JP2004003951A

JP2004003951A - 車載レーダの軸調整方法

Info

Publication number: JP2004003951A
Application number: JP2002372892A
Authority: JP
Inventors: Ketsu Haku; 杰白; Mitsuru Nakamura; 中村　満; Kazuhiko Hanawa; 塙　和彦; Tatsuhiko Moji; 門司　竜彦; Kazuro Takano; 高野　和朗; Kenji Sato; 佐藤　憲治
Original assignee: Hitachi Ltd; Hitachi Car Engineering Co Ltd
Current assignee: Hitachi Ltd; Hitachi Automotive Systems Engineering Co Ltd
Priority date: 2002-12-24
Filing date: 2002-12-24
Publication date: 2004-01-08

Abstract

【課題】モノパルスレーダ装置において、車軸とオフセット軸とを設定し、オフセット軸上に装着されたアンテナの取付角の調整を、正確に、かつ容易に、最小限の変更で行うことができる車載レーダの軸調整方法を提供する。
【解決手段】車両上に２点を設定し、その設定点の結ぶ線を底辺として、辺の長さが異なる二つの二等辺三角形を引き、得られた同一平面内にある二等辺三角形の頂点間を結ぶ線及びその延長線を車軸とし、車軸に対して水平方向に一定距離離れたオフセット位置にレーダアンテナを装着し、オフセット位置を通過し、車軸と平行する直線をオフセット軸として求め、アンテナのオフセット位置から一定方位角度方向に反射体を設置し、反射体をレーダの検知目標として、レーダで検知した反射体の方位角度検知値が方位角度の設定値になるようにしている。
【選択図】　図５

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車載レーダ、例えば電波、光、超音波等を送受信して自車両と先行車両など障害物との相対速度、車間距離等を計測してドライバーに障害物との接近を報知する衝突警報システム等に使用される車載レーダの軸調整方法に係り、特に、車両の車軸に対してアンテナをオフセットするように取り付けたレーダにおける、前記アンテナのオフセット装着を精度よく行い、アンテナの取付角の調整を容易に行うことのできる車載レーダの軸調整方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、車両事故を未然に防止するために、車間距離警報システム用の車間距離計測手段としてミリ波レーダが研究開発されている。一般的に、前記車間距離警報システムの送受信装置であるアンテナの送信軸の指向性が、レーダ測定の精度の基本条件として厳しく要求されている。このために、従来のアンテナ取付方法は、照射するビームが車両の車軸を正しく向くようにするため、車両の正面前方にミリ波レーダの電解強度測定装置を装着するにあたって、測定したアンテナの電磁波の放射強度が最大になるようにアンテナの取付角度を調整していた。
【０００３】
特開平７−８１４９０号公報には、前記調整方法として、レーダ装置の受信回路にその送信回路が送信した電磁波の反射波電解強度を表示するモードを設定し、そのアンテナの取付角度をその電解強度が最大になるように調整する方式の技術が提案されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、前記従来の技術には、次のような点で問題がある。即ち、第一の問題点としては、アンテナ取付角の調整を行う際に、レーダ装置の送信回路が送信した電磁波の反射波電界強度を表示する必要があるが、一般的に、レーダの表示装置は、受信電界強度を表示するような構成になっていないために、前記従来の技術は、一般のレーダの軸調整に対しては用いることができない。
【０００５】
第二の問題点としては、アンテナの照射するビームが、自車両の走行方向、即ち、車軸を正しく向いているように設定しなければならない。また、車軸と離れた位置にオフセット装着する場合には、オフセット量を考慮して、検知値を調整する必要がある。特に先行車両との車間距離や相対速度に加えて、方位角も検知できるモノパルスレーダを対象とした場合は、方位角を正しく計測するためには、アンテナのオフセット量、及びアンテナ取付角度の調整が、精度に重要な影響を与える因子となる。前記従来の手段では、モノパルスレーダのアンテナ取付角の調整には不向きである。
【０００６】
本発明は、前記の如き問題点に鑑みてなされたものであって、その目的とするところは、車載モノパルスレーダ装置において、車軸とオフセット軸とを設定し、オフセット軸上にオフセット装着されたアンテナの取付角の調整を、正確に、かつ容易に、最小限の変更で行うことができる車載レーダの軸調整方法を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
前記目的を達成すべく、本発明の車載レーダの軸調整方法は、基本的には、少なくとも先行車両との方位角度を検出することができる車載レーダ装置を備えた車両の車載レーダの軸調整方法であって、前記車両上に少なくとも２点を設定し、その設定点の結ぶ線を底辺として、辺の長さが異なる少なくとも二つの二等辺三角形を引き、かつ、得られた同一平面内にある二等辺三角形の頂点間を結ぶ線及びその延長線を車軸とし、該車軸に対して水平方向に一定距離離れた前記車両のオフセット位置にレーダアンテナを装着し、前記オフセット位置を通過し、しかも前記車軸と平行する直線をオフセット軸として求め、前記アンテナのオフセット位置から一定方位角度方向に反射体を設置し、前記反射体をレーダの検知目標として、レーダで検知した反射体の方位角度検知値が前記方位角度の設定値になるように、前記レーダアンテナの取付角度を調整することを特徴としている。
【０００８】
前述の如く構成された本発明に係る車両の車載レーダの軸調整方法は、車軸に対して少なくとも水平方向に一定距離離れたオフセット位置の車両上に、レーダアンテナを装着するに当たって、車体上に少なくとも２点を設定し、その設定点の結ぶ線を底辺として、辺の長さが異なる少なくとも二つの二等辺三角形を引き、かつ、得られた同一平面内にある二等辺三角形の頂点間を結ぶ線及びその延長線を前記車両の車軸としてまず設定し、次いで、車両に装着したレーダアンテナのオフセット装着位置を通り、前記車軸と平行する直線をオフセット軸として設定すると共に、アンテナのオフセット位置から一定方位角度方向に反射体を設置して調整準備をした後、前記反射体をレーダの検知目標として、レーダで検知した反射体の方位角度検知値が前記方位角度の設定値になるように、前記レーダアンテナの取付角度を調整するようにしたので、車載モノパルスレーダ装置において、前記レーダアンテナの取付角度を容易に、かつ精度良く確保することができ、前記レーダアンテナの車両の車軸から離れたオフセット装着によるレーダ検知精度の低下を防止することができる。
【０００９】
また、本発明の車両の車載レーダの軸調整方法の好ましい他の態様としては、車両の車軸に対して、該車軸上もしくは該車軸の少なくとも水平方向の前記車両のオフセット位置にレーダアンテナを装着し、該レーダアンテナの最大検知範囲の境界線に沿って反射体を設置し、前記所望検知範囲の境界線上の少なくとも２ヶ所以上のところにレーダ反射体を設置し、前記レーダアンテナが、前記レーダ反射体を検知できるように、前記レーダアンテナの取付角度を調整することを特徴としている。
【００１０】
更に、本発明の車両の車載レーダの軸調整方法の好ましい他の態様としては、前記車両の車軸に対して、該車軸上もしくは該車軸の少なくとも水平方向の前記車両のオフセット位置にレーダアンテナを装着し、前記レーダアンテナの送信方向の中心の送信軸に沿って、前記車両の前方に反射体を設置し、前記レーダアンテナにより検知した前記反射体の方位角度検知値を、初期方位角度として設定し、前記レーダアンテナにより検知した見かけ上の車間距離値［Ｘｏ，Ｙｏ］^Ｔに対して、前記初期方位角θｏを含む直角座標変換式
【数２】

を用いて座標変換した結果［Ｘ，Ｙ］^Ｔを、真の車間距離値として補正することを特徴としている。
【００１１】
更にまた、本発明の車両の車載レーダの軸調整方法の好ましい他の態様は、前記車両の車軸に対して、該車軸上もしくは該車軸の少なくとも水平方向の前記車両のオフセット位置にレーダアンテナを装着し、前記レーダアンテナの送受信面に、一時的に装着が可能で、かつ光を反射できる反射体を装着し、該反射体に光を照射し、その反射光を受光検知器で検知して所望位置範囲内に反射するようにレーダアンテナの取付角度を調整することを特徴としている。
【００１２】
更にまた、本発明の好ましい具体的態様としては、前記レーダ装置の前面に設置した電波反射体が、電波送信方向と所定の角度及び距離で、移動可能な電波反射体であり、前記レーダアンテナの取付角の調整により、前記反射体の検知の可否、もしくは反射体の方位角度の検知値を、音声情報もしくは表示による視覚情報で報知することを特徴とし、前記受光検知器が、フォトダイオード検知器であることを特徴としている。
【００１３】
【発明の実施の形態】
以下、図面により本発明の車載レーダの軸調整方法の実施形態について詳細に説明する。該実施形態は、車載レーダ装置の信号送受信機能を有するアンテナを、車両の車軸と離れたオフセット位置に装着し、アンテナ取付角度を小さい工数で精度よく調整できるようにした車載レーダの軸調整方法である。
【００１４】
図１は、本実施形態のオフセット装着アンテナを持つ車載レーダ装置の構造を示しており、該車載レーダ装置は、レーダアンテナ１、レーダ信号処理器２、及び車間距離警報表示器３で構成されている。レーダアンテナ１の取付位置、即ち、オフセット位置は、車軸５に対して、水平方向に所定のオフセット量ｅだけ離れているものとする。ここで、車軸５と直角に交わる車幅方向において、前記オフセット位置を通る車軸５と平行する方向をオフセット軸６として定義する。
【００１５】
前記アンテナ１には、ミリ波などの送信回路と、その反射信号を受信する受信回路が内蔵されている。レーダ信号処理器２には、前記アンテナ１の送受信の信号を処理し、レーダ検知範囲９内にある反射体を検知すると、反射体との車間距離、相対速度及び方位角度を算出し、衝突危険度を判定した上で、車間距離警報などの処理を行う。
【００１６】
前記車間距離警報表示器３は、レーダ信号処理器２の衝突危険度などの出力信号に基づいて、音声など聴覚情報もしくは表示による視覚情報によりドライバーに対して警報を発生する機能を有しており、また、人の操作によりレーダ装置の警報の発生するタイミングの設定などを行うこともできる。
次に、図２は、本実施形態のアンテナ１の２種類のオフセット装着状態を示したものである。図２（ａ）は、アンテナ１の装着位置を、水平方向において車軸５よりオフセット量ｅだけ離れた位置としたものであり、図２（ｂ）は、アンテナ１の装着位置を、車軸５よりオフセット量ｅの距離離れた位置とし、かつ、オフセット量ｅに加えて、その送信軸８を車軸５に対して傾き角度θとして車軸５と交差するように配置設定している。
【００１７】
この図２の二つの配置例（ａ）（ｂ）のアンテナ１は、共に、図３（ａ）（ｂ）に示すように、車両の前部のバンパ８０とブラケット８１に、ネジ８３とネジ８４とで固定されている。前記ネジ８３とネジ８４の締め付け調整により、アンテナ１の送信軸８もしくは光軸方向は、車軸５と平行する位置、或いは車軸５と所定角度θ傾けて交差する所望位置にすることができる。
【００１８】
前記二つの配置例を含む図３の取付方法は、一例であり、ミリ波は、バンパ樹脂等に透過することができるので、図４に示すように、ミリ波レーダ装置をバンパ８０の内側に内蔵した構成とすることもできる。
このような２種類のアンテナ１のオフセット装着配置の例に対して、アンテナ１の取付角度を、少ない工数で精度よく調整する手段を以下に詳細に説明する。
【００１９】
図５は、アンテナ１のオフセット装着に基準として必要な車軸５と、オフセット軸６とを求める手段を説明したものである。
図５（ａ）は、車両４に車軸５に対して対称する二点であるＡ点２０とＢ点２５、車軸５に張る線分２１、Ｃ点の表示マーク２２と、Ｄ点の表示マーク２３、およびアンテナ１を示している。ここで、Ｃ点とＤ点は、地面に対して同じ高さにあるものとする。図５（ｂ）は、図５（ａ）の平面図を示しており、辺ＡＣと辺ＢＣの長さは等しく、また辺ＡＤの長さは辺ＢＤの長さと等しくなる場合に、表示マーク２２のＣ点と表示マーク２３のＤ点を結ぶ線は、車軸５の線上となる。また、車軸５から車幅方向にオフセット量ｅだけ離れたオフセット位置を通り、しかも車軸５と平行する方向の軸をオフセット軸６とする。なお、前記各線分（ＡＣ、ＡＤ、ＢＣ、ＢＤ）は、実際の作業においては、ピアノ線や伸縮性のあるロープ、あるいは光学的な手段等、何を用いて実現しても構わない。
【００２０】
図６は、前記車軸５とオフセット軸６を求める手段の手順を示したフローチャートである。該手順のステップ１で、車両４に車軸５で対称になる二点のＡ点２０とＢ点２５を選び、ステップ２で、前記Ａ点とＢ点から点Ｃに向けて線を引き、この時の辺ＡＣの長さが、辺ＢＣの長さと等しくなるように表示マーク２２のＣ点位置を求める。次に、ステップ３で、Ａ点とＢ点からもう一回それぞれ辺ＡＤ、ＢＤの線を引いて、辺ＡＤの長さを辺ＢＤの長さと等しくし、かつＤ点とＣ点との位置が地面に対して同じ高さにあるように、表示マーク２３のＤ点位置を求める。ステップ４では、得られた表示マーク位置２２のＣ点と２３のＤ点を結ぶ線分ＣＤを車軸５とする。更に、ステップ５で、車軸５と直角に交わる車幅方向において、車軸５から所望のオフセット量ｅがあるオフセット位置を通り、しかも車軸５と平行する方向をオフセット軸６として求める。前記手段によって、アンテナ１をオフセット装着する時に、必要な車軸５とオフセット軸６を求めることができる。
【００２１】
図７は、本発明の第一の実施形態の車載レーダの軸調整方法のオフセットアンテナ１の取付角の調整を、方位角検知値を用いて調整する場合の手段を示したものである。図７（ａ）に示した例においては、アンテナ１の取付角の調整装置は、車両４の車軸５、オフセット軸６、レーダのアンテナ１、レーダ信号処理器２、車間距離警報表示器３、電波反射体６０で構成されている。
【００２２】
まず、前記車軸５とオフセット軸６を求める手段を用いて、車軸５とオフセット軸６を求め、そのオフセット位置にアンテナ１を仮装着する。更に、前記オフセット位置において、所望方位角（θｏ）の線９ａの方向において、アンテナ１との距離がＬｏのところに、反射体６０を設置する。ここで、図７（ｂ）に示すように、アンテナ１の送信軸８が、アンテナ１のオフセット軸６と一致していないため、レーダにより検知した方位角度検知値（θ）には、所望方位角（θｏ）の線９との誤差Δθが存在している。
【００２３】
次に、その誤差Δθが零になるように、方位角度検知値θを用いてアンテナ１の取付角度の調整を行う手段の手順を、図８のフローチャートを用いて説明する。まず、ステップ２０で、車両４を所定場所にセットし、ステップ２１で、図６の手順にしたがって、車軸５とアンテナ１のオフセット軸６を求める。次に、ステップ２２で、求めたオフセット軸６にアンテナ１を仮装着する。
【００２４】
アンテナ１に対して、方位角度が所望方位角（θｏ）の線９ａの方向において相対距離がＬｏのところに電磁波反射体６０を設置し、ステップ２３で、アンテナ１を仮取付した後、レーダシステムに電源を入れ、車間距離警報表示器３の表示モードを方位角表示モードに切り替え、ステップ２４で、レーダ装置により検知した方位角度検知値（θ）と所望方位角（θｏ）との差Δθを表示する。ここで、Δθ＝０ならば、ステップ２５で、アンテナ１を現在位置に固く固定し、アンテナ１の取付角度の調整を終了する。
【００２５】
一方、ステップ２４で、差Δθが０でないならば、ステップ２６に進み、該ステップ２６で差ΔθがΔθ＞０ならば、ステップ２７でアンテナ１をオフセット軸６に対して左方向へΔθ角度を調整する。また、差ΔθがΔθ＜０ならば、ステップ２８をアンテナ１をオフセット軸６に対して右方向へΔθ角度を調整する。
以上のように、レーダにより検知した反射体６０の方位角度検知値θと所望方位角（θｏ）を用いて、アンテナ１の取付角度を調整することができる。
【００２６】
次に、図９から図１１は、本発明の第二の実施形態の車載レーダの軸調整方法を示したものであり、車載レーダの軸調整方法は、点光源とフォトダイオード検知器を用いるオフセット調整と、レーダ信号処理ソフトの設定手段を用いる方位角調整の二段階に分けて、アンテナの取付角度の調整を行うものである。
まず、図９〜図１１によって、点光源３０とフォトダイオード検知器３１を用いて、アンテナ１の取付角度のオフセット調整を説明する。
【００２７】
図９には、アンテナ１、車両４、車軸５、オフセット軸６にアンテナ１との間の距離がＬｏのところに設置する点光源装置３０、点光源の照射を反射する反射ミラー３２、アンテナ１の取付角度の校正誤差を表示するフォトダイオード検知器３１が示されている。該車載レーダの軸調整方法は、前記車両４に仮固定するアンテナ１の送受信面に、反射ミラー３２を装着し、点光源装置３０の照射光を反射ミラー３２で反射し、その反射光をフォトダイオード検知器３１で検知するものである。
【００２８】
図１０（ａ）は、校正誤差の表示装置であるフォトダイオード検知器３１を示している。これは、反射ミラー３２から反射した反射光（点）を同心的に配置された赤発光用フォトダイオード５２、黄発光用フォトダイオード５１、及び緑発光用フォトダイオード５０等の受光フォトダイオードにより検知し、検知した反射位置により発光フォトダイオードの色と位置が異なり、所望反射範囲にある緑発光用フォトダイオード５０が点灯するまで、アンテナ１（反射ミラー３２）の取付角度を調整するものである。
【００２９】
また、校正誤差の表示装置として、図１０（ｂ）と（ｃ）に示すような文字と数字などの視覚情報の表示板５９、もしくは音声などの聴覚情報のスピーカ５６によって作業者に知らせる装置でもよい。前記校正誤差の表示装置は、アンテナ１の向きを調整中に、現校正誤差値の絶対値（Δδ１）が前ステップの校正誤差値の絶対値（Δδ０）より大きくなっている場合に、”＋”の表示もしくは音声で報知する。一方、Δδ１＜Δδ０ならば、”−”の表示もしくは音声で報知する。一方、Δδ１＝Δδ０ならば、現調整位置が最適となり、”ＯＫ”の表示もしくは音声で報知する。
【００３０】
図１１は、前記第二の車載レーダの軸調整方法のアンテナ１のオフセット調整手段の手順を示したフローチャートである。
まず、ステップ６０で、車両４をセットし、ステップ６１で、図６の手順にしたがって、車両４の車軸５とオフセット軸６を求め、車両４のオフセット軸６にアンテナ１を仮固定する。ステップ６２で、オフセット軸６上のアンテナ１との間の距離がＬｏのところに点光源装置３０とフォトダイオード検知器３１とを設置し、ステップ６３で、アンテナ１の送受信面に反射ミラー３２を装着する。
【００３１】
更に、ステップ６４で反射ミラー３２に点光源装置３０から点光源を照射し、その反射光をフォトダイオード検知器３１の受光用フォトダイオードで受光する。ここで、反射位置により発光用フォトダイオードの色が異なるが、緑発光フォトダイオード５０が点灯している状態か否かを判定する。緑発光フォトダイオード５０が点灯している状態であれば、ステップ６５で前記アンテナ１の最適調整位置としてアンテナ１をその位置に堅く締め付ける。一方、緑発光フォトダイオード５０が点灯せず、赤もしくは黄発光用フォトダイオードが点灯する状態の時は、ステップ６６で、再度、アンテナ１の取付角度を調整する。該第二の実施形態によって、アンテナ１のオフセット調整を行うことができる。
【００３２】
図１２と図１３は、本発明の車載レーダの軸調整方法の第３の実施形態を示したものであり、レーダ信号処理器２に内蔵のソフトにより、初期方位角（θｏ）を設定し、アンテナ１の方位角調整を行うものである。
図１２（ａ）は、アンテナ１、レーダ信号処理ソフトを内蔵したレーダ信号処理器２、障害物の方位角度の表示と設定する機能を有する車間距離警報表示器３、反射体４０を示している。反射体４０は、オフセット軸６において、アンテナ１との間の距離がＬｏのところに設置されている。オフセット軸６とアンテナ１の送信軸８が一致すれば、レーダにより検知したこの反射体４０の方位角（θ）値は０である。しかし、前記のオフセット調整をしたアンテナ１を用いて検知する時、アンテナ１のオフセット軸６と電波の送信軸８との傾きによる方位誤差θが存在している。このオフセット調整をしたアンテナ１の方位角度検知値θを、初期方位角（θｏ）として考え、また、この初期方位角θｏをレーダ信号処理器２に内蔵のソフトに設定し、検知した車間距離値を初期方位角（θｏ）を用いて座標変換計算を行い、得られた値を車間距離の制御と警報用車間距離値として設定する。
【００３３】
図１２（ｂ）は、車間距離警報表示器３の方位角表示モードを示す。モードスイッチを押すことにより、表示モードは通常の車間距離警報表示モードから、方位角度検知値を表示する方位角表示モードに切り換えられる。また、図１２（ｂ）に示すような角度（＋）と角度（−）スイッチを同時に押した時に、車間距離警報表示器３の方位角表示モードは、図１２（ｃ）の初期方位角度設定モードに切り換えることができる。
【００３４】
図１２（ｃ）は、初期方位角度設定モードを示し、角度（＋）スイッチもしくは角度（−）スイッチの操作により、初期方位角（θｏ）を前記の方位角度検知値θになるように設定することができる。
図１３は、アンテナ１の方位角調整手段の手順を説明したフローチャートである。
【００３５】
まず、ステップ８０で、図１１の手順にしたがって、アンテナ１のオフセット調整を行い、ステップ８１で、車間距離警報表示器３のモードスイッチ［Ｍｏｄｅ　ＳＷ］を押して、車間距離警報表示器３の表示モードが、車間距離と方位角度を表示する方位角表示モードに切り換える。その後、ステップ８２で、アンテナ１のオフセット軸６上に反射体４０を設置し、レーダにより反射体４０の方位角（θ）を検知する。ステップ８３では、検知した方位角度θを初期方位角θｏとして設定するか否かを判定し、θ≠０ならば、ステップ８４で、検知した方位角（θ）の値を初期方位角として設定し、車間距離警報表示器３の角度（＋）と角度（−）スイッチを同時に押して、表示モードが初期方位角度設定モードに切り換える。その後、ステップ８５で、角度（＋）スイッチもしくは角度（−）スイッチの操作により、初期方位角（θｏ）を前記の方位角度検知値θになるように設定する。
【００３６】
一方、ステップ８３で、θ＝０ならば、アンテナ１の取付角度が最適調整結果となるので、ステップ８６で、初期方位角（θｏ）を０とする。ステップ８７では、レーダ信号処理器２の信号処理で、検知した車間距離値が初期方位角（θｏ）を用いた以下の座標変換式（１）により変換計算を行い、得られた結果を車間距離警報用車間距離値とし、車間距離警報を行う。
【００３７】
【数３】

【００３８】
以上のように、本第三の実施形態では、レーダ信号処理器２の内蔵ソフトに初期方位角度の設定を行い、アンテナ１の方位角調整を行うことができる。
図１４、図１５は、本発明の第四の実施形態を説明したものであり、アンテナ１の取付角度をレーダの検知範囲方式を用いて調整するものである。
【００３９】
図１４は、アンテナ１、レーダ信号処理器２、車間距離表示器３、車両４、車軸５、オフセット軸６、電磁波もしくは光の反射体６０、レーダの所望検知範囲７０、水平方向における所望検知範囲の境界線７１、アンテナ１の所望検知幅を検証するための反射体６０の設定位置点７５、７６、また、アンテナ１の最大検知距離を検証するための反射体６０の設定位置点７７等を示している。
【００４０】
本第四の実施形態は、車両４にアンテナ１がオフセットとして仮設置したレーダ装置に対して、順次若しくは同時に位置点７５、７６、７７に設置する反射体６０の検知ができるかできないかを、車間距離警報表示器３により警告と表示を行い、３ヶ所の反射体６０が検知できるように、アンテナ１の取付角度を調整するものである。
【００４１】
図１５は、前記第四の実施形態のアンテナ１の取付角度の調整手段の手順を説明したフローチャートであり、ステップ４０で、車両４をセットし、ステップ４１で、図６の手順にしたがって、車両４の車軸５とオフセット軸６を求める。ステップ４２で、オフセット位置にアンテナ１を仮止めし、レーダ装置に電源を入れ、車間距離警報システムを作動する。ステップ４３では、レーダの所望検知範囲７０の境界線７１上において、反射体６０の設置位置点７５、７６、７７にそれぞれ反射体６０を設置する。
【００４２】
ステップ４４では、設置した反射体６０に対して、車間距離警報表示器３が、順次３回、検知警報を発生するかしないかにより、アンテナ１の取付角度を検出し、反射***置点７５、７６、７７の３ヶ所で反射体６０が検知できる時は、アンテナ１の現取付位置が最適であるので、ステップ４５で、前記反射体６０を現位置に堅く固定する。
【００４３】
一方、最大２ヶ所のところにしか反射体６０を検知できない場合にはステップ４６で、３ヶ所を検知できるようにアンテナ１を検知可の方向へ向けて取付角度を調整する。
本第四の実施形態においては、前記レーダ検知範囲が、水平方向の所望検知範囲７０をカバーするように、アンテナ１の取付角度を調整することで車載レーダの軸調整が達成できる。
【００４４】
前記所望検知範囲をカバーする調整手段はその調整の一例であり、ミリ波レーダは、上下方向における電波放射範囲も調整する必要がある。図１６に示すように、ミリ波レーダ装置の放射電波が、上下方向における所望検知範囲９０をカバーできるように、電波反射体６０の設置位置点９１、９２、９３を設定するような構成をとることもできる。このように、第四の実施形態においては、水平方向と上下方向との２種類の所望検知範囲をカバーできるように軸調整を行い、アンテナ１の取付角度を少ない工数で精度よく調整することができる。
【００４５】
以上、本発明の車載レーダの軸調整方法の四つの実施形態について説明したが、本発明は、前記実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の精神を逸脱することなく、設計において種々の変更ができるものである。
例えば、前記実施形態においては、方位角検知が可能なモノパルス方式の電波レーダを対象として、取付角度の調整方法について説明をした。しかしながら、本発明の性格上、これに限定されるものではなく、スキャン方式の電波レーダあるいはレーザなどを用いた光式レーダにおいても実施が可能である。
【００４６】
また、電波反射体が静止物標であり、例えば、２周波ＣＷ方式のミリ波レーダを用いる場合には、相対速度が０の時には、検知が不可であるという問題があるが、このような場合には、図１７に示すような前後方向に移動可能な可動電波反射体９８を用いて、相対速度を発生させ、これにより電波反射体９８との距離を検知するような手段も可能であり、また、アンテナ１の取付角度の調整では、前記実施形態と同様な調整手段の手順で行うことができる。
【００４７】
【発明の効果】
以上の説明から理解できるように、本発明の車載レーダの軸調整方法は、車軸と該車軸と平行するレーダアンテナのオフセット軸とを設定し、アンテナのオフセット位置から一定方位角度方向に反射体を設置して調整準備をした後に、前記反射体をレーダの検知目標として、レーダで検知した反射体の方位角度検知値が前記方位角度の設定値になるように、前記レーダアンテナの取付角度を調整するようにしたので、前記レーダアンテナの取付角度を容易に、かつ精度良く確保することができ、前記レーダアンテナの車両の車軸から離れたオフセット装着によるレーダ検知精度の低下を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の車載レーザの軸調整方法のためのオフセットアンテナを持つ車載レーダ装置の構成図。
【図２】本発明の車載レーザの軸調整方法のためのアンテナのオフセット装着状態を示す図であり、（ａ）はアンテナを車軸とオフセット量ｅとし、平行なオフセット軸方向に向けて装着した図であり、（ｂ）はアンテナを車軸とオフセット量ｅとし、車軸に角度θだけ傾けて装着した図。
【図３】図１の車載レーダ装置のアンテナの取付角度の調整機構を示す図。
【図４】図１の車載レーダ装置のアンテナをバンパ内側に内蔵した図。
【図５】本発明の車載レーザの軸調整方法の車軸とオフセット軸とを求める実施形態の図。
【図６】図５の車軸とオフセット軸とを求める手段の手順を示すフローチャート。
【図７】本発明の第一の実施形態の車載レーザの軸調整方法における方位角度検知値を方位角設定値になるようにアンテナ取付角度を調整する手段を示す図。
【図８】図７の車載レーザの軸調整方法におけるアンテナ取付角度の調整手段の手順を示すフローチャート。
【図９】本発明の第二の実施形態の車載レーザの軸調整方法における点光源の照射光と反射光を用いてアンテナ取付角度を調整する手段を示す図。
【図１０】図９の車載レーザの軸調整方法のための調整結果を表示する誤差表示器を示す図。
【図１１】図９の車載レーザの軸調整方法の点光源の照射光と反射光を用いてアンテナ取付角度を調整する手段の手順を示すフローチヤート。
【図１２】本発明の第三の実施形態の車載レーザの軸調整方法におけるソフトに初期方位角を設定するアンテナ取付角度を調整する手段を示す図。
【図１３】図１２の車載レーザの軸調整方法のソフトに初期方位角を設定するアンテナ取付角度を調整する手段の手順を示すフローチャート。
【図１４】本発明の第四の実施形態の車載レーザの軸調整方法におけるレーダの検知範囲を水平方向における所望検知範囲になるようにアンテナ取付角度を調整する手段を示す図。
【図１５】図１４の車載レーザの軸調整方法のレーダの検知範囲を所望検知範囲になるようにアンテナ取付角度を調整する手段の手順を示すフローチャート。
【図１６】図１４の車載レーザの軸調整方法におけるレーダの検知範囲を上下方向における所望検知範囲になるようにアンテナ取付角度を調整する手段を示す図。
【図１７】本発明の更に他の実施形態の車載レーザの軸調整方法のレーダの前面に可動電波反射体を設置する図。
【符号の説明】
１　　・・・アンテナ
２　　・・・レーダ信号処理器
３　　・・・車間距離警報表示器
４　　・・・車両
５　　・・・車軸
６　　・・・オフセット軸
８　　・・・アンテナの送信軸
９　　・・・レーダ検知範囲
θ　　・・・方位角
θｏ　・・・方位角度の検知値
ｅ　　・・・オフセット量ｅ
Ｌｏ　　・・・距離

Claims

少なくとも先行車両との方位角度を検出することができる車載レーダ装置を備えた車両の車載レーダの軸調整方法において、
前記車両上に少なくとも２点を設定し、その設定点の結ぶ線を底辺として、辺の長さが異なる少なくとも二つの二等辺三角形を引き、かつ、得られた同一平面内にある二等辺三角形の頂点間を結ぶ線及びその延長線を車軸とし、
該車軸に対して水平方向に一定距離離れた前記車両のオフセット位置にレーダアンテナを装着し、前記オフセット位置を通過し、しかも前記車軸と平行する直線をオフセット軸として求め、前記アンテナのオフセット位置から一定方位角度方向に反射体を設置し、
前記反射体をレーダの検知目標として、レーダで検知した反射体の方位角度検知値が前記方位角度の設定値になるように、前記レーダアンテナの取付角度を調整することを特徴とする車載レーダの軸調整方法。
少なくとも先行車両との方位角度を検出することができる車載レーダ装置を備えた車両の車載レーダの軸調整方法において、
車両の車軸に対して、該車軸上もしくは該車軸の少なくとも水平方向の前記車両のオフセット位置にレーダアンテナを装着し、該レーダアンテナの最大検知範囲の境界線に沿って反射体を設置し、前記所望検知範囲の境界線上の少なくとも２ヶ所以上のところにレーダ反射体を設置し、
前記レーダアンテナが、前記レーダ反射体を検知できるように、前記レーダアンテナの取付角度を調整することを特徴とする車載レーダの軸調整方法。
少なくとも先行車両との方位角度を検出することができる車載レーダ装置を備えた車両の車載レーダの軸調整方法において、
前記車両の車軸に対して、該車軸上もしくは該車軸の少なくとも水平方向の前記車両のオフセット位置にレーダアンテナを装着し、前記レーダアンテナの送信方向の中心の送信軸に沿って、前記車両の前方に反射体を設置し、
前記レーダアンテナにより検知した前記反射体の方位角度検知値を、初期方位角度として設定し、前記レーダアンテナにより検知した見かけ上の車間距離値［Ｘｏ，Ｙｏ］^Ｔに対して、前記初期方位角θｏを含む直角座標変換式

を用いて座標変換した結果［Ｘ，Ｙ］^Ｔを、真の車間距離値として補正することを特徴とする車載レーダの軸調整方法。
少なくとも先行車両との方位角度を検出することができる車載レーダ装置を備えた車両の車載レーダの軸調整方法において、
前記車両の車軸に対して、該車軸上もしくは該車軸の少なくとも水平方向の前記車両のオフセット位置にレーダアンテナを装着し、
前記レーダアンテナの送受信面に、一時的に装着が可能で、かつ光を反射できる反射体を装着し、該反射体に光を照射し、その反射光を受光検知器で検知して所望位置範囲内に反射するようにレーダアンテナの取付角度を調整することを特徴とする車載レーダの軸調整方法。
前記受光検知器が、フォトダイオード検知器であることを特徴とする請求項４に記載の車載レーダの軸調整方法。
前記レーダアンテナの取付角の調整により、前記反射体の検知の可否、もしくは反射体の方位角度の検知値を、音声情報もしくは表示による視覚情報で報知することを特徴とする請求項１乃至５のいずれか一項に記載の車載レーダの軸調整方法。
前記レーダ装置の前面に設置した電波反射体が、電波送信方向と所定の角度及び距離で、移動可能な電波反射体であることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載の車載レーダの軸調整方法。