JP2003312414A - Parking support device - Google Patents
Parking support deviceInfo
- Publication number
- JP2003312414A JP2003312414A JP2002123341A JP2002123341A JP2003312414A JP 2003312414 A JP2003312414 A JP 2003312414A JP 2002123341 A JP2002123341 A JP 2002123341A JP 2002123341 A JP2002123341 A JP 2002123341A JP 2003312414 A JP2003312414 A JP 2003312414A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- distance
- parking
- width
- vehicle
- correction
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
- B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は駐車操作支援装置に
係り、例えば、駐車可能なエリア（駐車可能領域）を自
動的に認識して当該エリアに駐車する際の運転操作を支
援する駐車操作支援装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a parking operation support device, for example, a parking operation support for automatically recognizing a parking area (parkable area) and supporting a driving operation when parking in the area. Regarding the device.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、車両を駐車場に並列駐車する場合
や、道路際に縦列駐車をする場合、運転者が駐車可能な
領域を認識し、その駐車可能領域に向けてハンドル操作
をしながら車両を前進及び後退させ、目的の場所に駐車
させている。このような駐車操作は、運転経験の少ない
運転者にとっては、極めて難しい操作であるため、駐車
操作を補助することが可能な装置が各種提案されてい
る。例えば、駐車操作を補助するための装置として提案
された特開昭６１−４８０９８号に記載の装置では、車
両の側面に設けられた距離センサと、車速センサと操舵
角センサを用いて、車両周囲の障害物と、車両との距離
を測定し、車両の周辺状況を計算して、ディスプレイに
周辺状況を表示するとともに、同じディスプレイ上に車
両の現在位置と、操舵角に基づく車両の予想移動軌跡を
表示するものである。そして、車両の車庫入れ等の駐車
操作を補助するものである。2. Description of the Related Art Conventionally, when a vehicle is parked in parallel in a parking lot or in parallel parking along a road, a driver recognizes a parking area and operates a steering wheel toward the parking area. The vehicle is moved forward and backward and parked at the desired location. Since such a parking operation is extremely difficult for a driver with little driving experience, various devices capable of assisting the parking operation have been proposed. For example, in a device disclosed in Japanese Patent Laid-Open No. 61-48098, which is proposed as a device for assisting a parking operation, a distance sensor provided on a side surface of a vehicle, a vehicle speed sensor, and a steering angle sensor are used to detect the surroundings of the vehicle. The distance between the obstacle and the vehicle is measured, the surrounding situation of the vehicle is calculated, the surrounding situation is displayed on the display, and the current position of the vehicle and the expected movement trajectory of the vehicle based on the steering angle are displayed on the same display. Is displayed. Then, it assists a parking operation such as parking of a vehicle.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】このように駐車操作を
補助するための装置では、車両周囲の障害物と車両との
距離を車両移動しながら測定することで、駐車エリア
（駐車可能領域）が存在しているか否かを正確に検出す
る必要がある。しかし、従来超音波センサが距離センサ
として使用されており、この超音波センサは指向性が悪
く、楕円形（卵形）の範囲内に存在する物を検出してし
まう。このため、超音波センサで車両や柱の距離を車両
移動しながら検出した場合、超音波センサが障害物の位
置に到達する手前から障害物を検出してしまい、また超
音波センサが障害物を通過した後も楕円形（卵形）の検
出範囲であれば障害物を検出してしまい、その結果、実
際の障害物の幅よりも大きく検出してしまうことにな
る。このように超音波センサによる障害物までの距離と
車両の移動距離とから駐車エリアを検出する場合には、
駐車幅（検出時の車両移動方向の距離）に誤差を生じて
いた。従って、駐車エリアを検出する場合には、実際の
幅よりも狭い幅を検出してしまうため、実際には駐車可
能エリアであっても、駐車できないエリアと認識してい
た。As described above, in the device for assisting the parking operation, the distance between the obstacle around the vehicle and the vehicle is measured while moving the vehicle, so that the parking area (parkable area) is reduced. It is necessary to accurately detect whether or not it exists. However, conventionally, an ultrasonic sensor has been used as a distance sensor, and this ultrasonic sensor has a poor directivity and detects an object existing within an elliptical (oval) range. Therefore, when the ultrasonic sensor detects the distance between the vehicle and the pillar while moving the vehicle, the ultrasonic sensor detects the obstacle before reaching the position of the obstacle, and the ultrasonic sensor detects the obstacle. Even after passing, the obstacle is detected within the elliptical (oval) detection range, and as a result, the obstacle is detected larger than the actual width of the obstacle. In this way, when detecting the parking area from the distance to the obstacle and the moving distance of the vehicle by the ultrasonic sensor,
There was an error in the parking width (distance in the moving direction of the vehicle at the time of detection). Therefore, when the parking area is detected, a width narrower than the actual width is detected, and therefore, even if the parking area is actually available, it is recognized as an area that cannot be parked.
【０００４】そこで本発明は、上記課題を解決するため
に成されたもので、駐車可能な領域をより正確に検出す
ることが可能な駐車支援装置を提供することを目的とす
る。Therefore, the present invention has been made to solve the above problems, and an object of the present invention is to provide a parking assistance device capable of detecting a parking area more accurately.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】請求項１に記載の駐車支
援装置では、車体に取り付けられた距離センサと、前記
距離センサの検出値から、障害物までの距離を取得する
距離取得手段と、前記距離センサによる検出値の変化か
ら、駐車可能領域の車両進行方向における開始点を検出
する開始点検出手段と、前記開始点からの車両の移動幅
を検出する移動幅検出手段と、前記距離センサの検出値
に対応した、前記車両の進行方向の補正幅を取得する補
正幅取得手段と、前記取得した障害物までの距離と、前
記検出した移動幅と、前記取得した補正幅とから駐車可
能な領域を判定する領域判定手段と、を具備させて前記
目的を達成する。請求項２に記載の発明では、請求項１
に記載の駐車支援装置において、前記障害物までの距離
と補正幅を対応させて記憶した補正幅記憶手段を備え、
補正幅取得手段は、前記距離センサの検出値に対応する
補正幅を、前記補正幅記憶手段から取得する、ことを特
徴とする。請求項３に記載の発明では、請求項１又は請
求項２に記載の駐車支援装置において、補正幅記憶手段
には、前記車体に取り付けられる距離センサによる、距
離センサで検出した障害物の車両進行方向軸における距
離を補正幅とし、当該補正幅の実測値と、前記距離セン
サから前記検出した障害物までの距離との実測値とを対
応させて記憶することを特徴とする。According to a first aspect of the present invention, there is provided a parking assist device, including a distance sensor attached to a vehicle body, and distance acquiring means for acquiring a distance to an obstacle from a detection value of the distance sensor. Starting point detecting means for detecting a starting point in the vehicle advancing direction of the parking area based on a change in the detected value by the distance sensor, moving width detecting means for detecting a moving width of the vehicle from the starting point, and the distance sensor It is possible to park from the correction width acquisition means for acquiring the correction width in the traveling direction of the vehicle corresponding to the detection value of, the distance to the acquired obstacle, the detected movement width, and the acquired correction width. Area determination means for determining a specific area is provided to achieve the above object. According to the invention of claim 2, claim 1
In the parking assistance device according to [1], a correction width storage unit that stores the distance to the obstacle and the correction width in association with each other is provided.
The correction width acquisition means acquires the correction width corresponding to the detection value of the distance sensor from the correction width storage means. According to a third aspect of the present invention, in the parking assistance device according to the first or second aspect, the correction width storage means is a distance sensor attached to the vehicle body, and the obstacle is detected by the distance sensor. The distance on the directional axis is set as a correction width, and the actually measured value of the correction width and the actually measured value of the distance from the distance sensor to the detected obstacle are stored in association with each other.
【０００６】[0006]
【発明の実施の形態】以下、本発明の駐車操作支援装置
における好適な実施の形態について、図１から図５を参
照して詳細に説明する。
（１）実施形態の概要
駐車支援装置では、超音波センサによる障害物までの検
出距離と、その検出距離における進行方向の誤差との関
係を予め計測しておき、補正幅テーブルに格納してお
く。そして、図１に示されるように、検出した距離ｌ１
〜ｌ３に応じた補正幅ｃ１〜ｃ３を、駐車エリア検出に
おける駐車幅の測定において補正値として使用する。す
なわち、超音波センサの検出値から求めた駐車幅に補正
幅ｃを加える（駐車可能な奥行きであることを検出しな
がら車両進行方向の移動距離（進行方向移動幅）から補
正幅ｃを減算する）。このように、超音波センサの検出
範囲に対応して、障害物までの検出距離に応じた補正幅
を使用しているので、より正確な駐車エリアを検出する
ことができる。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Preferred embodiments of a parking operation support device of the present invention will be described in detail below with reference to FIGS. 1 to 5. (1) Outline of Embodiment In the parking assist device, the relationship between the detection distance to the obstacle by the ultrasonic sensor and the error in the traveling direction at the detection distance is measured in advance and stored in the correction width table. . Then, as shown in FIG. 1, the detected distance l1
The correction widths c1 to c3 according to 1 to 13 are used as correction values in the measurement of the parking width in the parking area detection. That is, the correction width c is added to the parking width obtained from the detection value of the ultrasonic sensor (the correction width c is subtracted from the movement distance in the traveling direction of the vehicle (movement width in the traveling direction while detecting that the parking depth is available). ). As described above, since the correction width corresponding to the detection distance to the obstacle is used corresponding to the detection range of the ultrasonic sensor, it is possible to detect the parking area more accurately.
【０００７】（２）実施形態の詳細
図２は、本実施形態における駐車操作支援装置の構成を
表したものである。駐車操作支援装置は、自車の本体内
に搭載され、自車から周囲の物体までの距離を検出する
超音波センサ２１と、ハンドル切れ角（ステアリング
角）とハンドルの操作方向を検出するステアリングセン
サ２２と、自車の速度を検出する車速センサ２３と、補
正幅テーブル２４を備えている。また、駐車操作支援装
置は、超音波センサ２１、ステアリングセンサ２２及び
車速センサ２３から供給された検出値に基づいて駐車操
作支援処理を行うＥＣＵ（電子制御部）２５と、検出さ
れた駐車エリアと自車位置の相対的な位置関係を表示す
ると共に駐車のためのステアリング操作や運転操作を支
援する駐車操作支援画面を表示するディスプレイ（表示
手段）２６と、表示内容を補足する信号音や運転操作案
内の音声を発信するスピーカ（発音手段）２７と、入力
部（入力手段）２８とを備えている。(2) Details of the Embodiment FIG. 2 shows the configuration of the parking operation support device in this embodiment. The parking operation support device is mounted in the body of the vehicle, and includes an ultrasonic sensor 21 that detects a distance from the vehicle to surrounding objects, and a steering sensor that detects a steering wheel turning angle (steering angle) and a steering wheel operating direction. 22, a vehicle speed sensor 23 that detects the speed of the own vehicle, and a correction width table 24. Further, the parking operation support device includes an ECU (electronic control unit) 25 that performs a parking operation support process based on the detection values supplied from the ultrasonic sensor 21, the steering sensor 22, and the vehicle speed sensor 23, and the detected parking area. A display (display means) 26 that displays a relative positional relationship between the vehicle positions and a parking operation support screen that supports steering operation and driving operation for parking, and a signal sound and driving operation that supplement the display content. A speaker (sounding means) 27 for transmitting guidance voice and an input section (input means) 28 are provided.
【０００８】超音波センサ２１は、距離検出手段として
機能する。超音波センサ２１は、超音波パルスを発信す
る発信器と、物体で反射してきた超音波パルスを受信す
る受信器を備えている。これらの送受信器によって、超
音波の伝播時間を測定し、該伝播時間により距離を測定
するようになっている。超音波センサ２１は、自車両の
先端部左右両側に１つずつ、計２個が配置されている。
超音波センサ２１は、車両の進行方向と直角方向に向け
て超音波パルスを発信するように取り付けられる。な
お、車両の後端部の左右両側にも１つずつ、計２個をさ
らに配置し、合計４個で距離を計測するようにしてもよ
い。超音波センサ２１を４つ配置する場合、前進しなが
ら駐車エリアを検出する場合に車両前方両側面の超音波
センサ２１が使用され、後進しながら駐車エリアを検出
する場合に車両後方両側面の超音波センサ２１が使用さ
れる。この場合、他端部のセンサ（前進の場合車両後方
のセンサ、後進の場合車両前方のセンサ）で検出した距
離を確認用に使用することで検出精度を上げるようにし
てもよい。The ultrasonic sensor 21 functions as a distance detecting means. The ultrasonic sensor 21 includes a transmitter that transmits an ultrasonic pulse and a receiver that receives the ultrasonic pulse reflected by an object. These transmitters / receivers measure the propagation time of ultrasonic waves and measure the distance by the propagation time. Two ultrasonic sensors 21 are arranged, one on each of the left and right sides of the front end of the vehicle.
The ultrasonic sensor 21 is attached so as to emit ultrasonic pulses in a direction perpendicular to the traveling direction of the vehicle. It should be noted that a total of two may be arranged, one on each of the left and right sides of the rear end of the vehicle, and the distance may be measured by a total of four. When four ultrasonic sensors 21 are arranged, the ultrasonic sensors 21 on the front side of the vehicle are used when detecting the parking area while moving forward, and the ultrasonic sensors 21 on the rear side of the vehicle when detecting the parking area while moving backward. The sound wave sensor 21 is used. In this case, the detection accuracy may be increased by using the distance detected by the sensor at the other end (the sensor behind the vehicle when moving forward, the sensor ahead of the vehicle when moving backward) for confirmation.
【０００９】ステアリングセンサ２２は、ステアリング
操作量、つまりステアリングの移動量と、その方向を検
出する。このステアリング操作量から左右へ操舵角を何
度操作したかを判断する。供給される操作量としては、
直進状態のステアリングの位置を０として、右に操作し
た場合を＋、左に操作した場合を−とし、移動量を数値
で示す。例えば、＋１５０の検出値が供給された場合に
は、右に１５０度ステアリング操作したことを示す。ス
テアリングセンサ２２は、操舵角検出手段として機能す
ると共に、車速センサ２３と共に車両位置検出手段とし
て機能するようになっている。The steering sensor 22 detects a steering operation amount, that is, a movement amount of the steering wheel and its direction. From this steering operation amount, it is determined how many times the steering angle is operated to the left and right. As the operation amount supplied,
The amount of movement is indicated by a numerical value, where the steering position in a straight traveling state is 0, the rightward operation is +, and the leftward operation is −. For example, when the detected value of +150 is supplied, it means that the steering operation is performed to the right by 150 degrees. The steering sensor 22 functions as a steering angle detecting means, and also functions as a vehicle position detecting means together with the vehicle speed sensor 23.
【００１０】車速センサ２３は、車速を検出するため
に、車速パルスを出力し、この車速パルスを計測するこ
とで、車両の移動距離が計算される。駐車エリアの幅を
検出する際に、車両の移動距離が使用される。The vehicle speed sensor 23 outputs a vehicle speed pulse in order to detect the vehicle speed, and measures the vehicle speed pulse to calculate the moving distance of the vehicle. The travel distance of the vehicle is used in detecting the width of the parking area.
【００１１】補正幅テーブル２４は、超音波センサ２１
による検出距離（対障害物距離）Ｌｍと、その距離Ｌｍ
に対する車両進行方向の補正幅Ｃが格納されたテーブル
である。距離Ｌと補正幅Ｃとの関係は、補正テーブルと
してＲＯＭ、ＲＡＭ等の各種記憶媒体に格納されいる
が、距離Ｌと補正幅Ｃとの関係を示す計算式を格納して
おき、距離Ｌから補正幅Ｃを算出するようにしてもよ
い。The correction width table 24 is provided in the ultrasonic sensor 21.
Detection distance (to obstacle distance) Lm and its distance Lm
3 is a table in which a correction width C in the vehicle traveling direction for is stored. The relationship between the distance L and the correction width C is stored in various storage media such as a ROM and a RAM as a correction table. However, a calculation formula showing the relationship between the distance L and the correction width C is stored in advance and the distance L is calculated. The correction width C may be calculated.
【００１２】図３は、補正幅テーブルの作成方法（ａ）
と、補正幅テーブルの内容（ｂ）を概念的に表したもの
である。図３（ａ）に示されるように、超音波センサ２
１の発信器を原点として一定出力で超音波を発信する。
そして、超音波の発信方向を距離軸とし、距離と直交す
る方向を幅軸（車両進行方向軸）とする。そして、距離
と幅をパラメータにして受信器を移動させ、受信レベル
を検出する。例えば、距離ｐ、幅ｑｍ（例えば、ｑ＝１
ｍ）の地点から幅方向（幅０ｍの方向）に受信器を移動
させて、一定受信レベルを検出した地点Ｓの幅ｃを測定
する。そして、地点Ｓでの幅ｃを、地点Ｓでの検出距離
（発信器から地点Ｓまでの距離）ｌｍに対する補正幅と
して補正幅テーブルに格納する。FIG. 3 shows a method (a) of creating a correction width table.
And (b) of the correction width table are conceptually represented. As shown in FIG. 3A, the ultrasonic sensor 2
The ultrasonic wave is transmitted at a constant output with the transmitter 1 as the origin.
The ultrasonic wave transmission direction is the distance axis, and the direction orthogonal to the distance is the width axis (vehicle traveling direction axis). Then, the receiver is moved by using the distance and the width as parameters, and the reception level is detected. For example, the distance p and the width qm (for example, q = 1
The receiver is moved in the width direction (direction of width 0 m) from the point m), and the width c of the point S where the constant reception level is detected is measured. Then, the width c at the point S is stored in the correction width table as a correction width for the detection distance (distance from the transmitter to the point S) lm at the point S.
【００１３】なお、実際の超音波センサ２１は、超音波
が障害物で反射された往復の時間から距離を算出するの
に対して、図３に例示した測定方法の場合には、受信器
を障害物と仮定して距離受信しているため、往復の時間
ではなく発信器から受信器までの片道の時間が検出され
る。このため、受信器の検出レベル、検出距離、又は補
正幅を変換して使用する必要がある。The actual ultrasonic sensor 21 calculates the distance from the round-trip time when the ultrasonic waves are reflected by the obstacle, whereas in the case of the measuring method shown in FIG. Since it is assumed that it is an obstacle and the distance is being received, the one-way time from the transmitter to the receiver is detected instead of the round-trip time. Therefore, it is necessary to convert and use the detection level, the detection distance, or the correction width of the receiver.
【００１４】他の測定方法としては、車両に実際に搭載
される超音波センサ２１を図３（ａ）の原点位置に配置
し、受信器に変えて所定径の障害物柱を移動する。これ
により、実際に車両に搭載した場合と同一の一定受信レ
ベルを検出した地点Ｓの幅ｃと、超音波センサ２１から
障害物（地点Ｓ）までの検出距離ｌを補正幅テーブルに
格納することができる。As another measuring method, the ultrasonic sensor 21 actually mounted on the vehicle is arranged at the origin position of FIG. 3A, and an obstacle column having a predetermined diameter is moved in place of the receiver. As a result, the width c of the point S at which the same constant reception level is detected as when the vehicle is actually mounted and the detection distance 1 from the ultrasonic sensor 21 to the obstacle (point S) are stored in the correction width table. You can
【００１５】図３（ｂ）は、以上のようにして測定した
距離ｌと補正幅ｃを格納した補正幅テーブルの内容を概
念的に例示したものである。なお、図３（ｂ）は例示で
あり、より詳細な距離と幅との関係を測定して格納する
ようにしてもよい。例えば、車両と障害物までの距離が
２ｍで、障害物の検出幅（補正前の値）が２００ｃｍと
する。この場合、距離２ｍの場合の補正すべき幅が補正
幅テーブルによると５０ｃｍであることがわかる。そし
て、補正箇所が障害物の幅の両端で必要になるので、全
体の補正量は５０ｃｍ×２＝１００ｃｍとなり、補正後
の障害物の幅が１００ｃｍとなる。以上の例では障害物
の幅について補正したが、駐車車両等の障害物と障害物
との間に存在する駐車エリアを検出する場合には、検出
した駐車エリアの幅（駐車エリアの奥行きが駐車に必要
な距離Ａ以上の値を検出しながら車両が移動した距離）
をＣ３、駐車エリア手前側（車両の進行方向手前側）の
障害物までの距離Ｌ１、距離Ｌ１の補正幅がＣ１、駐車
エリアの向こう側の障害物までの距離Ｌ２、距離Ｌ２の
補正幅がＣ２とすると、補正後の駐車エリアの幅Ｃは次
の式（１）になる。
Ｃ＝Ｃ３＋Ｃ１＋Ｃ２ …（１）FIG. 3B conceptually illustrates the contents of the correction width table storing the distance 1 and the correction width c measured as described above. Note that FIG. 3B is an example, and a more detailed relationship between the distance and the width may be measured and stored. For example, the distance between the vehicle and the obstacle is 2 m, and the detection width of the obstacle (value before correction) is 200 cm. In this case, the width to be corrected when the distance is 2 m is 50 cm according to the correction width table. Then, since correction points are required at both ends of the width of the obstacle, the total correction amount is 50 cm × 2 = 100 cm, and the corrected obstacle width is 100 cm. Although the width of the obstacle is corrected in the above example, when the parking area existing between the obstacle such as a parked vehicle and the obstacle is detected, the width of the detected parking area (the depth of the parking area is equal to the parking area). The distance traveled by the vehicle while detecting a value equal to or greater than the distance A required for
C3, the distance L1 to the obstacle on the front side of the parking area (the front side in the traveling direction of the vehicle), the correction width of the distance L1 is C1, the distance L2 to the obstacle on the other side of the parking area, and the correction width of the distance L2 are When C2 is set, the width C of the corrected parking area is given by the following expression (1). C = C3 + C1 + C2 (1)
【００１６】なお、検出した駐車エリアの幅Ｃ３は、駐
車エリアの奥行きが駐車に必要な距離Ａ以上の値を検出
しながら車両が移動した距離に相当する。従って、この
検出した移動距離Ｃ３から、駐車可能なエリア幅か否か
を判定する場合には次の式（２）よる。
Ｃ３≧Ｃ−Ｃ１−Ｃ２ …（２）本実施形態における駐
車エリア検出処理では、式（２）により判断している。The detected width C3 of the parking area corresponds to the distance traveled by the vehicle while detecting the value of the depth of the parking area equal to or greater than the distance A required for parking. Therefore, when it is determined from the detected moving distance C3 whether the width of the parking area is possible, the following formula (2) is used. C3 ≧ C−C1−C2 (2) In the parking area detection processing in this embodiment, the judgment is made by the equation (2).
【００１７】図７において、ＥＣＵ２５は、図示しない
ＣＰＵ（中央処理装置）、ＲＯＭ（Read Only Memor
y）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、その他の機器
等を備えたコンピュータシステムにより構成されてい
る。ＥＣＵ２５のＣＰＵは、ＲＯＭを含む記憶手段に記
憶された各種プログラムに従って、システム全体を制御
すると共に、本実施形態による駐車エリア検出処理、そ
の他駐車操作を支援するための各種処理を行うようにな
っている。ＲＯＭにはこれらの各種処理をＣＰＵで実行
するためのプログラムやデータ、本駐車操作支援装置が
搭載されている車両に関する車両情報などが記憶されて
いる。この車両情報は、車両の旋回性能を確定するため
の情報で、車両の長さ、車両の幅、ホイールベース、ト
レッド長、最大蛇角などが含まれる。ＲＯＭには、ま
た、駐車操作支援処理において、スピーカ２７から出力
する支援案内音声の音声データが格納されている。な
お、この音声データはＲＯＭ以外の記憶手段に格納する
ようにしてもよい。ＲＡＭにはＣＰＵが各種プログラム
の実行に際して各種データが読み書きされるいわゆるワ
ーキングエリアとして使用され、例えば、各センサによ
る検出値や、計算した駐車エリア等が記憶される。な
お、ＥＣＵ２５は、各種データやプログラムを格納する
ための記憶部を備えるようにしてもよい。この記憶部は
同一種類の記憶媒体である必要はなく、各部が異なる記
憶媒体を使用するようにしてもよい。例えば、自宅の駐
車エリアのように、駐車エリアが一定していて変化せ
ず、かつ予め周囲の障害物の状況を測定済みであるよう
な場合には、測定済みの周囲状況のデータをＩＣカード
に記憶させるようにしてもよい。In FIG. 7, the ECU 25 includes a CPU (central processing unit), a ROM (Read Only Memor), which are not shown.
y), a RAM (Random Access Memory), and other computer systems. The CPU of the ECU 25 controls the entire system according to various programs stored in the storage unit including the ROM, and also performs the parking area detection process according to the present embodiment and other various processes for supporting the parking operation. There is. The ROM stores programs and data for executing these various processes by the CPU, vehicle information regarding the vehicle in which the parking operation support apparatus is installed, and the like. This vehicle information is information for determining the turning performance of the vehicle, and includes vehicle length, vehicle width, wheel base, tread length, maximum snake angle, and the like. The ROM also stores the voice data of the support guidance voice output from the speaker 27 in the parking operation support process. The voice data may be stored in a storage means other than the ROM. The RAM is used as a so-called working area where the CPU reads and writes various data when executing various programs, and stores, for example, the detected value by each sensor and the calculated parking area. Note that the ECU 25 may include a storage unit for storing various data and programs. This storage unit does not have to be the same type of storage medium, and each unit may use a different storage medium. For example, in the case where the parking area is constant and does not change like the parking area at home, and the situation of the surrounding obstacles has been measured in advance, the measured data of the surrounding situation is stored in the IC card. You may make it memorize | store in.
【００１８】ディスプレイ２６は、例えば、ＣＲＴディ
スプレイ又は液晶画面、プラズマディスプレイ等の各種
表示装置により構成され、表示手段として機能する。デ
ィスプレイ２６には検出した駐車エリアと自車両との相
対的な位置関係を表示したり、駐車パターン（左側縦列
駐車、左側並列駐車、右側縦列駐車、右側並列駐車）を
選択するための駐車パターン選択画面等が表示される。
運転者は、このディスプレイ２６に表示された駐車エリ
アを確認しながら駐車操作を行うことになる。また、駐
車操作をアシストする機能を駐車支援装置が備えている
場合には、次に移動すべき車両の位置やステアリングの
操作量等がディスプレイ２６に表示され、運転者はこれ
らの駐車操作支援画面を通して、車両が移動すべき位置
や、ステアリング操作等の駐車操作の支援を受けること
になる。The display 26 is composed of various display devices such as a CRT display, a liquid crystal screen, a plasma display, etc., and functions as a display means. Parking pattern selection for displaying the relative positional relationship between the detected parking area and the vehicle on the display 26 and selecting a parking pattern (left side parallel parking, left side parallel parking, right side parallel parking, right side parallel parking) A screen etc. is displayed.
The driver will perform the parking operation while confirming the parking area displayed on the display 26. When the parking assist device has a function of assisting the parking operation, the position of the vehicle to be moved next, the operation amount of the steering wheel, and the like are displayed on the display 26, and the driver can use these parking operation support screens. Through this, the vehicle should be assisted in the position to move and parking operation such as steering operation.
【００１９】スピーカ２７は、ディスプレイ２６に表示
される視覚情報に代わる位置情報を表す聴覚情報や、該
視覚情報を補足する聴覚情報が発せられる。具体的に
は、シフトレバー位置の案内音声、前進、後進の開始の
案内音声、ハンドル操作の案内音声、ハンドル操作や前
進，後進の完了を予告し、また完了を告げる警告音等の
聴覚情報が出力される。入力部２８は、ディスプレイ２
６の画面上に貼り付けられたタッチパネルや、無線又は
有線によるリモートコントロール装置を有している。こ
の入力部２８には、駐車操作支援を開始するための駐車
操作支援開始ボタンが、専用ボタン又はタッチパネル上
に配置されている。入力部２８には音声認識装置を配置
し、音声による入力が可能となるように構成してもよ
い。The speaker 27 emits auditory information representing positional information in place of the visual information displayed on the display 26 and auditory information supplementing the visual information. Specifically, auditory information such as a shift lever position guidance voice, forward / backward start guidance voice, steering operation guidance voice, warning sound for notifying completion of steering wheel operation, forward movement, and reverse movement, and warning sound of completion Is output. The input unit 28 is the display 2
6 has a touch panel attached on the screen and a remote control device by wireless or wire. In this input unit 28, a parking operation support start button for starting parking operation support is arranged on a dedicated button or a touch panel. A voice recognition device may be arranged in the input unit 28 so that voice input is possible.
【００２０】次にこのように構成された駐車支援装置に
よる駐車エリア検出処理の動作について説明する。図４
は、車両エリア検出処理で使用される距離について定義
したものである。図４（ａ）に示すＬ２は超音波センサ
２１で検出した障害物までの距離（対障害物距離）を表
す。Ａは自車両の長さ＋αで、Ｃは自車両の幅＋２βで
ある。α、βの値については、任意であり、後方のエリ
アやドア開閉用のエリア等を考慮して決定され、本実施
形態ではα＝β＝５０ｃｍに設定されている。この値は
運転者が、自己の運転操作レベルに応じて変更できるよ
うにしてもよい。また、Ａ、Ｃの値は、条例等で規定さ
れている駐車エリアの値を使用し、Ａ＝縦、Ｃ＝横の値
とすることも可能である。Ｂは駐車エリアであると予測
可能な長さとして規定され、本実施形態では、並列駐車
の場合Ｂ＝０．５Ｃ、縦列駐車の場合Ｂ＝０．５Ａと規
定されている。Next, the operation of the parking area detection processing by the parking assist device thus configured will be described. Figure 4
Is a distance defined in the vehicle area detection process. L2 shown in FIG. 4A represents the distance to the obstacle detected by the ultrasonic sensor 21 (distance to the obstacle). A is the length + α of the own vehicle, and C is the width + 2β of the own vehicle. The values of α and β are arbitrary and are determined in consideration of a rear area, a door opening / closing area, and the like, and in the present embodiment, α = β = 50 cm is set. This value may be changed by the driver according to his / her driving operation level. As the values of A and C, it is also possible to use the values of the parking area defined by the regulations and the like, where A = vertical and C = horizontal. B is defined as a length that can be predicted to be a parking area, and in this embodiment, B = 0.5C for parallel parking and B = 0.5A for parallel parking.
【００２１】また、図４（ｂ）に示すＬ１、Ｌ３は、共
に各車両位置における超音波センサ２１による検出値Ｌ
２の値が使用される。Ｌ１は、駐車可能な奥行き（図４
（ａ）のＡｍ）であることを検出した直前の車両位置Ａ
１でのＬ２の値である。また、Ｌ１は駐車エリア検出処
理を開始した初期状態では初期値（実施形態では１００
ｃｍ）が使用される。Ｌ３は駐車可能な奥行きであるこ
とを検出している状態から駐車可能な奥行きでないこと
を検出した車両位置Ａ３でのＬ２の値である。なお、図
４（ｂ）では、車両位置Ａ１，Ａ３における障害物まで
の距離Ｌ１、Ｌ３を車両の側面と障害物側面との距離で
表示しているが、実際の測定距離Ｌ２は、図３（ａ）の
ｌで示したように、超音波センサ２１から障害物の端部
（車両進行方向における端部）までの距離である。Ｃ１
は、距離Ｌ１に対する幅方向（車両の進行方向）の補正
幅の値である。Ｃ２は、距離Ｌ３に対する幅方向（車両
の進行方向）の補正幅の値である。Ｃ３は、駐車可能な
奥行き（図４（ａ）のＡｍ）であることを連続して検出
しながら移動した車両移動距離である。Further, L1 and L3 shown in FIG. 4B are both detection values L by the ultrasonic sensor 21 at each vehicle position.
A value of 2 is used. L1 is a parking depth (see FIG. 4).
The vehicle position A immediately before it was detected that it was Am in (a)
It is the value of L2 at 1. Further, L1 is an initial value (100 in the embodiment in the initial state when the parking area detection process is started.
cm) is used. L3 is the value of L2 at the vehicle position A3 where it is detected that the parking depth is not available from the state where the parking depth is detected. In FIG. 4B, the distances L1 and L3 to the obstacles at the vehicle positions A1 and A3 are displayed as the distance between the side surface of the vehicle and the side surface of the obstacle, but the actual measured distance L2 is shown in FIG. As indicated by l in (a), it is the distance from the ultrasonic sensor 21 to the end of the obstacle (end in the vehicle traveling direction). C1
Is a value of the correction width in the width direction (vehicle traveling direction) with respect to the distance L1. C2 is a value of the correction width in the width direction (vehicle traveling direction) with respect to the distance L3. C3 is the moving distance of the vehicle moved while continuously detecting that the parking depth is Am (Am in FIG. 4A).
【００２２】図５は、駐車エリア検出処理の内容を表し
たフローチャートである。駐車場等の車両を駐車する領
域近辺において運転者が駐車操作支援開始ボタンを選択
すると、ＥＣＵ２５は駐車エリア検出処理を開始し、デ
ィスプレイ２６に駐車パターン選択画面を表示し、運転
者により選択された駐車パターンを取得する（ステップ
９）。なお、ＥＣＵ２５は、駐車パターン選択画面を表
示する際に、例えば、「駐車パターンを選択してくださ
い」等の音声案内をスピーカ２７から出力するようにし
てもよい。駐車パターン選択画面には、左側への並列駐
車、右側への並列駐車、左側への縦列駐車、及び右側へ
の縦列駐車の４パターンを選択する選択ボタン（「並列
駐車／左側」等の表示部分）と各選択ボタンに対応する
選択番号１〜４が表示されている。駐車パターンの選択
は、表示された選択ボタンを押下するか、対応する選択
番号１〜４をテンキー等から指定する。また、入力部２
８が音声認識装置を備えている場合には、音声により選
択番号を入力するようにしてもよい。以下、本実施形態
では、左側の並列駐車が運転者により選択された場合を
例に説明することとする。FIG. 5 is a flow chart showing the contents of the parking area detection processing. When the driver selects the parking operation support start button in the vicinity of the area for parking the vehicle such as a parking lot, the ECU 25 starts the parking area detection process, displays the parking pattern selection screen on the display 26, and is selected by the driver. A parking pattern is acquired (step 9). When displaying the parking pattern selection screen, the ECU 25 may output, for example, voice guidance such as “Please select a parking pattern” from the speaker 27. On the parking pattern selection screen, selection buttons for selecting four patterns of parallel parking on the left side, parallel parking on the right side, parallel parking on the left side, and parallel parking on the right side (display portion such as "parallel parking / left side"). ) And selection numbers 1 to 4 corresponding to each selection button are displayed. To select a parking pattern, the displayed selection button is pressed or the corresponding selection numbers 1 to 4 are designated using a ten-key pad or the like. Also, the input unit 2
When 8 is equipped with a voice recognition device, the selection number may be input by voice. Hereinafter, in the present embodiment, a case where the left side parallel parking is selected by the driver will be described as an example.
【００２３】次に、ＥＣＵ２５は、初期設定により、駐
車エリア奥行き検出フラグ、仮想駐車エリアフラグ、及
び駐車エリア検出フラグの各フラグを０にし、さらに、
対障害物距離Ｌ１を１００ｍに設定してＲＡＭに格納す
る（ステップ１０）。Next, the ECU 25 sets each flag of the parking area depth detection flag, the virtual parking area flag, and the parking area detection flag to 0 by initialization, and further,
The obstacle distance L1 is set to 100 m and stored in the RAM (step 10).
【００２４】そして、ＥＣＵ２５は、車速センサ２３、
ステアリングセンサ２２、及び超音波センサ２１から検
出データを受信する（ステップ１１）。受信した検出デ
ータは、駐車操作支援画面に駐車側障害物や対抗側（駐
車側の反対側）障害物を表示するために継続的にＲＡＭ
に保存される。次に、選択された側（本実施形態の説明
では左側が選択されたものとしている）の超音波センサ
２１ｌで検出した対障害物距離をＬ２とする（ステップ
１２）。更にＥＣＵ２５は、（Ｌ２−Ｌ１）がＡｍ以上
か否かを判断する（ステップ１３）。駐車エリア検出処
理を開始した当初はＬ１＝１００ｍに初期設定されてお
り、Ａｍ未満であるため（ステップ１３；Ｎ）、仮想駐
車エリアフラグが１か否かを判断する（ステップ１３
１）。駐車エリア検出処理の開始当初とステップ１４の
後最初にステップ１３１の判断を行う場合には仮想駐車
エリアフラグが０なので（ステップ１３１；Ｎ）、ＥＣ
Ｕ２５は、駐車エリア奥行き検出フラグと仮想駐車エリ
アフラグを０にし、対障害物距離Ｌ１をＬ２として（ス
テップ１４）、ステップ１１に戻り、駐車可能な奥行き
が検出されるまで計測を継続する。そして、（Ｌ２−Ｌ
１）≧Ａｍとなり、駐車可能な奥行きが検出されると
（ステップ１３；Ｙ）、ＥＣＵ２５は、駐車エリア奥行
き検出フラグが１か否かを判断する（ステップ１５）。Then, the ECU 25 controls the vehicle speed sensor 23,
The detection data is received from the steering sensor 22 and the ultrasonic sensor 21 (step 11). The received detection data is continuously RAM-displayed in order to display the parking side obstacle and the opposite side (opposite side to the parking side) on the parking operation support screen.
Stored in. Next, the distance to the obstacle detected by the ultrasonic sensor 21l on the selected side (the left side is selected in the description of the present embodiment) is set to L2 (step 12). Further, the ECU 25 determines whether (L2-L1) is Am or more (step 13). At the beginning of the parking area detection process, L1 = 100 m is initially set, and since it is less than Am (step 13; N), it is determined whether the virtual parking area flag is 1 (step 13).
1). When the judgment of step 131 is made at the beginning of the parking area detection process and after step 14, the virtual parking area flag is 0 (step 131; N), and therefore EC
The U25 sets the parking area depth detection flag and the virtual parking area flag to 0, sets the obstacle distance L1 to L2 (step 14), returns to step 11, and continues the measurement until the parking depth is detected. And (L2-L
1) ≧ Am, and when the parking depth is detected (step 13; Y), the ECU 25 determines whether the parking area depth detection flag is 1 (step 15).
【００２５】初期設定（ステップ１０）後と、ステップ
１４の後に最初にステップ１５の判断を行う場合には、
駐車エリア奥行き検出フラグ＝０なので（ステップ１
５；Ｎ）、ＥＣＵ２５は、駐車エリア奥行き検出フラグ
を１にする（ステップ１６）。そして、車両移動距離＝
０とすることで、（Ｌ２−Ｌ１）≧Ａｍとなった位置
を、駐車エリアの進行方向の幅（Ｂ、及び、並列駐車の
場合にはＣ、又は縦列駐車の場合にはＡ）を計測するた
めの基準位置とする（ステップ１７）。そしてＥＣＵ２
５は、ステップ１４で設定した対障害物距離Ｌ１（＝駐
車可能な奥行きが検出された直前に検出された距離Ｌ
２）に対応する補正幅Ｃ１を補正幅テーブル２４を参照
して取得する（ステップ１７１）。When the determination in step 15 is first made after the initial setting (step 10) and after step 14,
Since the parking area depth detection flag is 0 (step 1
5; N), the ECU 25 sets the parking area depth detection flag to 1 (step 16). And vehicle travel distance =
By setting to 0, the position where (L2-L1) ≧ Am is measured, the width in the traveling direction of the parking area (B, and C in the case of parallel parking, or A in the case of parallel parking) (Step 17). And ECU2
5 is the obstacle distance L1 set in step 14 (= the distance L detected immediately before the depth at which parking is possible is detected)
The correction width C1 corresponding to 2) is acquired by referring to the correction width table 24 (step 171).
【００２６】そしてＥＣＵ２５は、ステップ１１に戻り
検出データを取得した後、対障害物距離をＬ２とし（ス
テップ１２）、ステップ１４で設定したＬ１と比較して
（Ｌ２−Ｌ１）がＡｍ以上か判断する（ステップ１
３）。このステップ１３での判断は、既に検出済みのＡ
ｍ以上の奥行きが維持されているか否かの判断で、（Ｌ
２−Ｌ１）≧Ａｍである場合（ステップ１３；Ｙ）、ス
テップ１６で駐車エリア奥行き検出フラグ＝１に設定さ
れているので（ステップ１５；Ｙ）、次にＥＣＵ２５
は、車速センサ２３からのデータに基づいて車両移動距
離Ｃ３が（Ｂ−Ｃ１）ｍ以上か否かを判断する（ステッ
プ１８）。ここでＣ１は、ステップ１７１で取得した補
正幅の値である。After returning to step 11 to obtain the detection data, the ECU 25 sets the obstacle distance to L2 (step 12) and compares it with L1 set in step 14 to determine whether (L2-L1) is Am or more. Yes (Step 1
3). The determination in step 13 is based on the already detected A.
By determining whether the depth of m or more is maintained, (L
2-L1) ≧ Am (step 13; Y), the parking area depth detection flag is set to 1 in step 16 (step 15; Y).
Determines whether the vehicle moving distance C3 is (B-C1) m or more based on the data from the vehicle speed sensor 23 (step 18). Here, C1 is the value of the correction width acquired in step 171.
【００２７】車両移動距離Ｃ３が（Ｂ−Ｃ１）ｍ以上で
ない場合（ステップ１８；Ｎ）、ステップ１１に戻り、
Ａｍ以上の奥行きが進行方向にＢｍ連続するまで、すな
わち車両移動距離が（Ｂ−Ｃ１）ｍ連続するまでステッ
プ１１からステップ１８までの処理を繰り返す。そし
て、Ａｍ以上の奥行きを検出した地点（ステップ１７で
車両移動距離＝０とした地点）からの車両移動距離が
（Ｂ−Ｃ１）ｍとなる前にステップ１３で（Ｌ２−Ｌ
１）＜Ａｍとなった場合（ステップ１３；Ｎ）、それま
で検出していたＡｍ以上の奥行きは並列駐車されている
車両間のエリア等であり駐車できないエリアであると判
断できる。この場合、仮想駐車エリアフラグはまだ１に
設定されていないので（ステップ１３１；Ｎ）、そこで
ＥＣＵ２５は、駐車エリア奥行き検出フラグ＝０、仮想
駐車エリアフラグ＝０、及び、Ｌ１＝Ｌ２として（ステ
ップ１４）、ステップ１１に戻る。When the vehicle movement distance C3 is not (B-C1) m or more (step 18; N), the process returns to step 11,
The processing from step 11 to step 18 is repeated until the depth of Am or more continues for Bm in the traveling direction, that is, until the vehicle travel distance continues for (B-C1) m. Then, before the vehicle movement distance from the point where the depth of Am or more is detected (the point where the vehicle movement distance = 0 in step 17 = 0) is (B-C1) m, in step 13, (L2-L
1) When <Am (step 13; N), it is possible to determine that the detected depth of Am or more is an area between vehicles parked in parallel and cannot be parked. In this case, the virtual parking area flag is not yet set to 1 (step 131; N), so the ECU 25 sets the parking area depth detection flag = 0, the virtual parking area flag = 0, and L1 = L2 (step 14) and returns to step 11.
【００２８】車両移動距離が（Ｂ−Ｃ１）ｍ以上である
場合（ステップ１８；Ｙ）、ＥＣＵ２５は、仮想駐車エ
リアフラグが１か否かを判断する（ステップ１９）。ス
テップ１０による初期設定後、又はステップ１４による
設定後における最初のステップ１９の判断では、仮想駐
車エリアフラグ＝０なので（ステップ１９；Ｎ）、ＥＣ
Ｕ２５は、仮想駐車エリアフラグ＝１とする（ステップ
２０）。When the vehicle movement distance is (B-C1) m or more (step 18; Y), the ECU 25 determines whether the virtual parking area flag is 1 (step 19). In the first judgment in step 19 after the initial setting in step 10 or after the setting in step 14, since the virtual parking area flag = 0 (step 19; N), EC
U25 sets the virtual parking area flag = 1 (step 20).
【００２９】そしてＥＣＵ２５は、仮想駐車エリアを計
算する（ステップ２１）。すなわち、ＥＣＵ２５は、ス
テップ１７で車両移動距離＝０とした地点よりもＣ１ｍ
手前の地点（（０−Ｃ１）ｍ地点）から車両の進行方向
にＣｍ、奥行きＡｍの駐車エリアがあるものと仮定し
て、仮想駐車エリアを計算する。そしてＥＣＵ２５は、
計算した仮想駐車エリアをディスプレイ２６の駐車操作
支援画面に表示する（ステップ２２）。Then, the ECU 25 calculates a virtual parking area (step 21). That is, the ECU 25 detects C1m from the point where the vehicle movement distance = 0 in step 17.
The virtual parking area is calculated on the assumption that there is a parking area Cm and a depth Am in the traveling direction of the vehicle from the front point (point (0-C1) m). And the ECU 25
The calculated virtual parking area is displayed on the parking operation support screen of the display 26 (step 22).
【００３０】更に、ＥＣＵ２５は、仮想駐車エリアに車
両を駐車すると仮定した場合に、現在位置から最も適切
な位置を仮想誘導エリアとして計算し（ステップ２
３）、駐車操作支援画面に表示する（ステップ２４）。
仮想誘導エリアの計算は、各種方法が存在するが、例え
ば、単純に車両移動距離＝（０−Ｃ１）ｍの位置から、
直進した方向（Ｃ＋ｎ）ｍの地点が仮想誘導エリアの後
端部（車両後端部）となるように計算してもよい。ｎｍ
は、本実施形態ではｎ＝１ｍが設定されているが、車両
情報（車両長、車両幅、ホイールベース、トレッド長、
最大ステアリング角等）によって変更するようにしても
よい。Further, the ECU 25 calculates the most appropriate position from the current position as a virtual guidance area, assuming that the vehicle is parked in the virtual parking area (step 2
3) Display on the parking operation support screen (step 24).
There are various methods for calculating the virtual guidance area, but, for example, simply calculate the vehicle movement distance = (0-C1) m from
The calculation may be performed so that the point in the direction (C + n) m that goes straight is the rear end of the virtual guidance area (the rear end of the vehicle). nm
In the present embodiment, n = 1 m is set, but vehicle information (vehicle length, vehicle width, wheel base, tread length,
The maximum steering angle may be changed.
【００３１】その後ＥＣＵ２５は、ステップ１１に戻
り、次に仮想駐車エリアフラグを判断する場合（ステッ
プ１９）には、ステップ２０で１に設定されているので
（；Ｙ）、車両移動距離が（Ｃ−Ｃ１）ｍ以上か否かを
判断する（ステップ２５）。ここでの判断は、検出した
Ａｍ以上の奥行きが駐車エリアの幅Ｃｍだけ維持されて
いるか否かの判断で、車両移動距離が（Ｃ−Ｃ１）ｍ以
上でない場合（ステップ２５；Ｎ）、ステップ１１に戻
り、Ａｍ以上の奥行きが進行方向にＣｍ連続するまでス
テップ１１からステップ２５までの処理を繰り返す。After that, the ECU 25 returns to step 11, and when the virtual parking area flag is determined next (step 19), since it is set to 1 in step 20 (Y), the vehicle movement distance is (C). -C1) It is determined whether m or more (step 25). The determination here is whether or not the detected depth of Am or more is maintained by the width Cm of the parking area, and when the vehicle movement distance is not (C-C1) m or more (step 25; N), step Returning to step 11, the processing from step 11 to step 25 is repeated until the depth of Am or more continues for Cm in the traveling direction.
【００３２】Ａｍ以上の奥行状態を検出しながらの車両
移動距離が（Ｂ−Ｃ１）以上で、ステップ１１からステ
ップ２５を繰り返し、（Ｃ−Ｃ１）以上になる前（ステ
ップ２５の判断を満足する前）に、（Ｌ２−Ｌ１）がＡ
ｍ未満になった場合（ステップ１３；Ｎ）、ステップ２
０で仮想駐車エリアフラグが１に設定されているので
（ステップ１３１；Ｙ）、ＥＣＵ２５は、補正幅テーブ
ル２４を参照してステップ１２で検出した対障害物距離
Ｌ２（図４（ｂ）のＬ３）に対する補正幅Ｃ２を取得す
る（ステップ１３２）。この補正幅Ｃ２は、図４（ｂ）
で示すＬ３に対する補正幅で、駐車エリアの進行方向手
前側の障害物端に対する補正幅がＣ１であるのに対し
て、駐車エリアの進行方向向こう側（手前の反対側）の
障害物端に対する補正幅がＣ２である。そして、ＥＣＵ
２５は、進行方向手前と向こう側の両障害物端に対する
補正幅Ｃ１とＣ２を使用して、駐車エリア判定幅として
の車両移動距離Ｃ４＝Ｃ−Ｃ１−Ｃ２を算出する（ステ
ップ１３３）。Before the vehicle travel distance (B-C1) or more while detecting the depth state of Am or more is repeated and steps 11 to 25 are repeated (C-C1) or more (the determination in step 25 is satisfied). Before), (L2-L1) is A
If it is less than m (step 13; N), step 2
Since the virtual parking area flag is set to 1 at 0 (step 131; Y), the ECU 25 refers to the correction width table 24 and detects the obstacle distance L2 detected at step 12 (L3 in FIG. 4B). The correction width C2 for () is acquired (step 132). This correction width C2 is shown in FIG.
In the correction width for L3 indicated by, the correction width for the obstacle end on the front side in the traveling direction of the parking area is C1, whereas the correction width for the obstacle end on the far side (opposite side in the traveling direction) of the parking area is corrected. The width is C2. And the ECU
25 calculates the vehicle movement distance C4 = C-C1-C2 as the parking area determination width by using the correction widths C1 and C2 for both the front and rear obstacles in the traveling direction (step 133).
【００３３】そしてＥＣＵ２５は、車両移動距離Ｃ３が
算出したＣ４以上であるか否かを判断する（ステップ１
３４）。車両移動距離がＣ３＜Ｃ４である場合（ステッ
プ１３４；Ｎ）、検出したエリアは、車両進行方向の手
前と向こう側の２箇所について補正をしても駐車に必要
な幅Ｃｍ未満であるため、ステップ１４に移行して駐車
エリア奥行き検出フラグと仮想駐車エリアフラグを０に
すると共に、Ｌ１の値を直前のステップ１２で検出した
距離Ｌ２とし、ステップ１１に戻って再度駐車可能エリ
アの検出を行う。Then, the ECU 25 determines whether or not the vehicle movement distance C3 is equal to or greater than the calculated C4 (step 1).
34). When the vehicle travel distance is C3 <C4 (step 134; N), the detected area is less than the width Cm required for parking even if correction is made at two points, the front side and the other side in the vehicle traveling direction, In step 14, the parking area depth detection flag and the virtual parking area flag are set to 0, the value of L1 is set to the distance L2 detected in step 12 immediately before, and the process returns to step 11 to detect the parking available area again. .
【００３４】ステップ１３４で車両移動距離Ｃ３がＣ４
以上である場合（ステップ１３４；Ｙ）、及び、ステッ
プ２５で車両移動距離が（Ｃ−Ｃ１）ｍ以上になった場
合（ステップ２５；Ｙ）、ＥＣＵ２５は、仮想駐車エリ
アを実際の駐車エリアとして確定させてディスプレイ２
６に表示し、また仮想誘導エリアも実際の誘導エリアと
して確定及び表示し、さらに車両が誘導エリアに向かっ
て前進し車両が停止するまで超音波センサ２１による障
害物の検出が行われる（ステップ２６）。最後にＥＣＵ
２５は、車両誘導処理を行うために、駐車エリア検出フ
ラグを１に設定して（ステップ２７）処理を終了する。In step 134, the vehicle moving distance C3 is changed to C4.
When it is the above (step 134; Y) and when the vehicle movement distance becomes (C-C1) m or more in step 25 (step 25; Y), the ECU 25 sets the virtual parking area as the actual parking area. Confirm and display 2
6, the virtual guidance area is also determined and displayed as an actual guidance area, and the ultrasonic sensor 21 detects obstacles until the vehicle advances toward the guidance area and the vehicle stops (step 26). ). Finally the ECU
In order to perform the vehicle guidance process, 25 sets the parking area detection flag to 1 (step 27) and ends the process.
【００３５】以上説明したように、本実施形態によれ
ば、車両を移動しながら障害物を検出する場合に、超音
波センサ２１から発信する超音波の広がりによる進行方
向の誤差（障害物端部の検出位置の進行方向誤差）を、
補正するようにしたので、駐車エリア（駐車可能領域）
の幅（進行方向の幅）をより正確に検出することができ
る。また、超音波センサ２１で検出した障害物端部まで
の距離Ｌ１，Ｌ３に応じた補正幅を使用しているため、
更に正確な駐車エリアの幅を検出することができる。更
に、検出した障害物端部までの距離と補正幅の関係を、
実装される超音波センサを使用して実測しているため、
より正確な補正幅とすることができる。As described above, according to the present embodiment, when an obstacle is detected while moving the vehicle, an error in the traveling direction due to the spread of the ultrasonic waves transmitted from the ultrasonic sensor 21 (obstacle end portion). Error in the traveling direction of the detection position of
Since it was corrected, parking area (parkable area)
The width (width in the traveling direction) of can be detected more accurately. Further, since the correction width according to the distances L1 and L3 to the obstacle end portion detected by the ultrasonic sensor 21 is used,
Further, the width of the parking area can be detected more accurately. Furthermore, the relationship between the detected distance to the edge of the obstacle and the correction width is
Since it is actually measured using the mounted ultrasonic sensor,
A more accurate correction width can be set.
【００３６】以上本願発明の実施形態について説明した
が、本発明は請求項に記載した範囲で各種の変形を行う
ことが可能である。例えば、説明した実施形態では、左
側の並列駐車についての駐車操作支援処理について説明
したが、右側の並列駐車、左側の縦列駐車、右側の縦列
駐車についても同様に行うことができる。Although the embodiments of the present invention have been described above, the present invention can be variously modified within the scope of the claims. For example, in the embodiment described above, the parking operation support process for the left side parallel parking has been described, but the right side parallel parking, the left side parallel parking, and the right side parallel parking can be similarly performed.
【００３７】説明した実施形態では、駐車エリア検出処
理において、Ａｍ以上の奥行きが進行方向にＢｍ連続し
た場合に仮想駐車エリアと仮想誘導エリアの計算及び表
示を行ったが、本発明では、仮想駐車エリアと仮想誘導
エリアを表示しないようにしてもよい。この場合、駐車
エリア検出処理において、ステップ１０、１４における
仮想駐車エリアフラグの設定及び、ステップ１８からス
テップ２４までの処理が不要になり、ステップ１５で駐
車エリア奥行き検出フラグが１の場合（；Ｙ）、ステッ
プ２５の判断に移行する。また、ステップ１３１では、
仮想駐車エリアフラグが１か否かを判断し、１の場
合（；Ｙ）ステップ１３２に移行し、０の場合（；
Ｎ）、ステップ１４に移行する。In the described embodiment, the virtual parking area and the virtual guidance area are calculated and displayed when the depth equal to or larger than Am continues for Bm in the traveling direction in the parking area detection processing. The area and the virtual guidance area may not be displayed. In this case, in the parking area detection processing, the setting of the virtual parking area flag in steps 10 and 14 and the processing from step 18 to step 24 are unnecessary, and when the parking area depth detection flag is 1 in step 15 (; Y ), The process proceeds to the determination in step 25. In step 131,
Whether the virtual parking area flag is 1 or not is judged, and if it is 1 (; Y), the process proceeds to step 132, and if it is 0 (; Y)
N), and shifts to step 14.
【００３８】[0038]
【発明の効果】本発明によれば、距離センサによる車両
進行方向の検出誤差を補正するので、より正確に駐車可
能領域を検出することができる。According to the present invention, the detection error in the traveling direction of the vehicle due to the distance sensor is corrected, so that the parkable area can be detected more accurately.
【図１】本発明の１実施形態における車両エリア検出の
動作概要についての説明図である。FIG. 1 is an explanatory diagram showing an outline of a vehicle area detection operation according to an embodiment of the present invention.
【図２】本発明の１実施形態における駐車支援装置の構
成図である。FIG. 2 is a configuration diagram of a parking assistance device according to an embodiment of the present invention.
【図３】同上、実施形態における、補正幅テーブルの作
成方法（ａ）と、補正幅テーブルの内容（ｂ）を概念的
に表した説明図である。FIG. 3 is an explanatory diagram conceptually showing a correction width table creation method (a) and the contents of the correction width table (b) in the embodiment.
【図４】同上、実施形態における、車両エリア検出処理
で使用される距離について定義した説明図である。FIG. 4 is an explanatory diagram defining a distance used in a vehicle area detection process according to the embodiment.
【図５】同上、実施形態における、駐車エリア検出処理
の内容を表したフローチャートである。FIG. 5 is a flowchart showing the contents of a parking area detection process in the above embodiment.
２１ 超音波センサ ２２ ステアリングセンサ ２３ 車速センサ ２４ 補正幅テーブル ２５ ＥＣＵ（電子制御部） ２６ ディスプレイ ２７ スピーカ ２８ 入力部 21 Ultrasonic sensor 22 Steering sensor 23 Vehicle speed sensor 24 Correction width table 25 ECU (electronic control unit) 26 display 27 speakers 28 Input section
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 岡部 英文 東京都千代田区外神田２丁目19番12号 株 式会社エクォス・リサーチ内 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continued front page (72) Inventor Okabe English 2-19-12 Sotokanda, Chiyoda-ku, Tokyo Stock Inside the company Equus Research
Claims (3)
する距離取得手段と、 前記距離センサによる検出値の変化から、駐車可能領域
の車両進行方向における開始点を検出する開始点検出手
段と、 前記開始点からの車両の移動幅を検出する移動幅検出手
段と、 前記距離センサの検出値に対応した、前記車両の進行方
向の補正幅を取得する補正幅取得手段と、 前記取得した障害物までの距離と、前記検出した移動幅
と、前記取得した補正幅とから駐車可能な領域を判定す
る領域判定手段と、を具備することを特徴とする駐車支
援装置。1. A vehicle in a parking area based on a distance sensor attached to a vehicle body, a distance acquisition unit for acquiring a distance to an obstacle from a detection value of the distance sensor, and a change of a detection value by the distance sensor. A starting point detecting means for detecting a starting point in the traveling direction, a moving width detecting means for detecting a moving width of the vehicle from the starting point, and a correction width in the traveling direction of the vehicle corresponding to a detection value of the distance sensor. Correction area acquisition means for acquiring, a distance to the acquired obstacle, the detected movement width, the area determination means for determining a parking area from the acquired correction width, A characteristic parking assistance device.
せて記憶した補正幅記憶手段を備え、 補正幅取得手段は、前記距離センサの検出値に対応する
補正幅を、前記補正幅記憶手段から取得する、ことを特
徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。2. A correction width storage means for storing a correction width corresponding to a distance to the obstacle and a correction width, wherein the correction width acquisition means stores the correction width corresponding to a detection value of the distance sensor in the correction width storage. It acquires from a means, The parking assistance apparatus of Claim 1 characterized by the above-mentioned.
けられる距離センサによる、距離センサで検出した障害
物の車両進行方向軸における距離を補正幅とし、当該補
正幅の実測値と、前記距離センサから前記検出した障害
物までの距離との実測値とを対応させて記憶することを
特徴とする請求項１又は請求項２に記載の駐車支援装
置。3. The correction width storage means uses a distance sensor attached to the vehicle body as a correction width, which is a distance in the vehicle traveling direction axis of an obstacle detected by the distance sensor, and a measured value of the correction width and the distance. The parking assist device according to claim 1 or 2, wherein the distance from the sensor to the detected obstacle and the measured value are stored in association with each other.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002123341A JP4134591B2 (en) | 2002-04-25 | 2002-04-25 | Parking assistance device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002123341A JP4134591B2 (en) | 2002-04-25 | 2002-04-25 | Parking assistance device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003312414A true JP2003312414A (en) | 2003-11-06 |
| JP4134591B2 JP4134591B2 (en) | 2008-08-20 |
Family
ID=29538662
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2002123341A Expired - Fee Related JP4134591B2 (en) | 2002-04-25 | 2002-04-25 | Parking assistance device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP4134591B2 (en) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2004083889A1 (en) * | 2003-03-20 | 2004-09-30 | Matsushita Electric Industrial Co. Ltd. | Obstacle detection device |
| WO2007026211A1 (en) * | 2005-09-02 | 2007-03-08 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Object detection apparatus and method |
| JP2007237857A (en) * | 2006-03-07 | 2007-09-20 | Denso Corp | Parking assist device |
| WO2008105282A1 (en) * | 2007-02-27 | 2008-09-04 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Parking assistance device |
| JP2010008055A (en) * | 2008-06-24 | 2010-01-14 | Mitsubishi Electric Corp | Parking assistance apparatus |
| US7920056B2 (en) | 2006-11-29 | 2011-04-05 | Denso Corporation | Driving support apparatus |
| WO2014174676A1 (en) * | 2013-04-26 | 2014-10-30 | トヨタ自動車 株式会社 | Parking assist device |
| WO2016129059A1 (en) * | 2015-02-10 | 2016-08-18 | 三菱電機株式会社 | Breadth estimation device |
-
2002
- 2002-04-25 JP JP2002123341A patent/JP4134591B2/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7230524B2 (en) | 2003-03-20 | 2007-06-12 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Obstacle detection device |
| WO2004083889A1 (en) * | 2003-03-20 | 2004-09-30 | Matsushita Electric Industrial Co. Ltd. | Obstacle detection device |
| US7843767B2 (en) | 2005-09-02 | 2010-11-30 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Object detection apparatus and method |
| WO2007026211A1 (en) * | 2005-09-02 | 2007-03-08 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Object detection apparatus and method |
| JP2007237857A (en) * | 2006-03-07 | 2007-09-20 | Denso Corp | Parking assist device |
| JP4682880B2 (en) * | 2006-03-07 | 2011-05-11 | 株式会社デンソー | Parking assistance device |
| US7920056B2 (en) | 2006-11-29 | 2011-04-05 | Denso Corporation | Driving support apparatus |
| WO2008105282A1 (en) * | 2007-02-27 | 2008-09-04 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Parking assistance device |
| US8130120B2 (en) | 2007-02-27 | 2012-03-06 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Parking assistance device |
| JP2010008055A (en) * | 2008-06-24 | 2010-01-14 | Mitsubishi Electric Corp | Parking assistance apparatus |
| JP4646045B2 (en) * | 2008-06-24 | 2011-03-09 | 三菱電機株式会社 | Parking assistance device |
| WO2014174676A1 (en) * | 2013-04-26 | 2014-10-30 | トヨタ自動車 株式会社 | Parking assist device |
| JP5975172B2 (en) * | 2013-04-26 | 2016-08-23 | トヨタ自動車株式会社 | Parking assistance device |
| WO2016129059A1 (en) * | 2015-02-10 | 2016-08-18 | 三菱電機株式会社 | Breadth estimation device |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP4134591B2 (en) | 2008-08-20 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP4179285B2 (en) | Parking assistance device | |
| EP2055536A1 (en) | Parking support device | |
| JP4461920B2 (en) | Parking assistance device | |
| JP4386083B2 (en) | Parking assistance device | |
| JP4380655B2 (en) | Parking assistance device and parking assistance method | |
| US20160068187A1 (en) | Parking assist device | |
| JP2006189393A (en) | Peripheral object information acquiring device, and parking support device using same | |
| KR20170118502A (en) | Parking assistance device using tpms | |
| JP2003104149A (en) | Parking support device | |
| JP2008201178A (en) | Parking assist device | |
| JP2002240661A (en) | Parking support device | |
| JP2004025942A (en) | Parking operation support device | |
| JP4320873B2 (en) | Parking space detection device for vehicles | |
| JP2006193011A (en) | Parking supporting device | |
| KR20140104611A (en) | Apparatus for automatic parking of vehicle and method using the same | |
| JP4626426B2 (en) | Parking assistance device | |
| JPWO2019181260A1 (en) | Parking support device | |
| JP2005335568A (en) | Parking support device | |
| JP2007302065A (en) | Parking assist device | |
| JP4645542B2 (en) | Parking space detection device | |
| JP5012669B2 (en) | Parking assistance device, parking assistance method, and computer program | |
| JP5082905B2 (en) | Parking assistance device, parking assistance method, and computer program | |
| JP4134591B2 (en) | Parking assistance device | |
| JP2003048500A (en) | Device for supporting parking operation | |
| JP2009294094A (en) | System and method for detecting obstacle, and computer program |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20050331 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20070420 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20070904 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20071105 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20071218 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20080218 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20080327 |
|
| A911 | Transfer of reconsideration by examiner before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20080408 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20080507 |
|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20080520 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Ref document number: 4134591 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110613 Year of fee payment: 3 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110613 Year of fee payment: 3 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120613 Year of fee payment: 4 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120613 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130613 Year of fee payment: 5 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140613 Year of fee payment: 6 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |