JP2003341977A - Supporting method and device for assembling and dismantling crane - Google Patents
Supporting method and device for assembling and dismantling craneInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明はブームを地上から引
き起こし、または地上に倒して自力で組立・分解を行う
クレーンにおいて、組立・分解作業を支援する方法及び
装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a method and an apparatus for assisting assembling / disassembling work in a crane in which a boom is raised from the ground or tilted to the ground to assemble / disassemble by itself.
【０００２】[0002]
【従来の技術】本発明の好適例であるジブ付きクレーン
を例にとって従来の技術を説明する。2. Description of the Related Art A conventional technique will be described by taking a crane with a jib which is a preferred example of the present invention as an example.
【０００３】ジブ付きクレーンの代表例であるタワーク
レーンは、ブーム（タワーブーム）をほぼ９０゜に立
て、このブームと、その先端に装着したジブの双方、ま
たはジブのみを起伏させて作業を行う。A tower crane, which is a typical example of a crane with a jib, raises a boom (tower boom) at about 90 °, and performs work by hoisting both the boom and the jib attached to the tip of the boom, or only the jib. .
【０００４】また、ブームが広範囲で起伏する通常クレ
ーンにおいて、作業範囲を拡大するためにブーム先端に
可動式または固定式のジブを装着する場合がある。In addition, in a normal crane in which the boom is undulated over a wide range, a movable or fixed jib may be attached to the tip of the boom in order to expand the working range.
【０００５】このようなジブ付きクレーンにおいて、ク
レーン組立時には、ブーム及びジブを地上で組立ててク
レーン本体の上部旋回体に連結した後、作業角度範囲ま
で引き起こす作業を行う。また、輸送等のためにクレー
ンを分解する場合は、逆にブーム及びジブを地上に倒し
た状態でクレーン本体からの分離及び分解作業を行う。In such a crane with a jib, at the time of assembling the crane, the boom and the jib are assembled on the ground and connected to the upper swing body of the crane main body, and then the work is carried out up to the working angle range. On the contrary, when disassembling the crane for transportation, etc., the boom and jib should be placed on the ground and separated from the crane body and disassembled.
【０００６】このクレーン組立・分解時におけるブーム
及びジブの操作手順をタワークレーンを例にとって説明
する。The operation procedure of the boom and jib at the time of assembling / disassembling the crane will be described by taking a tower crane as an example.
【０００７】図５において、１はクローラ式の下部走行
体で、この下部走行体１上に上部旋回体２が縦軸まわり
に旋回自在に搭載されてクレーン本体Ａが構成され、こ
のクレーン本体Ａの上部旋回体２にブーム（タワーブー
ム）３、このブーム３の先端にジブ４がそれぞれ起伏自
在に取付けられる。In FIG. 5, reference numeral 1 denotes a crawler-type lower traveling body, and an upper revolving body 2 is mounted on the lower traveling body 1 so as to be rotatable around a vertical axis, and a crane body A is constructed. A boom (tower boom) 3 is attached to the upper revolving superstructure 2 of FIG.
【０００８】ブーム３は、図示しないブーム起伏ウィン
チによって巻取駆動されるブーム起伏ロープ５にブーム
ガイライン６を介して連結され、組立／分解時及びクレ
ーン作業時に同ロープ５の巻上／巻下作用によって起伏
操作される。The boom 3 is connected to a boom hoisting rope 5 driven by a boom hoisting winch (not shown) via a boom guy line 6, and the hoisting / unwinding operation of the rope 5 is performed during assembly / disassembly and crane work. It is operated by ups and downs.
【０００９】一方、ジブ４は、図示しないジブ起伏ウィ
ンチによって巻取駆動されるジブ起伏ロープ７にジブ起
伏装置（ストラット）８及びジブガイライン９を介して
連結され、組立／分解及びクレーン作業時にジブ起伏ロ
ープ７の巻上／巻下作用によって起伏操作される。On the other hand, the jib 4 is connected to a jib hoisting rope 7 driven by a jib hoisting winch (not shown) via a jib hoisting device (strut) 8 and a jib guy line 9, and is used for assembling / disassembling and crane work. A hoisting operation is performed by the hoisting / lowering action of the rope 7.
【００１０】１０は吊りフック、１１は図示しない巻上
ウィンチにより巻取駆動されて吊りフック１０の巻上／
巻下を行う巻上ロープである。Reference numeral 10 is a hanging hook, and 11 is a winding winch (not shown) for winding and driving the hanging hook 10.
A hoisting rope that lowers and lowers.
【００１１】図６の二点鎖線はブーム３及びジブ４を地
上で組立てた状態を示す。The alternate long and two short dashes line in FIG. 6 shows a state in which the boom 3 and the jib 4 are assembled on the ground.
【００１２】この状態で、ジブ４をブーム３にラッチ１
２によって固定した後、ブーム起伏及びジブ起伏両ロー
プ５，７を同時に巻き取ってブーム３及びジブ４を一体
に引き起こす。In this state, the jib 4 is latched to the boom 3 by the latch 1
After being fixed by 2, the boom hoisting and jib hoisting ropes 5 and 7 are simultaneously wound to raise the boom 3 and the jib 4 integrally.
【００１３】ここで、ブーム３及びジブ４が長くてその
合計重量が重く、この重量による前倒れモーメントによ
って引き起こし中にクレーン全体が前に倒れるおそれが
ある場合は、図６に示すように下部走行体１の前部に敷
板１３が敷かれる。Here, when the boom 3 and the jib 4 are long and the total weight thereof is heavy and there is a risk that the entire crane will fall forward while being caused by the forward leaning moment due to this weight, as shown in FIG. A floor plate 13 is laid on the front part of the body 1.
【００１４】なお、ブーム３がある角度（たとえば７５
゜）を超えて引き起こされると、敷板１３を装着したま
まではクレーンが後方に転倒するおそれが生じるため、
この敷板１３を取外す。The boom 3 has a certain angle (for example, 75
If the floorboard 13 is still attached, the crane may fall backward if
This floor plate 13 is removed.
【００１５】こうして、ブーム３を９０゜近い上限角度
まで起立させた後、ラッチ１２を外した上でジブ４を前
上方に振り上げて組立が完了する。Thus, after the boom 3 is raised up to the upper limit angle of nearly 90 °, the latch 12 is removed and the jib 4 is swung upward and forward to complete the assembly.
【００１６】また、クレーン分解時には、これと逆の手
順、操作によってブーム３及びジブ４が地上に倒され
る。なお、このブーム倒し過程でも敷板１３が装着さ
れ、ブーム倒し後、取外される。Further, when the crane is disassembled, the boom 3 and the jib 4 are laid down on the ground by the procedure and operation reverse to this. The floor plate 13 is attached even during this boom tilting process, and is removed after the boom is tilted.
【００１７】[0017]
【発明が解決しようとする課題】ところが、従来、ブー
ム起伏過程における敷板１３の装着／離脱作業は、すべ
てオペレータの意思と判断に委ねられているため、敷板
１３の装着し忘れ、外し忘れ、また着脱時機の誤りによ
ってクレーン組立・分解作業時の安全性が確保できない
おそれがあった。However, conventionally, all the work of mounting / removing the floor plate 13 in the boom undulating process is left to the intention and judgment of the operator. There was a risk that the safety during crane assembly / disassembly could not be ensured due to an error in the attachment / detachment machine.
【００１８】この問題は、ジブ付きクレーンに限らず、
ジブ４を設けないジブ無しクレーンの組立・分解時にも
同様にあり、この点の改善が求められていた。This problem is not limited to cranes with jib,
This is also the case when assembling and disassembling a jibless crane without the jib 4, and there has been a demand for improvement in this respect.
【００１９】そこで本発明は、敷板を装着すべきこと、
及び取外すべきことを適切な時機にオペレータに促して
敷板の装着し忘れ、外し忘れ、着脱時機の誤りを防止す
ることができるクレーンの組立・分解支援方法及び同装
置を提供するものである。Therefore, the present invention is to install a floorboard,
The present invention also provides a crane assembling / disassembling assisting method and apparatus, which prompts the operator at an appropriate time to forget to attach the floorboard, forgetting to remove the floorboard, and preventing mistakes in the time of attachment / detachment.
【００２０】[0020]
【課題を解決するための手段】請求項１の発明（支援方
法）は、下部走行体上に搭載された上部旋回体に起伏自
在なブームが取付けられ、このブームを、クレーン組立
時には地上から引き起こし、クレーン分解時には地上に
倒すクレーンにおいて、上記クレーン組立・分解時にお
けるブーム起伏過程で、ブーム角度が、上記下部走行体
の前部にクレーンの前倒れを防止するための敷板を装着
すべき角度、及びこの敷板を取外すべき角度に達したと
きに、これを検出する検出手段からの信号に基づいて、
警告手段により、敷板の装着／取外しを促す警告を行う
ものである。According to a first aspect of the present invention (supporting method), an upper swing body mounted on a lower traveling body is provided with a hoisting boom, and the boom is raised from the ground during crane assembly. In a crane that is laid down on the ground when disassembling the crane, the boom angle is the angle at which the floor plate should be attached to the front part of the undercarriage to prevent the crane from falling forward in the boom undulation process during assembly and disassembly of the crane. And, when the floor plate reaches the angle at which it should be removed, based on the signal from the detection means that detects this,
The warning means gives a warning prompting the user to attach / remove the floorboard.
【００２１】請求項２の発明（支援装置）は、下部走行
体上に搭載された上部旋回体に起伏自在なブームが取付
けられ、このブームを、クレーン組立時には地上から引
き起こし、クレーン分解時には地上に倒すクレーンにお
いて、上記クレーン組立・分解時におけるブーム起伏過
程でのブームの角度を検出するブーム角度検出手段と、
このブーム角度検出手段からの信号が入力される制御手
段と、警告手段とを具備し、上記制御手段は、上記下部
走行体の前部にクレーンの前倒れを防止するための敷板
を装着すべきブーム角度、及びこの敷板を取外すべきブ
ーム角度を割り出し、かつ、上記ブーム角度検出手段か
らの信号に基づいて、ブーム角度が上記敷板を装着すべ
き角度及び敷板を取外すべき角度に達したときに警告信
号を出力するように構成され、上記警告手段は、上記制
御手段からの警告信号に基づいて敷板の装着及び取外し
を促す警告を行うように構成されたものである。According to the invention of claim 2 (supporting device), a boom which can be raised and lowered is attached to an upper revolving structure mounted on a lower traveling structure, and the boom is raised from the ground when the crane is assembled and on the ground when the crane is disassembled. In the tilting crane, boom angle detection means for detecting the boom angle during boom ups and downs during the crane assembly and disassembly,
The boom angle detection means is provided with a control means for inputting a signal and a warning means, and the control means should mount a floor plate on the front part of the undercarriage to prevent the crane from falling forward. The boom angle and the boom angle at which this floor plate should be removed are determined, and a warning is issued when the boom angle reaches the angle at which the floor plate should be mounted and the angle at which the floor plate should be removed based on the signal from the boom angle detection means. The warning means is configured to output a signal, and the warning means is configured to issue a warning urging the mounting and removal of the floorboard based on the warning signal from the control means.
【００２２】請求項３の発明は、請求項２の構成におい
て、上記制御手段は、クレーンの前倒れモーメントを求
め、この前倒れモーメントに基づいて、ブーム起伏過程
で敷板を装着する必要性の有無を判別し、敷板を装着す
る必要があると判別した場合に警告信号を出力するよう
に構成されたものである。According to a third aspect of the present invention, in the configuration of the second aspect, the control means obtains the forward leaning moment of the crane, and based on the forward leaning moment, it is necessary to install the floor plate in the boom undulating process. And a warning signal is output when it is determined that the floor plate needs to be mounted.
【００２３】請求項４の発明は、請求項２または３の構
成において、上記警告手段として、画面上にメッセージ
を表示するモニタ表示装置と、音声を発する音声発生装
置が設けられ、上記制御手段は、敷板を装着すべきブー
ム角度から取外すべきブーム角度への転換時、またはそ
の逆の転換時に、上記モニタ表示装置及び音声発生装置
の双方によって敷板の装着及び離脱を促す警告を行わせ
るように構成されたものである。According to a fourth aspect of the present invention, in the configuration of the second or third aspect, as the warning means, a monitor display device for displaying a message on a screen and a voice generating device for emitting a voice are provided, and the control means is A configuration is provided in which both the monitor display device and the sound generating device give a warning for mounting and dismounting the floor plate when the boom angle at which the floor plate should be mounted is changed to the boom angle at which the floor plate should be removed, or vice versa. It was done.
【００２４】請求項５の発明は、請求項２乃至４のいず
れかの構成において、敷板の装着及び取外しを検出する
敷板着脱検出手段が設けられ、上記制御手段は、ブーム
角度が、敷板を装着すべき角度及び敷板を取外すべき角
度に達したときにブームの起伏動作を自動停止させると
ともに、上記敷板着脱検出手段によって敷板の装着／取
外しが検出されたときに上記ブームの自動停止状態を解
除するように構成されたものである。According to a fifth aspect of the present invention, in the structure according to any one of the second to fourth aspects, a floor plate attachment / detachment detecting means for detecting attachment / detachment of the floor plate is provided, and the control means is such that the boom angle indicates the attachment of the floor plate. The boom erection operation is automatically stopped when the desired angle and the floor plate removal angle are reached, and the boom automatic stop state is released when the floor plate attachment / detachment detection means detects the floor plate attachment / detachment. It is configured as follows.
【００２５】請求項６の発明は、請求項５の構成におい
て、上記敷板着脱検出手段として、下部走行体の走行動
作を検出する走行検出手段が設けられ、上記制御手段
は、この走行検出手段によって下部走行体の走行が検出
されたときにブームの強制停止状態を解除するように構
成されたものである。According to a sixth aspect of the present invention, in the structure of the fifth aspect, as the floor plate attachment / detachment detecting means, a traveling detecting means for detecting a traveling operation of the lower traveling body is provided, and the control means is provided by the traveling detecting means. It is configured to release the forced stop state of the boom when the traveling of the undercarriage is detected.
【００２６】請求項７の発明は、請求項２乃至６のいず
れかの構成において、クレーンの組立時におけるブーム
引き起こし作業であること及びクレーン分解時における
ブーム倒し作業であることを検出する組立・分解作業検
出手段が設けられ、上記制御手段は、この組立・分解作
業検出手段からの信号に基づいてブーム引き起こし作業
またはブーム倒し作業であると判別したときに、警告手
段に警告信号を出力するように構成されたものである。According to a seventh aspect of the present invention, in the structure according to any of the second to sixth aspects, an assembly / disassembly for detecting that the boom is being erected when the crane is assembled and that the boom is being disassembled when the crane is disassembled. Work detection means is provided, and the control means outputs a warning signal to the warning means when it is determined that it is boom raising work or boom falling work based on the signal from the assembly / disassembly work detection means. It is composed.
【００２７】請求項８の発明は、請求項２乃至７のいず
れかの構成において、上記制御手段は、ブームとこのブ
ームの先端に装着されたジブの各長さから求められるク
レーンの前倒れモーメントに基づいて、クレーン組立・
分解時におけるブーム起伏過程で敷板を装着すべきブー
ム角度及び敷板を取外すべきブーム角度を割り出すよう
に構成されたものである。According to an eighth aspect of the present invention, in the structure according to any of the second to seventh aspects, the control means determines the forward tilting moment of the crane, which is obtained from the lengths of the boom and the jib attached to the tip of the boom. Crane assembly based on
It is configured to determine the boom angle at which the floor plate should be attached and the boom angle at which the floor plate should be removed during the boom undulation process during disassembly.
【００２８】上記方法及び装置によると、クレーン（請
求項８ではジブ付きクレーン）の組立・分解時における
ブーム起伏過程で、ブーム角度が、敷板を装着すべき角
度、及び敷板を取外すべき角度に達したときに、警告手
段により敷板の装着／取外しを促す警告を行うため、敷
板の装着し忘れ及び外し忘れ、それに誤った時機での着
脱を防止することができる。According to the above method and apparatus, the boom angle reaches the angle at which the floor plate should be mounted and the angle at which the floor plate should be removed during the boom erection process during assembly / disassembly of the crane (claim 8 crane with jib). At this time, since the warning means gives a warning prompting the user to attach / remove the floorboard, it is possible to prevent the floorboard from being forgotten to be attached or removed, and to prevent the floorboard from being mistakenly attached / detached.
【００２９】この場合、請求項３の構成によると、クレ
ーンの前倒れモーメントに基づいて、ブーム起伏過程で
敷板を装着する必要性の有無を判断した上で上記警告を
行うため、たとえば現実にクレーン前倒れの危険性が無
いにもかかわらず、単純に前倒れモーメントが大きくな
るブーム角度で一律に警告する構成をとった場合のよう
に、無駄な敷板着脱作業を促してオペレータを混乱させ
たり作業能率を低下させたりするおそれがない。In this case, according to the third aspect of the invention, the warning is given after determining whether or not it is necessary to mount the floor plate during the boom undulation process based on the forward tilting moment of the crane. Even if there is no danger of tilting forward, the operator may be confused or confused by promoting unnecessary work of attaching / detaching the floor plate, as in the case where a uniform warning is given at the boom angle that simply increases the tilting moment. There is no risk of reducing efficiency.
【００３０】また、請求項４の構成によると、敷板が不
要な状態（敷板を装着すべきブーム角度）から必要な状
態（敷板を取外すべきブーム角度）への転換時、または
その逆の転換時に、モニタ画面での表示及び音声の双方
での警告を行うため、オペレータに敷板の装着／取外し
を促す効果がより高くなり、敷板の装着し忘れ、外し忘
れを一層確実に防止することができる。Further, according to the structure of claim 4, at the time of conversion from a state in which the floor plate is unnecessary (boom angle at which the floor plate should be mounted) to a required state (boom angle at which the floor plate should be removed), or vice versa. Since the warning is given by both the display on the monitor screen and the sound, the effect of urging the operator to attach / remove the floorboard is further enhanced, and it is possible to more reliably prevent forgetting to attach / remove the floorboard.
【００３１】一方、請求項５，６の構成によると、敷板
を装着または取外すべきブーム角度に達したときにブー
ムの起伏動作を自動停止させ、敷板の装着／取外しを確
認（請求項６では下部走行体の走行を検出して確認）し
た上で停止解除するため、敷板の着脱がより確実に行わ
れ、クレーン組立・分解作業の安全性を一層高めること
ができる。On the other hand, according to the constitutions of claims 5 and 6, when the boom angle at which the floor plate is to be mounted or removed is reached, the boom hoisting operation is automatically stopped, and the mounting / removal of the floor plate is confirmed (in claim 6, the lower part is checked). Since the stoppage is released after detecting the traveling of the traveling body and confirming it), the floor plate can be more reliably attached and detached, and the safety of the crane assembly / disassembly work can be further enhanced.
【００３２】請求項７の構成によると、クレーン組立・
分解作業時のブーム起伏過程でのみ上記表示が行われる
ため、それ以外のときに敷板装着／取外しを促す無用な
警告が行われるおそれがない。According to the structure of claim 7, the crane assembly
Since the above-mentioned display is provided only during the boom undulation process during disassembly work, there is no fear of an unnecessary warning prompting the user to attach / remove the floor plate at other times.
【００３３】[0033]
【発明の実施の形態】第１実施形態（図１，２及び図
５，６参照）
図１に第１実施形態にかかる装置のブロック構成を示し
ている。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION First Embodiment (See FIGS. 1, 2, and 5, 6) FIG. 1 shows a block configuration of an apparatus according to the first embodiment.
【００３４】同図に示すように、情報を検出または入力
する手段として、クレーン組立・分解作業時におけるブ
ーム起伏過程でブーム角度（実ブーム角度＝対地角度）
θｂを検出するブーム角度検出器１４と、ラッチ１２の
固定／固定解除を検出するジブラッチ検出器（たとえば
リミットスイッチ）１５と、ブーム３及びジブ４の長さ
を入力するブーム長／ジブ長入力部１６が設けられ、こ
れらからの情報がコントローラ１７の演算・比較部１８
に入力される。As shown in the figure, as means for detecting or inputting information, the boom angle (actual boom angle = ground angle) is used in the boom undulation process during crane assembly / disassembly work.
A boom angle detector 14 that detects θb, a jib latch detector (for example, a limit switch) 15 that detects whether the latch 12 is locked / unlocked, and a boom length / jib length input unit that inputs the lengths of the boom 3 and the jib 4. 16 is provided, and information from these is provided to the calculation / comparison unit 18 of the controller 17.
Entered in.
【００３５】コントローラ１７には、演算・比較部１８
のほか記憶部１９と出力部２０が設けられている。The controller 17 includes an arithmetic / comparison unit 18
Besides, a storage unit 19 and an output unit 20 are provided.
【００３６】記憶部１９には、（イ）ブーム３及びジブ
４の長さと、これらから求められるクレーンの前倒れモ
ーメントの関係、（ロ）この前倒れモーメントと、クレ
ーン組立時における前倒れ防止のために装着した敷板１
３を取外すべきブーム角度（クレーン分解時におけるブ
ーム倒し時には敷板１３を装着すべきブーム角度。たと
えば７５゜。以下、敷板着脱角度という）θｂｓの関係
がパターン化して記憶され、演算・比較部１８におい
て、入力されたブーム長さ及びジブ長さと、記憶部１９
に記憶された上記パターンから敷板１３が必要か否かの
判別が行われるとともに、敷板着脱角度θｂｓが求めら
れる。The storage unit 19 stores (a) the relationship between the lengths of the boom 3 and the jib 4 and the forward leaning moment of the crane obtained from them, (b) the forward leaning moment and the forward leaning prevention during crane assembly. Floorboard 1 attached for
3 is a boom angle (the boom angle at which the floorboard 13 should be mounted when the boom is tilted down when the crane is disassembled. For example, 75 °. Hereinafter, the floorboard attachment / detachment angle) θbs is stored as a pattern in the calculation / comparison unit 18. , The input boom length and jib length, and the storage unit 19
Whether or not the floorboard 13 is necessary is determined from the above-mentioned pattern stored in the table, and the floorboard attachment / detachment angle θbs is obtained.
【００３７】そして、検出される実ブーム角度θｂがこ
の敷板着脱角度θｂｓと比較され、θｂ＞θｂｓのとき
は敷板１３が不要でかつクレーンの後倒れのおそれがあ
るため敷板１３の取外しを促す警告信号、θｂ≦θｂｓ
のときは敷板１３が必要であるためその装着を促す警告
信号がそれぞれ出力部２０を介して警告手段としての警
告装置２１に出力される。Then, the detected actual boom angle θb is compared with the floor plate attachment / detachment angle θbs. When θb> θbs, the floor plate 13 is unnecessary and there is a risk that the crane will fall backward. Signal, θb ≦ θbs
In this case, since the floor plate 13 is required, a warning signal for prompting the mounting of the floor plate 13 is output to the warning device 21 as a warning means via the output unit 20, respectively.
【００３８】この警告装置２１は、オペレータに敷板１
３の装着または取外しを促す表示（「敷板を外してくだ
さい」「敷板を敷いてください」）をモニタ画面上で文
字のメッセージで行うモニタ表示装置２２と、音声で行
う音声発生装置２３とを備え、あるときはモニタ表示装
置２２のみで、またあるときはモニタ表示装置２２と音
声発生装置２３の双方で警告が行われる。The warning device 21 is provided to the operator by the floor board 1.
3 is equipped with a monitor display device 22 for displaying a message prompting to attach or detach (3) "Please remove the floor plate""Please spread the floor plate" on the monitor screen by a text message, and a voice generating device 23 for voice. In some cases, the warning is given only by the monitor display device 22, and in some cases, both the monitor display device 22 and the sound generating device 23 give a warning.
【００３９】この点の作用を図２のフローチャートを用
いて説明する。The operation of this point will be described with reference to the flowchart of FIG.
【００４０】図２中の「ａ」は状態の変化、すなわち、
ブーム角度が、敷板１３を装着すべき範囲から不要な
（取外すべき）範囲、またはその逆に転換したことを判
別するために用いられるもので、スタート直後（ステッ
プＳ１）ではａ＝０となる。"A" in FIG. 2 is a change in state, that is,
The boom angle is used to determine that the range where the floorboard 13 should be mounted is changed to the unnecessary range (which should be removed) or vice versa, and a = 0 immediately after the start (step S1).
【００４１】ステップＳ２では、入力されたブーム長さ
／ジブ長さが読み込まれ、ステップＳ３でこのブーム長
さ及びジブ長さに基づいて敷板１３が必要か否かの判
別、ステップＳ４でジブラッチ検出器１５からの信号に
基づいてジブ４がラッチ１２によってブーム３に連結さ
れたか否か（ブーム引き起こし／倒し作業時か否か）の
判別がそれぞれ行われる。In step S2, the input boom length / jib length is read, in step S3 it is determined whether or not the floorboard 13 is necessary based on the boom length and jib length, and in step S4, the jib latch is detected. Based on a signal from the device 15, whether or not the jib 4 is connected to the boom 3 by the latch 12 (whether or not during boom raising / tilting work) is determined.
【００４２】ここで、いずれかがＮＯ（敷板不要、また
はブーム引き起こし／倒し作業でない）の場合は処理が
終了し、ＹＥＳの場合にのみステップＳ５に移る。If any of the above is NO (no floor plate is required, or boom is not raised / tilted), the process ends, and if YES, the process proceeds to step S5.
【００４３】ステップＳ５では、入力されたブーム／ジ
ブ長さに基づいて記憶部１９から敷板着脱角度θｂｓが
読み込まれ、ブーム角度検出器１４で検出された実ブー
ム角度θｂがこの敷板着脱角度θｂｓと比較される。In step S5, the floor plate attachment / detachment angle θbs is read from the storage unit 19 based on the input boom / jib length, and the actual boom angle θb detected by the boom angle detector 14 is set as the floor plate attachment / detachment angle θbs. Be compared.
【００４４】この場合、ブーム倒し作業が行われている
とすると、その初期は、実ブーム角度θｂが敷板着脱角
度θｂｓよりも大きく（θｂ＞θｂｓ）、クレーンの前
倒れのおそれがなくてまだ敷板１３を装着する必要がな
いため、ステップＳ６でＹＥＳとなってステップＳ７〜
Ｓ１０に進む。In this case, assuming that the boom tilting operation is being performed, at the initial stage, the actual boom angle θb is larger than the floor plate attaching / detaching angle θbs (θb> θbs), and there is no fear of the crane leaning forward and the floor plate is still falling. Since it is not necessary to mount 13, the determination result in step S6 is YES and steps S7-
Proceed to S10.
【００４５】ステップＳ７では、ａ＝２か否かが判別さ
れ、このとき状態の変化がまだ無くてａ＝０のままであ
るため、ステップＳ８を飛び越えてステップＳ９に移
り、モニタ表示装置２２により、もし敷板１３が装着さ
れているなら取外すことを促す警告として「敷板を外し
て下さい」の文字メッセージが表示される。In step S7, it is determined whether or not a = 2. At this time, since the state has not changed yet and a = 0, the process skips step S8 and moves to step S9. If the floor plate 13 is attached, a character message "Please remove the floor plate" is displayed as a warning prompting to remove it.
【００４６】そして、ステップＳ１０で敷板不要の状態
であることを示す「ａ＝１」が代入されてステップＳ４
に戻る。Then, in step S10, "a = 1" indicating that the floorboard is not required is substituted, and step S4 is performed.
Return to.
【００４７】その後、実ブーム角度θｂが敷板着脱角度
θｂｓに達するまでステップＳ４〜Ｓ１０が繰り返さ
れ、この間、ａ＝１のまま変化しないため常にステップ
Ｓ８（音声による警告）は飛ばされる。Thereafter, steps S4 to S10 are repeated until the actual boom angle θb reaches the floor plate attachment / detachment angle θbs. During this period, since a = 1 remains unchanged, step S8 (voice warning) is always skipped.
【００４８】ブーム倒し作業が進んで実ブーム角度θｂ
が敷板着脱角度θｂｓに到達する（θｂ≦θｂａとなっ
てステップＳ６でＮＯとなる）と、敷板１３を装着する
必要があるとして、ステップＳ６からステップＳ１１に
移行し、このステップＳ１１でａ＝１か否かが判別され
る。Actual boom angle θb
Has reached the floor plate attachment / detachment angle θbs (θb ≦ θba and NO in step S6), it is determined that the floor plate 13 needs to be mounted, and the process proceeds from step S6 to step S11. In this step S11, a = 1 It is determined whether or not.
【００４９】この場合、前記のようにステップＳ１０で
ａ＝１となっており、ステップＳ１１ではＹＥＳとなる
ため、ステップＳ１２，Ｓ１３に進み、敷板１３を装着
すべきことをオペレータに促す「敷板を敷いて下さい」
の警告が、音声発生装置２３による音声と、モニタ表示
装置２２による文字メッセージ表示の双方で行われる。In this case, since a = 1 in step S10 and YES in step S11 as described above, the process proceeds to steps S12 and S13 to prompt the operator to install the floorboard 13 Please spread it "
Is issued by both the voice generated by the voice generation device 23 and the text message displayed by the monitor display device 22.
【００５０】ただし、続くステップＳ１４でａ＝２に変
わるため、以後はステップＳ１１からステップＳ１２を
飛び越えてステップＳ１３に進み、ブーム倒し終了時ま
でモニタ表示のみによる警告が行われる。However, since a = 2 is changed in the subsequent step S14, thereafter, step S11 is skipped over step S12 and the process proceeds to step S13, and a warning is issued only by the monitor display until the end of the boom tilting.
【００５１】一方、ブーム引き起こし作業時には、最
初、ステップＳ６及びステップＳ１１でそれぞれＮＯと
なって「敷板を敷いて下さい」の文字メッセージが表示
され、実ブーム角度θｂが敷板着脱角度θｂｓを超えた
ときに、１回だけ、ステップＳ８，Ｓ９で「敷板を外し
て下さい」の音声と文字メッセージの双方で警告が行わ
れる。On the other hand, at the time of boom raising work, first, when NO is given in step S6 and step S11, the message "Please spread the floor plate" is displayed, and the actual boom angle θb exceeds the floor plate attachment / detachment angle θbs. In addition, only once, the warning is issued by both the voice and the text message of "Please remove the floorboard" in steps S8 and S9.
【００５２】このように、クレーン組立・分解時におけ
るブーム起伏過程でブーム角度（実ブーム角度）θｂを
検出し、この検出されるブーム角度θｂが、敷板を装着
すべき角度（≦θｂｓ）、及び敷板を取外すべき角度
（＞θｂｓ）にあるときに、警告装置２１により敷板１
３の装着／取外しを促す警告を行うため、敷板１３の装
着し忘れ及び外し忘れ、それに誤った時機での着脱を防
止することができる。In this way, the boom angle (actual boom angle) θb is detected during the boom erection process during crane assembly / disassembly, and the detected boom angle θb is the angle (≦ θbs) at which the floor plate should be mounted, and When the floor plate is at an angle (> θbs) at which it should be removed, the warning device 21 activates the floor plate 1
Since a warning prompting the user to attach / remove the base plate 3 is given, it is possible to prevent the floor plate 13 from being forgotten to be attached or removed, and to prevent the floor plate 13 from being attached / detached at the wrong time.
【００５３】また、図２のステップＳ３，Ｓ４で敷板１
３を装着する必要性の有無を判別し、敷板１３が必要で
かつブーム引き起こし／倒し作業であることを前提とし
て上記警告を行うため、ブーム／ジブ長さが短い場合や
ブーム引き起こし／倒し作業でない場合（現実にクレー
ンの前倒れのおそれがない場合）に無駄な敷板着脱作業
を促してオペレータを混乱させたり作業能率を低下させ
たりするおそれがない。In addition, in step S3 and S4 of FIG.
3 is determined, and the above warning is given on the premise that the floorboard 13 is required and the boom raising / tilting work is performed. Therefore, when the boom / jib length is short or the boom raising / tilting work is not performed. In this case (when there is no possibility of the crane tipping over in reality), there is no risk of causing wasteful work of attaching or detaching the floor plate to confuse the operator or reduce work efficiency.
【００５４】さらに、敷板１３が不要な状態から必要な
状態への転換時、またはその逆の転換時に、モニタ表示
装置２２と音声発生装置２３とによって文字表示と音声
の双方で警告を行うため、オペレータに対するアピール
度が高く、敷板の装着し忘れ、外し忘れをより確実に防
止することができる。Further, when the floorboard 13 is changed from an unnecessary state to a necessary state, or vice versa, the monitor display device 22 and the voice generation device 23 give a warning by both character display and voice, It is highly appealing to the operator, and it is possible to more reliably prevent forgetting to attach or remove the floorboard.
【００５５】しかも、θｂ＞θｂｓの範囲ではモニタ表
示による警告のみが繰り返し行われ、音声による警告が
繰り返されることがないため、オペレータに喧噪感を与
えて作業の邪魔になるおそれがない。Further, in the range of θb> θbs, only the warning by the monitor display is repeated and the warning by voice is not repeated, so that the operator is not disturbed and there is no risk of disturbing the work.
【００５６】第２実施形態（図３，４参照） 第１実施形態との相違点のみを説明する。Second embodiment (see FIGS. 3 and 4) Only differences from the first embodiment will be described.
【００５７】第１実施形態では、敷板１３の着脱を促す
表示のみを行う構成をとったのに対し、第２実施形態で
は、実ブーム角度θｂが敷板着脱角度θｂｓに達したと
きに、コントローラ１７の出力部２０からブーム巻上／
巻下停止弁２４に停止信号を出力してブーム引き起こし
または倒し作業を強制的に停止させ、敷板１３の装着／
取外しを確認した上で作業を続行させる構成をとってい
る。In the first embodiment, only the display for urging the attachment / detachment of the floorboard 13 is provided, whereas in the second embodiment, the controller 17 is operated when the actual boom angle θb reaches the floorboard attachment / detachment angle θbs. From the output section 20 of the boom hoist /
A stop signal is output to the hoisting stop valve 24 to forcibly stop the boom raising or tilting work, and the installation / installation of the floorboard 13 is performed.
After confirming the removal, the work is continued.
【００５８】また、敷板１３を装着するときには下部走
行体１を前進させ、敷板１３を取外すときには下部走行
体１を後退させることから、下部走行体１の走行操作が
行われたこと（たとえば走行用リモコン弁のパイロット
圧）を走行操作検出器２５によって検出し、この検出信
号に基づいてコントローラ１７の演算・比較部１８で敷
板１３が装着され、または取外されたと認識するように
なっている。Further, since the lower traveling body 1 is moved forward when the floorboard 13 is mounted and the lower traveling body 1 is moved backward when the floorboard 13 is removed, the traveling operation of the lower traveling body 1 is performed (for example, for traveling). The pilot pressure of the remote control valve) is detected by the traveling operation detector 25, and the computing / comparing unit 18 of the controller 17 recognizes that the floorboard 13 is attached or detached based on the detection signal.
【００５９】この点の作用を、図４のフローチャートに
より、図２に示す第１実施形態のフローチャートと対比
して説明する。The operation of this point will be described with reference to the flowchart of FIG. 4 in comparison with the flowchart of the first embodiment shown in FIG.
【００６０】ステップＳ１〜ステップＳ７、及び次の点
は第１実施形態（図２）と同じである。Steps S1 to S7 and the following points are the same as in the first embodiment (FIG. 2).
【００６１】 ステップＳ７でＮＯ（ａ＝２でない）
の場合に、ステップＳ９で「敷板を外して下さい」の文
字表示による警告を行い、ステップＳ１０でａ＝１とし
てステップＳ４に戻る点。NO in step S7 (not a = 2)
In this case, a warning is given by the character display "Please remove the floorboard" in step S9, and a = 1 is set in step S10, and the process returns to step S4.
【００６２】 ステップＳ１１でＮＯ（ａ＝１でな
い）場合に、ステップＳ１３で「敷板を敷いて下さい」
のモニタ表示による警告を行い、ステップＳ１４で「ａ
＝２」とする点。If NO in step S11 (a is not 1), “lay a floor plate” in step S13.
A warning is given by the monitor display of “a” and “a
= 2 ”.
【００６３】 ステップＳ７でＹＥＳの場合にステッ
プＳ８で「敷板を外して下さい」の音声での警告を行
い、ステップＳ１１でＹＥＳの場合にステップＳ１２で
「敷板を敷いて下さい」の音声での警告を行う点。If YES in step S7, an audible warning of "Please remove the floor plate" is given in step S8, and if YES in step S11, an audible warning of "please lay the floor plate" in step S12. Point to do.
【００６４】一方、次の点で第１実施形態と相違する。On the other hand, the following points are different from the first embodiment.
【００６５】（ｉ）ブーム引き起こしのルーチンにおけ
るステップＳ８の後、ステップＳ１５において「敷板を
外して下さい」とモニタ表示による警告を行ったうえ
で、ステップＳ１６でブームの巻上（ブーム起こし）を
自動停止させるとともに、ステップＳ１７で走行したか
否かを判別し、走行したと判別したときに敷板が取り外
されたと認識して、ステップＳ１８でブーム巻上の自動
停止を解除する。(I) After step S8 in the boom raising routine, a warning "Please remove the floor plate" is displayed on the monitor in step S15, and the boom is automatically raised (boom raised) in step S16. At the same time as stopping, it is determined whether or not the vehicle has traveled in step S17. When it is determined that the vehicle has traveled, it is recognized that the floorboard has been removed, and in step S18, automatic stop of boom hoisting is released.
【００６６】（ｉｉ）ブーム倒しのルーチンにおけるス
テップＳ１２の後、ステップＳ１９において「敷板を敷
いて下さい」の文字メッセージによる警告を行ったうえ
で、ステップＳ２０でブームの巻下（ブーム倒し）を自
動停止させるとともに、ステップＳ２１で走行したか否
かを判別し、走行したと判別したときに敷板が装着され
たと認識して、ブーム巻下（ブーム倒し）の自動停止を
解除する。(Ii) After step S12 in the boom tilting routine, a warning is issued by the text message "Please lay a floor plate" in step S19, and then in step S20, the boom is automatically lowered (boom tilted). At the same time as stopping, it is determined whether or not the vehicle has traveled in step S21. When it is determined that the vehicle has traveled, it is recognized that the floorboard has been mounted, and the automatic stop of boom lowering (boom down) is released.
【００６７】このように、敷板１３を着脱するブーム角
度でブーム引き起こし／倒し動作を一旦強制停止させ、
敷板１３を着脱（走行操作）しなければ作業が継続でき
ない構成をとっているため、敷板１３の敷き忘れ、外し
忘れを一層確実に防止し、作業の安全性をさらに高める
ことができる。In this way, the boom raising / tilting operation is temporarily stopped at the boom angle for attaching / detaching the floor plate 13,
Since the work is configured to be continued unless the floor plate 13 is attached or detached (running operation), forgetting to spread the floor plate 13 or forgetting to remove the floor plate 13 can be more reliably prevented, and work safety can be further enhanced.
【００６８】他の実施形態
（１）敷板１３の装着／取外しを促す最も簡易な警告方
式として、ブーム角度が敷板着脱角度に達したときにス
イッチ（たとえばリミットスイッチ）を作動させて、敷
板装着／取外しを表示する表示灯を点滅させ、あるいは
ブザーを鳴動させるようにしてもよい。Other Embodiments (1) As the simplest warning method for prompting the mounting / removal of the floorboard 13, when the boom angle reaches the floorboard attachment / detachment angle, a switch (for example, a limit switch) is actuated to load / load the floorboard 13. The indicator light for indicating removal may be blinked or the buzzer may be sounded.
【００６９】（２）上記実施形態では、ブーム３及びジ
ブ４の長さをブーム長／ジブ長入力部１６によって入力
する構成をとったが、ブーム長さ及びジブ長さの一方ま
たは双方を自動検出する構成をとってもよい。(2) In the above-mentioned embodiment, the length of the boom 3 and the jib 4 is input by the boom length / jib length input section 16. However, one or both of the boom length and the jib length are automatically set. It may be configured to detect.
【００７０】（３）上記実施形態では、ジブラッチ検出
器１５によってブーム引き起こし／倒し作業であること
を検出するようにしたが、ブーム引き起こし／倒し作業
時にはジブ４がブーム３の前面側に折り畳まれて両者の
相対角度がほぼ０゜となるため、このブーム３とジブ４
の相対角度を検出するようにしてもよい。(3) In the above embodiment, the jib latch detector 15 detects the boom raising / tilting work, but the jib 4 is folded on the front side of the boom 3 during the boom raising / tilting work. Since the relative angle between them is almost 0 °, this boom 3 and jib 4
May be detected.
【００７１】（４）上記実施形態では適用対象としてタ
ワークレーンを例にとったが、本発明はジブ付きまたは
ジブ無しの通常クレーンにも適用することができる。(4) In the above embodiment, the tower crane is used as an example of application, but the present invention can also be applied to a normal crane with or without a jib.
【００７２】[0072]
【発明の効果】上記のように本発明によると、クレーン
の組立・分解時におけるブーム起伏過程で、ブーム角度
が、敷板を装着すべき角度、及び敷板を取外すべき角度
に達したときに、警告手段により敷板の装着／取外しを
促す警告を行うため、敷板の装着し忘れ及び外し忘れ、
それに誤った時機での着脱を防止することができる。こ
のため、ブーム引き起こし／倒し作業の安全性を高める
ことができる。As described above, according to the present invention, a warning is issued when the boom angle reaches the angle at which the floor plate should be mounted and the angle at which the floor plate should be removed during the boom hoisting process during assembly / disassembly of the crane. Since a warning is issued to urge the user to attach / remove the floor plate by means, forget to attach / remove the floor plate,
In addition, it is possible to prevent attachment and detachment at the wrong time. Therefore, it is possible to enhance the safety of boom raising / tilting work.
【００７３】この場合、請求項３の発明によると、クレ
ーンの前倒れモーメントに基づいて、ブーム起伏過程で
敷板を装着する必要性の有無を判断した上で上記警告を
行うため、たとえば現実にクレーン前倒れの危険性が無
いにもかかわらず、単純に前倒れモーメントが大きくな
るブーム角度で一律に警告を行う構成をとった場合のよ
うに、無駄な敷板着脱作業を促してオペレータを混乱さ
せたり作業能率を低下させたりするおそれがない。In this case, according to the third aspect of the invention, the above warning is issued after determining whether or not it is necessary to mount the floor plate during the boom undulation process based on the forward tilting moment of the crane. Even if there is no danger of tilting forward, the operator may be confused by urging unnecessary work to attach / detach the floor, as in the case where the warning is simply issued at the boom angle where the moment of tilting forward becomes large. There is no risk of reducing work efficiency.
【００７４】また、請求項４の発明によると、敷板が不
要な状態から必要な状態への転換時、またはその逆の転
換時に、モニタ画面での表示と音声の双方による警告を
行うため、オペレータに敷板の装着／取外しを促す効果
がより高くなり、敷板の装着し忘れ、外し忘れを一層確
実に防止することができる。Further, according to the invention of claim 4, when the floorboard is changed from the unnecessary state to the necessary state or vice versa, a warning is given by both the display on the monitor screen and the voice, so that the operator In addition, the effect of urging the attachment / detachment of the floorboard is further enhanced, and it is possible to more reliably prevent forgetting to attach / remove the floorboard.
【００７５】一方、請求項５，６の発明によると、敷板
を装着または取外すべきブーム角度に達したときにブー
ムの起伏動作を自動停止させ、敷板の装着／取外しを確
認（請求項６では下部走行体の走行を検出して確認）し
た上で停止解除するため、敷板の着脱がより確実に行わ
れ、クレーン組立・分解作業の安全性を一層高めること
ができる。On the other hand, according to the fifth and sixth aspects of the invention, when the boom angle at which the floorboard is to be mounted or removed is reached, the boom hoisting operation is automatically stopped and the floorboard mounting / removal is confirmed (in claim 6, the lower part is checked). Since the stoppage is released after detecting the traveling of the traveling body and confirming it), the floor plate can be more reliably attached and detached, and the safety of the crane assembly / disassembly work can be further enhanced.
【００７６】請求項７の発明によると、クレーン組立・
分解作業時のブーム起伏過程でのみ上記表示が行われる
ため、それ以外のときに敷板装着／取外しを促す無用な
表示が行われるおそれがない。According to the invention of claim 7, the crane assembly
Since the above-mentioned display is provided only during the boom undulation process at the time of disassembling work, there is no fear that an unnecessary display prompting the installation / detachment of the floorboard is displayed at other times.
【図１】本発明の第１実施形態にかかる装置のブロック
構成図である。FIG. 1 is a block configuration diagram of an apparatus according to a first embodiment of the present invention.
【図２】同装置の作用を説明するためのフローチャート
である。FIG. 2 is a flowchart for explaining the operation of the device.
【図３】本発明の第２実施形態にかかる装置のブロック
構成図である。FIG. 3 is a block configuration diagram of an apparatus according to a second embodiment of the present invention.
【図４】同装置の作用を説明するためのフローチャート
である。FIG. 4 is a flowchart for explaining the operation of the device.
【図５】本発明の好適例であるタワークレーンの概略側
面図である。FIG. 5 is a schematic side view of a tower crane that is a preferred example of the present invention.
【図６】タワークレーンの組立時にブーム及びジブを地
上に倒した状態から引き起こす過程を説明するための概
略側面図である。FIG. 6 is a schematic side view for explaining a process of causing a boom and a jib to be brought down from the ground when the tower crane is assembled.
１ 下部走行体
２ 上部旋回体
Ａ クレーン本体
３ ブーム
４ ジブ
１４ ブーム角度検出器
１５ 組立・分解作業検出手段としてのジブラッチ検出
器
１６ ブーム長／ジブ長入力部
１７ 制御手段としてのコントローラ
１８ コントローラの演算・比較部
１９ 同記憶部
２０ 同出力部
２１ 警告装置（警告手段）
２２ 警告装置を構成するモニタ表示装置
２３ 同音声発生装置
２４ ブーム巻上／巻下停止弁
２５ 走行操作検出器（走行検出手段）1 Lower Traveling Body 2 Upper Revolving Body A Crane Main Body 3 Boom 4 Jib 14 Boom Angle Detector 15 Jib Latch Detector 16 as Assembly / Disassembly Work Detection Means Boom Length / Jib Length Input 17 Controller 18 as Controller 18 Controller Calculation Comparing unit 19 Storage unit 20 Output unit 21 Warning device (warning means) 22 Monitor display device 23 constituting a warning device 23 Sound generating device 24 Boom hoisting / lowering stop valve 25 Traveling operation detector (traveling detecting means) )
Claims (8)
起伏自在なブームが取付けられ、このブームを、クレー
ン組立時には地上から引き起こし、クレーン分解時には
地上に倒すクレーンにおいて、上記クレーン組立・分解
時におけるブーム起伏過程で、ブーム角度が、上記下部
走行体の前部にクレーンの前倒れを防止するための敷板
を装着すべき角度、及びこの敷板を取外すべき角度に達
したときに、これを検出する検出手段からの信号に基づ
いて、警告手段により、敷板の装着／取外しを促す警告
を行うことを特徴とするクレーンの組立・分解支援方
法。1. A crane assembling and disassembling in a crane in which a freely swingable boom is attached to an upper revolving structure mounted on a lower traveling body, and the boom is raised from the ground when assembling the crane and is tilted to the ground when disassembling the crane. When the boom angle reaches the angle at which the floor plate should be attached to the front part of the lower traveling structure to prevent the crane from tipping forward, and the angle at which this floor plate should be removed, during the boom hoisting process. A method for assembling / disassembling a crane, characterized in that a warning means gives a warning prompting the user to attach / remove the floor board based on a signal from the detecting means.
起伏自在なブームが取付けられ、このブームを、クレー
ン組立時には地上から引き起こし、クレーン分解時には
地上に倒すクレーンにおいて、上記クレーン組立・分解
時におけるブーム起伏過程でのブームの角度を検出する
ブーム角度検出手段と、このブーム角度検出手段からの
信号が入力される制御手段と、警告手段とを具備し、上
記制御手段は、上記下部走行体の前部にクレーンの前倒
れを防止するための敷板を装着すべきブーム角度、及び
この敷板を取外すべきブーム角度を割り出し、かつ、上
記ブーム角度検出手段からの信号に基づいて、ブーム角
度が上記敷板を装着すべき角度及び敷板を取外すべき角
度に達したときに警告信号を出力するように構成され、
上記警告手段は、上記制御手段からの警告信号に基づい
て敷板の装着及び取外しを促す警告を行うように構成さ
れたことを特徴とするクレーンの組立・分解支援装置。2. The crane assembling and disassembling in a crane, wherein an upper and lower revolving superstructure mounted on a lower traveling body is provided with a boom which can be raised and lowered, and which is raised from the ground when assembling a crane and tilted to the ground when disassembling the crane. A boom angle detecting means for detecting a boom angle during boom raising and lowering process, a control means for receiving a signal from the boom angle detecting means, and a warning means. Determining the boom angle at which the floor plate to prevent the crane from tipping forward at the front of the body and the boom angle at which this floor plate should be removed are determined, and the boom angle is determined based on the signal from the boom angle detection means. It is configured to output a warning signal when the angle to attach the floor plate and the angle to remove the floor plate are reached,
The crane assembling / disassembling support device is characterized in that the warning means is configured to give a warning prompting the mounting and removal of the floorboard based on a warning signal from the control means.
メントを求め、この前倒れモーメントに基づいて、ブー
ム起伏過程で敷板を装着する必要性の有無を判別し、敷
板を装着する必要があると判別した場合に警告信号を出
力するように構成されたことを特徴とする請求項２記載
のクレーンの組立・分解支援装置。3. The control means obtains a forward leaning moment of the crane, determines whether or not it is necessary to mount the floorboard during the boom undulation process based on the forward leaning moment, and mounts the floorboard. The apparatus for assembling / disassembling a crane according to claim 2, wherein a warning signal is output when the determination is made.
・分解支援装置において、上記警告手段として、画面上
にメッセージを表示するモニタ表示装置と、音声を発す
る音声発生装置が設けられ、上記制御手段は、敷板を装
着すべきブーム角度から取外すべきブーム角度への転換
時、またはその逆の転換時に、上記モニタ表示装置及び
音声発生装置の双方によって敷板の装着及び離脱を促す
警告を行わせるように構成されたことを特徴とするクレ
ーンの組立・分解支援装置。4. The crane assembly / disassembly support device according to claim 2 or 3, wherein the warning means includes a monitor display device for displaying a message on a screen and a voice generating device for producing a voice, and the control is performed. The means causes the monitor display device and the sound generating device to both give a warning prompting the mounting and dismounting of the floor plate when the boom angle at which the floor plate should be mounted is changed to the boom angle at which the floor plate should be removed, or vice versa. An assembly / disassembly support device for a crane, characterized in that
ーンの組立・分解支援装置において、敷板の装着及び取
外しを検出する敷板着脱検出手段が設けられ、上記制御
手段は、ブーム角度が、敷板を装着すべき角度及び敷板
を取外すべき角度に達したときにブームの起伏動作を自
動停止させるとともに、上記敷板着脱検出手段によって
敷板の装着／取外しが検出されたときに上記ブームの自
動停止状態を解除するように構成されたことを特徴とす
るクレーンの組立・分解支援装置。5. The crane assembly / disassembly support device according to claim 2, further comprising a floor plate attachment / detachment detection means for detecting attachment / detachment of the floor board, wherein the control means determines a boom angle, The boom hoisting operation is automatically stopped when the floor plate mounting angle and the floor plate removing angle are reached, and the boom is automatically stopped when the floor plate attachment / detachment detecting means detects that the floor plate is mounted / removed. An apparatus for assembling / disassembling a crane, characterized in that it is configured to release.
体の走行動作を検出する走行検出手段が設けられ、上記
制御手段は、この走行検出手段によって下部走行体の走
行が検出されたときにブームの強制停止状態を解除する
ように構成されたことを特徴とする請求項５記載のクレ
ーンの組立・分解支援装置。6. The bottom plate attachment / detachment detecting means is provided with travel detecting means for detecting a traveling operation of the lower traveling body, and the control means is adapted to detect the traveling of the lower traveling body by the traveling detecting means. The assembly / disassembly support device for a crane according to claim 5, wherein the forced stop state is released.
ーンの組立・分解支援装置において、クレーンの組立時
におけるブーム引き起こし作業であること及びクレーン
分解時におけるブーム倒し作業であることを検出する組
立・分解作業検出手段が設けられ、上記制御手段は、こ
の組立・分解作業検出手段からの信号に基づいてブーム
引き起こし作業またはブーム倒し作業であると判別した
ときに、警告手段に警告信号を出力するように構成され
たことを特徴とするクレーンの組立・分解支援装置。7. The crane assembling / disassembling support device according to claim 2, wherein the boom raising work at the time of assembling the crane and the boom falling work at the time of disassembling the crane are detected. Assembling / disassembling work detection means is provided, and the control means outputs a warning signal to the warning means when it is determined that it is boom raising work or boom falling work based on the signal from this assembling / disassembling work detection means. A device for assembling / disassembling a crane, characterized in that
ーンの組立・分解支援装置において、上記制御手段は、
ブームとこのブームの先端に装着されたジブの各長さか
ら求められるクレーンの前倒れモーメントに基づいて、
クレーン組立・分解時におけるブーム起伏過程で敷板を
装着すべきブーム角度及び敷板を取外すべきブーム角度
を割り出すように構成されたことを特徴とするクレーン
の組立・分解支援装置。8. The crane assembly / disassembly support device according to claim 2, wherein the control means comprises:
Based on the forward tilting moment of the crane, which is calculated from the length of the boom and the length of the jib attached to the tip of this boom,
An apparatus for assembling / disassembling a crane, characterized in that it is configured to determine a boom angle at which a floor plate should be mounted and a boom angle at which the floor plate should be removed during a boom up / down process during crane assembly / disassembly.
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|---|---|---|---|---|
| JP2007204236A (en) * | 2006-02-02 | 2007-08-16 | Kobelco Cranes Co Ltd | Safety device of walking crane |
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-
2002
- 2002-05-24 JP JP2002150707A patent/JP2003341977A/en active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| CN108103933B (en) * | 2018-02-05 | 2023-11-10 | 北京力铁轨道交通设备有限公司 | Quick unhooking structure of bridge inspection vehicle operation arm |
| JP7396211B2 (en) | 2020-06-15 | 2023-12-12 | コベルコ建機株式会社 | construction machinery |
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