JP2003320052A - Fire-extinguishing appliance - Google Patents
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- Fire-Extinguishing By Fire Departments, And Fire-Extinguishing Equipment And Control Thereof (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】この発明は、消火装置に関
し、さらに詳しくは、階段等の傾斜走行面と平坦なフロ
ア面との境界箇所を移動する際に、移動面への接地性を
高めて安定した移動ができるとともに、簡易に構成で
き、しかも操作性がよい消火装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a fire extinguisher, and more particularly, when moving along a boundary between an inclined traveling surface such as stairs and a flat floor surface, the grounding property on the moving surface is enhanced and stable. The present invention relates to a fire extinguisher that can be easily moved, has a simple configuration, and has good operability.
【０００２】[0002]
【従来の技術】耐火建物や地下街等で火災が発生した場
合、火災や濃煙熱気等により消防隊員が建物内部へ進入
するのが困難な場合がある。このような火災現場におい
て、遠隔操作により消火作業を行う自走式の消火装置が
知られている。2. Description of the Related Art When a fire occurs in a refractory building or an underground mall, it may be difficult for firefighters to enter the inside of the building due to the fire or heavy smoke hot air. In such a fire scene, a self-propelled fire extinguisher that performs fire extinguishing work by remote control is known.
【０００３】図４は、従来の消火装置の一例を示す斜視
図であり、上り階段の最上部から平坦なフロアに移動す
る様子を示したものである。同図に示すように、消火装
置の車両本体２１には、内蔵バッテリーと交流サーボモ
ータにより周回駆動する左右１対のクローラ２２と、消
火対象物に放水する放水銃２３と、この放水銃２３に外
部から消火水を供給するためのホース２４と、立体映像
や熱線映像を撮るためのカメラ２５等とを備えている。FIG. 4 is a perspective view showing an example of a conventional fire extinguisher, showing a state of moving from the uppermost part of an ascending staircase to a flat floor. As shown in the figure, in the vehicle body 21 of the fire extinguisher, a pair of left and right crawlers 22 that are orbitally driven by a built-in battery and an AC servomotor, a water spray gun 23 that sprays water on an object to be extinguished, and a water spray gun 23. A hose 24 for supplying fire extinguishing water from the outside, a camera 25 for taking a stereoscopic image and a heat ray image, and the like are provided.
【０００４】また、階段等の傾斜走行面と平坦なフロア
面との境界箇所を走行する際に、車両本体２１の姿勢を
安定して変化させるために、車両本体２１の前側底部に
は、後端部を車両本体２１に回動自在に軸支され、先端
部に回転自在なローラ２７を有したフレート２６を備え
ている。このフレート２６は、車両本体２１の重量が預
けられた状態で、回動突出できるように形成されてい
る。また、フレート２６の回動突出のタイミングは、車
両本体２１と走行面との距離を検知するために設けられ
た距離センサ（図示せず）からの検知信号に基づいて決
定されている。Further, in order to stably change the posture of the vehicle main body 21 when traveling on a boundary between an inclined traveling surface such as stairs and a flat floor surface, a rear portion of the front side of the vehicle main body 21 has a rear portion. An end portion is rotatably supported by the vehicle body 21, and a front end is provided with a fret 26 having a rotatable roller 27. The frates 26 are formed so as to be capable of rotating and projecting while the weight of the vehicle body 21 is kept. Further, the timing of the rotation protrusion of the freight 26 is determined based on a detection signal from a distance sensor (not shown) provided to detect the distance between the vehicle body 21 and the traveling surface.
【０００５】このフレート２６は、通常は車両本体２１
の底部に密着収納されており、消火装置が上り階段２８
の最上部から平坦なフロア２９に移動する際に、車両本
体２１の底部からフロア２９側に回動突出させて、ロー
ラ２７をフロア２９に接地させるように構成されてい
る。The freight 26 is usually the vehicle body 21.
The fire extinguisher is stored close to the bottom of the stairs and the fire extinguisher is
When the vehicle moves from the uppermost part to the flat floor 29, the roller 27 is pivotally projected from the bottom part of the vehicle main body 21 to the floor 29 side so that the roller 27 is grounded on the floor 29.
【０００６】これにより、上記境界箇所を通過する際
に、前方に移動する車両本体２１の重心をこのフレート
２６に預けながら移動できるので、車両本体２１が前方
に急回転してフロア２９に勢いよく接地するのを防止
し、搭載機器への振動・衝撃による悪影響を防止する。
なお、車両本体２１が上記境界箇所を通過し終えたら、
フレート２６は元の位置に収納される。As a result, when passing through the boundary portion, the center of gravity of the vehicle body 21 moving forward can be moved while depositing it on the frets 26, so that the vehicle body 21 rapidly rotates forward and vigorously moves to the floor 29. Prevents grounding and prevents the adverse effects of vibration and impact on the mounted equipment.
In addition, when the vehicle body 21 finishes passing through the above-mentioned boundary portion,
The freight 26 is stored in the original position.
【０００７】一方、消火装置をフロア２９から下り階段
（図示せず）に移動させる場合には、車両本体２１をフ
ロア２９で旋回反転させるとともに、車両本体２１の進
行方向後部（車両本体２１の前部）が上がるように、フ
レート２６をフロア２９に回動突出して車両本体２１を
傾斜させた後、車両本体２１の後部側から下降するよう
に遠隔操作される。On the other hand, when the fire extinguisher is to be moved from the floor 29 to the stairs (not shown), the vehicle body 21 is turned upside down on the floor 29, and the rear portion of the vehicle body 21 in the traveling direction (in front of the vehicle body 21). The vehicle body 21 is tilted by projecting the fret 26 onto the floor 29 so that the vehicle body 21 rises, and then the vehicle body 21 is remotely operated so as to descend from the rear side of the vehicle body 21.
【０００８】これにより、上記境界箇所において車両本
体２１の前方への急激な重心移動を防止し、下り階段を
滑落するのを防止している。車両本体２１が上記境界箇
所を通過し終えたら、フレート２６は元の位置に収納さ
れる。This prevents the center of gravity of the vehicle body 21 from abruptly moving forward at the boundary portion, and prevents the descending stairs from sliding down. When the vehicle body 21 has finished passing through the boundary, the freight 26 is stored in the original position.
【０００９】なお、図示例を省略するが、この消火装置
は、バッテリーや交流サーボモータ、減速機、パワーア
ンプ、消火水用配管、制御基板等を備えるとともに、可
燃性ガスや酸素濃度、周囲温度、障害物を検出する各種
センサを備えている。Although not shown in the drawings, this fire extinguisher is equipped with a battery, an AC servomotor, a speed reducer, a power amplifier, a pipe for fire extinguishing water, a control board, and the like, as well as combustible gas, oxygen concentration, and ambient temperature. , Equipped with various sensors for detecting obstacles.
【００１０】また、カメラ２５によって撮影された映像
や各種センサからの情報は、安全な場所に配置された操
作制御盤に有線または無線によって送信され、この情報
に基づいて操作者が火災状況を把握して消火装置を遠隔
操作によって運転し、放水等の消火活動を行う。Further, the image taken by the camera 25 and the information from various sensors are transmitted to an operation control panel arranged in a safe place by wire or wirelessly, and the operator grasps the fire situation based on this information. Then, the fire extinguisher is operated by remote control to carry out fire extinguishing activities such as spraying water.
【００１１】[0011]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
消火装置は、フレート２６を回動突出するタイミング
を、距離センサ（図示せず）からの検知信号に基づいて
決定していたので、制御が複雑になるという課題があっ
た。However, in the conventional fire extinguishing system, the timing for pivotally projecting the frates 26 is determined based on the detection signal from the distance sensor (not shown), so that the control is complicated. There was a problem of becoming.
【００１２】また、車両本体２１の前側底部にフレート
２６を設けて車両本体２１の姿勢制御を行っていたの
で、下り階段を下降させる場合には、後ろ向きでしか下
降できず、操作性が良くないという課題があった。Further, since the front body bottom of the vehicle body 21 is provided with the freight 26 to control the attitude of the vehicle body 21, when descending stairs, the descent can only be done in the rearward direction and the operability is not good. There was a problem.
【００１３】なお、図示例を省略するが、原子力防災ロ
ボット等では、車両本体の前後左右に４つのクローラを
備え、当該各クローラは、それぞれ独立して駆動できる
とともに、走行面の凹凸に追従するためにそれぞれ独立
して傾斜できるように構成されているものが知られてい
る。Although not shown in the drawings, a nuclear disaster prevention robot or the like is provided with four crawlers on the front, rear, left and right sides of the vehicle body, and each of the crawlers can be independently driven and can follow the irregularities of the running surface. For this reason, there is known one that is configured so that it can be independently inclined.
【００１４】しかしながら、これらの動作を確保するた
めに、各クローラ毎に、クローラの車輪を駆動するため
の駆動軸や、クローラを傾斜させるための回転軸を設け
なければならず、車両全体でこれらの軸が少なくとも８
つ必要となる。すなわち、クローラの構成部品が多数に
なり、重量も増加するため、他の主要機器の搭載重量が
少なくなってしまうという課題もあった。However, in order to ensure these operations, it is necessary to provide, for each crawler, a drive shaft for driving the wheels of the crawler and a rotary shaft for inclining the crawler, and these must be provided for the entire vehicle. Axis of at least 8
Will be needed. That is, since the number of components of the crawler is increased and the weight is increased, there is also a problem that the weight of the other main equipment mounted is reduced.
【００１５】この発明は、上記に鑑みてなされたもので
あって、階段等の傾斜走行面と平坦なフロア面との境界
箇所を移動する際に、移動面への接地性を高めて安定し
た移動ができるとともに、簡易に構成でき、しかも操作
性がよい消火装置を提供することを目的とする。The present invention has been made in view of the above, and when moving a boundary portion between a sloped running surface such as stairs and a flat floor surface, the grounding property to the moving surface is enhanced and stabilized. It is an object of the present invention to provide a fire extinguisher that can be moved, has a simple structure, and has good operability.
【００１６】[0016]
【課題を解決するための手段】上述の目的を達成するた
めに、この発明の請求項１にかかる消火装置は、少なく
とも放水手段と、階段または傾斜面を昇降可能に形成さ
れたクローラ手段とを車両本体に備え、遠隔操作によっ
て消火作業を行うように構成された消火装置において、
前記クローラ手段は、前記車両本体の前側の左右に配設
された一対の前クローラと、前記車両本体の後側の左右
に配設された一対の後クローラとからなり、前記前クロ
ーラをその駆動輪の駆動軸を中心に起伏動作するように
形成したものである。In order to achieve the above-mentioned object, a fire extinguisher according to claim 1 of the present invention comprises at least a water discharge means and a crawler means formed so that a stair or an inclined surface can be moved up and down. In a fire extinguisher device provided in the vehicle body and configured to perform fire extinguishing work by remote control,
The crawler means comprises a pair of front crawlers arranged on the left and right of the front side of the vehicle body, and a pair of rear crawlers arranged on the left and right of the rear side of the vehicle body, and drives the front crawler. It is formed so as to move up and down around the drive shaft of the wheel.
【００１７】これにより、構成部品のレイアウトが容易
で部品点数も少なく簡易に構成できるとともに、階段等
の傾斜面と平坦なフロアとの境界箇所を移動する際に、
前クローラを適宜起伏させることによって移動面との接
地性を高めることができ、車両本体の重心移動が円滑に
行われて安定した移動ができる。また、前クローラを起
伏させるので、上り階段を上ってきたままの向きで下り
階段を降りることができ、従来のように車両本体の向き
を反転させる必要がなく操作性が良い。Thus, the layout of the constituent parts is easy, the number of parts is small and the structure can be simplified, and when moving the boundary between the inclined surface such as stairs and the flat floor,
By appropriately undulating the front crawler, the ground contact with the moving surface can be enhanced, and the center of gravity of the vehicle main body can be smoothly moved for stable movement. Further, since the front crawler is undulated, the descending stairs can be descended in the direction in which the ascending stairs are ascending, and it is not necessary to reverse the direction of the vehicle body as in the conventional case, and the operability is good.
【００１８】また、この発明の請求項２にかかる消火装
置は、車両本体と走行面との距離を検出する距離検出手
段を備え、当該距離検出手段の出力信号に応じてクロー
ラ手段の起伏動作を行うものである。これにより、遠隔
操作者の監視負担および起伏操作負担が軽減される。Further, a fire extinguishing apparatus according to claim 2 of the present invention is provided with a distance detecting means for detecting a distance between the vehicle body and the traveling surface, and the crawler means is moved up and down according to an output signal of the distance detecting means. It is something to do. As a result, the monitoring load and the undulating operation load on the remote operator are reduced.
【００１９】[0019]
【発明の実施の形態】以下、この発明にかかる消火装置
の実施の形態につき図面を参照しつつ詳細に説明する。
なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるもの
ではない。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Embodiments of a fire extinguisher according to the present invention will be described below in detail with reference to the drawings.
The present invention is not limited to this embodiment.
【００２０】図１は、この発明の実施の形態にかかる消
火装置の車両本体内部を示す平面図である。なお、図１
中の太矢印は車両本体の前方向を示している。消火装置
は、車両本体１の前側の左右に配設された一対の前クロ
ーラ２と、車両本体１の後側の左右に配設された一対の
後クローラ３とを備え、この前クローラ２を、回動軸１
０を中心に上下方向に起伏動作するように形成したもの
である。この前クローラ２は駆動輪２ａと従動輪２ｂと
を備え、後クローラ３は駆動輪３ａと従動輪３ｂとを備
えている。FIG. 1 is a plan view showing the inside of a vehicle body of a fire extinguisher according to an embodiment of the present invention. Note that FIG.
The thick arrow inside indicates the front direction of the vehicle body. The fire extinguisher comprises a pair of front crawlers 2 arranged on the left and right of the front side of the vehicle body 1, and a pair of rear crawlers 3 arranged on the left and right of the rear side of the vehicle body 1. , Rotation axis 1
It is formed so as to move up and down around 0. The front crawler 2 has a drive wheel 2a and a driven wheel 2b, and the rear crawler 3 has a drive wheel 3a and a driven wheel 3b.
【００２１】前クローラ２の左右の駆動輪２ａは、車両
本体１に回転自在に支持された駆動軸４に設けられ、こ
の駆動軸４はギヤ４ａを有している。また、駆動軸４に
は、左右の前クローラ２をこの駆動軸４を中心にして上
下に同時に起伏させるための回動軸１０が回動自在に挿
通されている。The left and right drive wheels 2a of the front crawler 2 are provided on a drive shaft 4 rotatably supported by the vehicle body 1, and the drive shaft 4 has a gear 4a. Further, a rotary shaft 10 for vertically undulating the left and right front crawlers 2 about the drive shaft 4 is rotatably inserted into the drive shaft 4.
【００２２】この回動軸１０の左右両端部には、先端部
に従動輪２ｂを回転自在に軸支した揺動アーム１１が固
定されている。また、この回動軸１０は、ギヤ１０ａを
有している。減速機を内蔵した起伏用モータ９は、その
出力軸９ａにギヤ９ｂを有しており、このギヤ９ｂと回
動軸１０のギヤ１０ａとが係合している。Swing arms 11 rotatably supporting a driven wheel 2b are fixed to both left and right ends of the rotary shaft 10. The rotating shaft 10 has a gear 10a. The hoisting motor 9 incorporating a speed reducer has a gear 9b on its output shaft 9a, and the gear 9b and the gear 10a of the rotary shaft 10 are engaged with each other.
【００２３】すなわち、起伏用モータ９によって回動軸
１０を所定角度、正回転または逆回転させることによ
り、揺動アーム１１を上方または下方に揺動させ、車両
本体１に対する従動輪２ｂの上下方向の位置を変化させ
ることで、左右の前クローラ２を回動軸１０（または駆
動軸４）を中心にして上下に起伏させることができるよ
うに構成されている。That is, the oscillating motor 9 rotates the rotary shaft 10 forward or backward at a predetermined angle to oscillate the oscillating arm 11 upward or downward, and the driven wheel 2b moves vertically with respect to the vehicle body 1. By changing the position of, the left and right front crawlers 2 can be vertically undulated about the rotary shaft 10 (or the drive shaft 4).
【００２４】一方、後クローラ３の左右の駆動輪３ａ
は、車両本体１に回転自在に支持された駆動軸５に設け
られ、この右側の駆動軸５はギヤ５ａおよびギヤ５ｂを
有している。また、車両本体１内の底部に配設された右
側クローラ駆動モータ６は、車両本体１の右側の前クロ
ーラ２および後クローラ３を駆動させるためのものであ
り、減速機を内蔵し、出力軸６ａにはギヤ６ｂを有して
いる。そして、このギヤ６ｂとギヤ５ａは、チェーン８
ａにて巻装され、ギヤ５ｂとギヤ４ａは、チェーン８ｂ
にて巻装されている。On the other hand, the left and right drive wheels 3a of the rear crawler 3
Is provided on a drive shaft 5 which is rotatably supported by the vehicle body 1. The drive shaft 5 on the right side has a gear 5a and a gear 5b. A right crawler drive motor 6 arranged at the bottom of the vehicle body 1 is for driving the right front crawler 2 and the rear crawler 3 of the vehicle body 1, and includes a speed reducer and an output shaft. 6a has a gear 6b. The gear 6b and the gear 5a are connected to the chain 8
The gear 5b and the gear 4a are wound around with a chain 8b.
It is wrapped in.
【００２５】車両本体１内の底部に配設された左側クロ
ーラ駆動モータ７は、車両本体１の左側の前クローラ２
および後クローラ３を駆動させるためのものであり、減
速機を内蔵し、ギヤ５ｂを有する出力軸７ａには、後ク
ローラ３の駆動輪３ａの駆動軸５が直結されている。そ
して、このギヤ５ｂと前クローラ２の駆動軸４のギヤ４
ａとがチェーン８ｂにて巻装されている。The left crawler drive motor 7 disposed at the bottom of the vehicle body 1 is a front crawler 2 on the left side of the vehicle body 1.
The drive shaft 5 of the drive wheel 3a of the rear crawler 3 is directly connected to the output shaft 7a for driving the rear crawler 3 and having a reduction gear built therein and having the gear 5b. Then, the gear 5b and the gear 4 of the drive shaft 4 of the front crawler 2 are
a and a are wound by a chain 8b.
【００２６】なお、後クローラ３の従動輪３ｂは、車両
本体１に回転自在に軸支されている。また、チェーン８
ｂには、一定の張力を保持するための図示しないテンシ
ョナーギヤを備えている。The driven wheel 3b of the rear crawler 3 is rotatably supported by the vehicle body 1. Also, the chain 8
The b is provided with a tensioner gear (not shown) for maintaining a constant tension.
【００２７】また、バッテリ１２は、上記各モータ６，
７，９や各種搭載機器の電源であり、車両本体１内に前
後に配設されたバラストタンク１３，１４は、車両本体
１の重心位置を調節するためのものである。なお、放水
手段等の消火に必要な基本構成は、従来の消火装置と同
様であるので、図示および重複説明を省略する。Further, the battery 12 is composed of the motors 6 and 6 described above.
The ballast tanks 13 and 14 which are power sources for the devices 7 and 9 and various on-board devices and which are arranged in the front and rear of the vehicle body 1 are for adjusting the position of the center of gravity of the vehicle body 1. The basic structure required for fire extinguishing, such as the water discharge means, is the same as that of the conventional fire extinguisher, and therefore, illustration and duplicate description are omitted.
【００２８】つぎに消火装置の昇降動作について図１を
参照しながら図２および図３に基づいて説明する。ここ
で、図２は、上昇移動時における前クローラの動作過程
（ａ）〜（ｄ）を示す説明図、図３は、下降移動時にお
ける前クローラの動作過程（ａ）〜（ｄ）を示す説明図
である。Next, the elevating operation of the fire extinguisher will be described with reference to FIG. 1 and based on FIGS. 2 and 3. Here, FIG. 2 is an explanatory view showing the operation processes (a) to (d) of the front crawler during the upward movement, and FIG. 3 shows the operation processes (a) to (d) of the front crawler during the downward movement. FIG.
【００２９】まず、図２に基づいて、低い位置にあるフ
ロア１５から上り階段１６を上って高い位置にあるフロ
ア１７に移動する動作について説明する。図２（ａ）お
よび図２（ｂ）に示すように、フロア１５から上り階段
１６を上り始めるときは、起伏用モータ９を駆動し、ギ
ヤ９ｂ，１０ａの回転により回動軸１０を回動して揺動
アーム１１を持ち上げ、左右の前クローラ２の前部を回
動軸１０（または駆動軸４）を中心にして持ち上げる。First, referring to FIG. 2, the operation of moving from the floor 15 at the lower position to the floor 17 at the higher position by going up the stairs 16 will be described. As shown in FIGS. 2 (a) and 2 (b), when the climbing stairs 16 are started to rise from the floor 15, the hoisting motor 9 is driven to rotate the rotating shaft 10 by rotating the gears 9b and 10a. Then, the swing arm 11 is lifted, and the front parts of the left and right front crawlers 2 are lifted around the rotary shaft 10 (or the drive shaft 4).
【００３０】そして、その状態で右側クローラ駆動モー
タ６および左側クローラ駆動モータ７を同期させて駆動
し、駆動輪３ａ，２ａを駆動することにより後クローラ
３および前クローラ２を動作させて前進する。これによ
り、上り階段１６における最初の段差での蹴上がりが良
くなる。また、一定距離前進したら、左右の前クローラ
２の姿勢をもとの状態に復帰させて上昇移動を続行す
る。Then, in this state, the right crawler drive motor 6 and the left crawler drive motor 7 are synchronously driven to drive the drive wheels 3a and 2a, thereby operating the rear crawler 3 and the front crawler 2 to move forward. This improves kicking at the first step in the up stairs 16. Further, after moving forward by a certain distance, the postures of the left and right front crawlers 2 are returned to the original state and the ascending movement is continued.
【００３１】続いて、図２（ｃ）および図２（ｄ）に示
すように、前クローラ２部分が上り階段１６を上り終え
る頃に起伏用モータ９を駆動し、回動軸１０を回動して
揺動アーム１１を下げ、左右の前クローラ２をフロア１
７に接地させてから、前クローラ２および後クローラ３
を動作させて前進する。このように、前クローラ２をフ
ロア１７に十分接地させてから前進するので、車両本体
１を安定して移動できる。Subsequently, as shown in FIGS. 2 (c) and 2 (d), when the front crawler 2 portion finishes climbing up the stairs 16, the hoisting motor 9 is driven to rotate the rotary shaft 10. Lower the swinging arm 11 and attach the left and right front crawlers 2 to the floor 1.
7 and then front crawler 2 and rear crawler 3
To move forward. In this way, since the front crawler 2 is sufficiently grounded on the floor 17 and then moves forward, the vehicle body 1 can be stably moved.
【００３２】つぎに、図３に基づいて、高い位置にある
フロア１７から下り階段１８を下って低い位置にあるフ
ロア１５に移動する動作について説明する。車両本体１
の向きは、上り階段１６を上ってきたままの向きでよ
い。図３（ａ）および図３（ｂ）に示すように、フロア
１７から下り階段１８を下り始めるとき（前クローラ２
がフロア１７から前方に突出し始めたとき）は、起伏用
モータ９を駆動し、回動軸１０を回動して揺動アーム１
１を下げ、左右の前クローラ２を下り階段１８に接地さ
せてから、上述したように前クローラ２および後クロー
ラ３を動作させて下降する。Next, the operation of moving from the floor 17 at the high position to the floor 15 at the lower position by going down the stairs 18 will be described with reference to FIG. Vehicle body 1
The direction of may be the direction as it is when going up the stairs 16. As shown in FIGS. 3A and 3B, when the descending stairs 18 are started to descend from the floor 17 (the front crawler 2
(When the vehicle starts to project forward from the floor 17), the hoisting motor 9 is driven to rotate the rotary shaft 10 to rotate the swing arm 1
1 is lowered to ground the left and right front crawlers 2 on the descending stairs 18, and then the front crawlers 2 and the rear crawlers 3 are operated to descend as described above.
【００３３】また、一定距離下降したら、左右の前クロ
ーラ２の姿勢をもとの状態に復帰させて下降移動を続行
する。このように、前クローラ２をフロア下り階段１８
に十分接地させてから下降するので、車両本体１を安定
して移動できる。After descending for a certain distance, the postures of the left and right front crawlers 2 are returned to their original positions and the descending movement is continued. In this way, the front crawler 2 goes down the floor to the stairs 18
Since the vehicle main body 1 descends after being sufficiently grounded, the vehicle body 1 can be stably moved.
【００３４】続いて、図３（ｃ）および図３（ｄ）に示
すように、前クローラ２の前部が下り階段１８を下り終
える頃（前クローラ２の前部がフロア１５に接地し始め
る頃）に起伏用モータ９を駆動し、回動軸１０を回動し
て揺動アーム１１を上げ、左右の前クローラ２をフロア
１５に十分接地させながら、前クローラ２および後クロ
ーラ３を動作させて前進する。このように、前クローラ
２をフロア１５に十分接地させてから前進するので、車
両本体１を安定して移動できる。3C and 3D, when the front part of the front crawler 2 finishes descending the stairs 18 (the front part of the front crawler 2 starts to contact the floor 15). Around time), the hoisting motor 9 is driven, the turning shaft 10 is turned to raise the swing arm 11, and the front crawler 2 and the rear crawler 3 are operated while the left and right front crawlers 2 are sufficiently grounded on the floor 15. Let me move forward. In this way, since the front crawler 2 is sufficiently grounded on the floor 15 and then moves forward, the vehicle body 1 can be stably moved.
【００３５】なお、車両本体１を後退下降させてもよ
く、その場合には、前述した図２（ｄ）に示した状態か
ら順次、図２（ｃ）、図２（ｂ）、図２（ａ）に示した
状態に移行するように、上述した上り動作の場合と逆の
要領で運転すればよい。また、上述した前クローラ２の
起伏動作は、車両本体１に備えたカメラ（図示せず）か
らの映像に基づいて、遠隔操作される。It should be noted that the vehicle body 1 may be moved backward and downward. In that case, the state shown in FIG. 2 (d) described above is sequentially changed from FIG. 2 (c), FIG. 2 (b), to FIG. In order to shift to the state shown in a), the operation may be carried out in the reverse procedure of the above-described upward movement. Further, the undulating motion of the front crawler 2 described above is remotely operated based on an image from a camera (not shown) provided in the vehicle body 1.
【００３６】以上のように、この実施の形態にかかる消
火装置によれば、前クローラ２を起伏可能に形成したこ
とにより、階段１６，１８等の傾斜面と平坦なフロア１
７との境界箇所を移動する際に、移動面への接地性を高
めて安定した移動ができる。As described above, according to the fire extinguisher of this embodiment, since the front crawler 2 is formed so as to be able to be undulated, the slopes of the stairs 16, 18 and the like and the flat floor 1 are provided.
When moving the boundary with 7, the ground contact with the moving surface can be improved and stable movement can be achieved.
【００３７】また、前クローラ２を起伏させる回動軸１
０と、前クローラ２の駆動軸４との軸心を一致させると
ともに、左右一方側の前後の駆動輪２ａ，３ａを共通の
駆動モータ６（または駆動モータ７）により駆動できる
ように構成したので、構成部品のレイアウトが容易で部
品点数も少なく、簡易に構成できる。Further, the rotary shaft 1 for undulating the front crawler 2
0 and the drive shaft 4 of the front crawler 2 are aligned with each other, and the front and rear drive wheels 2a and 3a on the left and right sides can be driven by the common drive motor 6 (or drive motor 7). The layout of the components is easy, the number of components is small, and the configuration can be simplified.
【００３８】さらに、上り階段１６を上ってきたままの
向きで下り階段１８を降りられるので、従来のようにフ
ロア１７にて車両本体１の向きを反転させる必要がな
く、操作性が良く、迅速に移動できる。Furthermore, since the descending stairs 18 can be descended in the direction in which the ascending stairs 16 are still rising, there is no need to reverse the direction of the vehicle body 1 on the floor 17 as in the conventional case, and the operability is good. You can move quickly.
【００３９】なお、上記実施の形態においては、前クロ
ーラ２の起伏動作は、車両本体１に備えたカメラの映像
に基づいて遠隔操作されるものとして説明したが、これ
に限定されず、たとえば、車両本体１と走行面との距離
を検出する距離センサを設け、この距離センサの出力信
号に応じて前クローラ２を自動的に起伏動作させるよう
に構成してもよい。これにより、遠隔操作者の監視負担
および起伏操作負担が軽減される。In the above embodiment, the undulating motion of the front crawler 2 is described as being remotely controlled based on the image of the camera provided in the vehicle body 1, but the invention is not limited to this, and for example, A distance sensor that detects the distance between the vehicle body 1 and the traveling surface may be provided, and the front crawler 2 may be automatically raised and lowered according to an output signal of the distance sensor. As a result, the monitoring load and the undulating operation load on the remote operator are reduced.
【００４０】また、前クローラ２における従動輪２ｂの
軸や駆動軸４あるいは回動軸１０にかかるトルクを検出
するトルクセンサを設け、このトルクセンサの検出値に
基づいて車両本体１の姿勢を判断し、前クローラ２の起
伏タイミングを決定してもよい。Further, a torque sensor for detecting the torque applied to the shaft of the driven wheel 2b of the front crawler 2 and the drive shaft 4 or the rotating shaft 10 is provided, and the attitude of the vehicle body 1 is judged based on the detected value of the torque sensor. However, the undulation timing of the front crawler 2 may be determined.
【００４１】また、前クローラ２の起伏手段は、必ずし
も起伏用モータ９、回動軸１０および揺動アーム１１等
から構成しなくてもよく、たとえば油圧シリンダやリン
ク機構等を組み合わせた周知・慣用手段により構成して
もよい。Further, the hoisting means of the front crawler 2 does not necessarily have to be composed of the hoisting motor 9, the rotating shaft 10, the swinging arm 11 and the like, and is, for example, a well-known and commonly used hydraulic cylinder and a link mechanism combined. You may comprise by a means.
【００４２】[0042]
【発明の効果】以上説明したように、この発明にかかる
消火装置（請求項１）によれば、少なくとも放水手段
と、階段または傾斜面を昇降可能に形成されたクローラ
手段と、車両本体に備え、遠隔操作によって消火作業を
行うように構成された消火装置において、前記クローラ
手段は、前記車両本体の前側の左右に配設された一対の
前クローラと、前記車両本体の後側の左右に配設された
一対の後クローラとからなり、前記前クローラをその駆
動輪の駆動軸を中心に起伏動作するように形成したの
で、構成部品のレイアウトが容易で部品点数も少なく簡
易に構成できるとともに、階段等の傾斜面と平坦なフロ
アとの境界箇所を移動する際に、前クローラを適宜起伏
させることによって移動面との接地性を高めることがで
き、車両本体の重心移動が円滑に行われて安定した移動
ができる。また、前クローラを起伏させるので、上り階
段を上ってきたままの向きで下り階段を降りることがで
き、従来のように車両本体の向きを反転させる必要がな
く操作性が良い。As described above, according to the fire extinguisher (Claim 1) of the present invention, at least the water discharge means, the crawler means formed so that the stairs or the inclined surface can be moved up and down, and the vehicle body are provided. In a fire extinguisher device configured to perform fire extinguishing work by remote control, the crawler means includes a pair of front crawlers arranged on the left and right sides of the front side of the vehicle body and a left and right side of the rear side of the vehicle body. It is composed of a pair of rear crawlers provided, and since the front crawler is formed so as to oscillate around the drive shaft of its drive wheel, the layout of the constituent parts is easy and the number of parts can be reduced and the structure can be simplified. When moving a boundary between a sloped surface such as stairs and a flat floor, the front crawler can be appropriately undulated to improve the ground contact with the moving surface, and the center of gravity of the vehicle body can be moved. It is the movement that is stable is carried out smoothly. Further, since the front crawler is undulated, the descending stairs can be descended in the direction in which the ascending stairs are ascending, and it is not necessary to reverse the direction of the vehicle body as in the conventional case, and the operability is good.
【００４３】また、この発明にかかる消火装置（請求項
２）によれば、車両本体と走行面との距離を検出する距
離検出手段を備え、当該距離検出手段の出力信号に応じ
てクローラ手段の起伏動作を行うように構成したので、
遠隔操作者の監視負担および起伏操作負担が軽減され
る。Further, according to the fire extinguisher (Claim 2) of the present invention, it is provided with the distance detecting means for detecting the distance between the vehicle body and the traveling surface, and the crawler means operates according to the output signal of the distance detecting means. Since it was configured to perform undulating motion,
The burden of monitoring and ups and downs of the remote operator is reduced.
【図１】この発明の実施の形態にかかる消火装置の車両
本体内部を示す平面図である。FIG. 1 is a plan view showing the inside of a vehicle body of a fire extinguisher according to an embodiment of the present invention.
【図２】上昇移動時における前クローラの動作過程
（ａ）〜（ｄ）を示す説明図である。FIG. 2 is an explanatory diagram showing the operation processes (a) to (d) of the front crawler during upward movement.
【図３】下降移動時における前クローラの動作過程
（ａ）〜（ｄ）を示す説明図である。FIG. 3 is an explanatory diagram showing operation processes (a) to (d) of the front crawler at the time of descending movement.
【図４】従来の消火装置の一例を示す斜視図である。FIG. 4 is a perspective view showing an example of a conventional fire extinguisher.
１ 車両本体 ２ 前クローラ ２ａ 駆動輪 ２ｂ 従動輪 ３ 後クローラ ３ａ 駆動輪 ３ｂ 従動輪 ４、５ 駆動軸 ５ａ、５ｂ ギヤ ６ 右側クローラ駆動モータ ６ａ 出力軸 ６ｂ ギヤ ７ 左側クローラ駆動モータ ７ａ 出力軸 ８ａ、８ｂ チェーン ９ 起伏用モータ ９ａ 出力軸 ９ｂ ギヤ １０ 回動軸 １０ａ ギヤ １１ 揺動アーム １５、１７ フロア １６ 上り階段 １８ 下り階段 1 vehicle body 2 front crawler 2a drive wheel 2b driven wheel 3 rear crawler 3a drive wheel 3b driven wheel 4, 5 drive shaft 5a and 5b gears 6 Right crawler drive motor 6a Output shaft 6b gear 7 Left crawler drive motor 7a Output shaft 8a, 8b chain 9 Lifting motor 9a Output shaft 9b gear 10 rotation axis 10a gear 11 Swing arm 15, 17 floors 16 up stairs 18 down stairs
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 岡崎 隆 神奈川県相模原市田名3000番地 三菱重工 業株式会社汎用機・特車事業本部内 (72)発明者 福家 康隆 神奈川県相模原市田名3000番地 三菱重工 業株式会社汎用機・特車事業本部内 Ｆターム(参考） 2E189 AA04 FA02 FA05 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continued front page (72) Inventor Takashi Okazaki 3,000 Tana, Sagamihara-shi, Kanagawa Mitsubishi Heavy Industries General-purpose machine / special vehicle business division (72) Inventor Yasutaka Fukuya 3,000 Tana, Sagamihara-shi, Kanagawa Mitsubishi Heavy Industries General-purpose machine / special vehicle business division F-term (reference) 2E189 AA04 FA02 FA05
Claims (2)
と、を車両本体に備え、 遠隔操作によって消火作業を行うように構成された消火
装置において、 前記クローラ手段は、前記車両本体の前側の左右に配設
された一対の前クローラと、 前記車両本体の後側の左右に配設された一対の後クロー
ラと、からなり、 前記前クローラをその駆動輪の駆動軸を中心に起伏動作
するように形成したことを特徴とする消火装置。1. A fire extinguisher device which is equipped with at least a water discharge means and a crawler means having a stair or an inclined surface capable of moving up and down, and which is configured to perform a fire extinguishing operation by remote control, wherein the crawler means. Is a pair of front crawlers disposed on the left and right of the front side of the vehicle body, and a pair of rear crawlers disposed on the left and right of the rear side of the vehicle body, the front crawler being A fire extinguisher characterized by being formed so as to perform ups and downs about a drive shaft.
離検出手段を備え、当該距離検出手段の出力信号に応じ
てクローラ手段の起伏動作を行うことを特徴とする請求
項１に記載の消火装置。2. The distance detecting means for detecting the distance between the vehicle body and the traveling surface, and the crawler means performs a hoisting operation according to an output signal of the distance detecting means. Fire extinguisher.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002129051A JP2003320052A (en) | 2002-04-30 | 2002-04-30 | Fire-extinguishing appliance |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002129051A JP2003320052A (en) | 2002-04-30 | 2002-04-30 | Fire-extinguishing appliance |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003320052A true JP2003320052A (en) | 2003-11-11 |
Family
ID=29542606
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2002129051A Withdrawn JP2003320052A (en) | 2002-04-30 | 2002-04-30 | Fire-extinguishing appliance |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2003320052A (en) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104874142A (en) * | 2015-06-04 | 2015-09-02 | 中国石油大学(北京) | Automatic firefighting robot |
| CN108969941A (en) * | 2018-08-03 | 2018-12-11 | 安徽赛福贝特信息技术有限公司 | A kind of crawler belt security robot |
| WO2019225015A1 (en) * | 2018-05-25 | 2019-11-28 | 芦森工業株式会社 | Water-discharging machine |
| CN110893887A (en) * | 2019-12-14 | 2020-03-20 | 洛阳智能农业装备研究院有限公司 | Remote control type pure electric orchard crawler micro-cultivator robot |
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-
2002
- 2002-04-30 JP JP2002129051A patent/JP2003320052A/en not_active Withdrawn
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