できるローリフトトラックを提供することを第２の目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上記第１の目的を達成するため、本第１の発明は、車体前方に、昇降可能なフォークと、かご台車を搭載する際に当該フォーク上に横たえられて使用されるかさ上げフォークと、当該かさ上げフォーク上に載置されたかご台車を固定するロック装置とを備え、車体に設けられた昇降操作具によりフォークの昇降操作がなされるローリフトトラックにおいて、上記かさ上げフォーク上にかご台車が載置されているか否かを検出するかご台車検出手段と、上記ロック装置のロック／アンロック状態を検出する状態検出手段と、上記フォークのリフト高さを検出する高さ検出手段と、上記各検出手段の出力に基づいて上記フォークの昇降を制御する昇降制御手段とを備えることを特徴とする構成としている。
【００１０】
ここで、上記昇降制御手段は、上記昇降操作具が上記フォークを下降させるように操作された場合、上記かさ上げフォークの上にかご台車が載置されていることが上記かご台車検出手段により検出されたとき、上記リフト高さが所定の高さ以上であることが上記高さ検出手段により検出されれば、上記ロック装置がロック状態であることが上記状態検出手段により検出されているときは上記昇降操作具の操作に応じて上記フォークを下降させる制御を行い、上記ロック装置がアンロック状態であることが上記状態検出手段により検出されているときは上記フォークの下降を禁止する制御を行うようにすればよい。
【００１１】
また、ここで、上記昇降制御手段は、上記昇降操作具が上記フォークを下降させるように操作された場合、上記かさ上げフォークの上にかご台車が載置されていることが上記かご台車検出手段により検出されたとき、上記リフト高さが所定の高さ未満であることが上記高さ検出手段により検出されれば、上記ロック装置がアンロック状態であることが上記状態検出手段により検出されているときは上記昇降操作具の操作に応じて上記フォークを下降させる制御を行い、上記ロック装置がロック状態であることが上記状態検出手段により検出されているときは上記フォークの下降を禁止する制御を行うようにすればよい。
【００１２】
さらに、ここで、上記昇降制御手段は、上記昇降操作具が上記フォークを上昇させるように操作された場合、上記かさ上げフォークの上にかご台車が載置されていることが上記かご台車検出手段により検出されたとき、上記リフト高さが所定の高さ未満であることが上記高さ検出手段により検出されれば、上記昇降操作具の操作に応じて上記フォークを上昇させる制御を行い、上記リフト高さが上記所定の高さ以上であることが上記高さ検出手段により検出されれば、上記ロック装置がロック状態であることが上記状態検出手段により検出されているときは上記昇降操作具の操作に応じて上記フォークを上昇させる制御を行い、上記ロック装置がアンロック状態であることが上記状態検出手段により検出されているときは上記フォークの上昇を禁止する制御を行うようにすればよい。
【００１３】
なお、上記昇降制御手段は、上記昇降操作具が上記フォークを下降させるように操作された場合、上記かさ上げフォークの上にかご台車が載置されていないことが上記かご台車検出手段により検出されたときは、上記昇降操作具の操作に応じて上記フォークを下降させる制御を行うようにすればよい。また、上記昇降制御手段は、上記昇降操作具が上記フォークを上昇させるように操作された場合、上記かさ上げフォークの上にかご台車が載置されていないことが上記かご台車検出手段により検出されたときは、上記昇降操作具の操作に応じて上記フォークを上昇させる制御を行うようにすればよい。
【００１４】
本第１の発明において、高さ検出手段としては、フォーク上面から床までの距離を直接的に検出する距離センサなどを用いることができる他、フォークの昇降機構の動作（例えばリフトシリンダの伸縮）を検出することでフォークのリフト高さを検出するものを用いることもできる。また、上記の所定の高さは、かさ上げフォーク上に載置されたかご台車の車輪が床から離れる瞬間のリフト高さ、或いは、かさ上げフォーク上面から床までの高さがかご台車の底面から床までの高さを若干超える値となったときのリフト高さとすればよい。
【００１５】
ところで、本第１の発明において、かご台車検出手段に代えて、フォークの上にかさ上げフォークが載置されているか否かを検出するかさ上げフォーク検出手段を用いるようにすることができる。ここで、かさ上げフォーク検出手段は、フォーク上にかさ上げフォークが載置された際にオンとなるスイッチを設け、このスイッチがオンであるか否かによってフォーク上にかさ上げフォークが載置されているか否かを検出するよう構成することができる他、かさ上げフォークにフォークと接触してオンとなるスイッチを設け、このスイッチがオンであるか否かによってフォーク上にかさ上げフォークが載置されているか否かを検出するよう構成することもできる。そして、このようなかさ上げフォーク検出手段を採用する際には、上記昇降制御手段が、かさ上げフォークの上にかご台車が載置されていることがかご台車検出手段により検出されたときに行う制御を、フォークの上にかさ上げフォークが載置されていることがかさ上げフォーク検出手段により検出されたときに行うようにすればよい。
【００１６】
このような本第１の発明に係るローリフトトラックを用いれば、かご台車がかさ上げフォーク上に載置されているにもかかわらずロック装置がアンロック状態である場合にはフォークは上昇しないので、安定した状態でかさ上げフォーク上に載置されたかご台車を持ち上げることができる。また、このようなローリフトトラックを用いれば、かご台車がかさ上げフォーク上に載置されているにもかかわらずロック装置がアンロック状態である場合にはフォークは下降しないので、安定した状態でかさ上げフォーク上に載置されたかご台車を床に降ろすことができる。また、ロック装置をアンロック状態にし忘れてかご台車を床に降ろそうとしたために、かご台車やロック装置が損傷するといったことを防止することができる。
【００１７】
上記第２の目的を達成するため、本第２の発明は、車体前方に、昇降可能なフォークと、当該フォーク上に載置したかご台車を固定するロック装置とを備え、車体に設けられた走行操作具により車体の走行操作がなされるローリフトトラックにおいて、上記ロック装置のロック／アンロック状態を検出する状態検出手段と、上記フォーク上にかご台車が載置されているか否かを検出するかご台車検出手段と、上記走行操作具、上記状態検出手段、及び上記かご台車検出手段の出力に基づいて駆動輪の駆動を制御する走行制御手段とを備え、上記走行制御手段が、上記走行操作具が車体を走行させるように操作された場合、上記フォークの上にかご台車が載置されていることが上記かご台車検出手段により検出されたとき、上記ロック装置がアンロック状態であることが上記状態検出手段により検出されれば、駆動輪の駆動を禁止する制御を行い、上記ロック装置がロック状態であることが上記状態検出手段により検出されれば、上記走行操作具の操作に応じて駆動輪を駆動させる制御を行うことを特徴とする構成としている。
【００１８】
ここで、駆動輪の駆動を禁止するとは、駆動輪を駆動する駆動装置や駆動回路へ駆動指令信号を伝送しないようにすることの他、駆動輪又は駆動装置に制動をかける制動装置を作動させることによっても行うことができる。
【００１９】
なお、上記走行制御手段は、上記フォークの上にかご台車が載置されていないことが上記かご台車検出手段により検出されたときは、上記走行操作具の操作に応じて駆動輪を駆動させる制御を行うようにすればよい。
【００２０】
このような本第２の発明に係るローリフトトラックを用いれば、かご台車がフォーク上に載置されているにもかかわらずロック装置がアンロック状態である場合には走行しないので、常にかご台車を安定的に運搬することができる。
【００２１】
なお、本第２の発明を実施するに際しかさ上げフォークを備える場合には、かさ上げフォークの上にかご台車が載置されているか否かを検出することにより、フォーク上にかご台車が載置されているか否かを検出すればよい。すなわち、かご台車が載置されている状態では、フォーク上にかさ上げフォークが横たえられ、更にこのかさ上げフォーク上にかご台車が載置されるので、かさ上げフォークの上にかご台車が載置されていることが明らかとなれば、必然的にフォーク上にかご台車が載置されていることも明らかとなる。また、本第２の発明を実施するに際しかさ上げフォークを備える場合には、ロック装置にてかさ上げフォーク上に載置されたかご台車を固定するようにすればよい。すなわち、かさ上げフォークはフォーク上に載置されるので、かさ上げフォーク上に載置されたかご台車をロック装置で固定すれば、必然的にフォーク上にかご台車を固定することとなる。
【００２２】
本第１、第２の発明において、かご台車検出手段は、かご台車が載置された際にオンとなるスイッチを設け、このスイッチがオンであるか否かによってかご台車が載置されているか否かを検出するよう構成することができる他、かさ上げフォーク又はフォーク上に載置された物品の重さを計測する計測機器を設け、計測される重さが所定値以上であるか否かによってかご台車が載置されているか否かを検出するよう構成することもできる。
【００２３】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明の実施形態の構成をその動作とともに、図面を参照して説明する。図１は本実施形態に係るローリフトトラックの斜視図であり、図２はローリフトトラックの機能ブロック図である。
【００２４】
図１に示すように、本実施形態に係るローリフトトラックは、車体１の前方に、このローリフトトラックの駆動源となるバッテリが収納されるバッテリ収納部２が昇降可能に設けられ、このバッテリ収納部２から前方へ標準フォーク３が延設された構成となっており、バッテリ収納部２と標準フォーク３とが一体的に昇降されるようになっている。車体１にはローリフトトラックの操舵、走行、及び昇降操作用のハンドル４が設けられており、このハンドル４は、車体１に対し左右に旋回自在に支持されるアーム５に、上下に傾倒自在に支持されている。そして、ハンドル４と共にアーム５を旋回操作することにより操舵がなされ、ハンドル４を所定のハンドル角度範囲内に傾倒させた状態で走行操作を行うことにより走行がなされる。
【００２５】
図２に示すように、ハンドル４には、バッテリ収納部２と標準フォーク３とを上昇させる操作を行うためのリフトアップスイッチ１５と、下降させる操作を行うためのリフトダウンスイッチ１６と、走行操作を行うためのアクセルスイッチ１７とが設けられている。また、ハンドル４が所定のハンドル角度範囲内に位置させられているか否かを検出するために、アーム５にはブレーキ操作検出スイッチ１８が設けられている。そして、リフトアップスイッチ１５又はリフトダウンスイッチ１６が操作されると、その操作信号がコントロールユニット１９に入力され、この操作信号に応じて車体１とバッテリ収納部２との間に設けられたパワーシリンダ２０へ駆動信号が伝送されてパワーシリンダ２０が伸縮動作し、バッテリ収納部２と標準フォーク３とが昇降する。
【００２６】
パワーシリンダ２０にはフォーク高さ検出スイッチ２１が設けられており、このフォーク高さ検出スイッチ２１からの信号がコントロールユニット１９に入力されるようになっている。ここで、フォーク高さ検出スイッチ２１は、このローリフトトラックによって持ち上げられたかご台車の車輪が床から若干（例えば１ｃｍ程度）離れた状態となったときにオフからオンとなり、これ以上パワーシリンダ２０が伸長してもオン状態が継続する、すなわち、かご台車の車輪が床からさらに離れるようバッテリ収納部２と標準フォーク３とが上昇してもオン状態が継続するように設けられている。
【００２７】
アクセルスイッチ１７が操作されると、その操作信号がコントロールユニット１９に入力され、この操作信号に応じてコントロールユニット１９から駆動輪２２を駆動する走行モータ２３へ駆動信号が伝送されて走行モータ２３が回転動作し、これに伴なって駆動輪２２が回転することで走行する。なお、ローリフトトラックを走行させるには、走行モータ２３を制動する電磁作動式ブレーキ２４を解除した上で行う必要があるが、このブレーキ２４の解除操作はハンドル４の傾倒操作によって行う。すなわち、ハンドル４を傾倒操作してハンドル４が所定のハンドル角度範囲内に位置させられると、ブレーキ操作検出スイッチ１８がオンとなり、このオン信号がコントロールユニット１９に入力されるとブレーキ２４へ作動信号が伝送されてブレーキ２４が解除動作し、走行可能な状態となる。
【００２８】
また、図１に示すように、バッテリ収納部２には標準フォーク３の他、かご台車を固定するためのロック装置と、かさ上げフォーク１４とが設けられている。
【００２９】
ロック装置は、バッテリ収納部２の左右両側面に取付板６が例えばボルトにより固定されることにより取付けられており、この取付板６から垂直上方に設けられた垂直バー７には支持ブラケット８が固定され、左右の支持ブラケット８間に水平バー９が回転自在に支持されている。この水平バー９にはレバー１０とフック１１とが固定されており、レバー１０を回転操作するのに伴ってフック１１が回転し、このフック１１がかご台車のフレームに係合されることでかご台車は固定される。ここで、このロック装置には、図２に示すように、ロック状態検出スイッチ２５が設けられており、このロック状態検出スイッチ２５からの信号がコントロールユニット１９に入力されるようになっている。ロック状態検出スイッチ２５は、レバー１０が回転操作されてフック１１がかご台車のフレームに係合される状態となったときに、オフからオンとなるように設けられている。
【００３０】
また、上述の取付板６から前方に軸保持体１２が延設され、軸保持体１２間には水平に回動軸１３が固定支持されている。そして、この回動軸１３に、一端部に回動軸１３が挿通される貫通穴が設けられた、所定の厚みを有する左右のかさ上げ用フォーク１４が、回動自在に支持されている。ここで、かさ上げフォーク１４には、図２に示すように、かご台車検出スイッチ２６が設けられており、このかご台車検出スイッチ２６からの信号がコントロールユニット１９に入力されるようになっている。かご台車検出スイッチ２６は、標準フォーク３上に横たえられたかさ上げフォーク１４の上面とかご台車の底面とが接触した状態でオンとなるように設けられている。
【００３１】
作業者は、ローリフトトラックによりパレットを搬送しようとする場合、かさ上げフォーク１４を回転軸１３を中心に手動により回動させて垂直に立たせ、その倒立位置を図示しない保持部材で保持させる。そして、標準フォーク３をパレットのフォーク挿入部に挿入させ、標準フォーク３を所定の距離上昇させることによりパレットを持ち上げて運搬する。他方、かご台車を搬送しようとする場合、上記の保持部材によるかさ上げフォーク１４の保持を解除し、かさ上げフォーク１４を回転軸１３を中心に手動により回動させて標準フォーク３上に横たえられる水平位置とし、標準フォーク３と共にかさ上げフォーク１４をかご台車の下方から挿入させ、標準フォーク３及びかさ上げフォーク１４を所定の距離上昇させることによりかご台車を持ち上げて運搬する。
【００３２】
なお、このようにかご台車はかさ上げフォーク１４上に載置されるため、上述のフォーク高さ検出スイッチ２１がオフからオンとなるのは、かさ上げフォーク１４上面から床までの高さが床上に置かれた状態でのかご台車の底面から床までの高さを若干（例えば１ｃｍ程度）超える値となったときであり、本実施形態ではこのときのかさ上げフォーク１４の高さを臨界フォーク高さとして説明する。
【００３３】
次に、図３ないし図６を参照しながら、本実施形態における制御手順を説明する。図３はローリフトトラックの制御フロー図、図４はフォーク上昇操作に係る制御フロー図、図５はフォーク下降操作に係る制御フロー図、図６は走行操作に係る制御フロー図である。なお、本発明に直接関連しない制御については図示されておらず、また以下においての説明も省略している。
【００３４】
電源が投入され、ローリフトトラックが使用可能な状態とされると、コントロールユニット１９は、図３ないし図６に示す制御フロー図に従い制御プログラムを実行する。すなわち、先ずローリフトトラックの各部に設けられている各スイッチからの出力を取り込む（Ｓ１）。そして、リフトアップスイッチ１５が操作されていれば（Ｓ２のＹＥＳ）、以下に詳述するように図４に示す制御フロー図に従って制御を行い、リフトダウンスイッチ１６が操作されていれば（Ｓ３のＹＥＳ）、以下に詳述するように図５に示す制御フロー図に従って制御を行い、アクセルスイッチ１７が操作されていれば（Ｓ４のＹＥＳ）、以下に詳述するように図６に示す制御フロー図に従って制御を行う。
【００３５】
リフトアップスイッチ１５が操作される場合、先ずかご台車検出スイッチ２６がオンであるか否か、つまりかさ上げフォーク１４上にかご台車が載置されているか否かが判定される（Ｓ１１）。かご台車検出スイッチ２６がオフであり、フォーク上にかご台車が載置されていないと判定されれば（Ｓ１１のＮＯ）、そのままフォークを上昇させても支障はないので、コントロールユニット１９はパワーシリンダ２０を駆動する信号を伝送してパワーシリンダ２０を伸長動作させる（Ｓ１２）。一方、かご台車検出スイッチ２６がオンであり、フォーク上にかご台車が載置されていると判定されれば（Ｓ１１のＹＥＳ）、次にフォーク高さ検出スイッチ２１がオンであるか否か、つまりかさ上げフォーク１４が臨界フォーク高さに達しているか否かが判定される（Ｓ１３）。
【００３６】
フォーク高さ検出スイッチ２１がオフであり、かさ上げフォーク１４が臨界フォーク高さに達していないと判定されれば（Ｓ１３のＮＯ）、かさ上げフォーク１４はかご台車を持ち上げておらず、そのままフォークを上昇させても支障はないことから、コントロールユニット１９はパワーシリンダ２０を駆動する信号を伝送してパワーシリンダ２０を伸長動作させる（Ｓ１２）。一方、フォーク高さ検出スイッチ２１がオンであり、つまりかさ上げフォーク１４が臨界フォーク高さに達していると判定されれば（Ｓ１３のＹＥＳ）、次にロック状態検出スイッチ２５がオンであるか否か、つまりかご台車がロック装置によりロックされているか否かが判定される（Ｓ１４）。
【００３７】
ロック状態検出スイッチ２５がオンであり、かご台車がロック装置によりロックされていると判定されれば（Ｓ１４のＹＥＳ）、そのままフォークを上昇させても支障はないことから、コントロールユニット１９はパワーシリンダ２０を駆動する信号を伝送してパワーシリンダ２０を伸長動作させる（Ｓ１２）。一方、ロック状態検出スイッチ２５がオフであり、かご台車がロック装置によりロックされていないと判定されれば（Ｓ１４のＮＯ）、そのままの状態で持ち上げるとかご台車が不安定化するおそれがあるため、コントロールユニット１９は、リフトアップスイッチ１５が操作されていてもパワーシリンダ２０を駆動する信号の伝送を中止してパワーシリンダ２０の伸長動作を停止させる（Ｓ１５）。
【００３８】
このようにして、フォークの上昇が制御されるので、かご台車が不安定な状態で持ち上げられることがなくなり、作業者は安心してリフトアップ操作をすることができる。
【００３９】
また、リフトダウンスイッチ１６が操作される場合、先ずかご台車検出スイッチ２６がオンであるか否か、つまりかさ上げフォーク１４上にかご台車が載置されているか否かが判定される（Ｓ２１）。かご台車検出スイッチ２６がオフであり、フォーク上にかご台車が載置されていないと判定されれば（Ｓ２１のＮＯ）、そのままフォークを下降させても支障はないので、コントロールユニット１９はパワーシリンダ２０を駆動する信号を伝送してパワーシリンダ２０を短縮動作させる（Ｓ２２）。一方、かご台車検出スイッチ２６がオンであり、フォーク上にかご台車が載置されていると判定されれば（Ｓ２１のＹＥＳ）、次にフォーク高さ検出スイッチ２１がオンであるか否か、つまりかさ上げフォーク１４が臨界フォーク高さに達しているか否かが判定される（Ｓ２３）。
【００４０】
フォーク高さ検出スイッチ２１がオンであり、かさ上げフォーク１４が臨界フォーク高さに達していると判定されれば（Ｓ２３のＹＥＳ）、次にロック状態検出スイッチ２５がオンであるか否か、つまりかご台車がロック装置によりロックされているか否かが判定され（Ｓ２４）、ロック状態検出スイッチ２５がオンであり、かご台車がロック装置によりロックされていると判定されれば（Ｓ２４のＹＥＳ）、そのままフォークを下降させても支障はないことから、コントロールユニット１９はパワーシリンダ２０を駆動する信号を伝送してパワーシリンダ２０を短縮動作させる（Ｓ２２）。一方、ロック状態検出スイッチ２５がオフであり、かご台車がロック装置によりロックされていないと判定されれば（Ｓ２４のＮＯ）、そのままの状態で下降させるとかご台車が不安定化するおそれがあるため、コントロールユニット１９は、リフトダウンスイッチ１６が操作されていてもパワーシリンダ２０を駆動する信号の伝送を中止してパワーシリンダ２０の短縮動作を停止させる（Ｓ２５）。
【００４１】
フォーク高さ検出スイッチ２１がオフであり、かさ上げフォーク１４が臨界フォーク高さに達していないと判定されれば（Ｓ２３のＮＯ）、次にロック状態検出スイッチ２５がオンであるか否か、つまりかご台車がロック装置によりロックされているか否かが判定され（Ｓ２６）、ロック状態検出スイッチ２５がオフであり、かご台車がロック装置によりロックされていないと判定されれば（Ｓ２６のＮＯ）、そのままフォークを下降させても支障はないことから、コントロールユニット１９はパワーシリンダ２０を駆動する信号を伝送してパワーシリンダ２０を短縮動作させる（Ｓ２２）。一方、ロック状態検出スイッチ２５がオンであり、かご台車がロック装置によりロックされていると判定されれば（Ｓ２４のＹＥＳ）、そのままの状態で下降させるとかご台車又はロック装置が損傷するおそれがあるため、コントロールユニット１９は、リフトダウンスイッチ１６が操作されていてもパワーシリンダ２０を駆動する信号の伝送を中止してパワーシリンダ２０の短縮動作を停止させる（Ｓ２５）。
【００４２】
このようにして、フォークの下降が制御されるので、かご台車が不安定な状態で降ろされることや、ロック装置をアンロック状態にし忘れてかご台車を床に降ろそうとしたためにかご台車又はロック装置が損傷するといったことがなくなり、作業者は安心してリフトダウン操作をすることができる。
【００４３】
また、アクセルスイッチ１７が操作される場合、先ずかご台車検出スイッチ２６がオンであるか否か、つまりかさ上げフォーク１４上にかご台車が載置されているか否かが判定される（Ｓ３１）。かご台車検出スイッチ２６がオンであり、フォーク上にかご台車が載置されていると判定されれば（Ｓ３１のＹＥＳ）、次にロック状態検出スイッチ２５がオンであるか否か、つまりかご台車がロック装置によりロックされているか否かが判定され（Ｓ３２）、ロック状態検出スイッチ２５がオフであり、かご台車がロック装置によりロックされていないと判定されれば（Ｓ３２のＮＯ）、そのまま走行させるとかご台車が不安定化するおそれがあるため、コントロールユニット１９はブレーキ２４を解除する信号の伝送を中止してブレーキ２４を作動させる（Ｓ３３）。
【００４４】
かご台車検出スイッチ２６がオフであり、フォーク上にかご台車が載置されていないと判定される（Ｓ３１のＹＥＳ）、又は、かご台車検出スイッチ２６がオンであってもロック状態検出スイッチ２５がオンであり、かご台車がロック装置によりロックされていると判定されると（Ｓ３２のＮＯ）、次にブレーキ操作検出スイッチ１８がオンであるか否か、つまりローリフトトラックが走行可能とされるハンドル角度範囲内にハンドル５が位置させられているか否かが判定される（Ｓ３４）。ブレーキ操作検出スイッチ１８がオフであり、ローリフトトラックが走行可能とされるハンドル角度範囲内にハンドル５が位置させられていないと判定されれば（Ｓ３４のＮＯ）、コントロールユニット１９はブレーキ２４を解除する信号の伝送を中止してブレーキ２４を作動させる（Ｓ３３）。一方、ブレーキ操作検出スイッチ１８がオンであり、ローリフトトラックが走行可能とされるハンドル角度範囲内にハンドル５が位置させられていると判定されれば（Ｓ３４のＹＥＳ）、コントロールユニット１９はブレーキ２４を解除する信号を伝送してブレーキ２４を解除させ（Ｓ３５）、更に走行モータ２３を駆動する信号を伝送して駆動輪２２を回転動作させて、ローリフトトラックを走行させる（Ｓ３６）。
【００４５】
なお、Ｓ３３での処理に際し、既にブレーキ２４を解除する信号の伝送が中止されブレーキ２４が作動しているときには、コントロールユニット１９はその状態を保持する。また、Ｓ３５での処理に際し、既にブレーキ２４を解除する信号の伝送されブレーキ２４が解除されているときには、コントロールユニット１９はその状態を保持する。
【００４６】
このようにして、ローリフトトラックの走行が制御されるので、かご台車が不安定な状態で運搬されることがなくなり、作業者は安心してかご台車を運搬することができる。
【００４７】
作業者は、かさ上げフォーク１４を（少なくともかご台車の底面高さより下方に）下降させた状態で、ローリフトトラックをかご台車に正対させ、ローリフトトラックをフォーク側へ走行させて、フォークがかご台車の下方に位置するよう移動させる。この際にはかご台車検出スイッチ２６がオンとなることはないので、作業者は走行可能とされるハンドル角度範囲内にハンドル５を位置させてブレーキ操作検出スイッチ１８をオンにし、アクセルスイッチ１７を操作することで、ローリフトトラックは走行する。そして、フォークがかご台車の下方に位置する状態で停車させた後、リフトアップスイッチ１５によりかご台車を持ち上げる操作を行う。当初は、かさ上げフォーク１４にかご台車は載置されていないので、リフトアップスイッチ１５の操作に従って、フォークが上昇する。やがて、かさ上げフォーク１４の上面がかご台車の底面と接触し、かご台車検出スイッチ２６がオンとなるが、この時点ではかご台車の車輪は床に接地しているので、作業者はさらにリフトアップスイッチ１５の操作を続けてフォークを上昇させる。そして、かご台車の車輪が床から若干離れた状態とされると、フォーク高さ検出スイッチ２１がオンとなる。ここではまだロック装置によるかご台車の固定は行われていないことから、フォーク高さ検出スイッチ２１がオンとなったときに、パワーシリンダ２０の伸長動作が停止して、フォークの上昇も停止する。仮にこのままの状態で、アクセルスイッチ１７を操作したとしても、ロック状態検出スイッチ２５がオフであることから、ローリフトトラックが走行することはない。そこで、作業者はロック装置によりかさ上げフォーク１４上のかご台車を固定する作業を行う。こうしてロック状態とされると、ロック状態検出スイッチ２５がオンとなるので、作業者は走行可能とされるハンドル角度範囲内にハンドル５を位置させてブレーキ操作検出スイッチ１８をオンにし、アクセルスイッチ１７を操作することで、ローリフトトラックは走行する。尚、この時点でかご台車の車輪が床から充分に離れていないと判断した場合には、作業者はさらにリフトアップスイッチ１５の操作を続けてフォークを上昇させることができる。また、かご台車の運搬途中で誤ってロック装置がアンロック状態となってしまった場合には、ロック状態検出スイッチ２５がオフとなるので、ローリフトトラックは停車する。
【００４８】
上記のようにしてかご台車を運搬し、所望の位置でローリフトトラックを停車させてから、かご台車を床に降ろすことになる。ローリフトトラックを停車させた状態では、ロック装置によるかご台車のロック状態は継続しているため、リフトダウンスイッチ１６の操作を行ってフォークを下降させることができる。フォークを下降させて行き、やがてフォーク高さ検出スイッチ２１がオフとなると、ここではまだロック状態は継続していることから、パワーシリンダ２０の短縮動作が停止して、フォークの下降も停止する。そこで、作業者はロック装置によるかご台車の固定を解除する作業を行う。こうしてアンロック状態とされるとロック状態検出スイッチ２５がオフとなるので、作業者はリフトダウンスイッチ１６を操作してかご台車の車輪が床に接地するまでフォークを下降させることができる。仮にこのままの状態で、アクセルスイッチ１７を操作したとしても、ロック状態検出スイッチ２５がオフであることから、ローリフトトラックが走行することはない。そして、さらにリフトダウンスイッチ１６の操作を続けて、かさ上げフォーク１４の上面がかご台車の底面から離れるまでフォークが下降すると、かご台車検出スイッチ２６がオフとなりローリフトトラックを走行させることができるようになるので、作業者はローリフトトラックを車体側へ走行させてかご台車から離れ、作業を終了する。
【００４９】
【発明の効果】
以上説明したように、本第１の発明によれば、かさ上げフォーク上に載置されたかご台車を安定的に持ち上げたり、かさ上げフォーク上に載置されたかご台車を安定的に床に降ろしたりすることが確実に実施できる。また、かさ上げフォーク上に載置されたかご台車を床に降ろす際のかご台車及びロック装置の損傷を効果的、かつ確実に防止することができる。
【００５０】
また、本第２の発明によれば、かご台車がフォーク上に載置さているにもかかわらずロック装置がアンロック状態である場合にはローリフトトラックは走行しないので、かご台車を安定的に運搬することを確実に実施することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】かさ上げフォークとかご台車ロック装置とを備えるローリフトトラックの斜視図。
【図２】ローリフトトラックの機能ブロック図。
【図３】ローリフトトラックの制御フロー図。
【図４】フォーク上昇制御に係る制御フロー図。
【図５】フォーク下降制御に係る制御フロー図。
【図６】走行制御に係る制御フロー図。
【符号の説明】
１　車体
２　バッテリ収納部
３　標準フォーク
６　取付板
７　垂直バー
８　支持ブラケット
９　水平バー
１０　レバー
１１　フック
１４　かさ上げフォーク
１５　リフトアップスイッチ
１６　リフトダウンスイッチ
１７　アクセルスイッチ
１９　コントロールユニット
２１　フォーク高さ検出スイッチ
２３　駆動輪
２５　ロック状態検出スイッチ
２６　かご台車検出スイッチ[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to a low-lift truck capable of transporting a pallet and a car cart.
[0002]
[Prior art]
Conventionally, using a forklift, a so-called car trolley equipped with rotatable wheels on the floor member of a box-shaped frame has been used for handling, for example, as shown in the following document, attached to a standard fork A pod and a fork having a fixing device for fixing a car cart to be used have been proposed. On the other hand, there is also a demand for transporting a car truck using a low-lift truck, and for example, a low-lift truck provided with a claw member and the like described in the following document has been proposed.
[0003]
When a fixing device is provided as described above, it is conceivable that when the car cart is lowered, the fork may be lowered by forgetting to release the fixing device, and as a result, the fixing device and / or the car cart may be damaged. There is a possibility that. In view of this, there has been proposed a technique for performing control that enables the fork to descend only when the fixing device is released (see the following document). In addition, although not limited to the car cart, a technique for applying a brake to a low-lift truck during a cargo handling operation, which is described in the following document, has been proposed as a technique for performing a cargo handling operation more safely. .
[0004]
By the way, there are many types of car carts, some of which include wheels having a large diameter and a floor member is located at a relatively high position from the ground. Even if such a high-floor type car cart is to be transported using a low-lift truck, the lift height of a fork (standard fork) provided as a standard feature in the low-lift truck is set relatively low. There is a possibility that the cart cannot be scooped with the standard fork. In addition, even when transporting a pallet without being limited to a car cart, a low-lift truck may not be able to scoop a pallet having a large thickness. Therefore, for example, a technique disclosed in the following document in which a thickness adjusting material (raising fork) is overlaid on a standard fork and raised is proposed.
[0005]
[Reference 1]
JP-A-7-304597 (page 3-4, FIG. 1-2)
[Reference 2]
Japanese Utility Model Registration No. 3078280 (pages 7-13, FIG. 1-5)
[Reference 3]
JP-A-2002-241088 (page 3-4, FIG. 1-2)
[Reference 4]
JP-A-2002-19615 (page 2, FIG. 1-3)
[0006]
[Problems to be solved by the invention]
When transporting the car trolley by the low lift truck equipped with the fixing device and the raising fork described above, the operator raises the car trolley with the standard fork and the raising fork, and then raises the car trolley using the fixing device. Transport it fixed on a fork. Then, after being transported to a predetermined position, the fixing by the fixing device is released, the standard fork and the raising fork are lowered, and the car cart is lowered to the floor.
[0007]
Therefore, when the car trolley is lifted, the car trolley is placed on the raised fork in an unstable state until the standard fork and the raising fork have risen to some extent and stopped after the wheels of the car trolley have moved off the floor. Will be. Further, when the car cart is lowered, the car cart is placed on the lifted fork in an unstable state from the start of the lowering of the fork until the wheels of the car cart touch the floor. Further, when transporting the car cart, it is conceivable that the low-lift truck may be run while forgetting to fix the lifted car cart. In this case, the car cart is transported in an unstable state.
[0008]
In view of the above, a first object of the present invention is to provide a low-lift truck capable of stably lifting a car cart placed on a raising fork or lowering the car cart on the floor. I do. It is a second object of the present invention to provide a low-lift truck capable of traveling while a car cart placed on a raising fork is securely fixed.
[0009]
[Means for Solving the Problems]
In order to achieve the first object, the first invention is directed to a fork which can be raised and lowered in front of a vehicle body, and a raised fork which is used by being laid on the fork when a car cart is mounted. A lock device for fixing the car cart mounted on the raising fork, and a low lift truck in which the fork is raised and lowered by the lifting operation tool provided on the vehicle body, the car cart is mounted on the raising fork. A car trolley detecting means for detecting whether or not it is mounted, a state detecting means for detecting a locked / unlocked state of the lock device, a height detecting means for detecting a lift height of the fork, Lifting and lowering control means for controlling the lifting and lowering of the fork based on the output of the detecting means.
[0010]
Here, when the lifting / lowering operating tool is operated to lower the fork, the lifting / lowering control means detects that the car trolley is mounted on the raising fork by the car trolley detecting means. When the height detection unit detects that the lift height is equal to or greater than a predetermined height, the state is detected by the state detection unit that the lock device is in a locked state. Control is performed to lower the fork in accordance with operation of the lifting operation tool, and control is performed to prohibit lowering of the fork when the state detection unit detects that the lock device is in an unlocked state. What should I do?
[0011]
In this case, when the lifting / lowering operation tool is operated to lower the fork, the lifting / lowering control means determines that a car trolley is mounted on the raising fork. When it is detected by the height detecting means that the lift height is less than a predetermined height, it is detected by the state detecting means that the lock device is in the unlocked state. Control for lowering the fork in accordance with the operation of the lifting operation tool, and control for inhibiting the lowering of the fork when the state detecting means detects that the lock device is in a locked state. Should be performed.
[0012]
Further, here, when the lifting / lowering operation tool is operated so as to raise the fork, the lifting / lowering control means determines that a car trolley is mounted on the raising fork. When the height is detected by the height detecting means when the lift height is less than a predetermined height, control is performed to raise the fork in accordance with the operation of the lifting operation tool, If the height detecting means detects that the lift height is equal to or greater than the predetermined height, the lifting / lowering operating tool is detected if the state detecting means detects that the lock device is in a locked state. The fork is raised in accordance with the operation of the fork, and when the state detecting means detects that the lock device is in the unlocked state, the fork is raised. It is sufficient to perform the control to prohibit.
[0013]
Note that, when the lifting / lowering operation tool is operated to lower the fork, the lifting / lowering control means detects that the car trolley is not placed on the raising fork by the car trolley detection means. In such a case, the control for lowering the fork may be performed in accordance with the operation of the lifting operation tool. Further, when the lifting / lowering operation tool is operated to raise the fork, the lifting / lowering control means detects that the car trolley is not placed on the raising fork by the car trolley detection means. In such a case, the control for raising the fork may be performed in accordance with the operation of the lifting operation tool.
[0014]
In the first aspect of the present invention, as the height detecting means, a distance sensor for directly detecting the distance from the top surface of the fork to the floor can be used, and the operation of the lifting mechanism of the fork (for example, expansion and contraction of the lift cylinder). Can be used to detect the lift height of the fork. Further, the predetermined height is the lift height at the moment when the wheel of the car cart placed on the raising fork is separated from the floor, or the height from the upper surface of the raising fork to the floor is the bottom of the car cart. The lift height when the height slightly exceeds the height from the floor to the floor may be set.
[0015]
By the way, in the first invention, instead of the car trolley detecting means, a raised fork detecting means for detecting whether or not the raised fork is placed on the fork can be used. Here, the raising fork detecting means is provided with a switch that is turned on when the raising fork is mounted on the fork, and the raising fork is mounted on the fork depending on whether or not this switch is on. In addition, it can be configured to detect whether the fork is in contact with the fork, and a switch for turning on the fork in contact with the fork is provided, and the fork is placed on the fork depending on whether the switch is on. It can also be configured to detect whether or not it has been performed. Then, when such a raised fork detecting means is employed, the lifting / lowering control means performs the control performed when the car bogie detecting means detects that the car trolley is mounted on the raised fork. May be performed when the raising fork detecting means detects that the raising fork is placed on the fork.
[0016]
If the low lift truck according to the first aspect of the present invention is used, the fork does not rise when the locking device is in the unlocked state even though the car cart is placed on the raising fork. It is possible to lift the car trolley placed on the raising fork in a stable state. In addition, when such a low-lift truck is used, the fork does not descend when the lock device is in an unlocked state even though the car trolley is placed on the raised fork, so that the lift is kept in a stable state. The car cart placed on the lifting fork can be lowered to the floor. Further, it is possible to prevent the car cart and the lock device from being damaged due to the attempt to lower the car cart on the floor by forgetting to put the lock device in the unlocked state.
[0017]
In order to achieve the second object, the second invention is provided with a fork which can be raised and lowered and a lock device for fixing a car trolley placed on the fork in front of the vehicle body, and is provided on the vehicle body. In a low-lift truck in which the traveling operation of the vehicle body is performed by the traveling operation tool, a state detecting unit that detects a locked / unlocked state of the lock device, and detects whether a car cart is mounted on the fork. Car traveling vehicle detecting means, traveling control means, the state detecting means, and traveling control means for controlling driving of drive wheels based on the output of the car traveling vehicle detecting means, wherein the traveling control means comprises: When the tool is operated to move the vehicle body, when the car cart detection means detects that the car cart is placed on the fork, the lock device is activated. If the state detection means detects that the lock state is detected, control is performed to prohibit driving of the drive wheels. If the state detection means detects that the lock device is locked, the driving operation is performed. The control is performed to drive the drive wheels in accordance with the operation of the tool.
[0018]
Here, prohibiting the driving of the driving wheels means not transmitting a driving command signal to a driving device or a driving circuit for driving the driving wheels, or operating a braking device for applying a braking to the driving wheels or the driving device. It can also be done by
[0019]
The traveling control means controls the driving of the driving wheels in accordance with the operation of the traveling operation tool when the car carriage detecting means detects that the car carriage is not placed on the fork. Should be performed.
[0020]
If the low lift truck according to the second aspect of the present invention is used, the car does not travel when the lock device is in the unlocked state even though the car cart is mounted on the fork, so that the car cart is always used. Can be transported stably.
[0021]
In the case where a hoisting fork is provided when carrying out the second invention, the car cart is mounted on the fork by detecting whether the hoisting car is mounted on the hoisting fork. What is necessary is just to detect whether or not it is performed. In other words, when the car cart is placed on the fork, the raised fork is laid on the fork and the car cart is placed on the raised fork, so the car cart is placed on the raised fork. If it is clear that this is done, it is also clear that the car cart is necessarily mounted on the fork. In the case where a raised fork is provided for implementing the second invention, the car cart placed on the raised fork may be fixed by the lock device. That is, since the raising fork is mounted on the fork, if the car carriage mounted on the raising fork is fixed by the lock device, the car carriage is inevitably fixed on the fork.
[0022]
In the first and second inventions, the car trolley detecting means is provided with a switch that is turned on when the car trolley is mounted, and whether the car trolley is mounted is determined by whether or not this switch is on. In addition, it can be configured to detect whether or not, provided with a measuring device for measuring the weight of the lifting fork or the article placed on the fork, whether the measured weight is not less than a predetermined value It is also possible to detect whether or not the car cart is mounted on the vehicle.
[0023]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
The configuration of the embodiment of the present invention, together with its operation, will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a perspective view of a low lift truck according to the present embodiment, and FIG. 2 is a functional block diagram of the low lift truck.
[0024]
As shown in FIG. 1, the low-lift truck according to the present embodiment includes a battery storage unit 2 in which a battery serving as a drive source of the low-lift truck is provided in front of a vehicle body 1 so as to be able to move up and down. The standard fork 3 extends forward from the storage section 2, and the battery storage section 2 and the standard fork 3 are integrally lifted and lowered. The body 1 is provided with a handle 4 for steering, running, and elevating the low-lift truck. The handle 4 is tilted up and down by an arm 5 supported to be able to turn left and right with respect to the body 1. It is supported by. Steering is performed by turning the arm 5 together with the steering wheel 4, and traveling is performed by performing a traveling operation with the steering wheel 4 tilted within a predetermined steering wheel angle range.
[0025]
As shown in FIG. 2, the handle 4 includes a lift-up switch 15 for performing an operation of raising the battery storage unit 2 and the standard fork 3, a lift-down switch 16 for performing an operation of lowering, and a traveling operation. And an accelerator switch 17 for performing the operation. The arm 5 is provided with a brake operation detection switch 18 for detecting whether or not the handle 4 is positioned within a predetermined handle angle range. When the lift-up switch 15 or the lift-down switch 16 is operated, an operation signal is input to the control unit 19, and a power cylinder provided between the vehicle body 1 and the battery housing 2 according to the operation signal The drive signal is transmitted to the power cylinder 20, the power cylinder 20 expands and contracts, and the battery storage unit 2 and the standard fork 3 move up and down.
[0026]
The power cylinder 20 is provided with a fork height detection switch 21, and a signal from the fork height detection switch 21 is input to the control unit 19. Here, the fork height detection switch 21 is turned on from off when the wheels of the car cart lifted by the low lift truck are slightly (eg, about 1 cm) away from the floor, and the power cylinder 20 is no longer turned on. The on-state is provided so that the on-state continues even when the battery compartment 2 and the standard fork 3 rise so that the wheels of the car cart further move away from the floor.
[0027]
When the accelerator switch 17 is operated, an operation signal is input to the control unit 19, and a drive signal is transmitted from the control unit 19 to a traveling motor 23 that drives the driving wheels 22 in response to the operation signal, and the traveling motor 23 is driven. The vehicle travels by rotating and driving wheels 22 are rotated accordingly. In order to run the low-lift truck, it is necessary to release the electromagnetically actuated brake 24 for braking the traveling motor 23, and the release operation of the brake 24 is performed by tilting the handle 4. That is, when the steering wheel 4 is tilted and the steering wheel 4 is positioned within a predetermined steering wheel angle range, the brake operation detection switch 18 is turned on. Is transmitted, the brake 24 is released, and the vehicle can be driven.
[0028]
As shown in FIG. 1, the battery storage unit 2 is provided with a lock device for fixing the car cart and a raising fork 14 in addition to the standard fork 3.
[0029]
The locking device is attached to the left and right side surfaces of the battery storage unit 2 by fixing, for example, bolts to the mounting plate 6. A vertical bar 7 provided vertically above the mounting plate 6 is provided with a support bracket 8. A horizontal bar 9 is rotatably supported between the left and right support brackets 8. A lever 10 and a hook 11 are fixed to the horizontal bar 9, and the hook 11 is rotated as the lever 10 is rotated, and the hook 11 is engaged with the frame of the car trolley so that the car can move. The trolley is fixed. Here, as shown in FIG. 2, the lock device is provided with a lock state detection switch 25, and a signal from the lock state detection switch 25 is input to the control unit 19. The lock state detection switch 25 is provided so as to be turned from off to on when the lever 10 is rotated and the hook 11 is engaged with the frame of the car cart.
[0030]
A shaft holder 12 extends forward from the mounting plate 6 described above, and a rotating shaft 13 is fixedly supported horizontally between the shaft holders 12. A left and right raising fork 14 having a predetermined thickness and having a through hole through which the rotation shaft 13 is inserted at one end thereof is rotatably supported on the rotation shaft 13. Here, as shown in FIG. 2, the hoisting fork 14 is provided with a car trolley detection switch 26, and a signal from the car trolley detection switch 26 is input to the control unit 19. . The car trolley detection switch 26 is provided so as to be turned on when the upper surface of the raising fork 14 lying on the standard fork 3 and the bottom surface of the car trolley are in contact with each other.
[0031]
When transporting the pallet by the low lift truck, the operator manually rotates the raising fork 14 around the rotating shaft 13 to stand vertically, and holds the inverted position by a holding member (not shown). Then, the standard fork 3 is inserted into the fork insertion portion of the pallet, and the pallet is lifted and transported by raising the standard fork 3 by a predetermined distance. On the other hand, when the car cart is to be transported, the holding fork 14 held by the holding member is released, and the raising fork 14 is manually rotated about the rotation shaft 13 to lie on the standard fork 3. With the horizontal position, the raising fork 14 is inserted from below the car cart together with the standard fork 3, and the standard fork 3 and the raising fork 14 are raised by a predetermined distance to lift and transport the car cart.
[0032]
Since the car cart is placed on the raising fork 14 in this manner, the above-mentioned fork height detection switch 21 is turned on from off because the height from the upper surface of the raising fork 14 to the floor is above the floor. The height is slightly (for example, about 1 cm) above the height from the bottom of the car cart to the floor in a state where the car is placed in the car. It is described as height.
[0033]
Next, a control procedure in the present embodiment will be described with reference to FIGS. FIG. 3 is a control flow diagram of a low lift truck, FIG. 4 is a control flow diagram of a fork raising operation, FIG. 5 is a control flow diagram of a fork lowering operation, and FIG. 6 is a control flow diagram of a traveling operation. Controls that are not directly related to the present invention are not shown in the drawings, and description thereof is omitted.
[0034]
When the power is turned on and the low-lift truck can be used, the control unit 19 executes the control program according to the control flow charts shown in FIGS. That is, first, the output from each switch provided in each section of the low lift truck is fetched (S1). If the lift-up switch 15 is operated (YES in S2), control is performed according to the control flowchart shown in FIG. 4 as described in detail below, and if the lift-down switch 16 is operated (S3). YES), control is performed according to the control flow chart shown in FIG. 5 as described in detail below, and if the accelerator switch 17 is operated (YES in S4), the control flow shown in FIG. 6 will be described in detail below. Control is performed according to the figure.
[0035]
When the lift-up switch 15 is operated, first, it is determined whether or not the car trolley detection switch 26 is turned on, that is, whether or not the car trolley is placed on the raising fork 14 (S11). If it is determined that the car trolley detection switch 26 is off and the car trolley is not placed on the fork (NO in S11), there is no problem even if the fork is raised without any change. A signal for driving the power cylinder 20 is transmitted to extend the power cylinder 20 (S12). On the other hand, if the car trolley detection switch 26 is on and it is determined that the car trolley is mounted on the fork (YES in S11), then whether the fork height detection switch 21 is on is determined. That is, it is determined whether the raising fork 14 has reached the critical fork height (S13).
[0036]
If the fork height detection switch 21 is off and it is determined that the raising fork 14 has not reached the critical fork height (NO in S13), the raising fork 14 does not raise the car cart, and Since there is no problem even if is raised, the control unit 19 transmits a signal for driving the power cylinder 20 to extend the power cylinder 20 (S12). On the other hand, if the fork height detection switch 21 is on, that is, it is determined that the raising fork 14 has reached the critical fork height (YES in S13), then whether the lock state detection switch 25 is on. It is determined whether or not the car is locked by the locking device (S14).
[0037]
If the lock state detection switch 25 is turned on and it is determined that the car cart is locked by the lock device (YES in S14), there is no problem even if the fork is raised without any change. A signal for driving the power cylinder 20 is transmitted to extend the power cylinder 20 (S12). On the other hand, if the lock state detection switch 25 is off and it is determined that the car cart is not locked by the lock device (NO in S14), the car cart may become unstable if it is lifted as it is. The control unit 19 stops transmission of the signal for driving the power cylinder 20 even if the lift-up switch 15 is operated, and stops the extension operation of the power cylinder 20 (S15).
[0038]
In this way, the lift of the fork is controlled, so that the car cart is not lifted in an unstable state, and the operator can perform the lift-up operation with peace of mind.
[0039]
When the lift-down switch 16 is operated, it is first determined whether or not the car trolley detection switch 26 is on, that is, whether or not the car trolley is placed on the raising fork 14 (S21). . If it is determined that the car trolley detection switch 26 is off and the car trolley is not placed on the fork (NO in S21), the control unit 19 is controlled by the power cylinder A signal for driving the power cylinder 20 is transmitted to shorten the power cylinder 20 (S22). On the other hand, if the car trolley detection switch 26 is on and it is determined that the car trolley is placed on the fork (YES in S21), then whether the fork height detection switch 21 is on is determined. That is, it is determined whether the raising fork 14 has reached the critical fork height (S23).
[0040]
If the fork height detection switch 21 is on and it is determined that the raising fork 14 has reached the critical fork height (YES in S23), then whether or not the lock state detection switch 25 is on is determined. That is, it is determined whether or not the car cart is locked by the lock device (S24), and if it is determined that the lock state detection switch 25 is on and the car cart is locked by the lock device (YES in S24). Since there is no problem even if the fork is lowered as it is, the control unit 19 transmits the signal for driving the power cylinder 20 to shorten the power cylinder 20 (S22). On the other hand, if it is determined that the lock state detection switch 25 is off and the car cart is not locked by the lock device (NO in S24), the car cart may become unstable if it is lowered in the same state. Therefore, even if the lift-down switch 16 is operated, the control unit 19 stops transmitting the signal for driving the power cylinder 20 and stops the shortening operation of the power cylinder 20 (S25).
[0041]
If it is determined that the fork height detection switch 21 is off and the raising fork 14 has not reached the critical fork height (NO in S23), then it is determined whether the lock state detection switch 25 is on. That is, it is determined whether or not the car trolley is locked by the lock device (S26). If it is determined that the lock state detection switch 25 is off and the car trolley is not locked by the lock device (NO in S26). Since there is no problem even if the fork is lowered as it is, the control unit 19 transmits the signal for driving the power cylinder 20 to shorten the power cylinder 20 (S22). On the other hand, if the lock state detection switch 25 is on and it is determined that the car cart is locked by the lock device (YES in S24), the car cart or the lock device may be damaged if the car cart is lowered as it is. Therefore, even if the lift-down switch 16 is operated, the control unit 19 stops transmitting the signal for driving the power cylinder 20, and stops the shortening operation of the power cylinder 20 (S25).
[0042]
In this way, the lowering of the fork is controlled, so that the car trolley is unstably lowered or the lock trolley or the lock is locked because the lock device is unlocked and the car trolley is lowered. The device is not damaged, and the operator can perform the lift-down operation with peace of mind.
[0043]
When the accelerator switch 17 is operated, it is first determined whether or not the car trolley detection switch 26 is on, that is, whether or not the car trolley is placed on the raising fork 14 (S31). If the car trolley detection switch 26 is on and it is determined that the car trolley is mounted on the fork (YES in S31), then whether or not the lock state detection switch 25 is on, that is, the car trolley It is determined whether or not the vehicle is locked by the lock device (S32). If it is determined that the lock state detection switch 25 is off and the car cart is not locked by the lock device (NO in S32), the vehicle travels as it is. If so, the car cart may become unstable, so the control unit 19 stops transmitting the signal to release the brake 24 and activates the brake 24 (S33).
[0044]
It is determined that the car trolley detection switch 26 is off and the car trolley is not placed on the fork (YES in S31), or even if the car trolley detection switch 26 is on, the lock state detection switch 25 is not turned on. If it is determined that the car cart is locked by the lock device (NO in S32), then it is determined whether or not the brake operation detection switch 18 is turned on, that is, the low-lift truck can travel. It is determined whether the handle 5 is positioned within the handle angle range (S34). If it is determined that the brake operation detection switch 18 is off and the handle 5 is not positioned within the handle angle range in which the low-lift truck can travel (NO in S34), the control unit 19 releases the brake 24. The transmission of the release signal is stopped, and the brake 24 is operated (S33). On the other hand, if it is determined that the brake operation detection switch 18 is on and the steering wheel 5 is positioned within the steering wheel angle range in which the low-lift truck can travel (YES in S34), the control unit 19 brakes. A signal for releasing the brake 24 is transmitted to release the brake 24 (S35), and a signal for driving the travel motor 23 is transmitted to rotate the drive wheels 22 to travel on the low lift truck (S36).
[0045]
In the process at S33, when the transmission of the signal for releasing the brake 24 is already stopped and the brake 24 is operating, the control unit 19 holds the state. Also, in the processing in S35, when the signal for releasing the brake 24 has already been transmitted and the brake 24 has been released, the control unit 19 holds that state.
[0046]
In this way, the traveling of the low-lift truck is controlled, so that the car cart is not transported in an unstable state, and the operator can transport the car cart with confidence.
[0047]
In a state where the raising fork 14 is lowered (at least below the height of the bottom of the car cart), the worker faces the low-lift truck to the car cart, moves the low-lift truck toward the fork, and moves the fork. Move so that it is located below the cart. At this time, the car trolley detection switch 26 is not turned on, so the operator turns the brake operation detection switch 18 on with the handle 5 positioned within the handle angle range where traveling is possible, and turns the accelerator switch 17 on. By operating, the low lift truck runs. Then, after the vehicle is stopped with the fork positioned below the car cart, an operation of lifting the car cart by the lift-up switch 15 is performed. Initially, no car cart is placed on the raising fork 14, so that the fork is raised in accordance with the operation of the lift-up switch 15. Eventually, the upper surface of the raising fork 14 comes into contact with the bottom surface of the car trolley, and the car trolley detection switch 26 is turned on. At this point, the wheels of the car trolley are grounded on the floor, so the operator further lifts up. The operation of the switch 15 is continued to raise the fork. When the wheels of the car cart are slightly away from the floor, the fork height detection switch 21 is turned on. Here, since the car cart has not been fixed by the lock device yet, when the fork height detection switch 21 is turned on, the extension operation of the power cylinder 20 is stopped, and the ascent of the fork is also stopped. Even if the accelerator switch 17 is operated in this state, the low-lift truck does not travel because the lock state detection switch 25 is off. Therefore, the worker performs an operation of fixing the car cart on the raising fork 14 by the lock device. When the lock state is established, the lock state detection switch 25 is turned on, so that the operator turns the brake operation detection switch 18 on by positioning the handle 5 within the handle angle range where traveling is possible, and presses the accelerator switch 17. By operating the, the low lift truck travels. If it is determined at this point that the wheels of the car cart are not sufficiently separated from the floor, the operator can continue operating the lift-up switch 15 to raise the fork. If the lock device is unlocked by mistake during transportation of the car cart, the lock state detection switch 25 is turned off, and the low lift truck stops.
[0048]
The car cart is transported as described above, the low-lift truck is stopped at a desired position, and then the car cart is dropped on the floor. In a state where the low lift truck is stopped, the lock state of the car trolley by the lock device continues, so that the fork can be lowered by operating the lift down switch 16. When the fork is lowered, and the fork height detection switch 21 is turned off, the locking operation is still continued here. Therefore, the shortening operation of the power cylinder 20 stops, and the lowering of the fork also stops. Therefore, the worker performs an operation of releasing the fixation of the car cart by the lock device. When the unlock state is established, the lock state detection switch 25 is turned off, so that the operator can operate the lift-down switch 16 to lower the fork until the wheels of the car cart touch the floor. Even if the accelerator switch 17 is operated in this state, the low-lift truck does not run because the lock state detection switch 25 is off. When the operation of the lift-down switch 16 is further continued and the fork is lowered until the upper surface of the raising fork 14 is separated from the bottom surface of the car trolley, the car trolley detection switch 26 is turned off so that the low lift truck can be driven. Therefore, the operator moves the low-lift truck toward the vehicle body, separates from the car trolley, and ends the work.
[0049]
【The invention's effect】
As described above, according to the first aspect of the present invention, the car cart placed on the raising fork is stably lifted, and the car cart placed on the raising fork is stably placed on the floor. Unloading can be reliably performed. Further, it is possible to effectively and reliably prevent damage to the car cart and the lock device when the car cart placed on the raising fork is lowered to the floor.
[0050]
According to the second aspect of the present invention, when the lock device is in the unlocked state even though the car cart is placed on the fork, the low-lift truck does not travel, so that the car cart can be stably Transporting can be reliably performed.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a perspective view of a low lift truck including a raising fork and a car trolley locking device.
FIG. 2 is a functional block diagram of a low lift truck.
FIG. 3 is a control flowchart of a low lift truck.
FIG. 4 is a control flowchart relating to fork lifting control.
FIG. 5 is a control flowchart relating to fork lowering control.
FIG. 6 is a control flowchart relating to traveling control.
[Explanation of symbols]
1 Body
2 Battery compartment
3 Standard fork
6 Mounting plate
7 vertical bar
8 Support bracket
9 Horizontal bar
10 lever
11 hooks
14 Raising fork
15 Lift-up switch
16 Lift-down switch
17 Accelerator switch
19 Control unit
21 Fork height detection switch
23 drive wheels
25 Lock detection switch
26 Basket detection switch

Claims

車体前方に、昇降可能なフォークと、かご台車を搭載する際に当該フォーク上に横たえられて使用されるかさ上げフォークと、当該かさ上げフォーク上に載置されたかご台車を固定するロック装置とを備え、車体に設けられた昇降操作具によりフォークの昇降操作がなされるローリフトトラックにおいて、
上記かさ上げフォーク上にかご台車が載置されているか否かを検出するかご台車検出手段と、上記ロック装置のロック／アンロック状態を検出する状態検出手段と、上記フォークのリフト高さを検出する高さ検出手段と、上記各検出手段の出力に基づいて上記フォークの昇降を制御する昇降制御手段とを備えることを特徴とするローリフトトラック。A fork that can be lifted and lowered in front of the vehicle body, a lifting fork that is used by being laid on the fork when the car cart is mounted, and a lock device that fixes the car cart placed on the lifting fork. In a low-lift truck in which fork lifting / lowering operation is performed by a lifting / lowering operating tool provided on
Car trolley detection means for detecting whether a car trolley is mounted on the raising fork, state detection means for detecting a locked / unlocked state of the lock device, and detection of a lift height of the fork A low-lift truck, comprising: a height detecting means for detecting a height of the fork;

上記昇降制御手段は、上記昇降操作具が上記フォークを下降させるように操作された場合、
上記かさ上げフォークの上にかご台車が載置されていることが上記かご台車検出手段により検出されたとき、上記リフト高さが所定の高さ以上であることが上記高さ検出手段により検出されれば、
上記ロック装置がロック状態であることが上記状態検出手段により検出されているときは上記昇降操作具の操作に応じて上記フォークを下降させる制御を行い、
上記ロック装置がアンロック状態であることが上記状態検出手段により検出されているときは上記フォークの下降を禁止する制御を行うことを特徴とする請求項１に記載のローリフトトラック。The lifting control means, when the lifting operation tool is operated to lower the fork,
When the car trolley detecting means detects that the car trolley is placed on the raising fork, it is detected by the height detecting means that the lift height is equal to or higher than a predetermined height. If
When the lock device is in the locked state is detected by the state detection means, performs control to lower the fork in accordance with the operation of the lifting operation tool,
2. The low-lift truck according to claim 1, wherein when the state detection unit detects that the lock device is in an unlocked state, control is performed to inhibit the fork from lowering.

上記昇降制御手段は、上記昇降操作具が上記フォークを下降させるように操作された場合、
上記かさ上げフォークの上にかご台車が載置されていることが上記かご台車検出手段により検出されたとき、上記リフト高さが所定の高さ未満であることが上記高さ検出手段により検出されれば、
上記ロック装置がアンロック状態であることが上記状態検出手段により検出されているときは上記昇降操作具の操作に応じて上記フォークを下降させる制御を行い、
上記ロック装置がロック状態であることが上記状態検出手段により検出されているときは上記フォークの下降を禁止する制御を行うことを特徴とする請求項１又は２に記載のローリフトトラック。The lifting control means, when the lifting operation tool is operated to lower the fork,
When the car trolley detecting means detects that the car trolley is placed on the raising fork, it is detected by the height detecting means that the lift height is less than a predetermined height. If
When the state detecting means detects that the lock device is in the unlocked state, the control device lowers the fork in accordance with the operation of the elevating operation tool,
The low-lift truck according to claim 1 or 2, wherein when the state detecting means detects that the lock device is in a locked state, control is performed to inhibit the fork from lowering.

上記昇降制御手段は、上記昇降操作具が上記フォークを上昇させるように操作された場合、
上記かさ上げフォークの上にかご台車が載置されていることが上記かご台車検出手段により検出されたとき、
上記リフト高さが所定の高さ未満であることが上記高さ検出手段により検出されれば、上記昇降操作具の操作に応じて上記フォークを上昇させる制御を行い、上記リフト高さが上記所定の高さ以上であることが上記高さ検出手段により検出されれば、上記ロック装置がロック状態であることが上記状態検出手段により検出されているときは上記昇降操作具の操作に応じて上記フォークを上昇させる制御を行い、上記ロック装置がアンロック状態であることが上記状態検出手段により検出されているときは上記フォークの上昇を禁止する制御を行うことを特徴とする請求項１に記載のローリフトトラック。The lifting control means, when the lifting operation tool is operated to raise the fork,
When the car trolley detecting means detects that the car trolley is placed on the raising fork,
If the height detection means detects that the lift height is less than a predetermined height, the lift control unit performs control to raise the fork in accordance with the operation of the lifting / lowering operation tool, and adjusts the lift height to the predetermined height. The height of the lock device is detected by the height detection means, and when the lock state of the lock device is detected by the state detection means, the lock device is operated in accordance with the operation of the lifting / lowering operation tool. The control for raising the fork is performed, and when the state detecting means detects that the lock device is in an unlocked state, control for inhibiting the fork from rising is performed. Low lift truck.

上記かご台車検出手段に代えて、上記フォーク上に上記かさ上げフォークが載置されているか否かを検出するかさ上げフォーク検出手段を備えることを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載のローリフトトラック。5. The apparatus according to claim 1, further comprising a raised fork detection unit that detects whether the raised fork is mounted on the fork, instead of the car trolley detection unit. 6. Low lift truck.

車体前方に、昇降可能なフォークと、当該フォーク上に載置したかご台車を固定するロック装置とを備え、車体に設けられた走行操作具により車体の走行操作がなされるローリフトトラックにおいて、
上記ロック装置のロック／アンロック状態を検出する状態検出手段と、上記フォーク上にかご台車が載置されているか否かを検出するかご台車検出手段と、上記走行操作具、上記状態検出手段、及び上記かご台車検出手段の出力に基づいて駆動輪の駆動を制御する走行制御手段とを備え、
上記走行制御手段が、上記走行操作具が車体を走行させるように操作された場合、
上記フォークの上にかご台車が載置されていることが上記かご台車検出手段により検出されたとき、
上記ロック装置がアンロック状態であることが上記状態検出手段により検出されれば、駆動輪の駆動を禁止する制御を行い、
上記ロック装置がロック状態であることが上記状態検出手段により検出されれば、上記走行操作具の操作に応じて駆動輪を駆動させる制御を行うことを特徴とするローリフトトラック。In the low-lift truck, which includes a liftable fork in front of the vehicle body and a lock device for fixing a car trolley placed on the fork, and a travel operation of the vehicle body is performed by a travel operation tool provided on the vehicle body,
State detection means for detecting a locked / unlocked state of the lock device, car detection means for detecting whether a car trolley is mounted on the fork, travel operating tool, the state detection means, And running control means for controlling the driving of the drive wheels based on the output of the car trolley detecting means,
When the travel control means is operated so that the travel operating tool travels the vehicle body,
When the car trolley detecting means detects that the car trolley is mounted on the fork,
If the state detecting means detects that the lock device is in the unlocked state, control is performed to prohibit driving of the drive wheels,
A low-lift truck that controls driving of driving wheels in accordance with an operation of the traveling operation tool when the state detection unit detects that the locking device is in a locked state.