JP2004108944A

JP2004108944A - Obstacle detection device

Info

Publication number: JP2004108944A
Application number: JP2002272080A
Authority: JP
Inventors: Tomonori Tanaka; 田中　智規
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 2002-09-18
Filing date: 2002-09-18
Publication date: 2004-04-08

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an obstacle detection device having high detection accuracy of an obstacle. <P>SOLUTION: A distance to the obstacle is detected by a long-distance measuring part 100 capable of detecting the distance to the obstacle at a long distance, and an obstacle estimation line for showing the obstacle position is calculated from the detected result by an obstacle estimation line calculation part 202. When the detection of distance from the obstacle becomes possible by using a short-distance measuring part 107 capable of detecting the distance from the obstacle at a shorter distance than the long-distance measuring part 100 by start of parking operation and movement of a vehicle, the distance from the obstacle is detected by the short-distance measuring part 107, and the obstacle estimation line is corrected based on the detection result from the short-distance measuring part 107. Thus, the obstacle estimation line can be corrected by the detection result from the short-distance measuring part 107 having high detection accuracy, to thereby enable more accurate estimation of the obstacle position. <P>COPYRIGHT: (C)2004,JPO

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両や壁等の障害物の検出を行う障害物検出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
【特許文献１】特開２００１−１２２０５９号公報
従来、音波等の検出波を発射して検出対象で反射した検出波を受信し、この検出波の発射から受信までの時間にもとづいて検出対象までの距離を測定する測距部を車両の側部に設けて、この測距部による測距データに基づいて障害物等の検出を行う障害物検出装置がある。このような障害物検出装置を車両用駐車スペースの検出のために用いた装置として、例えば特開平２００１−１２２０５９号公報記載のようなものがある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
このような上記従来の障害物検出装置にあっては、検出対象までの距離を測定する測距部において、車両から３〜５メートル程度の遠距離の範囲を検出する必要がある。このような遠距離検出用の測距部は距離分解能が低く、障害物の検出を行う際に障害物等の検出精度が悪いといった問題があった。
【０００４】
そこで本発明はこのような問題点に鑑み、障害物等を正確に検出することができる障害物検出装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
本発明は、車両に備えられ、第一の所定距離内の障害物までの距離を測定する第一の測距手段と、第一の所定距離よりも短い第二の所定距離内の障害物までの距離を測定する第二の測距手段とを用い、障害物位置推定手段が第一の測距手段によって測定された障害物までの距離にもとづいて障害物の位置を推定し、補正手段が、障害物位置推定手段によって推定された障害物位置を第二の測距手段によって測定された距離にもとづいて補正を行うものとした。
【０００６】
【発明の効果】
本発明によれば、第一の測距手段よりも測距距離が短く、障害物の検出精度の高い第二の測距手段によって検出された障害物までの距離にもとづいて、位置推定手段によって推定された障害物の位置を補正するため、障害物の位置をより正確に検出することができる。
【０００７】
【発明の実施の形態】
次に本発明の実施の形態を実施例により説明する。
図１は、本発明における障害物検出装置を用いて車両の駐車スペースの検出を行う際の制御ブロック図であり、図２は自車両と障害物との位置関係を示す。
障害物までの距離を測定する遠距離測定部１００が、障害物検出部２０５内の距離検出点座標記憶部２００に接続されている。この遠距離測定部１００としては、例えば超音波ソナーやレーダなどが用いられる。
【０００８】
また図２に示すように、遠距離測定部１００は自車両１０の両側面に取り付けられ、遠距離測定部１００から車両の側面方向に距離測定可能な測定領域ａを形成している。この遠距離測定部１００は、約３〜５メートル先の障害物までの距離測定を行うことができ、その距離分解能は３センチメートル程度とする。
【０００９】
遠距離測定部１００と比較して近距離の障害物までの距離を測定する近距離測定部１０７が、障害物検出部２０５内の障害物推定線算出部２０２に接続されている。この近距離測定部１０７は、例えば超音波ソナーやレーダなどが用いられる。また近距離測定部１０７は、４つの近距離測定部１０７ＦＬ、１０７ＦＲ、１０７ＲＬ、１０７ＲＲで構成され、これら４つの近距離測定部は図２に示すように自車両１０の四隅にそれぞれ取り付けられ、各近距離測定部は距離測定可能な測定領域ｂを形成している。この各近距離測定部１０７ＦＬ、１０７ＦＲ、１０７ＲＬ、１０７ＲＲは、約１メートル先の障害物までの距離測定を行うことができ、その距離分解能は１センチメートル程度とする。
【００１０】
図２において、自車両１０が図中左から右の方向に移動しながら、遠距離測定部１００により障害物１１、１２および障害物１３までの距離を測定する。サンプリング時間ｔが一定で、自車両１０の車速Ｖが小さければ移動距離方向のサンプリング間隔は細かくなる。一方、自車両１０の車速Ｖが大きければサンプリング間隔は粗くなり、障害物の検出精度が低下する。そこでサンプリング間隔Ｓ０を一定間隔以下とするため、サンプリング時間ｔｍａｘより車速Ｖを設定する。
【００１１】
ここでサンプリング時間ｔｍａｘは、遠距離測定部１００の検出最大距離Ｌｍａｘと、遠距離測定部１００から距離測定のために発射した音波等の伝送速度Ｖｓとを用いて次式によって表すことができる。
ｔｍａｘ＝Ｌｍａｘ×２／Ｖｓ＋ｔ０
ここで、ｔ０は遠距離測定部１００による処理の判断時間とする。
【００１２】
これにより自車両１０の車速Ｖを次式によって表すことができる。
Ｖ＝Ｓ０／ｔｍａｘ
また、サンプリング間隔Ｓ０を一定とするようにサンプリング時間ｔに応じて車速Ｖを算出する場合は、次式を用いて表すことができる。
Ｖ＝Ｓ０／ｔ
【００１３】
駐車操作開始時に運転者によって操作される駐車開始スイッチ１０２が、車速制御部３００に接続される。駐車開始スイッチ１０２が操作されると、車速制御部３００では車輪速検出部１０１から得られる車輪速と、操舵角検出部１０３から得られる操舵角と、エンジン回転数検出部１０４から得られるエンジン回転数と、アクセル開度検出部１０５から得られるアクセル開度と、シフトポジション検出部１０６から得られるシフト選択位置とから上述のようにしてあらかじめ算出された車速Ｖとなるような変速比、または変速位置を算出し、変速部３０１に対して算出した変速比または変速位置を指示する。
【００１４】
また車速制御部３００は算出した車速Ｖとなるようなブレーキ圧力およびアクセル開度を算出し、算出されたブレーキ圧力およびアクセル開度をブレーキアクチュエータ３０２およびアクセルアクチュエータ３０３に対して指示する。
このように車速制御部３００において、算出された車速Ｖとなるような各指令値を算出し変速部３０１、ブレーキアクチュエータ３０２およびアクセルアクチュエータ３０３に対して指示を行うことにより、実車速を車速Ｖとすることができる。これにより、サンプリング間隔Ｓ０を一定値以下とすることができる。
【００１５】
自車位置推定部２０１に、車輪速検出部１０１および駐車開始スイッチ１０２が接続される。自車位置推定部２０１は駐車開始スイッチ１０２が操作された位置を原点とし、車輪速検出部１０１からの出力をもとに図３に示すように自車両１０の移動距離（Ｘ、Ｙ）と方位θを算出して、自車両１０の位置を推定する。
【００１６】
この自車両位置の推定は、例えば次のようにして求めることができる。
自車両１０の両後輪に取り付けられた両後輪センサからの単位時間（１計測周期）内のパルス数ＭＲ、ＭＬから、各車輪の単位時間当たりの移動距離ΔＺＲ、ΔＺＬを求める。（ｒは車輪半径、Ｃは１回転で発生するパルス数）
ΔＺＲ＝２πｒ×ＭＲ／Ｃ
ΔＺＬ＝２πｒ×ＭＬ／Ｃ
単位時間内の自車両１０の移動距離ΔＺおよび方位変化量Δθは、自車両１０のトレッド幅をＴとして、次式より求めることができる。
ΔＺ＝（ΔＺＬ＋ΔＺＲ）／２
Δθ＝（ΔＺＬ−ΔＺＲ）／Ｔ
【００１７】
また単位時間前の自車両１０の位置を自車両位置（Ｘ_−１、Ｙ_−１）、方位θ_―１として、現在の推定自車両位置（Ｘ、Ｙ）および方位θは、
θ＝θ_−１＋Δθ
Ｘ＝Ｘ_−１＋ΔＺ×ｃｏｓ（θ_―１＋Δθ／２）
Ｙ＝Ｙ_−１＋ΔＺ×ｓｉｎ（θ_―１＋Δθ／２）
より求められる。
なおこの自車位置推定部２０１は、ＧＰＳ（全地球測位システム）からの情報より自車両位置の推定を行うようにしてもよい。
【００１８】
距離検出点座標記憶部２００に、遠距離測定部１００、駐車開始スイッチ１０２および自車位置推定部２０１が接続される。距離検出点座標記憶部２００では、駐車開始スイッチ１０２が操作された位置を原点として、遠距離測定部１００と自車位置推定部２０１との結果から距離検出点の座標を算出し記憶する。これにより図２に示すように自車両１０が図中左から右へ移動すると、距離検出点座標記憶部２００には自車両１０の遠距離測定部１００より後方の距離検出点の座標が記憶されていることとなる。
【００１９】
障害物推定線算出部２０２には、距離検出点座標記憶部２００、自車位置推定部２０１および近距離測定部１０７が接続される。障害物推定線算出部２０２は図４に示すように、距離検出点座標記憶部２００によって記憶された距離検出点の座標より、壁や駐車車両などの障害物を表す障害物推定線の算出を行う。
【００２０】
ここでは、距離検出点の連続性から直線近似を行い障害物等の形状を推定したり、駐車車両の場合には角部分で距離検出点が円状に拡散するため近似関数を用いて駐車車両の形状を推定したりして、障害物推定線を算出している。
このようにして求められた障害物推定線は、遠距離測定部１００の検出誤差および自車両の移動量の検出誤差、自車両位置推定誤差などが含まれるため、実際の障害物と数センチメートルから数十センチメートル程度の誤差を生じてしまう。
【００２１】
よって駐車スペース判定部２０３では、障害物推定線算出部２０２で算出された障害物推定線の誤差を考慮して障害物がない領域を推定し、駐車スペースを算出する。さらに駐車スペース判定部２０３は算出した駐車スペースに対して自車両１０の最小回転半径から駐車可能かどうかの判定を行う。
駐車支援情報提示部４００は駐車スペース判定部２０３での判定をもとに、現在の自車両の位置から、もっとも効率的な駐車動作の支援情報の提示を行う。
【００２２】
駐車支援情報提示部４００には、例えば後退時に後方の映像を映し出すリアビュー映像の中に障害物位置を示したり、さらにその障害物に一定距離以上接近した場合には運転者に警告の表示や音を提示するようにしてもよい。
【００２３】
障害物推定線算出部２０２に移動軌跡推定部２０６が接続され、さらに移動軌跡推定部２０６には操舵角検出部１０３が接続されている。移動軌跡推定部２０６は、操舵角検出部１０３から得られる操舵角をもとに、自車両１０が通るであろう移動軌跡を推定する。
駐車開始スイッチ１０２、シフトポジション検出部１０６および移動軌跡推定部２０６が測定部切替部２０４に接続され、測定部切替部２０４は入力された各種の信号に応じて近距離測定部１０７と遠距離測定部１００の作動のＯＮ／ＯＦＦを切り替える。
【００２４】
次に図５および図６を用いて、上記構成による駐車スペースを検出する際の処理の流れについて説明する。
ステップ５００において、障害物検出部２０５は駐車開始スイッチ１０２が操作されたかどうかの判断を行い、駐車開始スイッチ１０２が操作された場合に駐車スペース検出処理が開始される。ステップ５０１において、遠距離測定部１００によるサンプリング間隔Ｓ０を一定間隔以下とするため、車速制御部３００が変速部３０１、ブレーキアクチュエータ３０２およびアクセルアクチュエータ３０３の制御を行い、車速Ｖを一定値に設定する。
【００２５】
ステップ５０２において、測定部切替部２０４は遠距離測定部１００を作動させ、障害物と自車両との距離検出を開始させる。ステップ５０３では、遠距離測定部１００によって障害物が検出されているかどうかの判断を行い、障害物が検出されている場合は、ステップ５０４において障害物検出点までの距離を算出する。一方ステップ５０３において障害物が検出されていない場合は、ステップ５０５へ進む。
【００２６】
ステップ５０５において、自車位置推定部２０１が車輪速検出部１０１で検出された車輪速度をもとに、駐車開始スイッチ１０２が操作された位置を原点として、上述のように自車両の位置を時々刻々推定する。ステップ５０６では距離検出点座標記憶部２００が、ステップ５０４で算出された障害物検出点までの距離から、駐車開始スイッチ１０２が操作された位置を原点とした座標位置を算出し、障害物検出点座標を算出し記憶する。ステップ５０７において、障害物推定線算出部２０２が記憶された障害物検出点座標から障害物推定線を算出する。
【００２７】
ステップ５０８において、駐車スペース判定部２０３が障害物推定線から駐車スペースの算出を行い、ステップ５０９において、算出された駐車スペースに駐車可能かどうかの判定を行う。自車両１０の最小回転半径等を考慮して駐車スペースに駐車不可能である場合はステップ５０３に戻る。一方、駐車スペースに対して駐車可能な場合は、ステップ５１０において障害物検出部２０５は、駐車支援情報提示部４００を通じて駐車動作を支援するための駐車支援情報を自車両１０の操作者に提示する。
【００２８】
ステップ５１１において測定部切替部２０４は、自車両１０に駐車動作があったかどうかの判定を行う。この駐車動作の判定は、例えばシフトポジション検出部１０６がＤレンジからＲレンジへの切り替えを検出した場合などに、駐車動作があったと判定するものである。駐車動作がない場合はステップ５０３へ戻り、駐車動作がある場合は、ステップ５１２において測定部切替部２０４が遠距離測定部１００による距離測定を停止させる。
【００２９】
ここで自車両１０が駐車動作を開始し、図４に示す自車両１０の位置から図７に示すように左に転舵して後退しているものとする。図７に示すように自車両１０のＡ位置において、自車両１０から見て右側の障害物１３を、自車両１０の前端に設置された近距離測定部１０７ＦＲによって検出可能となる。
【００３０】
よってステップ５１３において移動軌跡推定部２０６は自車両１０の移動軌跡を推定し、推定された移動軌跡上を自車両１０が移動した場合に近距離測定部１０７によって障害物が検出できるようになる移動軌跡上の位置と、現在位置との移動軌跡上の距離を算出する。ステップ５１４において、ステップ５１３で算出された移動軌跡上距離が所定距離以下であるかどうかの判断を行い、所定距離以下の場合に、ステップ５１５において測定部切替部２０４が、障害物を検出可能となる近距離測定部１０７ＦＲを作動させる。
【００３１】
ステップ５１６において障害物推定線算出部２０２は、ステップ５１５で作動させた近距離測定部１０７からの信号より、障害物までの距離を算出して障害物の位置を推定する。ステップ５１７において、ステップ５０７で推定した障害物位置と、ステップ５１６で推定された障害物位置との比較を行い、差があるかどうかの判断を行う。差がある場合は障害物推定線算出部２０２は、ステップ５１８において、近距離測定部１０７からの信号より算出した障害物までの距離をもとに、記憶された障害物推定線より推定される障害物位置の補正を行い、補正後の推定された障害物位置を記憶する。
【００３２】
ステップ５１９において障害物検出部２０５は、補正後の推定された障害物位置をもとに、駐車支援情報提示部４００を通じて提示する駐車支援情報の更新を行いステップ５２０へ進む。
ステップ５２０では、例えばシフトポジション検出部１０６がＰレンジを検出した場合や、駐車開始スイッチ１０２のＯＦＦ操作があった場合など、車両が駐車を完了したかどうかの判断を行い、車両が駐車を完了した場合は上述の処理を終了し、駐車が完了していない場合はステップ５１３へ戻り上述の処理を繰り返す。
【００３３】
ステップ５１４において、移動軌跡上の距離が所定距離以下でない場合、またはステップ５１７において、近距離測定部１０７によって検出された障害物位置とステップ５０７で推定した障害物推定位置との差がない場合には、ステップ５２０へ進む。
【００３４】
以上の処理を繰り返すことにより、図７に示すように自車両１０が後退を続け、Ａ位置からＢ位置へ移動した場合、自車両１０から見て後方左側の障害物１２を、自車両１０の後端左に設置されている近距離測定部１０７ＲＬによって検出可能となる。よって推定されている障害物１２が検出可能となる位置と、自車両との移動軌跡上の距離が一定距離以下となった場合、近距離測定部１０７ＲＬを作動させて障害物位置の検出を行うことにより、障害物推定線の補正を行うことができる。
【００３５】
さらに自車両１０がＢ位置からＣ位置へ後退をした場合、自車両１０から見て後方右側の障害物１１を、自車両１０の後端右に設置されている近距離測定部１０７ＲＲによって検出可能となる。よって推定されている障害物１１を検出可能となる位置と、自車両との移動軌跡上の距離が一定距離以下となった場合に、近距離測定部１０７ＲＬに加えて近距離測定部１０７ＲＲを作動させ、障害物位置の検出を行い障害物推定線の補正を行う。
【００３６】
また図８に示すように、駐車動作の途中に切り返しのために一旦前進する場合にも、前方の推定された障害物１３を検出可能となる位置と、自車両との移動軌跡上距離がある一定距離以下となった場合に、自車両１０の前方左右に設置された近距離測定部１０７ＦＲ、ＦＬを作動させ、障害物位置の検出を行い障害物推定線の補正を行う。これにより自車両前方の障害物１３の位置を補正することができる。
【００３７】
本実施例においては、遠距離測定部１００が本発明における第一の測距手段を構成し、近距離測定部１０７が本発明における第二の測距手段を構成する。
またフローチャートにおけるステップ５０７が本発明における障害物位置推定手段を構成し、ステップ５１８が本発明における補正手段を構成する。さらにステップ５０５が車両位置推定手段を構成し、測定部切替部２０４が切替手段を構成する。本実施例において移動軌跡推定部２０６が移動軌跡推定手段を構成し、ステップ５１３が本発明における移動軌跡距離算出手段を構成する。
【００３８】
本実施例は以上のように構成され、検出距離が長く検出精度の低い遠距離測定部１００を用いて障害物の検出を行い、自車両１０が移動して、検出距離は短いが検出精度の高い近距離測定部１０７によって障害物の検出が可能となった場合に、近距離測定部１０７を用いて障害物の検出を行う。この近距離測定部１０７による検出結果をもとに、遠距離測定部１００によって検出された結果をもとに推定された障害物の位置を補正することとしたので、より正確に障害物位置の推定を行うことができる。
【００３９】
このように検出精度の高い近距離測定部１０７を用いることにより正確に障害物位置を推定することができるので、実際の障害物との誤差を数センチメートル程度にまで押さえ込むことができ、狭い駐車場での幅寄せや切り返しにおいて極めて細かい駐車誘導を行うことができる。
【００４０】
近距離測定部１０７によって障害物が検出できるようになる移動軌跡上の位置と、現在位置との移動軌跡上の距離が所定距離以下である場合にのみ、ステップ５１５において第二の測距手段としての近距離測定部１０７を作動させるようにしたので、近距離測定部１０７による測定を不必要に行うことがない。
また障害物を検出可能となるすべての近距離測定部１０７を作動させることにより、より正確に障害物位置の推定を行うことができる。
さらに、一旦第一の測距手段としての遠距離測定部１００による障害物検出を行い障害物推定線を算出した後は、遠距離測定部１００による距離検出を停止させることにより、遠距離測定部１００による不必要な距離測定を行うことがない。
【００４１】
なお、距離検出点座標記憶部２００において駐車開始スイッチ１０２が操作された位置を原点として距離検出点の座標を算出するものとしたが、これに限定されず自車両１０を原点とした距離検出点の座標を算出するようにしてもよい。
【００４２】
また図５、図６のステップ５１５において、障害物を検出可能となる近距離測定部１０７すべてを作動させるものとしたが、これに限定されず障害物に最も近い１つの近距離測定部１０７のみを作動させて障害物と自車両との距離検出を行うようにしてもよい。
これにより障害物との距離検出を行っている第二の測距手段としての近距離測定部１０７が、他の近距離測定部１０７の出射する検出波に影響されることがない。
【００４３】
また上述のステップ５１３において、障害物推定線算出部２０２によって推定されている障害物を検出できるようになる位置と、自車両１０との移動軌跡上の距離を算出し、ステップ５１４において移動軌跡上の距離が、所定距離以下であるかどうかの判断を行い、移動軌跡上距離が所定距離以下になった場合に、ステップ５１５において障害物を検出可能となる近距離測定部１０７を作動させるものとしたがこれに限定されず、推定された自車両１０の位置と障害物との距離を算出する距離算出手段を備え、算出された自車両と障害物との距離が所定距離以下の場合に、第二の測距手段としての近距離測定部１０７を作動させるようにしてもよい。
これにより、近距離測定部１０７による不必要な距離測定を行うことがない。
【００４４】
さらに上述のようにステップ５１５において、移動軌跡上距離が所定距離以下となった場合に近距離測定部１０７を作動させるものとしたがこれに限定されず、車両の移動速度を検出する移動速度検出手段と、現在位置から自車両１０が移動した際に、第二の測距手段としての近距離測定部１０７によって障害物を検出できるようになるまでの時間を算出する検出可能時間算出手段とを備え、検出された車速と推定された障害物位置とから、検出可能時間算出手段が近距離測定部１０７によって障害物を検出できるようになるまでの時間を算出し、算出された時間が所定の時間以下の場合に、近距離測定部１０７を作動させるようにしてもよい。
これにより、車両と障害物とが接触する可能性の高い場合にのみ近距離測定部１０７による距離の測定を行うので、不必要な距離測定を行うことがない。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明における実施例を示す図である。
【図２】自車両に備えられた遠距離測定部による障害物の検出を示す図である。
【図３】自車両位置の推定の様子を示す図である。
【図４】障害物推定線を示す図である。
【図５】駐車スペース検出のための制御の流れを示す図である。
【図６】駐車スペース検出のための制御の流れを示す図である。
【図７】近距離測定部による障害物の検出の様子を示す図である。
【図８】近距離測定部による障害物の検出の様子を示す図である。
【符号の説明】
１０　　自車両
１１、１２、１３　　障害物
１００　　遠距離測定部
１０１　　車輪速検出部
１０２　　駐車開始スイッチ
１０３　　操舵角検出部
１０４　　エンジン回転数検出部
１０５　　アクセル開度検出部
１０６　　シフトポジション検出部
１０７、１０７ＦＲ、１０７ＦＬ、１０７ＲＲ、１０７ＲＬ　　近距離測定部
２００　　距離検出点座標記憶部
２０１　　自車位置推定部
２０２　　障害物推定線算出部
２０３　　駐車スペース判定部
２０４　　測定部切替部
２０５　　障害物検出部
２０６　　移動軌跡推定部
３００　　車速制御部
４００　　駐車支援情報提示部[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to an obstacle detection device that detects an obstacle such as a vehicle or a wall.
[0002]
[Prior art]
[Patent Document 1] Japanese Patent Application Laid-Open No. 2001-122059 Conventionally, a detection wave such as a sound wave is emitted, a detection wave reflected by the detection target is received, and the detection target is detected based on the time from emission of the detection wave to reception. There is an obstacle detection device that is provided with a distance measuring unit for measuring the distance of a vehicle on a side of a vehicle and detects an obstacle or the like based on distance measurement data obtained by the distance measuring unit. As an apparatus using such an obstacle detection apparatus for detecting a parking space for a vehicle, for example, there is an apparatus described in JP-A-2001-122059.
[0003]
[Problems to be solved by the invention]
In the above-described conventional obstacle detection device, it is necessary to detect a range at a distance of about 3 to 5 meters from the vehicle by a distance measuring unit that measures a distance to a detection target. Such a distance measuring unit for detecting a long distance has a problem that the distance resolution is low and the accuracy of detecting an obstacle or the like is poor when detecting an obstacle.
[0004]
In view of such problems, an object of the present invention is to provide an obstacle detection device that can accurately detect an obstacle or the like.
[0005]
[Means for Solving the Problems]
The present invention provides a first distance measuring means provided in a vehicle for measuring a distance to an obstacle within a first predetermined distance, and an obstacle within a second predetermined distance shorter than the first predetermined distance. The second distance measuring means for measuring the distance of the obstacle, the obstacle position estimating means estimates the position of the obstacle based on the distance to the obstacle measured by the first distance measuring means, the correction means The obstacle position estimated by the obstacle position estimating means is corrected based on the distance measured by the second distance measuring means.
[0006]
【The invention's effect】
According to the present invention, the distance estimation distance is shorter than the first distance measurement means, and based on the distance to the obstacle detected by the second distance measurement means with high obstacle detection accuracy, the position estimation means Since the estimated position of the obstacle is corrected, the position of the obstacle can be detected more accurately.
[0007]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
Next, embodiments of the present invention will be described with reference to examples.
FIG. 1 is a control block diagram when detecting a parking space of a vehicle using the obstacle detection device according to the present invention, and FIG. 2 shows a positional relationship between the host vehicle and an obstacle.
The long distance measurement unit 100 that measures the distance to the obstacle is connected to the distance detection point coordinate storage unit 200 in the obstacle detection unit 205. As the long distance measurement unit 100, for example, an ultrasonic sonar or a radar is used.
[0008]
Further, as shown in FIG. 2, the long distance measurement unit 100 is attached to both side surfaces of the host vehicle 10, and forms a measurement area a in which the distance can be measured in the side direction of the vehicle from the long distance measurement unit 100. The long distance measurement unit 100 can measure a distance to an obstacle about 3 to 5 meters away, and has a distance resolution of about 3 cm.
[0009]
A short distance measurement unit 107 that measures a distance to a short distance obstacle compared to the long distance measurement unit 100 is connected to the obstacle estimation line calculation unit 202 in the obstacle detection unit 205. As the short distance measuring unit 107, for example, an ultrasonic sonar or a radar is used. The short distance measurement unit 107 includes four short distance measurement units 107FL, 107FR, 107RL, and 107RR. These four short distance measurement units are attached to the four corners of the vehicle 10 as shown in FIG. The short distance measurement unit forms a measurement area b where distance measurement can be performed. Each of the short distance measurement units 107FL, 107FR, 107RL, and 107RR can measure a distance to an obstacle about 1 meter away, and has a distance resolution of about 1 cm.
[0010]
In FIG. 2, the distance to the obstacles 11, 12 and 13 is measured by the long distance measurement unit 100 while the vehicle 10 moves from left to right in the figure. If the sampling time t is constant and the vehicle speed V of the host vehicle 10 is low, the sampling interval in the moving distance direction becomes small. On the other hand, if the vehicle speed V of the host vehicle 10 is high, the sampling interval becomes coarse, and the detection accuracy of the obstacle decreases. Therefore, the vehicle speed V is set based on the sampling time tmax in order to make the sampling interval S0 equal to or less than the predetermined interval.
[0011]
Here, the sampling time tmax can be expressed by the following equation using the maximum detection distance Lmax detected by the long distance measurement unit 100 and the transmission speed Vs of sound waves or the like emitted from the long distance measurement unit 100 for distance measurement.
tmax = Lmax × 2 / Vs + t0
Here, t0 is the determination time of the process by the long distance measurement unit 100.
[0012]
Thus, the vehicle speed V of the host vehicle 10 can be represented by the following equation.
V = S0 / tmax
When calculating the vehicle speed V in accordance with the sampling time t so that the sampling interval S0 is constant, it can be expressed using the following equation.
V = S0 / t
[0013]
The parking start switch 102 operated by the driver at the start of the parking operation is connected to the vehicle speed control unit 300. When the parking start switch 102 is operated, the vehicle speed control unit 300 controls the wheel speed obtained from the wheel speed detection unit 101, the steering angle obtained from the steering angle detection unit 103, and the engine rotation obtained from the engine speed detection unit 104. The gear ratio or the gear ratio that makes the vehicle speed V calculated in advance as described above from the number, the accelerator opening obtained from the accelerator opening detector 105, and the shift selection position obtained from the shift position detector 106. The position is calculated, and the transmission unit 301 is instructed on the calculated transmission ratio or transmission position.
[0014]
Further, the vehicle speed control unit 300 calculates a brake pressure and an accelerator opening to achieve the calculated vehicle speed V, and instructs the brake actuator 302 and the accelerator actuator 303 with the calculated brake pressure and accelerator opening.
In this way, the vehicle speed control unit 300 calculates each command value to be the calculated vehicle speed V, and instructs the transmission unit 301, the brake actuator 302, and the accelerator actuator 303 to set the actual vehicle speed to the vehicle speed V. can do. Thus, the sampling interval S0 can be set to a certain value or less.
[0015]
The wheel position detecting unit 101 and the parking start switch 102 are connected to the vehicle position estimating unit 201. The own vehicle position estimating unit 201 uses the position at which the parking start switch 102 is operated as the origin, and based on the output from the wheel speed detecting unit 101, as shown in FIG. The azimuth θ is calculated, and the position of the host vehicle 10 is estimated.
[0016]
The estimation of the own vehicle position can be obtained, for example, as follows.
The moving distances ΔZR, ΔZL of each wheel per unit time are obtained from the pulse numbers MR, ML within a unit time (one measurement cycle) from both rear wheel sensors attached to both rear wheels of the vehicle 10. (R is the wheel radius, C is the number of pulses generated in one rotation)
ΔZR = 2πr × MR / C
ΔZL = 2πr × ML / C
The travel distance ΔZ and the azimuth change amount Δθ of the host vehicle 10 within the unit time can be obtained by the following equation, where T is the tread width of the host vehicle 10.
ΔZ = (ΔZL + ΔZR) / 2
Δθ = (ΔZL−ΔZR) / T
[0017]
Further, assuming that the position of the own vehicle 10 before the unit time is the own vehicle position (X ₋₁ , Y ₋₁ ) and the azimuth θ− ₁ , the current estimated own vehicle position (X, Y) and the azimuth θ
θ = θ _-1 + Δθ
X = X ₋₁ + ΔZ × cos (θ− ₁ + Δθ / 2)
Y = Y ₋₁ + ΔZ × sin (θ− ₁ + Δθ / 2)
More required.
Note that the own vehicle position estimating unit 201 may estimate the own vehicle position from information from a GPS (Global Positioning System).
[0018]
The long distance measurement unit 100, the parking start switch 102, and the own vehicle position estimation unit 201 are connected to the distance detection point coordinate storage unit 200. The distance detection point coordinate storage unit 200 calculates and stores the coordinates of the distance detection point from the result of the long distance measurement unit 100 and the own vehicle position estimation unit 201, using the position where the parking start switch 102 is operated as the origin. As a result, as shown in FIG. 2, when the vehicle 10 moves from left to right in the figure, the coordinates of the distance detection points behind the long distance measurement unit 100 of the vehicle 10 are stored in the distance detection point coordinate storage unit 200. It will be.
[0019]
The obstacle detection line calculation unit 202 is connected to the distance detection point coordinate storage unit 200, the vehicle position estimation unit 201, and the short distance measurement unit 107. As shown in FIG. 4, the obstacle estimation line calculation unit 202 calculates an obstacle estimation line representing an obstacle such as a wall or a parked vehicle from the coordinates of the distance detection points stored by the distance detection point coordinate storage unit 200. Do.
[0020]
Here, the shape of an obstacle or the like is estimated by performing linear approximation from the continuity of the distance detection points, or in the case of a parked vehicle, the distance detection points are diffused in a circle at the corners, so that the parking And the obstacle estimation line is calculated.
The obstacle estimation line obtained in this manner includes a detection error of the long distance measurement unit 100, a detection error of the movement amount of the own vehicle, an error of estimating the own vehicle position, and the like. Error of about several tens of centimeters.
[0021]
Therefore, the parking space determination unit 203 estimates a region without obstacles in consideration of the error of the obstacle estimation line calculated by the obstacle estimation line calculation unit 202, and calculates the parking space. Further, the parking space determination unit 203 determines whether the calculated parking space can be parked based on the minimum turning radius of the vehicle 10.
The parking support information presentation unit 400 presents the most efficient parking operation support information from the current position of the host vehicle based on the determination by the parking space determination unit 203.
[0022]
For example, the parking assist information presenting unit 400 indicates an obstacle position in a rear-view image that shows a rear image when the vehicle retreats, and displays a warning or sounds to the driver when the vehicle approaches the obstacle for a certain distance or more. May be presented.
[0023]
The movement trajectory estimation unit 206 is connected to the obstacle estimation line calculation unit 202, and the steering angle detection unit 103 is connected to the movement trajectory estimation unit 206. The movement trajectory estimation unit 206 estimates a movement trajectory that the host vehicle 10 will pass based on the steering angle obtained from the steering angle detection unit 103.
The parking start switch 102, the shift position detecting unit 106, and the moving trajectory estimating unit 206 are connected to the measuring unit switching unit 204, and the measuring unit switching unit 204 measures the short distance measuring unit 107 and the long distance according to various input signals. The operation of the unit 100 is switched ON / OFF.
[0024]
Next, with reference to FIGS. 5 and 6, a description will be given of a processing flow when detecting a parking space according to the above configuration.
In step 500, the obstacle detection unit 205 determines whether the parking start switch 102 has been operated, and when the parking start switch 102 has been operated, the parking space detection process is started. In step 501, the vehicle speed control unit 300 controls the transmission unit 301, the brake actuator 302, and the accelerator actuator 303 to set the vehicle speed V to a constant value in order to make the sampling interval S0 by the long distance measurement unit 100 equal to or less than a predetermined interval. .
[0025]
In step 502, the measurement unit switching unit 204 activates the long distance measurement unit 100 to start detecting the distance between the obstacle and the host vehicle. In step 503, it is determined whether or not an obstacle is detected by the long distance measurement unit 100. If an obstacle is detected, the distance to the obstacle detection point is calculated in step 504. On the other hand, if no obstacle is detected in step 503, the process proceeds to step 505.
[0026]
In step 505, based on the wheel speed detected by the wheel speed detecting unit 101, the own vehicle position estimating unit 201 sometimes sets the position of the own vehicle as described above with the position at which the parking start switch 102 is operated as the origin. Estimate every moment. In step 506, the distance detection point coordinate storage unit 200 calculates a coordinate position based on the position at which the parking start switch 102 was operated as the origin, based on the distance to the obstacle detection point calculated in step 504. Calculate and store the coordinates. In step 507, the obstacle estimation line calculation unit 202 calculates an obstacle estimation line from the stored obstacle detection point coordinates.
[0027]
In step 508, the parking space determination unit 203 calculates a parking space from the obstacle estimation line, and in step 509, determines whether or not parking is possible in the calculated parking space. If it is impossible to park in the parking space in consideration of the minimum turning radius of the vehicle 10 and the like, the process returns to step 503. On the other hand, if parking is possible in the parking space, the obstacle detection unit 205 presents parking assistance information for assisting the parking operation to the operator of the vehicle 10 through the parking assistance information presentation unit 400 in step 510. .
[0028]
In step 511, the measurement unit switching unit 204 determines whether the host vehicle 10 has performed a parking operation. The determination of the parking operation is to determine that the parking operation has been performed, for example, when the shift position detection unit 106 detects switching from the D range to the R range. If there is no parking operation, the process returns to step 503. If there is a parking operation, the measurement unit switching unit 204 stops the distance measurement by the long distance measurement unit 100 in step 512.
[0029]
Here, it is assumed that the host vehicle 10 has started the parking operation, has turned to the left from the position of the host vehicle 10 shown in FIG. 4, and has retreated as shown in FIG. As shown in FIG. 7, at the position A of the host vehicle 10, the obstacle 13 on the right side when viewed from the host vehicle 10 can be detected by the short distance measuring unit 107FR installed at the front end of the host vehicle 10.
[0030]
Therefore, in step 513, the movement trajectory estimating unit 206 estimates the movement trajectory of the own vehicle 10, and moves so that an obstacle can be detected by the short distance measuring unit 107 when the own vehicle 10 moves on the estimated trajectory. The distance between the position on the path and the current position on the path of movement is calculated. In step 514, it is determined whether or not the distance on the movement trajectory calculated in step 513 is equal to or less than a predetermined distance. If the distance is equal to or less than the predetermined distance, the measurement unit switching unit 204 determines in step 515 that an obstacle can be detected. The short distance measuring unit 107FR is operated.
[0031]
In step 516, the obstacle estimation line calculation unit 202 calculates the distance to the obstacle from the signal from the short distance measurement unit 107 activated in step 515, and estimates the position of the obstacle. In step 517, the obstacle position estimated in step 507 is compared with the obstacle position estimated in step 516 to determine whether there is a difference. If there is a difference, the obstacle estimation line calculation unit 202 estimates in step 518 from the stored obstacle estimation line based on the distance to the obstacle calculated from the signal from the short distance measurement unit 107. The obstacle position is corrected, and the corrected estimated obstacle position is stored.
[0032]
In step 519, the obstacle detection unit 205 updates the parking assistance information presented through the parking assistance information presentation unit 400 based on the estimated obstacle position after the correction, and proceeds to step 520.
In step 520, it is determined whether or not the vehicle has completed parking, for example, when the shift position detection unit 106 detects the P range or when the parking start switch 102 is turned off. When the parking is completed, the above-described processing is terminated. When the parking is not completed, the process returns to step 513 and the above-described processing is repeated.
[0033]
In step 514, when the distance on the movement trajectory is not less than the predetermined distance, or in step 517, when there is no difference between the obstacle position detected by the short distance measurement unit 107 and the obstacle estimation position estimated in step 507. Goes to step 520.
[0034]
By repeating the above processing, when the own vehicle 10 continues to retreat as shown in FIG. 7 and moves from the position A to the position B, the obstacle 12 on the rear left side as viewed from the own vehicle 10 is This can be detected by the short distance measurement unit 107RL installed at the left rear end. Therefore, when the estimated position at which the obstacle 12 can be detected and the distance on the movement trajectory with the host vehicle become equal to or less than a certain distance, the short distance measuring unit 107RL is operated to detect the obstacle position. Thus, the obstacle estimation line can be corrected.
[0035]
Further, when the host vehicle 10 retreats from the position B to the position C, the obstacle 11 on the rear right side as viewed from the host vehicle 10 can be detected by the short distance measuring unit 107RR installed at the rear right of the host vehicle 10. It becomes. Accordingly, when the estimated position at which the obstacle 11 can be detected and the distance on the movement trajectory from the own vehicle become equal to or less than a certain distance, the short distance measuring unit 107RR is activated in addition to the short distance measuring unit 107RL. Then, the obstacle position is detected and the obstacle estimation line is corrected.
[0036]
Also, as shown in FIG. 8, even when the vehicle once moves forward for turning back in the middle of the parking operation, there is a position at which the obstacle 13 estimated ahead can be detected and a distance on the movement trajectory with the own vehicle. When the distance becomes equal to or less than the predetermined distance, the short distance measuring units 107FR and FL installed on the front and left sides of the host vehicle 10 are operated to detect an obstacle position and correct the obstacle estimation line. Thereby, the position of the obstacle 13 ahead of the host vehicle can be corrected.
[0037]
In this embodiment, the long distance measuring unit 100 constitutes a first distance measuring unit in the present invention, and the short distance measuring unit 107 constitutes a second distance measuring unit in the present invention.
Step 507 in the flowchart constitutes an obstacle position estimating means in the present invention, and step 518 constitutes a correcting means in the present invention. Further, Step 505 constitutes a vehicle position estimating means, and the measuring section switching section 204 constitutes a switching means. In this embodiment, the trajectory estimating unit 206 constitutes a trajectory estimating means, and step 513 constitutes a trajectory distance calculating means in the present invention.
[0038]
The present embodiment is configured as described above, detects an obstacle using the long distance measuring unit 100 having a long detection distance and a low detection accuracy, the own vehicle 10 moves, and the detection distance is short but the detection accuracy is low. When an obstacle can be detected by the high short distance measuring unit 107, the obstacle is detected using the short distance measuring unit 107. Based on the detection result by the short distance measurement unit 107, the position of the obstacle estimated based on the result detected by the long distance measurement unit 100 is corrected. An estimate can be made.
[0039]
By using the short-distance measuring unit 107 having high detection accuracy as described above, it is possible to accurately estimate the position of an obstacle, so that an error from an actual obstacle can be suppressed to about several centimeters, and a narrow Extremely fine parking guidance can be performed when the vehicle is approached or turned back in the parking lot.
[0040]
Only when the distance on the movement track at which the obstacle can be detected by the short distance measuring unit 107 and the distance on the movement track from the current position are equal to or less than a predetermined distance, the second distance measurement means in step 515 is used. The short distance measurement unit 107 is operated, so that the measurement by the short distance measurement unit 107 is not performed unnecessarily.
In addition, by operating all the short distance measuring units 107 that can detect an obstacle, it is possible to more accurately estimate the position of the obstacle.
Further, once the obstacle detection is performed by the long distance measuring unit 100 as the first distance measuring means and the obstacle estimation line is calculated, the distance detection by the long distance measuring unit 100 is stopped, so that the long distance measuring unit is stopped. No unnecessary distance measurement by the 100 is performed.
[0041]
In the distance detection point coordinate storage unit 200, the coordinates of the distance detection point are calculated using the position at which the parking start switch 102 is operated as the origin, but the present invention is not limited to this. May be calculated.
[0042]
Further, in step 515 of FIGS. 5 and 6, all the short distance measurement units 107 capable of detecting an obstacle are activated, but the present invention is not limited to this, and only one short distance measurement unit 107 closest to the obstacle is detected. May be operated to detect the distance between the obstacle and the host vehicle.
Thus, the short distance measuring unit 107 as the second distance measuring unit that detects the distance to the obstacle is not affected by the detection wave emitted from another short distance measuring unit 107.
[0043]
Further, in the above-mentioned step 513, the position at which the obstacle estimated by the obstacle estimation line calculating unit 202 can be detected and the distance on the movement trajectory with respect to the own vehicle 10 are calculated. Is determined to be less than or equal to a predetermined distance, and when the distance on the movement trajectory is less than or equal to the predetermined distance, the short distance measuring unit 107 that can detect an obstacle is activated in step 515. However, the present invention is not limited to this. If the calculated distance between the own vehicle and the obstacle is equal to or less than a predetermined distance, the apparatus includes distance calculating means for calculating the estimated distance between the own vehicle 10 and the obstacle. You may make it operate the short distance measuring part 107 as a 2nd distance measuring means.
Thus, unnecessary distance measurement by the short distance measurement unit 107 is not performed.
[0044]
Further, as described above, in step 515, the short distance measurement unit 107 is operated when the distance on the movement trajectory becomes equal to or less than the predetermined distance. However, the present invention is not limited to this. Means and a detectable time calculating means for calculating a time until the obstacle can be detected by the short distance measuring unit 107 as the second distance measuring means when the vehicle 10 moves from the current position. The detected vehicle speed and the estimated obstacle position are used to calculate the time required for the detectable time calculation means to be able to detect the obstacle by the short distance measurement unit 107, and the calculated time is a predetermined time. When the time is equal to or shorter than the time, the short distance measuring unit 107 may be operated.
Accordingly, the distance is measured by the short distance measuring unit 107 only when the possibility of contact between the vehicle and the obstacle is high, so that unnecessary distance measurement is not performed.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a diagram showing an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a diagram illustrating detection of an obstacle by a long distance measurement unit provided in the host vehicle.
FIG. 3 is a diagram illustrating a state of estimating a position of a host vehicle.
FIG. 4 is a diagram illustrating an obstacle estimation line.
FIG. 5 is a diagram showing a flow of control for detecting a parking space.
FIG. 6 is a diagram showing a flow of control for detecting a parking space.
FIG. 7 is a diagram illustrating a situation where an obstacle is detected by a short distance measurement unit.
FIG. 8 is a diagram illustrating a situation where an obstacle is detected by a short distance measurement unit.
[Explanation of symbols]
Reference Signs List 10 own vehicle 11, 12, 13 obstacle 100 long distance measuring unit 101 wheel speed detecting unit 102 parking start switch 103 steering angle detecting unit 104 engine speed detecting unit 105 accelerator opening detecting unit 106 shift position detecting units 107, 107FR, 107FL, 107RR, 107RL Short distance measurement unit 200 Distance detection point coordinate storage unit 201 Own vehicle position estimation unit 202 Obstacle estimation line calculation unit 203 Parking space determination unit 204 Measurement unit switching unit 205 Obstacle detection unit 206 Moving trajectory estimation unit 300 Vehicle speed control unit 400 Parking support information presentation unit

Claims

車両に備えられ、検出波を出射するとともに障害物からの反射波を受波し、検出波の出射から受波するまでの時間にもとづいて、前記車両から第一の所定距離内の障害物までの距離を測定する第一の測距手段と、
前記車両から前記第一の所定距離よりも短い第二の所定距離内の障害物までの距離を測定する第二の測距手段と、
前記第一の測距手段によって測定された障害物までの距離にもとづいて、障害物の位置を推定する障害物位置推定手段と、
前記第二の測距手段によって測定された車両から障害物までの距離にもとづいて、前記障害物位置推定手段によって推定された障害物位置の補正を行う補正手段とを備えることを特徴とする障害物検出装置。Provided in the vehicle, emits the detection wave and receives the reflected wave from the obstacle, based on the time from the emission of the detection wave to the reception of the detection wave, from the vehicle to an obstacle within a first predetermined distance First distance measuring means for measuring the distance of
A second distance measuring unit that measures a distance from the vehicle to an obstacle within a second predetermined distance shorter than the first predetermined distance,
Obstacle position estimating means for estimating the position of the obstacle based on the distance to the obstacle measured by the first distance measuring means,
A correction unit that corrects the obstacle position estimated by the obstacle position estimation unit based on the distance from the vehicle to the obstacle measured by the second distance measurement unit. Object detection device.

車両の位置を推定する車両位置推定手段と、
該車両位置推定手段によって推定された車両の位置と、前記障害物位置推定手段によって推定された障害物の位置とにもとづいて、車両と障害物との距離を算出する距離算出手段と、
前記第一の測距手段および第二の測距手段の作動状態の切り替えを行う切替手段とを備え、
前記距離算出手段によって算出された車両と障害物との距離が、あらかじめ定められた第三の所定距離以下の場合に、前記切替手段は前記第二の測距手段を作動させ、該作動させた第二の測距手段によって車両から障害物までの距離を測定することを特徴とする請求項１記載の障害物検出装置。Vehicle position estimating means for estimating the position of the vehicle;
Distance calculating means for calculating the distance between the vehicle and the obstacle based on the position of the vehicle estimated by the vehicle position estimating means and the position of the obstacle estimated by the obstacle position estimating means;
Switching means for switching the operating state of the first distance measuring means and the second distance measuring means,
When the distance between the vehicle and the obstacle calculated by the distance calculating means is equal to or less than a predetermined third predetermined distance, the switching means operates the second distance measuring means and operates the second distance measuring means. 2. The obstacle detecting device according to claim 1, wherein the distance from the vehicle to the obstacle is measured by the second distance measuring means.

車両の位置を推定する車両位置推定手段と、
車両の移動軌跡を推定する移動軌跡推定手段と、
該移動軌跡推定手段によって推定された移動軌跡と、前記障害物位置推定手段によって推定された障害物の位置とにもとづいて、前記第二の測距手段によって前記障害物が検出できるようになる車両の移動軌跡上の位置と、推定された現在の車両位置との移動軌跡上距離を算出する移動軌跡距離算出手段と、
前記第一の測距手段および第二の測距手段の作動状態の切り替えを行う切替手段を備え、
前記移動軌跡距離算出手段によって算出された移動軌跡上距離があらかじめ定められた第四の所定距離以下となった場合に、
前記切替手段は前記第二の測距手段を作動させ、該作動させた第二の測距手段によって車両から障害物までの距離を測定することを特徴とする請求項１記載の障害物検出装置。Vehicle position estimating means for estimating the position of the vehicle;
Trajectory estimating means for estimating the trajectory of the vehicle;
Vehicle based on which the second distance measuring means can detect the obstacle based on the moving path estimated by the moving path estimating means and the position of the obstacle estimated by the obstacle position estimating means A moving path distance calculating means for calculating a distance on the moving path between the position on the moving path and the estimated current vehicle position;
Switching means for switching the operating state of the first distance measuring means and the second distance measuring means,
When the distance on the moving trajectory calculated by the moving trajectory distance calculating means is equal to or less than a predetermined fourth predetermined distance,
2. The obstacle detecting device according to claim 1, wherein the switching unit activates the second distance measuring unit, and measures the distance from the vehicle to the obstacle by the activated second distance measuring unit. .

車両の位置を推定する車両位置推定手段と、
車両の移動軌跡を推定する移動軌跡推定手段と、
車両の移動速度を検出する移動速度検出手段と、
前記移動軌跡推定手段によって推定された車両の移動軌跡と、前記移動速度検出手段によって検出された車両の移動速度と、前記障害物位置推定手段によって推定された障害物の位置とにもとづいて、車両が、推定された現在の位置から移動軌跡上を移動して車両に備えられた前記第二の測距手段によって前記障害物が検出できるようになるまでの時間を算出する検出可能時間算出手段と、
前記第一の測距手段および第二の測距手段の作動状態の切り替えを行う切替手段とを備え、
前記検出可能時間算出手段によって算出された前記第二の測距手段によって障害物が検出できるようになるまでの時間が、あらかじめ定められた所定時間以下となった場合に、前記切替手段は、前記前記第二の測距手段を作動させ、該作動させた第二の測距手段によって車両から障害物までの距離を測定することを特徴とする請求項１記載の障害物検出装置。Vehicle position estimating means for estimating the position of the vehicle;
Trajectory estimating means for estimating the trajectory of the vehicle;
Moving speed detecting means for detecting the moving speed of the vehicle,
A vehicle based on a vehicle trajectory estimated by the vehicle trajectory estimating unit, a vehicle speed detected by the vehicle speed detecting unit, and an obstacle position estimated by the obstacle position estimating unit. Is detectable time calculating means for calculating a time until the obstacle can be detected by the second distance measuring means provided on the vehicle by moving on the movement locus from the estimated current position; and ,
Switching means for switching the operating state of the first distance measuring means and the second distance measuring means,
When the time until the obstacle can be detected by the second distance measuring means calculated by the detectable time calculating means is equal to or less than a predetermined time, the switching means is The obstacle detecting device according to claim 1, wherein the second distance measuring means is operated, and the distance from the vehicle to the obstacle is measured by the operated second distance measuring means.

前記第二の測距手段は複数備えられ、
前記切替手段は、前記第二の測距手段を作動させる際に、
前記複数の第二の測距手段のうち障害物を検出可能となる第二の測距手段を作動させ、該作動させた第二の測距手段によって車両から障害物までの距離を測定することを特徴とする請求項２、３または４記載の障害物検出装置。A plurality of the second distance measuring means are provided,
The switching means, when operating the second distance measuring means,
Activating the second distance measuring means that can detect an obstacle among the plurality of second distance measuring means, and measuring the distance from the vehicle to the obstacle by the activated second distance measuring means. The obstacle detecting device according to claim 2, 3 or 4, wherein:

前記第二の測距手段は複数備えられ、
前記切替手段は、前記第二の測距手段を作動させる際に、
前記複数の第二の測距手段のうち障害物と最も近い前記第二の測距手段のみを作動させ、該作動させた第二の測距手段によって車両から障害物までの距離を測定することを特徴とする請求項２、３または４記載の障害物検出装置。A plurality of the second distance measuring means are provided,
The switching means, when operating the second distance measuring means,
Activating only the second distance measuring means closest to the obstacle among the plurality of second distance measuring means, and measuring the distance from the vehicle to the obstacle by the activated second distance measuring means. The obstacle detecting device according to claim 2, 3 or 4, wherein:

前記切替手段は、前記第二の測距手段作動時に、前記第一の測距手段を停止させることを特徴とする請求項１、２、３、４、５または６記載の障害物検出装置。7. The obstacle detecting device according to claim 1, wherein the switching unit stops the first distance measuring unit when the second distance measuring unit is operated.