JP2003346439A - データ記憶装置、制御装置、オフトラック制御方法及び制御方法 - Google Patents

データ記憶装置、制御装置、オフトラック制御方法及び制御方法

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JP2003346439A
JP2003346439A JP2002156406A JP2002156406A JP2003346439A JP 2003346439 A JP2003346439 A JP 2003346439A JP 2002156406 A JP2002156406 A JP 2002156406A JP 2002156406 A JP2002156406 A JP 2002156406A JP 2003346439 A JP2003346439 A JP 2003346439A
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correction signal
control
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哲夫 仙波
Naoyuki Kagami
直行 各務
Akira Tokizono
晃 時園
Manabu Ikedo
学 池戸
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Abstract

(57)【要約】 【課題】 センサのゲインを動的に制御することによ
り、センサ出力に基づく補正操作における誤操作の発生
を効果的に防止する。 【解決手段】 記録媒体に対してデータの読み書きを行
うためのヘッドのシークに対するサーボループを構成す
るサーボ制御部１０と、所定のセンサの出力に基づいて
このサーボ制御部１０による制御を補正するための補正
信号を生成する補正信号生成部２０と、この補正信号を
サーボループに注入した場合の効果を予測し、予測結果
に応じてこの補正信号をサーボループに注入するか否か
を制御する補正信号制御部３０とを備える。また、かか
る予測結果に応じてセンサのゲインを動的に制御する。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、センサの出力信号
に基づいて被制御系の制御を行う方法に関し、特に複数
のセンサの出力信号に基づく制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】ハードディスク装置のように回転する記
録媒体にデータを記録するデータ記憶装置（以下、ディ
スクドライブ）では、振動により発生するオフトラック
に対処する手段が必須である。例えば、オフトラックが
問題となるのは、データ書込み中のオフトラックにより
目的のデータトラック以外のデータトラックに記録され
ているデータを書換えてしまうことであるので、振動衝
撃に対するセンサをディスクドライブに設けておき、振
動を検出した際にデータの書込みを中断する制御を行う
方法がある。また、センサが振動を検出した際に、ディ
スクドライブのアクチュエータに対するサーボループ
に、当該振動に比例する大きさの補正信号を加えること
により、ヘッドがトラックの中心を追従するように制御
を行う方法がある。
【０００３】近年では、記録媒体の大容量化に伴いトラ
ック密度が上昇し、ディスクドライブ自体がヘッドをシ
ークすることによって発生する振動や、ディスクアレイ
のようなシステムにおいて隣接するディスクドライブが
発生する振動によっても、オフトラックが発生しやすく
なっている。したがって、上述した振動発生時にデータ
の書込みを中断する制御方法では、ディスクドライブの
パフォーマンスの低下を招来してしまう。
【０００４】ここで、ハードディスク装置におけるオフ
トラックの対処手段として、サーボループに補正信号を
加える制御方法を考える。ハードディスク装置では、ヘ
ッドを指示するアームがボイス・コイル・モータ（ＶＣ
Ｍ）にて回転軸の周りに回動することにより、ヘッドを
記録媒体の所望のトラックへシークする。そのため、デ
ィスクドライブをアームの回動面に平行に回転させる振
動（以下、回転方向の振動）により、ＶＣＭと記録媒体
のトラックとの相対位置が変化し、オフトラックが発生
することとなる。したがって、ディスクドライブには回
転方向の振動を検出するセンサが設けられる。回転方向
の振動を検出するセンサとしては、通常、回転加速度を
直接感知する回転加速度センサ、または直線方向の加速
度を感知する直線加速度センサを２つ組合せて構成され
たセンサが用いられるが、コストの観点から２つの直線
加速度センサを組合せて用いる場合が多い。
【０００５】図１０は、これら回転方向の振動を検出す
るセンサを示す概略図であり、図１０（Ａ）は２つの直
線加速度センサを組合せた構成、図１０（Ｂ）は回転加
速度センサを示す。図１０（Ａ）において、ディスクド
ライブ１０１０が直線的な方向へ振動すると（図中のＬ
ｖ）、センサ１０１１、１０１２はそれぞれ同じ加速度
を感知するため、その差分は０となる。一方、ディスク
ドライブ１０１０が回転方向に振動すると（図中のＲ
ｖ）、センサ１０１１、１０１２の感知する加速度が差
分を生じるため、ディスクドライブ１０１０に対して回
転方向の振動が与えられたことが検出される。図１０
（Ｂ）において、ディスクドライブ１０２０が回転方向
に振動すると、センサ１０２１における回転電極が回転
することにより、固定電極と回転電極との間の静電容量
が変化するため、ディスクドライブ１０２０に対して回
転方向の振動が与えられたことが検出される。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】上記のようにして、直
線加速度センサを組合せて回転方向の振動を検出する場
合、理論的には上述したように正確に回転方向の振動が
検出される。しかし実際には、直線加速度センサのゲイ
ンのばらつきによって直線方向の振動を回転方向の振動
として検出してしまう場合がある。すなわち、２つの直
線加速度センサのゲインが同じでない場合、直線的な方
向の振動であっても、当該２つの直線加速度センサの感
知する加速度が異なり、その差分を回転方向の振動とし
て検出してしまう。この直線加速度センサのゲインのば
らつきは、直線加速度センサの製造過程で発生するもの
であり、完全に取り除くことは困難である。
【０００７】また、２つの直線加速度センサを取り付け
たディスクドライブの基板のたわみ等に基づく固有振動
のために、直線方向の振動が回転方向の振動に変換され
たり、２つの直線加速度センサに正しいレベルで振動が
伝わらなかったりすることが起こり得る。このような場
合にも、センサにて検出される振動に、直線方向の振動
の成分が含まれてしまう。
【０００８】さらに、回転加速度センサを用いてディス
クドライブの回転方向の振動を検出する場合であって
も、回転加速度センサの製造工程等における誤差のため
に回転電極の重心と回転中心とが正確に一致していない
場合には、回転加速度センサが直線方向の振動に対して
ある程度の感度を持ってしまう。
【０００９】上記のように、センサによって検出される
振動に直線方向の振動の成分が含まれていると、ディス
クドライブのアクチュエータに対するサーボループにこ
の振動検出に基づく補正信号を加えた場合に、実際には
オフトラックに影響しない直線方向の振動に基づく補正
を行ってしまうために、逆にオフトラックを発生する原
因となってしまう。なお、以上の説明は、ディスクドラ
イブがハードディスク装置であり、回転方向の振動を検
出することが要求される場合を例としたが、ディスクド
ライブの種類によっては回転方向以外の信号を検出する
ことが要求される場合もあるし、ディスクドライブ以外
の対象において種々の振動を検出することが要求される
場合もある。そこで本発明は、センサのゲインを動的に
制御することにより、センサ出力に基づく補正操作にお
ける誤操作の発生を効果的に防止することを目的とす
る。
【００１０】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、本発明は、次のように構成されたデータ記憶装置と
して実現される。すなわち、このデータ記憶装置は、記
録媒体に対してデータの読み書きを行うためのヘッドの
支持及び移動を行うアクチュエータと、このヘッドにて
記録媒体を走査して得られる位置誤差信号をフィードバ
ックしアクチュエータの動作を制御するサーボ制御部
と、このサーボ制御部による制御を補正するための補正
信号を生成する補正信号生成部と、この補正信号生成部
にて生成された補正信号をサーボループに注入した場合
の効果を予測し、予測結果に応じてこの補正信号をサー
ボループに注入するか否かを制御する補正信号制御部と
を備えたことを特徴とする。
【００１１】ここで好ましくは、補正信号生成部は、複
数のセンサによりデータ記憶装置の振動を感知して得ら
れた出力信号に基づいて補正信号を生成する。そして、
補正信号制御部は、複数のセンサの出力信号を用いて、
補正信号をサーボループに注入した場合の効果を予測す
る。さらに詳細には、補正信号生成部は、複数のセンサ
の出力信号に基づいて、個々のセンサにおける適切なゲ
インを計算し、得られた各センサの適切なゲインに基づ
いて補正信号をサーボループに注入した場合の効果を予
測する。
【００１２】また、本発明の他のデータ記憶装置は、ヘ
ッドを支持するアクチュエータと、ヘッドにて記録媒体
を走査して得られる位置誤差信号をフィードバックしア
クチュエータの動作を制御するサーボ制御部と、データ
記憶装置の振動を感知し、サーボ制御部による制御を補
正するセンサとを備える。そして、このセンサの出力信
号及び位置誤差信号に基づいて、このセンサの適切なゲ
インが計算され、計算結果に基づいて、このセンサのゲ
インが動的に制御されることを特徴とする。ここで、こ
のセンサは、データ記憶装置の回転振動を検出するため
に設けられた複数の直線加速度センサとすることができ
る。そして、この複数の直線加速度センサの出力信号及
び位置誤差信号に基づいて、個々の直線加速度センサの
適切なゲインが計算される。
【００１３】また、上記の目的を達成する他の本発明
は、複数のセンサの出力信号を用いて所定の被制御系を
制御する制御信号を生成する制御信号生成手段と、この
複数のセンサの出力信号に基づいて制御信号を被制御系
に供給した場合の効果を評価し、この評価に基づいて制
御信号を供給するか否かを制御する制御信号供給制御手
段とを備えたことを特徴とする。ここで、より好ましく
は、制御信号供給制御手段は、複数のセンサの出力信号
に基づいて計算された個々のセンサにおける所定のゲイ
ンに基づいて、制御信号を被制御系に供給した場合の効
果を評価する。
【００１４】さらに本発明の他の制御装置は、センサの
出力信号を用いて所定の被制御系を制御する制御信号を
生成する制御信号生成手段と、センサの出力信号に基づ
いて計算されたゲインの計算値に基づいて、このセンサ
のゲインを動的に制御するセンサ制御手段とを備えたこ
とを特徴とする。ここで、この制御信号生成手段は、複
数のセンサの出力信号に基づいて制御信号を生成し、セ
ンサ制御手段は、この複数のセンサの出力信号に基づい
て、個々のセンサにおけるゲインの計算を行い、計算結
果に基づいて個々の当該センサのゲインを動的に制御す
る。
【００１５】さらにまた、本発明は、ヘッドが記録媒体
のデータトラックを走査することによりデータの読み書
きを行う、次のようなオフトラック制御方法として実現
される。このオフトラック制御方法は、データ記憶装置
の振動を検出するセンサの出力信号に基づいて、ヘッド
を支持するアクチュエータに対する駆動制御を補正する
補正信号を生成するステップと、この補正信号をアクチ
ュエータのサーボループに注入した場合の効果を予測す
るステップと、かかる予測の結果に応じて補正信号をサ
ーボループに注入するか否かを制御するステップとを含
むことを特徴とする。
【００１６】ここで、より詳細には、補正信号を生成す
るステップでは、複数の直線加速度センサの出力信号に
基づいて、回転振動に対する補正信号を生成する。そし
て、補正信号を注入した場合の効果を予測するステップ
は、複数の直線加速度センサの出力信号に基づいて、個
々の直線加速度センサにおける適切なゲインを計算する
ステップと、得られた直線加速度センサの適切なゲイン
に基づいて補正信号を前記サーボループに注入した場合
の効果を予測するステップとを含む。
【００１７】また、本発明の他のオフトラック制御方法
は、データ記憶装置の振動を検出するセンサの出力信号
と、ヘッドにて記録媒体を走査して得られる位置誤差信
号とに基づいて、センサの適切なゲインを計算するステ
ップと、計算結果に基づいてセンサのゲインを動的に制
御するステップと、ゲインを制御されたセンサの出力信
号に基づいて、ヘッドを支持するアクチュエータに対す
る駆動制御を補正するステップとを含むことを特徴とす
る。より好ましくは、このセンサの適切なゲインを計算
するステップでは、前記データ記憶装置の回転振動を検
出するために設けられた複数の直線加速度センサの適切
なゲインを個別に計算する。
【００１８】さらに、本発明は、センサを用いた次のよ
うな制御方法としても実現される。すなわち、複数のセ
ンサの出力信号を用いて所定の被制御系を制御する制御
信号を生成するステップと、複数のセンサの出力信号に
基づいて、個々のセンサにおける適切なゲインを計算す
るステップと、得られた各センサの適切なゲインに基づ
いて制御信号を被制御系に供給した場合の効果を評価す
るステップと、かかる評価に基づいて制御信号を供給す
るか否かを制御するステップとを含む。この制御方法
は、計算により得られた各センサの適切なゲインに基づ
いて、個々のセンサのゲインを動的に制御するステップ
をさらに含む構成とすることができる。
【００１９】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を、ハ
ードディスク装置を例にして詳細に説明する。本実施の
形態は、振動を検出するセンサの信号とヘッドの位置信
号とをモニターし、ヘッドのオフトラックを防止するよ
うにアクチュエータを制御するための制御信号である補
正信号を生成する。そして、この補正信号をサーボルー
プに加えた場合に得られる効果を予測して評価し、セン
サのゲインを変化させるか否か、補正信号をサーボルー
プに加えるか否かといった判断を、当該予測結果に基づ
いて動的に行う。
【００２０】まず、一般的なハードディスク装置のハー
ドウェア構成を説明する。図９は、ハードディスク装置
９１の主要部を示すブロック図である。ハードディスク
装置９１は、スピンドルモータ９３によって回転駆動さ
れる磁気ディスク９２上を磁気ヘッド９４がシークしか
つ所定のトラック（位置）に留まって磁気ディスク９２
に対してデータを書き込み、または磁気ディスク９２に
書き込まれたデータを読み出すデータ記憶再生装置であ
る。磁気ディスク９２は、必要に応じて単数または複数
搭載されるが、図９においては、単数の例を示してい
る。
【００２１】磁気ディスク９２は、ハードディスク装置
９１が動作しているとき、スピンドルモータ９３のスピ
ンドル軸を中心にして回転駆動され、ハードディスク装
置９１が非動作のとき、回転停止（静止）する。磁気ヘ
ッド９４は、アクチュエータ９５の先端部に磁気ディス
ク９２の表裏面に対応して２つ保持されており、磁気デ
ィスク９２に対してデータの書き込みおよび読み出しを
実行する。アクチュエータ９５は、デジタル／アナログ
変換器（ＤＡＣ）９７及びボイス・コイル・モータ（Ｖ
ＣＭ）ドライバ９８を介してＭＰＵ（Micro Processing
Unit）９１２に制御されたボイス・コイル・モータ
（ＶＣＭ）９６によって駆動される（すなわち、アクチ
ュエータ９５に対する駆動手段である）。
【００２２】リード／ライト回路９１１は、データの読
み／書き処理を実行する。つまり、ＨＤＣ（ハードディ
スク・コントローラ）９１３を介してホスト・コンピュ
ータから転送された書き込みデータを書き込み信号（電
流）に変換して磁気ヘッド９４に供給する。磁気ヘッド
９４は、この書き込み電流に基づいて磁気ディスク９２
に対してデータの書き込みを実行する。一方、磁気ディ
スク９２から読み出した読み出し信号（電流）をデジタ
ル・データに変換してＨＤＣ９１３を介してホスト・コ
ンピュータに出力する。
【００２３】ＨＤＣ９１３は、ハードディスク装置９１
のインターフェースとしての機能を有している。その機
能の１つとして、ホスト・コンピュータから転送された
書き込みデータを受けると共にリード／ライト回路９１
１に転送する。また、リード／ライト回路９１１から転
送される読み出しデータをホスト・コンピュータに転送
する。さらに、ホスト・コンピュータからの指示コマン
ド等を受けてＭＰＵ９１２に転送する。ＭＰＵ９１２
は、ハードディスク装置９１の制御を担う。その機能と
して、本実施の形態では、スピンドルモータ９３を制御
し、磁気ディスク９２の高精度な回転制御を行う。
【００２４】センサ９１４は、ハードディスク装置９１
に生じた振動を検出するための振動センサであり、本実
施の形態では、２つの直線加速度センサにて構成され、
ハードディスク装置９１における回転方向の振動を検出
する。センサ９１４の出力は、アクチュエータの動作を
補正してヘッドがトラックの中心を追従するように制御
させるための補正信号に変換されてＶＣＭ９６に供給さ
れる。
【００２５】図１は、本実施の形態によるハードディス
ク装置９１において、アクチュエータの制御機構に関す
る構成を示すブロック図である。図１を参照すると、本
実施の形態のハードディスク装置９１は、アクチュエー
タ９５に対するサーボループを構成するサーボ制御部１
０を備えると共に、当該サーボループの補正手段とし
て、ハードディスク装置９１の振動によるオフトラック
を防止するようにアクチュエータ９５の動作を補正する
ための補正信号を生成する補正信号生成部２０と、補正
信号生成部２０にて生成された補正信号をアクチュエー
タ９５に供給するか否かを制御する補正信号制御部３０
及びスイッチ４０とを備える。
【００２６】図１において、サーボ制御部１０は、磁気
ヘッド９４が磁気ディスク９２に記録されている位置情
報を読み取ることにより得られるヘッド位置の誤差を示
す信号（Ｐｅｓ）を入力し、当該Ｐｅｓに基づいて当該
ヘッド位置を適宜修正するようにアクチュエータ９５の
制御を行う。補正信号生成部２０は、センサ９１４の出
力、すなわち２つの直線加速度センサの出力の差分を、
ノイズ除去のためのフィルタ（デジタルフィルタ）２１
を介した後に補正信号としてＶＣＭ９６へ供給する。補
正信号制御部３０は、センサ９１４を構成する２つの直
線加速度センサの出力と、磁気ヘッド９４にて得られる
Ｐｅｓとを入力してセンサ９１４の適切なゲイン（以
下、最適ゲイン）を計算し、計算結果に基づいて補正信
号生成部２０にて生成された補正信号のＶＣＭ９６への
供給を制御する。
【００２７】図２は、補正信号制御部３０の構成を示す
ブロック図である。図２を参照すると、補正信号制御部
３０は、センサ９１４を構成する２つの直線加速度セン
サ３１、３２と、補正信号生成部２０におけるフィルタ
２１と同じ性質のフィルタ（デジタルフィルタ）３３
と、ハードディスク装置９１自体の機械特性が持つ伝達
関数と同等の伝達関数を持つフィルタ（デジタルフィル
タ）３４と、フィルタ３４の出力及びＰｅｓを入力して
センサ９１４の最適ゲインを計算する最適ゲイン計算部
３５とを備える。直線加速度センサ３１、３２の出力
は、それぞれ独立にフィルタ３３、３４を経て最適ゲイ
ン計算部３５に入力される。本実施の形態における補正
信号制御部３０は、最適ゲイン計算部３５にて計算され
た直線加速度センサ３１、３２の最適ゲインに基づい
て、当該直線加速度センサ３１、３２のゲインを動的に
設定するセンサ制御手段として機能すると共に、計算さ
れた直線加速度センサ３１、３２の最適ゲインに基づい
て、補正信号をサーボループに注入した場合の効果を評
価してスイッチ４０を制御し、補正信号の供給制御手段
として機能する。
【００２８】ここで、補正信号制御部３０を設けず、補
正信号生成部２０にて生成された補正信号の供給のみに
よって、アクチュエータの動作制御の補正を行う場合に
ついて考える。なお、以下の説明において、記号Ｄは外
部からの振動が磁気ヘッド９４と磁気ディスク９２との
相対位置関係に及ぼす機構系特徴を意味するドライブダ
イナミクス（伝達関数）、記号Ｐはアクチュエータ９５
の伝達関数、記号Ｃはサーボ制御部１０の伝達関数、記
号Ｆは補正信号生成部２０を構成するフィルタ２１の伝
達関数をそれぞれ意味している。
【００２９】回転振動Ｒｖと直線振動Ｌｖとが発生した
ときのハードディスクの位置誤差信号（Ｐｅｓ）に現れ
る成分は、回転振動Ｒｖだけの影響を受けて、伝達関数
Ｄ、Ｐ、Ｃを用いた下記の数１式によって表される。
【数１】 さらに、センサ９１４を用いてオフトラックを補正する
場合は、センサ９１４からの信号（センサのゲインをそ
れぞれｇ1とｇ2と仮定）を、フィルタ２１を通してＶＣ
Ｍ電流（ＶＣＭ９６の出力電流）に加算すると、振動か
らＰｅｓまでの伝達関数は、数２式で表される。
【数２】 ここで、ｇ1＝ｇ2のときには直線振動の項Ｌｖがキャン
セルされ、数２式は、
【数３】 となり、Ｄ＝２ｇ1・Ｆのときには右辺がゼロになるの
で、回転振動の影響が全く位置誤差にならない。しか
し、センサ９１４のゲインｇ1とｇ2が一致しない場合、
直線振動成分Ｌｖを検出してしまうため、数２式のＬｖ
に比例した信号がＰｅｓに現れ、逆にオフトラックを生
じる原因になる。また、Ｄ＝２ｇ1・Ｆが成り立たない
ときは、回転振動の影響が完全にゼロにならないため、
アクチュエータの制御に対する改善度合いが低い。
【００３０】図３は、センサ９１４における２つの直線
加速度センサのゲインにばらつきがない場合に、サーボ
ループに注入する補正信号のレベルを変えて、Ｐｅｓの
振幅変化を示した図である。図３において、W/o vibは
振動のない状態でのＰｅｓの値であり、Ｘ-Vib、Ｙ-Vi
b、Ｚ-Vibは、それぞれ直交する３方向（Ｘ、Ｙ、Ｚ方
向）の振動に対するＰｅｓの値を示す。図３を参照する
と、直線加速度センサのゲインが大きいほど、直線振動
の影響を受けやすいことがわかる。つまり、直線振動が
存在する条件下では、Ｐｅｓの振幅を最小にするゲイン
の設定は、必ずしも直線振動が存在しない場合と同じで
はないことになる。かかる条件下では、やや小さめのゲ
インとすることが望ましい。また、センサ９１４は、出
力において必ずノイズを発生するので、回転振動がない
場合に、当該ノイズに基づいて生成された補正信号をサ
ーボループに注入すると、Ｐｅｓの振幅は悪化してしま
う。さらに、ハードディスク装置９１の製造時と使用時
とでは、発生する振動が異なるので、製造時に補正信号
の信号レベルを調整するのではなく、動作時（使用時）
にも調整できる機構が必要である。このための補正信号
の調整手段としては、実際に補正信号を注入してみて、
最適ゲインの探索や効果を確認する方法も考えられる
が、ハードディスク装置９１の動作（データの読み書
き）を中断させることになるので、望ましくない。
【００３１】そこで、本実施の形態では、補正信号制御
部３０により、補正信号生成部２０にて生成された補正
信号を実際にはサーボループに注入せず、注入すること
によって得られる効果を予測して評価する。そして、こ
の評価に応じてスイッチ４０のオンオフを切り替えるこ
とにより、センサ９１４のゲインを最適な範囲に留まる
ように制御する。図２に示した補正信号制御部３０の構
成を参照しながら、センサ９１４のゲインの制御手法に
ついて説明する。なお、以下の説明において、記号Ｄ、
Ｐ、Ｃはそれぞれ上述した伝達関数であり、記号Ｈはフ
ィルタ３４の伝達関数を意味する。
【００３２】アクチュエータ９５に対するサーボループ
にセンサ９１４からの信号は加えないで、２つの直線加
速度センサ３１、３２の出力信号をそれぞれフィルタ３
３及びフィルタ３４に通した信号を、ｙｃ1、ｙｃ2とす
る。この信号ｙｃ1、ｙｃ2とＰｅｓとを比較し、係数ｋ
1、ｋ2を用いて Ｐｅｓ−ｋ1・ｙｃ1＋ｋ2・ｙｃ2 を計算する。ただし、Ｈは、予めサーボの特性から、
【数４】 になるように設定しておく。すると、次の数５式が成り
立つ。
【数５】 したがって、ｋ1・ｇ1＝ｋ2・ｇ2かつＤ＝２ｋ1・ｇ1・
Ｆの時にこの式の計算値は０になり、同時に数３式の計
算値も０になるので、図１に示したハードディスク装置
９１におけるアクチュエータ９５の動作制御は有効に機
能する。
【００３３】したがって、本実施の形態では、評価関数
Ｖを Ｐｅｓ−ｋ1・ｙｃ1＋ｋ2・ｙｃ2 の標準偏差の自乗とし、その値を最小とする係数ｋ1、
ｋ2を特定のアルゴリズムで求め、特定の条件が整った
時に、スイッチ４０のオンオフを切り替えて補正信号生
成部２０から出力された補正信号をＶＣＭ９６に供給し
補正を行う。特定の条件とは、例えば、当該アルゴリズ
ムでの計算結果から補正信号注入の効果が大きいと予想
された場合や、ハードディスク装置９１の電源投入直後
でユーザーのコマンドが入力されない時間があるとき、
あるいは、読み書きのエラーが検出されたときなどであ
る。また、ハードディスク装置９１は常に読み書き（Ｒ
ｅａｄ／Ｗｒｉｔｅ）のオペレーションを実行してお
り、特に書込オペレーションは外部振動の影響を受けや
すい。そこで、書込オペレーション当りのオフトラック
方向へのヘッドの位置ずれによるエラーの割合を常に制
御マイクロプロセッサにて監視し、エラーの発生頻度に
応じてスイッチ４０のオンオフを切り替えたり、前記ア
ルゴリズムにて補正信号を注入するか否かの判断や注入
ゲインの最適化を行ったりすることもできる。
【００３４】図４は、数４式から得られるフィルタ３４
の伝達関数Ｈを示す図である。図４に示した伝達関数Ｈ
を計算式で表すと、例えば次の数６式のようになる。
【数６】 ハードディスク装置９１自身のドライブダイナミックス
（伝達関数）Ｄを等価的にシミュレートするフィルタ３
３は、利用帯域でゲインがほぼ１の特性であるので、伝
達関数Ｈの特性に含めて考えてよい。したがって、各直
線加速度センサ３１、３２の出力信号に、この伝達関数
Ｈのフィルタ３４を通してｙｃ1とｙｃ2を得る。各直線
加速度センサ３１、３２の出力信号のゲインを可変にし
て、最適なゲインを推定するには、評価関数Ｖに関して
次の数７式を計算し、値が最小になるゲイン（係数
ｋ1、ｋ2）を推定すれば良い。
【数７】
【００３５】数７式で、評価関数Ｖを最小にする解は、
当該評価関数Ｖをｋ1とｋ2とで偏微分し、値０になる条
件を求めれば良いから、
【数８】 この数８式が０の時に極値を取るから、
【数９】 を数８式に代入すると、直線加速度センサ３１、３２の
最適ゲインは、次の数１０式のようになる。
【数１０】 このときの標準偏差は、数１０式を数７式に代入して得
られる。
【数１１】 数１１の第１項は補正信号を加えない場合の位置誤差信
号（Ｐｅｓ）の大きさに相当し、第２項は補正信号によ
る効果を示している。そこで、最適ゲインが本来あるべ
き値に近く、なおかつ数１１式の第２項が大きければ、
サーボループに補正信号を加えた場合の補正効果が大き
いと判断することができる。
【００３６】すなわち、実際のドライブの動作として
は、常にＰｅｓと直線加速度センサ３１、３２の出力信
号とを監視し、数６式にて示される伝達関数Ｈのフィル
タ３４を通してｙｃ1とｙｃ2を計算し、かつ次の数１２
式にて得られる６要素を計算し、ハードディスク装置９
１に設けられたキャッシュメモリ等の記憶装置に蓄えて
おく。
【数１２】
【００３７】これらは、一定時間にわたる検出値の総和
であるので、適当な時間間隔で総和を取り、スイッチ４
０の切り替え制御を行うことにより、常にハードディス
ク装置９１の最新状態が反映されるようにする。直線加
速度センサ３１、３２の最適なゲインと評価関数は、蓄
えられている数１２式を数１０式、数１１式に代入し、
次の数１３式を計算することによって求めることができ
る。
【数１３】 また、２つの直線加速度センサ３１、３２のゲインが大
幅にずれていないとすると、回転振動成分は次の数１４
式、直線振動成分は次の数１５式でそれぞれ近似的に求
めることができ、後述する条件判断に利用することがで
きる。
【数１４】
【数１５】
【００３８】実際のサーボの処理において、本実施の形
態によるスイッチ４０のオンオフの切り替えは次のよう
にして行う。下記の８つの条件のＯＲまたはＡＮＤから
なる条件が成立したときに最適ゲインｋ1 optとｋ2 opt
とを、補正信号生成部２０におけるセンサ９１４（直線
加速度センサ３１、３２）のゲインｇ1とｇ2とし、補正
信号制御部３０の制御によりスイッチ４０をオンにし
て、当該補正信号による補正を有効にする。 １）ハードディスク装置９１に電源が投入されたとき。 ２）ハードディスク装置９１が何らかのエラー状態のと
き。 ３）読み書き（Ｒｅａｄ／Ｗｒｉｔｅ）のどちらか、ま
たは両方のコマンドに対するドライブ内部でのエラーの
発生頻度が統計的に高くなってきて、設定した基準を超
えた場合。 ４）ハードディスク装置９１が目的のデータを読めなか
ったり、書けなかったりした場合。 ５）保持されている上記要素ｍ1〜ｍ5の値から計算した
最適ゲインが予定の範囲内、すなわち ｋ1 min≦ｋ1 opt≦ｋ1 max、ｋ2 min≦ｋ2 opt≦ｋ
2 max である（ゲインの推定が妥当である）場合。 ６）数１１式の第２項が、予め決められた基準値ｓ1よ
り大きい（補正信号をサーボループに注入することによ
る効果がある）とき。
【数１６】 ７）保持されている上記要素ｍ0の値が、基準値ｍ0 max
より大きい（オフトラックしていて何らかの補正が必要
である）とき。 ８）保持されている上記要素ｍ3〜ｍ5に基づくｍ4＋ｍ5
−２ｍ3の値が、基準値ｓ3 maxより大きい（センサ９１
４から検出される回転振動成分が大きい）とき。
【００３９】図５は、以上の条件に基づいて補正信号の
注入制御を行う動作を説明するフローチャートである。
図５には、所定の時間間隔ごとに行われる１回の処理
（タスク）が記載されている。所定時間が経過すると、
まず、サーボ制御部１０におけるサーボサンプリングが
中断され（ステップ５０１）、上述した６要素ｍ0〜ｍ5
が計算される（ステップ５０２）。そして、算出された
６要素ｍ0〜ｍ5がキャッシュメモリ等の記憶装置にセー
ブされる（ステップ５０３）。ここで、上述した条件に
基づいて、オフトラックエラー復旧プロセス（図５では
「エラー復旧処理」と表示）に移行するかどうかを判断
し、移行しない場合は、そのまま処理を終了して次の処
理サイクル、すなわちサーボサンプリングを再開して所
定時間の経過を待つ（ステップ５０４）。
【００４０】一方、オフトラックエラー復旧プロセスに
移行した場合は、まず直線加速度センサ３１、３２の最
適ゲインｋ1 opt、ｋ2 optと評価関数Ｖの標準偏差Ｖ2
とを求める（ステップ５０４、５０５）。そして、算出
された最適ゲインｋ1 opt、ｋ2 optが適切な範囲（ｋ
1 min≦ｋ1 opt≦ｋ1 max、ｋ2 min≦ｋ2 opt≦
ｋ2 ma x）かどうかを調べ、適切な範囲でなければ補正
の必要はないので、当該タスクにおける処理を終了する
（ステップ５０６）。算出された最適ゲインｋ1 opt、
ｋ2 optが適切な範囲の値であったならば、次に、補正
信号をサーボループに注入する効果が十分に（基準値ｓ
1を超えて）大きいかどうかを調べ、効果が大きくない
ならば補正の必要はないと判断し、当該タスクにおける
処理を終了する（ステップ５０７）。これに対し、補正
信号注入の効果が大きい場合は、補正信号生成部２０に
おけるセンサ９１４（直線加速度センサ３１、３２）の
ゲインを最適ゲインに設定し、補正信号制御部３０によ
りスイッチ４０をオンにして補正信号をサーボループに
注入する（ステップ５０８）。
【００４１】一方、下記の６つ条件のＯＲまたはＡＮＤ
からなる条件が成立したときに補正信号制御部３０の制
御により、スイッチ４０をオフにして補正信号の供給を
停止する。 １）保持されている上記要素ｍ1〜ｍ5の値から計算した
最適ゲインが予定の範囲内、すなわち ｋ1 min≦ｋ1 opt≦ｋ1 max、ｋ2 min≦ｋ2 opt≦ｋ
2 max である（ゲインの推定が妥当でない）場合。 ２）数１１式の第２項があらかじめ決められた基準値ｓ
2より小さい（補正信号をサーボループに注入しても効
果があまりない）とき。
【数１７】 ３）保持されている上記要素ｍ0の値が、基準値ｍ0 min
より小さい（オフトラックしていないので補正の必要は
ない）とき。 ４）保持されている上記要素ｍ4の値が、基準値ｍ4 min
より小さい（センサ９１４から検出される振動が大きく
ない）とき。 ５）保持されている上記要素ｍ5の値が、基準値ｍ5 min
より小さい（センサ９１４から検出される振動が大きく
ない）とき。 ６）保持されている上記要素ｍ3〜ｍ5に基づくｍ4＋ｍ5
＋２ｍ3の値が、基準値ｓ4 maxより大きい（センサから
検出される直線振動成分が大きい）とき。これらの条件
に応じて、図５に示した場合に準じた手順でサーボルー
プへの補正信号の注入が停止される。
【００４２】図５に示した動作では、オフトラックエラ
ー復旧プロセスに移行するかどうかを判断する前に要素
ｍ0〜ｍ5を計算しているが、オフトラックエラー復旧プ
ロセスに移行した後に、要素ｍ0〜ｍ5を計算してキャッ
シュメモリ等の記憶装置に格納するようにしても良い。
また、要素ｍ0〜ｍ5の計算は、数１２式を用いる代わり
に、次に示すような時間移動平均を取ることにより、計
算を簡単化することが可能である。 ｍ0(ｎ)＝(１−ｑ0)・ｍ0(ｎ−１)＋ｑ0・Ｐｅｓ(ｎ)2 ｍ1(ｎ)＝(１−ｑ1)・ｍ1(ｎ−１)＋ｑ1・Ｐｅｓ(ｎ)・
ｙｃ1(ｎ) ｍ2(ｎ)＝(１−ｑ2)・ｍ2(ｎ−１)＋ｑ2・Ｐｅｓ(ｎ)・
ｙｃ2(ｎ) ｍ3(ｎ)＝(１−ｑ3)・ｍ3(ｎ−１)＋ｑ3・ｙｃ1(ｎ)・
ｙｃ2(ｎ) ｍ4(ｎ)＝(１−ｑ4)・ｍ4(ｎ−１)＋ｑ4・ｙｃ1 2(ｎ) ｍ5(ｎ)＝(１−ｑ5)・ｍ5(ｎ−１)＋ｑ5・ｙｃ2 2(ｎ) ただし、０＜ｑi＜１である。
【００４３】次に、本発明における他の実施の形態につ
いて説明する。ハードディスク装置９１の製造段階にお
いて２つの直線加速度センサ３１、３２のゲインを調
べ、その一致が保証されている場合は、補正信号制御部
３０における処理を大幅に簡略化して最適ゲインの推定
し、スイッチ４０の適切なオンオフ切り替え制御を行う
ことができる。図６は、本実施の形態におけるハードデ
ィスク装置９１において、アクチュエータの制御機構に
関する構成を示すブロック図、図７は、その補正信号制
御部５０の構成を示す図である。図７の補正信号制御部
５０は、図２に示した補正信号制御部３０と同様に、２
つの直線加速度センサ３１、３２の出力を、フィルタ３
３、３４を介して最適ゲイン計算部３５に入力させる。
ただし、補正信号制御部３０では直線加速度センサ３
１、３２の出力を個別にフィルタ３３、３４に通してい
たのに対し、補正信号制御部５０では直線加速度センサ
３１、３２の出力の差分（２つの直線加速度センサ３
１、３２はゲインが一致しているので、この差分には回
転方向の振動に基づく成分のみが含まれている）をフィ
ルタ３３、３４に通している。
【００４４】図６に示したハードディスク装置９１にお
いて、センサ９１４のゲインｋを求めるとすると、Ｐｅ
ｓは次の数１８式で表される。
【数１８】 補正信号制御部５０の最適ゲイン計算部３５において、
このゲインｋを用いてＰｅｓ−ｋ・ｙｃを最適ゲインの
評価に用いると、次の数１９式のようになる。
【数１９】 すなわち、Ｄ＝Ｆ・ｋのときに数１９式及び数１８式が
最小になる。そこで、次の数２０式で表される評価関数
Ｖ2を導入する。
【数２０】 すると、この評価関数Ｖ2を最小にするゲインは∂Ｖ2／
∂ｋ＝０で与えられるので、数２０式をｋで偏微分する
と、次の数２１式が得られる。
【数２１】 このとき、評価関数Ｖ2は、次の数２２式で表される。
【数２２】 したがって、次のパラメータ
【数２３】 を、キャッシュメモリ等の記憶装置に常時保持しておけ
ば、数２１式から随時最適ゲインｋopt＝−ｍ1／ｍ2を
計算することができる。
【００４５】実際のサーボの処理において、本実施の形
態によるスイッチ４０のオンオフの切り替えは次のよう
にして行う。下記の８つの条件のＯＲまたはＡＮＤから
なる条件が成立したときに上述した最適ゲインｋ
optを、補正信号生成部２０におけるセンサ９１４（直
線加速度センサ３１、３２）のゲインとし、補正信号制
御部５０の制御によりスイッチ４０をオンにして、当該
補正信号による補正を有効にする。 １）ハードディスク装置９１に電源が投入されたとき。 ２）ハードディスク装置９１が何らかのエラー状態のと
き。 ３）読み書き（Ｒｅａｄ／Ｗｒｉｔｅ）のどちらか、ま
たは両方のコマンドに対するドライブ内部でのエラーの
発生頻度が統計的に高くなってきて、設定した基準を超
えた場合。 ４）ハードディスク装置９１が目的のデータを読めなか
ったり、書けなかったりした場合。 ５）保持されている上記要素ｍ1〜ｍ5の値から計算した
最適ゲインが予定の範囲内、すなわち ｋmin≦ｋopt≦ｋmax である（ゲインの推定が妥当である）場合。 ６）数２２式の第２項が、予め決められた基準値ｓ1よ
り大きい（補正信号をサーボループに注入することによ
る効果がある）とき。
【数２４】 ７）保持されている上記要素ｍ0の値が、基準値ｍ0 max
より大きい（オフトラックしていて何らかの補正が必要
である）とき。 ８）保持されている上記要素ｍ2の値が、基準値ｓ2 max
より大きい（センサから検出される回転振動成分が大き
い）とき。
【００４６】図８は、以上の条件に基づいて補正信号の
注入制御を行う動作を説明するフローチャートである。
図８には、所定の時間間隔ごとに行われる１回の処理
（タスク）が記載されている。所定時間が経過すると、
まず、サーボ制御部１０におけるサーボサンプリングが
中断され（ステップ８０１）、上述した要素ｍ0〜ｍ2が
計算される（ステップ８０２）。ここで、上述した条件
に基づいて、オフトラックエラー復旧プロセスに移行す
るかどうかを判断し、移行しない場合は、そのまま処理
を終了して次の処理サイクル、すなわちサーボサンプリ
ングを再開して所定時間の経過を待つ（ステップ８０
３）。
【００４７】一方、オフトラックエラー復旧プロセスに
移行した場合は、まずセンサ９１４の最適ゲインｋopt
とを求める（ステップ８０３、８０４）。そして、算出
された最適ゲインｋoptが適切な範囲（ｋmin≦ｋopt≦
ｋmax）かどうかを調べ、適切な範囲でなければ補正の
必要はないので、当該タスクにおける処理を終了する
（ステップ８０５）。算出された最適ゲインｋoptが適
切な範囲の値であったならば、次に、補正信号をサーボ
ループに注入する効果が十分に（基準値ｓ1を超えて）
大きいかどうかを調べ、効果が大きくないならば補正の
必要はないと判断し、当該タスクにおける処理を終了す
る（ステップ８０６）。これに対し、補正信号注入の効
果が大きい場合は、補正信号生成部２０におけるセンサ
９１４（直線加速度センサ３１、３２）のゲインを最適
ゲインに設定し、補正信号制御部５０によりスイッチ４
０をオンにして補正信号をサーボループに注入する（ス
テップ８０７）。
【００４８】一方、下記の４つ条件のＯＲまたはＡＮＤ
からなる条件が成立したときに補正信号制御部５０の制
御により、スイッチ４０をオフにして補正信号の供給を
停止する。 １）保持されている上記要素ｍ1〜ｍ5の値から計算した
最適ゲインが予定の範囲内、すなわち ｋmin≦ｋopt≦ｋmax である（ゲインの推定が妥当でない）場合。 ２）数２２式の第２項が、予め決められた基準値ｓ2よ
り小さい（補正信号をサーボループに注入することによ
る効果がある）とき。
【数２５】 ３）保持されている上記要素ｍ0の値が、基準値ｍ0 min
より小さい（オフトラックしていないので補正の必要は
ない）とき。 ４）保持されている上記要素ｍ2の値が、基準値ｍ2 min
より小さい（センサ９１４から検出される振動が大きく
ない）とき。 これらの条件に応じて、図８に示した場合に準じた手順
でサーボループへの補正信号の注入が停止される。
【００４９】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
センサのゲインを動的に制御することにより、センサ出
力に基づく補正操作における誤操作の発生を効果的に防
止することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本実施の形態によるハードディスク装置にお
いて、アクチュエータの制御機構に関する構成を示すブ
ロック図である。
【図２】 本実施の形態における補正信号制御部の構成
を示すブロック図である。
【図３】 図１のハードディスク装置において２つの直
線加速度センサのゲインにばらつきがない場合に、サー
ボループに注入する補正信号のレベルを変えて、Ｐｅｓ
の振幅変化を示した図である。
【図４】 図２のフィルタの伝達関数Ｈを示す図であ
る。
【図５】 本実施の形態において、補正信号の注入制御
を行う動作を説明するフローチャートである。
【図６】 本発明における他の実施の形態によるハード
ディスク装置において、アクチュエータの制御機構に関
する構成を示すブロック図である。
【図７】 本実施の形態における補正信号制御部の構成
を示すブロック図である。
【図８】 本実施の形態において、補正信号の注入制御
を行う動作を説明するフローチャートである。
【図９】 ハードディスク装置の主要部を示すブロック
図である。
【図１０】 回転方向の振動を検出するセンサを示す概
略図である。
【符号の説明】
１０…サーボ制御部、２０…補正信号生成部、２１、３
３、３４…フィルタ、３０、５０…補正信号制御部、３
１、３２…直線加速度センサ、３５…最適ゲイン計算
部、４０…スイッチ、９１…ハードディスク装置、９２
…磁気ディスク、９３…スピンドルモータ、９４…磁気
ヘッド、９５…アクチュエータ、９６…ＶＣＭ（ボイス
・コイル・モータ）、９７…ＤＡＣ（デジタル／アナロ
グ変換器）、９１１…リード／ライト回路、９１２…Ｍ
ＰＵ、９１３…ＨＤＣ（ハードディスク・コントロー
ラ）、９１４…センサ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 仙波 哲夫 神奈川県大和市下鶴間1623番地14 日本ア イ・ビー・エム株式会社 東京基礎研究所 内 (72)発明者 各務 直行 神奈川県藤沢市桐原町１番地 日本アイ・ ビー・エム株式会社 藤沢事業所内 (72)発明者 時園 晃 神奈川県藤沢市桐原町１番地 日本アイ・ ビー・エム株式会社 藤沢事業所内 (72)発明者 池戸 学 神奈川県藤沢市桐原町１番地 日本アイ・ ビー・エム株式会社 藤沢事業所内 Ｆターム(参考） 5D096 RR01 RR06 VV03

Claims (15)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 記録媒体に対してデータの読み書きを行
    うためのヘッドの支持及び移動を行うアクチュエータ
    と、 前記ヘッドにて前記記録媒体を走査して得られる位置誤
    差信号をフィードバックし前記アクチュエータの動作を
    制御するサーボ制御部と、 前記サーボ制御部による制御を補正するための補正信号
    を生成する補正信号生成部と、 前記補正信号生成部にて生成された前記補正信号を前記
    アクチュエータ及び前記サーボ制御部にて形成されるサ
    ーボループに注入した場合の効果を予測し、当該予測結
    果に応じて当該補正信号を当該サーボループに注入する
    か否かを制御する補正信号制御部とを備えたことを特徴
    とするデータ記憶装置。
  2. 【請求項２】 前記補正信号生成部は、複数のセンサに
    より前記データ記憶装置の振動を感知して得られた出力
    信号に基づいて前記補正信号を生成し、 前記補正信号制御部は、前記複数のセンサの出力信号を
    用いて、前記補正信号を前記サーボループに注入した場
    合の効果を予測することを特徴とする請求項１に記載の
    データ記憶装置。
  3. 【請求項３】 前記補正信号生成部は、前記複数のセン
    サの出力信号に基づいて、個々の当該センサにおける適
    切なゲインを計算し、得られた各センサの適切なゲイン
    に基づいて前記補正信号を前記サーボループに注入した
    場合の効果を予測することを特徴とする請求項２に記載
    のデータ記憶装置。
  4. 【請求項４】 記録媒体の所定の位置にヘッドを移動し
    て当該記録媒体に対してデータの読み書きを行うデータ
    記憶装置において、 前記ヘッドを支持するアクチュエータと、 前記ヘッドにて前記記録媒体を走査して得られる位置誤
    差信号をフィードバックし前記アクチュエータの動作を
    制御するサーボ制御部と、 前記データ記憶装置の振動を感知し、前記サーボ制御部
    による制御を補正するセンサとを備え、 前記センサの出力信号及び前記位置誤差信号に基づいて
    当該センサの適切なゲインが計算され、当該計算結果に
    基づいて当該センサのゲインが動的に制御されることを
    特徴とするデータ記憶装置。
  5. 【請求項５】 前記センサは、前記データ記憶装置の回
    転振動を検出するために設けられた複数の直線加速度セ
    ンサであり、 前記複数の直線加速度センサの出力信号及び前記位置誤
    差信号に基づいて個々の当該直線加速度センサの適切な
    ゲインが計算されることを特徴とする請求項４に記載の
    データ記憶装置。
  6. 【請求項６】 複数のセンサの出力信号を用いて所定の
    被制御系を制御する制御信号を生成する制御信号生成手
    段と、 前記複数のセンサの出力信号に基づいて前記制御信号を
    前記被制御系に供給した場合の効果を評価し、当該評価
    に基づいて当該制御信号を供給するか否かを制御する制
    御信号供給制御手段とを備えたことを特徴とする制御装
    置。
  7. 【請求項７】 前記制御信号供給制御手段は、前記複数
    のセンサの出力信号に基づいて計算された個々の当該セ
    ンサにおける所定のゲインに基づいて、前記制御信号を
    前記被制御系に供給した場合の効果を評価することを特
    徴とする請求項６に記載の制御装置。
  8. 【請求項８】 センサの出力信号を用いて所定の被制御
    系を制御する制御信号を生成する制御信号生成手段と、 前記センサの出力信号に基づいて計算された当該センサ
    におけるゲインの計算値に基づいて当該センサのゲイン
    を動的に制御するセンサ制御手段とを備えたことを特徴
    とする制御装置。
  9. 【請求項９】 前記制御信号生成手段は、複数のセンサ
    の出力信号に基づいて前記制御信号を生成し、 前記センサ制御手段は、前記複数のセンサの出力信号に
    基づいて、個々の当該センサにおけるゲインの計算を行
    い、当該計算結果に基づいて個々の当該センサのゲイン
    を動的に制御することを特徴とする請求項８に記載の制
    御装置。
  10. 【請求項１０】 ヘッドが記録媒体のデータトラックを
    走査することによりデータの読み書きを行うデータ記憶
    装置のオフトラック制御方法において、 前記データ記憶装置の振動を検出するセンサの出力信号
    に基づいて、前記ヘッドを支持するアクチュエータに対
    する駆動制御を補正する補正信号を生成するステップ
    と、 前記補正信号を前記アクチュエータのサーボループに注
    入した場合の効果を予測するステップと、 前記予測の結果に応じて前記補正信号を前記サーボルー
    プに注入するか否かを制御するステップとを含むことを
    特徴とするオフトラック制御方法。
  11. 【請求項１１】 前記補正信号を生成するステップで
    は、複数の直線加速度センサの出力信号に基づいて、回
    転振動に対する前記補正信号を生成し、 前記補正信号を注入した場合の効果を予測するステップ
    は、 前記複数の直線加速度センサの出力信号に基づいて、個
    々の当該直線加速度センサにおける適切なゲインを計算
    するステップと、 得られた前記直線加速度センサの適切なゲインに基づい
    て前記補正信号を前記サーボループに注入した場合の効
    果を予測するステップとを含むことを特徴とする請求項
    １０に記載のオフトラック制御方法。
  12. 【請求項１２】 ヘッドが記録媒体のデータトラックを
    走査することによりデータの読み書きを行うデータ記憶
    装置のオフトラック制御方法において、 前記データ記憶装置の振動を検出するセンサの出力信号
    と、前記ヘッドにて前記記録媒体を走査して得られる位
    置誤差信号とに基づいて、当該センサの適切なゲインを
    計算するステップと、 計算結果に基づいて前記センサのゲインを動的に制御す
    るステップと、 ゲインを制御された前記センサの出力信号に基づいて、
    前記ヘッドを支持するアクチュエータに対する駆動制御
    を補正するステップとを含むことを特徴とするオフトラ
    ック制御方法。
  13. 【請求項１３】 前記センサの適切なゲインを計算する
    ステップでは、前記データ記憶装置の回転振動を検出す
    るために設けられた複数の直線加速度センサの適切なゲ
    インを個別に計算することを特徴とする請求項１２に記
    載のオフトラック制御方法。
  14. 【請求項１４】 複数のセンサの出力信号を用いて所定
    の被制御系を制御する制御信号を生成するステップと、 前記複数のセンサの出力信号に基づいて、個々の当該セ
    ンサにおける適切なゲインを計算するステップと、 得られた各センサの適切なゲインに基づいて前記制御信
    号を前記被制御系に供給した場合の効果を評価するステ
    ップと、 前記評価に基づいて当該制御信号を供給するか否かを制
    御するステップとを含むことを特徴とする制御方法。
  15. 【請求項１５】 前記計算により得られた各センサの適
    切なゲインに基づいて、個々の当該センサのゲインを動
    的に制御するステップをさらに含むことを特徴とする請
    求項１４に記載の制御方法。
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