JP2003506119A - 可動ｒｆコイルの位置によって制御される磁気共鳴イメージングのための装置、方法、及びコイル装置 - Google Patents

可動ｒｆコイルの位置によって制御される磁気共鳴イメージングのための装置、方法、及びコイル装置

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Abstract

(57)【要約】 本発明は、患者のインタラクティブなＭＲ検査を可能とする磁気共鳴（ＭＲ）イメージング方法、ＭＲ装置、及び無線周波（ＲＦ）受信コイル装置を提供することを目的とする。特に、本発明はＭＲ検査中に患者を横切って動かされうる可動ＲＦコイルによってＭＲ画像を発生する手段を含む。ＭＲ装置は、可動ＲＦコイルの現在の位置及び向きを検出する位置検出システムを含む。コイルは手で動かすために手持ち式であってもよく、又は制御された移動のために機械的なマニピュレータに取り付けられてもよい。イメージング方法は、可動ＲＦコイルの現在の３次元の位置及び３次元の向きに対して決定される３次元の領域中で核磁化を励起するために傾斜磁場及びＲＦパルスシーケンスを決定し発生する。本発明は、操作者による操作に都合が良いような形態及び寸法とされる送受信用の可動ＲＦコイルを含む。望ましい可動ＲＦコイル組立体は、特定の位置検出システムと相互作用するために必要なマーカ、再構成された画像をリアルタイムで表示する表示手段、及び操作者がＭＲ装置を制御する信号を入力するための制御手段とを含む。本発明はまた、プログラム可能なＭＲ装置に本発明による発明を実行させるよう制御するための記録されたプログラム命令を有する担体媒体を含む。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】 ［発明の背景］ ［１．発明の属する技術分野］ 本発明は、可動ＲＦコイル組立体によって受信される信号から画像を再構成し
、その現在の３次元（３Ｄ）の位置及び３Ｄの向きによって撮像処理中に励起さ
れた核磁化の位置を案内する磁気共鳴（ＭＲ）装置及び方法に関連する。本発明
はまた、ＭＲ撮像の位置を案内する間、患者を横切って動かされることが可能な
受信及び送信のためのＲＦコイル組立体に関する。 ［２．関連技術の説明］ 従来の磁気共鳴（ＭＲ）法は、バッチ捕捉、従来の画像再構成法、及び患者の
診断に基づくものである。かかる従来のＭＲ撮像法では、準備段階中に、患者は
必要な受信コイルと共に検査領域内に配置される。一般的には比較的長い時間を
要する実際のＭＲ測定の間に、受信コイルの感度範囲中の大きな体積、即ち多数
の２次元スライス又は１つの３次元画像が測定される。患者の診断は、ＭＲデー
タの完全な組が収集され、これが診断画像上に再構成された後に行なわれる。患
者の中の関心領域が予定された検査領域の外側に配置された場合又は受信コイル
の感度範囲内にない場合、患者及び受信コイルは再び位置決めされねばならず、
測定全体が繰り返される。
【０００２】 これに対して、超音波撮像の分野では、他のインタラクティブなイメージング
法が知られている。この方法では、超音波プローブの位置及び向きは必然的に撮
像平面を決め、超音波画像はリアルタイムでもプローブによって受信されると速
く連続して表示される。これにより、超音波撮像平面は、臨床上の有用性が最も
高い画像をすぐに得るために超音波プローブを操作することによってインタラク
ティブに決定されうる。
【０００３】 近年、以前はＭＲ撮像に関連して生じていた幾つかの問題を軽減するような開
発がなされている。第一に、改善された傾斜磁場システム及び新しい撮像手順に
よりＭＲ画像が捕捉される速度がかなり低くされたため、殆どリアルタイムの可
能性が開発されている。第二に、従来のトンネル型ＭＲシステムと比較して患者
へのアクセスをかなり改善することを可能とする新しい主磁場磁石の設計が開発
されている。最後に、例えば画像案内手術の分野といった他の分野における注目
すべき開発には、危険な手術処置中に器具を正確に案内することを可能とする位
置検出システムと、患者の中でカテーテルを正確に位置決めすることを可能とす
る位置検出システムとを含む。
【０００４】 しかしながら、現状のＭＲ技術では、超音波法で知られているフレキシビリテ
ィを有するインタラクティブなＭＲ検査のための装置及び方法はない。
【０００５】 本願に記載される引用は、かかる参照が請求項に記載される本発明についての
従来技術であることを認めるものと理解されるべきではない。 ［発明の概要］ 本発明は、現時点における上述の問題を克服し、即ち操作者がＭＲ装置に対し
てインタラクティブに作業することを可能とする方法、装置、及びコイル装置を
提供することを目的とする。
【０００６】 本発明は、可動ＲＦコイルが撮像されるべき領域の３次元の位置及び３次元の
向きを決めるときに用いられるＭＲ方法及び装置を提供することを目的とする。
本発明による方法は、位置検出システムを有する装置上で実施され、撮像される
領域が可動ＲＦコイルの感度体積内に配置されるようＭＲ測定シーケンスのパラ
メータを決定するために可動ＲＦコイルの３次元の位置及び３次元の向きを使用
する。或いは、撮像される領域は、コイルの感度体積内にある必要はないが、単
純に可動ＲＦコイルの３次元の位置及び３次元の向きに対して決められる。何れ
の場合も、可動ＲＦコイルは、検査領域を横切って任意に移動されえ、撮像され
るべき領域は自動的且つインタラクティブに追従する。
【０００７】 本発明は、インタラクティブに決められた患者の関心領域を撮像するための可
動ＲＦコイル組立体を提供することを目的とする。ＲＦコイル組立体は、受信及
び送信のための表面ＲＦコイルと、位置検出システムと相互作用する手段とを含
む。ＲＦ表面コイルは、患者の近傍の部位で核磁化を励起するＲＦパルスを送信
し、それによって発生されるＭＲ撮像信号を受信する。
【０００８】 位置検出システムは、核磁化がＲＦコイルの感度範囲内で励起されるか少なく
ともＲＦコイルによって決定されうるよう、可動ＲＦ表面コイルの３次元の位置
及び３次元の向きを決定する。本発明は、例えば光学式システム、超音波式シス
テム、ＭＲ活性マイクロコイルを用いたシステムＲＦコイルの感度プロフィール
を動的に測位するシステム、画像位置合わせに依存するシステムといった多くの
位置検出システムに対して適合可能である。
【０００９】 望ましい実施例では、可動ＲＦ受信コイル組立体はまた、ＭＲ画像又は他の操
作者情報のための例えばコイル組立体のハンドル上といったその近傍に取り付け
られるＬＣＤディスプレイ、操作者がＭＲ装置に制御パラメータを都合良く入力
するための手段、追加的なユーザインタフェース等の操作者支援特徴を含む。
【００１０】 本発明は、かかる可動ＲＦコイル組立体と共に有利に利用可能なＭＲ装置を提
供することを目的とする。望ましくは、かかるＭＲ装置は、より開いた磁石形態
、位置検出システム、及び可動ＲＦコイル組立体の決定された３次元の位置及び
３次元の向きに対して傾斜磁場及びＲＦパルスシーケンスパラメータを決定する
制御手段とを含み、それによりコイル組立体によって示される患者の領域が撮像
される。かかるＭＲ装置は、操作者がＲＦコイル組立体を任意に患者を横切って
動かすことを許す一方で、位置検出システムは自動的にコイルを追従し、それに
よりＭＲ撮像が制御される。このように、関心領域はインタラクティブに決定さ
れ撮像される。
【００１１】 本発明は更に、かかるＭＲ装置及び可動ＲＦコイル組立体を使用する方法を提
供することを目的とする。これらの方法は、位置検出システムによって戻される
データから可動ＲＦコイルの３次元の位置及び３次元の向きを決定し、続いて適
用されるＭＲシーケンスのパラメータを選択するために決定された３次元の位置
及び３次元の向きの使用を含む。これらの方法は、これらの環境に適切な、異な
った、望ましくは高速のイメージングシーケンスを適用し、従来通りに受信され
た信号からＭＲ画像を再構成する。例えば、可動ＲＦコイル組立体の現在の３次
元の位置及び３次元の向きに対して様々な３次元の位置及び３次元の向きにある
個々の及び多数のスライスは、例えばＲＡＲＥシーケンスといった高速スピンエ
コープロトコル、又は例えばＥＰＩシーケンスといった高速傾斜エコープロトコ
ルによって撮像されうる。また、線形画像は、２次元励起シーケンスによって獲
得されえ、次に超音波撮像から知られているＭモード表示又はＢモード表示と同
様に表示されうる。より低いエイリアシング問題でより高速な捕捉を達成するた
めには、減少された視野励起シーケンスが使用されうる。
【００１２】 本発明は、ＭＲ装置のプログラム可能な制御手段にＭＲ装置を本願の方法によ
って機能するよう制御させるプログラム命令を含む担体媒体を含むことを他の目
的とする。
【００１３】 詳細には、上述の目的は本発明の以下説明する実施例によるものである。第一
の実施例では、本発明は、磁気共鳴（ＭＲ）装置によって磁気共鳴（ＭＲ）画像
を生成する方法であって、可動無線周波（ＲＦ）コイルホルダを検査されるべき
対象に近接して位置決めする段階と、可動ＲＦコイルホルダの現在の３次元の位
置及び現在の３次元の向きを決定する段階と、可動ＲＦコイルホルダの現在の３
次元の位置及び現在の３次元の向きに対して測位される３次元の位置及び３次元
の向きで関心領域中の核磁化を励起するために傾斜磁場パルス及びＲＦパルスを
決定する段階と、関心領域中で核磁化を励起するために決定された傾斜磁場パル
ス及びＲＦパルスを印加する段階と、可動ＲＦコイルホルダ中のＲＦコイルを用
いて励起された核磁化によって生じたＲＦイメージング信号を受信する段階と、
受信されたＲＦイメージング信号から関心領域のＭＲ画像を再構成する段階とを
含む。
【００１４】 様々な面では、第一の実施例はまた、現在の３次元の位置及び現在の３次元の
向きを決定する段階において、可動ＲＦコイルホルダ上の同一直線上にない３つ
のマーカの空間座標を決定すること、再構成されたＭＲ画像を可動ＲＦコイルホ
ルダに近接したディスプレイ上に表示する段階を更に含むこと、決定されたＲＦ
パルスは、ＲＦコイルホルダ中のＲＦコイルによって送信されること、傾斜磁場
パルス及びＲＦパルスを決定する段階はＲＦコイルホルダ中のＲＦコイルの感度
領域の現在の位置に応答的であり、感度領域の現在の位置はＲＦコイルの基準感
度プロファイルと可動ＲＦコイルホルダの現在の３次元の位置及び現在の３次元
の向きに依存すること、ＲＦコイルホルダはパラメータの入力のための制御手段
を含み、傾斜磁場パルス及びＲＦパルスを決定する段階は、制御手段によって入
力されるパラメータに対して応答的であること、複数の関心領域から複数のＭＲ
画像を生成するために、位置決めする段階と、位置及び向きを決定する段階と、
傾斜磁場及びＲＦパルスを決定する段階と、印加する段階と、受信する段階と、
再構成する段階とを繰り返し実行すること、ＲＦコイルホルダの現在の３次元の
位置及び現在の３次元の向きを決定する段階の後、可動ＲＦコイルホルダに近接
する対象の部分がＭＲ装置の主磁場の均質な体積中に位置決めされるよう対象を
移動させる段階を含むこと、可動ＲＦコイル組立体はハンドヘルド式であり、Ｒ
Ｆコイル組立体は対象の近くの操作者によって手動で位置決めされること、可動
ＲＦコイル組立体は機械的マニピュレータに結合され、機械的マニピュレータは
操作者によって可動ＲＦコイルホルダを対象に近接して位置決めするよう制御さ
れること、核磁化は、ＲＦ受信コイルホルダの平面に略垂直な長手軸を有する円
筒中で励起され、円筒の１次元ＭＲ画像が再構成されること、核磁化は、可動Ｒ
Ｆ受信コイルホルダの現在の３次元の位置及び現在の３次元の向きに対して調整
可能な位置及び向きを有するスライス中で励起され、スライスの２次元画像が再
構成されることを含む。
【００１５】 第二の実施例では、本発明は、検査されるべき対象の関心領域の磁気共鳴（Ｍ
Ｒ）画像を生成するＭＲシステムを含み、このＭＲシステムは、関心領域中に安
定した磁場を発生する主磁場磁石と、関心領域中の安定した磁場の中に一時的な
傾斜磁場を発生させる傾斜磁場システムと、関心領域へＲＦパルスを送信するた
めの無線周波（ＲＦ）送信器システムと、(i)ＭＲ画像を再構成するためのＲＦ
イメージング信号を受信するＲＦ受信コイルを含む可動ＲＦコイルホルダと、(i
i)ＲＦコイルホルダの３次元の位置及び３次元の向きを表わす位置信号を供給す
る手段と、(iii)操作者に対して再構成されたＭＲ画像を表示する手段と、(iv)
可動ＲＦコイルホルダ及び表示手段を操作する手段とを含む可動ＲＦ受信コイル
組立体と、位置信号を検出する位置検出システムと、ＲＦ受信器コイルからＲＦ
イメージング信号を受信するＲＦ受信器と、(i)可動ＲＦ受信コイルホルダの現
在の３次元の位置及び現在の３次元の向きを決定するために位置検出システムを
制御し、(ii) 可動ＲＦ受信コイルホルダの現在の３次元の位置及び現在の３次
元の向きに対して決定される領域中で核磁化を励起するために傾斜磁場パルス及
びＲＦパルスを決定し、(iii)決定された領域において核磁化を励起するために
決定された傾斜磁場及びＲＦパルスを印加するために傾斜磁場システム及びＲＦ
送信器システムを制御し、(iv)励起された核磁化によって発生されるＲＦイメー
ジング信号を受信するようＲＦ受信器を制御し、(v)受信されたＭＲイメージン
グ信号から関心領域のＭＲ画像を再構成するために、検出された位置信号に応答
的な制御手段とを含む。
【００１６】 様々な面では、第二の実施例は更に、制御手段はメモリ手段及び処理手段を更
に含み、処理手段は制御を行なうためにメモリ手段に常駐する１つ以上のプログ
ラムに応答的であること、可動ＲＦコイルホルダは、ＲＦパルスを送信するため
のＲＦコイルを更に含むこと、可動ＲＦコイル組立体は操作者がパラメータを入
力するための入力手段を更に含み、制御手段による傾斜磁場及びＲＦパルスの決
定は制御手段によって入力されるパラメータに応答的であること、検査されるべ
き対象を主磁場磁石に対して位置決めするための位置決めシステムを更に含み、
制御手段は対象のうちの可動ＲＦ受信コイルホルダの決定された３次元の位置及
び３次元の向きに近接する部分が主磁場磁石の均質な体積の中にあるよう位置決
め手段を更に制御することを含む。
【００１７】 第三の実施例では、本発明は、検査されるべき対象の磁気共鳴（ＭＲ）画像を
動的に再構成するために信号を捕捉するために磁気共鳴（ＭＲ）イメージング装
置の操作者によって使用される可動無線周波（ＲＦ）コイル組立体を含み、この
可動無線周波（ＲＦ）コイル組立体は、ＭＲ画像を再構成するためにＲＦイメー
ジング信号を受信するＲＦ受信コイルを含む可動ＲＦコイルホルダと、ＲＦコイ
ルホルダの３次元の位置及び３次元の向きを表わす位置信号を供給する手段と、
操作者に対して再構成されたＭＲ画像を表示する手段と、可動ＲＦコイルホルダ
及び表示手段を操作する手段とを含む。
【００１８】 様々な面では、第二の実施例は更に、ＭＲ装置が応答的である操作者によるパ
ラメータ入力のための入力手段を更に含むこと、可動ＲＦコイルホルダは、検査
されるべき対象へＲＦ信号を送信するためのＲＦ送信コイルを更に含むこと、位
置信号は、可動ＲＦコイルホルダ上の同一直線上にない３つの点の空間座標を表
わすこと、表示手段は、ＲＦコイル組立体と一体に取り付けられるディスプレイ
を含むこと、表示手段は、操作者の頭部に取り付けられるヘッドマウント式ディ
スプレイを含むこと、操作手段は、操作者が手で持つことができるような形態及
び寸法とされること、操作手段は、機械的な操作部に結合されるよう適合される
ことを含む。
【００１９】 第三の実施例では、本発明は、ＭＲ装置のプログラム可能な制御手段に請求項
１記載の方法を実行させるためのプログラム命令でコード化されたコンピュータ
読み取り可能な媒体を含む。 ［発明の詳細な説明］ 本発明の他の目的、特徴、及び利点は、添付の図面と共に以下の詳細な説明を
読むことにより明らかとなろう。以下、本発明の装置、方法、及びコイル装置の
様々な実施例について添付の図面を参照して説明する。幾つかの図面では、本発
明は特定的であるが例示的なＭＲシステムと共に使用されるものとして説明され
る。以下の説明より、当業者によれば、従来技術で知られている他の物理的及び
機能的な設計のＭＲ装置にどのように本発明を適用し使用するかが容易に明らか
となろう。
【００２０】 本願では、３次元の位置とは、ＭＲ装置中で固定の座標系に対して３つの空間
座標、例えば３つのデカルト座標によって決定される位置を指すものとする。ま
た、本願では３次元の向きとは、ＭＲ装置の座標系に対して向きを決める例えば
オイラー角度といった３つの角度によって決定される角度的な位置を指すものと
する。
【００２１】 ［本発明によるＭＲ装置］ まず図１を参照するに、本発明が有利に適用されうる典型的なＭＲ装置の物理
的な構造が部分断面図として示されている。図示されるＭＲ装置は、均質な体積
の中に均一な安定した磁場でありその強度は１０分の数テスラ（Ｔ）から２Ｔ或
いはそれより上までの範囲でありうる磁場を発生する４つのコイルのシステム１
を含む。これらのコイルはＺ軸に対して同心に配置される。均質な体積の中では
、安定した磁場は満足のいくＭＲイメージングを行うのに十分に均質である。
【００２２】 図示される主磁場磁石は、操作者が患者に対してアクセスすることができるよ
う、いわゆる「ダブル・ドーナツ」型の形態とされ、それにより本発明の可動Ｒ
Ｆコイル組立体は患者１０の少なくとも一部の中又は上で容易に可動である。か
かる「オープンな」形態を有する主磁場磁石は、非常に好ましい。
【００２３】 典型的なＭＲ装置は、３つの座標軸上に磁場のＺ成分に傾斜磁場を生じさせる
ための傾斜磁場システムを含む。Ｚ軸に対して同心に配置される４つのコイル３
は、Ｚ軸上に延在しこの方向に線形に変化する傾斜磁場を生じさせる。４つのコ
イル７は、やはりＺ軸上に延びるがＸ軸上に（垂直に）線形に変化する傾斜磁場
を生じさせる。最後に、コイル７と同じであるがそれに対して空間中でずらされ
て９０Ｅ配置される４つのコイル５（そのうち２つのみを図示する）によってや
はりＺ軸上に延在するがＹ軸（図１の平面に対して垂直）に沿って線形に変化す
る傾斜磁場が発生される。望ましくは、コイル３、５、７によって発生される磁
場は座標の原点において消え、それにより原点における磁場の強度が主磁場コイ
ル系１の安定した均一の磁場によってのみ決定される。
【００２４】 典型的なＭＲ装置は、検査されるべき対象中で核磁化を励起するために対象へ
ＲＦパルスを送信するため、及び励起された核磁化からＲＦ信号を受信するため
に、固定コイル系を更に含む。図１中、コイル１１によって示されるように、受
信のため及び送信のために単一のコイル系が使用されてもよく、又は別個の固定
の送信コイル及び受信コイルが設けられてもよい。
【００２５】 図１はまた、主磁場磁石及び傾斜系磁石のコイルの中に配置される例えば患者
１０である検査されるべき対象を示す。患者１０は、制御可能なモータ２及び関
連する駆動構成要素を含む患者位置決めシステムによってＭＲ装置を通って長手
方向に変位されうる台４に載せられる。かかる長手方向の変位により、患者の関
心領域は、主磁場磁石の均質な体積の中で最善の位置とされうる。
【００２６】 本発明によれば、例えば患者１０である検査されるべき対象は、本発明の可動
ＲＦコイル組立体によって、特に詳細に、またインタラクティブに検査されうる
。図示される可動ＲＦコイル組立体６は、医療担当者といった操作者（図示せず
）による手動の操作及び移動のために手持ち式であるよう適合される。他の実施
例では、可動ＲＦコイル組立体は、それが結合される手術マニピュレータ（図示
せず）によって操作及び移動されえ、又はロボットアーム（図示せず）といった
ロボットマニピュレータによって操作及び移動されうる。どのように操作された
としても、ＲＦコイル組立体の３次元の位置及び３次元の向きは、励起される核
磁化の３次元の位置及び３次元の向きを案内し、それによりイメージングされる
位置も案内する。患者１０の最も関心の高い関心領域は、単にＲＦコイル組立体
をその近傍に動かすことによって最も高い解像度でイメージングされうる。
【００２７】 以下より詳細に説明する本発明の可動ＲＦコイル組立体は、図１に示されるよ
うに、少なくとも、手動操作のためのハンドル８といった把持、操作、及び移動
のための操作手段と、コイルの略平坦なホルダ９といった現在の検査に適合した
形状及び寸法のＲＦコイルを含むコイルホルダと、ＭＲ環境（高い時間によって
変わる磁場を有する）を通ってコイル組立体とＭＲ装置との間で信号を導くよう
適合されたケーブル（例えばケーブル１６）とを含む。可動ＲＦコイルはまた、
検査されるべき患者の部分に一致するような形状とされ、解剖学的な関心領域が
位置する深さへ信号を送受信するのに適した寸法とされることが望ましい。
【００２８】 本発明によれば、重要なことには、可動ＲＦコイルは、可動ＲＦコイルの現在
の瞬間的な３次元の位置及び３次元の向きを表わす信号を発生するよう位置検出
システムと協働する。本発明は、ＭＲ環境において正確な位置信号を繰り返し発
生するよう機能しうる任意の位置検出システムに適応可能である。例えば、米国
特許第５，８１７，１０５号、米国特許出願第０８／７３９，７６３号及び第０
８／９８１，０１７号（共に許可されている）から、正確な位置信号を連続的に
発生することが可能な光学的な位置検出システムが公知である。
【００２９】 図１中、可動ＲＦコイル組立体上に配置されはっきりと検出可能な光学的な印
を発生することが可能な光学マーカ１５と、均質な体積の立体的な画像を受信す
るよう配置されるカメラ１２とを含む典型的な光学式位置検出システムが図示さ
れている。望ましくは、赤外線といった特徴放射を有するＬＥＤといった少なく
とも３つの光学マーカ１５は、同一直線上にないような配置で可動ＲＦコイルホ
ルダ上に、又は一般的に可動ＲＦコイル組立体上に配置される。望ましくは、カ
メラユニット１２は、光学マーカ１５の画像を受信するために均質な体積に亘っ
て合焦される例えばＣＣＤカメラといった少なくとも２つの離間したカメラ１３
を含む。ケーブル１４は、カメラ画像から光学マーカの３次元空間座標位置を決
定するＭＲ装置中の処理ユニットとカメラユニットを接続する。従来行なわれて
いるように、第１に、光学的に検出可能なマーカの３つの空間的な座標は一対の
立体画像から決定されえ、第２に、同一直線上にないマーカの３つの空間座標か
ら、コイル組立体９の概して平坦なＲＦコイルホルダ９の３次元の位置及び３次
元の向きがやはり従来通りの方法で決定される。
【００３０】 次に、図２は、本発明の可動ＲＦコイル組立体と共に使用するのに適した図１
に示されるＭＲ装置の制御ユニット及び処理ユニットを示す典型的な機能ブロッ
ク図である。主磁場磁石１は、別個に制御されえ、例えば０．５乃至１．５テス
ラの強さの安定した磁場をＺ軸方向に発生するよう調整されえ、図１中の座標原
点を中心とする均質な体積中で十分に均質である。
【００３１】 傾斜磁場系は、Ｚ方向に延び、夫々Ｘ軸、Ｙ軸又はＺ軸に沿った傾斜を有する
傾斜磁場Ｇx、Ｇy及びＧzを発生することが可能な磁石コイル７、５、及び３と
、３つの傾斜増幅器２４と、３つの波形発生器２５とを含む。動作上、制御ユニ
ット２１は、３つの傾斜磁場の時間的な挙動の決定された包絡線を表わすデータ
を波形発生器２５へロードし、波形発生器２５は決定された時間的な挙動を表わ
す波形を命令に応じて発生する。これらの波形は、傾斜磁石コイル３、５、及び
５を駆動するために傾斜増幅器２４によって増幅される。
【００３２】 検査領域中の核磁化は、ＲＦ増幅器２６と、ＲＦ送信器２７と、波形発生器２
８と、ＲＦ発振器２９とを含むＲＦ送信器システムからのＲＦパルスによって励
起される。動作上、制御ユニット２１は、決定された時間依存のＲＦ波形包絡線
を表わすデータを波形発生器２８へロードする。命令に応じて、ＲＦ送信器は決
定された波形包絡線を1Ｈラーモア周波数（主磁場が１．５Ｔの場合は約６３Ｍ
Ｈｚ）に対応する周波数を有する搬送波であるＲＦ発振器２９の出力と組み合わ
せる。次に、ＲＦ信号は核磁化を励起するためにＲＦパルスを放射するためにＲ
Ｆ送信器コイルを駆動するようＲＦ増幅器２６によって増幅される。
【００３３】 ＲＦ送信器コイルは、コイル１１といった従来の固定ＲＦ送信器コイルであり
うる。しかしながら、望ましくは、ＲＦパルスを送信するだけでなくＭＲ信号を
受信するために可動ＲＦコイルが使用される。この場合、可動ＲＦコイルは、送
信／受信スイッチ４０によって入力ＲＦ増幅器３０から出力ＲＦ増幅器２６への
接続へ切り換えられる。他の実施例では、可動ＲＦコイル組立体は、別個のＲＦ
受信器コイル及び別個のＲＦ送信器コイルを含みうる。すると、送信器コイルに
よって誘導される信号から入力ＲＦ増幅器３０を保護するために他の手段が所望
であるが、送信／受信スイッチは必要でなくなる。
【００３４】 検査領域中の対象から発生されるＭＲ信号は、受信コイルによってピックアッ
プされ、ＲＦ増幅器３０と、直交復調器３１と、Ａ／Ｄ（アナログ・ディジタル
）変換器３２とを含むＲＦ受信器システムによって処理される。ＲＦ受信コイル
は、任意に従来の固定ＲＦ受信コイルを含むが、望ましくは本発明のＲＦコイル
である。受信のために、ＲＦコイル組立体９が単一のＲＦコイルを含む場合、送
信／受信スイッチ４０はこの単一のＲＦコイルを入力ＲＦ増幅器３０に接続する
。直交復調器３１は、受信され増幅されたＭＲ信号をＲＦ発振器２９によって供
給される２つの９０Ｅオフセット搬送波発振を基準として復調し、それにより複
素ＭＲ信号の実部及び虚部と考えられる２つの信号が発生される。制御ユニット
２１からの命令に応じて、復調された信号は、この信号からディジタルＭＲデー
タを形成するＡ／Ｄ変換器３２に印加される。ディジタルＭＲデータは、検査さ
れている対象中で励起される核磁化を表わすＭＲ画像をワークステーション２０
と協働して再構成する再構成ユニット２２に格納される。
【００３５】 本発明で使用されるＭＲ装置は、可動ＲＦコイル組立体、特に可動ＲＦコイル
ホルダ９の３次元の位置と３次元の向きを決定する位置検出システムを含む。位
置検出システムは、図２中、位置データ信号を供給するために相互作用フィール
ドに亘って可動ＲＦコイル組立体９と相互作用する位置検出センサ１２を含むも
のとして示されている。様々な実施例において、相互作用フィールドは、光学的
なもの、超音波、電磁的なもの等でありうる。位置検出システムはまた、位置デ
ータ信号から３次元の位置及び３次元の向きを決定する位置処理システム２３を
含む。他の実施例では、位置検出センサ及び処理システムは、既に図示された他
の要素と組み合わされてもよく、又は図示されていない他の中間の構成要素を含
んでも良い。
【００３６】 例えば、図１に示される典型的な光学式位置検出システムの場合、位置検出セ
ンサ１２はＬＥＤといった光学マーカ１５を立体的にイメージングするためのカ
メラユニットを含む。すると、位置処理システム２３は、立体画像から光源の空
間的な３次元座標を決定するため、及び、決定された光源の空間的な座標から可
動ＲＦコイルの３次元の位置及び３次元の向きを決定するために必要な公知の幾
何学的な変換を実行する。ここで、位置処理は、例えばワークステーション２０
といった他の図示される構成要素によって実行されてもよい。
【００３７】 更なる実施例では、位置検出システムは、ＭＲ活性マイクロコイルセンサを使
用する。かかる位置検出システムは、例えば米国特許第５，２７１，４００号及
び第５，３１８，０２５号より公知である。望ましくは、可動ＲＦコイル組立体
上に取り付けられた少なくとも３つのＭＲ活性マイクロコイルは、ガドリニウム
でドープされた水性の媒体といった閉じたＭＲ活性媒体からＭＲ信号を受信する
よう設計される。マイクロコイルの３次元空間座標は、マイクロコイル中のＭＲ
活性媒体中の核磁化の励起の後、主磁場中のＸ軸、Ｙ軸、及びＺ軸に沿った線形
の傾斜の存在下で発生されたマイクロコイルから受信されたＭＲ信号のフーリエ
変換の中央周波数から決定されうる。可動ＲＦコイルの３次元の位置及び３次元
の向きは、光学式のシステムと同様にマイクロコイル座標から決定されうる。
【００３８】 この実施例では、位置処理システム２３は、望ましくは、ＲＦ増幅器と、直交
復調器と、Ａ／Ｄ変換器と、マイクロコイル信号を処理するためのフーリエ変換
ユニットとを含む。或いは、マイクロコイル信号は、既存の直交復調器３１と、
Ａ／変換器３２と、再構成ユニット２２によって処理されうる。
【００３９】 他の位置検出システムでは、マーカ１５は十分な周波数の超音波パルスを放出
し、それにより各マーカの個々の３次元の位置が測定された飛行時間によって３
つ以上の超音波受信器へ適切に集められうる。受信器は、同一直線上にないよう
な位置とされ、主磁場磁石の均質的な体積から超音波信号を受信するよう配置さ
れる。可動ＲＦコイルの３次元の位置及び３次元の向きは、上述のようにマーカ
の３次元の位置から決定される。かかる超音波に基づく位置検出システムは、可
動ＲＦコイルの３次元の位置及び３次元の向きを連続的に監視することも可能で
ある。以下、他の位置検出システムについて説明する。
【００４０】 再び図２を参照するに、ＭＲ装置は、関心領域が主磁場磁石及び傾斜系磁石の
均質な体積中に存在するよう、検査されるべき患者を移動させるために患者位置
決めシステムを含むことが望ましい。典型的な実施例では、このシステムは、患
者台４に結合され、ワークステーション２０からの命令に応じて制御ユニット２
１によって制御されるモニタ及び駆動ユニット２を含む。それにより、患者はＭ
Ｒ磁石に対して自動的に正しく位置決めされうる。
【００４１】 最後に、本発明によるＭＲ装置は、ＭＲ画像データを発生するため、受信され
たデータを処理するため、ＭＲ画像を再構成するため、本発明の方法による必要
な関連付けられる計算を実行するためにＭＲ装置の機能的な構成要素を制御する
ための制御手段を含む。図１に示される典型的な実施例では、制御手段は、制御
ユニット２１、再構成ユニット２２、及び位置処理システム２３と協働するワー
クステーション２０を含む。
【００４２】 ワークステーション２０は、操作者の命令及びクエリーの入力のためのキーボ
ード３５と例えばライトペン又は「マウス」といったインタラクティブな入力ユ
ニット３３とを含む。固定の及び可動の記憶装置及び任意の通信リンクを表わす
装置３９は、データ及びプログラムを記憶し、これらを他のコンピュータシステ
ムと交換する。再構成された画像は、任意の画像プロセッサ３４による画像の強
調又は他の画像処理の後にモニタ３６上に表示されうる。以下説明するように、
画像は、例えば可動ＲＦコイル組立体に取り付けられたＬＣＤディスプレイとい
った可動ＲＦコイル組立体の近傍でリアルタイムで医療担当者に対して表示され
うる。
【００４３】 ここでは、制御手段は別個の部分的に専門化される要素２０乃至２３によって
実施されるとして示されるが、これらの制御手段は従来通り多くの同等の方法で
実施されうることが明らかとなろう。例えば、全ての制御及び処理機能は、単一
の十分にパワフルなワークステーション及び付属のインタフェースハードウエア
によって実施されうる。かかるワークステーションは、メモリに常駐するプログ
ラム命令に応答して、インタフェースハードウエアを通して本発明の方法による
残る機能要素を制御すること、結果として得られるＭＲ画像を再構成すること、
再構成された画像を表示すること等ができる。本発明は、このように従来知られ
た他の方法で分散される制御及び処理機能を含む。
【００４４】 かかる制御手段の殆どの実施はプログラム可能な要素を含むため、本発明の方
法はプログラム可能な要素のメモリの中に常駐するときに本発明の方法を実行す
ることを命令する命令を有する１つ以上のプログラムとして実施されうる。
【００４５】 従って、本発明は更にこれらのプログラムとこれらのプログラムが記憶される
担体媒体とを含む。かかる担体媒体は、記憶装置３９によって読み出されうる（
着脱可能な）磁気又は光学媒体、又は取り付けられた通信リンクを通じた伝送を
含みうる。
【００４６】 他の実施例（図示せず）では、可動ＲＦコイルは、可動コイル組立体を操作し
動かすためにロボットアームといったロボットマニピュレータに結合される。か
かるアームは、従来技術で知られているように、セグメント化されたアームが取
り付けられた基部からなり、隣接うるセグメント対は制御された相対的な角度的
な運動のために結合される。可動ＲＦコイルは、終端セグメントに結合される。
アームの３次元の位置及び３次元の向きは、関節セグメントの相対的な動きを命
令することによってロボットコントローラによって制御されうる。ユーザは、ロ
ボット制御器において命令を直接入力することによって、又は制御ユニット２１
を介してロボット制御器へ転送されるようワークステーション２０へ入力するこ
とによって制御されうる。ロボットアームを使用することにより、イメージング
中の装置の望ましくない、タイミングの悪い、又は不正確な動きによるアーティ
ファクトを排除することが有利である。
【００４７】 かかる実施例では、ロボットアームは、イメージングされるべき大きな領域中
の複数の位置において可動ＲＦコイル組立体を空間的に位置決めするよう命令す
る。可動ＲＦコイル組立体の測定された３次元の位置及び３次元の向きによって
案内され、ＭＲ装置はこれらの複数の位置におけるサブ画像を再構成する。これ
らのサブ画像は、画像プロセッサ３４と協働して、ワークステーションによって
最終的な合成画像へ組み合わされる。
【００４８】 ［本発明の可動ＲＦコイル組立体］ 本発明の可動ＲＦコイル組立体は、一般的にはＲＦコイルホルダ、位置検出手
段、及び操作手段とを含む。一般的に、ＲＦホルダは、ＲＦ信号を受信又は送信
するために１つ以上のＲＦコイルを保持する。操作手段は、ＲＦコイルホルダを
移動し位置決めするためのものである。ＲＦコイル組立体はまた、位置検出シス
テムの特定的な実施例によって必要とされる別個の位置検出手段を含みうる。望
ましくは、可動ＲＦコイル組立体はまた、制御手段及び表示手段を含む。制御手
段を用いて、操作者はＭＲ装置の機能を制御する制御パラメータを入力しうる。
操作者は、表示手段上でＭＲ画像といった表示を見ることができる。制御及び表
示手段は、操作者がこれらの手段を使用しつつＭＲ装置中の患者の近傍で又は近
くでＲＦコイル組立体を制御又は操作しうるよう可動ＲＦコイルホルダに十分に
近いことが望ましい。これらの手段は、操作者にとっての使い易さ及びインタラ
クティブな性質をかなり改善させる。
【００４９】 図３の（Ａ）乃至（Ｃ）は、本発明の可動ＲＦコイル組立体の望ましい実施例
の細部を示す。まず図３の（Ａ）を参照するに、患者の関心領域の近傍への操作
者による手動の位置決めのための可動ＲＦコイル組立体６の典型的な望ましい実
施例が示されている。ここでは、操作手段は、略平坦なコイルホルダ９を支持す
るハンドル８として構成される。ハンドルは、操作者による手動の信頼性の高い
ＲＦコイル組立体の把持及び操作が可能となるような形態及び寸法とされる。す
ると、手で保持されたコイルは操作者によって関心領域の近くに位置決めされう
る。
【００５０】 操作手段はまた、従来通りの方法で信号ケーブルを通じたＭＲ装置との間の信
号転送のためにＲＦコイルを同調し整合させるのに必要な受動的又は能動的な構
成要素を含む。信号ケーブルは、コネクタ４７において、ＭＲ装置と一つ以上の
ＲＦコイルとの間での信号の転送のために、ハンドルに取り付けられた制御手段
、ハンドルに取り付けられたディスプレイ、位置検出システムの信号又はセンサ
等を取り付ける。
【００５１】 コイルホルダ９は、１つ以上のＲＦコイルと、例えば従来技術のような同調コ
ンデンサ、整合コンデンサ、又はスイッチングダイオードといった関連する構成
要素を担持する。特に、ＲＦコイルは、ＲＦパルスを送信し、ＭＲ信号を受信す
るのに適した公知の構造の表面型のコイルでありうる。或いは、送信と受信のた
めに別々のコイルが設けられうる。あまり望ましくないが、ＲＦコイルは受信専
用でありうる。ＲＦコイル及びＲＦコイルホルダは、イメージングされるべき領
域に従った形状及び寸法とされることが望ましい。例えば、形状はイメージング
されるべき領域の表面に適合するよう選択され、寸法は高い信号対雑音比（Ｓ／
Ｎ）で、即ちＭＲ装置中に存在しうる固定の体部コイルよりも高いＳ／Ｎ比でイ
メージングされるべき領域へＲＦパルスを送信しイメージングされるべき領域か
らＭＲ信号を受信するのに丁度十分であるような寸法とされうる。周知であるよ
うに、かかるＲＦコイルの横の広がりは、イメージングされるべき領域の深さと
略同じである。
【００５２】 次に、位置検出システムが位置検出信号を発生又は感知するために別個の要素
を必要とする場合、これらの別個の要素は有利にはＲＦコイルホルダ９上に取り
付けられるか、又はＲＦコイル組立体６上の任意の位置に取り付けられる。例え
ば、別々の要素１５は、光学式位置検出システムのための特徴放射を有するＬＥ
Ｄ、又はマイクロコイル式システムのためのＲＦコイルホルダ中に取り付けられ
たＭＲ活性マイクロコイル、又は超音波式システムのための超音波トランスデュ
ーサ等でありうる。
【００５３】 望ましくは、ハンドル８はまた、図３（Ａ）に、パラメータについての連続的
な値を設定するため、又は幾つかの離散したパラメータ値のうちの１つを選択す
るために摺動可能な親指用スライダ４６として示されるハンドルに取り付けられ
た制御手段を含む。ハンドルには、追加的なパラメータの入力のために、他の人
間工学的に適切な制御手段が設けられても良い。また、幾つかの異なるパラメー
タを入力するために１つの制御手段が多重化されてもよい。
【００５４】 入力されるパラメータは、望ましくはＭＲ装置を制御するためのものである。
例えば、入力されるパラメータは、有利には、ＭＲイメージングプロトコルのコ
ントラストに関連するもの、例えばイメージングプロトコルの種類、パルス繰り
返しレート、エコー時間、励起フリップ角、パルス遅延等に関連する。他の入力
されるパラメータはイメージングの幾何学的な面に関連するもの、例えばＲＦコ
イルに対するイメージングされたスライスの３次元の向き及び３次元の位置、Ｒ
Ｆコイルに対するイメージングされた体積の３次元の位置及び３次元の向き、視
野の大きさ等である。このようなハンドルに取り付けられた制御手段は、選択さ
れたイメージングプロトコルについてのＭＲ信号の発生の開始及び停止を制御し
うる。実際、イメージング中に操作者の注意を要する全てのパラメータはハンド
ルに取り付けられた制御手段によって制御されうる。
【００５５】 また、例えば組立体のハンドル上といったＲＦコイル組立体上に取り付けられ
うるＬＣＤ４５といった都合のよい寸法のローカルＭＲディスプレイが望ましい
。このディスプレイは、操作者がリアルタイムで直接見るためにＭＲ画像を表わ
すこと、又はＭＲ画像を画像の再構成の過程中でさえ表わすことができる。画像
のコントラスト及び明るさといった表示変数は、ハンドル８上又はＬＣＤディス
プレイ４５上に直接設けられた追加的な制御手段によって制御されうる。画像に
加えて、ハンドルに取り付けられたディスプレイ４５はまた、ハンドルに取り付
けられた制御手段によるパラメータの入力を監視すること、ＭＲ装置に関する状
態情報を示すこと、現在のイメージングプロトコルの進行を表示すること等がで
きる。かかるローカルディスプレイにより、操作者は患者の近傍のＲＦコイル組
立体の正確な位置と、外部のおそらく遠くのディスプレイ上に表示される再構成
されたＭＲ画像に対して同時に又は交互に集中するために移動する必要はなくな
る。
【００５６】 ローカルディスプレイと制御手段の組合せにより、操作者に対してＭＲ装置の
非常にインタラクティブな制御が与えられる。可動ＲＦコイル組立体は、イメー
ジングされるべき領域の近傍に配置され、イメージングされるべき領域の調整可
能な深さ及び位置から画像を捕捉するために制御手段を通じて「合焦」されるた
め、拡大鏡のように使用されえ、捕捉された画像はリアルタイムでローカルディ
スプレイ上に表示される。
【００５７】 他の望ましい実施例では、操作手段は、周知のようにロボットマニピュレータ
又は手術マニピュレータに結合するのに適している。図３（Ｂ）は、前の実施例
と同様、位置検出マーカ１５を有するＲＦコイルホルダ９を含む実施例を示す図
である。しかしながら、ここでは操作手段は、ロボットアームのように機械的な
マニピュレータ（図示せず）に結合するのに特に適した結合部８’と、操作者に
よる使用に特に適した手動部８”とを含む。従って、手動部は、典型的な取り付
けられた制御手段４６と取り付けられたローカルディスプレイ４５とを含み、こ
れらは共に操作者の近くにある。操作手段の２つの部分は、部分８’のカプラ４
７と、部分８”のカプラ４９と、ＭＲ装置とを連結する信号ケーブル４８によっ
て電気的に相互接続される。
【００５８】 他の望ましい実施例では、ローカルディスプレイ手段は異なる方法で操作者の
近傍に配置されうる。例えば、ローカルディスプレイは例示されたものとは異な
る都合のよい方法でコイル組立体と物理的に一体化されるか又は取り付けられう
る。更に、ローカルディスプレイは、航空機のコックピット設計の技術において
周知のように他の適用で用いられる様々な「ヘッドアップ」型ディスプレイによ
って設けられうる。図３の（Ｃ）は、操作者の頭部にぴったりと合うようにし、
ＬＣＤディスプレイ４５を操作者の視線の直ぐ側方に支持するための調整可能な
ハーネス６５を含む典型的なかかるヘッドアップディスプレイを示す。ローカル
ディスプレイはまた、ＭＲ装置自体に取り付けられてもよく、又は都合のよいよ
うに位置決めすることができるカート又はホルダでありうる。
【００５９】 最後に、本発明のＲＦコイル組立体は、上述の光学式、マイクロコイル式、又
は超音波式のシステムとは異なる位置検出システムに対して適用可能である。例
えば、手術介入を支援するために手術器具の位置及び向きを正確に決定するため
の他の原理に基づく位置検出システムが近年開発されている。ＭＲ環境で使用す
るのに適している場合、かかるシステムは本発明の可動ＲＦコイル組立体の３次
元の位置及び３次元の向きを決定するために使用されうる。
【００６０】 例えば、可動ＲＦコイル組立体の３次元の位置及び３次元の向きは、受信され
たＭＲ信号から完全に決定されうる。１つの変形では、可動ＲＦコイルの近傍の
薄いスライスにおいて核磁化が励起され、ＭＲ画像信号は可動ＲＦコイルを用い
てスライスから受信され、可動ＲＦコイルの感度プロファイルの現在の空間的な
分布は受信されたＭＲ画像信号から決定される。すると、可動ＲＦコイルの知ら
れている基準感度プロファイル（電磁理論又は実験的な測定から決定される）を
用いて、ＲＦコイルの現在の３次元の位置及び３次元の向きが決定される。望ま
しくは、可動ＲＦコイルの最後に知られている位置の近傍の３つの直交スライス
が励起される。現在の空間的な感度プロファイルは、可動ＲＦコイル及びＭＲ装
置の中に存在する固定の全身コイルによって捕捉される低解像度体積画像の追加
的な捕捉及び比較によって更に正確に決定されうる。
【００６１】 他の同様な変形例では、表面型コイルは画像の位置合わせによって配置されう
る。実際の望ましい低解像度のＭＲ体積画像は可動ＲＦコイルによって得られ、
望ましくはＭＲ装置中にある固定の全身コイルを用いたＭＲ測定によって以前に
得られた全体の大きい体積画像において、例えば相互相関計算といった従来通り
の画像位置合わせ技術によって位置合わせされる。このような画像位置合わせに
より、可動ＲＦコイルの現在の３次元の位置及び３次元の向きもまた決定されう
る。
【００６２】 位置検出システムが患者の内部において機能する場合、ＲＦコイル組立体自体
は患者の内部における使用に適したものでありうる。 ［本発明の方法］ 上述において本発明の装置及びコイル装置については説明したため、以下では
図４を参照して本発明の方法について説明する。概して、本発明の方法によれば
、第１に、位置決定システムから可動ＲＦコイルの３次元の位置及び３次元の向
きが決定され、第２に、現在の３次元の位置及び３次元の向きに関して選択され
た傾斜磁場及びＲＦパルスシーケンスによって可動ＲＦコイルの現在の３次元の
近傍において核磁化が励起される。最後に、可動ＲＦコイルから受信された信号
からＭＲ画像が再構成される。再構成された最終的なＭＲ画像は、できるだけす
ぐに、望ましくはリアルタイムで操作者に対して表示される。望ましくは、操作
者が部分的な画像をできるだけすぐに見ることが出来るよう画像データセットの
捕捉中にスライディングウィンドウ再構成が行なわれる。これにより、操作者は
非常にインタラクティブな相互作用性が高い方法でＭＲ検査を案内することがで
き、それにより現在最も関心の高い解剖学的な領域の高質な画像を得ることに集
中しうる。
【００６３】 重要なことには、操作者による可動ＲＦコイルの動きは、過剰な動きによるぼ
けなしに従来の画像再構成技術が使用されうるようイメージングパルスシーケン
スと比較して十分にゆっくりであることが望ましい。任意に、ローカルなＬＣＤ
ディスプレイ、可聴指示、又は他の手段によって与えられる操作者フィードバッ
クは、操作者によるイメージング中の可動ＲＦコイル組立体の正しい動き及び使
用を支援しうる。
【００６４】 詳細には、本発明の方法は、おそらく操作者による開始命令の受信の後に、開
始ステップ５０（図４）において開始する。次に、ステップ５１及び５２におい
て、位置検出システムは位置信号を受信し、可動ＲＦコイルの現在の３次元の位
置及び３次元の向きを決定する。望ましくは、可動ＲＦコイル上の同一直線上に
ない３つのマーカの３つの空間座標が決定される。これは、略平坦なＲＦコイル
組立体の３次元の位置及び３次元の向きを、コイル組立体の位置及びＲＦコイル
組立体の平面の向きとして完全に決定することを可能とする。
【００６５】 これらの段階の正確な性質は、位置検出システムに依存する。例えば、光学式
のシステムの場合、３次元の位置及び３次元の向きは、可動ＲＦコイル組立体上
の３つの光学式に識別可能なマーカから殆ど連続的に決定されえ、これらの３次
元座標は可動ＲＦコイル組立体の立体画像から決定される。ＭＲ活性マイクロコ
イル式システムの場合、可動ＲＦコイル組立体中のマイクロコイルの座標は、各
座標方向に沿って線形傾斜磁場にあてられたときにマイクロコイルから受信され
るＭＲ信号から決定される。マイクロコイルからのＭＲデータは、マイクロコイ
ルを追跡するために特別なパルスシーケンスによって周期的に発生される。例え
ば、米国特許第５，２７１，４００号及び第５，３１８，０２５号を参照のこと
。
【００６６】 可動ＲＦコイルの３次元の位置及び３次元の向きが画像の位置合わせから決定
される場合、これらの段階は、任意の知られている高速走査プロトコルに従って
可動ＲＦコイルによって受信される信号から望ましくは低解像度の画像を周期的
に決定し、それを患者の関心領域全体の以前に決定された低解像度の３次元画像
と位置合わせすることを含む。画像の位置合わせは、例えば相互相関計算に基づ
くものでありうる。最後に、可動ＲＦコイルの３次元の位置及び３次元の向きが
その知られている感度プロファイルから決定されるとき、可動ＲＦコイルの予想
位置に隣接する望ましくは直交するスライスからのＭＲ画像データがＲＦコイル
から得られる。この画像データ及び可動ＲＦコイルの知られている空間感度プロ
ファイルから、可動ＲＦコイルの現在の３次元の位置及び３次元の向きが従来通
り決定される。可動ＲＦコイルの空間感度プロファイルは、磁場モデリングによ
って、又は公知のファントムを用いたＲＦコイルによるＭＲ測定によって従来通
り決定されうる。
【００６７】 次に、ステップ５３において、イメージングされるべき２次元のスライス又は
３次元の体積を定義する傾斜磁場及びＲＦパルスが、可動ＲＦコイルの現在の３
次元の位置及び３次元の向きから決定される。イメージングされるスライス又は
体積は、単にこれらの傾斜磁場及びＲＦパルスを変化させることにより、可動Ｒ
Ｆコイルの３次元の位置及び３次元の向きと共に容易に変位されうる。
【００６８】 本発明の典型的な適用では、操作者は可動ＲＦコイルに対してイメージングさ
れるべき領域（スライス又は体積）を選択する。例えば、イメージングされるべ
きスライス又は体積は、可動ＲＦコイルに対して一定の相対的な３次元の変位及
び一定の相対的な３次元の向きを有するよう選択される。本質的に１次元（１Ｄ
９の円筒状の体積の線形画像は、可動ＲＦコイルに対して一定の３次元の向き及
び３次元の変位を有するよう同様に選択されうる。任意に、イメージングされる
べき領域は可動ＲＦコイル組立体に取り付けられた操作者の制御手段によって入
力されるパラメータに基づいて選択されうる。
【００６９】 望ましくは、選択された領域は、コイルが高いＳ／Ｎで選択された領域へＲＦ
パルスを送信し選択された領域からＭＲ信号を受信しうるよう、可動ＲＦコイル
の空間的感度プロファイルの中にあるか、空間的感度プロファイルと交差する。
或いは、操作者は、可動ＲＦコイルの感度プロファイルと交差しない領域を選択
してもよく、その場合、ＭＲ信号は、ＭＲ装置の中にある他の固定ＲＦ受信コイ
ルによって受信されうる。この変形例では、可動ＲＦコイル組立体は主に操作者
がＭＲ装置をイメージングされている領域へ向けるためのポインタとして機能す
る。
【００７０】 他の適用では、ＭＲ装置は、単に可動ＲＦコイルが最大の感度を有するスライ
ス又は体積をイメージングするために使用されうる。
【００７１】 いずれの場合も、可動ＲＦコイルの３次元の位置及び３次元の向きは、イメー
ジングされるべき領域（１次元、２次元、又は３次元）の３次元の位置及び３次
元の向きを決定する。この領域が与えられていると、本発明の方法は様々な既知
の及び新規なイメージングプロトコルと互換性がある。望ましくは、イメージン
グ中に知覚されうるぼけなしに操作者が可動ＲＦコイルをゆっくりと動かすこと
ができるようイメージングプロトコルは高速である。本願では、幾つかの典型的
なイメージングシーケンスが記載されている。以下、Ｇu及びＧvは決められた平
面上の垂直方向の傾斜磁場であるとし、ＧWは決められた平面に対して垂直な方
向の傾斜磁場であるとする。Ｕ−Ｖ−Ｗ座標系（イメージングされるべき領域に
対して固定である）は一般的にはＸ−Ｙ−Ｚ座標系（従来通りＭＲ装置では固定
である）に対して傾斜しているため、これらの傾斜磁場はＵ−Ｖ−Ｗ座標系とＸ
−Ｙ−Ｚ座標系の間の線形変換によって決められる傾斜磁場ＧX、ＧY、及びＧZ
の線形の組合せによって従来通り達成される。
【００７２】 １つの例としてのイメージングプロトコルでは、可動ＲＦコイルはＭモード又
はＢモードでの超音波イメージングと同様の方法で使用される。ここでは、薄い
略１次元の円筒状の体積中の核磁化は可動ＲＦコイルによって励起され、測定デ
ータは可動ＲＦコイルによって円筒から測定される。望ましくは、円筒状の体積
は可動ＲＦコイルの感度プロファイルの最大感度の３次元軸に沿って選択され、
これは一般的には可動ＲＦコイルの３次元平面に対して中心を合わされ、３次元
平面に対して垂直である。或いは、円筒状の円柱の３次元の位置及び３次元の向
きは、おそらく可動ＲＦコイル組立体に取り付けられた手動制御手段を用いて操
作者によって制御される。次に再構築された線形画像は、できれば以前の線形画
像と横に並べられて、直ぐに表示される。可動ＲＦコイルが患者に対して固定に
保持されている場合、結果としての全体の表示は、固定の円筒状の体積における
時間的な変動に関する情報を与える。或いは、可動ＲＦコイルが患者全体に亘っ
て走査されたときに２次元画像が供給される。
【００７３】 図５は、この変形例についての例示的なＭＲシーケンスを示す図である。この
シーケンスは、まず、２つの発振傾斜磁場ＧU及びＧV（第２のライン及び第３の
ライン）と時間的に協働して薄い円筒状の体積中で核磁化を励起する２次元ＲＦ
パルス（第１のライン）を含む。 ここでは、Ｕ及びＶ座標は、望ましくは可動ＲＦコイルの現在決定されている３
次元平面に対して平行な選択された円筒体積を横切る平面上の直交座標である。
この励起された円筒領域では、ＭＲ信号は、Ｕ−Ｖ平面（第４のライン）に対し
て垂直は方向の読み出し傾斜磁場ＧWによって発生され、読み出される（第５の
ライン）。励起された円筒体積中の核磁化の１次元画像は、逆フーリエ変換によ
って可動ＲＦコイルから受信されるＭＲ信号から再構成される。
【００７４】 他の変形例では、可動ＲＦコイルに対して選択された３次元の位置及び３次元
の向きを有するスライスの１つの２次元のスライス画像又は多数の２次元のスラ
イス画像が得られる。望ましくは、可動ＲＦコイルを用いてこれらのスライスに
対してＲＦパルスが送信されえ、これらのスライスからＭＲイメージング信号が
受信されるよう、これらのスライスはこのコイルの空間感度プロファイル中にあ
るべきであり、より望ましくは、これらのスライスはＲＦコイルの現在の３次元
の平面に対して平行である。この変形例では、ＲＡＲＥ（rapid acquisition wi
th relaxation enhancement,米国特許第４，８１８，９４０号）といった多数の
スピンエコーイメージング又は高速ＦＬＡＳＨ（fast low-angle shot）及びＥ
ＰＩ（echo-planar imaging）といった多数の傾斜エコーイメージングに基づく
ものを含む。
【００７５】 図６は、絶対値ブリップ(modulus blipped)ＥＰＩ単一パルスプロトコルにつ
いて、ＲＦパルスの時間的な変動（第１のライン）、スライス選択のための傾斜
磁場ＧW（第２のライン）、位相エンコードのための傾斜磁場ＧU（第３のライン
）、読み出しのための傾斜磁場ＧV（第４のライン）、及びＭＲ信号（第５のラ
イン）を示す図である。スライス選択傾斜磁場ＧWは、選択されたスライスの平
面に対して垂直であり、望ましくは可動ＲＦコイルの現在の３次元平面に対して
垂直である。位相エンコード傾斜磁場及び読み出し傾斜磁場は、選択されたスラ
イスの平面上にある。
【００７６】 スライス選択的ＲＦパルス及びスライス選択傾斜磁場に続き、ｋ空間において
最大の位相エンコードが達成されるよう、位相エンコード傾斜磁場ＧUがスイッ
チオン及びオフされる。続いて、連続的に交番する極性を有する読み出し傾斜磁
場ＧVがスイッチオンされ、各極性の反転のときには、位相エンコード傾斜磁場
ＧUの短い「ブリップ」が生じ、それによりその後にｋ空間中の隣接するライン
が走査され、その都度、夫々のＭＲ信号が捕捉される。最後の極性の反転の後、
位相エンコード傾斜磁場は、ブリップと反対の極性で、ｋ空間においてシーケン
スの開始前と同じ点に達するような時間積分でアクティブとされる。
【００７７】 読み出しサイクルの最後の繰り返しと次のＲＦパルスとの間の時間的な距離は
、磁場の不均質性等による位相ずれによって制限される。かかる位相ずれを減少
させるために、各励起サイクルの後に、以前に励起された体積の中の核磁化に再
び焦点をあてるために１８０ＥのＲＦパルスを発生させることが可能である。
【００７８】 これらの高速イメージング技術の幾つかの変形及び拡張は、本発明において有
利に使用されうる。まず、エイリアシングアーティファクトを防止し測定の速度
を高めるために、減少された横の広がりを有するローカルなスライスを選択する
ために２次元励起パルスが使用されうる。この場合、厳密にローカルな体積のみ
が測定されるべきＲＦ信号を発生するため、この体積はｋ空間中でエイリアシン
グのない比較的少数のサンプル点を用いて測定されえ、それにより非常に高速な
ＭＲシーケンスを使用することを可能とする。第２に、従来知られているように
、第１のコントラストが重要な信号を得るためにｋ空間の中心が優位に走査又は
オーバーサンプリングされうる。同様の理由により、ｋ空間の線形走査の代わり
に、螺旋走査、又は様々な他の種類のｋ空間走査技術が使用されうる。
【００７９】 イメージングシーケンスパラメータを変化させることにより、選択されたスラ
イス又は選択された体積の相対的な３次元の位置及び３次元の向きは変化されう
る。例えば、位相エンコード傾斜磁場及び読み出し傾斜磁場の方向を変更するこ
とにより、イメージングされるスライスの角度的な向きが選択されうる。可動Ｒ
Ｆコイル組立体に取り付けられる手動制御手段は、コイル自体を回転させること
なくこれらの方向を選択するために使用されうる。それにより、操作者は手動制
御手段を単独で使用することによって角度的に又は他の方法で関心となるスライ
ス又は体積を走査しうる。イメージングされた体積の深さを選択するために追加
的な手動制御手段が使用されうる。
【００８０】 ここで図４に戻ると、ステップ５３において選択されたイメージングシーケン
ス及びイメージングされるべき選択された体積に適した傾斜磁場及びＲＦパルス
が決定された後、可動ＲＦコイルの現在の３次元の位置及び３次元の向きに基づ
いて、ステップ５４において、ＭＲ装置にこれらのパルスを検査されている対象
に印加させる制御信号が発生される。望ましくは、ＲＦパルスは可動ＲＦコイル
組立体の中の送信／受信コイル（又は送信専用コイル）から送信される。ステッ
プ５５において、ＭＲ信号は、パルスシーケンス中の適当な時点において、可動
ＲＦコイルから、又はＭＲ装置中の他の固定ＲＦ受信コイルから受信される。
【００８１】 ステップ５６では、選択されたイメージング技術のために完全なデータセット
が収集されたかどうかについて確かめられる。例えば、線形画像が再構成される
場合、各ＭＲ信号は完全なデータセットを決める。平面イメージングの場合、少
なくともｋ空間の中心についてのデータは、画像再構成が始まる前に蓄積されね
ばならない。望ましくは、ステップ５７における完全なデータセットに基づく画
像再構成と共に、任意のステップ６１では、その捕捉中に部分的なデータセット
から画像を再構成し、この部分画像を表示する。例えば、このステップを実行す
るために、公知のスライディングウィンドウ再構成が使用されうる。このように
、操作者は最終画像の質に対して略瞬間的なフィードバックを与えうる。
【００８２】 ステップ５７において、十分に完全なデータセットが受信されたとき、ＭＲ画
像は選択されたイメージングシーケンスについて標準的な技術によって再構成さ
れ、ステップ５８において表示される。上述のように、望ましくは、この表示は
、高められた値の画像を得るために可動ＲＦコイルの動きが制御されうるよう、
可動ＲＦコイル組立体の操作者に容易に見える表示を含む。
【００８３】 更に、再構成ステップ５７の一部として、可動ＲＦコイルの知られている感度
プロファイルについて再構成された画像を補正することが望ましい。表面コイル
として構成されるＲＦコイルはコイルの近傍ではコイルの遠方よりも大きい信号
感度を有するため、コイルに近い組織のボクセルはコイルから離れた組織のボク
セルよりも大きい核磁化を有するように見える。可動ＲＦコイルに対してイメー
ジングされる領域の相対的な３次元の位置及び３次元の向きは決定され知られて
いるため、この感度アーティファクトは、最も簡単には再構成された受信された
画像をＲＦコイルの空間感度プロファイルによって割ることによって補正されう
る。周知の他の補正方法も適用されうる。例えば、Ross et al., 1997, NMR in
Biomedicine 10:125-128を参照のこと。
【００８４】 画像再構成の後、ステップ５９においてＭＲ検査を続けるか否かを確かめ、続
ける場合は、可動ＲＦコイルの新しい位置が決定されるべきか否か確かめる。可
動ＲＦコイルの位置が正しいイメージングシーケンスを発生するのに十分な正確
さで知られているよう、周期的な位置決定が行われる。
【００８５】 任意の最後の段階（図示せず）では、患者の中の関心領域が決定された後、相
互作用的に決定された関心領域を更に調べるため、従来の固定のＲＦ受信コイル
を用いた従来のＭＲ検査手順が実行されうる。
【００８６】 やはり任意に、イメージングされるべき領域が可動ＲＦコイルの感度プロファ
イルよりも大きい場合、可動ＲＦコイルはイメージングされるべき領域の部分の
近傍に配置されえ、このような各部分からサブ画像が形成される。有利には、部
分及びそのサブ画像はイメージングされるべき領域を覆い、イメージングされる
べき領域全体の合成単一画像へ位置合わせされ、組み合わされうる。画像の位置
合わせ及び組み合わせは、例えば位置合わせについては相互相関や組合せについ
ては絶対値の加算といった従来技術で知られている方法によって実行されうる。
このように、図４に示される方法は、各サブ画像について実行され、結果として
得られるサブ画像が組み合わされる。
【００８７】 可動ＲＦコイルがロボットアームによって走査され移動されるとき、ＲＦコイ
ルの位置決め及びサブ画像の再構成は、ロボットの制御ユニットへ、及びＭＲ装
置への命令によって調整されうる。
【００８８】 有利な変形例では、ＭＲ装置はまた主磁場磁石及び傾斜磁場系の均質な体積に
対する可動ＲＦコイルの現在の位置を追跡する。操作者がＲＦコイル組立体をこ
の均質な体積の外へ動かした場合、イメージングされている領域がこれらの均質
な体積の中に維持されるよう患者台に対して自動的に移動するよう命令される。
イメージングされている領域は、可動ＲＦコイル組立体の３次元の位置及び３次
元の向きによって示される。
【００８９】 本願に引用された全ての参考文献は、全体として参考として組み込まれ、個々
の文献又は特許又は特許出願が特定的に及び個々に全体として参照として組み入
れられた場合と同じ範囲として組み入れるものである。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明の典型的な実施例を示す図である。
【図２】 本発明の典型的な実施例を示す機能図である。
【図３Ａ】 本発明による可動ＲＦコイル組立体の１つの実施例を示す図である。
【図３Ｂ】 本発明による可動ＲＦコイル組立体の１つの実施例を示す図である。
【図３Ｃ】 本発明による可動ＲＦコイル組立体の１つの実施例を示す図である。
【図４】 本発明による方法の実施例を示す図である。
【図５】 本発明において使用可能な典型的な１次元イメージングシーケンスを示す図で
ある。
【図６】 本発明において使用可能な典型的な２次元イメージングシーケンスを示す図で
ある。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ａ６１Ｂ 5/05 ３９０ (72)発明者 シェーフター，トビーアス オランダ国，5656 アーアー アインドー フェン，プロフ・ホルストラーン ６ (72)発明者 ヴァイス，シュテフェン オランダ国，5656 アーアー アインドー フェン，プロフ・ホルストラーン ６ Ｆターム(参考） 4C096 AA18 AA20 AB36 AB41 AB50 AD10 AD15 AD19 BA41 BB18 CA06 CA15 CA34 CC08 CC12 CC40 DD01 DD05 【要約の続き】 また、プログラム可能なＭＲ装置に本発明による発明を 実行させるよう制御するための記録されたプログラム命 令を有する担体媒体を含む。

Claims (26)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 磁気共鳴（ＭＲ）装置によって磁気共鳴（ＭＲ）画像を生成
    する方法であって、 可動無線周波（ＲＦ）コイルホルダを検査されるべき対象に近接して位置決め
    する段階と、 上記可動ＲＦコイルホルダの現在の３次元の位置及び現在の３次元の向きを決
    定する段階と、 上記可動ＲＦコイルホルダの現在の３次元の位置及び現在の３次元の向きに対
    して測位される３次元の位置及び３次元の向きで関心領域中の核磁化を励起する
    ために傾斜磁場パルス及びＲＦパルスを決定する段階と、 上記関心領域中で核磁化を励起するために上記決定された傾斜磁場パルス及び
    ＲＦパルスを印加する段階と、 上記可動ＲＦコイルホルダ中のＲＦコイルを用いて上記励起された核磁化によ
    って生じたＲＦイメージング信号を受信する段階と、 上記受信されたＲＦイメージング信号から上記関心領域のＭＲ画像を再構成す
    る段階とを含む方法。
  2. 【請求項２】 現在の３次元の位置及び現在の３次元の向きを決定する段階
    において、可動ＲＦコイルホルダ上の同一直線上にない３つのマーカの空間座標
    を決定する、請求項１記載の方法。
  3. 【請求項３】 上記再構成されたＭＲ画像を可動ＲＦコイルホルダに近接し
    たディスプレイ上に表示する段階を更に含む、請求項１記載の方法。
  4. 【請求項４】 上記決定されたＲＦパルスは、上記ＲＦコイルホルダ中のＲ
    Ｆコイルによって送信される、請求項１記載の方法。
  5. 【請求項５】 上記傾斜磁場パルス及びＲＦパルスを決定する段階は上記Ｒ
    Ｆコイルホルダ中のＲＦコイルの感度領域の現在の位置に応答的であり、上記感
    度領域の現在の位置は上記ＲＦコイルの基準感度プロファイルと上記可動ＲＦコ
    イルホルダの現在の３次元の位置及び現在の３次元の向きに依存する、請求項１
    記載の方法。
  6. 【請求項６】 上記ＲＦコイルホルダはパラメータの入力のための制御手段
    を含み、上記傾斜磁場パルス及びＲＦパルスを決定する段階は、上記制御手段に
    よって入力されるパラメータに対して応答的である、請求項１記載の方法。
  7. 【請求項７】 複数の関心領域から複数のＭＲ画像を生成するために、上記
    位置決めする段階と、位置及び向きを決定する段階と、傾斜磁場及びＲＦパルス
    を決定する段階と、印加する段階と、受信する段階と、再構成する段階とを繰り
    返し実行する、請求項１記載の方法。
  8. 【請求項８】 上記ＲＦコイルホルダの現在の３次元の位置及び現在の３次
    元の向きを決定する段階の後、可動ＲＦコイルホルダに近接する対象の部分がＭ
    Ｒ装置の主磁場の均質な体積中に位置決めされるよう対象を移動させる段階を含
    む、請求項１記載の方法。
  9. 【請求項９】 上記可動ＲＦコイル組立体はハンドヘルド式であり、ＲＦコ
    イル組立体は対象の近くの操作者によって手動で位置決めされる、請求項１記載
    の方法。
  10. 【請求項１０】 上記可動ＲＦコイル組立体は機械的マニピュレータに結合
    され、上記機械的マニピュレータは操作者によって可動ＲＦコイルホルダを対象
    に近接して位置決めするよう制御される、請求項１記載の方法。
  11. 【請求項１１】 上記核磁化は、上記ＲＦ受信コイルホルダの平面に略垂直
    な長手軸を有する円筒中で励起され、上記円筒の１次元ＭＲ画像が再構成される
    、請求項１記載の方法。
  12. 【請求項１２】 上記核磁化は、上記可動ＲＦ受信コイルホルダの現在の３
    次元の位置及び現在の３次元の向きに対して調整可能な位置及び向きを有するス
    ライス中で励起され、上記スライスの２次元画像が再構成される、請求項１記載
    の方法。
  13. 【請求項１３】 検査されるべき対象の関心領域の磁気共鳴（ＭＲ）画像を
    生成するＭＲシステムであって、 関心領域中に安定した磁場を発生する主磁場磁石と、 上記関心領域中の上記安定した磁場の中に一時的な傾斜磁場を発生させる傾斜
    磁場システムと、 上記関心領域へＲＦパルスを送信するための無線周波（ＲＦ）送信器システム
    と、 (i)ＭＲ画像を再構成するためのＲＦイメージング信号を受信するＲＦ受信コ
    イルを含む可動ＲＦコイルホルダと、(ii)上記ＲＦコイルホルダの３次元の位置
    及び３次元の向きを表わす位置信号を供給する手段と、(iii)操作者に対して再
    構成されたＭＲ画像を表示する手段と、(iv)上記可動ＲＦコイルホルダ及び上記
    表示手段を操作する手段とを含む可動ＲＦ受信コイル組立体と、 位置信号を検出する位置検出システムと、 上記ＲＦ受信器コイルからＲＦイメージング信号を受信するＲＦ受信器と、 (i)上記可動ＲＦ受信コイルホルダの現在の３次元の位置及び現在の３次元の
    向きを決定するために上記位置検出システムを制御し、(ii) 上記可動ＲＦ受信
    コイルホルダの現在の３次元の位置及び現在の３次元の向きに対して決定される
    領域中で核磁化を励起するために傾斜磁場パルス及びＲＦパルスを決定し、(iii
    )決定された領域において核磁化を励起するために決定された傾斜磁場及びＲＦ
    パルスを印加するために傾斜磁場システム及びＲＦ送信器システムを制御し、(i
    v)上記励起された核磁化によって発生されるＲＦイメージング信号を受信するよ
    うＲＦ受信器を制御し、(v)受信されたＭＲイメージング信号から上記関心領域
    のＭＲ画像を再構成するために、上記検出された位置信号に応答的な制御手段と
    を含むＭＲシステム。
  14. 【請求項１４】 上記制御手段はメモリ手段及び処理手段を更に含み、上記
    処理手段は制御を行なうために上記メモリ手段に常駐する１つ以上のプログラム
    に応答的である、請求項１３記載のシステム。
  15. 【請求項１５】 上記可動ＲＦコイルホルダは、ＲＦパルスを送信するため
    のＲＦコイルを更に含む、請求項１３記載のシステム。
  16. 【請求項１６】 上記可動ＲＦコイル組立体は操作者がパラメータを入力す
    るための入力手段を更に含み、上記制御手段による傾斜磁場及びＲＦパルスの決
    定は制御手段によって入力されるパラメータに応答的である、請求項１３記載の
    システム。
  17. 【請求項１７】 上記検査されるべき対象を上記主磁場磁石に対して位置決
    めするための位置決めシステムを更に含み、上記制御手段は対象のうちの上記可
    動ＲＦ受信コイルホルダの決定された３次元の位置及び３次元の向きに近接する
    部分が上記主磁場磁石の均質な体積の中にあるよう上記位置決め手段を更に制御
    する、請求項１３記載のシステム。
  18. 【請求項１８】 検査されるべき対象の磁気共鳴（ＭＲ）画像を動的に再構
    成するために信号を捕捉するために磁気共鳴（ＭＲ）イメージング装置の操作者
    によって使用される可動無線周波（ＲＦ）コイル組立体であって、 ＭＲ画像を再構成するためにＲＦイメージング信号を受信するＲＦ受信コイル
    を含む可動ＲＦコイルホルダと、 上記ＲＦコイルホルダの３次元の位置及び３次元の向きを表わす位置信号を供
    給する手段と、 上記操作者に対して再構成されたＭＲ画像を表示する手段と、 上記可動ＲＦコイルホルダ及び上記表示手段を操作する手段とを含む可動無線
    周波（ＲＦ）コイル組立体。
  19. 【請求項１９】 上記ＭＲ装置が応答的である操作者によるパラメータ入力
    のための入力手段を更に含む、請求項１８記載の組立体。
  20. 【請求項２０】 上記可動ＲＦコイルホルダは、上記検査されるべき対象へ
    ＲＦ信号を送信するためのＲＦ送信コイルを更に含む、請求項１８記載の組立体
    。
  21. 【請求項２１】 上記位置信号は、上記可動ＲＦコイルホルダ上の同一直線
    上にない３つの点の空間座標を表わす、請求項１８記載の組立体。
  22. 【請求項２２】 上記表示手段は、上記ＲＦコイル組立体と一体に取り付け
    られるディスプレイを含む、請求項１８記載の組立体。
  23. 【請求項２３】 上記表示手段は、操作者の頭部に取り付けられるヘッドマ
    ウント式ディスプレイを含む、請求項１８記載の組立体。
  24. 【請求項２４】 上記操作手段は、操作者が手で持つことができるような形
    態及び寸法とされる、請求項１８記載の組立体。
  25. 【請求項２５】 上記操作手段は、機械的な操作部に結合されるよう適合さ
    れる、請求項１８記載の組立体。
  26. 【請求項２６】 ＭＲ装置のプログラム可能な制御手段に請求項１記載の方
    法を実行させるためのプログラム命令でコード化されたコンピュータ読み取り可
    能な媒体。
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