JP2004108988A - Road surface diagnostic method and its device - Google Patents
Road surface diagnostic method and its device Download PDFInfo
- Publication number
- JP2004108988A JP2004108988A JP2002273165A JP2002273165A JP2004108988A JP 2004108988 A JP2004108988 A JP 2004108988A JP 2002273165 A JP2002273165 A JP 2002273165A JP 2002273165 A JP2002273165 A JP 2002273165A JP 2004108988 A JP2004108988 A JP 2004108988A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- road surface
- data
- vibration
- vehicle
- road
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Road Repair (AREA)
- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
Abstract
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、道路の路面状態、例えば段差や凹凸の状態を、車両を走行させて診断する路面診断方法及びこの診断方法を実現するための路面診断装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
多くの高速道路は全長の大部分が高架構造であり、特に建設初期の高架構造物は独立した20〜30メートル程度の単純桁構造であるため、伸縮継目部が多数存在している。このような道路では、大型貨物トラック等の超重量車両の度重なる通過によって伸縮継手部が損傷して段差が発生したり、舗装面のひび割れやわだち掘れが発生したりして路面に凹凸を生じ、道路としての性能が低下する懸念があった。このような性能の低下は、騒音や車両の走行安定性を悪化させるばかりでなく、高架構造物自体の劣化という深刻な事態にも繋がりかねない。そこで、路面の段差や凹凸の状態を適時定量的に診断しかつデータベースとして蓄積できるシステムの確立が従来から望まれていた。
【0003】
従来は、巡回監視員が路面を車両によって低速で走行し、目視及び体感によって路面状況の点検を日常的に行なっていた。
【0004】
また、レーザ発振器等のファンビーム光源から路面にファンビーム光を照射し、この光源から照射された光線の軌跡をカメラで撮影して、撮影された光線の軌跡から路面の凹凸状態を測定する装置が知られていた(例えば、特許文献1参照)。
【0005】
【特許文献1】
特開平4−32705号公報
【0006】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、巡回監視員による日常点検では、監視員の経験に頼らざるを得ず、到底定量的な診断は行なえなかった。また、データベースとして珍談結果を蓄積するようなこともできなかった。
【0007】
一方、レーザ光等のファンビーム光を利用した従来の測定装置では、雨天時のように路面が濡れているときにはファンビーム光が乱反射を起こすため正確な測定ができず、適時定量的な診断を行なえるとは言い難かった。また、走行中にファンビーム光源を路面に投射しその光線の軌跡をカメラで撮影しなければならないため特別仕様車を用いなければならず、設備費が高い上、その維持コストもかかっていた。しかも、測定に費用が嵩むので、せいぜい年1〜2回程度の定期点検でしか使用することができず、日常的な点検には不向きであった。
【0008】
本発明はこのような事情に基づいてなされたもので、その目的とするところは、路面の状態を日常的にかつ定量的に低コストで診断できる上、車両として特別仕様車を必要とせず設備費,維持費などのコストもかからない路面診断方法及びこの方法を実現するための路面診断装置を提供しようとするものである。
【0009】
【課題を解決するための手段】
本願請求項1に係る発明は、道路を走行している車両の車両本体床部における鉛直方向の振動を時系列的に計測する振動計測ステップと、この振動計測ステップにより時系列的に計測された車両本体床部の鉛直方向振動データを道路の路面変位データに変換する変換ステップと、この変換ステップにより得られた路面変位データに基づいて道路の路面凹凸状態を診断する診断ステップとからなる路面診断方法である。
【0010】
本願請求項2に係る発明は、上記請求項1に係る発明の路面診断方法に、道路を走行している車両の位置を時系列的に計測する位置計測ステップと、この時系列的に計測された車両の位置データと振動計測ステップにより時系列的に計測された車両本体床部の鉛直方向振動データとを測定時刻を元に同定する同定ステップとを付加したものである。
【0011】
本願請求項3に係る発明は、上記請求項1又は2に係る路面診断方法に、振動計測ステップにより時系列的に計測された車両本体床部の鉛直方向振動データから車両自身の固有振動数を除去する振動除去ステップを付加し、変換ステップは、振動除去ステップにより車両自身の固有振動数が除去された鉛直方向振動データを道路の路面変位データに変換するようにしたものである。
【0012】
本願請求項4に係る発明は、道路を走行している車両の車両本体床部における鉛直方向の振動を時系列的に計測する振動計測手段と、この振動計測手段によって時系列的に計測された車両本体床部の鉛直方向振動データを道路の路面変位データに変換するデータ変換手段と、このデータ変換手段により得られた路面変位データを出力するデータ出力手段とを備えた路面診断装置である。
【0013】
本願請求項5に係る発明は、上記請求項4に係る発明の振動計測手段、データ変換手段に加えて、データ変換手段により得られた路面変位データに基づいて路面凹凸状態の異常部を検出する異常部検出手段と、この異常部検出手段により検出された路面凹凸状態異常部を出力する異常部出力手段とを備えた路面診断装置である。
【0014】
本願請求項6に係る発明は、上記請求項5に係る発明に、道路を走行している車両の位置を時系列的に計測する位置計測手段と、異常部検出手段により検出された路面凹凸状態異常部の位置を位置計測手段により時系列的に計測された車両の位置データにより測定時刻を元に特定する異常部位置特定手段とをさらに設け、異常部出力手段が、路面凹凸状態異常部を異常部位置特定手段により特定された位置情報とともに出力するようにしたである。
【0015】
本願請求項7に係る発明は、上記請求項4乃至6のいずれか1項に係る路面振動装置に、振動計測手段により時系列的に計測された車両本体床部の鉛直方向振動データから車両自身の固有振動数を除去する振動除去手段を設け、データ変換手段は、振動除去手段により車両自身の固有振動数が除去された鉛直方向振動データを道路の路面変位データに変換するようにしたものである。
【0016】
本願請求項8に係る発明は、上記請求項4乃至7のいずれか1項に係る路面振動装置において、データ変換手段を、振動計測手段によって時系列的に計測された車両本体床部の鉛直方向振動データと車両の諸元データとから数値解析により車両のタイヤと路面とが接する部分の変位を算出して路面変位データに変換するようにしたものである。
【0017】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施の形態を図面を用いて説明する。
【0018】
図1は本実施の形態における路面診断装置の要部構成を示すブロック図である。この路面診断装置は、道路を走行している計測車両の車両本体床部における鉛直方向の振動を時系列的に計測する振動計測手段としての振動計測器1と、GPS(Global Positioning System:全地球測位システム)衛星からの電波を受信し、その電波が到達するのに要した時間から、道路を走行している前記計測車両の位置を時系列的に計測する位置計測手段としてのGPS受信機2と、振動計測器1からの振動計測データ及びGPS受信機2からの位置計測データをそれぞれ収集し解析して、計測車両が走行した道路の路面凹凸状態を診断し、路面凹凸状態異常部とその位置を出力するコントローラ3とによって構成されている。振動計測器1とコントローラ3及びGPS受信機2とコントローラ3とは、それぞれ専用の通信ケーブル4,5によって着脱自在に接続されている。
【0019】
振動計測器1は、計測車両本体の床面鉛直方向に対する振動加速度を計測する加速度センサ11と、この加速度センサ11からのアナログ信号を増幅する増幅器12と、この増幅器12によって増幅されたアナログ信号をディジタルデータに変換するA/D変換器13とによって構成されている。そして、A/D変換器13によってディジタル化された振動加速度データが、通信ケーブル4を通ってコントローラ3に供給されるようになっている。
【0020】
GPS受信機2は、3つ以上のGPS衛星から発信されている電波を受信し、これらの電波が到達するのに要した時間から各衛星までの距離を算出して、この距離データを元に車両位置(緯度,経度),移動方向,移動速度を計測するもので、これらの計測データは計測日時データとともに通信ケーブル5を通ってコントローラ3に供給されるようになっている。
【0021】
コントローラ3は、CPU(Central Processing Unit:中央処理装置)等を主体に構成された制御部31と、操作部としてのキーボード32と、表示部としてのディスプレイ33と、日時を計時する時計部34と、プリンタを接続可能なプリンタインタフェース35と、入力ポート36と、GPSドライバ37と、記憶部38とから構成されている。そして、入力ポート36に前記通信ケーブル4が接続され、この入力ポート36を介して前記振動計測器1から制御部31に振動加速度データが与えられる。また、GPSドライバ37に前記通信ケーブル5が接続されて、GPS受信機2からGPSドライバ37に計測データ及び計測日時データが与えられる。
【0022】
記憶部38は、例えばHDD(Hard Disk Drive)装置によって構成されており、諸元データファイル38A,振動データファイル38B,地図データファイル38C及び位置データファイル38D等の各種データファイルが記憶保持される。
【0023】
諸元データファイル38Aは、計測車両の車両長,重量,サスペンションばね定数,タイヤばね定数,サスペンション減衰定数,タイヤ減衰定数等の車両諸元値を記憶するものである。これらの車両諸元値は、計測車両のカタログ等から事前に調べられるもので、キーボード32の操作によって手入力することで、当該計測車両の諸元データファイル38Aを記憶部38に設定することができる。
【0024】
振動データファイル38Bは、振動計測器1によって計測された振動加速度データをテキスト形式で時系列的に記憶するもので、図2に示すように、1行目に計測開始日時(年月日時分秒)が記憶され、2行目以降に振動加速度データが測定順に記憶される。
【0025】
地図データファイル38Cは、路面凹凸状態を診断する道路が掲載された電子地図データを記憶するもので、GPS対応の市販のものを使用できる。
【0026】
位置データファイル38Dは、GPS受信機2から受信した車両位置(緯度,経度),移動方向,速度の各計測データを計測日時データとともにテキスト形式で時系列的に記憶するもので、図3に示すように、日付,時刻,緯度,経度,移動方向及び移動速度の各項目を1行として測定順に記憶される。
【0027】
ここに、コントローラ3は、CPUを実装し、キーボード,ディスプレイ,HDD装置,各種の通信インタフェース等を備えた携帯可能なパーソナルコンピュータ(以下、パソコンと略称する)を適用することができる。
【0028】
かかる構成の路面診断装置は、路面凹凸状態を診断する道路を走行中の車両の本体床部における鉛直方向の振動と当該車両の位置とをそれぞれ時系列的に計測する測定モードと、これらの計測結果を解析して道路の路面凹凸状態を診断する解析モードとを有している。そして、測定モードを実行する際には、振動計測器1、GPS受信機2及びパソコンからなるコントローラ3をすべて計測車両に搭載する。
【0029】
図4は本実施の形態で使用する計測車両6の模式図であり、同図(a)は側面図、同図(b)は上面図である。本実施の形態では、セダンタイプの乗用車を計測車両6として使用している。そして、この計測車両本体60の運転席61と助手席62との間の床面63に前記振動計測器1を例えば粘着テープを用いて取り付け、後部シート64後方のダッシュボード上に前記GPS受信機2を設置する。また、後部シート64の上に前記コントローラ3を置き、振動計測器1とコントローラ3及びGPS受信機2とコントローラ3を、それぞれ通信ケーブル4,5で接続する。
【0030】
この状態で、調査担当者は、路面凹凸状態診断対象の道路を計測車両6で実際に走行するとともに、コントローラ3のキーボード32を操作してコントローラ3に測定モードの実行コマンドを入力する。そうすると、制御部31は、図5の流れ図に示す手順で各部を制御するようになっている。
【0031】
先ず、制御部31は、測定開始コマンドが入力されるのを待機する(S1)。そして、キーボード32の操作により測定開始コマンドが入力されたならば、制御部31は、時計部34にて計時されている日時データを読込み、この日時データを測定開始時刻として振動データファイル38Bの1行目に記録する(S2)。また制御部31は、GPSドライバ37を起動する(S3)。
【0032】
しかる後、制御部31は、予め設定されている振動計測のサンプリングレート(例えば20回/秒)に従い、振動計測器1から入力ポート36を介して供給されている振動加速度データを連続的にサンプリングし、テキスト(数値)データに変換して振動データファイル38Bの2行目以降に順次記録する(S4,S5)。
【0033】
制御部31は、測定終了コマンドが入力されるまで、振動加速度データのサンプリングと記録とを繰り返す。そして、キーボード32の操作により測定終了コマンドが入力されたならば(S6)、制御部31は、GPSドライバ37を停止する(S7)。また制御部31は、振動データファイル38Bを記憶部38に保存する(ST8)。以上で、制御部31は、計測モード実行時の制御を終了する。
【0034】
なお、この計測モードにおいて、制御部31は、振動計測器1からの出力信号をディスプレイ33にリアルタイムにチャート表示させる。こうすることにより、調査担当者は、計測中に振動計測器1が正常に作動していることを確認できる。
【0035】
一方、GPSドライバ37は、制御部31の制御により起動すると、予め設定されているサンプリングレート(例えば0.5回/秒)の間隔で、GPS受信機2から車両位置(緯度,経度),移動方向及び移動速度の各計測データと計測日時データとを入力し、その都度、日付,時刻,緯度,経度,移動方向及び移動速度の各項目を1行としてテキスト形式で位置データファイル38Dに順次記録する処理を繰り返す。そして、制御部31の制御により停止すると、位置データファイル38Dを記憶部38に保存する。
【0036】
このように、振動計測器1、GPS受信機2及びコントローラ3を搭載した計測車両6で路面凹凸状態診断対象の道路を実際に走行することによって、この道路を走行中の計測車両6の車両本体床部における鉛直方向の振動加速度データが時系列的に計測され、コントローラ3に振動データファイル38Bとして記録保存されるとともに、当該計測車両6のGPS位置データが時系列的に計測され、同じくコントローラ3に位置データファイル38Dとして記録保存される。
【0037】
さて、路面凹凸状態診断対象の道路を走破して振動加速度データとGPS位置データとの計測を終えると、調査担当者は、キーボード32を操作してコントローラ3に解析モードの実行コマンドを入力する。そうすると、制御部31は、図6の流れ図に示す手順で各部を制御するものとなっている。
【0038】
先ず、制御部31は、記憶部38に当該計測車両6の諸元データファイル38Aが保存されているか否かを判断する(S11)。諸元データファイル38Aが保存されていない場合には、計測結果を解析できないので、制御部31は、解析モードの実行をエラーとして、この制御を終了する。
【0039】
当該計測車両6の諸元データファイル38Aが保存されていた場合には、制御部31は、前記測定モードの実行により記憶部38に保存された振動データファイル38Bの2行目から振動加速度データを1データずつ順次取得する(S12)。そして制御部31は、同振動データファイル38Bに記録されている測定開始時刻と、予め設定されている振動計測のサンプリングレートとから、取得した振動加速度データの測定時刻tを算出する(S13)。また制御部31は、当該振動加速度データを諸元データファイル38Aに設定されている計測車両6の諸元データに基づいて道路の路面変位量rに変換し[データ変換手段](S14)、路面変位量rを測定時刻tに対応させて記憶する(ST15)。
【0040】
ここで、振動加速度データから路面変位量rへの変換は、計測車両6を図7に示す4自由度系からなるモデルとしてとらえ、各質点の釣り合い式を用いて数値解析により車両のタイヤと路面とが接する部分の変位を算出して行なう。
【0041】
図7において、mSは車両本体6の全質量(kgf)、mTFは車両本体6の前部質量(kgf)、mTRは車両本体6の後部質量(kgf)、zSは車両本体6の床面鉛直方向の変位量(cm)、zTFは車両本体6の前部床面鉛直方向の変位量(cm)、zTRは車両本体6の後部床面鉛直方向の変位量(cm)、λFは車両本体6の前部車両長(cm)、λRは車両本体6の後部車両長(cm)、kSFは前部サスペンションのばね定数(kgf/cm)、kSRは後部サスペンションのばね定数(kgf/cm)、kTFは前部タイヤのばね定数(kgf/cm)、kTRは後部タイヤのばね定数(kgf/cm)、cSFは前部サスペンションの減衰率(kgfs/cm)、cSRは後部サスペンションの減衰率(kgfs/cm)、cTFは前部タイヤの減衰率(kgfs/cm)、cTRは後部タイヤの減衰率(kgfs/cm)、rFは前部タイヤと路面とが接する部分の変位量(cm)、rRは後部タイヤと路面とが接する部分の変位量(cm)である。これらの値のうち、各質量mS,mTF,mTR、各車両長λF,λR、各サスペンションのばね定数kSF,kSR、各タイヤのばね定数kTF,kTR、各サスペンションの減衰率cSF,cSR、各タイヤの減衰率cTF,cTR、は、予め計測車両6の諸元データとして求めることが可能であり、解析モードを実行するにあたり諸元データファイル38Aに設定されている。
【0042】
各質点系の釣り合い式を求めると、次の(1)〜(4)式となる。
【0043】
mSzS″+cSF(zS′−zTF′)+kSF(zS−zTF)+cSR(zS′−zTR′)+kSR(zS−zTR)=0 …(1)
mTFzTF″+cSF(zTF′−zS′)+kSF(zTF−zS)+cTF(zTF′−rF′)+kTF(zTF−rF)=0 …(2)
mTRzTR″+cSR(zTR′−zS′)+kSR(zTR−zS)+cTR(zTR′−rR′)+kTR(zTR−rR)=0 …(3)
λF{cSF(zS′−zTF′)kSF(zS−zTF)}−λR{cSR(zS′−zTR′)+kSR(zS−zTR)}=0 …(4)
なお、zS″=d2zS/dt2、
zS′=dzS/dt、
zTF′=dzTF/dt、
zTR′=dzTR/dt、
rF′=drF/dt、
rR′=drR/dt。
【0044】
(1)〜(4)式において、車両本体6の床面鉛直方向の変位量zSは、振動加速度データzS″から求められるので、未知数はrF,rR,zTF,zTRの4つである。そこで、(1)〜(4)式に変位量zSと、諸元データファイル38Aに設定されている計測車両6の諸元データとを代入することによって、上記未知数rF,rR,zTF,zTRを求めることができる。その結果、路面変位量rF,rRが得られる。路面変位量rFは前部タイヤと路面とが接する部分の変位量であり、路面変位量rRは後部タイヤと路面とが接する部分の変位量である。そこで、路面変位量rFと路面変位量rRの平均値を求めて、測定時刻tに対応した路面変位量rとするか、いずれか一方の変位量を選択して測定時刻tに対応した路面変位量rとする。
【0045】
制御部31は、振動データファイル38Bに記録されている各振動加速度データについて、上記の処理を繰り返す。そして、振動データファイル38Bに記録されている最後の振動加速度データについて上記の処理を実行し、次の振動加速度データが振動データファイル38Bに記録されていないことを確認すると(ST16)、制御部31は、測定時刻tに対応した路面変位量rのデータを解析して路面凹凸状態の異常部を検出する(ST17)。具体的には、路面変位量rが予め設定されたしきい値を超えると、その時刻に計測車両6が走行した路面に凹凸状態の異常個所があると制御部31は判断する[異常部検出手段]。
【0046】
測定時刻tに対応した路面変位量rの一例を図8に示す。この例では、路面変位量rが正方向及び負方向にそれぞれ設定されたしきい値S,−Sを超えた時刻t1,t2に計測車両6が走行した路面が凹凸状態異常部であると判断する。
【0047】
さて、測定時刻tに対応した路面変位量rのデータを解析した結果、路面凹凸状態の異常部有りと判断すると(ST18)、制御部31は、位置データファイル38Dに時系列的に記録されている位置記録データを参照して、異常部と判定された路面変位量rに対応した測定時刻tとほぼ同時刻に測定された計測車両6の位置記録データを選択し、この位置記録データにより路面凹凸状態異常部の位置を特定する[異常部位置特定手段]。
【0048】
ここで、前述したように振動記録データのサンプリングレートは20回/秒(1秒間に20回、つまりは0.05秒に1回)であり、位置記録データのサンプリングレートは0.5回/秒(2秒間に1回)なので、路面変位量rに対応した測定時刻tと同時刻の位置記録データが保存されているとは限らない。そこで、振動記録データと位置記録データとを測定時刻を元に同定することによって、測定時刻tとほぼ同時刻の位置記録データを求める必要がある。具体的には、あるタイミングで位置記録データを測定してから次のタイミングで位置記録データを測定するまでの間に、振動記録データは40回測定されるので、位置記録データに関して直前のデータとの差を40等分しそれぞれの時刻における位置記録データとする。そして、測定時刻tに最も近い時刻の位置記録データを、測定時刻tとほぼ同時刻の位置記録データとする。
【0049】
こうして、測定時刻tとほぼ同時刻の位置記録データを求めたならば、制御部31は、図9に示すように、地図データファイル38Cに記憶されている電子地図データをディスプレイ33に表示させる。そして、測定時刻tとほぼ同時刻の位置記録データが示す電子地図データ上の位置に路面凹凸異常部を知らせるマーク(図ではX印)を表示させて[異常位置出力手段]、解析モードの処理を終了する。
【0050】
したがって、調査担当者は、ディスプレイ33の表示内容を一瞥するだけで路面凹凸状態の異常個所を知ることができる。
【0051】
ところで、本実施の形態では、振動計測器1を車両本体の床面上部に取り付けて、車両本体床部における鉛直方向の振動加速度を測定しているが、この値には伸縮継手部の段差や、舗装面のひび割れ,わだち掘れ等による路面の凹凸形状に伴う振動の他に、計測車両自身のエンジンに起因する振動も含まれている。また、高速道路などのように高架構造を有する道路においては、橋桁の振動も含まれる。
【0052】
そこで、車両本体床部における鉛直方向の振動加速度データから、計測車両自身の振動データや橋桁の振動データを除去するために、計測車両から起因する振動の固有振動数と、橋桁から起因する振動の固有振動数とを求める。例えば、計測車両のエンジンをかけたまま地面に停車した状態で振動を測定することにより、計測車両から起因する振動の固有振動数を求める。また、高架橋にエンジンを切って停止した状態で振動を測定することにより、橋桁から起因する振動の固有振動数を求める。そして、車両本体床部における鉛直方向の振動加速度データから、上記固有振動数付近の周波数帯をフィルター処理により除去する[振動除去手段]。こうすることにより、生の振動計測波形から車両に起因する振動の振動成分及び橋桁に起因する振動の振動成分を排除し、外部からの加振のみによる振動計測波形を得られるので、この振動計測波形のデータを路面変位データに変換して解析することによって、より正確に路面の凹凸状態を診断することができる。
【0053】
このように、本実施の形態によれば、車両本体の床面63の上部に振動計測器1が取り付けられるとともに、携帯型パソコンからなるコントローラ3とGPS受信機2とが搭載され、コントローラ3と振動計測器1及びコントローラ3とGPS受信機2とがそれぞれ通信ケーブル4,5で接続された計測車両6を、路面凹凸状態診断対象の道路を走行させるだけで、路面の凹凸状態を定量的に診断することができる。
【0054】
この場合において、振動計測器1は車内床面63の上部に粘着テープなどで貼り付けて固定すればよく、取り付けが容易である上、コントローラ3とGPS受信機2も車内に持ち込めばよいので、計測車両として特別な仕様車を用意する必要はなく、車両の諸元データさえわかっていれば、一般の乗用車を計測時にのみ計測車両として使用することができる。しかも、昨今ではGPS受信機2を標準装備している乗用車が増えているばかりか、コントローラ3として適用可能なパソコンも広く普及しているので、設備費を低く抑えることができる上、特別仕様車の維持コストも不要となるので、従来と比較してコストを大幅に低減できる。その結果、定期的な点検のみならず、日常的な点検にも大いに使用できるようになる。
【0055】
また、本実施の形態では、データ解析時にはコントローラ3が振動計測器1やGPS受信機2に接続されている必要はないので、コントローラ3を計測車両6から持ち出してオフィス等でデータを解析することが可能であり、解析作業を効率的に行なうことができる利点もある。
【0056】
また、本実施の形態では、振動計測器1、GPS受信機2及びコントローラ3を搭載した計測車両6で路面凹凸状態診断対象の道路を実際に走行することによって、この道路を走行中の計測車両6の車両本体床部における鉛直方向の振動加速度データが時系列的に計測され、コントローラ3に振動データファイル38Bとして記録保存されるとともに、当該計測車両6のGPS位置データが時系列的に計測され、同じくコントローラ3に位置データファイル38Dとして記録保存されるので、振動データファイル38Bに保存された鉛直方向の振動加速度データと、位置データファイル38Dに保存された当該計測車両6のGPS位置データとを、診断を終了しても例えばハードディスクに残すことによって、日常的な路面診断の結果をデータベース化することができる。これにより、経年劣化に対する診断も容易に行なえるようになる。
【0057】
なお、前記一実施の形態では、電子地図データをディスプレイ33に表示させ、この電子地図上に路面凹凸異常部を知らせるマークを表示させて、路面凹凸異常部の位置を表示するようにしたが、振動記録データから変換された路面変位量rのグラフ(図8を参照)をディスプレイ33に表示させ(データ出力手段)、このグラフを見て調査担当者が路面の凹凸状態を診断するように構成してもよい。このような構成を採用することにより、予め計測車両6の車両長,重量,サスペンションばね定数,タイヤばね定数,サスペンション減衰定数,タイヤ減衰定数等の車両諸元データを設定した諸元データファイル38Aをコントローラの記憶部38に登録しておくことによって、計測車両6を走行させながらリアルタイムに路面の凹凸状態を診断することが可能となる。また、この場合には位置記録データがなくても路面凹凸異常部を調査担当者が認識できるので、GPS受信機2を搭載していない車両も計測車両6として使用できる利点がある。
【0058】
また前記一実施の形態では、道路を走行している車両の車両本体床部における鉛直方向の振動を振動加速度波形から求めたが、振動速度センサを用いることにより、振動速度波形から車両本体床部における鉛直方向の振動を求めても同様な効果を奏することができる。
【0059】
また前記一実施の形態では、セダンタイプの乗用車を計測車両6として使用したが、計測車両6の車種は特に限定されるものではない。また、前記一実施の形態では、振動計測器1を計測車両本体60の運転席61と助手席62との間の床面63に取り付けたが、振動計測器1の取り付け位置はこの場所に限定されるものではなく、例えば助手席の床面上部等であってもよい。要は、計測車両6の床面鉛直方向の振動データを精度よく計測できる場所であれば何処でもよい。
【0060】
この他、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変形実施可能であるのは勿論である。
【0061】
【発明の効果】
以上詳述したように、本願請求項1乃至3に係る各発明によれば、路面の状態を日常的にかつ定量的に低コストで診断できる上、車両として特別仕様車を必要とせず設備費、維持費などのコストもかからない路面診断方法を提供できる。
【0062】
特に、請求項2に係る発明によれば、路面の状態に異常がある道路の位置までも容易に特定できる効果を奏する。
【0063】
また、請求項3に係る発明によれば、路面の状態をより正確に診断できる効果を奏する。
【0064】
また、本願請求項4乃至8に係る各発明によれば、路面の状態を日常的にかつ定量的に低コストで診断できる上、車両として特別仕様車を必要とせず設備費,維持費などのコストがかからない路面診断装置を提供できる。
【0065】
特に、請求項5に係る発明によれば、路面状態の異常部が特定されるので、診断が容易である効果を奏する。
【0066】
また、請求項6に係る発明によれば、路面状態の異常部の位置までも特定されるので、より一層診断が容易である効果を奏する。
【0067】
また、請求項7に係る発明によれば、路面の状態をより正確に診断できる効果を奏する。
【0068】
また、請求項8に係る発明によれば、車両本体床部における鉛直方向振動データから数値解析によって路面変位データを得ることができ、コンピュータを有効に活用できる効果を奏する。また、車両の諸元データを車両走行前に設定しておくことで、車両を走行させながらのリアルタイムな診断も行なえるようになる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の一実施の形態における路面診断装置の要部構成を示すブロック図。
【図2】同実施の形態における振動データファイルのデータ構造を示す模式図。
【図3】同実施の形態における位置データファイルのデータ構造を示す模式図。
【図4】同実施の形態における計測車両と各構成要素の取り付け状態を示す側面図及び上面図。
【図5】同実施の形態におけるコントローラの測定モード実行時の要部処理手順を示す流れ図。
【図6】同実施の形態におけるコントローラの解析モード実行時の要部処理手順を示す流れ図。
【図7】同実施の形態においてコントローラが振動加速度データを路面変位量rに変換する際に用いる4自由度系モデルを示す模式図。
【図8】同実施の形態において測定時刻tに対応した路面変位量rの一例を示す波形図。
【図9】同実施の形態において路面凹凸異常部の一出力例を示す模式図。
【符号の説明】
1…振動計測器
2…GPS受信機
3…コントローラ
4,5…通信ケーブル
6…計測車両
11…加速度センサ
31…制御部
38A…諸元データファイル
38B…振動データファイル
38C…地図データファイル
38D…位置データファイル
60…車両本体[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to a road surface diagnosis method for diagnosing a road surface state of a road, for example, a state of a step or unevenness by driving a vehicle, and a road surface diagnosis device for realizing the diagnosis method.
[0002]
[Prior art]
Many highways have an elevated structure for the most part of their entire length. Particularly, the elevated structure in the early stage of construction has a simple girder structure of about 20 to 30 meters independently, and thus has a large number of expansion joints. On such roads, the expansion joints are damaged due to the repeated passage of heavy-duty vehicles such as heavy-duty trucks, causing steps to occur, and cracks and rutting on the pavement surface causing unevenness on the road surface. However, there is a concern that the performance as a road is reduced. Such a decrease in performance not only deteriorates noise and running stability of the vehicle, but also may lead to a serious situation in which the elevated structure itself is deteriorated. Therefore, it has been desired to establish a system capable of timely and quantitatively diagnosing the level difference and unevenness of the road surface and accumulating it as a database.
[0003]
Conventionally, a patrol observer travels a road surface at a low speed with a vehicle and checks the road surface condition on a daily basis by visual observation and sensation.
[0004]
In addition, a device that irradiates a road surface with fan beam light from a fan beam light source such as a laser oscillator, photographs a trajectory of a light beam emitted from the light source with a camera, and measures a road surface unevenness state from the trajectory of the photographed light beam. (For example, see Patent Document 1).
[0005]
[Patent Document 1]
JP-A-4-32705
[0006]
[Problems to be solved by the invention]
However, in daily inspections by patrol observers, it was necessary to rely on the experience of the observers, and quantitative diagnosis could not be made at all. In addition, it was not possible to accumulate the results of a rare story as a database.
[0007]
On the other hand, with a conventional measuring device that uses fan beam light such as laser light, when the road surface is wet such as rainy weather, the fan beam light causes irregular reflection, so accurate measurement cannot be performed, and a timely quantitative diagnosis can be made. It was hard to say it could. In addition, since the fan beam light source must be projected onto the road surface during traveling and the trajectory of the light beam must be photographed by a camera, a specially-designed vehicle must be used, which requires high equipment costs and maintenance costs. In addition, since the measurement is expensive, it can be used only for periodic inspections at most once or twice a year, and is not suitable for daily inspections.
[0008]
The present invention has been made in view of such circumstances, and it is an object of the present invention to be able to routinely and quantitatively diagnose road surface conditions at low cost and to provide equipment without specially designed vehicles as vehicles. An object of the present invention is to provide a road surface diagnosis method that does not require cost such as cost and maintenance cost, and a road surface diagnosis device for realizing the method.
[0009]
[Means for Solving the Problems]
The invention according to
[0010]
According to a second aspect of the present invention, there is provided the road surface diagnosis method according to the first aspect, further comprising: a position measuring step of measuring a position of the vehicle traveling on the road in a time series; And an identification step of identifying, based on the measurement time, the vehicle position data and the vertical vibration data of the vehicle body floor measured in time series in the vibration measurement step.
[0011]
The invention according to
[0012]
The invention according to
[0013]
According to a fifth aspect of the present invention, in addition to the vibration measuring means and the data converting means according to the fourth aspect of the present invention, an abnormal portion in a road surface unevenness state is detected based on road surface displacement data obtained by the data converting means. A road surface diagnostic apparatus comprising an abnormal part detecting means and an abnormal part output means for outputting a road surface irregularity abnormal part detected by the abnormal part detecting means.
[0014]
The invention according to
[0015]
The invention according to claim 7 of the present application relates to the road surface vibration device according to any one of
[0016]
The invention according to
[0017]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
[0018]
FIG. 1 is a block diagram showing a main configuration of a road surface diagnosis device according to the present embodiment. This road surface diagnostic apparatus includes a
[0019]
The
[0020]
The
[0021]
The
[0022]
The
[0023]
The specification data file 38A stores vehicle specification values such as the vehicle length, weight, suspension spring constant, tire spring constant, suspension damping constant, and tire damping constant of the measurement vehicle. These vehicle specification values are checked in advance from a catalog or the like of the measurement vehicle, and can be manually input by operating the
[0024]
The vibration data file 38B stores the vibration acceleration data measured by the
[0025]
The map data file 38C stores electronic map data in which roads for diagnosing road surface unevenness are posted, and a commercially available GPS-compatible one can be used.
[0026]
The position data file 38D stores the measurement data of the vehicle position (latitude and longitude), the moving direction, and the speed received from the
[0027]
Here, as the
[0028]
The road surface diagnostic apparatus having such a configuration includes a measurement mode for measuring, in time series, a vertical vibration and a position of the vehicle on a main body floor of a vehicle traveling on a road for diagnosing a road surface unevenness state, An analysis mode for diagnosing the road surface unevenness state of the road by analyzing the result. When the measurement mode is executed, the
[0029]
4A and 4B are schematic views of the
[0030]
In this state, the researcher actually drives the
[0031]
First, the control unit 31 waits for a measurement start command to be input (S1). Then, when a measurement start command is input by operating the
[0032]
Thereafter, the control unit 31 continuously samples the vibration acceleration data supplied from the
[0033]
The control unit 31 repeats sampling and recording of the vibration acceleration data until a measurement end command is input. Then, when the measurement end command is input by operating the keyboard 32 (S6), the control unit 31 stops the GPS driver 37 (S7). The control unit 31 stores the vibration data file 38B in the storage unit 38 (ST8). As described above, the control unit 31 ends the control at the time of executing the measurement mode.
[0034]
In this measurement mode, the control unit 31 causes the
[0035]
On the other hand, when the
[0036]
As described above, the
[0037]
When the user has traveled on the road whose road surface unevenness is to be diagnosed and completed measurement of the vibration acceleration data and the GPS position data, the researcher operates the
[0038]
First, the control unit 31 determines whether or not the specification data file 38A of the
[0039]
When the specification data file 38A of the
[0040]
Here, the conversion from the vibration acceleration data to the road surface displacement amount r is performed by taking the measured
[0041]
In FIG. 7, m S Is the total mass (kgf) of the vehicle body 6, m TF Is the front mass (kgf) of the vehicle body 6, m TR Is the rear mass (kgf) of the vehicle body 6, z S Is the displacement amount (cm) of the vehicle body 6 in the floor surface vertical direction, z TF Is the amount of displacement (cm) of the front floor surface of the vehicle body 6 in the vertical direction, z TR Is the displacement (cm) in the vertical direction of the rear floor of the vehicle body 6, and λ F Is the front vehicle length (cm) of the vehicle body 6, λ R Is the rear vehicle length (cm) of the vehicle body 6, k SF Is the spring constant of the front suspension (kgf / cm), k SR Is the spring constant of the rear suspension (kgf / cm), k TF Is the spring constant of the front tire (kgf / cm), k TR Is the spring constant of the rear tire (kgf / cm), c SF Is the damping rate of the front suspension (kgfs / cm), c SR Is the damping rate of the rear suspension (kgfs / cm), c TF Is the attenuation rate of the front tire (kgfs / cm), c TR Is the decay rate of the rear tire (kgfs / cm), r F Is the displacement (cm) of the portion where the front tire contacts the road surface, r R Is the displacement (cm) of the portion where the rear tire and the road surface are in contact. Of these values, each mass m S , M TF , M TR , Each vehicle length λ F , Λ R , Spring constant k of each suspension SF , K SR , The spring constant k of each tire TF , K TR , Damping rate c of each suspension SF , C SR , Damping rate c of each tire TF , C TR , Can be obtained in advance as the specification data of the
[0042]
When the balance equation of each mass system is obtained, the following equations (1) to (4) are obtained.
[0043]
m S z S ″ + C SF (Z S '-Z TF ') + K SF (Z S -Z TF ) + C SR (Z S '-Z TR ') + K SR (Z S -Z TR ) = 0 (1)
m TF z TF ″ + C SF (Z TF '-Z S ') + K SF (Z TF -Z S ) + C TF (Z TF '-R F ') + K TF (Z TF -R F ) = 0 (2)
m TR z TR ″ + C SR (Z TR '-Z S ') + K SR (Z TR -Z S ) + C TR (Z TR '-R R ') + K TR (Z TR -R R ) = 0… (3)
λ F {C SF (Z S '-Z TF ') K SF (Z S -Z TF )}-Λ R {C SR (Z S '-Z TR ') + K SR (Z S -Z TR )} = 0… (4)
Note that z S ″ = D 2 z S / Dt 2 ,
z S '= Dz S / Dt,
z TF '= Dz TF / Dt,
z TR '= Dz TR / Dt,
r F '= Dr F / Dt,
r R '= Dr R / Dt.
[0044]
In the expressions (1) to (4), the displacement z of the
[0045]
The control unit 31 repeats the above processing for each piece of vibration acceleration data recorded in the vibration data file 38B. Then, the above processing is executed for the last vibration acceleration data recorded in the vibration data file 38B, and when it is confirmed that the next vibration acceleration data is not recorded in the vibration data file 38B (ST16), the control unit 31 Analyzes the data of the road surface displacement amount r corresponding to the measurement time t and detects an abnormal portion in the road surface unevenness state (ST17). Specifically, when the road surface displacement amount r exceeds a preset threshold value, the control unit 31 determines that there is an abnormal portion in an uneven state on the road surface on which the
[0046]
FIG. 8 shows an example of the road surface displacement amount r corresponding to the measurement time t. In this example, it is determined that the road surface on which the
[0047]
Now, as a result of analyzing the data of the road surface displacement amount r corresponding to the measurement time t, when it is determined that there is an abnormal part in the road surface unevenness state (ST18), the control unit 31 records the data in the position data file 38D in time series. With reference to the position record data, the position record data of the
[0048]
Here, as described above, the sampling rate of vibration recording data is 20 times / second (20 times per second, that is, once every 0.05 seconds), and the sampling rate of position recording data is 0.5 times / second. Seconds (once every two seconds), the position record data at the same time as the measurement time t corresponding to the road surface displacement amount r is not always stored. Therefore, it is necessary to identify the position recording data at substantially the same time as the measurement time t by identifying the vibration recording data and the position recording data based on the measurement time. Specifically, the vibration recording data is measured 40 times between the time when the position recording data is measured at a certain timing and the time when the position recording data is measured at the next timing. Is divided into 40 equal parts to obtain position recording data at each time. Then, the position record data at the time closest to the measurement time t is set as the position record data at substantially the same time as the measurement time t.
[0049]
When the position record data at substantially the same time as the measurement time t is obtained, the control unit 31 causes the
[0050]
Therefore, the investigator can know the abnormal part of the road surface irregularity state at a glance of the display contents of the
[0051]
By the way, in the present embodiment, the
[0052]
Therefore, in order to remove the vibration data of the measurement vehicle itself and the vibration data of the bridge girder from the vertical vibration acceleration data on the vehicle body floor, the natural frequency of the vibration originating from the measurement vehicle and the vibration originating from the bridge girder Find the natural frequency. For example, by measuring the vibration while stopping on the ground while the engine of the measurement vehicle is running, the natural frequency of the vibration caused by the measurement vehicle is obtained. In addition, by measuring the vibration with the engine stopped at the viaduct and stopping, the natural frequency of the vibration caused by the bridge girder is obtained. Then, from the vibration acceleration data in the vertical direction on the vehicle body floor, a frequency band near the above natural frequency is removed by a filter process [vibration removing means]. This eliminates the vibration component of the vibration caused by the vehicle and the vibration component of the vibration caused by the bridge girder from the raw vibration measurement waveform, and provides a vibration measurement waveform only by external excitation. By converting the waveform data into road surface displacement data and analyzing the data, it is possible to diagnose the unevenness of the road surface more accurately.
[0053]
As described above, according to the present embodiment, the
[0054]
In this case, the
[0055]
Further, in the present embodiment, the
[0056]
Further, in the present embodiment, the
[0057]
In the above-described embodiment, the electronic map data is displayed on the
[0058]
Further, in the above-described embodiment, the vertical vibration at the vehicle body floor of the vehicle running on the road is obtained from the vibration acceleration waveform. However, by using the vibration speed sensor, the vehicle body floor is obtained from the vibration speed waveform. The same effect can be obtained by obtaining the vertical vibration at.
[0059]
Further, in the above-described embodiment, the sedan type passenger car is used as the measuring
[0060]
In addition, it goes without saying that various modifications can be made without departing from the spirit of the present invention.
[0061]
【The invention's effect】
As described in detail above, according to each of the inventions according to
[0062]
In particular, according to the invention of
[0063]
Further, according to the invention of
[0064]
According to each of the inventions according to
[0065]
In particular, according to the fifth aspect of the present invention, since an abnormal portion of the road surface condition is specified, there is an effect that diagnosis is easy.
[0066]
Further, according to the invention of
[0067]
Further, according to the invention of claim 7, there is an effect that the state of the road surface can be more accurately diagnosed.
[0068]
Further, according to the invention of
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a block diagram showing a main configuration of a road surface diagnosis apparatus according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a schematic diagram showing a data structure of a vibration data file in the embodiment.
FIG. 3 is an exemplary diagram showing a data structure of a position data file according to the embodiment;
FIG. 4 is a side view and a top view showing a mounting state of the measurement vehicle and each component in the embodiment.
FIG. 5 is a flowchart showing a main part processing procedure when the controller executes the measurement mode in the embodiment.
FIG. 6 is a flowchart showing a main part processing procedure when the controller executes the analysis mode in the embodiment.
FIG. 7 is a schematic diagram showing a four-degree-of-freedom system model used when the controller converts vibration acceleration data into a road surface displacement amount r in the embodiment.
FIG. 8 is a waveform chart showing an example of a road surface displacement amount r corresponding to a measurement time t in the embodiment.
FIG. 9 is a schematic diagram showing one output example of a road surface irregularity abnormal portion in the embodiment.
[Explanation of symbols]
1: Vibration measuring instrument
2 ... GPS receiver
3. Controller
4,5… Communication cable
6… Measurement vehicle
11 ... acceleration sensor
31 ... Control unit
38A: Specification data file
38B: Vibration data file
38C… Map data file
38D: Position data file
60 ... Vehicle body
Claims (8)
この振動計測ステップにより時系列的に計測された前記車両本体床部の鉛直方向振動データを前記道路の路面変位データに変換する変換ステップと、
この変換ステップにより得られた路面変位データに基づいて前記道路の路面凹凸状態を診断する診断ステップとからなることを特徴とする路面診断方法。A vibration measurement step of measuring in a time series the vertical vibration of the vehicle body floor of the vehicle running on the road,
A conversion step of converting the vertical vibration data of the vehicle body floor measured in time series by the vibration measurement step into road surface displacement data of the road;
A diagnosis step of diagnosing the road surface unevenness state of the road based on the road surface displacement data obtained by the conversion step.
この位置計測ステップにより時系列的に計測された前記車両の位置データと前記振動計測ステップにより時系列的に計測された前記車両本体床部の鉛直方向振動データとを測定時刻を元に同定する同定ステップとを含むことを特徴とする請求項1記載の路面診断方法。A position measurement step of measuring the position of the vehicle traveling on a road in a time-series manner,
Identification for identifying the vehicle position data measured in time series in the position measuring step and the vertical vibration data of the vehicle body floor measured in time series in the vibration measuring step based on the measurement time. The road surface diagnosis method according to claim 1, further comprising the steps of:
前記変換ステップは、前記振動除去ステップにより車両自身の固有振動数が除去された鉛直方向振動データを道路の路面変位データに変換することを特徴とする請求項1又は2記載の路面診断方法。Adding a vibration removal step of removing the natural frequency of the vehicle itself from the vertical vibration data of the vehicle body floor measured in time series by the vibration measurement step,
3. The road surface diagnosis method according to claim 1, wherein the converting step converts the vertical vibration data from which the natural frequency of the vehicle itself has been removed by the vibration removing step into road surface displacement data of the road.
この振動計測手段によって時系列的に計測された前記車両本体床部の鉛直方向振動データを前記道路の路面変位データに変換するデータ変換手段と、
このデータ変換手段により得られた路面変位データを出力するデータ出力手段とを具備したことを特徴とする路面診断装置。Vibration measuring means for measuring in a time series a vertical vibration of a vehicle body floor of a vehicle traveling on a road,
Data conversion means for converting the vertical vibration data of the vehicle body floor measured in time series by the vibration measurement means into road surface displacement data of the road,
A road output device for outputting road displacement data obtained by the data conversion means.
この振動計測手段によって時系列的に計測された前記車両本体床部の鉛直方向振動データを前記道路の路面変位データに変換するデータ変換手段と、
このデータ変換手段により得られた路面変位データに基づいて路面凹凸状態の異常部を検出する異常部検出手段と、
この異常部検出手段により検出された路面凹凸状態異常部を出力する異常部出力手段とを具備したことを特徴とする路面診断装置。Vibration measuring means for measuring in a time series a vertical vibration of a vehicle body floor of a vehicle traveling on a road,
Data conversion means for converting the vertical vibration data of the vehicle body floor measured in time series by the vibration measurement means into road surface displacement data of the road,
Abnormal part detecting means for detecting an abnormal part in a road surface unevenness state based on the road surface displacement data obtained by the data conversion means,
A road surface diagnostic device comprising: an abnormal portion output unit that outputs a road surface irregularity abnormal portion detected by the abnormal unit detection unit.
前記異常部検出手段により検出された路面凹凸状態異常部の位置を前記位置計測手段により時系列的に計測された前記車両の位置データにより測定時刻を元に特定する異常部位置特定手段とをさらに具備し、
前記異常部出力手段は、路面凹凸状態異常部を前記異常部位置特定手段により特定された位置情報とともに出力することを特徴とする請求項5記載の路面診断装置。Position measuring means for measuring the position of the vehicle traveling on a road in time series,
Abnormal part position specifying means for specifying the position of the road surface irregularity abnormal part detected by the abnormal part detecting means based on the measurement time based on the position data of the vehicle measured in time series by the position measuring means; Equipped,
The road surface diagnostic apparatus according to claim 5, wherein the abnormal portion output means outputs the road surface irregularity state abnormal portion together with the position information specified by the abnormal portion position specifying device.
データ変換手段は、前記振動除去手段により車両自身の固有振動数が除去された鉛直方向振動データを道路の路面変位データに変換することを特徴とする請求項4乃至6のいずれか1項に記載の路面診断装置。Vibration removing means for removing the natural frequency of the vehicle itself from vertical vibration data in the vehicle body floor measured in time series by vibration measuring means,
7. The data converter according to claim 4, wherein the vertical direction data from which the natural frequency of the vehicle has been removed by the vibration remover is converted into road surface displacement data of a road. 8. Road surface diagnostic device.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2002273165A JP4096091B2 (en) | 2002-09-19 | 2002-09-19 | Road diagnosis method |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2002273165A JP4096091B2 (en) | 2002-09-19 | 2002-09-19 | Road diagnosis method |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2004108988A true JP2004108988A (en) | 2004-04-08 |
JP4096091B2 JP4096091B2 (en) | 2008-06-04 |
Family
ID=32269985
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2002273165A Expired - Lifetime JP4096091B2 (en) | 2002-09-19 | 2002-09-19 | Road diagnosis method |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4096091B2 (en) |
Cited By (17)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008116294A (en) * | 2006-11-02 | 2008-05-22 | Hokkaido Electric Power Co Inc:The | Method for measuring road surface properties |
WO2009034802A1 (en) * | 2007-09-12 | 2009-03-19 | Bridgestone Corporation | System for supporting maintenance of road on which construction vehicle travels |
JP2010066040A (en) * | 2008-09-09 | 2010-03-25 | Kitami Institute Of Technology | Apparatus for measuring road surface flatness |
JP2010167802A (en) * | 2009-01-20 | 2010-08-05 | Jtekt Corp | Vehicular steering device |
JP2012242362A (en) * | 2011-05-24 | 2012-12-10 | East Japan Railway Co | External force discrimination method in acceleration sensor response |
JP2013079889A (en) * | 2011-10-05 | 2013-05-02 | Shuichi Kameyama | Road surface irregularity evaluation system |
JP2014062356A (en) * | 2012-02-29 | 2014-04-10 | Kitami Institute Of Technology | Method for evaluating damage to pavement body |
JP2014077257A (en) * | 2012-10-10 | 2014-05-01 | Koichi Yagi | Road surface property measuring device |
JP2014098692A (en) * | 2012-10-15 | 2014-05-29 | Koichi Yagi | Method for detecting presence or absence of travel road defect |
JP2014198974A (en) * | 2013-03-29 | 2014-10-23 | 富士通株式会社 | Road surface change calculation program, method, and apparatus |
JP2017009511A (en) * | 2015-06-25 | 2017-01-12 | 前田建設工業株式会社 | Pressure delivery performance evaluation system of fresh concrete |
JP2018071973A (en) * | 2016-10-24 | 2018-05-10 | 日本電信電話株式会社 | Apparatus, method, and program for estimating road surface unevenness amount |
JP2018105751A (en) * | 2016-12-27 | 2018-07-05 | 公益財団法人鉄道総合技術研究所 | Method for determining abnormal value of waveform data and abnormal value determination system using the method |
JP2019082444A (en) * | 2017-10-31 | 2019-05-30 | 三菱重工業株式会社 | Abnormality detection device, abnormality detection method and program |
JP2019083755A (en) * | 2017-11-08 | 2019-06-06 | 株式会社クボタ | Autonomously travelling type work machine and farm field management system |
US11465507B2 (en) | 2017-02-23 | 2022-10-11 | Mitsubishi Heavy Industries Engineering, Ltd. | Abnormality monitoring device, abnormality monitoring method, and program |
WO2023070309A1 (en) * | 2021-10-26 | 2023-05-04 | 罗伯特•博世有限公司 | Detection method and detection apparatus for detecting unevenness of road surface, and program product |
-
2002
- 2002-09-19 JP JP2002273165A patent/JP4096091B2/en not_active Expired - Lifetime
Cited By (21)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008116294A (en) * | 2006-11-02 | 2008-05-22 | Hokkaido Electric Power Co Inc:The | Method for measuring road surface properties |
WO2009034802A1 (en) * | 2007-09-12 | 2009-03-19 | Bridgestone Corporation | System for supporting maintenance of road on which construction vehicle travels |
JP2009068239A (en) * | 2007-09-12 | 2009-04-02 | Bridgestone Corp | Track maintenance support system for construction vehicle |
AU2008298458B2 (en) * | 2007-09-12 | 2012-02-23 | Bridgestone Corporation | System for supporting maintenance of road on which construction vehicle travels |
JP2010066040A (en) * | 2008-09-09 | 2010-03-25 | Kitami Institute Of Technology | Apparatus for measuring road surface flatness |
JP2010167802A (en) * | 2009-01-20 | 2010-08-05 | Jtekt Corp | Vehicular steering device |
JP2012242362A (en) * | 2011-05-24 | 2012-12-10 | East Japan Railway Co | External force discrimination method in acceleration sensor response |
JP2013079889A (en) * | 2011-10-05 | 2013-05-02 | Shuichi Kameyama | Road surface irregularity evaluation system |
JP2014062356A (en) * | 2012-02-29 | 2014-04-10 | Kitami Institute Of Technology | Method for evaluating damage to pavement body |
JP2014077257A (en) * | 2012-10-10 | 2014-05-01 | Koichi Yagi | Road surface property measuring device |
JP2014098692A (en) * | 2012-10-15 | 2014-05-29 | Koichi Yagi | Method for detecting presence or absence of travel road defect |
JP2014198974A (en) * | 2013-03-29 | 2014-10-23 | 富士通株式会社 | Road surface change calculation program, method, and apparatus |
JP2017009511A (en) * | 2015-06-25 | 2017-01-12 | 前田建設工業株式会社 | Pressure delivery performance evaluation system of fresh concrete |
JP2018071973A (en) * | 2016-10-24 | 2018-05-10 | 日本電信電話株式会社 | Apparatus, method, and program for estimating road surface unevenness amount |
JP2018105751A (en) * | 2016-12-27 | 2018-07-05 | 公益財団法人鉄道総合技術研究所 | Method for determining abnormal value of waveform data and abnormal value determination system using the method |
US11465507B2 (en) | 2017-02-23 | 2022-10-11 | Mitsubishi Heavy Industries Engineering, Ltd. | Abnormality monitoring device, abnormality monitoring method, and program |
JP2019082444A (en) * | 2017-10-31 | 2019-05-30 | 三菱重工業株式会社 | Abnormality detection device, abnormality detection method and program |
US10953900B2 (en) | 2017-10-31 | 2021-03-23 | Mitsubishi Heavy Industries, Ltd. | Abnormality detection device, abnormality detection method, and program |
JP2019083755A (en) * | 2017-11-08 | 2019-06-06 | 株式会社クボタ | Autonomously travelling type work machine and farm field management system |
US11747817B2 (en) | 2017-11-08 | 2023-09-05 | Kubota Corporation | Autonomous traveling work vehicle and field management system |
WO2023070309A1 (en) * | 2021-10-26 | 2023-05-04 | 罗伯特•博世有限公司 | Detection method and detection apparatus for detecting unevenness of road surface, and program product |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP4096091B2 (en) | 2008-06-04 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4096091B2 (en) | Road diagnosis method | |
JP4280069B2 (en) | Tire wear test method | |
US11276302B2 (en) | Traffic monitoring apparatus and method of using the same | |
US20140303905A1 (en) | System and method for quantifying correlation between road surface profile and road noise | |
JP2008148466A (en) | Fault diagnosis method and fault diagnosis system of orbital system transportation system | |
JP2000065849A (en) | Detection method of being stopped of automobile | |
Nagayama et al. | Road condition evaluation using the vibration response of ordinary vehicles and synchronously recorded movies | |
JP6874858B2 (en) | Damage diagnostic equipment, damage diagnostic methods, and damage diagnostic programs | |
JP6592827B2 (en) | Apparatus, method, program, and recording medium for identifying weight of vehicle traveling on traffic road | |
CN112722010A (en) | Rail corrugation acoustic diagnosis system for rail transit | |
JP2005231427A (en) | Track monitoring device | |
GB2377027B (en) | Assessing the accuracy of road-side systems | |
JP6023447B2 (en) | In-vehicle information recording device | |
WO2018136031A1 (en) | Train emission compliance system | |
JP5934549B2 (en) | In-vehicle information recording device | |
CN116124178A (en) | Crowd-sourced high-precision map quality assessment method, system and storage medium | |
JP3107366B2 (en) | Train speed measurement device | |
JP3374367B2 (en) | Vehicle driving recorder | |
RU2338263C1 (en) | Method for controlling vehicles and device to this effect | |
CN111032476B (en) | Regulation of mileage measurement parameters in a sensor-controlled manner as a function of weather conditions | |
JP2004090879A (en) | Accident situation recording device, negligence diagnosis system, accident information recording device, negligence diagnosis method, and program | |
AU2020101939A4 (en) | A system for pit hole detection and filling for road based on artificial intelligence | |
WO2022195677A1 (en) | Road deterioration diagnosing device, road deterioration diagnosing method, and recording medium | |
JP2011253494A (en) | Driving state analysis method | |
US20240201007A1 (en) | Distributed optical fiber sensing (dfos) system and method of using the same |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20050808 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20070502 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20070724 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20070919 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20071113 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20080109 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20080205 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20080221 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4096091 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110321 Year of fee payment: 3 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120321 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130321 Year of fee payment: 5 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130321 Year of fee payment: 5 |
|
S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130321 Year of fee payment: 5 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130321 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140321 Year of fee payment: 6 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
EXPY | Cancellation because of completion of term |