JP2004032848A - Motor controller and motor-driven power steering system - Google Patents
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Abstract
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、３相インバータに印加される電源電圧Ｖｂを測定する電圧計を備え、前記３相インバータを用いてブラシレス直流モータを３相駆動制御するモータ制御装置に関し、特にそのインバータに給電される電流の値を推定する手段に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、３相インバータを用いてブラシレス直流モータを３相駆動制御するモータ制御装置においては、インバータに給電される電流の過剰状態（過電流）を検出する手段等として、電源、インバータ、又はこの両者を接続する接続配線に設けられた電流計（電流センサ）が用いられてきた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、その様な従来構成においては、上記の電流計（電流センサ）を具備する必要があるため、その分のコストアップは不可避であった。また、上記の電流計を省略（廃止）すれば、インバータに給電される電流の量が不明となるので、過剰電流状態を検出することができなくなり、よって、適切な異常処置を取ることは困難となる。
【０００４】
本発明は、上記の課題を解決するために成されたものであり、その目的は、インバータに給電される電流の過剰状態（過電流）が検出可能で、かつ安価なモータ制御装置を実現することである。
【０００５】
【課題を解決するための手段、並びに、作用及び発明の効果】
上記の課題を解決するためには、以下の手段が有効である。
即ち、第１の手段は、３相インバータに印加される電源電圧Ｖｂを測定する電圧計を備え、この３相インバータを用いてブラシレス直流モータを３相駆動制御するモータ制御装置において、ブラシレス直流モータのｄｑ座標平面上のモータ電流Ｉとモータ電圧Ｖの両値に基づいて、ブラシレス直流モータが消費する電力Ｐを推定する電力推定手段と、電源電圧Ｖｂと電力Ｐの両値に基づいて、３相インバータに給電される電源電流Ｉｂの値を推定する電源電流推定手段とを設けることである。
【０００６】
上記のモータ電流Ｉやモータ電圧Ｖには、実際の測定値の他にも、電流指令値Ｉ＊ や電圧指令値Ｖ＊ 等を用いることができる。以下、各変数の右肩に添える「＊」なる記号は、指令値を表すものである。
モータ電流の測定値や電圧指令値等の値（例：実効値｜Ｉ｜、｜Ｖ＊ ｜等）は、例えば、次式（１）や次式（２）等の周知の演算手順により求めることができる。
【数１】
｜Ｉ｜＝〔｛（Ｉｑ ）２ ＋（Ｉｄ ）２ ｝／２〕１／２ …（１）
【数２】
｜Ｖ＊ ｜＝〔｛（Ｖｑ ＊ ）２ ＋（Ｖｄ ＊ ）２ ｝／２〕１／２ …（２）
（記号）
Ｉｑ ： ｑ軸電流の測定値
Ｉｄ ： ｄ軸電流の測定値
Ｖｑ ＊ ： ｑ軸電圧の指令値
Ｖｄ ＊ ： ｄ軸電圧の指令値
勿論、これらの各変数には、実際の物理的な測定値を用いても良いし、制御用の指令値を用いても良い。これらを選択する際には、各種センサ（各相毎の電圧計や電流計等）の有無等に係わるシステム構成や、演算方式等の実現容易性や、ＣＰＵオーバヘッドや、所望の値の推定精度等を総合的に加味して、適当な変数を任意に用いることができる。
ただし、指令値が時間に対して大幅に急変することは無いものと仮定する。不連続かつ大幅に指令値が急変する場合等では、測定値の代りに指令値を用いることはできない。
【０００７】
例えば上記の電力推定手段では、次式（３）の様にして、電力Ｐ（の実効値）を推定することができる。Ｐの値がそのまま必要な場合には、各変数の符号（位相）に付いても考慮すれば良い。
尚、通常、回生電力により過電流が生じることはないので、電力Ｐの実効値さえ判っていれば良い場合が多い。
【数３】
｜Ｐ｜＝｜Ｉ｜ ×｜Ｖ｜，
｜Ｐ｜≒｜Ｉ｜ ×｜Ｖ＊ ｜，
｜Ｐ｜≒｜Ｉ＊ ｜×｜Ｖ｜，
｜Ｐ｜≒｜Ｉ＊ ｜×｜Ｖ＊ ｜ …（３）
【０００８】
ただし、式（１）、式（２）等からも判る様に、界磁電流を使用しない通常の、定常的にＩｄ ＊ ≒０，Ｖｄ ＊ ≒０等とするモータ制御装置においては、上記の式（３）の代わりに、次式（４）を代替させることができる。
【数４】
Ｐ≒Ｉｑ ×Ｖｑ ，
Ｐ≒Ｉｑ ×Ｖｑ ＊ ，
Ｐ≒Ｉｑ ＊ ×Ｖｑ ，
Ｐ≒Ｉｑ ＊ ×Ｖｑ ＊ …（４）
【０００９】
これらの式を用いれば、上記の電源電流推定手段では次式（５）に従って、３相インバータ２に給電される電源電流Ｉｂの値を推定することができる。
【数５】
Ｉｂ＝Ｐ／（η×Ｖｂ） （０＜η≦１） …（５）
ここで、上記の係数ηは力率である。電源とインバータ間の配線等により生じ得る電圧降下分が、この係数ηの値に若干影響する場合も有る。しかしながら、その様な場合にも、この力率ηの値は、経験的に最適値を求めておくことができる。
【００１０】
例えば、以上の様な手段により、３相インバータに給電される電源電流Ｉｂの値を推定すれば、３相インバータに給電される電源電流を直接測定する電流計を具備する必要が無くなる。このため、本発明によれば、インバータに給電される電流の過剰状態（過電流）が検出可能で、かつ安価なモータ制御装置を実現することができる。
【００１１】
また、本発明の第２の手段は、３相インバータに印加される電源電圧Ｖｂを測定する電圧計を備え、この３相インバータを用いてブラシレス直流モータを３相駆動制御するモータ制御装置において、ブラシレス直流モータに関する出力トルク推定値Ｔｈ と角速度測定値ωの両値に基づいて、ブラシレス直流モータが消費する電力Ｐを推定する電力推定手段と、電源電圧Ｖｂと電力Ｐの両値に基づいて、３相インバータに給電される電源電流Ｉｂの値を推定する電源電流推定手段とを設けることである。
【００１２】
この第２の手段を上記の第１の手段と比較した場合、電力推定手段における、電力Ｐの推定方式が異なるだけである。
即ち、電力Ｐは次式（６）を用いても推定することができる。
【数６】
Ｐ ＝ Ｔｈ ×ω，
Ｔｈ ＝ Ｋ×Ｉ，
ω ＝ ｄθ／ｄｔ …（６）
ただし、θはモータの回転角であり、ブラシレス直流モータ制御用の回転角センサから入力することができる。また、測定値Ｉは上記の第１の手段と同様の処理手順（例：式（１））に従って、例えば、Ｉｑ ，Ｉｄ 等から求めることができる。上記の定数Ｋはモータ定数（トルク定数）である。
【００１３】
また、上記の式（１）や式（６）等から出力トルク推定値Ｔｈ を求める方式の他にも、出力トルクの指令値Ｔ＊ を式（６）の出力トルク推定値Ｔｈ の代替変数として使用する方式が適用可能である。
【００１４】
例えば、以上の様な手段によっても、上記の式（１）、式（５）、式（６）等から３相インバータに給電される電源電流Ｉｂの値を推定できるので、３相インバータに給電される電源電流を直接測定する電流計を具備する必要が無くなる。このため、本発明の第２の手段によっても、インバータに給電される電流の過剰状態（過電流）が検出可能で、かつ安価なモータ制御装置を実現することができる。
【００１５】
また、本発明の第３の手段は、車両の運転者の操舵を補助するアシストトルクを出力する電動パワーステアリング装置において、上記の何れか１つのモータ制御装置と、電源電流Ｉｂ（推定値）を用いて異常（過電流）に関する判定を行う異常判定手段と、異常判定手段により異常（過電流）が検出された時に、モータ制御装置によるブラシレス直流モータの３相駆動制御を停止する緊急制御停止手段とを設けることである。
【００１６】
例えば、この様な電動パワーステアリング装置においては、モータに過剰な電流が流れる等して、不測の操舵が実施される等の恐れがない。即ち、この様な電動パワーステアリング装置においては、十分な安全性を従来よりも安価で獲得することができる。
以上の本発明の手段により、前記の課題を効果的、或いは合理的に解決することができる。
【００１７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を具体的な実施例に基づいて説明する。ただし、本発明は以下に示す実施例に限定されるものではない。
〔第１実施例〕
図１に、本発明の実施例に係わるモータ制御装置１００のシステム構成図を示す。
モータ制御装置１００は、図略のＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を有する図略のコンピュータを具備し、３相インバータ２は、図略のバッテリー、ＰＷＭ変換器、ＰＭＯＳ駆動回路等から構成され、チョッパ制御により駆動電流を正弦波にしてモータ３に電力を供給する。モータ３はブラシレス直流モータで３相駆動制御される。
【００１８】
電圧計（電圧センサ）１を経由して、電源電流Ｉｂが３相インバータ２に供給される。モータ３には、３相インバータ２よりＵ，Ｖ，Ｗの３相に対する各モータ駆動電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗが供給される。回転角センサ４はモータ３の回転角θを出力する。
【００１９】
また、図１の３相変換部１１、２相変換部１２、及び電源電流推定部１３等は、上記の図略のコンピュータを制御するソフトウェアにより実現されている。
例えば、３相変換部１１は、回転角θ、指令電圧Ｖｑ＊ ，Ｖｄ＊ を入力し、これらに基づいて、周知のｄｑ逆変換を実行し、更に、２相→３相変換を実行して、各相毎の電圧指令値Ｖｕ＊ ，Ｖｖ＊ ，Ｖｗ＊ を出力する。
【００２０】
図２は、本実施例におけるモータ制御装置１００の制御ブロック・ダイアグラムである。ｄ軸とｑ軸の各電流指令値（Ｉｄ＊ ，Ｉｑ＊ ）は、「トルク指令」の指令値に基づいて決定される。通常は、Ｉｄ＊ ＝０である。
【００２１】
以下、本発明の特徴部分を具現する電源電流推定部１３の動作について、図２を用いて説明する。
図２のフローチャートは、モータ制御装置１００の電源電流推定部１３で実行する処理手順を例示するものである。
【００２２】
電源電流推定部１３で実行する処理手順としては、まず最初に、ステップ１３１により、測定値（電源電圧Ｖｂ，ｑ軸電流Ｉｑ ）を入力する。
ステップ１３２では、指令値（ｑ軸電圧Ｖｑ ＊ ）を入力する。
ステップ１３５では、式（４）（２行目）に従って、モータ３の消費電力Ｐを推定する。
【００２３】
ここで、式（４）が可用なのは、前にも言及した様に、図１のモータ制御装置１００のｄ軸電流指令値Ｉｄ ＊ が恒常的に０に設定されているためである。また、指令値（ｑ軸電圧Ｖｑ ＊ ）が時間に対して大幅に急変することは無いものと仮定している。また、追従性（応答性）の高いモータ制御装置では、実測値と指令値との間に大きな差異があるケースは殆ど無い。例えば、車載用の電動パワーステアリング装置等では、通常、この様な仮定（指令値の連続性や、系の応答性等）が常に成り立っている。上記の手順は、これらの仮定条件が容易に成り立つ系において、特に有効であり、それらの場合に、高い推定精度が期待できる。
【００２４】
ステップ１３７では、式（５）に従って、電源電流Ｉｂの値を推定する。
ステップ１３９では、求めた電源電圧Ｉｂを所定の記憶領域に出力する。
例えばこの様な構成にしたがって、電源電圧Ｉｂの推定値を常時算出することができるため、効果的に過電流等の異常を監視することができる。
【００２５】
図３は、モータ制御装置１００における本発明の効果を例示するグラフである。例えば上記のモータ制御装置１００を用いれば、本発明の作用により、この様に高い精度で電源電圧Ｉｂの推定値を実施できることが判る。
【００２６】
〔第２実施例〕
上記の第１実施例では、前述の式（４）に基づいてモータの消費電力Ｐを求める処理手順を例示したが、本第２実施例では、その他の処理手順によってモータの消費電力Ｐを求める実施形態を例示する。この方法は、前記の本発明の第２の手段に対応するものである。
【００２７】
即ち、例えば図１のモータ制御装置１００においては式（１）に基づいてモータ電流Ｉを求めることができ、更に、モータ３の回転角θからモータ３の回転角速度ω（＝ｄθ／ｄｔ）を求めることができるので、前述の図１のモータ制御装置１００においては、モータの消費電力Ｐを、式（４）の代りに前述の式（６）を用いて求めることができる。モータ電流Ｉの符号（向き）は、モータ３の回転角速度ωを増加させる方向を正の向きとする。
【００２８】
例えばこの様な方式を採用すれば、モータ電流Ｉや回転角速度ωを実測値に基づいて算出できるため、ｑ軸電流指令値Ｉｑ ＊ 等の指令値の与え方（仮定されるべき連続性等）とは無関係に、常に電源電流Ｉｂをより正確に求めることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施例に係わるモータ制御装置１００のシステム構成図。
【図２】モータ制御装置１００の電源電流推定部１３で実行する処理手順を例示するフローチャート。
【図３】モータ制御装置１００における本発明の効果を例示するグラフ。
【符号の説明】
１００ … モータ制御装置
１ … 電圧計（電圧センサ）
２ … ３相インバータ
３ … ブラシレス直流モータ
４ … 回転角センサ
１１ … ３相変換部
１２ … ２相変換部
１３ … 電源電流推定部
Ｉｂ … 電源電流
Ｖｂ … 電源電圧
Ｉ … モータ電流（瞬時交流電流）
Ｖ … モータ電圧（瞬時交流電圧）
Ｉ＊ … 電流指令値
Ｖ＊ … 電圧指令値
Ｉｑ ＊ … ｑ軸電流の指令値
Ｉｄ ＊ … ｄ軸電流の指令値
Ｖｑ ＊ … ｑ軸電圧の指令値
Ｖｄ ＊ … ｄ軸電圧の指令値
Ｐ … モータ消費電力（推定値）
η … 力率
θ … モータ回転角
ω … モータ回転角速度（＝ｄθ／ｄｔ）
Ｔｈ … 出力トルク推定値
Ｋ … モータ定数（トルク定数）[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to a motor control device that includes a voltmeter that measures a power supply voltage Vb applied to a three-phase inverter and that controls three-phase driving of a brushless DC motor using the three-phase inverter, and in particular, power is supplied to the inverter. The present invention relates to a means for estimating a current value.
[0002]
[Prior art]
2. Description of the Related Art Conventionally, in a motor control device that performs three-phase drive control of a brushless DC motor using a three-phase inverter, a power supply, an inverter, or both of them are used as means for detecting an excessive state (overcurrent) of current supplied to the inverter. An ammeter (current sensor) provided on the connection wiring connecting the terminals has been used.
[0003]
[Problems to be solved by the invention]
However, in such a conventional configuration, it is necessary to provide the above-described ammeter (current sensor), so that an increase in cost is inevitable. Also, if the above ammeter is omitted (discontinued), the amount of current supplied to the inverter becomes unknown, so that it becomes impossible to detect an excessive current state, and it is difficult to take appropriate abnormal measures. It becomes.
[0004]
The present invention has been made to solve the above-described problem, and an object of the present invention is to realize an inexpensive motor control device capable of detecting an excess state (overcurrent) of a current supplied to an inverter. That is.
[0005]
Means for Solving the Problems, Functions and Effects of the Invention
In order to solve the above-mentioned problems, the following means are effective.
That is, a first means includes a voltmeter for measuring a power supply voltage Vb applied to a three-phase inverter, and a motor control device for controlling the three-phase drive of the brushless DC motor using the three-phase inverter. Power estimating means for estimating the power P consumed by the brushless DC motor based on both the motor current I and the motor voltage V on the dq coordinate plane, and 3 based on both the power supply voltage Vb and the power P Power supply current estimating means for estimating the value of the power supply current Ib supplied to the phase inverter.
[0006]
As the motor current I and the motor voltage V, a current command value I * , a voltage command value V *, and the like can be used in addition to the actual measured values. Hereinafter, the symbol “*” attached to the right shoulder of each variable indicates a command value.
The values of the measured values of the motor current, the voltage command values, and the like (eg, effective values | I |, | V * |, etc.) are obtained by a well-known calculation procedure such as the following equation (1) or (2). be able to.
(Equation 1)
| I | = [{( Iq ) 2 + ( Id ) 2 } / 2] 1/2 (1)
(Equation 2)
| V * | = [{(V q *) 2 + (V d *) 2} / 2 ] 1/2 (2)
(symbol)
I q: measured value of q-axis current I d: measured value of d-axis current V q *: command value of q-axis voltage V d *: command value of the d-axis voltage course, each of these variables, the actual physical A typical measurement value may be used, or a control command value may be used. When selecting these, the system configuration related to the presence or absence of various sensors (such as a voltmeter and an ammeter for each phase), the easiness of implementation of an arithmetic method, the CPU overhead, and the estimation accuracy of a desired value In view of the above, an appropriate variable can be arbitrarily used.
However, it is assumed that the command value does not greatly change with time. In the case where the command value changes discontinuously and sharply, the command value cannot be used in place of the measured value.
[0007]
For example, the above power estimating means can estimate the power P (effective value) as in the following equation (3). If the value of P is required as it is, the sign (phase) of each variable may be considered.
In general, regenerative power does not cause an overcurrent, so that it is often sufficient to know only the effective value of the power P.
[Equation 3]
| P | = | I | × | V |,
| P | ≒ | I | × | V * |,
| P | ≒ | I * | × | V |,
| P | ≒ | I * | × | V * | (3)
[0008]
However, as can be seen from Equations (1) and (2), a motor control device that does not use a field current and normally sets I d * ≒ 0, V d * ≒ 0, etc. The following equation (4) can be substituted for the above equation (3).
(Equation 4)
P ≒ I q × V q ,
P ≒ I q × V q * ,
P ≒ I q * × V q ,
P ≒ Iq * × Vq * (4)
[0009]
Using these equations, the power supply current estimating means can estimate the value of the power supply current Ib supplied to the three-phase inverter 2 according to the following equation (5).
(Equation 5)
Ib = P / (η × Vb) (0 <η ≦ 1) (5)
Here, the coefficient η is a power factor. The voltage drop that may occur due to wiring between the power supply and the inverter or the like may slightly affect the value of the coefficient η. However, even in such a case, the optimal value of the power factor η can be empirically determined.
[0010]
For example, if the value of the power supply current Ib supplied to the three-phase inverter is estimated by the above means, it is not necessary to provide an ammeter for directly measuring the power supply current supplied to the three-phase inverter. Therefore, according to the present invention, an inexpensive motor control device capable of detecting an excessive state (overcurrent) of the current supplied to the inverter can be realized.
[0011]
Further, a second means of the present invention is a motor control device which includes a voltmeter for measuring a power supply voltage Vb applied to a three-phase inverter, and performs three-phase drive control of a brushless DC motor using the three-phase inverter. Power estimation means for estimating the power P consumed by the brushless DC motor based on both the output torque estimation value Th and the angular velocity measurement value ω for the brushless DC motor, and based on both the power supply voltage Vb and the power P Power supply current estimating means for estimating the value of the power supply current Ib supplied to the three-phase inverter.
[0012]
When the second means is compared with the first means, only the method of estimating the power P in the power estimating means is different.
That is, the power P can also be estimated using the following equation (6).
(Equation 6)
P = Th × ω,
Th = K × I,
ω = dθ / dt (6)
Here, θ is the rotation angle of the motor and can be input from a rotation angle sensor for controlling a brushless DC motor. The same procedure as the first means of measurement I above: according to (Example formula (1)), for example, can be determined from the I q, I d or the like. The above constant K is a motor constant (torque constant).
[0013]
Further, the above equation (1) or formula (6) In addition to the method for obtaining the output torque estimated value T h from such an alternative output torque estimated value T h of the command value of the output torque T * (6) The method used as a variable is applicable.
[0014]
For example, the value of the power supply current Ib supplied to the three-phase inverter can be estimated from the above formulas (1), (5), and (6) by the above means. It is not necessary to provide an ammeter for directly measuring the power supply current to be supplied. Therefore, the second means of the present invention can also realize an inexpensive motor control device capable of detecting an excessive state (overcurrent) of the current supplied to the inverter.
[0015]
According to a third aspect of the present invention, there is provided an electric power steering apparatus for outputting an assist torque for assisting a driver of a vehicle, wherein the electric power steering apparatus includes any one of the above motor control apparatuses and the power supply current Ib (estimated value). Abnormality determining means for performing a determination on an abnormality (overcurrent) using the same, and emergency control stopping means for stopping the three-phase drive control of the brushless DC motor by the motor controller when the abnormality determining means detects the abnormality (overcurrent) Is provided.
[0016]
For example, in such an electric power steering apparatus, there is no possibility that unexpected steering may be performed due to an excessive current flowing through the motor. That is, in such an electric power steering device, sufficient safety can be obtained at a lower cost than in the past.
By the means of the present invention described above, the above problems can be effectively or rationally solved.
[0017]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
Hereinafter, the present invention will be described based on specific examples. However, the present invention is not limited to the embodiments described below.
[First embodiment]
FIG. 1 shows a system configuration diagram of a
The
[0018]
A power supply current Ib is supplied to a three-phase inverter 2 via a voltmeter (voltage sensor) 1. The
[0019]
In addition, the three-phase converter 11, the two-phase converter 12, the power supply
For example, the three-phase conversion unit 11 receives the rotation angle θ and the command voltages Vq * and Vd * , performs a well-known inverse dq conversion based on these, and further executes a two-phase → three-phase conversion. , And outputs voltage command values Vu * , Vv * , Vw * for each phase.
[0020]
FIG. 2 is a control block diagram of the
[0021]
Hereinafter, the operation of the power supply
The flowchart of FIG. 2 illustrates a processing procedure executed by the power supply
[0022]
As a processing procedure executed by the power supply
In
In
[0023]
Here, Equation (4) is applicable because, as mentioned earlier, the d-axis current command value I d * of the
[0024]
In
In
For example, according to such a configuration, since the estimated value of the power supply voltage Ib can be constantly calculated, it is possible to effectively monitor an abnormality such as an overcurrent.
[0025]
FIG. 3 is a graph illustrating the effect of the present invention in the
[0026]
[Second embodiment]
In the above-described first embodiment, the processing procedure for calculating the power consumption P of the motor based on the above-described equation (4) has been exemplified. In the second embodiment, the power consumption P of the motor is calculated by other processing procedures. An embodiment will be exemplified. This method corresponds to the above-mentioned second means of the present invention.
[0027]
That is, for example, in the
[0028]
For example, if such a method is adopted, the motor current I and the rotational angular velocity ω can be calculated based on the actually measured values, and therefore, how to give the command values such as the q-axis current command value I q * (continuity to be assumed, etc.) ), The power supply current Ib can always be obtained more accurately.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a system configuration diagram of a
FIG. 2 is a flowchart illustrating a processing procedure executed by a power supply
3 is a graph illustrating the effect of the present invention in the
[Explanation of symbols]
100 motor control device 1 voltmeter (voltage sensor)
2 ... three-
V: Motor voltage (momentary AC voltage)
I * : current command value V * : voltage command value Iq * : q-axis current command value Id * : d-axis current command value Vq * : q-axis voltage command value Vd * : d-axis voltage Command value P: Motor power consumption (estimated value)
η: Power factor θ: Motor rotation angle ω: Motor rotation angular velocity (= dθ / dt)
Th : output torque estimated value K: motor constant (torque constant)
Claims (3)
前記ブラシレス直流モータのｄｑ座標平面上のモータ電流Ｉとモータ電圧Ｖの両値に基づいて、前記ブラシレス直流モータが消費する電力Ｐを推定する電力推定手段と、
前記電源電圧Ｖｂと前記電力Ｐの両値に基づいて、前記３相インバータに給電される電源電流Ｉｂの値を推定する電源電流推定手段と
を有する
ことを特徴とするモータ制御装置。A motor control device including a voltmeter for measuring a power supply voltage Vb applied to a three-phase inverter, and performing three-phase drive control of a brushless DC motor using the three-phase inverter,
Power estimation means for estimating power P consumed by the brushless DC motor based on both the motor current I and the motor voltage V on the dq coordinate plane of the brushless DC motor;
A motor control device comprising: a power supply current estimating unit that estimates a value of a power supply current Ib supplied to the three-phase inverter based on both the power supply voltage Vb and the power P.
前記ブラシレス直流モータに関する出力トルク推定値Ｔｈ と角速度測定値ωの両値に基づいて、前記ブラシレス直流モータが消費する電力Ｐを推定する電力推定手段と、
前記電源電圧Ｖｂと前記電力Ｐの両値に基づいて、前記３相インバータに給電される電源電流Ｉｂの値を推定する電源電流推定手段と
を有する
ことを特徴とするモータ制御装置。A motor control device including a voltmeter for measuring a power supply voltage Vb applied to a three-phase inverter, and performing three-phase drive control of a brushless DC motor using the three-phase inverter,
Power estimating means for estimating power P consumed by the brushless DC motor based on both the output torque estimated value Th and the angular velocity measurement value ω for the brushless DC motor;
A motor control device comprising: a power supply current estimating unit that estimates a value of a power supply current Ib supplied to the three-phase inverter based on both the power supply voltage Vb and the power P.
請求項１又は請求項２に記載のモータ制御装置と、
前記電源電流Ｉｂ（推定値）を用いて異常（過電流）に関する判定を行う異常判定手段と、
前記異常判定手段により異常（過電流）が検出された時に、前記モータ制御装置による前記ブラシレス直流モータの３相駆動制御を停止する緊急制御停止手段と
を有する
ことを特徴とする電動パワーステアリング装置。In an electric power steering device that outputs an assist torque that assists steering of a vehicle driver,
A motor control device according to claim 1 or 2,
Abnormality determination means for performing determination on abnormality (overcurrent) using the power supply current Ib (estimated value);
An electric power steering apparatus, comprising: emergency control stopping means for stopping the three-phase drive control of the brushless DC motor by the motor control device when an abnormality (overcurrent) is detected by the abnormality determining means.
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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2002
- 2002-06-24 JP JP2002182594A patent/JP2004032848A/en active Pending
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