JP2003328641A - パワーウィンドウの挟み込み検出装置 - Google Patents
パワーウィンドウの挟み込み検出装置Info
- Publication number
- JP2003328641A JP2003328641A JP2002135426A JP2002135426A JP2003328641A JP 2003328641 A JP2003328641 A JP 2003328641A JP 2002135426 A JP2002135426 A JP 2002135426A JP 2002135426 A JP2002135426 A JP 2002135426A JP 2003328641 A JP2003328641 A JP 2003328641A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- entrapment
- pulse
- threshold value
- pulse signal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Landscapes
- Power-Operated Mechanisms For Wings (AREA)
- Window Of Vehicle (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 簡易な処理手順でありながら、正確な挟み込
み検出を可能にする。また、メモリ容量を増やすことな
く悪路走行判定しきい値を提供する。 【解決手段】 等間隔毎の窓ガラスの移動毎にパルス信
号を出力するパルス信号出力手段1′と、窓ガラスの全
閉方向への動作時におけるパルス信号の出力毎に、パル
ス信号に基づいて回転速度を演算する回転速度演算手段
3′と、挟み込みを判定するための、パルス信号が予め
定められた複数回数だけ出力される判定期間における回
転速度の低下率を検出する速度低下率検出手段7とを含
み、判定期間における低下率を、判定期間と同等の期間
における挟み込み発生時及び悪路走行時の速度低下パタ
ーンに基づいて予め定められたしきい値と比較すること
により、挟み込みの有無を判定する。
み検出を可能にする。また、メモリ容量を増やすことな
く悪路走行判定しきい値を提供する。 【解決手段】 等間隔毎の窓ガラスの移動毎にパルス信
号を出力するパルス信号出力手段1′と、窓ガラスの全
閉方向への動作時におけるパルス信号の出力毎に、パル
ス信号に基づいて回転速度を演算する回転速度演算手段
3′と、挟み込みを判定するための、パルス信号が予め
定められた複数回数だけ出力される判定期間における回
転速度の低下率を検出する速度低下率検出手段7とを含
み、判定期間における低下率を、判定期間と同等の期間
における挟み込み発生時及び悪路走行時の速度低下パタ
ーンに基づいて予め定められたしきい値と比較すること
により、挟み込みの有無を判定する。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】この発明は、自動車のパワー
ウィンドウにおいて窓ガラスに異物を挟み込んだことを
検出するパワーウィンドウの挟み込み検出装置に関する
ものである。
ウィンドウにおいて窓ガラスに異物を挟み込んだことを
検出するパワーウィンドウの挟み込み検出装置に関する
ものである。
【0002】
【従来の技術】一般に自動車には、乗用車に代表される
ように、ドアウィンドウ等の窓ガラスの開閉をスイッチ
操作に応じたモータの駆動により自動的に行うパワーウ
ィンドウが広く採用されており、近年では、パワーウィ
ンドウにドアフレームと窓ガラスとの間に物品や身体の
一部等の異物が挟まったか否かを検出する挟み込み検出
装置が付設されつつある。
ように、ドアウィンドウ等の窓ガラスの開閉をスイッチ
操作に応じたモータの駆動により自動的に行うパワーウ
ィンドウが広く採用されており、近年では、パワーウィ
ンドウにドアフレームと窓ガラスとの間に物品や身体の
一部等の異物が挟まったか否かを検出する挟み込み検出
装置が付設されつつある。
【0003】このような挟み込み検出装置の従来例の1
つとして、特開昭63−165682号公報の窓ガラス
開閉装置を挙げることができる。この窓ガラス開閉装置
では、窓ガラス開閉駆動用のモータのリップル電流を波
形整形して、モータ回転数に対応したパルス信号を生成
し、このパルス信号を基に異物の挟み込みの有無を検出
している。
つとして、特開昭63−165682号公報の窓ガラス
開閉装置を挙げることができる。この窓ガラス開閉装置
では、窓ガラス開閉駆動用のモータのリップル電流を波
形整形して、モータ回転数に対応したパルス信号を生成
し、このパルス信号を基に異物の挟み込みの有無を検出
している。
【0004】具体的に述べると、パルス信号の周期から
パルス信号の周波数(モータ回転速度)fを求め、窓ガ
ラスが全閉位置の近傍範囲外の位置にある場所におい
て、前記周波数が所定値に相当する設定周波数f′以下
(f′≧f)になると、すなわちモータ回転数が下がる
と異物を挟み込んでいるものと判断している。
パルス信号の周波数(モータ回転速度)fを求め、窓ガ
ラスが全閉位置の近傍範囲外の位置にある場所におい
て、前記周波数が所定値に相当する設定周波数f′以下
(f′≧f)になると、すなわちモータ回転数が下がる
と異物を挟み込んでいるものと判断している。
【0005】また、車両の悪路走行時に、パワーウィン
ドウ駆動用のモータの回転速度は車両に与えられる衝撃
で増加及び減少を繰り返すことから、悪路走行判定時に
は通常走向に対応して設定された挟み込み検出しきい値
を、悪路走行に対応して設定された挟み込み検出しきい
値に切り換えて検出感度を鈍らせ、挟み込み誤検出に対
処していた。
ドウ駆動用のモータの回転速度は車両に与えられる衝撃
で増加及び減少を繰り返すことから、悪路走行判定時に
は通常走向に対応して設定された挟み込み検出しきい値
を、悪路走行に対応して設定された挟み込み検出しきい
値に切り換えて検出感度を鈍らせ、挟み込み誤検出に対
処していた。
【0006】
【発明が解決しようとする課題】従来の装置において、
通常走向時における挟み込み検出しきい値はモータ回転
速度、パワーウィンドウの周囲温度、車両に搭載された
バッテリの端子電圧等のデータに対応させてデータテー
ブルとしてメモリに記憶されており、挟み込み検出しき
い値を設定する際は各データに対応した挟み込み検出し
きい値をデータテーブルより読み出して設定していた。
通常走向時における挟み込み検出しきい値はモータ回転
速度、パワーウィンドウの周囲温度、車両に搭載された
バッテリの端子電圧等のデータに対応させてデータテー
ブルとしてメモリに記憶されており、挟み込み検出しき
い値を設定する際は各データに対応した挟み込み検出し
きい値をデータテーブルより読み出して設定していた。
【0007】図13に示すようにモータの回転速度は通
常走行時と悪路走行時では明らかに増減の度合いが異な
り、通常走行時であれば増減の度合が小さく、増減の周
期も長い。悪路走行時であると増減の度合いが大きく、
増減の周期も短い。
常走行時と悪路走行時では明らかに増減の度合いが異な
り、通常走行時であれば増減の度合が小さく、増減の周
期も長い。悪路走行時であると増減の度合いが大きく、
増減の周期も短い。
【0008】ここで、通常走行時対応の挟み込み検出し
きい値に加え、悪路走行判定する回転速度のしきい値
(THabn)と悪路走行対応の挟み込み検出しきい値
をモータ回転速度、パワーウィンドウの周囲温度、車両
に搭載されたバッテリの電圧等のデータに対応させてデ
ータテーブルとしてメモリに記憶させるとメモリ容量が
3倍必要となり装置が高価なものになる。
きい値に加え、悪路走行判定する回転速度のしきい値
(THabn)と悪路走行対応の挟み込み検出しきい値
をモータ回転速度、パワーウィンドウの周囲温度、車両
に搭載されたバッテリの電圧等のデータに対応させてデ
ータテーブルとしてメモリに記憶させるとメモリ容量が
3倍必要となり装置が高価なものになる。
【0009】また、例え悪路走行判定しきい値をデータ
テーブルとしてメモリに記憶したとしても、悪路走行時
のモータ回転速度上昇量はドアの組み付けばらつきによ
る影響で変わるため、記憶された悪路走行判定しきい値
を使用しても必ずしも精度よく悪路走行の判定がなされ
ない。
テーブルとしてメモリに記憶したとしても、悪路走行時
のモータ回転速度上昇量はドアの組み付けばらつきによ
る影響で変わるため、記憶された悪路走行判定しきい値
を使用しても必ずしも精度よく悪路走行の判定がなされ
ない。
【0010】本発明は上記のような問題点を解消するた
めになされたもので、簡易な処理手順でありながら、正
確な挟み込み検出を可能にする検出装置を得ることを目
的とする。また、本発明は、メモリ容量を増やすことな
く悪路走行判定しきい値及び悪路走行対応の挟まれ判定
しきい値を設定できると共に、ドアの組み付けばらつき
の影響を最小限に抑えて悪路走行判定及び悪路走行時の
挟まれ判定を行うことができるパワーウィンドウの挟み
込み検出装置を得ることを目的とする。
めになされたもので、簡易な処理手順でありながら、正
確な挟み込み検出を可能にする検出装置を得ることを目
的とする。また、本発明は、メモリ容量を増やすことな
く悪路走行判定しきい値及び悪路走行対応の挟まれ判定
しきい値を設定できると共に、ドアの組み付けばらつき
の影響を最小限に抑えて悪路走行判定及び悪路走行時の
挟まれ判定を行うことができるパワーウィンドウの挟み
込み検出装置を得ることを目的とする。
【0011】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
になされた請求項1記載の挟み込み検出装置は、図1に
示すように、モータMの回転速度が単調に低下する挟み
込み発生時と、モータMの回転速度が周期的に変化する
悪路走行時を識別しつつ、前記モータMにより窓ガラス
を開閉させるパワーウィンドウにおける異物の挟み込み
を検出する装置であって、等間隔毎の前記窓ガラスの移
動毎にパルス信号を出力するパルス信号出力手段1′
と、前記窓ガラスの全閉方向への動作時における前記パ
ルス信号の出力毎に、前記パルス信号に基づいて前記回
転速度を演算する回転速度演算手段3′と、前記挟み込
みを判定するための、前記パルス信号が予め定められた
複数回数だけ出力される判定期間における前記回転速度
の低下率を検出する速度低下率検出手段7とを含み、前
記判定期間における前記低下率を、前記判定期間と同等
の期間における前記挟み込み発生時及び前記悪路走行時
の速度低下パターンに基づいて予め定められたしきい値
と比較することにより、前記挟み込みの有無を判定す
る、ことを特徴とする。
になされた請求項1記載の挟み込み検出装置は、図1に
示すように、モータMの回転速度が単調に低下する挟み
込み発生時と、モータMの回転速度が周期的に変化する
悪路走行時を識別しつつ、前記モータMにより窓ガラス
を開閉させるパワーウィンドウにおける異物の挟み込み
を検出する装置であって、等間隔毎の前記窓ガラスの移
動毎にパルス信号を出力するパルス信号出力手段1′
と、前記窓ガラスの全閉方向への動作時における前記パ
ルス信号の出力毎に、前記パルス信号に基づいて前記回
転速度を演算する回転速度演算手段3′と、前記挟み込
みを判定するための、前記パルス信号が予め定められた
複数回数だけ出力される判定期間における前記回転速度
の低下率を検出する速度低下率検出手段7とを含み、前
記判定期間における前記低下率を、前記判定期間と同等
の期間における前記挟み込み発生時及び前記悪路走行時
の速度低下パターンに基づいて予め定められたしきい値
と比較することにより、前記挟み込みの有無を判定す
る、ことを特徴とする。
【0012】請求項1記載の発明によれば、等間隔毎の
窓ガラスの移動毎にパルス信号が出力される。また、窓
ガラスの全閉方向への動作時におけるパルス信号の出力
毎に、パルス信号に基づいて回転速度が演算される。ま
た、パルス信号が予め定められた複数回数だけ出力され
る判定期間における回転速度の低下率が検出される。そ
して、この低下率を、挟み込み発生時及び悪路走行時の
速度低下パターンに基づいて予め定められたしきい値と
比較することにより、挟み込みの有無を判定する。した
がって、モータMの回転速度の低下率を所定のしきい値
と比較するだけの簡単な処理により、図3及び図4に示
すような大部分の悪路走行時の影響を排除した挟み込み
検出が可能になる。
窓ガラスの移動毎にパルス信号が出力される。また、窓
ガラスの全閉方向への動作時におけるパルス信号の出力
毎に、パルス信号に基づいて回転速度が演算される。ま
た、パルス信号が予め定められた複数回数だけ出力され
る判定期間における回転速度の低下率が検出される。そ
して、この低下率を、挟み込み発生時及び悪路走行時の
速度低下パターンに基づいて予め定められたしきい値と
比較することにより、挟み込みの有無を判定する。した
がって、モータMの回転速度の低下率を所定のしきい値
と比較するだけの簡単な処理により、図3及び図4に示
すような大部分の悪路走行時の影響を排除した挟み込み
検出が可能になる。
【0013】上記課題を解決するためになされた請求項
2記載の挟み込み検出装置は、図1に示すように、モー
タMの回転速度が単調に低下する挟み込み発生時と、モ
ータMの回転速度が周期的に変化する悪路走行時を識別
しつつ、前記モータMにより窓ガラスを開閉させるパワ
ーウィンドウにおける異物の挟み込みを検出する装置で
あって、等間隔毎の前記窓ガラスの移動毎にパルス信号
を出力するパルス信号出力手段1′と、前記窓ガラスの
全閉方向への動作時における前記パルス信号の出力毎
に、前記パルス信号に基づいて前記回転速度を演算する
回転速度演算手段3′と、前記挟み込みを判定するため
の、前記パルス信号が予め定められた複数回数だけ出力
される判定期間における前記回転速度の低下率を検出す
る速度低下率検出手段7と、前記回転速度演算手段3′
で演算された前回の回転速度と今回の回転速度との差に
基づいて速度上昇率を演算する速度上昇率演算手段5と
を含み、前記判定期間における前記低下率を、前記判定
期間と同等の期間における前記挟み込み発生時及び前記
悪路走行時の速度低下パターンに基づいて予め定められ
たしきい値と比較すると共に、前記速度上昇率を所定の
上昇しきい値と比較することにより、前記挟み込みの有
無を判定する、ことを特徴とする。
2記載の挟み込み検出装置は、図1に示すように、モー
タMの回転速度が単調に低下する挟み込み発生時と、モ
ータMの回転速度が周期的に変化する悪路走行時を識別
しつつ、前記モータMにより窓ガラスを開閉させるパワ
ーウィンドウにおける異物の挟み込みを検出する装置で
あって、等間隔毎の前記窓ガラスの移動毎にパルス信号
を出力するパルス信号出力手段1′と、前記窓ガラスの
全閉方向への動作時における前記パルス信号の出力毎
に、前記パルス信号に基づいて前記回転速度を演算する
回転速度演算手段3′と、前記挟み込みを判定するため
の、前記パルス信号が予め定められた複数回数だけ出力
される判定期間における前記回転速度の低下率を検出す
る速度低下率検出手段7と、前記回転速度演算手段3′
で演算された前回の回転速度と今回の回転速度との差に
基づいて速度上昇率を演算する速度上昇率演算手段5と
を含み、前記判定期間における前記低下率を、前記判定
期間と同等の期間における前記挟み込み発生時及び前記
悪路走行時の速度低下パターンに基づいて予め定められ
たしきい値と比較すると共に、前記速度上昇率を所定の
上昇しきい値と比較することにより、前記挟み込みの有
無を判定する、ことを特徴とする。
【0014】上記課題を解決するためになされた請求項
3記載の挟み込み検出装置は、図1に示すように、請求
項2記載の挟み込み検出装置において、前記低下率が前
記速度低下しきい値より大きく、かつ、前記速度上昇率
が前記上昇しきい値よりも大きくない場合に、前記挟み
込みが有りと判定する、ことを特徴とする。
3記載の挟み込み検出装置は、図1に示すように、請求
項2記載の挟み込み検出装置において、前記低下率が前
記速度低下しきい値より大きく、かつ、前記速度上昇率
が前記上昇しきい値よりも大きくない場合に、前記挟み
込みが有りと判定する、ことを特徴とする。
【0015】請求項2及び3記載の発明によれば、等間
隔毎の窓ガラスの移動毎にパルス信号が出力される。ま
た、窓ガラスの全閉方向への動作時におけるパルス信号
の出力毎に、パルス信号に基づいて回転速度が演算され
る。また、パルス信号が予め定められた複数回数だけ出
力される判定期間における回転速度の低下率が検出され
る。また、前回の回転速度と今回の回転速度との差に基
づいて速度上昇率が演算される。そして、この低下率
を、挟み込み発生時及び悪路走行時の速度低下パターン
に基づいて予め定められたしきい値と比較すると共に、
速度上昇率を所定の上昇しきい値と比較することによ
り、挟み込みの有無を判定する。したがって、図3及び
図4に示すような悪路走行時の影響を排除した挟み込み
検出に加えて、希に発生する、挟み込み発生時と同等の
速度低下率を有する速度での悪路走行時の影響を排除し
た挟み込み検出が可能になる。すなわち、全速度範囲で
の悪路走行時の影響を排除した、正確な挟み込み検出が
可能になる。
隔毎の窓ガラスの移動毎にパルス信号が出力される。ま
た、窓ガラスの全閉方向への動作時におけるパルス信号
の出力毎に、パルス信号に基づいて回転速度が演算され
る。また、パルス信号が予め定められた複数回数だけ出
力される判定期間における回転速度の低下率が検出され
る。また、前回の回転速度と今回の回転速度との差に基
づいて速度上昇率が演算される。そして、この低下率
を、挟み込み発生時及び悪路走行時の速度低下パターン
に基づいて予め定められたしきい値と比較すると共に、
速度上昇率を所定の上昇しきい値と比較することによ
り、挟み込みの有無を判定する。したがって、図3及び
図4に示すような悪路走行時の影響を排除した挟み込み
検出に加えて、希に発生する、挟み込み発生時と同等の
速度低下率を有する速度での悪路走行時の影響を排除し
た挟み込み検出が可能になる。すなわち、全速度範囲で
の悪路走行時の影響を排除した、正確な挟み込み検出が
可能になる。
【0016】上記課題を解決するためになされた請求項
4記載の挟み込み検出装置は、図1に示すように、請求
項3記載の挟み込み検出装置において、前記速度低下率
検出手段7による連続速度低下検出回数を計数する検出
回数計数手段9を更に含み、前記低下率が予め定められ
た速度低下しきい値より大きく、かつ、前記速度上昇率
が予め定められた上昇しきい値よりも大きいが前記連続
速度低下検出回数が前記挟み込み判定するために予め定
められた回数を上回る場合にも、前記挟み込みが有りと
判定する、ことを特徴とする。
4記載の挟み込み検出装置は、図1に示すように、請求
項3記載の挟み込み検出装置において、前記速度低下率
検出手段7による連続速度低下検出回数を計数する検出
回数計数手段9を更に含み、前記低下率が予め定められ
た速度低下しきい値より大きく、かつ、前記速度上昇率
が予め定められた上昇しきい値よりも大きいが前記連続
速度低下検出回数が前記挟み込み判定するために予め定
められた回数を上回る場合にも、前記挟み込みが有りと
判定する、ことを特徴とする。
【0017】請求項4記載の発明によれば、上記低下率
が予め定められた速度低下しきい値より大きく、かつ、
上記速度上昇率が予め定められた上昇しきい値よりも大
きいが連続速度低下検出回数が挟み込み判定するために
予め定められた回数を上回る場合にも挟み込みが有りと
判定するようにしているので、一過性の速度上昇の影響
も排除して、更に正確な挟み込み検出が可能になる。
が予め定められた速度低下しきい値より大きく、かつ、
上記速度上昇率が予め定められた上昇しきい値よりも大
きいが連続速度低下検出回数が挟み込み判定するために
予め定められた回数を上回る場合にも挟み込みが有りと
判定するようにしているので、一過性の速度上昇の影響
も排除して、更に正確な挟み込み検出が可能になる。
【0018】上記課題を解決するためになされた請求項
5記載の挟み込み検出装置は、図1に示すように、請求
項1〜4のいずれか一項に記載の挟み込み検出装置にお
いて、前記窓ガラスが全開位置から、実質的に前記挟み
込みが発生しないと想定される予め定められた基準位置
に至るまでに検出及び演算された前記回転速度に基づ
き、前記上昇しきい値を決める上昇しきい値決定手段5
A、を更に含むことを特徴とする。
5記載の挟み込み検出装置は、図1に示すように、請求
項1〜4のいずれか一項に記載の挟み込み検出装置にお
いて、前記窓ガラスが全開位置から、実質的に前記挟み
込みが発生しないと想定される予め定められた基準位置
に至るまでに検出及び演算された前記回転速度に基づ
き、前記上昇しきい値を決める上昇しきい値決定手段5
A、を更に含むことを特徴とする。
【0019】請求項5記載の発明によれば、窓ガラスが
全開位置から、実質的に挟み込みが発生しないと想定さ
れる予め定められた基準位置に至るまでに検出及び演算
されたモータMの回転速度に基づき、上記上昇しきい値
を決めるようにしているので、昇降動作する窓ガラスに
接触する各種部材の経年変化の影響も排除して、更に正
確な挟み込み検出が可能になる。
全開位置から、実質的に挟み込みが発生しないと想定さ
れる予め定められた基準位置に至るまでに検出及び演算
されたモータMの回転速度に基づき、上記上昇しきい値
を決めるようにしているので、昇降動作する窓ガラスに
接触する各種部材の経年変化の影響も排除して、更に正
確な挟み込み検出が可能になる。
【0020】上記課題を解決するためになされた請求項
6記載の挟み込み検出装置は、図1に示すように、前記
上昇しきい値決定手段5Aは、前記回転速度の最大値に
基づき、前記上昇しきい値を決める、ことを特徴とす
る。
6記載の挟み込み検出装置は、図1に示すように、前記
上昇しきい値決定手段5Aは、前記回転速度の最大値に
基づき、前記上昇しきい値を決める、ことを特徴とす
る。
【0021】請求項6記載の発明によれば、回転速度の
最大値に基づき上昇しきい値を決めることにより、上昇
しきい値の決定手順が簡素化される。
最大値に基づき上昇しきい値を決めることにより、上昇
しきい値の決定手順が簡素化される。
【0022】
【発明の実施の形態】以下、本発明に係るパワーウィン
ドウの挟み込み検出装置の実施の形態を図面に基づいて
説明する。図2は本実施形態に係るパワーウィンドウの
挟み込み検出装置を備えたパワーウィンドウの概略構成
を一部ブロック図で示した説明図である。図2におい
て、1はパワーウィンドウ機構、3は挟み込み検出装置
をそれぞれ示す。
ドウの挟み込み検出装置の実施の形態を図面に基づいて
説明する。図2は本実施形態に係るパワーウィンドウの
挟み込み検出装置を備えたパワーウィンドウの概略構成
を一部ブロック図で示した説明図である。図2におい
て、1はパワーウィンドウ機構、3は挟み込み検出装置
をそれぞれ示す。
【0023】パワーウィンドウ機構1は、ドアDの窓ガ
ラスWGを開閉するもので、窓ガラスWG開閉用のモー
タMと、ドアDのウェザーストリップWSの上方に配置
され窓ガラスWGの全閉に、窓ガラスWGの先端面と係
合してON動作し全閉信号を出力するリミットスイッチ
SWl、前記窓ガラスWGを開閉させる際に操作させる
開閉スイッチSWと、開閉スイッチSWの操作に応じて
モータMが窓ガラスWGの開閉方向に回転するように制
御したり、挟み込み検出を行うマイクロコンピュータ制
御による制御部CTで構成されている。
ラスWGを開閉するもので、窓ガラスWG開閉用のモー
タMと、ドアDのウェザーストリップWSの上方に配置
され窓ガラスWGの全閉に、窓ガラスWGの先端面と係
合してON動作し全閉信号を出力するリミットスイッチ
SWl、前記窓ガラスWGを開閉させる際に操作させる
開閉スイッチSWと、開閉スイッチSWの操作に応じて
モータMが窓ガラスWGの開閉方向に回転するように制
御したり、挟み込み検出を行うマイクロコンピュータ制
御による制御部CTで構成されている。
【0024】また、挟み込み検出装置3は、回転数に応
じたパルス信号を出力するパルス発生手段内蔵のモータ
M及び前記制御部CT等で構成されている。開閉スイッ
チSWは、例えばドアDの内側のひじ掛け部(図示せ
ず)上面に配設されており、前後に傾倒可能な公知のシ
ーソー式の操作ボタン(図示せず)を有するモーメンタ
リ型メカニカルスイッチからなる。開閉スイッチSW
は、操作ボタンを前方に倒すように操作することで窓ガ
ラスWGを全閉位置側に上昇させるための上昇要求信号
を出力し、操作ボタンを後方に倒すように操作すること
で窓ガラスWGを全開位置側に下降させるための下降要
求信号を出力する。
じたパルス信号を出力するパルス発生手段内蔵のモータ
M及び前記制御部CT等で構成されている。開閉スイッ
チSWは、例えばドアDの内側のひじ掛け部(図示せ
ず)上面に配設されており、前後に傾倒可能な公知のシ
ーソー式の操作ボタン(図示せず)を有するモーメンタ
リ型メカニカルスイッチからなる。開閉スイッチSW
は、操作ボタンを前方に倒すように操作することで窓ガ
ラスWGを全閉位置側に上昇させるための上昇要求信号
を出力し、操作ボタンを後方に倒すように操作すること
で窓ガラスWGを全開位置側に下降させるための下降要
求信号を出力する。
【0025】制御部CTは、各種演算処理、各判定処理
及び各種信号入出力処理等を行う主制御部MC、入力さ
れたパルス信号よりパルス周期を演算し主制御部MCへ
パルス速度v(n)演算用に供する周期演算部PA、演
算されたパルス速度v(n)の連続低下判定に基づいて
異物の挟み込みを判定する挟み込み判定部JD、主制御
部MCに各種処理動作を行わせるための制御プログラム
が格納されたROM及び各種演算結果、外部入力データ
等を格納するRAMを含むメモリ部MRより構成され
る。主制御部MC、周期演算部PA、挟み込み判定部J
DはCPUにてその機能が実施される。
及び各種信号入出力処理等を行う主制御部MC、入力さ
れたパルス信号よりパルス周期を演算し主制御部MCへ
パルス速度v(n)演算用に供する周期演算部PA、演
算されたパルス速度v(n)の連続低下判定に基づいて
異物の挟み込みを判定する挟み込み判定部JD、主制御
部MCに各種処理動作を行わせるための制御プログラム
が格納されたROM及び各種演算結果、外部入力データ
等を格納するRAMを含むメモリ部MRより構成され
る。主制御部MC、周期演算部PA、挟み込み判定部J
DはCPUにてその機能が実施される。
【0026】また、制御部CTはモータMより出力され
るパルス信号を周期演算部PAに入力するパルスインタ
ーフェースI/F1、開閉スイッチSWより出力される
スイッチ出力に基づいて上昇要求信号又は下降要求信号
を主制御部MCに出力及びリミットスイッチSWlから
出力される全閉信号に基づいて上昇停止要求信号を主制
御部MCに出力する入力インターフェースI/F3、上
昇要求信号、下降要求信号或いは上昇停止要求信号に基
づき主制御部MCで生成されたモータ制御信号を入力し
てモータ正回転制御信号、モータ逆回転制御信号或いは
モータ駆動停止信号を生成するモータ制御部MCT、生
成された各信号に基づいてモータMに流れる界磁電流の
方向を制御するモータインターフェースI/F2、イン
グニッションスイッチSWignの投入時に車両搭載の
バッテリより供給された直流電圧を安定化して制御部C
Tに電源供給を行う電源部PS、電源部PSより供給さ
れる電源電圧の変動監視を行い、監視結果を主制御部M
Cに伝える電圧監視部VDを含む。主制御部MCは監視
結果に基づいて通常時の挟み込み検出しきい値を更新す
る。
るパルス信号を周期演算部PAに入力するパルスインタ
ーフェースI/F1、開閉スイッチSWより出力される
スイッチ出力に基づいて上昇要求信号又は下降要求信号
を主制御部MCに出力及びリミットスイッチSWlから
出力される全閉信号に基づいて上昇停止要求信号を主制
御部MCに出力する入力インターフェースI/F3、上
昇要求信号、下降要求信号或いは上昇停止要求信号に基
づき主制御部MCで生成されたモータ制御信号を入力し
てモータ正回転制御信号、モータ逆回転制御信号或いは
モータ駆動停止信号を生成するモータ制御部MCT、生
成された各信号に基づいてモータMに流れる界磁電流の
方向を制御するモータインターフェースI/F2、イン
グニッションスイッチSWignの投入時に車両搭載の
バッテリより供給された直流電圧を安定化して制御部C
Tに電源供給を行う電源部PS、電源部PSより供給さ
れる電源電圧の変動監視を行い、監視結果を主制御部M
Cに伝える電圧監視部VDを含む。主制御部MCは監視
結果に基づいて通常時の挟み込み検出しきい値を更新す
る。
【0027】次に、詳細な処理手順を説明する前に、図
3〜図5を用いて本発明の概要について説明する。図3
は、時速20Km/h以下の低速で悪路を走行した場合
のパルス数に対応したパルス速度の変化を示すグラフで
ある。図4は、時速40Km/h以下の低速で悪路を走
行した場合のパルス数に対応したパルス速度の変化を示
すグラフである。図5は、挟み込み発生時におけるパル
ス数に対応したパルス速度の変化を示すグラフである。
3〜図5を用いて本発明の概要について説明する。図3
は、時速20Km/h以下の低速で悪路を走行した場合
のパルス数に対応したパルス速度の変化を示すグラフで
ある。図4は、時速40Km/h以下の低速で悪路を走
行した場合のパルス数に対応したパルス速度の変化を示
すグラフである。図5は、挟み込み発生時におけるパル
ス数に対応したパルス速度の変化を示すグラフである。
【0028】車両の悪路走行時には、走行速度によって
は車両の振動によりモータMに与える衝撃の大きさが変
わり、モータ回転速度の増減の度合い及び増減の周期が
変化することが知られている。モータMの回転速度v
(n)をパルス信号の周期(パルス周期と記載する)t
で表すとv(n)=1/tとなる。
は車両の振動によりモータMに与える衝撃の大きさが変
わり、モータ回転速度の増減の度合い及び増減の周期が
変化することが知られている。モータMの回転速度v
(n)をパルス信号の周期(パルス周期と記載する)t
で表すとv(n)=1/tとなる。
【0029】本実施形態では、基本的に、現在のモータ
回転速度と、所定時点前(例えば、5パルス前の時点)
のモータ回転速度と、の差分に基づいて、悪路走行の影
響を排除した挟み込み検出が行われる。すなわち、図3
〜図5に示す速度変化パターンの特性に着目して、上記
差分を求めるだけの簡単な処理手順により、悪路走行の
影響を排除した挟み込み検出を可能にしている。但し、
低速悪路走行時と高速悪路走行時との中間的速度による
悪路走行時には、上記差分だけでは、両者の区別が正確
にできない場合があるので、この点も考慮した処理手順
を追加している。これについて以下に説明する。
回転速度と、所定時点前(例えば、5パルス前の時点)
のモータ回転速度と、の差分に基づいて、悪路走行の影
響を排除した挟み込み検出が行われる。すなわち、図3
〜図5に示す速度変化パターンの特性に着目して、上記
差分を求めるだけの簡単な処理手順により、悪路走行の
影響を排除した挟み込み検出を可能にしている。但し、
低速悪路走行時と高速悪路走行時との中間的速度による
悪路走行時には、上記差分だけでは、両者の区別が正確
にできない場合があるので、この点も考慮した処理手順
を追加している。これについて以下に説明する。
【0030】まず、時速20Km/h以下の低速で悪路
を走行した場合のパルス数(窓移動量)に対応したパル
ス速度v(n)の変化は、図3に示すように、パルス速
度v(n)の変化の度合い(最大速度変化率ΔvL)が
比較的小さく、パルス速度v(n)が上昇した後に下降
し、再び上昇するパルス速度v(n)の変動サイクル
(変動サイクルΔlL)は比較的長い。これに対して、
図5に示すように通常の道路を走行時にはパルス速度v
(n)は極端に変化しないが、ドアDの窓枠と窓ガラス
WGとの間に異物が挟み込まれると窓ガラスWGの短い
移動量ΔlJに拘わらずパルス速度v(n)は急激な速
度変化率ΔvJで連続的に低下して行く。これらのパタ
ーンに着目すると、図5で速度変化率ΔvJを得た5パ
ルス分のパルス速度変化分は、上記最大速度変化率Δv
L以内に収まる可能性が高い(図3のΔvL′参照)。
この最大速度変化率ΔvLは比較的小さいので、5パル
ス分のパルス速度変化分をみるだけで容易に、低速悪路
走行と挟み込みとの区別が可能になる。
を走行した場合のパルス数(窓移動量)に対応したパル
ス速度v(n)の変化は、図3に示すように、パルス速
度v(n)の変化の度合い(最大速度変化率ΔvL)が
比較的小さく、パルス速度v(n)が上昇した後に下降
し、再び上昇するパルス速度v(n)の変動サイクル
(変動サイクルΔlL)は比較的長い。これに対して、
図5に示すように通常の道路を走行時にはパルス速度v
(n)は極端に変化しないが、ドアDの窓枠と窓ガラス
WGとの間に異物が挟み込まれると窓ガラスWGの短い
移動量ΔlJに拘わらずパルス速度v(n)は急激な速
度変化率ΔvJで連続的に低下して行く。これらのパタ
ーンに着目すると、図5で速度変化率ΔvJを得た5パ
ルス分のパルス速度変化分は、上記最大速度変化率Δv
L以内に収まる可能性が高い(図3のΔvL′参照)。
この最大速度変化率ΔvLは比較的小さいので、5パル
ス分のパルス速度変化分をみるだけで容易に、低速悪路
走行と挟み込みとの区別が可能になる。
【0031】一方、時速40Km/h以上の高速で悪路
を走行した場合のパルス数(窓移動量)に対応したパル
ス速度v(n)の変化は、図4に示すように、図3に示
した低速悪路走行時に比べて最大速度変化率ΔvHが比
較的大きく、変動サイクルΔlHは比較的短い。このパ
ターン及び図5に示したパターンに着目すると、図5の
速度変化率ΔvJを得た5パルス分のパルス速度変化分
は、図4においては、上記速度変化率ΔvJより小さく
なる可能性が高い。すなわち、図4の最大速度変化率Δ
vHは比較的大きいが、変動サイクルΔlHは比較的短
いので、5パルス分のパルス速度変化分は、最大速度変
化率ΔvHよりかなり小さくなる可能性が高い。(図4
のΔvH′参照)したがって、5パルス分のパルス速度
変化分をみるだけで容易に、高速悪路走行と挟み込みと
の区別が可能になる。
を走行した場合のパルス数(窓移動量)に対応したパル
ス速度v(n)の変化は、図4に示すように、図3に示
した低速悪路走行時に比べて最大速度変化率ΔvHが比
較的大きく、変動サイクルΔlHは比較的短い。このパ
ターン及び図5に示したパターンに着目すると、図5の
速度変化率ΔvJを得た5パルス分のパルス速度変化分
は、図4においては、上記速度変化率ΔvJより小さく
なる可能性が高い。すなわち、図4の最大速度変化率Δ
vHは比較的大きいが、変動サイクルΔlHは比較的短
いので、5パルス分のパルス速度変化分は、最大速度変
化率ΔvHよりかなり小さくなる可能性が高い。(図4
のΔvH′参照)したがって、5パルス分のパルス速度
変化分をみるだけで容易に、高速悪路走行と挟み込みと
の区別が可能になる。
【0032】上記のように、低速悪路走行時及び高速悪
路走行時のいずれにおいても、例えば、5パルス分のパ
ルス速度変化分を抽出すると、挟み込み発生時の速度変
化率ΔvJとは顕著な差異が得られるので、これらを区
別する所定のしきい値を適宜設定することにより、低速
悪路走行時及び高速悪路走行時と、挟み込みとを、確実
に区別することができる。上記5パルス及び所定のしき
い値については後述する。
路走行時のいずれにおいても、例えば、5パルス分のパ
ルス速度変化分を抽出すると、挟み込み発生時の速度変
化率ΔvJとは顕著な差異が得られるので、これらを区
別する所定のしきい値を適宜設定することにより、低速
悪路走行時及び高速悪路走行時と、挟み込みとを、確実
に区別することができる。上記5パルス及び所定のしき
い値については後述する。
【0033】ところが、低速悪路走行時と高速悪路走行
時との中間的速度、例えば、時速30Km/h程度、に
よる悪路走行時には、上記と同様に、5パルス分のパル
ス速度変化分を抽出しても、挟み込み発生時の速度変化
率ΔvJとは顕著な差異が得られない場合がある。すな
わち、時速30Km/h程度で悪路走行した際の5パル
ス分のパルス速度変化分は、図5に示した挟み込み発生
時の速度変化率ΔvJに近い値になる場合があり、両者
の判別が困難な場合が発生することがある。但し、この
場合にも、低速悪路走行時及び高速悪路走行時と同様の
パルス速度の増加特性は有する。したがって、この場合
の対策として、図3及び図4に示すような、悪路走行時
のみに典型的に露われるパルス速度の増加特性に着目し
た処理を加える。これにより、簡単な処理手順でありな
がら、全速度領域において、正確に悪路走行と挟み込み
との判別を可能にする。すなわち、誤検出のない挟み込
み検出装置が得られる。
時との中間的速度、例えば、時速30Km/h程度、に
よる悪路走行時には、上記と同様に、5パルス分のパル
ス速度変化分を抽出しても、挟み込み発生時の速度変化
率ΔvJとは顕著な差異が得られない場合がある。すな
わち、時速30Km/h程度で悪路走行した際の5パル
ス分のパルス速度変化分は、図5に示した挟み込み発生
時の速度変化率ΔvJに近い値になる場合があり、両者
の判別が困難な場合が発生することがある。但し、この
場合にも、低速悪路走行時及び高速悪路走行時と同様の
パルス速度の増加特性は有する。したがって、この場合
の対策として、図3及び図4に示すような、悪路走行時
のみに典型的に露われるパルス速度の増加特性に着目し
た処理を加える。これにより、簡単な処理手順でありな
がら、全速度領域において、正確に悪路走行と挟み込み
との判別を可能にする。すなわち、誤検出のない挟み込
み検出装置が得られる。
【0034】次に、図6を用いて、上記のような考え方
に基づく挟み込み検出処理が適用される、車両における
処理手順について簡単に説明する。図6は、本挟み込み
検出処理が適用される車両における処理手順を示すフロ
ーチャートである。
に基づく挟み込み検出処理が適用される、車両における
処理手順について簡単に説明する。図6は、本挟み込み
検出処理が適用される車両における処理手順を示すフロ
ーチャートである。
【0035】図6に示すように、イグニッションスイッ
チSWignが投入(ON)されると(ステップS
1)、制御部CTの電源部PSにバッテリより電源電圧
が供給されて装置の電源がONとなる(ステップS
3)。電源ONにより装置が起動すると制御部CTは初
期化処理を行い(ステップS5)、メモリ部MRにおけ
るRAMのワークエリアを初期化する。電圧監視部VD
より監視信号を取り込み電圧変動の監視及び図示しない
温度センサよりセンサ信号を取り込みモータM周囲の温
度を監視する等一般処理を行う(ステップS7)。
チSWignが投入(ON)されると(ステップS
1)、制御部CTの電源部PSにバッテリより電源電圧
が供給されて装置の電源がONとなる(ステップS
3)。電源ONにより装置が起動すると制御部CTは初
期化処理を行い(ステップS5)、メモリ部MRにおけ
るRAMのワークエリアを初期化する。電圧監視部VD
より監視信号を取り込み電圧変動の監視及び図示しない
温度センサよりセンサ信号を取り込みモータM周囲の温
度を監視する等一般処理を行う(ステップS7)。
【0036】次に入力ポートのデータを読み込み(ステ
ップS9)、入力インターフェースI/F3から開閉ス
イッチSWのON投入信号を入力されたか否かを判定す
る(ステップS11)。ON投入信号が入力されていな
ければ(ステップS11のN)、ステップS7へ戻る。
ON投入信号が入力されていれば(ステップS11の
Y)、ON投入信号が上昇要求信号を示すか否かを判定
し(ステップS13)、上昇要求信号であれば、上記の
ような考え方に基づいた挟み込み検出処理に入る(ステ
ップS15)。ステップS15の挟み込み検出処理の終
了後、イグニッションスイッチSWignがOFFであ
れば(ステップS17のY)挟み込み検出装置の動作を
終了する。しかし、挟み込み検出処理のみ終了し、イグ
ニッションスイッチSWignがONであれば(ステッ
プS17のN)ステップS7に戻り一般処理を繰り返
す。
ップS9)、入力インターフェースI/F3から開閉ス
イッチSWのON投入信号を入力されたか否かを判定す
る(ステップS11)。ON投入信号が入力されていな
ければ(ステップS11のN)、ステップS7へ戻る。
ON投入信号が入力されていれば(ステップS11の
Y)、ON投入信号が上昇要求信号を示すか否かを判定
し(ステップS13)、上昇要求信号であれば、上記の
ような考え方に基づいた挟み込み検出処理に入る(ステ
ップS15)。ステップS15の挟み込み検出処理の終
了後、イグニッションスイッチSWignがOFFであ
れば(ステップS17のY)挟み込み検出装置の動作を
終了する。しかし、挟み込み検出処理のみ終了し、イグ
ニッションスイッチSWignがONであれば(ステッ
プS17のN)ステップS7に戻り一般処理を繰り返
す。
【0037】次に、図7を用いて、上記ステップS15
の挟み込み検出処理の概要について説明する。図7は、
図6における挟み込み検出処理の基本的な処理手順を示
すフローチャートである。
の挟み込み検出処理の概要について説明する。図7は、
図6における挟み込み検出処理の基本的な処理手順を示
すフローチャートである。
【0038】まず、周期演算部PAによって演算された
パルス周期tよりパルス速度(v(n)=1/t
(n))を演算する(ステップS15a)。この演算は
挟み込み検出周期に至る毎に行い、今回演算されたパル
ス速度v(n)と前回演算されたパルス速度v(n−
1)との差より速度上昇分Δvr(=v(n)−v(n
−1))を演算する(ステップS15b)。この速度上
昇分Δvrと予め求めた上昇しきい値とを比較し、速度
上昇分Δvr>上昇しきい値となったか否かを判定する
(ステップS15c)。
パルス周期tよりパルス速度(v(n)=1/t
(n))を演算する(ステップS15a)。この演算は
挟み込み検出周期に至る毎に行い、今回演算されたパル
ス速度v(n)と前回演算されたパルス速度v(n−
1)との差より速度上昇分Δvr(=v(n)−v(n
−1))を演算する(ステップS15b)。この速度上
昇分Δvrと予め求めた上昇しきい値とを比較し、速度
上昇分Δvr>上昇しきい値となったか否かを判定する
(ステップS15c)。
【0039】ここで、速度上昇分Δvr>上昇しきい値
であることが判定されたならば、速度異常上昇とみなす
(ステップS15d)。しかし、速度上昇分Δvr>上
昇しきい値でない場合は速度正常上昇とみなす(ステッ
プS15e)。これらの判定結果は、後述の処理で利用
するために、一旦、メモリ部MRに格納しておく。
であることが判定されたならば、速度異常上昇とみなす
(ステップS15d)。しかし、速度上昇分Δvr>上
昇しきい値でない場合は速度正常上昇とみなす(ステッ
プS15e)。これらの判定結果は、後述の処理で利用
するために、一旦、メモリ部MRに格納しておく。
【0040】次に、挟み込み検出を行うために速度低下
を検出する。この検出に当たっては、常に5パルス分の
パルス速度を検出したならば、現在のパルス速度と5パ
ルス前のパルス速度と速度差であるΔvf(n)(=v
(n−5)−v(n))を演算する(ステップS15
f)。次に、速度差Δvf(n)と予め設定した速度低
下しきい値とを比較し、速度差Δvf(n)>速度低下
しきい値となったか否かを判定する(ステップS15
g)。ここで速度差Δvf(n)>速度低下しきい値で
ないことが判定されたならば(ステップS15gの
N)、挟み込み発生による速度異常低下の発生回数をカ
ウントするカウンタをクリアし(ステップS15o)、
パルスカウント値に1を加算する(ステップS15
p)。すなわち、この場合には、挟み込みは発生してい
ないとみなすことができる。
を検出する。この検出に当たっては、常に5パルス分の
パルス速度を検出したならば、現在のパルス速度と5パ
ルス前のパルス速度と速度差であるΔvf(n)(=v
(n−5)−v(n))を演算する(ステップS15
f)。次に、速度差Δvf(n)と予め設定した速度低
下しきい値とを比較し、速度差Δvf(n)>速度低下
しきい値となったか否かを判定する(ステップS15
g)。ここで速度差Δvf(n)>速度低下しきい値で
ないことが判定されたならば(ステップS15gの
N)、挟み込み発生による速度異常低下の発生回数をカ
ウントするカウンタをクリアし(ステップS15o)、
パルスカウント値に1を加算する(ステップS15
p)。すなわち、この場合には、挟み込みは発生してい
ないとみなすことができる。
【0041】一方、速度差Δvf(n)>速度低下しき
い値であることが判定されたならば、基本的に挟み込み
発生と判定してもよいが、上記のように時速30Km/
h程度の中間的速度の悪路走行の可能性もあるので、以
下に示す処理を行う。このために、まず、今回パルス速
度v(n)は1パルス前の前回パルス速度v(n−1)
より低下したか否かを判定する(ステップS15h)。
更に、前回パルス速度v(n−1)>今回パルス速度v
(n)であることが判定されたならば速度異常低下回数
をカウントアップする(ステップS15i)。この速度
異常低下回数は、後述の処理で利用するために、一旦、
メモリ部MRに格納しておく。
い値であることが判定されたならば、基本的に挟み込み
発生と判定してもよいが、上記のように時速30Km/
h程度の中間的速度の悪路走行の可能性もあるので、以
下に示す処理を行う。このために、まず、今回パルス速
度v(n)は1パルス前の前回パルス速度v(n−1)
より低下したか否かを判定する(ステップS15h)。
更に、前回パルス速度v(n−1)>今回パルス速度v
(n)であることが判定されたならば速度異常低下回数
をカウントアップする(ステップS15i)。この速度
異常低下回数は、後述の処理で利用するために、一旦、
メモリ部MRに格納しておく。
【0042】上記のように、速度異常低下回数をカウン
トしたならば、上記ステップS15d又はステップS1
5eにてメモリ部MRに格納しておいた結果に基づき、
速度異常上昇有りか否かを判定する(ステップS15
j)。ここで、速度異常上昇有りが判定されたならば速
度異常低下回数のカウント値を呼び出し、予め設定され
た速度異常低下時の挟み込み判定条件である速度異常低
下のカウント回数6がカウントされたか否かを判定する
(ステップS15k)。
トしたならば、上記ステップS15d又はステップS1
5eにてメモリ部MRに格納しておいた結果に基づき、
速度異常上昇有りか否かを判定する(ステップS15
j)。ここで、速度異常上昇有りが判定されたならば速
度異常低下回数のカウント値を呼び出し、予め設定され
た速度異常低下時の挟み込み判定条件である速度異常低
下のカウント回数6がカウントされたか否かを判定する
(ステップS15k)。
【0043】カウント回数6がカウントされない場合は
(ステップS15kのN)、パルスカウント値に1を加
算する(ステップS15p)。また、カウント回数6が
カウントされた場合は(ステップS15kのY)、挟み
込み判定をした後(ステップS15l)、パルスカウン
ト値に1を加算する(ステップS15p)。
(ステップS15kのN)、パルスカウント値に1を加
算する(ステップS15p)。また、カウント回数6が
カウントされた場合は(ステップS15kのY)、挟み
込み判定をした後(ステップS15l)、パルスカウン
ト値に1を加算する(ステップS15p)。
【0044】上記ステップS15j〜ステップS15l
の処理について説明を加えると、ステップS15jにて
速度異常上昇有りと判定される場合には、基本的に、上
記中間的速度の悪路走行の結果と判断してよいが、例外
的に発生するかもしれない挟み込み発生中における一過
性の速度異常上昇を検出する処理を、ステップS15k
にて行っている。すなわち、速度異常上昇が有っても速
度異常低下回数が6回連続して発生した場合に限り、そ
れは挟み込み発生中における一過性の速度異常上昇であ
るとみなして、挟み込み判定するようにしている。さも
なければ、中間的速度による悪路走行の結果と判断でき
る。上記回数は、予めシミュレーション試験等によって
求められたものである。
の処理について説明を加えると、ステップS15jにて
速度異常上昇有りと判定される場合には、基本的に、上
記中間的速度の悪路走行の結果と判断してよいが、例外
的に発生するかもしれない挟み込み発生中における一過
性の速度異常上昇を検出する処理を、ステップS15k
にて行っている。すなわち、速度異常上昇が有っても速
度異常低下回数が6回連続して発生した場合に限り、そ
れは挟み込み発生中における一過性の速度異常上昇であ
るとみなして、挟み込み判定するようにしている。さも
なければ、中間的速度による悪路走行の結果と判断でき
る。上記回数は、予めシミュレーション試験等によって
求められたものである。
【0045】このように、速度異常上昇を挟み込み判定
のための要素に加えることにより、挟み込み発生時と紛
らわしい速度差Δvf(n)になる時速30Km/h程
度の中間的速度を含む、全速度領域における悪路走行を
排除して、正確に挟み込み検出できる。
のための要素に加えることにより、挟み込み発生時と紛
らわしい速度差Δvf(n)になる時速30Km/h程
度の中間的速度を含む、全速度領域における悪路走行を
排除して、正確に挟み込み検出できる。
【0046】一方、ステップS15jにて、速度異常上
昇有りとは判定されなかった場合(ステップS15jの
N)、すなわち、速度正常上昇有りと判定された場合、
上記メモリ部MRに格納している速度異常低下回数のカ
ウント値を呼び出し、予め設定された速度異常低下時の
挟み込み判定条件である速度異常低下のカウント回数3
がカウントされたか否かを判定する(ステップS15
m)。
昇有りとは判定されなかった場合(ステップS15jの
N)、すなわち、速度正常上昇有りと判定された場合、
上記メモリ部MRに格納している速度異常低下回数のカ
ウント値を呼び出し、予め設定された速度異常低下時の
挟み込み判定条件である速度異常低下のカウント回数3
がカウントされたか否かを判定する(ステップS15
m)。
【0047】上記カウント回数3がカウントされない場
合は(ステップS15mのN)、パルスカウント値に1
を加算する(ステップS15p)。また、カウント回数
3がカウントされた場合は(ステップS15mのY)、
挟み込み判定をした後(ステップS15n)、パルスカ
ウント値に1を加算する(ステップS15p)。この回
数も、予めシミュレーション試験等によって求められた
ものである。
合は(ステップS15mのN)、パルスカウント値に1
を加算する(ステップS15p)。また、カウント回数
3がカウントされた場合は(ステップS15mのY)、
挟み込み判定をした後(ステップS15n)、パルスカ
ウント値に1を加算する(ステップS15p)。この回
数も、予めシミュレーション試験等によって求められた
ものである。
【0048】説明を加えると、ステップS15jにて速
度正常上昇有りと判定された場合には、速度差Δvf
(n)>速度低下しきい値、かつ、図3及び図4に示し
た悪路走行時の速度異常上昇がないということなので、
挟み込み有りと判定してよいのだが、挟み込み判断の確
実性をより向上させるため、ここでは、3回連続の速度
異常低下回数も判断要素に加えている。
度正常上昇有りと判定された場合には、速度差Δvf
(n)>速度低下しきい値、かつ、図3及び図4に示し
た悪路走行時の速度異常上昇がないということなので、
挟み込み有りと判定してよいのだが、挟み込み判断の確
実性をより向上させるため、ここでは、3回連続の速度
異常低下回数も判断要素に加えている。
【0049】なお、上記パルスカウント値に1を加算後
は、図示しないが、窓ガラスWGの移動に伴って新たな
パルス速度が演算される毎に、ステップS15aに戻
り、所定の終了トリガがあるまで、上記処理を繰り返
す。
は、図示しないが、窓ガラスWGの移動に伴って新たな
パルス速度が演算される毎に、ステップS15aに戻
り、所定の終了トリガがあるまで、上記処理を繰り返
す。
【0050】このように、3回連続の速度異常低下回数
も判断要素に加えていることにより、挟み込み判断の確
実性が向上する。また、速度異常上昇時には挟み込みを
判定する条件として速度異常低下回数を6に設定するこ
とにより、一過性の速度上昇の影響も排除して、正確な
挟み込み検出が可能になる。これら3回及び6回という
値は、予めシミュレーション試験等によって求められた
ものを例示するものであり、モータの性能やその他の条
件により変わり得る。
も判断要素に加えていることにより、挟み込み判断の確
実性が向上する。また、速度異常上昇時には挟み込みを
判定する条件として速度異常低下回数を6に設定するこ
とにより、一過性の速度上昇の影響も排除して、正確な
挟み込み検出が可能になる。これら3回及び6回という
値は、予めシミュレーション試験等によって求められた
ものを例示するものであり、モータの性能やその他の条
件により変わり得る。
【0051】更に、図8〜図12を用いて、上記図7で
示した基本的な処理手順をより詳細に説明する。図8及
び図9は、図7の挟み込み検出処理をより詳細に示すフ
ローチャートである。図10及び図11は、図8におけ
る上昇しきい値演算処理のサブルーチンを示すフローチ
ャートである。図12は、図8における速度差演算処理
のサブルーチンを示すフローチャートである。
示した基本的な処理手順をより詳細に説明する。図8及
び図9は、図7の挟み込み検出処理をより詳細に示すフ
ローチャートである。図10及び図11は、図8におけ
る上昇しきい値演算処理のサブルーチンを示すフローチ
ャートである。図12は、図8における速度差演算処理
のサブルーチンを示すフローチャートである。
【0052】挟み込み検出処理としては、図8のフロー
チャートに示すように、まず、速度上昇分vrより速度
異常上昇又は速度正常上昇を判定するための上昇しきい
値vrthの演算を終了したか否かを判定する(ステッ
プS19)。
チャートに示すように、まず、速度上昇分vrより速度
異常上昇又は速度正常上昇を判定するための上昇しきい
値vrthの演算を終了したか否かを判定する(ステッ
プS19)。
【0053】上昇しきい値vrthは固定値としてRO
Mに格納するのではなく、実際に窓ガラスWGを所定の
開放位置から全閉位置まで上昇する各窓移動量毎にパル
ス速度上昇分Δvrを演算し、これらパルス速度上昇分
Δvrの最大値Δvrmaxの105%を速度上昇しき
い値vrthとする。これは、パルス速度上昇分Δvr
は、ドアによりウェストシールやグラスラインの組み付
バラツキがあり固定値としてROMに格納できないから
である。
Mに格納するのではなく、実際に窓ガラスWGを所定の
開放位置から全閉位置まで上昇する各窓移動量毎にパル
ス速度上昇分Δvrを演算し、これらパルス速度上昇分
Δvrの最大値Δvrmaxの105%を速度上昇しき
い値vrthとする。これは、パルス速度上昇分Δvr
は、ドアによりウェストシールやグラスラインの組み付
バラツキがあり固定値としてROMに格納できないから
である。
【0054】しかし、悪路走行時に演算されたパルス速
度上昇分Δvrが最大値Δvrmaxの105%以上の
場合には、そのパルス速度上昇分Δvrを採用しない。
パルス速度v(n)の速度上昇分vrはドア部品のウェ
ストシールやグラスラインの窓ガラスWGへの摺動抵抗
の影響で変化する。そして、ウェストシールやグラスラ
インの組み付バラツキはドアDにより異なることから悪
路走行時の速度上昇分vrも変化し、この速度上昇分v
rの最大値をもとに速度上昇しきい値vrthを決める
と、パルス速度が異常に速くならないと速度異常上昇を
判定し得なくなるからである。
度上昇分Δvrが最大値Δvrmaxの105%以上の
場合には、そのパルス速度上昇分Δvrを採用しない。
パルス速度v(n)の速度上昇分vrはドア部品のウェ
ストシールやグラスラインの窓ガラスWGへの摺動抵抗
の影響で変化する。そして、ウェストシールやグラスラ
インの組み付バラツキはドアDにより異なることから悪
路走行時の速度上昇分vrも変化し、この速度上昇分v
rの最大値をもとに速度上昇しきい値vrthを決める
と、パルス速度が異常に速くならないと速度異常上昇を
判定し得なくなるからである。
【0055】S21の上昇しきい値vrthの演算処理
としては、図10及び図11のサブルーチンに示すよう
に、開閉スイッチSWの操作により窓ガラスWGが全開
位置にあることが確認されたならば(ステップS21
a)、モータ制御部MCTに対して上昇駆動信号を出力
する(ステップS21b)。この上昇駆動信号によりモ
ータが窓ガラスWGを閉成方向に駆動されたならば、モ
ータより出力されるパルス信号をパルスインターフェー
スI/F1を通して入力しモータパルスPmを計数する
(ステップS21c)。ここでパルス数が20に至った
ならば時間Tの計時を開始し(ステップS21e)、計
時の過程でモータMの回転に伴い次のパルスPを検出し
たならば計時結果を呼び出し、時間Tよりパルス周期t
を演算し(ステップS21g)、更にパルス周期tより
パルス速度v(n)を演算する(ステップS21h)。
RAM内のメモリ領域であるメモリM1に既にパルス速
度が記憶されているか否かを判断する(ステップS21
i)。当初はメモリM1にパルス速度は記憶されていな
いため、演算されたパルス速度をメモリM1にする(ス
テップS21j)。
としては、図10及び図11のサブルーチンに示すよう
に、開閉スイッチSWの操作により窓ガラスWGが全開
位置にあることが確認されたならば(ステップS21
a)、モータ制御部MCTに対して上昇駆動信号を出力
する(ステップS21b)。この上昇駆動信号によりモ
ータが窓ガラスWGを閉成方向に駆動されたならば、モ
ータより出力されるパルス信号をパルスインターフェー
スI/F1を通して入力しモータパルスPmを計数する
(ステップS21c)。ここでパルス数が20に至った
ならば時間Tの計時を開始し(ステップS21e)、計
時の過程でモータMの回転に伴い次のパルスPを検出し
たならば計時結果を呼び出し、時間Tよりパルス周期t
を演算し(ステップS21g)、更にパルス周期tより
パルス速度v(n)を演算する(ステップS21h)。
RAM内のメモリ領域であるメモリM1に既にパルス速
度が記憶されているか否かを判断する(ステップS21
i)。当初はメモリM1にパルス速度は記憶されていな
いため、演算されたパルス速度をメモリM1にする(ス
テップS21j)。
【0056】パルス速度v(n)をメモリM1に記憶
後、時間Tの計時を開始し(ステップS21e)、計時
の過程でモータMの回転に伴い次のパルスPを検出した
ならば計時結果を呼び出し、時間Tよりパルス周期tを
演算し(ステップS21g)、更にパルス周期tよりパ
ルス速度v(n)を演算する(ステップS21h)。R
AM内のメモリ領域であるメモリM1に既にパルス速度
が記憶されているため、演算されたパルス速度をメモリ
M2に記憶する(ステップS21i、21k)。
後、時間Tの計時を開始し(ステップS21e)、計時
の過程でモータMの回転に伴い次のパルスPを検出した
ならば計時結果を呼び出し、時間Tよりパルス周期tを
演算し(ステップS21g)、更にパルス周期tよりパ
ルス速度v(n)を演算する(ステップS21h)。R
AM内のメモリ領域であるメモリM1に既にパルス速度
が記憶されているため、演算されたパルス速度をメモリ
M2に記憶する(ステップS21i、21k)。
【0057】次に、メモリM1とメモリM2に記憶され
たパルス速度v(n)とを比較し、メモリM1に記憶さ
れたパルス速度はメモリM2に記憶されたパルス速度よ
り大きいか否かを判定する(ステップS21m)。メモ
リM1に記憶されたパルス速度はメモリM2に記憶され
たパルス速度より大きいと判定されたならばメモリMm
ax(RAM内のメモリ領域)にメモリM1の内容を書
き込む(ステップS21n)。しかし、判定されなけれ
ばメモリMmaxにメモリM2の内容を書き込む(ステ
ップS21o)。書き込み後メモリM1、M2の内容を
クリアする(ステップS21p)。
たパルス速度v(n)とを比較し、メモリM1に記憶さ
れたパルス速度はメモリM2に記憶されたパルス速度よ
り大きいか否かを判定する(ステップS21m)。メモ
リM1に記憶されたパルス速度はメモリM2に記憶され
たパルス速度より大きいと判定されたならばメモリMm
ax(RAM内のメモリ領域)にメモリM1の内容を書
き込む(ステップS21n)。しかし、判定されなけれ
ばメモリMmaxにメモリM2の内容を書き込む(ステ
ップS21o)。書き込み後メモリM1、M2の内容を
クリアする(ステップS21p)。
【0058】メモリM1、M2の内容をクリア後、時間
Tの計時を開始し(ステップS21q)、計時の過程で
モータMの回転に伴い次のパルスPを検出したならば計
時結果を呼び出し、時間Tよりパルス周期tを演算し
(ステップS21s)、更にパルス周期tよりパルス速
度v(n)を演算する(ステップS21t)。演算され
たパルス速度をメモリM1にする(ステップS21
u)。
Tの計時を開始し(ステップS21q)、計時の過程で
モータMの回転に伴い次のパルスPを検出したならば計
時結果を呼び出し、時間Tよりパルス周期tを演算し
(ステップS21s)、更にパルス周期tよりパルス速
度v(n)を演算する(ステップS21t)。演算され
たパルス速度をメモリM1にする(ステップS21
u)。
【0059】次に、メモリMmaxとメモリM1に記憶
されたパルス速度v(n)とを比較し、メモリMmax
に記憶されたパルス速度はメモリM1に記憶されたパル
ス速度より大きいか否かを判定する(ステップS21
v)。メモリMmaxに記憶されたパルス速度がメモリ
M1に記憶されたパルス速度より大きいと判定されたな
らばメモリMmaxの内容を残し、メモリM1の内容を
クリアする(ステップS21w)。しかし、判定されな
ければメモリMmaxをメモリM1の内容で更新する
(ステップS21x)。書き込み後メモリM1、M2の
内容をクリアする(ステップS21p)。
されたパルス速度v(n)とを比較し、メモリMmax
に記憶されたパルス速度はメモリM1に記憶されたパル
ス速度より大きいか否かを判定する(ステップS21
v)。メモリMmaxに記憶されたパルス速度がメモリ
M1に記憶されたパルス速度より大きいと判定されたな
らばメモリMmaxの内容を残し、メモリM1の内容を
クリアする(ステップS21w)。しかし、判定されな
ければメモリMmaxをメモリM1の内容で更新する
(ステップS21x)。書き込み後メモリM1、M2の
内容をクリアする(ステップS21p)。
【0060】次に、計数されたパルス数から、窓ガラス
WGが基準位置に至ったかを判定する(ステップS21
y)。この基準位置は、例えば、全開位置からパルス数
が20進んだ位置に相当する。また、基準位置は、全開
位置から数センチメートル程度の位置なので、実質的に
挟み込みは発生しない位置である。この範囲を利用し
て、上昇しきい値vrthを演算するようにしている。
ここで基準位置に至っていなければステップS21qに
戻り、パルス信号を入力してパルス速度v(n)を演算
する毎にメモリM1に一時記憶し、既にメモリMmax
に記憶されたパルス速度v(n)と比較し、メモリM1
に記憶されたパルス速度が大きければメモリMmaxの
内容をメモリM1の内容に更新する。
WGが基準位置に至ったかを判定する(ステップS21
y)。この基準位置は、例えば、全開位置からパルス数
が20進んだ位置に相当する。また、基準位置は、全開
位置から数センチメートル程度の位置なので、実質的に
挟み込みは発生しない位置である。この範囲を利用し
て、上昇しきい値vrthを演算するようにしている。
ここで基準位置に至っていなければステップS21qに
戻り、パルス信号を入力してパルス速度v(n)を演算
する毎にメモリM1に一時記憶し、既にメモリMmax
に記憶されたパルス速度v(n)と比較し、メモリM1
に記憶されたパルス速度が大きければメモリMmaxの
内容をメモリM1の内容に更新する。
【0061】基準位置に到達したと判定されたならばメ
モリMmaxの内容を読み出し(ステップS21z)、
メモリMmaxに記憶されたパルス速度の105%を上
昇しきい値vrthとする。上昇しきい値vrthが決
まったならば、速度異常上昇又は速度正常上昇判定用に
メモリ部MRに格納する(ステップS21α)。
モリMmaxの内容を読み出し(ステップS21z)、
メモリMmaxに記憶されたパルス速度の105%を上
昇しきい値vrthとする。上昇しきい値vrthが決
まったならば、速度異常上昇又は速度正常上昇判定用に
メモリ部MRに格納する(ステップS21α)。
【0062】このように上昇しきい値を決定することに
より、上昇しきい値をデータテーブルとして持つ必要が
なくなるので、メモリ容量の節約の一助になる。また、
回転速度の最大値に基づき上昇しきい値を決めることに
より、非常に現実に即しつつ、上昇しきい値の決定手順
も簡素化される。上記S21a〜S21αに示した処理
手順は、請求項の上昇しきい値決定手段に相当する。
より、上昇しきい値をデータテーブルとして持つ必要が
なくなるので、メモリ容量の節約の一助になる。また、
回転速度の最大値に基づき上昇しきい値を決めることに
より、非常に現実に即しつつ、上昇しきい値の決定手順
も簡素化される。上記S21a〜S21αに示した処理
手順は、請求項の上昇しきい値決定手段に相当する。
【0063】次に、図8に戻って、車両走行中に、窓ガ
ラスWGを全閉すべく上昇駆動信号をモータ制御部MC
Tに出力したならば(ステップS23)、モータMより
パルスインターフェースI/F1を通して入力された第
1パルスP(n−1)を検出したならば(ステップS2
5)、時間T(n−1)を計時する(ステップS2
7)。計時に伴い第2パルスP(n)を検出したならば
(ステップS29)、時間T(n−1)を記録する(ス
テップS31)。時間T(n−1)よりパルス周期t
(n−1)を演算したならば、このパルス周期t(n−
1)よりパルス速度v(n−1)を演算する(ステップ
S33、S35)。
ラスWGを全閉すべく上昇駆動信号をモータ制御部MC
Tに出力したならば(ステップS23)、モータMより
パルスインターフェースI/F1を通して入力された第
1パルスP(n−1)を検出したならば(ステップS2
5)、時間T(n−1)を計時する(ステップS2
7)。計時に伴い第2パルスP(n)を検出したならば
(ステップS29)、時間T(n−1)を記録する(ス
テップS31)。時間T(n−1)よりパルス周期t
(n−1)を演算したならば、このパルス周期t(n−
1)よりパルス速度v(n−1)を演算する(ステップ
S33、S35)。
【0064】パルス速度を演算後、第3パルスP(n+
1)を検出するまで時間T(n)を計時する(ステップ
S37)。第3パルスP(n+1)を検出したならば時
間T(n)を記録する(ステップS41)。時間T
(n)よりパルス周期t(n)を演算したならば、この
パルス周期t(n)よりパルス速度v(n)を演算する
(ステップS43、S45)。
1)を検出するまで時間T(n)を計時する(ステップ
S37)。第3パルスP(n+1)を検出したならば時
間T(n)を記録する(ステップS41)。時間T
(n)よりパルス周期t(n)を演算したならば、この
パルス周期t(n)よりパルス速度v(n)を演算する
(ステップS43、S45)。
【0065】次に、演算された各パルス速度よりパルス
速度上昇分Δvrを、Δvr=v(n)−v(n−1)
の関係より演算する(ステップS47)。演算されたパ
ルス速度上昇分ΔvrとステップS21で演算された上
昇しきい値とを比較し、パルス速度上昇分Δvrが上昇
しきい値より大きい場合は速度異常上昇と見なし(S4
9のY)、パルス速度上昇分Δvrが上昇しきい値より
小さい場合は速度正常上昇と見なす(S49のN)。
速度上昇分Δvrを、Δvr=v(n)−v(n−1)
の関係より演算する(ステップS47)。演算されたパ
ルス速度上昇分ΔvrとステップS21で演算された上
昇しきい値とを比較し、パルス速度上昇分Δvrが上昇
しきい値より大きい場合は速度異常上昇と見なし(S4
9のY)、パルス速度上昇分Δvrが上昇しきい値より
小さい場合は速度正常上昇と見なす(S49のN)。
【0066】次に、窓ガラスWGの上昇移動に伴い連続
的にパルス速度v(n)が低下した場合に挟み込み発生
を検知するため、まず、挟み込み発生開始を判断するた
めに速度差Δvf(n)の演算処理をおこなう(ステッ
プS55)。この速度差Δvf(n)演算処理の概要と
して、窓ガラスWGの移動量に対応してパルス数が増加
する毎にパルス速度v(n)を前記説明したように演算
し、常に5パルス分のパルス速度v(n−1)、v(n
−2)、v(n−3)、v(n−4)、v(n−5)を
記憶した後に現在演算されたパルス速度v(n)と5パ
ルス前のパルス速度v(n)(n−5)との差である、
速度差Δvf(n)=v(n−5)−v(n)を演算す
る。この速度差Δvf(n)が予め設定された速度低下
しきい値より大きく成った場合は挟み込み発生開始を判
断する。
的にパルス速度v(n)が低下した場合に挟み込み発生
を検知するため、まず、挟み込み発生開始を判断するた
めに速度差Δvf(n)の演算処理をおこなう(ステッ
プS55)。この速度差Δvf(n)演算処理の概要と
して、窓ガラスWGの移動量に対応してパルス数が増加
する毎にパルス速度v(n)を前記説明したように演算
し、常に5パルス分のパルス速度v(n−1)、v(n
−2)、v(n−3)、v(n−4)、v(n−5)を
記憶した後に現在演算されたパルス速度v(n)と5パ
ルス前のパルス速度v(n)(n−5)との差である、
速度差Δvf(n)=v(n−5)−v(n)を演算す
る。この速度差Δvf(n)が予め設定された速度低下
しきい値より大きく成った場合は挟み込み発生開始を判
断する。
【0067】ステップS55の速度差演算処理の詳細な
動作を図12に示すフローチャートにしたがって説明す
る。まず、窓ガラスWGの上昇移動に伴って、演算され
たパルス速度v(n)が入力された後(ステップS55
a)、メモリ部MRの5つあるメモリアドレスMaの何
れかに記憶させる際に、記憶させるメモリアドレスMa
は1番目〜5番目までパルス速度v(n)が記憶されて
いるか否かを判定する(ステップS55b)。ここ全て
の番地にパルス速度v(n)が記憶されていなければ
(ステップS55bのN)、パルス速度v(n)を記憶
できるメモリアドレスMaは1番目以降か否かを判断す
る(ステップS55h)。当初、各メモリアドレスMa
にはパルス速度v(n)が記憶されていないため、最初
に演算されたパルス速度v(n)を記憶するメモリアド
レス1番目を計算する(ステップS55i、S55
j)。この計算としてMaを0とした後に、Ma+1に
おけるMaを0とすることで、Ma(=0)+1=1と
なり、メモリアドレスMaの1番目にパルス速度v
(n)を記憶する(ステップS55k)。次のパルス速
度v(n)が演算されたならばステップS55i、S5
5jを繰り返して次のメモリアドレスを計算し記憶す
る。
動作を図12に示すフローチャートにしたがって説明す
る。まず、窓ガラスWGの上昇移動に伴って、演算され
たパルス速度v(n)が入力された後(ステップS55
a)、メモリ部MRの5つあるメモリアドレスMaの何
れかに記憶させる際に、記憶させるメモリアドレスMa
は1番目〜5番目までパルス速度v(n)が記憶されて
いるか否かを判定する(ステップS55b)。ここ全て
の番地にパルス速度v(n)が記憶されていなければ
(ステップS55bのN)、パルス速度v(n)を記憶
できるメモリアドレスMaは1番目以降か否かを判断す
る(ステップS55h)。当初、各メモリアドレスMa
にはパルス速度v(n)が記憶されていないため、最初
に演算されたパルス速度v(n)を記憶するメモリアド
レス1番目を計算する(ステップS55i、S55
j)。この計算としてMaを0とした後に、Ma+1に
おけるMaを0とすることで、Ma(=0)+1=1と
なり、メモリアドレスMaの1番目にパルス速度v
(n)を記憶する(ステップS55k)。次のパルス速
度v(n)が演算されたならばステップS55i、S5
5jを繰り返して次のメモリアドレスを計算し記憶す
る。
【0068】最終的にメモリアドレスMaの1番目から
5番目までにパルス速度v(n)が記憶されたことが判
定されたならば(ステップS55bのY)、今回演算さ
れたパルス速度v(n)をRAM中のメモリ領域である
テンポラリメモリMtに記憶する(ステップS55
c)。そしてメモリアドレスMaの5番目(Ma
(5))に記憶されたパルス速度v(n)(n−5)と
テンポラリメモリMtに記憶されたパルス速度v(n)
の差である速度差Δvf(n)を演算して記憶する(ス
テップS55d)。メモリアドレスMaの5番目(Ma
(5))の内容を削除し、メモリアドレスMaの1番目
(Ma(1))〜メモリアドレスMaの4番目(Ma
(4))の内容を1番目づつ次のアドレスに進める(ス
テップS55e)。次に、テンポラリメモリMtに記憶
されたパルス速度v(n)をメモリアドレスMaの1番
目(Ma(1))に移す(ステップS55f)。
5番目までにパルス速度v(n)が記憶されたことが判
定されたならば(ステップS55bのY)、今回演算さ
れたパルス速度v(n)をRAM中のメモリ領域である
テンポラリメモリMtに記憶する(ステップS55
c)。そしてメモリアドレスMaの5番目(Ma
(5))に記憶されたパルス速度v(n)(n−5)と
テンポラリメモリMtに記憶されたパルス速度v(n)
の差である速度差Δvf(n)を演算して記憶する(ス
テップS55d)。メモリアドレスMaの5番目(Ma
(5))の内容を削除し、メモリアドレスMaの1番目
(Ma(1))〜メモリアドレスMaの4番目(Ma
(4))の内容を1番目づつ次のアドレスに進める(ス
テップS55e)。次に、テンポラリメモリMtに記憶
されたパルス速度v(n)をメモリアドレスMaの1番
目(Ma(1))に移す(ステップS55f)。
【0069】次に、図8に戻って、上記速度差Δvf
(n)と予め設定された速度低下しきい値とを比較し
(ステップS57)、速度差Δvf(n)が速度低下し
きい値より小さければ速度異常低下回数のカウント値を
クリアし、パルスカウント値に1加算する(ステップS
95)。これは1加算後のパルス数に相当したパルス速
度を入力するためである。1加算後、再び速度差演算処
理に移り新たなパルス速度v(n)をテンポラリメモリ
Mtに記憶した後に、上記同様にステップS55d〜S
55fを繰り返す。
(n)と予め設定された速度低下しきい値とを比較し
(ステップS57)、速度差Δvf(n)が速度低下し
きい値より小さければ速度異常低下回数のカウント値を
クリアし、パルスカウント値に1加算する(ステップS
95)。これは1加算後のパルス数に相当したパルス速
度を入力するためである。1加算後、再び速度差演算処
理に移り新たなパルス速度v(n)をテンポラリメモリ
Mtに記憶した後に、上記同様にステップS55d〜S
55fを繰り返す。
【0070】ステップS57において、速度差Δvf
(n)が速度低下しきい値より大きくなったことが判定
されたならば、以降1回目の速度差Δvf(n+1)
も、2回目の速度差Δvf(n+2)も速度低下しきい
値より大きくなり、続いてパルス速度v(n)が連続し
て3回低下(v(n−1)>v(n)>v(n+1)>v
(n+2))又は6回パルス低下(v(n−1)>v
(n)>v(n+1)>v(n+2)>v(n+3)>v
(n+4)>v(n+5))した場合に挟み込みを判定
する。
(n)が速度低下しきい値より大きくなったことが判定
されたならば、以降1回目の速度差Δvf(n+1)
も、2回目の速度差Δvf(n+2)も速度低下しきい
値より大きくなり、続いてパルス速度v(n)が連続し
て3回低下(v(n−1)>v(n)>v(n+1)>v
(n+2))又は6回パルス低下(v(n−1)>v
(n)>v(n+1)>v(n+2)>v(n+3)>v
(n+4)>v(n+5))した場合に挟み込みを判定
する。
【0071】速度異常上昇時又は速度正常上昇時におい
て実際に挟み込みが判定されるまでの処理を図9のフロ
ーチャートに基づいて説明する。モータMよりパルスイ
ンターフェースI/F1を通して入力された第1パルス
P(n−1)を検出したならば(ステップS59)、時
間T(n−1)を計時する(ステップS61)。計時に
伴い第2パルスP(n)を検出したならば(ステップS
63)、時間T(n−1)を記録する(ステップS6
5)。時間T(n−1)よりパルス周期t(n−1)を
演算したならば(ステップS67)、このパルス周期t
(n−1)よりパルス速度v(n−1)を演算する(ス
テップS69)。
て実際に挟み込みが判定されるまでの処理を図9のフロ
ーチャートに基づいて説明する。モータMよりパルスイ
ンターフェースI/F1を通して入力された第1パルス
P(n−1)を検出したならば(ステップS59)、時
間T(n−1)を計時する(ステップS61)。計時に
伴い第2パルスP(n)を検出したならば(ステップS
63)、時間T(n−1)を記録する(ステップS6
5)。時間T(n−1)よりパルス周期t(n−1)を
演算したならば(ステップS67)、このパルス周期t
(n−1)よりパルス速度v(n−1)を演算する(ス
テップS69)。
【0072】パルス速度を演算後、第3パルスP(n+
1)を検出するまで時間T(n)を計時する(ステップ
S71)。第3パルスP(n+1)を検出したならば時
間T(n)を記録する(ステップS73、S75)。時
間T(n)よりパルス周期t(n)を演算したならば
(ステップS77)、このパルス周期t(n)よりパル
ス速度v(n)を演算する(ステップS79)。
1)を検出するまで時間T(n)を計時する(ステップ
S71)。第3パルスP(n+1)を検出したならば時
間T(n)を記録する(ステップS73、S75)。時
間T(n)よりパルス周期t(n)を演算したならば
(ステップS77)、このパルス周期t(n)よりパル
ス速度v(n)を演算する(ステップS79)。
【0073】今回演算されたパルス速度v(n)と前回
演算されたパルス速度v(n−1)とを比較してv(n
−1)>v(n)か否かを判定し(ステップS81)、
v(n−1)>v(n)であればパルス速度v(n)が
低下したものと判定し速度異常低下回数をカウントする
(ステップS83)。挟み込み判定を行う速度異常低下
カウント回数は先に判定された速度異常上昇時であれば
6回であり、速度正常上昇時であれば3回に設定されて
いる。この理由は、図7を用いて説明した通りである。
演算されたパルス速度v(n−1)とを比較してv(n
−1)>v(n)か否かを判定し(ステップS81)、
v(n−1)>v(n)であればパルス速度v(n)が
低下したものと判定し速度異常低下回数をカウントする
(ステップS83)。挟み込み判定を行う速度異常低下
カウント回数は先に判定された速度異常上昇時であれば
6回であり、速度正常上昇時であれば3回に設定されて
いる。この理由は、図7を用いて説明した通りである。
【0074】例えば、ここで先に速度異常上昇が判定さ
れている場合(ステップS85のY)、速度異常低下回
数はカウント回数より6回であるか否かを判定し(ステ
ップS87)、6回に至っていなければステップS59
に戻り、速度異常低下回数が6回に至ったならば挟み込
みを判定する(ステップS87、S93)。一方、ここ
で先に速度異常上昇が判定されていない場合(ステップ
S85のN)、速度異常低下回数はカウント回数より3
回であるか否かを判定し(ステップS89)、3回に至
っていなければステップS59に戻り、速度異常低下回
数が3回に至ったならば挟み込みを判定する(ステップ
S89、S93)。挟み込みを判定後には、パルスカウ
ント値に1を加算する(ステップS95)。
れている場合(ステップS85のY)、速度異常低下回
数はカウント回数より6回であるか否かを判定し(ステ
ップS87)、6回に至っていなければステップS59
に戻り、速度異常低下回数が6回に至ったならば挟み込
みを判定する(ステップS87、S93)。一方、ここ
で先に速度異常上昇が判定されていない場合(ステップ
S85のN)、速度異常低下回数はカウント回数より3
回であるか否かを判定し(ステップS89)、3回に至
っていなければステップS59に戻り、速度異常低下回
数が3回に至ったならば挟み込みを判定する(ステップ
S89、S93)。挟み込みを判定後には、パルスカウ
ント値に1を加算する(ステップS95)。
【0075】このように、本実施形態によれば、モータ
Mの回転速度の低下率を所定のしきい値と比較するだけ
の簡単な処理により、図3及び図4に示すような大部分
の悪路走行時の影響を排除した挟み込み検出が可能にな
る。また、速度上昇率を所定の上昇しきい値と比較する
ことにより、希に発生する、挟み込み発生時と同等の速
度低下率を有する中速での悪路走行時の影響も排除した
挟み込み検出が可能になる。すなわち、全速度範囲での
悪路走行時の影響を排除した、正確な挟み込み検出が可
能になる。また、昇降動作する窓ガラスに接触する各種
部材の経年変化の影響も排除して、更に正確な挟み込み
検出が可能になる。特に、上昇しきい値をデータテーブ
ルとして持つ必要がなくなるので、メモリ容量の節約の
一助にもなる。
Mの回転速度の低下率を所定のしきい値と比較するだけ
の簡単な処理により、図3及び図4に示すような大部分
の悪路走行時の影響を排除した挟み込み検出が可能にな
る。また、速度上昇率を所定の上昇しきい値と比較する
ことにより、希に発生する、挟み込み発生時と同等の速
度低下率を有する中速での悪路走行時の影響も排除した
挟み込み検出が可能になる。すなわち、全速度範囲での
悪路走行時の影響を排除した、正確な挟み込み検出が可
能になる。また、昇降動作する窓ガラスに接触する各種
部材の経年変化の影響も排除して、更に正確な挟み込み
検出が可能になる。特に、上昇しきい値をデータテーブ
ルとして持つ必要がなくなるので、メモリ容量の節約の
一助にもなる。
【0076】
【発明の効果】以上説明したように、請求項1記載の発
明によれば、等間隔毎の窓ガラスの移動毎にパルス信号
が出力される。また、窓ガラスの全閉方向への動作時に
おけるパルス信号の出力毎に、パルス信号に基づいて回
転速度が演算される。また、パルス信号が予め定められ
た複数回数だけ出力される判定期間における回転速度の
低下率が検出される。そして、この低下率を、挟み込み
発生時及び悪路走行時の速度低下パターンに基づいて予
め定められたしきい値と比較することにより、挟み込み
の有無を判定する。したがって、モータMの回転速度の
低下率を所定のしきい値と比較するだけの簡単な処理に
より、図3及び図4に示すような大部分の悪路走行時の
影響を排除した挟み込み検出が可能になる。
明によれば、等間隔毎の窓ガラスの移動毎にパルス信号
が出力される。また、窓ガラスの全閉方向への動作時に
おけるパルス信号の出力毎に、パルス信号に基づいて回
転速度が演算される。また、パルス信号が予め定められ
た複数回数だけ出力される判定期間における回転速度の
低下率が検出される。そして、この低下率を、挟み込み
発生時及び悪路走行時の速度低下パターンに基づいて予
め定められたしきい値と比較することにより、挟み込み
の有無を判定する。したがって、モータMの回転速度の
低下率を所定のしきい値と比較するだけの簡単な処理に
より、図3及び図4に示すような大部分の悪路走行時の
影響を排除した挟み込み検出が可能になる。
【0077】請求項2及び3記載の発明によれば、等間
隔毎の窓ガラスの移動毎にパルス信号が出力される。ま
た、窓ガラスの全閉方向への動作時におけるパルス信号
の出力毎に、パルス信号に基づいて回転速度が演算され
る。また、パルス信号が予め定められた複数回数だけ出
力される判定期間における回転速度の低下率が検出され
る。また、前回の回転速度と今回の回転速度との差に基
づいて速度上昇率が演算される。そして、この低下率
を、挟み込み発生時及び悪路走行時の速度低下パターン
に基づいて予め定められたしきい値と比較すると共に、
速度上昇率を所定の上昇しきい値と比較することによ
り、挟み込みの有無を判定する。したがって、図3及び
図4に示すような悪路走行時の影響を排除した挟み込み
検出に加えて、希に発生する、挟み込み発生時と同等の
速度低下率を有する速度での悪路走行時の影響を排除し
た挟み込み検出が可能になる。すなわち、全速度範囲で
の悪路走行時の影響を排除した、正確な挟み込み検出が
可能になる。
隔毎の窓ガラスの移動毎にパルス信号が出力される。ま
た、窓ガラスの全閉方向への動作時におけるパルス信号
の出力毎に、パルス信号に基づいて回転速度が演算され
る。また、パルス信号が予め定められた複数回数だけ出
力される判定期間における回転速度の低下率が検出され
る。また、前回の回転速度と今回の回転速度との差に基
づいて速度上昇率が演算される。そして、この低下率
を、挟み込み発生時及び悪路走行時の速度低下パターン
に基づいて予め定められたしきい値と比較すると共に、
速度上昇率を所定の上昇しきい値と比較することによ
り、挟み込みの有無を判定する。したがって、図3及び
図4に示すような悪路走行時の影響を排除した挟み込み
検出に加えて、希に発生する、挟み込み発生時と同等の
速度低下率を有する速度での悪路走行時の影響を排除し
た挟み込み検出が可能になる。すなわち、全速度範囲で
の悪路走行時の影響を排除した、正確な挟み込み検出が
可能になる。
【0078】請求項4記載の発明によれば、上記低下率
が予め定められた速度低下しきい値より大きく、かつ、
上記速度上昇率が予め定められた上昇しきい値よりも大
きいが連続速度低下検出回数が挟み込み判定するために
予め定められた回数を上回る場合にも挟み込みが有りと
判定するようにしているので、一過性の速度上昇の影響
も排除して、更に正確な挟み込み検出が可能になる。
が予め定められた速度低下しきい値より大きく、かつ、
上記速度上昇率が予め定められた上昇しきい値よりも大
きいが連続速度低下検出回数が挟み込み判定するために
予め定められた回数を上回る場合にも挟み込みが有りと
判定するようにしているので、一過性の速度上昇の影響
も排除して、更に正確な挟み込み検出が可能になる。
【0079】請求項5記載の発明によれば、窓ガラスが
全開位置から、実質的に挟み込みが発生しないと想定さ
れる予め定められた基準位置に至るまでに検出及び演算
されたモータMの回転速度に基づき、上記上昇しきい値
を決めるようにしているので、昇降動作する窓ガラスに
接触する各種部材の経年変化の影響も排除して、更に正
確な挟み込み検出が可能になる。また、上昇しきい値を
データテーブルとして持つ必要がなくなるので、メモリ
容量の節約の一助にもなる。
全開位置から、実質的に挟み込みが発生しないと想定さ
れる予め定められた基準位置に至るまでに検出及び演算
されたモータMの回転速度に基づき、上記上昇しきい値
を決めるようにしているので、昇降動作する窓ガラスに
接触する各種部材の経年変化の影響も排除して、更に正
確な挟み込み検出が可能になる。また、上昇しきい値を
データテーブルとして持つ必要がなくなるので、メモリ
容量の節約の一助にもなる。
【0080】請求項6記載の発明によれば、回転速度の
最大値に基づき上昇しきい値を決めることにより、非常
に現実に即しつつ、上昇しきい値の決定手順も簡素化さ
れる。
最大値に基づき上昇しきい値を決めることにより、非常
に現実に即しつつ、上昇しきい値の決定手順も簡素化さ
れる。
【図1】本発明の挟み込み検出装置の基本構成を示すブ
ロック図である。
ロック図である。
【図2】本実施形態に係るパワーウィンドウの挟み込み
検出装置を備えたパワーウィンドウの概略構成を一部ブ
ロック図で示した説明図である。
検出装置を備えたパワーウィンドウの概略構成を一部ブ
ロック図で示した説明図である。
【図3】時速20Km/h以下の低速で悪路を走行した
場合のパルス数に対応したパルス速度の変化を示すグラ
フである。
場合のパルス数に対応したパルス速度の変化を示すグラ
フである。
【図4】時速40Km/h以下の低速で悪路を走行した
場合のパルス数に対応したパルス速度の変化を示すグラ
フである。
場合のパルス数に対応したパルス速度の変化を示すグラ
フである。
【図5】挟み込み発生時におけるパルス数に対応したパ
ルス速度の変化を示すグラフである。
ルス速度の変化を示すグラフである。
【図6】本挟み込み検出処理が適用される車両における
処理手順を示すフローチャートである。
処理手順を示すフローチャートである。
【図7】図6における挟み込み検出処理の基本的な処理
手順を示すフローチャートである。
手順を示すフローチャートである。
【図8】図7の挟み込み検出処理をより詳細に示すフロ
ーチャートである。
ーチャートである。
【図9】図7の挟み込み検出処理をより詳細に示すフロ
ーチャートである。
ーチャートである。
【図10】図8における上昇しきい値演算処理のサブル
ーチンを示すフローチャートである。
ーチンを示すフローチャートである。
【図11】図8における上昇しきい値演算処理のサブル
ーチンを示すフローチャートである。
ーチンを示すフローチャートである。
【図12】図8における速度差演算処理のサブルーチン
を示すフローチャートである。
を示すフローチャートである。
【図13】通常走行時及び悪路走行時におけるモータの
回転速度の増減の度合いの違いを示す図である。
回転速度の増減の度合いの違いを示す図である。
1 パワーウィンドウ機構
3 挟み込み検出装置
CT 制御部
D ドア
M モータ
SW 開閉スイッチ
SWign イングニッションスイッチ
Claims (6)
- 【請求項1】 モータの回転速度が単調に低下する挟み
込み発生時と、モータの回転速度が周期的に変化する悪
路走行時を識別しつつ、前記モータにより窓ガラスを開
閉させるパワーウィンドウにおける異物の挟み込みを検
出する装置であって、 等間隔毎の前記窓ガラスの移動毎にパルス信号を出力す
るパルス信号出力手段と、 前記窓ガラスの全閉方向への動作時における前記パルス
信号の出力毎に、前記パルス信号に基づいて前記回転速
度を演算する回転速度演算手段と、 前記挟み込みを判定するための、前記パルス信号が予め
定められた複数回数だけ出力される判定期間における前
記回転速度の低下率を検出する速度低下率検出手段とを
含み、 前記判定期間における前記低下率を、前記判定期間と同
等の期間における前記挟み込み発生時及び前記悪路走行
時の速度低下パターンに基づいて予め定められたしきい
値と比較することにより、前記挟み込みの有無を判定す
る、 ことを特徴とするパワーウィンドウの挟み込み検出装
置。 - 【請求項2】 モータの回転速度が単調に低下する挟み
込み発生時と、モータの回転速度が周期的に変化する悪
路走行時を識別しつつ、前記モータにより窓ガラスを開
閉させるパワーウィンドウにおける異物の挟み込みを検
出する装置であって、 等間隔毎の前記窓ガラスの移動毎にパルス信号を出力す
るパルス信号出力手段と、 前記窓ガラスの全閉方向への動作時における前記パルス
信号の出力毎に、前記パルス信号に基づいて前記回転速
度を演算する回転速度演算手段と、 前記挟み込みを判定するための、前記パルス信号が予め
定められた複数回数だけ出力される判定期間における前
記回転速度の低下率を検出する速度低下率検出手段と、 前記回転速度演算手段で演算された前回の回転速度と今
回の回転速度との差に基づいて速度上昇率を演算する速
度上昇率演算手段とを含み、 前記判定期間における前記低下率を、前記判定期間と同
等の期間における前記挟み込み発生時及び前記悪路走行
時の速度低下パターンに基づいて予め定められたしきい
値と比較すると共に、前記速度上昇率を所定の上昇しき
い値と比較することにより、前記挟み込みの有無を判定
する、 ことを特徴とするパワーウィンドウの挟み込み検出装
置。 - 【請求項3】 請求項2記載の挟み込み検出装置におい
て、 前記低下率が前記速度低下しきい値より大きく、かつ、
前記速度上昇率が前記上昇しきい値よりも大きくない場
合に、前記挟み込みが有りと判定する、 ことを特徴とするパワーウィンドウの挟み込み検出装
置。 - 【請求項4】 請求項3記載の挟み込み検出装置におい
て、 前記速度低下率検出手段による連続速度低下検出回数を
計数する検出回数計数手段を更に含み、 前記低下率が予め定められた速度低下しきい値より大き
く、かつ、前記速度上昇率が予め定められた上昇しきい
値よりも大きいが前記連続速度低下検出回数が前記挟み
込み判定するために予め定められた回数を上回る場合に
も、前記挟み込みが有りと判定する、 ことを特徴とするパワーウィンドウの挟み込み検出装
置。 - 【請求項5】 請求項1〜4のいずれか一項に記載の挟
み込み検出装置において、 前記窓ガラスが全開位置から、実質的に前記挟み込みが
発生しないと想定される予め定められた基準位置に至る
までに検出及び演算された前記回転速度に基づき、前記
上昇しきい値を決める上昇しきい値決定手段、 を更に含むことを特徴とするパワーウィンドウの挟み込
み検出装置。 - 【請求項6】 請求項5記載の挟み込み検出装置におい
て、 前記上昇しきい値決定手段は、前記回転速度の最大値に
基づき、前記上昇しきい値を決める、 ことを特徴とするパワーウィンドウの挟み込み検出装
置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2002135426A JP2003328641A (ja) | 2002-05-10 | 2002-05-10 | パワーウィンドウの挟み込み検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2002135426A JP2003328641A (ja) | 2002-05-10 | 2002-05-10 | パワーウィンドウの挟み込み検出装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2003328641A true JP2003328641A (ja) | 2003-11-19 |
Family
ID=29697755
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2002135426A Withdrawn JP2003328641A (ja) | 2002-05-10 | 2002-05-10 | パワーウィンドウの挟み込み検出装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2003328641A (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007016463A (ja) * | 2005-07-07 | 2007-01-25 | Omron Corp | 開閉制御装置 |
JP2007040094A (ja) * | 2005-06-28 | 2007-02-15 | Asmo Co Ltd | 開閉部材制御装置 |
JP2007154532A (ja) * | 2005-12-06 | 2007-06-21 | Aisin Seiki Co Ltd | 挟み込み検出装置 |
CN114459771A (zh) * | 2021-12-22 | 2022-05-10 | 颖索(江苏)汽车零部件技术有限公司 | 一种车窗自动升降器性能检测机 |
-
2002
- 2002-05-10 JP JP2002135426A patent/JP2003328641A/ja not_active Withdrawn
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007040094A (ja) * | 2005-06-28 | 2007-02-15 | Asmo Co Ltd | 開閉部材制御装置 |
JP2007016463A (ja) * | 2005-07-07 | 2007-01-25 | Omron Corp | 開閉制御装置 |
JP4664134B2 (ja) * | 2005-07-07 | 2011-04-06 | オムロンオートモーティブエレクトロニクス株式会社 | 開閉制御装置 |
JP2007154532A (ja) * | 2005-12-06 | 2007-06-21 | Aisin Seiki Co Ltd | 挟み込み検出装置 |
CN114459771A (zh) * | 2021-12-22 | 2022-05-10 | 颖索(江苏)汽车零部件技术有限公司 | 一种车窗自动升降器性能检测机 |
CN114459771B (zh) * | 2021-12-22 | 2024-03-22 | 颖索(江苏)汽车零部件技术有限公司 | 一种车窗自动升降器性能检测机 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4487588B2 (ja) | 開閉体制御装置 | |
US7690152B2 (en) | Opening and closing member control system | |
EP1509824B1 (en) | Motor speed-based anti-pinch control apparatus and method with rough road condition detection and compensation | |
US6794837B1 (en) | Motor speed-based anti-pinch control apparatus and method with start-up transient detection and compensation | |
JP4289570B2 (ja) | エレベータのドア制御装置 | |
JP3410145B2 (ja) | 開閉体の開閉制御装置 | |
JP2004506110A (ja) | 非接触センサを有する乗物閉止はさみ防止組立体 | |
JPH084416A (ja) | 自動窓開閉機構における挟込防止装置 | |
US10464399B2 (en) | Vehicle window opening device | |
JP2003501304A (ja) | 可動部材を位置調整するためのプロセスの電子的な監視および制御方法 | |
JP6988769B2 (ja) | 開閉体制御装置及びモータ | |
JP2003328641A (ja) | パワーウィンドウの挟み込み検出装置 | |
JP2007210474A (ja) | プラットホーム柵、プラットホーム柵の障害検知装置、プラットホーム柵の障害検知方法 | |
CN111409572A (zh) | 一种车身闭合***的控制方法及装置 | |
KR20130046949A (ko) | 안티-핀치 시스템 제어 방법 및 이러한 방법을 사용하는 장치 | |
JP3480082B2 (ja) | ウィンドウ開閉制御装置 | |
JP6223382B2 (ja) | パワーウインドウ制御装置 | |
JP6119497B2 (ja) | 車両用自動ドアの挟み込み検出装置及び検出方法 | |
JP2004027589A (ja) | パワーウィンドウの挟み込み検出装置及び挟み込み検出しきい値設定方法 | |
JP2908222B2 (ja) | 安全装置を備えるパワーウインド装置 | |
JP3657671B2 (ja) | モータ駆動制御装置 | |
JPH11147418A (ja) | パワーウィンドウ駆動制御装置 | |
JP3211927B2 (ja) | パワーウィンドの挟み込み検出装置 | |
JPH07310471A (ja) | 学習機能付き車両用窓制御装置 | |
JP4135706B2 (ja) | 開閉制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20050802 |