JP2003506702A - センサ用振動補償 - Google Patents
センサ用振動補償Info
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Abstract
Description
。
影響を受ける。それらは振動には非常に敏感である。実際に振動感度はエラー源
を限定する優性な性能として選択されることが多い。多くの慣性センサはレート
・加速度感知用の振動性機構を利用する超小型電気機械式センサ(MEMS)装
置に依存する。これらの型式のセンサにおいては顕著な振動感度の問題があった
。
れは動力装置若しくは環境が顕著な振動源として働く航空機または武器での使用
を含む。例えばよく1mg精度センサとされ、広く用いられている共振ビーム加
速度計は代表的な動作振動環境下における数mgのバイアスシフトを検出し得る
。
ペクトルの関数として変わる遅変化低周波エラー成分が過大になる。大地位置セ
ンサで助勢される慣性システムのような応用では、振動誘起バイアスシフトへの
作用はカルマンフィルタを使用した時のようにトリムされるか、若しくは推定さ
れる。しかしながら振動レベルあるいはスペクトル形状が顕著に変化する時は、
振動誘起エラーも変わり、それ以前に得た校正値の精度を減じる。
れる慣性誘導弾の場合、飛行中航路整合と校正処理は通常誘導弾の発射に先行し
て行われる。この間航空機のINSと武器のINSとの間の速度差(または関連
量)がカルマンフィルタで処理され、武器のINSの飛行姿勢と方向とを初期化
し、その慣性センサのエラーの一部、代表的にはジャイロと加速度計とによりバ
イアスエラーを含むものを推定する。武器慣性測定ユニットに存在する振動スペ
クトルは翼内貯蔵部あるいは弾薬庫のような係留・搬送環境によって強く駆動さ
れる。係留・搬送の間は武器の慣性センサバイアスエラーは振動環境による影響
を受ける。しかしながら武器の発射後は顕著に異なる振動環境が存在し、振動誘
起エラーの変化によるジャイロと加速度計とのバイアス変動に至る。その大きさ
によってはこの振動は発射前の武器慣性測定ユニットの校正の利点を無効にする
。このような振動環境の変動の有害な作用は最小限にする必要がある。
のはバイアス変動に帰結し得る。このようなセンサを持つ車両の速度変動は、空
気力学的な差異により、また機械的な理由による共振周波数変化により異なる振
動環境に帰結する。これは車両、特に古い車両の搭乗者であれば誰にでも、企図
する速度よりも高い速度に近づく、あるいは車両の機具が破壊して変化すること
で観察される。振動環境はまた異なる毎分の回転数でエンジンを運転、あるいは
車両の全負荷状況によっても変わり得る。
いる。またこのようなセンサに影響する振動環境の変化の補償が更に必要とされ
る。このような補償が正確且つ迅速に行われることも要求される。
波数での振動パワースペクトルに関する感度係数をセンサのバイアス状エラーに
晒す。センサのリアルタイムの応用構成では加速度計サンプルが収集され、実際
の振動環境、特に周波数スペクトルの多くの部分における周波数エネルギーの量
を特徴付けるために用いられる。予想されるセンサ振動誘起エラーが測定振動ス
ペクトルとその前に得た工場校正係数とに基づいて計算される。予想振動誘起エ
ラーが次いで補償としてセンサ出力に加えられる。
ペクトル密度推定器に与える。次いで振動パワースペクトル推定値が前に得た校
正係数と組み合わされリアルタイムバイアス補正を得る。振動バイアス感度係数
が制御された環境下で推定されリアルタイムの応用におけるセンサを補償する精
度を確保する。
ンブリに取付けた加速度計のような加速度測定装置を用いて高データ率の振動サ
ンプルを得る。次いで振動バイアス測定値が慣性測定ユニットを形成する複数(
代表的には3またはそれ以上)のジャイロと複数の加速度計との双方の出力と組
み合わされる。
ースペクトル密度を得、次いでセンサの振動誘起エラー推定値をリアルタイムに
高率で提供する。更に他の実施形態ではソフトウェアを用いて計算を行うか、あ
るいはハードウェアとソフトウェア、これにファームウェアの組み合わせを用い
得る。
を実施する特定の実施形態が示される。これらの実施形態は当業者が本発明を実
施し得るに充分な詳細さをもって記載され、他の実施形態を利用し得ること、本
発明の範囲から逸脱することなく構成的、論理的、電気的な変更が可能であるこ
とが理解されよう。以下の記載は従って限定的に捉えるべきでなく、本発明の範
囲は添付の請求の範囲によって定義される。
、補正機構を記載する。この機構を備えるアルゴリズムがこれに続く。更に結論
がこれに続き、有利性が論述される。
110で示される。一実施形態においてハウジングまたは他の取り付け装置12
0は例えば慣性測定ユニット(IMU)のような超小型電気機械センサ(MEM
S)を含む。この型のセンサは比率・加速度検出用振動系機構に依存する。一の
実施形態ではこのセンサは方向変化を表わす第1出力を提供するコリオリ型振動
ジャイロである。加速度計126がまたハウジング120に取り付けられ、加速
度を表わす第2の出力を提供する。第2の出力は振動パワースペクトル密度(P
SD)推定器130に与えられ、推定器130は振動のパワースペクトル密度の
推定値を高周波加速度計の測定値の関数として提供する。一実施形態ではこの測
定値の周波数を予期される振動の最大周波数の少なくとも2倍として測定値の充
分な精度を確保する。サンプル比は5KHzまたはそれ以上のオーダーにする。
に与えられ、モジュールは校正係数140を用いて、ジャイロスコープの第1の
出力と加速度計第2出力となる振動誘起バイアス推定値または補償値を提供する
。加算器150が第1出力とジャイロの振動誘起バイアス推定値を受け、補償ジ
ャイロスコープ出力を線路155に送る。加算器160は第2の出力と加速度計
の振動誘起バイアス推定値をモジュール134から受け、補償加速度計の出力を
線路165に送る。
で示され、被補償センサと共同する固定センサアセンブリに取り付けられる。
トル密度(そして多分クロスパワー密度)に依存している: 振動バイアス=f(Sxx(ω),Syy(ω),Szz(ω)) ここにSxx(ω)、Syy(ω)およびSzz(ω)はセンサのx,y,z軸
における振動パワースペクトル密度を表わす。一実施形態ではこれらの加速度計
軸は慣習的に加速度計の入力軸、出力軸とされ得る。
持った装置の共通な特性を示す。簡潔には装置は交差軸の振動感度を持たないも
のとする。この場合、振動誘起バイアスδaxは入力軸振動にのみに依存する: δax ≡ f(Sxx(ω)) 振動スペクトルは一組の周波数ビンに分割され得、各ビン内の振動パワーへのバ
イアスエラーの感度は図2に示すように定義付けられる。この図はスペクトル密
度対周波数の代表的なグラフとして作成される。次いで振動誘起バイアスが周波
数ビンの合計として表わされる: δax = Σicigi 2 ここにgi 2ははi番目の周波数ビン内の振動パワー(加速の平均2乗)を表わ
し、ciは同一のビンの振動誘起バイアスエラー感度係数である。モデル中に示
す係数ciの推定は個々の慣性センサの工場校正の間に決定される。
サについて決定され、代表的な係数値が同種の全センサに補償係数として適用さ
れる。校正処理がこのようにセンサの単独の製造バッチあるいは振動で同様に影
響され易いセンサの他の族量子に適用される。これは製造センサごとに工場校正
手続を広汎に行う必要を無くし、振動誘起エラー補償の精度の殆どを維持し得る
。
を与える周波数範囲をカバーするものとする。更に他の実施形態ではビンの周波
数スパンはほぼ明らかにセンサに影響を与える振動の周波数範囲でビンを更に集
中させ、他の影響の少ない範囲では少ないビンを用いる。一実施形態では各ビン
を各バンドパスフィルタのバンクに結合し、夫々一つの周波数ビンをカバーする
。バンドパスフィルタの各々の出力における平均2乗加速は各ビンにおける振動
パワーの一測定に用いる。
。狭帯域正弦波振動刺激の中央周波数がセンサの企図する応用においてセンサが
遭遇する代表的な振動周波数の範囲全般に亙って掃引される。
定した加速度(dv/dt)が310で示され、夫々の軸の312,314及び
316において所望の時間々隔でサンプルされる。夫々のパワースペクトル密度
が322,324および326で計算され、次いで各軸について振動パワーが所
望のビンの各々について332,334及び336で計算される。N個のビンが
示され、実際上のビン数は所望の補正の精度と使用し得る計算用パワーに応じて
変化する。振動誘起エラーが340において345で与えられる所定の振動感度
係数で計算される。340における振動誘起エラーの計算の詳細は後述するよう
に350における各軸についての係数が提供される。
ク図で、通常は加速度計の入力軸に整合させた3主軸の組における振動パワーの
関数として各センサのエラーへの依存を含む。各軸において測定した加速度が実
際の参照に応答して410あるいは412における現行テスト状況で得られた真
実の加速度に応答して与えられる。各軸についての差が加算器416,418,
420により与えられ、振動感度係数推定器430に与えられる。測定加速度4
10がバッファ435にも与えられ、有効なサンプリングデータを得るためにサ
ンプル化を企図する最大周波数の少なくとも2倍の比率で所定の計測時間に亙り
各軸の加速度をサンプル化する。振動パワースペクトル密度が各軸に沿って44
0で計算され、次いでN個の周波数ビンの各々の振動パワーが445において算
出される。これらの値は次いで推定器430に与えられる。
れる振動刺激と殆どの振動エネルギーが集中する周波数ビンとの軸によって定義
付けられる。この場合j番目のテスト条件の振動誘起エラーについてのモデルは この式は δaj = Hjc とも書かれ得、ここにcは振動感度係数 Cxxi,Cxyi,Cxzi,Cyxi,Cyyi,Cyzi,Czx
i,Czyi,Czzi, ここにi=1,2...Nから形成される9N要素のコラムベクトルであり、H
jはN番目の振動周波数ビンの測定3軸振動パワーレベルでなる3×9N係数マ
トリクスである。
ける振動刺激、各々は異なる優性の振動周波数の数(∃N)を越える)は合成振
動誘起エラーモデルの開発に用いられ 、更に簡潔にすれば v = Hc
加速エラーを表わす。未知数(c)のベクトルは推定すべき振動感度係数を表わ
す。マトリクス(H)は主要3軸と∃N振動周波数ビンの測定振動パワーレベル
でなる。
器、最大見込み型推定器及びカルマンフィルタのような帰納的推定器を含む、振
動感度係数の推定値を発生する。
用いる。一の実施形態では地球位置システム(GPS)を用いた慣性航法システ
ムのGPSが位置と速度の正確な測定値(あるいは等価的に複数のGPS衛星の
疑似領域ないしは三角領域)を提供する。GPS測定値はホスト車両振動の影響
を受けるIMUジャイロスコープ及び加速度計を用いて形成した航法解答の位置
並びに速度エラーを提示する。例えばGPS・慣性カルマンフィルタにおいてG
PS測定値と測定振動スペクトルを処理することは、処理誘起エラー感度係数の
可視性を提供する。
るとしても、実際上センサは全3軸に作用する振動スペクトルの影響を受けるこ
とが期待される。この三次元振動刺激はセンサの主要3座標軸におけるPSDに
よって、且つ関連する交差パワースペクトルによって特徴付けられる。
説明を見れば他の多くの実施形態が明らかである。例えば慣性センサ補償を記載
しているが、圧力、ガス流、温度等の実質的に如何なる種類のセンサでもリアル
タイム振動環境の特性を表わす適切な測定値を利用できる限りは同様の補償機能
を有する。
フトウェアアルゴリズムを用いて振動パワースペクトル推定機能が行なわれる。
これに代えて他の実施形態においてはPSD推定値を生じるためのコープロセッ
サとしてのデジタル信号プロセッサ型ハードウェア装置を用いる。更に他の実施
形態は上述より明らかであろう。
用に選択した温度範囲のために提供される。この実施形態は被補償センサに近接
して置かれる温度センサを含む。温度センサの一出力は補償モジュールで使用さ
れ、正しい補償係数の一組を得る。
される。
表わすフローチャートである。
Claims (30)
- 【請求項1】 高データ比率の振動サンプル(126)を得る工程と、振動
パワースペクトル密度(130)を推定する工程と、推定値を前に決定した校正
係数と組み合わせてリアルタイム振動誘起エラー補正値(134)を生じる工程
とよりなる、センサにおける振動誘起エラーの作用を減じる方法。 - 【請求項2】 振動パワースペクトル密度推定工程は多数の周波数ビン内の
振動パワー値を算定する工程を含む請求項1の方法。 - 【請求項3】 所定振動感度係数は工場での振動刺激校正手続において決定
される請求項1の方法。 - 【請求項4】 前に決定した校正係数が補正される実際のセンサについて決
定される請求項1の方法。 - 【請求項5】 前に決定した校正係数が同種のセンサについて決定される請
求項1の方法。 - 【請求項6】 同種のセンサが同一のバッチで製造されたセンサでなる請求
項5の方法。 - 【請求項7】 コンピュータに請求項1の方法を実行させるインストラクシ
ョンを記録させたコンピュータ読取り媒体。 - 【請求項8】 パワースペクトル密度が1軸について測定される請求項1の
方法。 - 【請求項9】 パワースペクトル密度が3軸について測定される請求項1の
方法。 - 【請求項10】 センサにおける振動誘起エラーを補償するコンピュータに
よる方法において、振動の少なくとも1軸について振動サンプルを緩衝する工程
と、緩衝された振動サンプルについてパワースペクトル密度を算定する工程と、
多数の周波数ビン内の振動パワー値を算定する工程と、振動パワー値を所定の振
動感度係数と組み合わせて推定振動誘起エラーを得る工程とを含む方法。 - 【請求項11】 各周波数ビンが周波数範囲において均等である請求項10
の方法。 - 【請求項12】 周波数ビンは所定の周波数についての周波数範囲が小さく
される請求項10の方法。 - 【請求項13】 振動の多数の軸に適用される請求項10の方法。
- 【請求項14】 多数の周波数ビン内のパワー値は各ビン内の平均2乗振動
を表わす請求項10の方法。 - 【請求項15】 振動サンプルは周波数ビンに対応するバンドパスフィルタ
を介して得られる請求項10の方法。 - 【請求項16】 所定の振動感度係数が工場での振動刺激校正処理で決定さ
れる請求項10の方法。 - 【請求項17】 所定の振動感度係数が振動で影響されない測定値をリアル
タイムに振動に影響されるセンサから得た測定値と比較して決定される請求項1
0の方法。 - 【請求項18】 センサはジャイロスコープと加速度計とでなり、振動に影
響されない測定値はGPS位置の測定値でなる請求項17の方法。 - 【請求項19】 請求項10の方法をコンピュータシステムに実行させるた
めに記憶した指令を有するコンピュータ読取り媒体。 - 【請求項20】 慣性センサ用の補正係数の算定方法において、センサの加
速度を測定する工程と、測定した加速度に対応する選定周波数ビン内の振動パワ
ーを計算する工程と、測定した加速度の基準との差を与える工程と、測定した加
速度との差を組み合わせて振動感度係数を得る工程とよりなる方法。 - 【請求項21】 振動により影響されるセンサについて振動算定係数を提供
する方式において、測定した加速度を受ける装置と、選定した周波数ビン内の振
動パワーを計算する装置と、測定加速度の基準との差を求める装置と、測定加速
度と差とを組み合わせて振動感度係数を得る装置とを備える方式。 - 【請求項22】 センサが測定加速度で支配されることを確実にする装置を
含む請求項21の方式。 - 【請求項23】 センサ(120)の振動誘起エラーを補償する方式におい
て、加速度計(126)と、加速度計(126)に結合したパワースペクトル密
度推定器(130)と、パワースペクトル密度推定器(130)とセンサ出力に
ついて補償値を提供する複数の校正係数(140)とに結合した補償モジュール
(134)とを備える方式。 - 【請求項24】 加速度計は振動の軸の各々について設けられる請求項23
の方式。 - 【請求項25】 センサは振動系機構でなる請求項23の方式。
- 【請求項26】 センサはジャイロである請求項25の方式。
- 【請求項27】 センサは補償モジュールが提供する補償値用の加速度計を
備える請求項26の方式。 - 【請求項28】 センサは慣性センサである請求項23の方式。
- 【請求項29】 慣性センサと加速度計とを取付けるための固定アセンブリ
を備える請求項28の方式。 - 【請求項30】 振動誘起センサエラーの補償用方式において、振動の少な
くとも一軸における振動サンプルを緩衝する装置と、緩衝された振動サンプルに
ついてパワースペクトル密度を算定する装置と、多数の周波数ビン内の振動パワ
ー値を算定する装置と、振動パワー値を所定の振動感度係数と組み合わせて推定
振動誘起エラーを得る装置とを備える方式。
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