JP5136633B2 - crane - Google Patents
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Description
本発明は、クローラクレーンなどのクレーンに関し、特に、マスト付きのものに係わる。 The present invention relates to a crane such as a crawler crane, and particularly relates to a crane with a mast.
従来、クローラクレーンなどのクレーンとして、例えば特許文献１に開示されているように、下部走行体上に旋回可能に搭載された上部旋回体のフレームの前部に、ブームの基端を回動可能に連結するとともに、このブームをガイラインを介して高い位置で支持するためのマストの基端を回動可能に連結し、上記フレームの後部にガントリを設け、このガントリの頂部に設けたスプレッダと上記マストの先端側に設けたスプレッダとの間に起伏ロープを巻き掛け、この起伏ロープを上記フレームに設けた起伏用ウインチにより巻き取り又は繰り出すことにより、上記ブーム及びマストを起伏回動させるように構成されたいわゆるマストタイプのものは知られている。 Conventionally, as a crane such as a crawler crane, for example, as disclosed in Patent Document 1, the base end of a boom can be rotated to the front of a frame of an upper swing body that is rotatably mounted on a lower traveling body. And the base end of a mast for supporting the boom at a high position via a guy line is rotatably connected, a gantry is provided at the rear of the frame, and a spreader provided at the top of the gantry and the above A hoisting rope is wound around a spreader provided on the tip side of the mast, and the hoisting rope is wound or delivered by a hoisting winch provided on the frame so that the boom and the mast are swung up and down. The so-called mast type is known.
そして、この種のクレーンにおいては、組立・分解時にマストをブーム代わりにして吊り作業つまりマスト吊り作業を行うことにより、自力でクレーンの組立や分解を行い得る構成になっている。マスト吊り作業の場合には、通常の吊り作業の場合と同様に過負荷防止装置によってマストの起伏角度が所定の角度範囲内に制限される一方、マスト吊り作業の前後に、オペレータがこの過負荷防止装置によるマストの角度制限を解除することにより、マストを地面近くにまで巻下げてマストの先端にガイラインなどを着脱したり、マストを後方に倒伏した輸送姿勢に戻したりし得るようになっている。 In this type of crane, the crane can be assembled and disassembled by itself by performing a suspension operation, that is, a mast suspension operation, using the mast instead of the boom during assembly and disassembly. In the case of mast hanging work, as in the case of normal hanging work, the overload prevention device restricts the undulation angle of the mast to a predetermined angle range, while the operator must perform this overload before and after the mast hanging work. By releasing the mast angle restriction by the prevention device, the mast can be lowered to near the ground and a guy line etc. can be attached to and detached from the tip of the mast, or the mast can be returned to the transport posture where it has been laid backwards. Yes.
ところで、上述の如くマストを地面近くにまで巻下げる場合にマストの起伏角度を、ガントリの頂部（ガントリ側スプレッダの中心点）とマストの支点とマストの先端（マスト側スプレッダの中心点）とが略一直線上に並ぶ角度以下にまで下げるとその状態からマストを巻上げたときには、起伏ロープの張力がマストに巻上方向ではなくマスト自体に圧縮力として作用することになり、マストの曲げ変形や落下が発生するという問題があった。 By the way, when the mast is rolled down near the ground as described above, the undulation angle of the mast is determined by the top of the gantry (center point of the gantry side spreader), the fulcrum of the mast, and the tip of the mast (center point of the mast side spreader). When the mast is wound up from that state when it is lowered to an angle that is substantially aligned in a straight line, the tension of the undulation rope acts as a compressive force on the mast itself, not in the winding direction, and the mast is deformed or dropped. There was a problem that occurred.
そこで、このような問題を解決するために、マストの起伏角度をモニタ画面上に表示して、オペレータに注意を促すことが行われている。また、マストの起伏角度が、ガントリの頂部とマストの支点とマストの先端とが略一直線上に並ぶ所定角度になったとき、警報を発したり、マストの巻下を自動的に停止したりすることが考えられる。 In order to solve such a problem, the undulation angle of the mast is displayed on the monitor screen to alert the operator. Also, when the undulation angle of the mast reaches a predetermined angle in which the top of the gantry, the fulcrum of the mast, and the tip of the mast are aligned in a substantially straight line, an alarm is issued and the mast unwinding is automatically stopped. It is possible.
しかし、このような方法では、ガントリが起立した作業姿勢となっていることが正常に機能する前提であるが、ガントリが作業姿勢でなく後方に倒伏して収納された収納姿勢にあり、オペレータがこれを確認することなくマストの巻下操作を行い、マストの起伏角度が所定角度になったときマストの巻下を停止し、その状態からマストの巻上操作を行うと起伏ロープの張力がマストに圧縮力として作用し、マストの曲げ変形などが発生することになる。 However, in such a method, it is assumed that the gantry is in a working posture in which it stands up normally, but the gantry is not in the working posture but in a stowed posture in which it is stowed and stored, and the operator Without confirming this, the mast unwinding operation is performed, and when the mast hoisting angle reaches a predetermined angle, the mast unwinding is stopped, and when the mast hoisting operation is performed from that state, the tension of the hoisting rope is increased. This acts as a compressive force, causing bending deformation of the mast.
本発明はかかる諸点に鑑みてなされたものであり、その課題とするところは、マストを地面近くにまで巻下げる場合の制御をガントリの姿勢に応じて適切に行うことにより、オペレータの操作ミスに起因するマストの曲げ変形などの発生を確実に防止し得るクレーンを提供せんとするものである。 The present invention has been made in view of such various points, and the problem is that the control when the mast is lowered close to the ground is appropriately performed according to the attitude of the gantry, thereby preventing an operator's operation error. It is an object of the present invention to provide a crane that can reliably prevent the occurrence of bending deformation of the mast.
上記の課題を解決するため、請求項１に係る発明は、クレーンとして、上部旋回体のフレームの前部にそれぞれ基端が起伏回動可能に支持され、先端同士が互いにガイラインを介して連結されたブーム及びマストと、上記フレームの後部に起立した作業姿勢と後方に倒伏して収納された収納姿勢とに変更可能に設けられたガントリと、上記マストの先端側に設けたスプレッダと上記ガントリの作業姿勢での頂部に設けたスプレッダとの間に巻き掛けた起伏ロープの巻き取り又は繰り出しを行うことにより上記ブーム及びマストを起伏回動させる起伏用ウインチと、上記マストをブーム代わりにして吊り作業を行う自力組立・分解時にマストの起伏角度が、ガントリの作業姿勢での頂部とマストの支点とマストの先端とが略一直線上に並ぶ所定角度になったとき、上記起伏用ウインチによるマストの巻上及び巻下を規制する制御手段と、上記ガントリが作業姿勢にあることを検出する検出手段とを備え、上記制御手段は、マストの巻上及び巻下を規制したとき、上記検出手段の信号に基づいてガントリが作業姿勢にあることを判断し、作業姿勢にあることを条件にマストの巻上を許可するように設ける構成にする。 In order to solve the above-described problems, the invention according to claim 1 is a crane in which the base ends are supported by the front portion of the frame of the upper swing body so as to be able to swing up and down, and the tips are connected to each other via a guy line. Boom and mast, a gantry that can be changed to a working posture standing at the rear of the frame and a stowed posture stowed backward, a spreader provided on the front end side of the mast, and the gantry A hoisting winch that turns the boom and mast up and down by winding or unwinding the hoisting rope wound around the spreader provided at the top in the working posture, and lifting the mast instead of the boom The mast undulation angle is set so that the top, the fulcrum of the mast and the tip of the mast are aligned in a substantially straight line when the self-assembled / disassembled Control means for restricting the winding and unwinding of the mast by the hoisting winch, and a detecting means for detecting that the gantry is in a working position. When upper and lowering are restricted, it is determined that the gantry is in the working posture based on the signal from the detection means, and the mast winding is permitted on the condition that the gantry is in the working posture.
この構成では、マストをブーム代わりにした吊り作業であるマスト吊り作業の前後にマストを地面近くにまで巻下げる場合、マストの起伏角度が、ガントリの作業姿勢での頂部とマストの支点とマストの先端とが略一直線上に並ぶ所定角度になったときに制御手段によって起伏用ウインチによるマストの巻上及び巻下が共に規制され、マストの起伏が停止する。そして、このとき、ガントリが起立した作業姿勢にあれば制御手段は、検出手段の信号に基づいてそのことを判断し、マストの巻上を許可するため、オペレータは、マストの巻上操作を行うことによりマストの倒伏角度を上げることができる。一方、ガントリが作業姿勢になく後方に倒伏して収納された収納姿勢にあれば制御手段は、マストの巻上を許可しないため、オペレータが間違って巻上操作を行ったときでも起伏用ウインチによるマストの巻上が行われることはない。このため、起伏ロープの張力がマストに圧縮力として作用することはなく、マストの曲げ変形などが発生することもない。 In this configuration, when the mast is lowered to near the ground before and after the mast suspension work, which is a suspension work using the mast instead of the boom, the undulation angle of the mast is such that the top of the gantry working position, the fulcrum of the mast and the mast When the tip is at a predetermined angle that is aligned substantially in a straight line, the control means restricts both the winding and unwinding of the mast by the hoisting winch, and the masting is stopped. At this time, if the gantry is in an upright work posture, the control means determines that based on the signal from the detection means, and permits the mast winding, so that the operator performs the mast winding operation. As a result, the lodging angle of the mast can be increased. On the other hand, if the gantry is not in the working position and is in the stowed stowed position, the control means does not allow the mast to be hoisted, so even if the operator performs the hoisting operation accidentally, the hoisting winch There is no mast winding. For this reason, the tension of the hoisting rope does not act on the mast as a compressive force, and the bending deformation of the mast does not occur.
請求項２に係る発明は、請求項１記載のクレーンにおいて、好ましい形態を提供するものである。すなわち、上記制御手段において、マストの巻上及び巻下を規制したときにガントリが作業姿勢にないと判断した場合、この制御手段の指令によりその状況をオペレータに報知する報知手段を備える構成にする。 The invention according to claim 2 provides a preferable form in the crane according to claim 1. That is, in the above control means, when it is determined that the gantry is not in the working position when the hoisting and lowering of the mast are restricted, the control means is provided with a notifying means for notifying the operator of the situation by a command from the control means. .
この構成では、制御手段において、マストの巻上及び巻下を規制したときにガントリが作業姿勢にないと判断した場合には、制御手段の指令により報知手段がその状況をオペレータに報知するため、オペレータは、自動停止によって混乱に陥ることなく自身の操作ミスを容易に認識することができる。 In this configuration, in the control means, when it is determined that the gantry is not in the working position when the hoisting and lowering of the mast are restricted, the notifying means informs the operator of the situation by a command from the control means. The operator can easily recognize his / her own operation error without being confused by the automatic stop.
請求項３に係る発明は、請求項１又は２記載のクレーンにおいて、より好ましい形態を提供するものである。すなわち、上記制御手段は、自力組立・分解時にマストの起伏角度を所定の角度範囲内に制限する機能（つまり過負荷防止装置の機能）を有しており、この制限をオペレータがリリーススイッチなどの解除手段を操作して解除したとき、上記検出手段の信号に基づいてガントリが作業姿勢にあることを判断し、作業姿勢にあることを条件にマストの巻下を許可するように設ける構成にする。 The invention according to claim 3 provides a more preferable form in the crane according to claim 1 or 2. That is, the control means has a function of limiting the undulation angle of the mast within a predetermined angle range during self-assembly / disassembly (that is, a function of an overload prevention device). When the release means is operated and released, it is determined that the gantry is in the working posture based on the signal from the detection means, and the mast is allowed to be rolled down on the condition that the gantry is in the working posture. .
この構成では、マスト吊り作業の前後にマストを地面近くにまで巻下げる場合、マストの起伏角度がマスト吊り作業時の下限角度以下になったときにオペレータの解除操作と共に、ガントリが作業姿勢にあることを条件にマストの巻下が許可されるため、オペレータの操作ミスに起因するマストの曲げ変形などの発生を一層確実に防止することができる。 In this configuration, when the mast is unrolled close to the ground before and after the mast hanging work, the gantry is in the working posture together with the operator's release operation when the mast undulation angle is below the lower limit angle during the mast hanging work. Therefore, it is possible to more reliably prevent the occurrence of bending deformation of the mast due to an operator's operation error.
以上のように、本発明のクレーンによれば、マスト吊り作業の前後にマストを地面近くにまで巻下げる場合、マストの起伏角度が、ガントリの作業姿勢での頂部とマストの支点とマストの先端とが略一直線上に並ぶ所定角度になったときに起伏用ウインチによるマストの巻上及び巻下が共に規制される上、ガントリが作業姿勢にあればマストの巻上が許可され、ガントリが作業姿勢になければマストの巻上が許可されないため、オペレータの操作ミスに起因するマストの曲げ変形などの発生を確実に防止することができる。 As described above, according to the crane of the present invention, when the mast is unrolled to the ground before and after the mast hanging work, the undulation angle of the mast is the top of the gantry working position, the fulcrum of the mast, and the tip of the mast. The mast winding and unwinding by the hoisting winch are both regulated when the angle is aligned in a substantially straight line, and if the gantry is in the working position, the mast winding is permitted and the gantry is working If it is not in the posture, the mast winding is not permitted, so that it is possible to reliably prevent the occurrence of bending deformation of the mast due to an operator's operation error.
特に、請求項２に係る発明では、マストの巻上及び巻下を規制したときにガントリが作業姿勢にない場合にはその状況がオペレータに報知されるため、オペレータは、自動停止によって混乱に陥ることなく自身の操作ミスを容易に認識することができるという効果を併有する。 In particular, in the invention according to claim 2, when the gantry is not in the working posture when the hoisting and lowering of the mast are restricted, the situation is notified to the operator, and the operator falls into confusion due to the automatic stop. In addition, it has the effect of easily recognizing its own operation mistakes.
また、請求項３に係る発明では、マスト吊り作業の前後にマストを地面近くにまで巻下げる場合、マストの起伏角度がマスト吊り作業時の下限角度以下になったときにオペレータの解除操作と共に、ガントリが作業姿勢にあることを条件にマストの巻下が許可されるため、オペレータの操作ミスに起因するマストの曲げ変形などの発生を一層確実に防止することができる。 Further, in the invention according to claim 3, when the mast is wound down to the vicinity of the ground before and after the mast hanging work, when the undulation angle of the mast becomes equal to or lower than the lower limit angle during the mast hanging work, together with the operator's release operation, Since the mast unwinding is permitted on the condition that the gantry is in the working posture, it is possible to more reliably prevent the occurrence of bending deformation of the mast due to an operator's operation error.
以下、本発明を実施するための形態である実施形態を図面に基づいて説明する。 DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, embodiments that are modes for carrying out the present invention will be described with reference to the drawings.
図１は本発明の一実施形態に係るマスト付きクローラクレーンＡの全体構成を示す。クローラクレーンＡは、クローラ１により走行する下部走行体２と、この下部走行体２上に旋回装置３を介在して旋回可能に搭載された上部旋回体４とを備えている。 FIG. 1 shows an overall configuration of a crawler crane A with a mast according to an embodiment of the present invention. The crawler crane A includes a lower traveling body 2 that travels by the crawler 1 and an upper revolving body 4 that is mounted on the lower traveling body 2 so as to be able to swivel with a swivel device 3 interposed therebetween.
上記上部旋回体４のフレーム５の前部にはブーム６の基端及びマスト７の基端がそれぞれ起伏回動可能に支持されているとともに、上部旋回体４のフレーム５の中央部には複数（図では３つ）のウインチ８，９，１０が前後方向に一列に配置され、上部旋回体４のフレーム５の後部にはガントリ１１及びカウンタウエイト１２がそれぞれ取り付けられている。また、上部旋回体４には、上記ブーム６の基端及びマスト７の基端とフレーム５との連結部の側方位置にキャブ１３が設けられている。 The base end of the boom 6 and the base end of the mast 7 are supported on the front portion of the frame 5 of the upper swing body 4 so as to be able to swing up and down. (In the figure, three) winches 8, 9, 10 are arranged in a line in the front-rear direction, and a gantry 11 and a counterweight 12 are attached to the rear part of the frame 5 of the upper swing body 4, respectively. Further, the upper swing body 4 is provided with a cab 13 at a side position of a connecting portion between the base end of the boom 6 and the base end of the mast 7 and the frame 5.
上記ブーム６の先端部にはブームポイントシーブ１５、補助シーブ１６及びアイドラシーブ１７が設けられ、ブームポイントシーブ１５からは主巻上ロープ１８を介して主フック１９が吊り下げられているとともに、補助シーブ１６からは補巻上ロープ２１を介して補フック２２が吊り下げられている。主巻上ロープ１８の一端は、アイドラシーブ１７を通して、フレーム５上の例えば一番目のウインチ８に巻き付けられ、このウインチ８により主フック１９が巻上又は巻下されるようになっている。また、補巻上ロープ２１の一端は、アイドラシーブ１７を通して、フレーム５上の二番目のウインチ９に巻き付けられ、このウインチ９により補フック２２が巻上又は巻下されるようになっている。 A boom point sheave 15, an auxiliary sheave 16, and an idler sheave 17 are provided at the tip of the boom 6. A main hook 19 is suspended from the boom point sheave 15 via a main hoisting rope 18, and an auxiliary An auxiliary hook 22 is suspended from the sheave 16 via an auxiliary winding upper rope 21. One end of the main winding rope 18 is wound around, for example, the first winch 8 on the frame 5 through the idler sheave 17, and the main hook 19 is wound or unwound by the winch 8. One end of the auxiliary winding upper rope 21 is wound around the second winch 9 on the frame 5 through the idler sheave 17, and the auxiliary hook 22 is wound or unwound by the winch 9.
上記ブーム６の先端とマスト７の先端とは、ガイライン２３を介して互いに連結されている。また、マスト７の先端には上部スプレッダ２４が設けられているとともに、上記ガントリ１１の頂部には下部スプレッダ２５が設けられ、この両スプレッダ２４，２５間には起伏ロープ２６が巻き掛けられている。この起伏ロープ２６の一端は、フレーム５上の三番目の起伏用ウインチ１０に巻き付けられ、このウインチ１０で起伏ロープ２６の巻き取り（巻上）又は繰り出し（巻下）を行うことにより、ブーム６及びマスト７が起伏回動するようになっている。 The tip of the boom 6 and the tip of the mast 7 are connected to each other via a guy line 23. Further, an upper spreader 24 is provided at the tip of the mast 7, and a lower spreader 25 is provided at the top of the gantry 11, and an undulating rope 26 is wound between the spreaders 24, 25. . One end of the hoisting rope 26 is wound around a third hoisting winch 10 on the frame 5, and the hoisting rope 26 is wound (winded up) or unwound (lowered) by the winch 10. And the mast 7 is designed to rotate up and down.
上記ガントリ１１は、図２に示すように、起伏ロープ２６の張力を引張力として受けるテンションメンバ３１と、起伏ロープ２６の張力を圧縮力として受けるコンプレッションメンバ３２とからなり、テンションメンバ３１は、２つの部材３１ａ，３１ｂを折り曲げ可能に連結してなる。そして、ガントリ１１は、作業時にはテンションメンバ３１とコンプレッションメンバ３２とがフレーム５上で起立した作業姿勢にあり、輸送時にはテンションメンバ３１の２つの部材３１ａ，３１ｂが折り曲げて後方に倒伏されかつその上からコンプレッションメンバ３２が後方に倒伏して収納される収納姿勢に変更されるようになっている。 As shown in FIG. 2, the gantry 11 includes a tension member 31 that receives the tension of the hoisting rope 26 as a tensile force, and a compression member 32 that receives the tension of the hoisting rope 26 as a compressive force. The two members 31a and 31b are connected so as to be bendable. The gantry 11 is in a working posture in which the tension member 31 and the compression member 32 stand up on the frame 5 during work, and the two members 31a and 31b of the tension member 31 are folded back and folded backward during transportation. Thus, the compression member 32 is changed to a storage posture in which the compression member 32 lies back and is stored.
上記クローラクレーンＡは、図１に示す通常の吊り作業時に主フック１９又は補フック２２による吊り荷の制限とブーム６の起伏角度の制限を行うための過負荷防止装置（図示せず）を装備している。また、クローラクレーンＡは、輸送時に一部を分解して輸送を行うものであり、輸送時と通常の吊り作業時との間の組立・分解時には、図２に示すように、マスト７をブーム代わりにして吊り作業つまりマスト吊り作業を行うことにより、自力でクレーンの組立や分解を行い得る構成になっている。マスト吊り作業時には、通常の吊り作業時と同様に、吊り荷の制限とマスト７の起伏角度の制限を行う必要がある。このため、クローラクレーンＡは、上述した通常の吊り作業時用の過負荷防止装置とは別に、マスト吊り作業時用の過負荷防止装置（図示せず）を装備するとともに、マスト吊り作業時の前後に、オペレータがこの過負荷防止装置によるマスト７の角度制限を解除し、図３に示す如くマスト７を地面近くにまで巻下げてマスト７の先端にガイラインなどを着脱したり、マスト７を後方に倒伏した輸送姿勢に戻したりするための角度制限解除手段としてのリリーススイッチ４１（図５参照）をキャブ１３内に装備している。 The crawler crane A is equipped with an overload prevention device (not shown) for restricting the suspended load by the main hook 19 or the auxiliary hook 22 and restricting the undulation angle of the boom 6 during the normal suspension operation shown in FIG. doing. The crawler crane A is partly disassembled during transportation and transported. When assembling / disassembling between transportation and normal hanging work, the mast 7 is lifted as shown in FIG. Instead, the crane can be assembled and disassembled by itself by performing a hanging work, that is, a mast hanging work. At the time of mast suspending work, it is necessary to limit the suspended load and the undulation angle of the mast 7 as in the case of normal suspending work. For this reason, the crawler crane A is equipped with an overload prevention device (not shown) for mast hanging work separately from the above-described overload prevention device for normal hanging work, and at the time of mast hanging work. Before and after, the operator releases the angle limit of the mast 7 by this overload prevention device, and as shown in FIG. 3, the mast 7 is lowered to near the ground, and a guy line or the like is attached to the tip of the mast 7, or the mast 7 is The cab 13 is equipped with a release switch 41 (see FIG. 5) as an angle limit release means for returning to the transport posture lying backward.
さらに、上記クローラクレーンＡは、マスト７を後方に倒伏した輸送姿勢から作業姿勢に押し上げるためのマストサポート装置４２と、マスト吊り作業時にマスト７の起伏角度を制限するための安全装置５０（図５参照）とを装備している。 Further, the crawler crane A includes a mast support device 42 for pushing up the mast 7 from the transport posture in which the mast 7 is laid backward to a working posture, and a safety device 50 (see FIG. 5) for limiting the raising and lowering angle of the mast 7 during the mast hanging work. ).
上記マストサポート装置４２は、マスト７の基端側を挟むようにかつそれに沿って延び、一端がマスト７の基端とフレーム５との連結軸に同軸にかつ相対回動自在に連結された左右一対のリンク部材４３（一方のみ図示）と、この一対のリンク部材４３の他端部間に架設され、かつマスト７の背面側に摺動可能に当接する摺動部材（図示せず）と、一端がマスト７基端のフレーム５との連結軸よりも後方の位置でフレーム５に連結され、他端が上記摺動部材に連結されたシリンダ４４とを備え、シリンダ４４の伸縮作動により摺動部材をマスト７の背面側に摺動させつつマスト７をその基端とフレーム５との連結軸回りに起伏回動させる構成になっている。 The mast support device 42 extends so as to sandwich the base end side of the mast 7 and has one end connected to the connecting shaft between the base end of the mast 7 and the frame 5 coaxially and relatively rotatably. A pair of link members 43 (only one shown), and a sliding member (not shown) that is laid between the other ends of the pair of link members 43 and that slidably contacts the back side of the mast 7; A cylinder 44 having one end connected to the frame 5 at a position behind a connecting shaft to the frame 5 at the base end of the mast 7 and the other end connected to the sliding member. While the member is slid to the back side of the mast 7, the mast 7 is configured to rotate up and down around the connecting shaft between the base end and the frame 5.
上記安全装置５０は、図５に示すように、マスト７の起伏角度を検出するマスト角度検出器５１と、ガントリ１１が作業姿勢にあることを検出する検出手段としての作業姿勢検出器５２と、この両検出器５１，５２の信号などを受け、所定条件のときにマスト７の回動を停止又は許容する制御手段としてのコントローラ５３と、このコントローラ５３の指令に基づいてマスト７の巻上方向の回動を停止するためのマスト巻上停止用のソレノイド５４と、同じくコントローラ５３の指令に基づいてマスト７の巻下方向の回動を停止するためのマスト巻下停止用のソレノイド５５と、同じくコントローラ５３の指令によりガントリ１１が作業姿勢にないことをオペレータに報知する報知手段としての表示装置５６及び警報器５７とを備えている。尚、マスト巻上停止用のソレノイド５４及びマスト巻下停止用のソレノイド５５は、図示していないが、いずれもフェイルセイフのためにＯＦＦ時に停止機能を発揮するようになっている。 As shown in FIG. 5, the safety device 50 includes a mast angle detector 51 that detects the undulation angle of the mast 7, a work posture detector 52 as detection means that detects that the gantry 11 is in the work posture, The controller 53 as a control means for receiving the signals of both detectors 51 and 52 and stopping or allowing the rotation of the mast 7 under a predetermined condition, and the winding direction of the mast 7 based on a command from the controller 53 A mast winding stop solenoid 54 for stopping the rotation of the mast, and a mast winding stop solenoid 55 for stopping the rotation of the mast 7 in the lowering direction based on a command from the controller 53, Similarly, a display device 56 and an alarm device 57 are provided as notification means for notifying the operator that the gantry 11 is not in a working posture in accordance with a command from the controller 53. The mast hoisting stop solenoid 54 and the mast unwinding stop solenoid 55 are not shown in the figure, but both perform a stop function when OFF because of fail-safe.
上記作業姿勢検出器５２は、図４に示すように、フレーム５のガントリ取付部５ａにガントリ１１のテンションメンバ３１（詳しくは下側の部材３１ｂ）の基端に対向して取り付けられており、ガントリ１１が収納姿勢から作業姿勢に変更されるとき、接触レバー５２ａがガントリ１１のテンションメンバ３１の基端に設けた突起部５８に接触することにより検出信号を出力するようになっている。 As shown in FIG. 4, the working posture detector 52 is attached to the gantry attaching portion 5a of the frame 5 so as to face the base end of the tension member 31 (specifically, the lower member 31b) of the gantry 11. When the gantry 11 is changed from the storage position to the working position, the contact lever 52a comes into contact with the protrusion 58 provided at the proximal end of the tension member 31 of the gantry 11 so that a detection signal is output.
上記コントローラ５３は、上述した所定条件のときにマスト７の回動を停止又は許容する制御の外、マスト吊り作業時にマスト７の起伏角度を所定の角度範囲（例えば３０°〜８０°）内に制限するマスト吊り作業時用の過負荷防止装置の一部の機能と、リリーススイッチ４１の操作時にマスト吊り作業時用の過負荷防止装置によるマスト７の角度制限を解除する機能とを兼ね備えたものである。このコントローラ５３による制御のうち、マスト吊り作業時の状態からマスト７を地面近くにまで巻下するときの制御は、図６に示すフローチャートに従って行われる。 The controller 53 controls the undulation angle of the mast 7 to be within a predetermined angle range (for example, 30 ° to 80 °) during the mast hanging operation, in addition to the control for stopping or allowing the rotation of the mast 7 under the predetermined conditions described above. A part of the function of the overload prevention device for the mast suspension work to be restricted and the function of releasing the angle restriction of the mast 7 by the overload prevention device for the mast suspension operation when the release switch 41 is operated It is. Among the controls by the controller 53, the control when the mast 7 is unwound from the state during the mast hanging work to near the ground is performed according to the flowchart shown in FIG.
すなわち、図６において、スタートした後、ステップＳ１でマスト角度検出器５１の信号からマスト角度（詳しくはマスト７の起伏角度）を読み込み、ステップＳ２でそのマスト角度が作業時の下限角度（例えば３０°程度）であるか否かを判定する。この判定がＹＥＳのときには、ステップＳ３でマスト巻下停止用のソレノイド５５をＯＦＦにしてマスト巻下を停止する。 That is, in FIG. 6, after starting, the mast angle (more specifically, the undulation angle of the mast 7) is read from the signal of the mast angle detector 51 in step S1, and in step S2, the mast angle is the lower limit angle (for example, 30) It is determined whether or not it is about °. When this determination is YES, in step S3, the mast unwinding stop solenoid 55 is turned off to stop the mast unwinding.
続いて、ステップＳ４でリリーススイッチ４１がオン操作されているか否かを判定し、その判定がＮＯのときには、そのままリターンする。一方、判定がＹＥＳのリリーススイッチ４１がオン操作されているときには、ステップＳ５で更に作業姿勢検出器５２の信号に基づいてガントリ１１が作業姿勢にあるか否かを判定し、その判定がＹＥＳのときには、ステップＳ６でマスト巻下停止用のソレノイド５５をＯＮにしてマスト巻下を許可し、リターンする一方、判定がＮＯのときには、ステップＳ７でリリーススイッチ４１がオン操作されているがガントリ１１が作業姿勢にないことからマスト巻下が許可されないことをオペレータに報知するための警報Ａを、表示装置５６による画面表示及び警報器５７による警報音でもって行い、リターンする。 Subsequently, in step S4, it is determined whether or not the release switch 41 is turned on. If the determination is NO, the process directly returns. On the other hand, when the release switch 41 whose determination is YES is turned on, it is further determined in step S5 whether or not the gantry 11 is in the working posture based on the signal of the working posture detector 52, and the determination is YES. Sometimes, the mast winding stop solenoid 55 is turned on in step S6 to permit mast winding down, and the process returns. On the other hand, when the determination is NO, the release switch 41 is turned on in step S7, but the gantry 11 is turned on. An alarm A for notifying the operator that mast unwinding is not permitted due to not being in the working posture is performed with a screen display by the display device 56 and an alarm sound by the alarm device 57, and the process returns.
上記ステップＳ２の判定がＮＯのときには、ステップＳ８でマスト角度が着脱時の下限角度であるか否かを判定する。着脱時の下限角度とは、図３に示すように、マスト７を地面近くにまで巻下げたときで、ガントリ１１の作業姿勢での頂部（下部スプレッダ２５の中心点Ｐ１）とマスト７の支点Ｐ２とマスト７の先端（上部スプレッダ２４の中心点Ｐ３）とが略一直線上に並ぶときのマスト７の起伏角度である。 When the determination in step S2 is NO, it is determined in step S8 whether or not the mast angle is a lower limit angle for attachment / detachment. As shown in FIG. 3, the lower limit angle at the time of attachment / detachment is when the mast 7 is wound close to the ground, and the top of the gantry 11 in the working posture (the center point P1 of the lower spreader 25) and the fulcrum of the mast 7 This is the undulation angle of the mast 7 when P2 and the tip of the mast 7 (center point P3 of the upper spreader 24) are aligned on a substantially straight line.
そして、上記ステップＳ８の判定がＹＥＳのときには、ステップＳ９でマスト巻上停止用のソレノイド５４及びマスト巻下停止用のソレノイド５５を共にＯＦＦにしてマスト巻上及び巻下の両方を停止する。続いて、ステップＳ１０で作業姿勢検出器５２の信号に基づいてガントリ１１が作業姿勢にあるか否かを判定し、その判定がＹＥＳのときには、ステップＳ１１でマスト巻上停止用のソレノイド５５をＯＮにしてマスト巻上を許可し、リターンする一方、判定がＮＯのときには、ステップＳ１２でガントリ１１が作業姿勢にないことからマスト巻上が許可されないことをオペレータに報知するための警報Ｂを、表示装置５６による画面表示及び警報器５７による警報音でもって行い、リターンする。 When the determination in step S8 is YES, in step S9, both the mast winding stop solenoid 54 and the mast winding stop solenoid 55 are turned off to stop both mast winding and lowering. Subsequently, in step S10, it is determined whether or not the gantry 11 is in the working posture based on the signal from the working posture detector 52. If the determination is YES, the mast hoisting stop solenoid 55 is turned on in step S11. On the other hand, when the determination is NO, a warning B is displayed to notify the operator that the mast winding is not permitted because the gantry 11 is not in the working position in step S12. The screen display by the device 56 and the alarm sound by the alarm device 57 are performed, and the process returns.
上記ステップＳ２の判定及びステップＳ８の判定が共にＮＯのとき、つまりマスト角度が作業時の下限角度でも着脱時の下限角度でもないときには、ステップＳ１３でマスト巻上停止用のソレノイド５４及びマスト巻下停止用のソレノイド５５を共にＯＮにしてマスト巻上及び巻下の両方を許可し、リターンする。 When both the determination in step S2 and the determination in step S8 are NO, that is, when the mast angle is neither the lower limit angle during operation nor the lower limit angle during attachment / detachment, the mast winding stop solenoid 54 and the mast lowering step are set in step S13. Both stop solenoids 55 are turned ON to allow both mast winding and lowering and return.
次に、上記安全装置５０の作用効果について説明するに、マスト７をブーム代わりにしたマスト吊り作業の前後にマスト７を地面近くにまで巻下げる場合には、マスト７の起伏角度が着脱時の下限角度、つまりガントリ１１の作業姿勢での頂部Ｐ１とマスト７の支点Ｐ２とマスト７の先端Ｐ３とが略一直線上に並ぶ所定角度になったときコントローラ５３の指令によってマスト巻上停止用のソレノイド５４及びマスト巻下停止用のソレノイド５５が共にＯＦＦになり、マスト７の巻上及び巻下が共に停止する（図６のＳ９）。 Next, the operation and effect of the safety device 50 will be described. When the mast 7 is unwound to near the ground before and after the mast hanging work in which the mast 7 is used as a boom, the undulation angle of the mast 7 is the same as when When the lower limit angle, that is, the apex P1, the fulcrum P2 of the mast 7 and the tip P3 of the mast 7 in a working posture of the gantry 11 are at a predetermined angle aligned substantially in a straight line, a solenoid for stopping mast winding according to a command from the controller 53 54 and the mast unwinding stop solenoid 55 are both turned OFF, and both the winding and unwinding of the mast 7 are stopped (S9 in FIG. 6).
このとき、ガントリ１１が起立した作業姿勢にあればコントローラ５３は、作業姿勢検出器５２の信号に基づいてそのことを判断し、マスト７の巻上を許可する（図６のＳ１１）ため、オペレータは、マスト７の巻上操作を行うことによりマスト７の倒伏角度を上げることができる。一方、ガントリ１１が作業姿勢になく後方に倒伏して収納された収納姿勢にあればコントローラ５３は、マスト７の巻上を許可しないため、オペレータが間違って巻上操作を行ったときでも起伏用ウインチ１０によるマスト７の巻上が行われることはない。この結果、オペレータの操作ミスに起因して起伏ロープ２６の張力がマスト７に圧縮力として作用するのを防止することができ、マスト７の曲げ変形などの発生を確実に防止することができる。 At this time, if the gantry 11 is in a standing work posture, the controller 53 determines that based on the signal from the work posture detector 52 and permits the mast 7 to be wound (S11 in FIG. 6). The raising angle of the mast 7 can be increased by performing the hoisting operation of the mast 7. On the other hand, if the gantry 11 is not in the working position and is in the stowed position stowed backward, the controller 53 does not allow the mast 7 to be wound up. The mast 7 is not wound up by the winch 10. As a result, it is possible to prevent the tension of the hoisting rope 26 from acting as a compressive force on the mast 7 due to an operator's operation error, and to reliably prevent the bending of the mast 7 from occurring.
特に、本実施形態においては、マスト７の巻上及び巻下を停止したときにガントリ１１が作業姿勢にないと判断した場合には、コントローラ５３の制御の下に表示装置５６及び警報器５７がその状況をオペレータに報知する（図６のＳ１２）ため、オペレータは、自動停止によって混乱に陥ることなく自身の操作ミスを容易に認識することができ、操作上の利便性を高めることができる。 In particular, in the present embodiment, when it is determined that the gantry 11 is not in the working position when the winding and unwinding of the mast 7 are stopped, the display device 56 and the alarm device 57 are controlled under the control of the controller 53. Since the situation is notified to the operator (S12 in FIG. 6), the operator can easily recognize his / her own operation error without being confused by the automatic stop, and the convenience in operation can be improved.
また、マスト吊り作業の前後にマスト７を地面近くにまで巻下げる場合には、コントローラ５３は、マスト７の起伏角度がマスト吊り作業時の下限角度になったときにオペレータによるリリーススイッチ４１のオン操作と共に、ガントリ１１が作業姿勢にあることを条件にマスト７の巻下を許可する（図６のＳ６）ため、オペレータの操作ミスに起因するマスト７の曲げ変形などの発生を一層確実に防止することができる。その上、リリーススイッチ４１がオン操作されているがガントリ１１が作業姿勢にないことからマスト巻下が許可されないときには、コントローラ５３の制御の下に表示装置５６及び警報器５７がそのことをオペレータに報知する（図６のＳ７）ため、オペレータの操作上の利便性をより高めることができる。 Further, when the mast 7 is unwound near the ground before and after the mast hanging work, the controller 53 turns on the release switch 41 by the operator when the undulation angle of the mast 7 becomes the lower limit angle during the mast hanging work. Together with the operation, the mast 7 is allowed to be unwound under the condition that the gantry 11 is in the working posture (S6 in FIG. 6), so that the occurrence of bending deformation of the mast 7 due to the operator's operation mistake can be prevented more reliably. can do. In addition, when the release switch 41 is turned on but the mast unwinding is not permitted because the gantry 11 is not in the working position, the display device 56 and the alarm device 57 inform the operator under the control of the controller 53. Since the notification is made (S7 in FIG. 6), it is possible to further improve the operator's operational convenience.
尚、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、その他種々の形態を包含するものである。例えば上記実施形態では、ガントリ１１が作業姿勢にあることを検出する作業姿勢検出器５２として、フレーム５のガントリ取付部５ａにガントリ１１のテンションメンバ３１の基端に対向して取り付けられ、ガントリ１１が収納姿勢から作業姿勢に変更されるとき接触レバー５２ａがガントリ１１のテンションメンバ３１の基端に設けた突起部５８に接触して検出信号を出力するものを用いたが、本発明は、このものに限らず、例えばガントリ１１のテンションメンバ３１又はコンプレッションメンバ３２の傾斜角を連続的に検出し，この傾斜角からガントリ１１が作業姿勢にあることを検知するように構成してもよい。 In addition, this invention is not limited to the said embodiment, A various other form is included. For example, in the above embodiment, the working posture detector 52 that detects that the gantry 11 is in the working posture is attached to the gantry mounting portion 5 a of the frame 5 so as to face the base end of the tension member 31 of the gantry 11. In this embodiment, the contact lever 52a is in contact with the protrusion 58 provided at the proximal end of the tension member 31 of the gantry 11 and outputs a detection signal when the storage position is changed from the storage position to the working position. For example, the inclination angle of the tension member 31 or the compression member 32 of the gantry 11 may be continuously detected, and it may be configured to detect that the gantry 11 is in the working posture from the inclination angle.
また、上記実施形態では，マスト吊り作業の前後にマスト７を地面近くにまで巻下げる場合で、マスト７の起伏角度が着脱時の下限角度、つまりガントリ１１の作業姿勢での頂部Ｐ１とマスト７の支点Ｐ２とマスト７の先端Ｐ３とが略一直線上に並ぶ所定角度になったとき起伏用ウインチ１０によるマスト７の巻上及び巻下を停止するように制御したが、本発明は、制御の精度をたかめるために、クレーン本体（下部旋回体２又は上部旋回体４）に傾斜計を設け、マスト７の起伏角度の対地角度補正を行うように構成してもよいのは勿論である。 Further, in the above embodiment, when the mast 7 is unwound to near the ground before and after the mast hanging work, the undulation angle of the mast 7 is the lower limit angle at the time of attachment / detachment, that is, the top portion P1 and the mast 7 in the working posture of the gantry 11. The fulcrum P2 and the tip P3 of the mast 7 are controlled so as to stop the winding and unwinding of the mast 7 by the hoisting winch 10 when the angle reaches a predetermined angle. Of course, in order to increase the accuracy, an inclination meter may be provided in the crane main body (the lower swing body 2 or the upper swing body 4), and the ground angle correction of the undulation angle of the mast 7 may be performed.
Ａ クローラクレーン
４ 上部旋回体
５ フレーム
６ ブーム
７ マスト
１０ 起伏用ウインチ
１１ ガントリ
２３ ガイライン
２４ 上部スプレッダ
２５ 下部スプレッダ
２６ 起伏ロープ
５０ 安全装置
５１ マスト角度検出器
５２ 作業姿勢検出器（検出手段）
５３ コントローラ（制御手段）
５６ 表示装置（報知手段）
５７ 警報器（報知手段）
A crawler crane 4 upper turning body 5 frame 6 boom 7 mast 10 hoisting winch 11 gantry 23 guy line 24 upper spreader 25 lower spreader 26 hoisting rope 50 safety device 51 mast angle detector 52 working posture detector (detection means)
53 Controller (control means)
56 Display device (notification means)
57 Alarm (notification means)
Claims (3)
上記フレームの後部に起立した作業姿勢と後方に倒伏して収納された収納姿勢とに変更可能に設けられたガントリと、
上記マストの先端側に設けたスプレッダと上記ガントリの作業姿勢での頂部に設けたスプレッダとの間に巻き掛けた起伏ロープの巻き取り又は繰り出しを行うことにより上記ブーム及びマストを起伏回動させる起伏用ウインチと、
上記マストをブーム代わりにして吊り作業を行う自力組立・分解時にマストの起伏角度が、ガントリの作業姿勢での頂部とマストの支点とマストの先端とが略一直線上に並ぶ所定角度になったとき、上記起伏用ウインチによるマストの巻上及び巻下を規制する制御手段と、
上記ガントリが作業姿勢にあることを検出する検出手段とを備えており、
上記制御手段は、マストの巻上及び巻下を規制したとき、上記検出手段の信号に基づいてガントリが作業姿勢にあることを判断し、作業姿勢にあることを条件にマストの巻上を許可するように設けられていることを特徴とするクレーン。 A boom and a mast whose base ends are supported so as to be able to swing up and down at the front part of the frame of the upper swing body, and whose distal ends are connected to each other via a guy line;
A gantry provided so as to be changeable between a working posture standing at the rear of the frame and a storage posture stored lying down on the back;
A hoisting operation that causes the boom and mast to turn up and down by winding or unwinding a hoisting rope wound between a spreader provided at the tip of the mast and a spreader provided at the top of the gantry in a working position. For winches,
When the mast undulation angle becomes the predetermined angle where the top, the fulcrum of the mast, and the tip of the mast are aligned in a substantially straight line during the self-assembly / disassembly when the mast is used instead of the boom Control means for regulating the winding and unwinding of the mast by the hoisting winch,
Detecting means for detecting that the gantry is in a working posture,
When the control means regulates the mast winding and lowering, it determines that the gantry is in the working position based on the signal from the detection means, and permits the mast winding on the condition that it is in the working position. The crane characterized by being provided.
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