JP2003348575A - ステレオ式車外監視装置およびその制御方法 - Google Patents
ステレオ式車外監視装置およびその制御方法Info
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- JP2003348575A JP2003348575A JP2002151945A JP2002151945A JP2003348575A JP 2003348575 A JP2003348575 A JP 2003348575A JP 2002151945 A JP2002151945 A JP 2002151945A JP 2002151945 A JP2002151945 A JP 2002151945A JP 2003348575 A JP2003348575 A JP 2003348575A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】複数のステレオ画像処理および認識処理が簡素
に行え、コストの低減化を図るとともに、車両周囲の監
視等に多様な機能性を持たせる。 【解決手段】ステレオ式車外監視装置は、それぞれが車
両Ｇの異なる部位に取り付けられ、それぞれが異なる監
視方向を監視する複数のステレオカメラ１〜８を有す
る。これらのステレオカメラ１〜８は、処理ユニット１
０に共通接続されている。この処理ユニット１０は、同
期信号生成部１１と、画像信号選択部１２と、距離情報
生成部１３と、認識部１４とを有する。画像信号選択部
１２は、それぞれのステレオカメラ１〜８のいずれかを
選択する。距離情報生成部１３は、画像信号選択部１２
で選択されたステレオカメラより出力された一対の画像
情報に基づいて、ステレオマッチングによって距離情報
を生成する。認識部１４は、距離情報生成部１３によっ
て生成された距離情報に基づいて、監視対象となる対象
物を認識する。
に行え、コストの低減化を図るとともに、車両周囲の監
視等に多様な機能性を持たせる。 【解決手段】ステレオ式車外監視装置は、それぞれが車
両Ｇの異なる部位に取り付けられ、それぞれが異なる監
視方向を監視する複数のステレオカメラ１〜８を有す
る。これらのステレオカメラ１〜８は、処理ユニット１
０に共通接続されている。この処理ユニット１０は、同
期信号生成部１１と、画像信号選択部１２と、距離情報
生成部１３と、認識部１４とを有する。画像信号選択部
１２は、それぞれのステレオカメラ１〜８のいずれかを
選択する。距離情報生成部１３は、画像信号選択部１２
で選択されたステレオカメラより出力された一対の画像
情報に基づいて、ステレオマッチングによって距離情報
を生成する。認識部１４は、距離情報生成部１３によっ
て生成された距離情報に基づいて、監視対象となる対象
物を認識する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、例えば、自動車等
の車両周囲をステレオカメラにより監視するステレオ式
車外監視装置およびその制御方法に関する。
の車両周囲をステレオカメラにより監視するステレオ式
車外監視装置およびその制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、ステレオカメラによる画像認識に
より、車両前方の障害物等の監視対象となる対象物や道
路の形状などを監視したり、対象物までの距離を検出す
るステレオ式車外監視装置が知られている。この監視装
置は、車両前方の監視のみならず、車両上に複数車載す
ることにより、側方監視用や後方監視用としても応用す
ることが可能である。しかも、このようなステレオカメ
ラによる監視装置は、パッシブセンサであるため、互い
に干渉し合う光や電波によるレーダ等を用いたものと異
なり、複数同時に使用することができる。また、監視す
べき対象物が、金属であるか否か、または、光の反射率
が高いか否か等の物質に依存しないため、車両の側方監
視や後方監視には適した特性を有する。
より、車両前方の障害物等の監視対象となる対象物や道
路の形状などを監視したり、対象物までの距離を検出す
るステレオ式車外監視装置が知られている。この監視装
置は、車両前方の監視のみならず、車両上に複数車載す
ることにより、側方監視用や後方監視用としても応用す
ることが可能である。しかも、このようなステレオカメ
ラによる監視装置は、パッシブセンサであるため、互い
に干渉し合う光や電波によるレーダ等を用いたものと異
なり、複数同時に使用することができる。また、監視す
べき対象物が、金属であるか否か、または、光の反射率
が高いか否か等の物質に依存しないため、車両の側方監
視や後方監視には適した特性を有する。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記し
た従来装置では、他の方式のセンサや画像認識処理手段
に比べ、処理情報や計算量が圧倒的に多く、大規模な電
子回路やメモリ、高性能のコンピュータ等を使用する必
要がある。このため、装置自体が複雑化するばかりでな
く、高価なものとなる。その結果、監視体制の強化（監
視領域の拡張）を図るために、単に、複数の監視装置を
独立して車両上に車載することは、全体のステレオ画像
処理および認識処理が複雑となり、コストも高くなる。
た従来装置では、他の方式のセンサや画像認識処理手段
に比べ、処理情報や計算量が圧倒的に多く、大規模な電
子回路やメモリ、高性能のコンピュータ等を使用する必
要がある。このため、装置自体が複雑化するばかりでな
く、高価なものとなる。その結果、監視体制の強化（監
視領域の拡張）を図るために、単に、複数の監視装置を
独立して車両上に車載することは、全体のステレオ画像
処理および認識処理が複雑となり、コストも高くなる。
【０００４】本発明は、上記の事情に鑑みてなされたも
のであり、その目的は、監視体制の強化を図りつつ、装
置コストの上昇を抑制し得る新規なステレオ式車外監視
装置およびその制御方法を提供することである。
のであり、その目的は、監視体制の強化を図りつつ、装
置コストの上昇を抑制し得る新規なステレオ式車外監視
装置およびその制御方法を提供することである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記した課題を解決する
ために、第１の発明は、ステレオ式車外監視装置を提供
する。この監視装置は、それぞれが車両の異なる部位に
取り付けられ、それぞれが異なる監視方向を監視する複
数のステレオカメラを有する。これらのステレオカメラ
は、処理ユニットに共通接続されている。この処理ユニ
ットは、選択部と、生成部と、認識部とを有する。選択
部は、複数のステレオカメラのいずれかを選択する。生
成部は、選択部で選択されたステレオカメラより出力さ
れた一対の画像情報に基づいて、ステレオマッチングに
よって距離情報を生成する。認識部は、生成部によって
生成された距離情報に基づいて、監視対象となる対象物
を認識する。
ために、第１の発明は、ステレオ式車外監視装置を提供
する。この監視装置は、それぞれが車両の異なる部位に
取り付けられ、それぞれが異なる監視方向を監視する複
数のステレオカメラを有する。これらのステレオカメラ
は、処理ユニットに共通接続されている。この処理ユニ
ットは、選択部と、生成部と、認識部とを有する。選択
部は、複数のステレオカメラのいずれかを選択する。生
成部は、選択部で選択されたステレオカメラより出力さ
れた一対の画像情報に基づいて、ステレオマッチングに
よって距離情報を生成する。認識部は、生成部によって
生成された距離情報に基づいて、監視対象となる対象物
を認識する。
【０００６】ここで、第１の発明において、複数のステ
レオカメラは、車両の全周囲を監視するように取り付け
られているとともに、ステレオカメラの選択を時分割に
よって行うことが好ましい。
レオカメラは、車両の全周囲を監視するように取り付け
られているとともに、ステレオカメラの選択を時分割に
よって行うことが好ましい。
【０００７】また、第１の発明においては、車両の走行
状態を検出し、センサ信号を出力するセンサをさらに有
する。そして、選択部は、センサからのセンサ信号に応
じて、監視方向の注力量を決定するとともに、この注力
量に応じて、時分割によるステレオカメラの選択に重み
を変えることが好ましい。この場合、センサ信号は、ス
テアリングの舵角を示す信号、車速を示す信号、ギヤポ
ジションを示す信号、または、方向指示器の状態を示す
信号の少なくとも一つを含む。
状態を検出し、センサ信号を出力するセンサをさらに有
する。そして、選択部は、センサからのセンサ信号に応
じて、監視方向の注力量を決定するとともに、この注力
量に応じて、時分割によるステレオカメラの選択に重み
を変えることが好ましい。この場合、センサ信号は、ス
テアリングの舵角を示す信号、車速を示す信号、ギヤポ
ジションを示す信号、または、方向指示器の状態を示す
信号の少なくとも一つを含む。
【０００８】第２の発明は、ステレオ式車外監視装置の
制御方法を提供する。この制御方法は、互いに同期して
一対の画像を出力する複数のステレオカメラを有すると
ともに、ステレオカメラのそれぞれが、車両の異なる部
位に取り付けられている。そして、第１のステップで
は、ステレオカメラのいずれかを選択する。第２のステ
ップでは、第１のステップで選択されたステレオカメラ
より出力された一対の画像情報に基づいて、ステレオマ
ッチングを行い、距離情報を生成する。第３のステップ
では、第２のステップで生成された距離情報に基づい
て、監視対象となる対象物を認識する。
制御方法を提供する。この制御方法は、互いに同期して
一対の画像を出力する複数のステレオカメラを有すると
ともに、ステレオカメラのそれぞれが、車両の異なる部
位に取り付けられている。そして、第１のステップで
は、ステレオカメラのいずれかを選択する。第２のステ
ップでは、第１のステップで選択されたステレオカメラ
より出力された一対の画像情報に基づいて、ステレオマ
ッチングを行い、距離情報を生成する。第３のステップ
では、第２のステップで生成された距離情報に基づい
て、監視対象となる対象物を認識する。
【０００９】
【発明の実施の形態】（第１の実施形態）図１は、第１
の実施形態に係るステレオ式車外監視装置が車載された
車両を概略的に示す上面図である。この車両Ｇには、車
両Ｇのほぼ全周囲をカバーすべく、複数台のステレオカ
メラ１〜８が設置されている。第１のステレオカメラ１
は、車両Ｇのルーフ前部中央（例えば、ルームミラー近
傍）に設置され、車両前方を所定の撮像範囲θ１で監視
する。第２のステレオカメラ２は、車両Ｇのルーフ後部
中央に設置され、車両後方を所定の撮像範囲θ２で監視
する。第３のステレオカメラ３は、車両Ｇの右前側方に
設置され、例えば、交差点での右折時といった状況に対
応すべく、車両右前側方を所定の撮像範囲θ３で監視す
る。第４のステレオカメラ４は、車両Ｇの右後側方に設
置され、例えば、右車線変更時といった状況に対応すべ
く、車両右後側方を所定の撮像範囲θ４で監視する。第
５のステレオカメラ５は、車両Ｇの左前側方に設置さ
れ、例えば、交差点での左折時といった状況に対応すべ
く、車両左前側方を所定の撮像範囲θ５で監視する。第
６のステレオカメラ６は、車両Ｇの左後側方に設置さ
れ、例えば、左車線変更時といった状況に対応すべく、
車両左後側方を所定の撮像範囲θ６で監視する。第７の
ステレオカメラ７は、車両Ｇの右前バンパの側方に設置
され、例えば、右側路地からの飛び出し車両に対応すべ
く、車両右前バンパの側方を所定の撮像範囲θ７で監視
する。第８のステレオカメラ８は、車両Ｇの左前バンパ
の側方に設置され、左側路地からの飛び出し車両に対応
すべく、車両左前バンパの側方を所定の撮像範囲θ８で
監視する。
の実施形態に係るステレオ式車外監視装置が車載された
車両を概略的に示す上面図である。この車両Ｇには、車
両Ｇのほぼ全周囲をカバーすべく、複数台のステレオカ
メラ１〜８が設置されている。第１のステレオカメラ１
は、車両Ｇのルーフ前部中央（例えば、ルームミラー近
傍）に設置され、車両前方を所定の撮像範囲θ１で監視
する。第２のステレオカメラ２は、車両Ｇのルーフ後部
中央に設置され、車両後方を所定の撮像範囲θ２で監視
する。第３のステレオカメラ３は、車両Ｇの右前側方に
設置され、例えば、交差点での右折時といった状況に対
応すべく、車両右前側方を所定の撮像範囲θ３で監視す
る。第４のステレオカメラ４は、車両Ｇの右後側方に設
置され、例えば、右車線変更時といった状況に対応すべ
く、車両右後側方を所定の撮像範囲θ４で監視する。第
５のステレオカメラ５は、車両Ｇの左前側方に設置さ
れ、例えば、交差点での左折時といった状況に対応すべ
く、車両左前側方を所定の撮像範囲θ５で監視する。第
６のステレオカメラ６は、車両Ｇの左後側方に設置さ
れ、例えば、左車線変更時といった状況に対応すべく、
車両左後側方を所定の撮像範囲θ６で監視する。第７の
ステレオカメラ７は、車両Ｇの右前バンパの側方に設置
され、例えば、右側路地からの飛び出し車両に対応すべ
く、車両右前バンパの側方を所定の撮像範囲θ７で監視
する。第８のステレオカメラ８は、車両Ｇの左前バンパ
の側方に設置され、左側路地からの飛び出し車両に対応
すべく、車両左前バンパの側方を所定の撮像範囲θ８で
監視する。
【００１０】換言すると、ステレオカメラ１〜８は、そ
れぞれが車両Ｇの異なる部位に取り付けられ、それぞれ
が異なる監視方向を撮像することにより、車両Ｇの全周
囲を監視している。また、それぞれのステレオカメラ１
〜８は、いずれも各監視領域における監視対象となる対
象物を撮像して、一対の撮像画像（ステレオ画像）を出
力する。この一対の撮像画像に基づいて、後述する処理
ユニット１０は、走行車や歩行者といった対象物を認識
する。
れぞれが車両Ｇの異なる部位に取り付けられ、それぞれ
が異なる監視方向を撮像することにより、車両Ｇの全周
囲を監視している。また、それぞれのステレオカメラ１
〜８は、いずれも各監視領域における監視対象となる対
象物を撮像して、一対の撮像画像（ステレオ画像）を出
力する。この一対の撮像画像に基づいて、後述する処理
ユニット１０は、走行車や歩行者といった対象物を認識
する。
【００１１】図２は、本実施形態に係るステレオ式車外
監視装置のブロック構成図である。ステレオカメラ１〜
８は、車両Ｇに設置した１台の処理ユニット１０に共通
接続されている。この処理ユニット１０は、同期信号生
成部１１と、画像信号選択部１２と、距離情報生成部１
３と、認識部１４とを有する。同期信号生成部１１とス
テレオカメラ１〜８とは、同期信号線と映像信号線とで
それぞれ接続されている。同期信号生成部１１は、ステ
レオカメラ１〜８のそれぞれの映像信号（映像１フレー
ム）を一定の時間間隔で出力させるような同期信号を生
成する。この同期信号による制御の下で、ステレオカメ
ラ１〜８は、互いに同期して一対の撮像画像の映像信号
をそれぞれ出力する。ステレオカメラ１〜８より出力さ
れた映像信号は、画像信号選択部１２に入力される。
監視装置のブロック構成図である。ステレオカメラ１〜
８は、車両Ｇに設置した１台の処理ユニット１０に共通
接続されている。この処理ユニット１０は、同期信号生
成部１１と、画像信号選択部１２と、距離情報生成部１
３と、認識部１４とを有する。同期信号生成部１１とス
テレオカメラ１〜８とは、同期信号線と映像信号線とで
それぞれ接続されている。同期信号生成部１１は、ステ
レオカメラ１〜８のそれぞれの映像信号（映像１フレー
ム）を一定の時間間隔で出力させるような同期信号を生
成する。この同期信号による制御の下で、ステレオカメ
ラ１〜８は、互いに同期して一対の撮像画像の映像信号
をそれぞれ出力する。ステレオカメラ１〜８より出力さ
れた映像信号は、画像信号選択部１２に入力される。
【００１２】画像信号選択部１２は、ステレオカメラ１
〜８からのいずれか一つの映像信号を、例えば、アナロ
グマルチプレクサ等により時分割で切換え処理すること
により選択する。画像信号選択部１２により選択された
ステレオカメラ１〜８のいずれか一つの映像信号は、距
離情報生成部１３に出力される。距離情報生成部１３
は、ステレオカメラ１〜８のいずれか一つの映像信号に
基づいて、ステレオマッチングによって距離情報（視
差）を生成する。認識部１４は、距離情報生成部１３に
よって生成された距離情報に基づいて、それぞれのステ
レオカメラ１〜８の画像処理および認識処理を行うこと
により、各監視領域における監視対象となる対象物を認
識する。このとき、認識部１４には、予め、画像信号選
択部１２により時分割で切換え処理されたステレオカメ
ラ１〜８のいずれか一つの映像信号の時系列的な選択情
報が入力されている。これにより、距離情報生成部１３
および認識部１４は、時分割処理によりステレオカメラ
１〜８からの画像情報を処理する。
〜８からのいずれか一つの映像信号を、例えば、アナロ
グマルチプレクサ等により時分割で切換え処理すること
により選択する。画像信号選択部１２により選択された
ステレオカメラ１〜８のいずれか一つの映像信号は、距
離情報生成部１３に出力される。距離情報生成部１３
は、ステレオカメラ１〜８のいずれか一つの映像信号に
基づいて、ステレオマッチングによって距離情報（視
差）を生成する。認識部１４は、距離情報生成部１３に
よって生成された距離情報に基づいて、それぞれのステ
レオカメラ１〜８の画像処理および認識処理を行うこと
により、各監視領域における監視対象となる対象物を認
識する。このとき、認識部１４には、予め、画像信号選
択部１２により時分割で切換え処理されたステレオカメ
ラ１〜８のいずれか一つの映像信号の時系列的な選択情
報が入力されている。これにより、距離情報生成部１３
および認識部１４は、時分割処理によりステレオカメラ
１〜８からの画像情報を処理する。
【００１３】図３は、上述した画像信号選択部１２によ
るステレオカメラ１〜８からの映像信号の選択を時分割
により切換え処理するタイミングチャートである。この
タイミングチャートでは、例えば、１／３０秒毎に等間
隔で同期信号生成部１１より同期信号が出力される。こ
れにより、ステレオカメラ１〜８からは、映像１フレー
ムの映像信号が１／３０秒毎の等間隔で出力され、画像
信号選択部１２に入力される。画像信号選択部１２で
は、ステレオカメラ１〜８からの映像信号が、第１のス
テレオカメラ（前方監視）１から第８のステレオカメラ
（左前バンパ側方監視）８まで１／３０秒毎の一定の時
間間隔で順次時系列的に選択される。そして、これを１
処理サイクルとして、１処理サイクル中におけるステレ
オカメラ１〜８からの映像信号の選択が繰返し実行され
る。
るステレオカメラ１〜８からの映像信号の選択を時分割
により切換え処理するタイミングチャートである。この
タイミングチャートでは、例えば、１／３０秒毎に等間
隔で同期信号生成部１１より同期信号が出力される。こ
れにより、ステレオカメラ１〜８からは、映像１フレー
ムの映像信号が１／３０秒毎の等間隔で出力され、画像
信号選択部１２に入力される。画像信号選択部１２で
は、ステレオカメラ１〜８からの映像信号が、第１のス
テレオカメラ（前方監視）１から第８のステレオカメラ
（左前バンパ側方監視）８まで１／３０秒毎の一定の時
間間隔で順次時系列的に選択される。そして、これを１
処理サイクルとして、１処理サイクル中におけるステレ
オカメラ１〜８からの映像信号の選択が繰返し実行され
る。
【００１４】すなわち、上述した第１の実施形態では、
全監視領域から出力されるステレオカメラ１〜８の映像
信号を時分割で切換えることにより、順次時系列的に選
択する。この選択された映像信号に基づいて、距離情報
がステレオマッチングによって生成される。この生成さ
れた距離情報と画像信号選択部１２により時分割で切換
え処理された時系列的な選択情報とに基づいて、各監視
領域における監視対象となる対象物が認識される。これ
により、車両Ｇの全周囲における各監視領域に設置した
ステレオカメラ１〜８の画像認識処理が、１つの処理ユ
ニット１０により一括して集中的に行われる。この結
果、複数のステレオ画像処理および認識処理が簡素にか
つ速やかに行うことができ、装置コストの低減を図れ
る。それとともに、車両周囲の監視等に多様な機能性を
持たせることができ、効果的な監視が行える。
全監視領域から出力されるステレオカメラ１〜８の映像
信号を時分割で切換えることにより、順次時系列的に選
択する。この選択された映像信号に基づいて、距離情報
がステレオマッチングによって生成される。この生成さ
れた距離情報と画像信号選択部１２により時分割で切換
え処理された時系列的な選択情報とに基づいて、各監視
領域における監視対象となる対象物が認識される。これ
により、車両Ｇの全周囲における各監視領域に設置した
ステレオカメラ１〜８の画像認識処理が、１つの処理ユ
ニット１０により一括して集中的に行われる。この結
果、複数のステレオ画像処理および認識処理が簡素にか
つ速やかに行うことができ、装置コストの低減を図れ
る。それとともに、車両周囲の監視等に多様な機能性を
持たせることができ、効果的な監視が行える。
【００１５】（第２の実施形態）図４は、第２の実施形
態に係るステレオ式車外監視装置のブロック構成図であ
る。この第２の実施形態では、上述した第１の実施形態
の構成に加えて、車両Ｇの走行状態を検出する検出部２
０が設けられている。この検出部２０は、車速を検出す
る第１のセンサ２１と、左右のステアリング舵角を検出
する第２のセンサ２２と、ギヤポジション（前進位置・
後進位置）を検出する第３のセンサ２３とを有する。こ
れらの各センサ２１，２２，２３より出力されるセンサ
信号、つまり、車速を示す信号、ステアリングの舵角を
示す信号、または、ギヤポジションを示す信号は、処理
ユニット１０の画像信号選択部１２に入力される。画像
信号選択部１２では、入力された各センサ２１，２２，
２３からのセンサ信号に応じて、ステレオカメラ１〜８
による各監視方向の注力量が決定される。この決定され
た注力量に応じて、１処理サイクル中における時分割切
換え処理により選択されるステレオカメラ１〜８からの
映像信号の選択時間割当が行われる。
態に係るステレオ式車外監視装置のブロック構成図であ
る。この第２の実施形態では、上述した第１の実施形態
の構成に加えて、車両Ｇの走行状態を検出する検出部２
０が設けられている。この検出部２０は、車速を検出す
る第１のセンサ２１と、左右のステアリング舵角を検出
する第２のセンサ２２と、ギヤポジション（前進位置・
後進位置）を検出する第３のセンサ２３とを有する。こ
れらの各センサ２１，２２，２３より出力されるセンサ
信号、つまり、車速を示す信号、ステアリングの舵角を
示す信号、または、ギヤポジションを示す信号は、処理
ユニット１０の画像信号選択部１２に入力される。画像
信号選択部１２では、入力された各センサ２１，２２，
２３からのセンサ信号に応じて、ステレオカメラ１〜８
による各監視方向の注力量が決定される。この決定され
た注力量に応じて、１処理サイクル中における時分割切
換え処理により選択されるステレオカメラ１〜８からの
映像信号の選択時間割当が行われる。
【００１６】次に、車両走行状態に応じた、画像信号選
択部１２よるステレオカメラ１〜８の選択を具体的に説
明する。ギヤポジションが前進位置で、かつ、高速（低
速判定値Ｖ１≦車速Ｖ）で走行している状態において、
例えば、右車線変更を行うために、ステアリングが右側
に操舵された場合（右操舵判定値Ａ１≦舵角Ａ）、車両
Ｇの右前側方を監視する第３のステレオカメラ３が主体
的に選択される。
択部１２よるステレオカメラ１〜８の選択を具体的に説
明する。ギヤポジションが前進位置で、かつ、高速（低
速判定値Ｖ１≦車速Ｖ）で走行している状態において、
例えば、右車線変更を行うために、ステアリングが右側
に操舵された場合（右操舵判定値Ａ１≦舵角Ａ）、車両
Ｇの右前側方を監視する第３のステレオカメラ３が主体
的に選択される。
【００１７】図５は、第３のステレオカメラ３が選択さ
れた際、１処理サイクル中のステレオカメラ１〜８より
出力される映像信号の選択時間割当による注力量を示す
タイミングチャートである。この場合、ステレオカメラ
１〜８の１処理サイクル中の選択時間割当は、例えば、
ステレオカメラ１，３，４が割合３、その他のステレオ
カメラ２，５〜８が割合１の比率で設定される。画像信
号選択部１２では、上述した各センサ２１，２２，２３
のセンサ信号に応じて、ステレオカメラ１〜８による各
監視方向の注力量が決定される。この決定された注力量
に応じて、１処理サイクル中における時分割切換え処理
が行われる。図３に示す時分割切換えタイミングと比較
して、ステレオカメラ１〜８より出力される映像信号の
選択に伴う時分割の重みが変わっており、前方、右前側
方、右後側方に監視の重点がおかれていることが分か
る。
れた際、１処理サイクル中のステレオカメラ１〜８より
出力される映像信号の選択時間割当による注力量を示す
タイミングチャートである。この場合、ステレオカメラ
１〜８の１処理サイクル中の選択時間割当は、例えば、
ステレオカメラ１，３，４が割合３、その他のステレオ
カメラ２，５〜８が割合１の比率で設定される。画像信
号選択部１２では、上述した各センサ２１，２２，２３
のセンサ信号に応じて、ステレオカメラ１〜８による各
監視方向の注力量が決定される。この決定された注力量
に応じて、１処理サイクル中における時分割切換え処理
が行われる。図３に示す時分割切換えタイミングと比較
して、ステレオカメラ１〜８より出力される映像信号の
選択に伴う時分割の重みが変わっており、前方、右前側
方、右後側方に監視の重点がおかれていることが分か
る。
【００１８】同様に、高速前進時において（低速判定値
Ｖ１≦車速Ｖ）、ステアリングがあまり操舵されていな
い場合（左操舵判定値Ａ２≦舵角＜右操舵判定値Ａ
１）、車両Ｇの前方を監視する第１のステレオカメラ１
が主体的に選択される。これにより、ステレオカメラ１
〜８の１処理サイクル中の選択時間割当は、例えば、ス
テレオカメラ１，３，４，５，６が割合３、その他のス
テレオカメラ２，７〜８が割合１の比率で設定され、監
視方向の注力量が決定される。
Ｖ１≦車速Ｖ）、ステアリングがあまり操舵されていな
い場合（左操舵判定値Ａ２≦舵角＜右操舵判定値Ａ
１）、車両Ｇの前方を監視する第１のステレオカメラ１
が主体的に選択される。これにより、ステレオカメラ１
〜８の１処理サイクル中の選択時間割当は、例えば、ス
テレオカメラ１，３，４，５，６が割合３、その他のス
テレオカメラ２，７〜８が割合１の比率で設定され、監
視方向の注力量が決定される。
【００１９】同様に、高速前進時において、例えば、左
車線変更を行うために、ステアリングが左側に操舵され
た場合（舵角Ａ＜左操舵判定値Ａ２）、車両Ｇの左前側
方を監視する第５のステレオカメラ５が主体的に選択さ
れる。この第５のステレオカメラ５が選択されると、ス
テレオカメラ１〜８の１処理サイクル中の選択時間割当
は、ステレオカメラ１，５，６が割合３、その他のステ
レオカメラ２，３〜４，７〜８が割合１の比率で設定さ
れ、監視方向の注力量が決定される。
車線変更を行うために、ステアリングが左側に操舵され
た場合（舵角Ａ＜左操舵判定値Ａ２）、車両Ｇの左前側
方を監視する第５のステレオカメラ５が主体的に選択さ
れる。この第５のステレオカメラ５が選択されると、ス
テレオカメラ１〜８の１処理サイクル中の選択時間割当
は、ステレオカメラ１，５，６が割合３、その他のステ
レオカメラ２，３〜４，７〜８が割合１の比率で設定さ
れ、監視方向の注力量が決定される。
【００２０】一方、低速前進走行時において（車速Ｖ＜
低速判定値Ｖ１）、例えば、右折を行うために、ステア
リングが右側に操舵された場合（右操舵判定値Ａ１≦舵
角Ａ）、車両Ｇの右前バンパ側方を監視する第７のステ
レオカメラ７が主体的に選択される。この第７のステレ
オカメラ７が選択されると、ステレオカメラ１〜８の１
処理サイクル中の選択時間割当は、ステレオカメラ１，
３，４，７が割合３、その他のステレオカメラ２，５〜
６，８が割合１の比率で設定され、監視方向の注力量が
決定される。
低速判定値Ｖ１）、例えば、右折を行うために、ステア
リングが右側に操舵された場合（右操舵判定値Ａ１≦舵
角Ａ）、車両Ｇの右前バンパ側方を監視する第７のステ
レオカメラ７が主体的に選択される。この第７のステレ
オカメラ７が選択されると、ステレオカメラ１〜８の１
処理サイクル中の選択時間割当は、ステレオカメラ１，
３，４，７が割合３、その他のステレオカメラ２，５〜
６，８が割合１の比率で設定され、監視方向の注力量が
決定される。
【００２１】同様に、低速前進走行時において、ステア
リングがあまり操舵されていない場合（左操舵判定値Ａ
２≦舵角＜右操舵判定値Ａ１）、車両Ｇの前方を監視す
る第１のステレオカメラ１が主体的に選択される。この
第１のステレオカメラ１が選択されると、ステレオカメ
ラ１〜８の１処理サイクル中の選択時間割当は、ステレ
オカメラ１，３，４，７，８が割合３、その他のステレ
オカメラ２，５〜６が割合１の比率で設定され、監視方
向の注力量が決定される。
リングがあまり操舵されていない場合（左操舵判定値Ａ
２≦舵角＜右操舵判定値Ａ１）、車両Ｇの前方を監視す
る第１のステレオカメラ１が主体的に選択される。この
第１のステレオカメラ１が選択されると、ステレオカメ
ラ１〜８の１処理サイクル中の選択時間割当は、ステレ
オカメラ１，３，４，７，８が割合３、その他のステレ
オカメラ２，５〜６が割合１の比率で設定され、監視方
向の注力量が決定される。
【００２２】同様に、低速前進走行時において、例え
ば、左折を行うために、ステアリングが左側に操舵され
た場合（舵角Ａ＜左操舵判定値Ａ２）、車両Ｇの左前バ
ンパ側方を監視する第８のステレオカメラ８が主体的に
選択される。この第８のステレオカメラ８が選択される
と、ステレオカメラ１〜８の１処理サイクル中の選択時
間割当は、ステレオカメラ１，５，６，８が割合３、そ
の他のステレオカメラ２〜４，７が割合１の比率で設定
され、監視方向の注力量が決定される。
ば、左折を行うために、ステアリングが左側に操舵され
た場合（舵角Ａ＜左操舵判定値Ａ２）、車両Ｇの左前バ
ンパ側方を監視する第８のステレオカメラ８が主体的に
選択される。この第８のステレオカメラ８が選択される
と、ステレオカメラ１〜８の１処理サイクル中の選択時
間割当は、ステレオカメラ１，５，６，８が割合３、そ
の他のステレオカメラ２〜４，７が割合１の比率で設定
され、監視方向の注力量が決定される。
【００２３】一方、ギヤポジションが後進位置にある後
進走行時において、例えば、ハンドル右切り後退時のよ
うに、ステアリングが右側に操舵された場合（右操舵判
定値Ａ３≦舵角Ａ）、車両Ｇの右後側方を監視する第４
のステレオカメラ４が主体的に選択される。この第４の
ステレオカメラ４が選択されると、ステレオカメラ１〜
８の１処理サイクル中の選択時間割当は、ステレオカメ
ラ２，４が割合３、その他のステレオカメラ１，３，５
〜８が割合１の比率で設定され、監視方向の注力量が決
定される。
進走行時において、例えば、ハンドル右切り後退時のよ
うに、ステアリングが右側に操舵された場合（右操舵判
定値Ａ３≦舵角Ａ）、車両Ｇの右後側方を監視する第４
のステレオカメラ４が主体的に選択される。この第４の
ステレオカメラ４が選択されると、ステレオカメラ１〜
８の１処理サイクル中の選択時間割当は、ステレオカメ
ラ２，４が割合３、その他のステレオカメラ１，３，５
〜８が割合１の比率で設定され、監視方向の注力量が決
定される。
【００２４】同様に、後進走行時において、例えば、直
進後退時のように、ステアリングがあまり操舵されてい
ない場合（左操舵判定値Ａ４≦舵角Ａ＜右操舵判定値Ａ
３）、車両Ｇの後方を監視する第２のステレオカメラ２
が主体的に選択される。この第２のステレオカメラ２が
選択されると、ステレオカメラ１〜８の１処理サイクル
中の選択時間割当は、ステレオカメラ２，４，６が割合
３、その他のステレオカメラ１，３，５，７〜８が割合
１の比率で設定され、監視方向の注力量が決定される。
進後退時のように、ステアリングがあまり操舵されてい
ない場合（左操舵判定値Ａ４≦舵角Ａ＜右操舵判定値Ａ
３）、車両Ｇの後方を監視する第２のステレオカメラ２
が主体的に選択される。この第２のステレオカメラ２が
選択されると、ステレオカメラ１〜８の１処理サイクル
中の選択時間割当は、ステレオカメラ２，４，６が割合
３、その他のステレオカメラ１，３，５，７〜８が割合
１の比率で設定され、監視方向の注力量が決定される。
【００２５】同様に、後前進走行時において、例えば、
ハンドル左切り後退時にように、ステアリングが左に操
舵された場合（舵角Ａ＜左操舵判定値Ａ４）、車両Ｇの
左後側方を監視する第６のステレオカメラ６が主体的に
選択される。この第６のステレオカメラ６が選択される
と、ステレオカメラ１〜８の１処理サイクル中の選択時
間割当は、ステレオカメラ２，６が割合３、その他のス
テレオカメラ１，３〜５，７〜８が割合１の比率で設定
され、監視方向の注力量が決定される。
ハンドル左切り後退時にように、ステアリングが左に操
舵された場合（舵角Ａ＜左操舵判定値Ａ４）、車両Ｇの
左後側方を監視する第６のステレオカメラ６が主体的に
選択される。この第６のステレオカメラ６が選択される
と、ステレオカメラ１〜８の１処理サイクル中の選択時
間割当は、ステレオカメラ２，６が割合３、その他のス
テレオカメラ１，３〜５，７〜８が割合１の比率で設定
され、監視方向の注力量が決定される。
【００２６】（第３の実施形態）図６は、第３の実施形
態に係るステレオ式車外監視装置のブロック構成図であ
る。この第３の実施形態では、上述した第２の実施形態
の構成に加えて、車両Ｇの走行状態を検出する検出部２
０に第４のセンサ２４が付加されている。この第４のセ
ンサ２４は、方向指示器の動作状態、つまり、走行時に
おける車両Ｇの「右折時」または「左折時」のドライバ
ーの意志により操作される方向指示器のＯＮ・ＯＦＦを
検出する。第４のセンサ２４より出力されたセンサ信号
は、処理ユニット１０の画像信号選択部１２に入力され
る。
態に係るステレオ式車外監視装置のブロック構成図であ
る。この第３の実施形態では、上述した第２の実施形態
の構成に加えて、車両Ｇの走行状態を検出する検出部２
０に第４のセンサ２４が付加されている。この第４のセ
ンサ２４は、方向指示器の動作状態、つまり、走行時に
おける車両Ｇの「右折時」または「左折時」のドライバ
ーの意志により操作される方向指示器のＯＮ・ＯＦＦを
検出する。第４のセンサ２４より出力されたセンサ信号
は、処理ユニット１０の画像信号選択部１２に入力され
る。
【００２７】すなわち、右折時、右方向指示器がＯＮに
なると、ステレオカメラ１〜８の１処理サイクル中の選
択時間割当は、ステレオカメラ１，３，４が割合５、そ
の他のステレオカメラ２，５〜８が割合１の比率で設定
される。一方、左折時、左方向指示器がＯＮになると、
ステレオカメラ１〜８の１処理サイクル中の選択時間割
当は、ステレオカメラ１，５，６が割合５、その他のス
テレオカメラ２〜４，７〜８が割合１の比率で設定され
る。これにより、画像信号選択部１２では、上述した各
センサ２１，２２，２３と同様に、方向指示器のセンサ
信号に応じて、ステレオカメラ１〜８による各監視方向
の注力量が決定される。この決定された注力量に応じ
て、１処理サイクル中における時分割切換え処理が行わ
れる。
なると、ステレオカメラ１〜８の１処理サイクル中の選
択時間割当は、ステレオカメラ１，３，４が割合５、そ
の他のステレオカメラ２，５〜８が割合１の比率で設定
される。一方、左折時、左方向指示器がＯＮになると、
ステレオカメラ１〜８の１処理サイクル中の選択時間割
当は、ステレオカメラ１，５，６が割合５、その他のス
テレオカメラ２〜４，７〜８が割合１の比率で設定され
る。これにより、画像信号選択部１２では、上述した各
センサ２１，２２，２３と同様に、方向指示器のセンサ
信号に応じて、ステレオカメラ１〜８による各監視方向
の注力量が決定される。この決定された注力量に応じ
て、１処理サイクル中における時分割切換え処理が行わ
れる。
【００２８】（第４の実施形態）図７は、第４の実施形
態に係るステレオ式車外監視装置のブロック構成図あ
る。この第４の実施形態では、上述した第１の実施形態
の構成に加えて、処理ユニット１０における画像信号選
択部１２と距離情報生成部１３との間に画像補正部１５
が設けられている。この画像補正部１５は、画像信号選
択部１２より時分割されて出力されるステレオカメラ１
〜８の映像信号（一対の画像情報）を、アフィン変換補
正等による幾何学的変換処理により補正する。処理ユニ
ット１０には、画像補正データメモリ１６と画像補正デ
ータ選択部１７とが設けられている。画像補正データメ
モリ１６には、各ステレオカメラ１〜８のそれぞれの画
像補正データが蓄積されている。画像補正データ選択部
１７は、画像補正データメモリ１６に蓄積された各ステ
レオカメラ１〜８の画像補正データを画像信号選択部１
２からの選択情報により抽出し、画像補正部１５に出力
する。
態に係るステレオ式車外監視装置のブロック構成図あ
る。この第４の実施形態では、上述した第１の実施形態
の構成に加えて、処理ユニット１０における画像信号選
択部１２と距離情報生成部１３との間に画像補正部１５
が設けられている。この画像補正部１５は、画像信号選
択部１２より時分割されて出力されるステレオカメラ１
〜８の映像信号（一対の画像情報）を、アフィン変換補
正等による幾何学的変換処理により補正する。処理ユニ
ット１０には、画像補正データメモリ１６と画像補正デ
ータ選択部１７とが設けられている。画像補正データメ
モリ１６には、各ステレオカメラ１〜８のそれぞれの画
像補正データが蓄積されている。画像補正データ選択部
１７は、画像補正データメモリ１６に蓄積された各ステ
レオカメラ１〜８の画像補正データを画像信号選択部１
２からの選択情報により抽出し、画像補正部１５に出力
する。
【００２９】すなわち、それぞれのステレオカメラ１〜
８における映像信号の一つが画像信号選択部１２により
時分割選択されると、その選択された映像信号の選択情
報が画像補正データ選択部１７に伝達される。画像補正
データ選択部１７は、画像信号選択部１２からの選択情
報に基づいて、画像補正データメモリ１６から画像補正
データを選択的に抽出する。これにより、画像補正デー
タ選択部１７は、画像信号選択部１２と同様に、画像補
正データメモリ１６に蓄積された画像補正データを時分
割切換えにより選択的に抽出する。画像補正データ選択
部１７により選択された画像補正データは、画像補正部
１５に入力される。画像補正部１５では、画像信号選択
部１２により時分割で選択されたステレオカメラ１〜８
の映像信号が、画像補正データに基づいて、アフィン変
換補正により幾何学的変換処理される。このアフィン変
換補正されたステレオカメラ１〜８の映像信号が距離情
報生成部１３に入力される。これにより、距離情報生成
部１３では、アフィン変換補正された映像信号に基づい
て、ステレオマッチングによって距離情報が生成され
る。この結果、監視対象となる対象物の画像処理および
認識処理の精度が一段と高められる。
８における映像信号の一つが画像信号選択部１２により
時分割選択されると、その選択された映像信号の選択情
報が画像補正データ選択部１７に伝達される。画像補正
データ選択部１７は、画像信号選択部１２からの選択情
報に基づいて、画像補正データメモリ１６から画像補正
データを選択的に抽出する。これにより、画像補正デー
タ選択部１７は、画像信号選択部１２と同様に、画像補
正データメモリ１６に蓄積された画像補正データを時分
割切換えにより選択的に抽出する。画像補正データ選択
部１７により選択された画像補正データは、画像補正部
１５に入力される。画像補正部１５では、画像信号選択
部１２により時分割で選択されたステレオカメラ１〜８
の映像信号が、画像補正データに基づいて、アフィン変
換補正により幾何学的変換処理される。このアフィン変
換補正されたステレオカメラ１〜８の映像信号が距離情
報生成部１３に入力される。これにより、距離情報生成
部１３では、アフィン変換補正された映像信号に基づい
て、ステレオマッチングによって距離情報が生成され
る。この結果、監視対象となる対象物の画像処理および
認識処理の精度が一段と高められる。
【００３０】なお、上述した各実施形態において、認識
部１４で認識された車両周囲における各監視領域の画像
認識情報は、例えば、車内に設置したアラーム機構ある
いはディスプレイ等の表示機構を介してドライバ等に伝
達される。
部１４で認識された車両周囲における各監視領域の画像
認識情報は、例えば、車内に設置したアラーム機構ある
いはディスプレイ等の表示機構を介してドライバ等に伝
達される。
【００３１】
【発明の効果】以上説明したように、本発明では、車両
周囲の各監視領域にそれぞれ設置される複数のステレオ
カメラを処理ユニットに共通接続している。このため、
それぞれのステレオカメラの画像処理および認識処理
が、最小限の認識ユニットにより一括して集中的に行う
ことができる。この結果、複数のステレオ画像処理およ
び認識処理が簡素にかつ速やかに行え、コストの低減化
が図れる。しかも、車両周囲の監視等に多様な機能性を
持たせることができるとともに、効果的な監視が行え
る。
周囲の各監視領域にそれぞれ設置される複数のステレオ
カメラを処理ユニットに共通接続している。このため、
それぞれのステレオカメラの画像処理および認識処理
が、最小限の認識ユニットにより一括して集中的に行う
ことができる。この結果、複数のステレオ画像処理およ
び認識処理が簡素にかつ速やかに行え、コストの低減化
が図れる。しかも、車両周囲の監視等に多様な機能性を
持たせることができるとともに、効果的な監視が行え
る。
【図１】第１の実施形態におけるステレオ式車外監視装
置が車載された車両を概略的に示す上面図
置が車載された車両を概略的に示す上面図
【図２】第１の実施形態に係るステレオ式車外監視装置
のブロック構成図
のブロック構成図
【図３】画像信号選択部における時分割切換え処理を示
すタイミングチャート
すタイミングチャート
【図４】第２の実施形態に係るステレオ式車外監視装置
のブロック構成図
のブロック構成図
【図５】１処理サイクル中のステレオカメラより出力さ
れる映像信号の選択時間割当による注力量を示すタイミ
ングチャート
れる映像信号の選択時間割当による注力量を示すタイミ
ングチャート
【図６】第３の実施形態に係るステレオ式車外監視装置
のブロック構成図
のブロック構成図
【図７】第４の実施形態に係るステレオ式車外監視装置
のブロック構成図
のブロック構成図
Ｇ 車両
１ 第１のステレオカメラ（前方監視）
２ 第２のステレオカメラ（後方監視）
３ 第３のステレオカメラ（右前側方監視）
４ 第４のステレオカメラ（右後側方監視）
５ 第５のステレオカメラ（左前側方監視）
６ 第６のステレオカメラ（左後側方監視）
７ 第７のステレオカメラ（右前バンパ側方監視）
８ 第８のステレオカメラ（左前バンパ側方監視）
１０ 処理ユニット
１１ 同期信号生成部
１２ 画像信号選択部
１３ 距離情報生成部
１４ 認識部
１５ 画像補正部
１６ 画像補正データメモリ
１７ 画像補正データ選択部
２０ 車両走行状態検出部
２１ 第１のセンサ（車速検出）
２２ 第２のセンサ（ステアリング舵角検出）
２３ 第３のセンサ（ギヤポジション検出）
２４ 第４のセンサ（方向指示器の状態検出）
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考）
Ｇ０６Ｔ 1/00 ３３０ Ｇ０６Ｔ 1/00 ３３０Ｂ ５Ｌ０９６
7/00 7/00 Ｃ
３００ ３００Ｅ
7/60 １８０ 7/60 １８０Ｂ
Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｃ
Ｆターム(参考） 2F112 AC03 AC06 BA09 CA05 DA32
FA12 FA35 FA45
3D020 BA20 BC07 BC14 BC17 BC19
BD07 BE01 BE03
5B057 AA16 AA19 BA13 CA13 CA16
CB13 CB16 DC02 DC32
5C054 AA01 CH10 EA01 EA05 FC12
FC15 HA30
5H180 AA01 CC04 CC14 EE15 LL01
LL02 LL04
5L096 AA09 CA04 CA05 DA02 FA66
HA07
Claims (6)
- 【請求項１】ステレオ式車外監視装置において、 それぞれが車両の異なる部位に取り付けられ、それぞれ
が異なる監視方向を監視する複数のステレオカメラと、 前記複数のステレオカメラに共通接続された処理ユニッ
トとを有し、 前記処理ユニットは、 前記ステレオカメラのいずれかを選択する選択部と、 前記選択部によって選択された前記ステレオカメラより
出力された一対の画像情報に基づいて、ステレオマッチ
ングによって距離情報を生成する生成部と、 前記生成部によって生成された距離情報に基づいて、監
視対象となる対象物を認識する認識部とを有することを
特徴とするステレオ式車外監視装置。 - 【請求項２】前記複数のステレオカメラは、車両の全周
囲を監視するように取り付けられていることを特徴とす
る請求項１に記載されたステレオ式車外監視装置。 - 【請求項３】前記選択部は、前記ステレオカメラの選択
を時分割によって行うことを特徴とする請求項１または
２に記載されたステレオ式車外監視装置。 - 【請求項４】車両の走行状態を検出し、センサ信号を出
力するセンサをさらに有し、 前記選択部は、前記センサからのセンサ信号に応じて、
それぞれの監視方向の注力量を決定し、当該注力量に応
じて、前記時分割の重みを変えることを特徴とする請求
項３に記載されたステレオ式車外監視装置。 - 【請求項５】前記センサ信号は、ステアリングの舵角を
示す信号、車速を示す信号、ギヤポジションを示す信
号、または、方向指示器の状態を示す信号の少なくとも
一つを含むことを特徴とする請求項４に記載されたステ
レオ式車外監視装置。 - 【請求項６】互いに同期して一対の画像を出力する複数
のステレオカメラを有し、前記ステレオカメラのそれぞ
れが、車両の異なる部位に取り付けられたステレオ式車
外監視装置の制御方法において、 前記ステレオカメラのいずれかを選択するステップと、 前記選択されたステレオカメラより出力された一対の画
像情報に基づいて、ステレオマッチングを行い、距離情
報を生成するステップと、 前記生成された距離情報に基づいて、監視対象となる対
象物を認識するステップとを有することを特徴とするス
テレオ式車外監視装置の制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002151945A JP3965078B2 (ja) | 2002-05-27 | 2002-05-27 | ステレオ式車外監視装置およびその制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002151945A JP3965078B2 (ja) | 2002-05-27 | 2002-05-27 | ステレオ式車外監視装置およびその制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003348575A true JP2003348575A (ja) | 2003-12-05 |
| JP3965078B2 JP3965078B2 (ja) | 2007-08-22 |
Family
ID=29769390
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2002151945A Expired - Fee Related JP3965078B2 (ja) | 2002-05-27 | 2002-05-27 | ステレオ式車外監視装置およびその制御方法 |
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|---|---|
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|---|---|---|---|---|
| JP2005284669A (ja) * | 2004-03-29 | 2005-10-13 | Fujitsu Ltd | 運転支援装置、運転支援制御プログラム |
| JP2007064804A (ja) * | 2005-08-31 | 2007-03-15 | Clarion Co Ltd | 車両用障害物検出装置 |
| JP2007098979A (ja) * | 2005-09-30 | 2007-04-19 | Clarion Co Ltd | 駐車支援装置 |
| JP2012123470A (ja) * | 2010-12-06 | 2012-06-28 | Fujitsu Ten Ltd | 物体検出装置及び物体検出方法 |
| EP2579231A1 (en) | 2011-10-06 | 2013-04-10 | Ricoh Company, Ltd. | Image processing apparatus for vehicle |
| WO2020250520A1 (ja) * | 2019-06-14 | 2020-12-17 | マツダ株式会社 | 外部環境認識装置 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP3043202B1 (en) | 2015-01-09 | 2019-07-24 | Ricoh Company, Ltd. | Moving body system |
-
2002
- 2002-05-27 JP JP2002151945A patent/JP3965078B2/ja not_active Expired - Fee Related
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|---|---|---|---|---|
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| JP4661070B2 (ja) * | 2004-03-29 | 2011-03-30 | 富士通株式会社 | 運転支援装置、運転支援制御プログラム |
| JP2007064804A (ja) * | 2005-08-31 | 2007-03-15 | Clarion Co Ltd | 車両用障害物検出装置 |
| JP2007098979A (ja) * | 2005-09-30 | 2007-04-19 | Clarion Co Ltd | 駐車支援装置 |
| JP2012123470A (ja) * | 2010-12-06 | 2012-06-28 | Fujitsu Ten Ltd | 物体検出装置及び物体検出方法 |
| EP2579231A1 (en) | 2011-10-06 | 2013-04-10 | Ricoh Company, Ltd. | Image processing apparatus for vehicle |
| US20130088578A1 (en) * | 2011-10-06 | 2013-04-11 | Yuhko UMEZAWA | Image processing apparatus and vehicle |
| WO2020250520A1 (ja) * | 2019-06-14 | 2020-12-17 | マツダ株式会社 | 外部環境認識装置 |
| JP2020205498A (ja) * | 2019-06-14 | 2020-12-24 | マツダ株式会社 | 外部環境認識装置 |
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|---|---|
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