JP2003340773A - ロボット制御システム - Google Patents
ロボット制御システムInfo
- Publication number
- JP2003340773A JP2003340773A JP2002183647A JP2002183647A JP2003340773A JP 2003340773 A JP2003340773 A JP 2003340773A JP 2002183647 A JP2002183647 A JP 2002183647A JP 2002183647 A JP2002183647 A JP 2002183647A JP 2003340773 A JP2003340773 A JP 2003340773A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- control unit
- section
- main control
- sensor
- robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【課題】 ロボットの駆動部から各制御部及びセンサー
部への配線量を激減させると共に、標準化された通信プ
ロトコルにより制御を行うことができる、ロボット制御
システムを得る。 【解決手段】 ロボットにアークネット準拠の通信プロ
トコルにより複数のノードの制御を行うことができる主
制御部１を配設し、該主制御部１と複数のノード即ち副
制御部２間を同軸ケーブル又はツイストペアケーブル又
は光ファイバーケーブル等の通信ケーブル３にてマルチ
ドロップ接続する。また、該副制御部２に複数の駆動部
４を接続し、主制御部１からの指令を副制御部２を介し
て駆動部に伝送することにより関節等の駆動制御を行
う。また、該副制御部２に複数のセンサー部５を接続
し、該センサー部５からのセンサー信号を副制御部２を
介して主制御部１に伝送することにより関節等のフィー
ドバック制御を行う。
部への配線量を激減させると共に、標準化された通信プ
ロトコルにより制御を行うことができる、ロボット制御
システムを得る。 【解決手段】 ロボットにアークネット準拠の通信プロ
トコルにより複数のノードの制御を行うことができる主
制御部１を配設し、該主制御部１と複数のノード即ち副
制御部２間を同軸ケーブル又はツイストペアケーブル又
は光ファイバーケーブル等の通信ケーブル３にてマルチ
ドロップ接続する。また、該副制御部２に複数の駆動部
４を接続し、主制御部１からの指令を副制御部２を介し
て駆動部に伝送することにより関節等の駆動制御を行
う。また、該副制御部２に複数のセンサー部５を接続
し、該センサー部５からのセンサー信号を副制御部２を
介して主制御部１に伝送することにより関節等のフィー
ドバック制御を行う。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、工場等における機
械の組み立てロボットから家庭内におけるペット型ロボ
ットまでのあらゆる形態のロボットにおいて、該ロボッ
トの制御部から駆動部及びセンサー部への配線量の簡素
化及び制御の効率化を図ることができる、ロボット制御
システムに関するものである。
械の組み立てロボットから家庭内におけるペット型ロボ
ットまでのあらゆる形態のロボットにおいて、該ロボッ
トの制御部から駆動部及びセンサー部への配線量の簡素
化及び制御の効率化を図ることができる、ロボット制御
システムに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、工場等における機械の組み立てロ
ボットや物流センター等における物品の搬送ロボット等
の専用ロボットや各種汎用ロボットを始め、近年におけ
るホームコントロールや介護及びペット型ロボットに至
るまで当該ロボットの内部機構は複雑化且つ高度化して
おり、その完成度は著しく向上している。また、このよ
うに内部機構が複雑化且つ高度化するのに伴い、多数の
自由度即ち関節を制御するための信号は処理の分散化と
共に増大し、その配線量も増加しているのが現状であ
る。
ボットや物流センター等における物品の搬送ロボット等
の専用ロボットや各種汎用ロボットを始め、近年におけ
るホームコントロールや介護及びペット型ロボットに至
るまで当該ロボットの内部機構は複雑化且つ高度化して
おり、その完成度は著しく向上している。また、このよ
うに内部機構が複雑化且つ高度化するのに伴い、多数の
自由度即ち関節を制御するための信号は処理の分散化と
共に増大し、その配線量も増加しているのが現状であ
る。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記、従来型のロボッ
トにおける開発コンセプトは各ロボットメーカーにより
異なり、動作の異なる制御装置間では当該制御手段にお
いて特に通信プロトコルも標準化されておらず、ロボッ
トの駆動部を制御するための信号線は制御部と各駆動部
を１対Ｎに配線したスター型接続が一般的であった。図
２は従来のロボット制御システムにおけるスター型接続
例であり、主制御部１に多数の駆動部４がスター型配線
ケーブル７により配線された状態を示すものである。こ
のように、駆動部やセンサー部が多くなるのに伴い配線
量も多くなり、配線コストが上昇したり、配線スペース
の確保が困難になるといった問題点が発生していた。ま
た、限られた配線スペース内に多くの配線を行うため、
信号線の断線やコネクタ部における接触不良により動作
が停止したり異常動作を起こすといった問題点も発生
し、更には前記問題が発生した場合に、不良箇所の発見
や修理が非常に困難であるといった問題点も発生あっ
た。
トにおける開発コンセプトは各ロボットメーカーにより
異なり、動作の異なる制御装置間では当該制御手段にお
いて特に通信プロトコルも標準化されておらず、ロボッ
トの駆動部を制御するための信号線は制御部と各駆動部
を１対Ｎに配線したスター型接続が一般的であった。図
２は従来のロボット制御システムにおけるスター型接続
例であり、主制御部１に多数の駆動部４がスター型配線
ケーブル７により配線された状態を示すものである。こ
のように、駆動部やセンサー部が多くなるのに伴い配線
量も多くなり、配線コストが上昇したり、配線スペース
の確保が困難になるといった問題点が発生していた。ま
た、限られた配線スペース内に多くの配線を行うため、
信号線の断線やコネクタ部における接触不良により動作
が停止したり異常動作を起こすといった問題点も発生
し、更には前記問題が発生した場合に、不良箇所の発見
や修理が非常に困難であるといった問題点も発生あっ
た。
【０００４】本発明は、上記のような問題点を解決する
ために成されたものであり、ロボットの駆動部から各制
御部及びセンサー部への配線量を激減させると共に、標
準化された通信プロトコルにより双方向通信制御を行う
ことができる、ロボット制御システムを提供することを
目的とする。
ために成されたものであり、ロボットの駆動部から各制
御部及びセンサー部への配線量を激減させると共に、標
準化された通信プロトコルにより双方向通信制御を行う
ことができる、ロボット制御システムを提供することを
目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明のロボット制御システムにおいては、ロボッ
トにアークネット準拠の通信プロトコルにより複数のノ
ードの制御を行うことができる主制御部を配設し、該主
制御部と複数のノード即ち副制御部間を同軸ケーブル又
はツイストペアケーブル又は光ファイバーケーブル等の
通信ケーブルにてマルチドロップ接続する。また、該副
制御部に複数の駆動部を接続し、主制御部からの指令を
副制御部を介して駆動部に伝送することにより関節等の
駆動制御を行う。また、該副制御部に複数のセンサー部
を接続し、該センサー部からのセンサー信号を副制御部
を介して主制御部に伝送することにより関節等のフィー
ドバック制御を行う。
め、本発明のロボット制御システムにおいては、ロボッ
トにアークネット準拠の通信プロトコルにより複数のノ
ードの制御を行うことができる主制御部を配設し、該主
制御部と複数のノード即ち副制御部間を同軸ケーブル又
はツイストペアケーブル又は光ファイバーケーブル等の
通信ケーブルにてマルチドロップ接続する。また、該副
制御部に複数の駆動部を接続し、主制御部からの指令を
副制御部を介して駆動部に伝送することにより関節等の
駆動制御を行う。また、該副制御部に複数のセンサー部
を接続し、該センサー部からのセンサー信号を副制御部
を介して主制御部に伝送することにより関節等のフィー
ドバック制御を行う。
【０００６】なお、上記アークネット（ＡＲＣＮＥＴ
： Ａｔｔａｃｈｅｄ Ｒｅｓｏｕｒｃｅ Ｃｏｍｐ
ｕｔｅｒ ＮＥＴｗｏｒｋ）とは、１９７７年に米国デ
ータポイント社より提唱された改良型トークンパッシン
グ方式のＬＡＮプロトコルの名称であり、ＯＳＩ基本参
照モデルの物理層とデータリンク層のメディア・アクセ
ス制御手順までを規定している通信プロトコルである。
また、１９８１年に米国スタンダード・マイクロシステ
ムズ社よりコントローラＬＳＩが開発され、更に１９９
１年には各種ＦＡ分野向けＬＡＮコントローラとして、
ＣＯＭ２００２０が開発され、ＦＡ産業界においてデフ
ァクトスタンダードとなっている。
： Ａｔｔａｃｈｅｄ Ｒｅｓｏｕｒｃｅ Ｃｏｍｐ
ｕｔｅｒ ＮＥＴｗｏｒｋ）とは、１９７７年に米国デ
ータポイント社より提唱された改良型トークンパッシン
グ方式のＬＡＮプロトコルの名称であり、ＯＳＩ基本参
照モデルの物理層とデータリンク層のメディア・アクセ
ス制御手順までを規定している通信プロトコルである。
また、１９８１年に米国スタンダード・マイクロシステ
ムズ社よりコントローラＬＳＩが開発され、更に１９９
１年には各種ＦＡ分野向けＬＡＮコントローラとして、
ＣＯＭ２００２０が開発され、ＦＡ産業界においてデフ
ァクトスタンダードとなっている。
【０００７】上記アークネットの特徴を下記に箇条書き
で示す。リアルタイム性を重視 各種タイマ、ノード数を基にシステムの最大待ち時間の
算出が可能であり、ノード数が増えても高スループット
を維持。柔軟なネットワークトポロジーで、省スペース・省線
化 バス・スター・ツリーの全ての構成が可能で、それらの
混在も可能である。自動再構築機能などの先進機能を装備 ネットワークの参加／離脱が容易な自動再構築機能を装
備する。また、誤ったデータを自動拒否するなど優れた
エラー検出機能を装備する。各種通信ケーブルをサポート 同軸ケーブル・ツイストペアケーブル・光ファイバーケ
ーブル等の通信ケーブルを選択可能。１５６Ｋｂｐｓ〜最大１０Ｍｂｐｓまでの速度を自由
に設定可能 各種センサー、Ｉ／Ｏ機器との接続において機能する
順位が設定可能 各種センサーやＩ／Ｏ機器におけるＯＮ／ＯＦＦの順番
の設定・変更が容易である。ＣＰＵ，ソフトウェアに対する低依存度 殆どの機能は、コントローラ内に搭載済み。経済的
で示す。リアルタイム性を重視 各種タイマ、ノード数を基にシステムの最大待ち時間の
算出が可能であり、ノード数が増えても高スループット
を維持。柔軟なネットワークトポロジーで、省スペース・省線
化 バス・スター・ツリーの全ての構成が可能で、それらの
混在も可能である。自動再構築機能などの先進機能を装備 ネットワークの参加／離脱が容易な自動再構築機能を装
備する。また、誤ったデータを自動拒否するなど優れた
エラー検出機能を装備する。各種通信ケーブルをサポート 同軸ケーブル・ツイストペアケーブル・光ファイバーケ
ーブル等の通信ケーブルを選択可能。１５６Ｋｂｐｓ〜最大１０Ｍｂｐｓまでの速度を自由
に設定可能 各種センサー、Ｉ／Ｏ機器との接続において機能する
順位が設定可能 各種センサーやＩ／Ｏ機器におけるＯＮ／ＯＦＦの順番
の設定・変更が容易である。ＣＰＵ，ソフトウェアに対する低依存度 殆どの機能は、コントローラ内に搭載済み。経済的
【０００８】
【発明の実施の形態】本発明の実施の形態を図を用いて
説明する。図１は本発明のロボット制御システムにおけ
る主制御部，副制御部，駆動部及びセンサー部等の配線
系統図例である。
説明する。図１は本発明のロボット制御システムにおけ
る主制御部，副制御部，駆動部及びセンサー部等の配線
系統図例である。
【０００９】まず、ロボットにアークネット対応の通信
プロトコルにより複数のノードの制御を行うことができ
る主制御部１を配設し、該主制御部１と複数のノード即
ち副制御部２間を同軸ケーブル又はツイストペアケーブ
ル又は光ファイバーケーブル等の通信ケーブル３にてマ
ルチドロップ接続する。該マルチドロップの最大ノード
数は現規格では２５５である。なお、図１では主制御部
１からマルチドロップ接続且つスター型接続により副制
御部２が接続されている状態を示しているが、上記アー
クネットの特徴に示すように各種ネットワークトポロジ
ーに対応していることにより混在接続が可能となる。
プロトコルにより複数のノードの制御を行うことができ
る主制御部１を配設し、該主制御部１と複数のノード即
ち副制御部２間を同軸ケーブル又はツイストペアケーブ
ル又は光ファイバーケーブル等の通信ケーブル３にてマ
ルチドロップ接続する。該マルチドロップの最大ノード
数は現規格では２５５である。なお、図１では主制御部
１からマルチドロップ接続且つスター型接続により副制
御部２が接続されている状態を示しているが、上記アー
クネットの特徴に示すように各種ネットワークトポロジ
ーに対応していることにより混在接続が可能となる。
【００１０】次に、上記副制御部２に複数の駆動部４を
接続し、主制御部１からの指令を副制御部２を介して駆
動部４に伝送することにより関節等の駆動制御が行え
る。更に、上記副制御部２に複数のセンサー部５を接続
し、該センサー部５からのセンサー信号を副制御部２を
介して主制御部１に伝送することにより関節等のフィー
ドバック制御が行える。なお、上記駆動部４は主にモー
ター等の駆動手段を指し、センサー部５は圧力センサー
や焦電センサー等の人間の五感に相当するものを指す
が、他の入出力を備えたもの例えば音声等の入出力部６
も副制御部２に接続することができる。
接続し、主制御部１からの指令を副制御部２を介して駆
動部４に伝送することにより関節等の駆動制御が行え
る。更に、上記副制御部２に複数のセンサー部５を接続
し、該センサー部５からのセンサー信号を副制御部２を
介して主制御部１に伝送することにより関節等のフィー
ドバック制御が行える。なお、上記駆動部４は主にモー
ター等の駆動手段を指し、センサー部５は圧力センサー
や焦電センサー等の人間の五感に相当するものを指す
が、他の入出力を備えたもの例えば音声等の入出力部６
も副制御部２に接続することができる。
【００１１】該副制御部２には予めＩＤ番号即ち１から
２５５までの固有アドレスを設定しておき、主制御部１
から副制御部２に対しＩＤ番号順又は指定したＩＤ番号
のノードを選択して動作指示伝文を送信する。該伝文を
受信したノードはアークネット対応の通信プロトコルに
よりＡＣＫ／ＮＡＫによる応答や、タイムアウト処理に
よる再送要求等のエラーチェックを行う。そして、ＡＣ
Ｋ応答による正常通信の場合には駆動部４により関節等
の駆動制御を行ったり、センサー部５からのセンサー信
号をデジタル信号変換したのち主制御部１への伝送を行
い関節等のフィードバック制御を行うことによりロボッ
ト制御を行うことができる。
２５５までの固有アドレスを設定しておき、主制御部１
から副制御部２に対しＩＤ番号順又は指定したＩＤ番号
のノードを選択して動作指示伝文を送信する。該伝文を
受信したノードはアークネット対応の通信プロトコルに
よりＡＣＫ／ＮＡＫによる応答や、タイムアウト処理に
よる再送要求等のエラーチェックを行う。そして、ＡＣ
Ｋ応答による正常通信の場合には駆動部４により関節等
の駆動制御を行ったり、センサー部５からのセンサー信
号をデジタル信号変換したのち主制御部１への伝送を行
い関節等のフィードバック制御を行うことによりロボッ
ト制御を行うことができる。
【００１２】なお、アークネットの大きな特徴の一つと
して、上記アークネットの特徴に示すようにネットワー
クの参加／離脱が容易な自動再構築機能を装備するた
め、ノードを追加した場合や通信ケーブル３の断線等に
よりトークンが紛失した場合等において、自動再構築機
能が働き自動的にアクセス制御を正常な状態に戻すこと
ができる。
して、上記アークネットの特徴に示すようにネットワー
クの参加／離脱が容易な自動再構築機能を装備するた
め、ノードを追加した場合や通信ケーブル３の断線等に
よりトークンが紛失した場合等において、自動再構築機
能が働き自動的にアクセス制御を正常な状態に戻すこと
ができる。
【００１３】
【発明の効果】以上述べたように、本発明のロボット制
御システムを工場等における機械の組み立てロボットか
ら家庭内におけるペット型ロボットまでのあらゆる形態
のロボットにおいて採用すれば、ロボットの駆動部から
各制御部及びセンサー部への配線量を激減させることに
よる簡素化と共に、標準化されたアークネット対応の通
信プロトコルにより効率的な制御を行うことができ、更
にはマルチドロップ接続による余裕のある配線のため信
号線の断線やコネクタ部における接触不良の発生という
事態もなくなるという数々の優れた効果を奏することが
できる。また、アークネットに接続されている各種セン
サーやＩ／Ｏ機器のＯＮ／ＯＦＦの順番の設定・変更が
容易に行え且つリアルタイムに機能させることができる
という効果も奏することができる。
御システムを工場等における機械の組み立てロボットか
ら家庭内におけるペット型ロボットまでのあらゆる形態
のロボットにおいて採用すれば、ロボットの駆動部から
各制御部及びセンサー部への配線量を激減させることに
よる簡素化と共に、標準化されたアークネット対応の通
信プロトコルにより効率的な制御を行うことができ、更
にはマルチドロップ接続による余裕のある配線のため信
号線の断線やコネクタ部における接触不良の発生という
事態もなくなるという数々の優れた効果を奏することが
できる。また、アークネットに接続されている各種セン
サーやＩ／Ｏ機器のＯＮ／ＯＦＦの順番の設定・変更が
容易に行え且つリアルタイムに機能させることができる
という効果も奏することができる。
【図１】本発明のロボット制御システムにおける主制御
部，副制御部，駆動部及びセンサー部等の配線系統図例
である。
部，副制御部，駆動部及びセンサー部等の配線系統図例
である。
【図２】従来のロボット制御システムにおけるスター型
接続例である。
接続例である。
１ 主制御部
２ 副制御部
３ 通信ケーブル
４ 駆動部
５ センサー部
６ 入出力部
７ スター型配線ケーブル
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
Ｆターム(参考） 3C007 JS07 KS34
5H269 AB33 BB01 KK03
Claims (2)
- 【請求項１】 ロボットにアークネット準拠の通信プロ
トコルにより複数のノードの制御を行うことができる主
制御部（１）を配設し、該主制御部（１）と複数のノー
ド即ち副制御部（２）間を同軸ケーブル又はツイストペ
アケーブル又は光ファイバーケーブル等の通信ケーブル
（３）にてマルチドロップ接続し、また、該副制御部
（２）に複数の駆動部（４）を接続し、主制御部（１）
からの指令を副制御部（２）を介して駆動部（４）に伝
送することにより関節等の駆動制御を行い、また、該副
制御部（２）に複数のセンサー部（５）を接続し、該セ
ンサー部（５）からのセンサー信号を副制御部（２）を
介して主制御部（１）に伝送することにより関節等のフ
ィードバック制御を行うことを特徴とした、ロボット制
御システム。 - 【請求項２】 副制御部（２）に予めＩＤ番号を設定し
ておき、主制御部（１）から副制御部（２）に対しＩＤ
番号順又は指定したＩＤ番号のノードを選択して動作指
示伝文を送信し、該伝文を受信したノードはアークネッ
ト対応の通信プロトコルによりＡＣＫ／ＮＡＫによる応
答や、タイムアウト処理による再送要求等のエラーチェ
ックを行い、ＡＣＫ応答による正常通信の場合に駆動部
（４）やセンサー部（５）の制御が行えることを特徴と
した、請求項１に記載のロボット制御システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002183647A JP2003340773A (ja) | 2002-05-18 | 2002-05-18 | ロボット制御システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002183647A JP2003340773A (ja) | 2002-05-18 | 2002-05-18 | ロボット制御システム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003340773A true JP2003340773A (ja) | 2003-12-02 |
Family
ID=29774088
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2002183647A Pending JP2003340773A (ja) | 2002-05-18 | 2002-05-18 | ロボット制御システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2003340773A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006084194A (ja) * | 2004-09-14 | 2006-03-30 | Yamato Scale Co Ltd | 多連式重量選別機 |
| WO2012145528A2 (en) * | 2011-04-21 | 2012-10-26 | Baker Hughes Incorporated | Arcnet use in downhole equipment |
| JP2013010165A (ja) * | 2011-06-29 | 2013-01-17 | Honda Motor Co Ltd | 分散制御システム |
| WO2013062379A2 (ko) * | 2011-10-26 | 2013-05-02 | 로보티즈 | 네트워크형 엑츄에이터 모듈 제어방법 |
| US10532759B2 (en) | 2017-01-06 | 2020-01-14 | Wonderland Switzerland Ag | Child support apparatus |
-
2002
- 2002-05-18 JP JP2002183647A patent/JP2003340773A/ja active Pending
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006084194A (ja) * | 2004-09-14 | 2006-03-30 | Yamato Scale Co Ltd | 多連式重量選別機 |
| JP4549789B2 (ja) * | 2004-09-14 | 2010-09-22 | 大和製衡株式会社 | 多連式重量選別機 |
| WO2012145528A2 (en) * | 2011-04-21 | 2012-10-26 | Baker Hughes Incorporated | Arcnet use in downhole equipment |
| WO2012145528A3 (en) * | 2011-04-21 | 2013-01-17 | Baker Hughes Incorporated | Arcnet use in downhole equipment |
| GB2504860A (en) * | 2011-04-21 | 2014-02-12 | Baker Hughes Inc | Arcnet use in downhole equipment |
| JP2013010165A (ja) * | 2011-06-29 | 2013-01-17 | Honda Motor Co Ltd | 分散制御システム |
| WO2013062379A2 (ko) * | 2011-10-26 | 2013-05-02 | 로보티즈 | 네트워크형 엑츄에이터 모듈 제어방법 |
| WO2013062379A3 (ko) * | 2011-10-26 | 2013-06-20 | 로보티즈 | 네트워크형 엑츄에이터 모듈 제어방법 |
| US9880532B2 (en) | 2011-10-26 | 2018-01-30 | Robotis Co., Ltd. | Method for controlling network-type actuator module |
| US10532759B2 (en) | 2017-01-06 | 2020-01-14 | Wonderland Switzerland Ag | Child support apparatus |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR100722271B1 (ko) | 빌딩관리시스템 | |
| JP3382631B2 (ja) | コンピュータ・ネットワーク・システム | |
| JP2000004273A (ja) | 通信プラットフォームｌｓｉシステム、及び同システムに用いられる通信プラットフォームｌｓｉ、並びに同システムに於けるその通信制御方法 | |
| JPH11275170A (ja) | プロトコル変換システム | |
| JP6648298B2 (ja) | 双方向通信のための方法および装置 | |
| WO2019196483A1 (zh) | 空调***及空调***中机组间的通信方法 | |
| CN208386576U (zh) | 一种具有简单交换管理功能的工业网络交换串口服务器 | |
| JP2000196700A (ja) | 調歩同期式データ伝送方法 | |
| JP2009049642A (ja) | 伝送システム | |
| JP2003340773A (ja) | ロボット制御システム | |
| US6738843B2 (en) | Method and system for generating multiple self-ID packets on the 1394 bus using a standard PHY chip | |
| CN113194048B (zh) | 一种动态切换cpu与gpu拓扑的装置及使用方法 | |
| TWI697161B (zh) | 含有多數功能模組的系統及其功能模組編址方法 | |
| JP2510221B2 (ja) | ネットワ―クのノ―ドアドレス設定方式 | |
| JP2905075B2 (ja) | プログラマブルコントローラおよびその排他制御交信方法 | |
| Roengruen et al. | Design of PLC networks using remote I/O module based on controller area network | |
| JPH11150550A (ja) | データ通信用電子回路、分散制御ネットワークシステムおよび同システムにおける制御データの通信方法 | |
| JP2000047715A (ja) | 通信装置 | |
| Hashim et al. | A study on industrial communication networking: ethernet based implementation | |
| JP2003046521A (ja) | 多変数ノードの通信方法 | |
| WO2002039677A1 (en) | System and method for connecting nodes to a network via non-network compliant link | |
| CN116866395A (zh) | 一种楼宇自控***及其控制方法、电子设备及存储介质 | |
| CN115079643A (zh) | 一种用于多轴运动控制***的现场总线及工业机器人 | |
| JPH0720109B2 (ja) | トークンパッシングバス方式を用いたネットワークシステム | |
| JP4148729B2 (ja) | ネットワーク制御システム |