JP2003513229A - 軸の回転を監視するためのシステムにおける信号のエラーを検知するための方法および装置 - Google Patents
軸の回転を監視するためのシステムにおける信号のエラーを検知するための方法および装置Info
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Abstract
Description
第1の信号は、上記軸の第1参照ポイントの角度位置の時間特性に相当し、上記
第2の信号は、上記軸の第2参照ポイントの角度位置の時間特性に相当する。そ
して、上記第1および第2の参照ポイントは、上記軸の回転角により互いに置き
換えられる。上記装置はさらに、上記第1および第2の信号が与えられる評価手
段を備えている。
を監視し制御するための産業上における利用から知られている。 他のいかなる手段も用いずに上述した2つの信号を与える回転運動センサの一
例として、特に、レゾルバがある。レゾルバは、回転運動を記録する技術の分野
において長い間知られている。レゾルバは回転変圧器を備えていて、この回転変
圧器は、そのロータが監視されるべき軸に接続され、ステータが軸の外周に対し
て互いに90°の角変位で配置された2つの個別の巻線を備えている。2つのス
テータ巻線は、変圧器ファッション内で結合されて、ロータ巻線を介して供給さ
れる信号が与えられる。ステータ巻線の出力で与えられた信号は、上述した第1
および第2の信号に相当する。レゾルバの動作については、図2および図3を参
照して、以下においてより詳細に説明する。
また市販されていて、例えば、集積回路No.AD2S80Aは、Analog
Devicesから市販されている。ICは、いわゆるレゾルバ/デジタルコ
ンバータであって、レゾルバ信号から軸の回転角を計算し、そのデジタル数値ワ
ードとしての結果を出力で与える。さらに、軸の回転速度に比例する信号が、他
方の出力で与えられる。そのために、一般的に知られたモジュールにより、軸の
回転速度を監視することができる。しかしながら、この監視は安全ではなく、し
たがって、例えばステータ巻線の1つで生じる2つの巻線間の短い回路は、確実
に検知できない。同様に、集積回路内で起こる内部機能エラーもまた、安全に検
知できない。したがって、例えば集積回路がエラーにより機能せず、そのために
、監視されるべき軸が実際は高速で回転しているのに、停止していることを示す
信号を与える可能性がある。
運動の安全な監視が必要である。このことは特に、操作者が組立作業中に回転す
る軸の危険地帯内で作業しなければならないような状況にある場合にいえる。従
前より知られているレゾルバ信号の評価回路は、軸の回転運動の安全な監視には
適さない。 そのような場合に安全な監視を保証するために、レゾルバに加えて、軸に少な
くとも1つの付加回転センサを配置することが知られている。通常、今日そのよ
うな場合には、例えば付加ピックアップのような2つの個別の回転センサが用い
られる。一般に、これらの付加回転センサは、軸の回転運動の安全な監視を保証
するのに役立つだけである。さらに、レゾルバは、通常の操作中に軸の回転運動
を調節するための第3のセンサとして頻繁に用いられる。このような公知の配置
の例は、図1を参照して後述する。無速度状態の安全な監視、または軸の制御さ
れた低回転速度の安全な監視のための評価装置として、例えばドイツのオストフ
ィルデルンのPilz Gmbh & Co.から市販されている停止監視リレ
ーPDZを使用できる。この監視リレーは、同企業の操作説明書No.19 1
61に記載されている。
記載されている。上記公知の装置は、センサとして2つの個別の誘導近接ピック
アップを用いる。 軸の回転運動の安全な監視のために多くの付加センサを用いることは、高価で
あり、監視される設備のコスト面でマイナス効果を有する。
いて、軸の回転運動を安全に監視できる上述した種類の装置および方法を提供す
ることである。
め定められた幾何学的関係を用いて互いに比較できるコンパレータを備えた評価
手段により達成される。 この目的はさらに、上述した種類の方法、つまり第1および第2の信号の瞬間
値が予め定められた幾何学的関係を用いて互いに比較されることにより達成され
る。
号は同じ軸の異なる参照ポイントで記録されるという事実により、それらの信号
間には予め定められた関係がある。監視装置の運転にエラーがない限り、上記関
係を考慮に入れた比較は、常に予測可能な結果に結びつく。2つの信号間の比較
が予想とは異なる結果を生じたときは常に、監視装置内にエラーが起こる。 この関係において、「幾何学的関係」という用語は、一般的な記述として、互
いの参照ポイントの幾何学位置に基づいて決定できる2つの信号の瞬間値の間の
予め定める関係と理解される。この関係は、2つの信号の瞬間値により座標が定
められた軌跡曲線として平面に図示できる。もし、記録された瞬間値から得られ
た軌跡曲線の実際の形が予想した軌跡曲線の形から逸脱すれば、監視装置内でエ
ラーが起こったということである。
いられた場合にも、安全な監視のためにこの発明に係る方法を用いることができ
るということに注意すべきである。しかしながら、その方法が回転運動を記録す
るために単一のレゾルバと共に用いることができるものである以上、これは必要
ない。というのは、上記の第1および第2の信号はレゾルバなどにより与えられ
るからである。例えばレゾルバのステータ巻線の1つにおける巻線間の短い回路
や、後により詳細に説明する評価手段の構成要素の故障のような考えられるすべ
てのエラーは、2つの信号間の予め定める関係により予想した瞬間値の比較にお
いて異なる結果に結びつく。したがって、この発明に係る方法は、単一の回転セ
ンサ、すなわちレゾルバだけで軸の回転運動の安全な監視に用いることができる
。付加ピックアップなどの以前から用いられているセンサをさらに付加的に用い
ることはもはや必要ない。
号の瞬間値を同時に比較することができる。 この特徴は、第1および第2の信号の瞬間値の間の予め定める関係を好適に単
純化し、瞬間値の間の比較をより容易にすることができる。これにより、この発
明に係る装置の開発と生産の両方に必要な労力が削減される。対応する方法は、
このようにして、よりすばやく実行できる。
0°の回転角で互いに間隔を空けて配置されている。 この特徴は、同様に、上述した2つの信号の瞬間値の間の予め定める関係を単
純化する。したがって、労力および装置のコストが、この特徴により同様に削減
される。対応する方法は、より簡単に、そしてよりすばやく実行できる。 この発明の別の実施形態によれば、信号処理の側面下において、第1および第
2の信号を記録するための信号経路が同一である。
たときは常に同一の出力信号が得られることを意味する。しかし、もちろん信号
経路は、例えば異なる製造業者から市販されている異なる構成要素を用いて実施
されてもよい。第1および第2の信号が同一ファッション内で影響を与えられな
ければならないという要件さえ満たせばよい。この特徴はまた、2つの信号間の
比較をより容易かつ迅速にすることに寄与する。上述した特徴と合わせれば、こ
の発明の実施形態は、幾何学的関係を、後述するように分析的にも算術的にも非
常に簡単な方法で評価可能な三角関数にする結果となる。
および第2の信号であるレゾルバを備えている。 この特徴は、既に上述した利点を生じさせる。すなわち、レゾルバが用いられ
た場合、軸の回転運動を安全に監視するためには単一のセンサだけが必要とされ
る。したがって、この発明の実施形態により特に簡単で低コストの構造が実現さ
れる。しかしながら、原理的に、その方法は第1および第2の信号を記録するた
めの個別のセンサを用いても実行できるということを今一度強調すべきである。
さらに、この発明に係る方法を実現するためのレゾルバの代わりに、他の正弦/
余弦の信号ピックアップが用いられてもよい。しかしながら、そのようなピック
アップと比較すると、レゾルバは、非常に強力で、まさに最初から高いエラー抵
抗を与えるという利点を提供する。さらに、レゾルバは、運転制御や運転管理シ
ステムのためのセンサとして既に多くのシステムに使用されている。したがって
、とかく利用可能なレゾルバ信号を使用することにより、この発明の装置の実施
においてコストをより削減できる。
ての瞬間値を用いた計算式として記憶されたデジタル計算ユニットを備える。 この種のデジタル計算ユニットは、特にデジタル信号プロセッサである。かか
るプロセッサは、特に、コンピュータ操作を実現するのに効果的である。第1お
よび第2の信号の瞬間値の間の予め定められた関係は、一般的に数式で表すこと
ができるので、瞬間値の比較は、そのようなプロセッサ、またはより一般的なデ
ジタル計算ユニットを用いて特に正確に実現できる。幾何学的関係が三角関数で
あれば、監視装置内でエラーが起こらない限り、第1および第2の信号の瞬間値
の二乗の和が常に一定値となるはずである。デジタル計算ユニットを用いれば、
特にデジタル信号プロセッサの形式において、第1および第2の信号の瞬間値の
期待値からの非常に小さい逸脱であっても検知することができる。
する瞬間値の許容できる組み合わせが、記録された瞬間値の不正確な組み合わせ
を検知できるように記憶されたメモリを備える。 この特徴は、例えば2つの信号の瞬間値の正確な、それゆえ許容できる組み合
わせを割付テーブルに記憶することにより実施できる。記録された瞬間値の組み
合わせがそのテーブルに含まれなければ、不正確な組み合わせとして自動的に検
知され、対応するエラー信号を生成できる。この特徴は、非常に簡単で特に低コ
ストな手段で実施できるという利点を提供する。特に、比較的高価なデジタル信
号プロセッサのコストをこのようにして回避できる。この特徴の別の利点は、記
憶された瞬間値の許容できる組み合わせの数をあまり多くしなければ、評価処理
を非常にすばやく実行できるという事実である。
、許容できる近接する区間領域にそれぞれ隣接する2次元の許容できる区間領域
を定める。 より具体的には、記憶された許容できる瞬間値の組み合わせが区間領域を定め
、何のエラーもなく装置が運転している限り、記録された瞬間値の軌跡曲線が上
記区間領域内にあることを意味する。もし、2つの記録された瞬間値により定め
られた軌跡ポイントのいずれかが、許容できる区間領域の外側に位置すれば、監
視装置内でエラーが起きたことを示す。ここで、「隣接する」という用語は、境
界域で隣り合う区間領域が重なることも含むと解するべきである。上述した特徴
は、プロットされた軌跡曲線の形を継続して監視することを有効に可能とする。
特に有利な解決手段が得られる。この場合、2次元区間領域は軌跡曲線の期待し
た形に関連して定められ、軌跡曲線の各軌跡ポイントは、最大で2つの区間領域
の境界域に位置する。3つ以上の区間領域が互いに隣接する境界ポイントは、こ
の場合は回避される。この特徴は、記録された瞬間値のいかなる組み合わせも、
最大で2つの許容できる区間領域に関連してあいまいさを生じることとなるが、
3つ以上の許容できる区間領域に関連してあいまいさが生じることは絶対にない
という利点を提供する。その上、比較を実行するために必要とされる労力が削減
され、それゆえ時間が削減される。
を決定するための手段を備える。 それに加えて、上記手段は、軸の各角度位置および/またはその回転方向を決
定できる。そのような決定は、第1および第2の信号の評価に基づく公知の方法
を用いて達成できる。この特徴は、決定された値に基づいて、すなわち、これら
の値を個別の速度制御ユニットにより与えられる対応する値と比較することによ
り、別のエラーチェックを行うことを有効に可能とする。その代わり、この特徴
は、別の速度制御ユニットが必要となるのを回避するのに寄与する。
は、個別の独立した記録チャネルを有する。 この特徴は、2つの上記信号のための信号経路が互いに完全に分かれていて、
その結果、装置の安全性がより改善されるという利点がある。この関係において
は、2つの個別の記録チャネルが多様性に基づく構造を有していれば、すなわち
異なる構成要素を用いていれば特に好ましい。この場合、記録された第1または
第2の信号の瞬間値が、同時に同じように誤って変化する可能性がさらに削減さ
れる。
ットに与えられる重複した2つのコンパレータを備える。 この特徴は、故障が確実に検出されるようにコンパレータの1つに故障が起こ
るのを許容するので、装置の安全性をさらに改善する。特に好ましい解決手段に
よれば、2つの互いに重複するコンパレータは、多様性に基づく構造を有してい
る。監視ユニットも同様に、2つのチャネル構造を有していて、2つのチャネル
がそれぞれ2つの互いに重複するコンパレータの1つに割り当てられていること
がより好ましい。
のモジュラ・アドオン・ユニットとして設計されている。 この特徴は、この発明に係る装置は、既存の装置でも単純かつ低コストの方法
で改造できるという利点を提供する。さらに、この発明に係る装置は、同一かつ
/または他の回転ピックアップ装置、特に標準的な構成要素と組み合わせて新し
い装置を確立するのに用いることができる。これにより、この発明に係る装置を
一般的に低コストの方法で用いることができる。
ことができるだけでなく、この発明の内容から逸脱することなく、他の組み合わ
せに用いたり、個別に用いることもできる。
る。 図1では、この発明に係る軸の回転運動を安全に監視するための装置が、参照
番号10で一般的に示されている。 監視されるべき軸12は、矢印16で示された方向にモータ14により駆動さ
れる。モータ14は、例えばACモータとして示されていて、図にはステータ1
8およびロータ20だけが概略的に示されている。
に図2および図3を参照してより詳細に説明する。レゾルバ22のステータ信号
24、26は、駆動制御部28に与えられる。逆方向には、駆動制御部28がレ
ゾルバ22のロータにロータ信号30を与えている。 参照番号32は、互いに独立し、軸12に配置されたカム34の動作を記録す
る2つの付加ピックアップを示している。2つの付加ピックアップ32の出力信
号は、公知の方法で軸12を無速度状態および限られた回転運動で監視する安全
評価ユニット36に与えられる。評価ユニット36は、スイッチ40に順に作用
するトリガエレメント38を備えていて、これを用いることにより、駆動制御部
28および/またはモータ14に与えられる力を中断できるようになっている。
安全評価装置36がエラーまたは軸12の許容できない高速度を検知した場合、
軸12の駆動力が直ちに中断される。
することで知られている。しかしながら、多くのセンサ、すなわち、この場合で
はレゾルバ22および付加ピックアップ32を用いた結果生じる労力およびコス
トに関連して、冒頭で示したような不利を被る。 以下の残りの図の記載において、図1を参照して上述された構成要素と同一の
構成要素は同一の参照番号を用いて示されている。
能について、図2に示された機能図および図3に描かれたレゾルバ信号を参照し
てもう一度説明する。レゾルバ22は、軸12に固定されたロータ50を備える
。したがって、ロータ50は、軸12の回転運動に伴って回転する。ロータ50
は、2つの電気的に接続されたコイル巻線を有していて、その一方の出力端が、
変圧器ファッション内で、ロータに対して同軸に配置されたステータの2つのス
テータ巻線52、54に連結されている。2つのロータ巻線のもう一方は、同様
に変圧器ファッション内で、図3においてURで示されたロータ信号30をロー
タに与える役目をする。概して、レゾルバ22のステータ巻線52、54は、9
0°の回転角αで互いに交差している。これにより、レゾルバ22のステータ信
号24、26は、図3において2つの信号US、UCとして示されたように異なる
位相で振幅変調される。これらの2つのステータ信号US、UCの包絡線は、それ
ぞれ正弦形または余弦形となっている。2つのステータ信号US、UCから、公知
の方法により軸12の回転角を決定し、ロータ信号URを用いてさらに軸12の
回転方向を決定することができる。
示されている。 装置60は、図1に係る装置10とは実質的に異なり、安全評価ユニット62
には、レゾルバ22のステータ信号24、26が駆動制御部28と並列に与えら
れる。オプション機能として、評価ユニット62には、レゾルバ22のロータ信
号30も与えることができる。このロータ信号30は、評価ユニット62が、軸
12の回転運動を監視することに加えて、少なくとも一般に回転運動の全ての運
動パラメータを決定できるようにする。しかし、概して、監視する目的、および
安全性の境界の回転運動にあることを決定するには、後述する2つのステータ信
号24、26の比較で十分である。
2遮断経路を介して駆動制御部28の解除信号を阻止することにより、駆動制御
部28を遮断する位置にあるということが、この装置60のさらなる特徴である
。 図4に係る評価装置62の本質的な機能要素は、図5のブロック図に示されて
いる。評価装置62は、全体として2つのチャネル構造を有している。すなわち
、レゾルバ22のステータ信号24、26(US、UC)は別個独立の信号チャネ
ルで処理される。この発明に係る方法の実施に必ずしも必要とは限らないが、信
号チャネルは、多様性に基づく構造となっていて、すなわち、それらは部分的に
異なる構成要素から確立されている。
ルに形成され、レゾルバ22から与えられるステータ信号24、26のインピー
ダンス変換およびレベル適応ステップを実現する。差動増幅器64a、64bの
出力では、図3に示された波形でステータ信号US、UCが存在する。これらの信
号は、2つのチャネルのそれぞれにおいて、整流回路66a、66bに与えられ
る。整流回路66a、66bは、次の低域回路68a、68bと組み合わさって
、ステータ信号24、26に対して公知の振幅復調ステップを実行する。こうし
て得られた媒介信号は、2つのチャネルのそれぞれについて各モジュールの出力
に図示されている。
存在するステータ信号24、26の信号を含む。この発明によれば、これらの信
号は、それぞれ処理されたステータ信号24、26の瞬間値を比較するコンパレ
ータ70、72に与えられる。 図5とは対照的に、この発明に係る方法を実現するには、原理的には、2つの
コンパレータ70、72のうち1つで十分である。しかしながら、2つの個別の
コンパレータ70、72を用いることにより、2つのチャネル処理は、2つのコ
ンパレータ70、72から得られる比較結果が次の監視ユニット74で再び互い
にチェックできる範囲で続けられる。これは、コンパレータ70、72内で生じ
るかもしれないエラーであっても検知されることを可能にする。コンパレータ7
0、72の1つが不正確な結果を生じれば、監視ユニット74の出力信号がトリ
ガエレメント38に軸12の駆動を遮断させる。さらに、駆動制御部28の解除
信号は、第2遮断経路63を介して阻止される。
となっていて、それぞれ後述する2つの方法のうちの1つに基づいて機能する。
これにより、特に高程度の安全性を得ることができる。しかし、他方では、2つ
のコンパレータ70、72を後述する2つの方法のうちの1つにのみ基づいて、
またはそのような方法の修正に基づいて実施することもできる。後の記述のため
に、コンパレータ70は、デジタル信号プロセッサ76の形でデジタル処理ユニ
ットを備える一方、コンパレータ72は実質的にステータ信号24、26の瞬間
値の許容できる組み合わせが記憶されたメモリ78を備えると仮定する。ステー
タ信号24、26の瞬間値は、装置の正確な運転中に2つのステータ信号24、
26から導き出された軌跡曲線が位置しなければならない許容できる区間領域を
定めることにより記憶されている。
、2つの軸がそれぞれ2つのステータ信号US、UCの一方に割り当てられた2次
元座標系を示している。したがって、座標系は、2つのステータ信号の瞬間値の
組み合わせが軌跡ポイントを定めるUS−UC平面を定義づける。監視システム6
0が正確に運転している間、考えられる全ての軌跡ポイントは、4分の1円弧状
軌跡曲線90上に位置する。軌跡曲線90は、座標系の原点からステータ信号の
瞬間値により決定される長さおよび方向で延びるポインタ92の終点の経路を描
いている。参照番号94は、例えばポインタ92の余弦成分を示している一方、
参照番号96は、ポインタ92の正弦要素を表している。
り、常に4分の1円弧状軌跡曲線90に沿って動く。したがって、この条件が満
たされるかどうかに関してステータ信号の瞬間値を比較することにより、装置6
0の正確な運転とみなす結論を引き出すことができる。 図5においてコンパレータ70を用いて示されたこの発明の第1実施形態によ
れば、4分の1円弧状軌跡曲線90を定める幾何学的関係は、記録されたステー
タ信号24、26の瞬間値を用いたデジタル信号プロセッサ76により計算され
る。この計算式は、 US 2+UC 2=一定 である。
なければならないことを意味する。合計の正確な値は、評価装置62の処理チャ
ネルの実際のパラメータによって決まる。上記状態が満たされているかどうかは
、デジタル信号プロセッサ76の記憶を用いて正確に確認できる。計算公式は、
記録された入力値としてのステータ信号24、26の瞬間値に関連している。こ
の軌跡曲線90に基づいて記録された瞬間値を比較する手順については、算術信
号評価として後に言及する。
の変化量が時間区間Tに渡って決定されれば、さらに角速度を計算でき、したが
って軸12の速度を計算できる。これらの演算は、入力値に対応する計算式の形
でデジタル信号プロセッサ76に全て記憶できる。 一方、コンパレータ72は、分析的な信号の評価方法として後述する異なる方
法を実施する。その実施形態の基本的な考えは、今から図7を参照して説明する
。
れぞれ軌跡曲線90とともにUS−UC平面下に位置する。aからgの文字で示さ
れた許容できる区間領域は、グリッド98に示されている。許容できる区間領域
は、装置60が正確に運転している間に軌跡曲線90が位置すべき範囲を定める
。見ての通り、区間領域a〜gの寸法および位置は、軌跡曲線90のポイントが
最大で2つの隣接する区間領域の境界域に位置することができるが、3つ以上の
隣接する区間領域の境界域には位置しないように選択されている。
S5に対応し、次の6桁がグリッド線c0〜c5に対応する12桁の2進法のコ
ードワードにより決定される。したがって、区間領域dは、例えばデジタルワー
ド00x111.00x111により決定される。ここで、“x”は、この位置
における桁が随意的にa0からa1となることを意味する(“ドントケア”)。 復調ステータ信号24、26は、比較されるために、まずコンパレータ72に
おいて許容できる区間領域a〜gの記憶されたコードに対応するデータ形式にデ
ジタル化される。その後、コンパレータ72のメモリ78において、このように
して得られたデータ値が許容できる区間領域のコードワードに対応するかどうか
が確認される。対応する場合には、次に対応するステータ信号24、26の瞬間
値が対応する区間領域内に位置する軌跡ポイントを定める。一方、記録された瞬
間値のデジタル化がメモリ78のテーブルに記憶されたデータ値とならなかった
場合は、次に記録された瞬間値が許容できる区間領域a〜gの外側に位置する軌
跡ポイントを定める。この場合、監視装置60内でエラーが生じている。
較する処理は、コンパレータ70で処理する場合とほとんど同じぐらい正確であ
る。例えば、軌跡曲線の区間領域eに位置する軌跡ポイント100は、許容でき
るとみなされ、この場合、コンパレータ72は装置60内のエラーの発生を検知
しない。しかしながら、適当な区間限界を選択することにより、瞬間値の組み合
わせが幾何学的に正確な軌跡曲線90から逸脱可能な許容範囲を最小限にするこ
とができる。
ることにより、コンパレータ72を用いて、同様に記録されたステータ信号24
、26の瞬間値から軸12の速度を決定できる。 軸12の特定の許容できる速度を安全に監視するためだけの評価装置62につ
いては、記録されたステータ信号24、26の瞬間値を4分の1円弧状軌跡曲線
90に沿って比較すれば十分であろう。しかしながら、軸12の現在の角度位置
またはその回転方向を監視することをさらに望むときは、ステータ信号24、2
6の瞬間値の軌跡曲線が一周の円に沿って監視される必要がある。図8は、この
点に関して区間領域a〜uの考えられる定義を示していて、装置60の正確な運
転のためには、対応する軌跡曲線104がこれらの区間領域内に位置しなければ
ならない。記録された瞬間値を対応する軌跡曲線104と比較する処理は、上述
した処理と同じである。
に関係なく、評価装置62は、図4に示された実施形態の場合の標準的な駆動制
御部28に加えてモジュラ・アドオン・ユニットとして設計される。しかしなが
ら、図示しない異なる実施形態では、評価装置62はモータ14の駆動制御部2
8に組み込まれてもよい。
。
比較するのに用いられる幾何学的関係を示している。
比較するのに用いられる許容できる区間領域の定義を示している。
している。
Claims (13)
- 【請求項1】 軸(12)の回転運動を安全に監視するための装置であって、上記装置は、第
1(24)および第2(26)の信号を記録するための測定手段(22)を備え
、上記第1の信号(24)は、上記軸(12)の第1参照ポイントの角度位置の
時間特性に相当し、上記第2の信号(26)は、上記軸(12)の第2参照ポイ
ントの角度位置の時間特性に相当していて、上記第1および第2の参照ポイント
は、上記軸(12)の回転角(α)により互いに置き換えられ、上記装置はさら
に、上記第1および第2の信号(24、26)が与えられる評価手段(62)を
備え、上記評価手段(62)は、上記第1および第2の信号(24、26)の瞬
間値を所定の幾何学的関係(90;104)を用いて互いに比較できるコンパレ
ータ(70、72)を備えることを特徴とする装置。 - 【請求項2】 上記コンパレータ(70、72)は、上記第1および第2の信号(24、26
)の瞬間値を同時に比較できることを特徴とする請求項1記載の装置。 - 【請求項3】 上記第1および第2の参照ポイントは、90°の回転角(α)で互いに間隔を
空けて配置されていることを特徴とする請求項1または2記載の装置。 - 【請求項4】 信号処理の側面下において、上記第1および第2の信号(24、26)を記録
するための信号経路(64、66、68)が同一であることを特徴とする請求項
1ないし3のいずれかに記載の装置。 - 【請求項5】 上記測定手段(22)は、そのステータ信号が上記第1および第2の信号(2
4、26)を構成するレゾルバを備えることを特徴とする請求項1ないし4のい
ずれかに記載の装置。 - 【請求項6】 上記コンパレータ(70)は、デジタル計算ユニット(76)を備え、上記幾
何学的関係(90;104)は、入力としての上記瞬間値を用いた計算式として
上記計算ユニット(76)に記憶されていることを特徴とする請求項1ないし5
のいずれかに記載の装置。 - 【請求項7】 上記コンパレータ(72)は、メモリ(78)を備え、上記幾何学的関係(9
0;104)に対応する瞬間値の考えられる組み合わせが、記録された瞬間値の
不正確な組み合わせを検知できるように上記メモリ(78)に記憶されているこ
とを特徴とする請求項1ないし5のいずれかに記載の装置。 - 【請求項8】 上記記憶された瞬間値の組み合わせは、許容できる近接する区間領域(a〜g
、a〜u)にそれぞれ隣接する2次元の許容できる区間領域(a〜g、a〜u)
を定めることを特徴とする請求項7記載の装置。 - 【請求項9】 少なくとも上記軸(12)の回転速度を決定するための手段(76)を備える
ことを特徴とする請求項1ないし8のいずれかに記載の装置。 - 【請求項10】 上記第1および第2の信号(24、26)のための上記測定手段(22)は、
それぞれ独立した記録チャネル(64a、64b、66a、66b、68a、6
8b)を含むことを特徴とする請求項1ないし9のいずれかに記載の装置。 - 【請求項11】 上記装置は、その比較結果が監視ユニット(74)に与えられる重複した2つ
のコンパレータ(70、72)を備えることを特徴とする請求項1ないし10の
いずれかに記載の装置。 - 【請求項12】 上記装置は、付加的な回転運動評価装置(28)のためのモジュラ・アドオン
・ユニット(62)として設計されていることを特徴とする請求項1ないし11
のいずれかに記載の装置。 - 【請求項13】 軸(12)の回転運動を安全に監視するための方法であって、第1(24)お
よび第2(26)の信号が測定手段(22)を用いて記録され、上記第1の信号
(24)は、上記軸(12)の第1参照ポイントの角度位置の時間特性に相当し
、上記第2の信号(26)は、上記軸(12)の第2参照ポイントの角度位置の
時間特性に相当していて、上記第1および第2の参照ポイントは、上記軸(12
)の回転角(α)により互いに置き換えられ、上記第1および第2の信号(24
、26)は、評価手段(62)を用いて評価され、上記第1および第2の信号(
24、26)の瞬間値は、評価の間、所定の幾何学的関係(90;104)を用
いて互いに比較されることを特徴とする方法。
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