JP2003311673A - ロータリージョイント - Google Patents
ロータリージョイントInfo
- Publication number
- JP2003311673A JP2003311673A JP2002126746A JP2002126746A JP2003311673A JP 2003311673 A JP2003311673 A JP 2003311673A JP 2002126746 A JP2002126746 A JP 2002126746A JP 2002126746 A JP2002126746 A JP 2002126746A JP 2003311673 A JP2003311673 A JP 2003311673A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- cable
- rotary joint
- spiral shape
- winding
- rotating
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Storing, Repeated Paying-Out, And Re-Storing Of Elongated Articles (AREA)
- Electric Cable Arrangement Between Relatively Moving Parts (AREA)
Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【課題】ロータリージョイン内に収容される信号伝達や
電力供給に使用される渦巻き状に巻いたケーブルが、回
転する際に屈曲すること無く円滑に動作が可能なロータ
リージョイントを提供する 【解決手段】相対的に回転可能であり、かつ同軸に組み
合わされた回転ボディ１と固定ボディ２とにより形成さ
れる円環状の空間内に信号伝達や電力供給を行う為のケ
ーブル７と帯状のバネ材６を重ねて渦巻き状に巻いて収
納する。
電力供給に使用される渦巻き状に巻いたケーブルが、回
転する際に屈曲すること無く円滑に動作が可能なロータ
リージョイントを提供する 【解決手段】相対的に回転可能であり、かつ同軸に組み
合わされた回転ボディ１と固定ボディ２とにより形成さ
れる円環状の空間内に信号伝達や電力供給を行う為のケ
ーブル７と帯状のバネ材６を重ねて渦巻き状に巻いて収
納する。
Description
【発明の属する分野】本発明は、相対的に回転を行う二
部材間に配設され、固定部と回転部間のエアー配管及び
電気配線をコンパクトにまとめる為のロータリージョイ
ントに関するものである。
部材間に配設され、固定部と回転部間のエアー配管及び
電気配線をコンパクトにまとめる為のロータリージョイ
ントに関するものである。
【従来の技術】旋回可能な産業用ロボット等の先端部に
取り付けられ、組み立て又は搬送工程において、回転し
ないロボット本体側と回転するロボット先端部に取り付
けられる把持装置への配管及び配線を行う為のロータリ
ージョイントには、特開平５−２９３７８８号公報に記
載されたように、固定部から回転部への流体の供給及び
排出にエアチューブを使用せず、固定側及び回転側に設
けた流体通路を弾性シールにより形成した環状流体通路
を介し連通させることによって外部へのエアチューブの
露出を最小限とすると同時に、信号伝達や電力供給に使
用される配線を回転軸回りにフラットケーブルを渦巻状
に緩く巻き、回転動作時に渦巻部の巻き径が変わること
により回動を許容出来るよう構成した事で、エアチュー
ブと同様に外部への配線の露出を最小限とし、回転時に
配管及び配線の周辺機器との干渉を防ぐ事を可能とした
ものが知られている。ケーブルを渦巻き状に緩く巻いた
従来方式のロータリージョイントは、ケーブルの巻きが
緩む方向に回転する場合は、回転軸により中心側から押
し広げられ、ケーブルの巻きが締まる方向に回転する場
合は、回転軸により中心側へ巻き込むことで巻き径を変
化させ回動を許容している。ケーブルの巻きが緩む方向
の場合、回転軸により中心に近いケーブルから順番に押
し広げ巻きを緩めるが、押し広げる段階においてケーブ
ルの動作が安定していない為、ケーブル同士が接触して
しまう。ケーブルは、一般的に電線の保護を目的とした
軟質のゴムや樹脂等の表面抵抗が大きい絶縁材料によっ
て被服が成されており、ケーブル同士が接触した場合の
接触抵抗が大きい為、接触する外側のケーブルが抵抗と
なり図４に示したようにケーブルが屈曲してしまうこと
が有る。ケーブルは、一度屈曲すると同じ場所で屈曲す
るように成りやすく、屈曲が繰り返されることで、屈曲
部分が疲労により断線するという問題があった。また、
ケーブルが緩んだ状態から巻きが締まる方向へ回転動作
を開始する際にケーブル同士が接触していると、ケーブ
ルの被服の接触抵抗により内側のケーブルと、接触して
いる外側のケーブルが同時に回転動作を行おうとするた
め回転動作の抵抗となり、安定した動作が出来ない等の
問題が有った。
取り付けられ、組み立て又は搬送工程において、回転し
ないロボット本体側と回転するロボット先端部に取り付
けられる把持装置への配管及び配線を行う為のロータリ
ージョイントには、特開平５−２９３７８８号公報に記
載されたように、固定部から回転部への流体の供給及び
排出にエアチューブを使用せず、固定側及び回転側に設
けた流体通路を弾性シールにより形成した環状流体通路
を介し連通させることによって外部へのエアチューブの
露出を最小限とすると同時に、信号伝達や電力供給に使
用される配線を回転軸回りにフラットケーブルを渦巻状
に緩く巻き、回転動作時に渦巻部の巻き径が変わること
により回動を許容出来るよう構成した事で、エアチュー
ブと同様に外部への配線の露出を最小限とし、回転時に
配管及び配線の周辺機器との干渉を防ぐ事を可能とした
ものが知られている。ケーブルを渦巻き状に緩く巻いた
従来方式のロータリージョイントは、ケーブルの巻きが
緩む方向に回転する場合は、回転軸により中心側から押
し広げられ、ケーブルの巻きが締まる方向に回転する場
合は、回転軸により中心側へ巻き込むことで巻き径を変
化させ回動を許容している。ケーブルの巻きが緩む方向
の場合、回転軸により中心に近いケーブルから順番に押
し広げ巻きを緩めるが、押し広げる段階においてケーブ
ルの動作が安定していない為、ケーブル同士が接触して
しまう。ケーブルは、一般的に電線の保護を目的とした
軟質のゴムや樹脂等の表面抵抗が大きい絶縁材料によっ
て被服が成されており、ケーブル同士が接触した場合の
接触抵抗が大きい為、接触する外側のケーブルが抵抗と
なり図４に示したようにケーブルが屈曲してしまうこと
が有る。ケーブルは、一度屈曲すると同じ場所で屈曲す
るように成りやすく、屈曲が繰り返されることで、屈曲
部分が疲労により断線するという問題があった。また、
ケーブルが緩んだ状態から巻きが締まる方向へ回転動作
を開始する際にケーブル同士が接触していると、ケーブ
ルの被服の接触抵抗により内側のケーブルと、接触して
いる外側のケーブルが同時に回転動作を行おうとするた
め回転動作の抵抗となり、安定した動作が出来ない等の
問題が有った。
【発明が解決しようとする課題】本発明が解決しようと
する課題は、ロータリージョイント内に収容される信号
伝達や電力供給に使用される渦巻き状に巻いたケーブル
が、回転する際に屈曲すること無く円滑に動作が可能な
ロータリージョイントを提供することを目的としたもの
である。
する課題は、ロータリージョイント内に収容される信号
伝達や電力供給に使用される渦巻き状に巻いたケーブル
が、回転する際に屈曲すること無く円滑に動作が可能な
ロータリージョイントを提供することを目的としたもの
である。
【問題を解決するための手段】本発明は、前記問題を解
決する手段として、相対的に回転可能であり、かつ同軸
に組み合わされた回転ボディと固定ボディとにより形成
される円環状の空間内に、信号伝達や電力供給を行う為
のケーブルと帯状のバネ材を重ねて渦巻き状に巻いて収
納する。また、前記渦巻き状に巻いた帯状のバネ材は、
図３に示すように長さの異なる複数枚のバネ材を段階的
に重ね合わせることにより、渦巻き状に巻いたバネ材の
外側のバネ力が中心付近のバネ力に較べ強くなるように
構成し、ケーブルの巻きが緩む方向に回転を行う際にバ
ネ力によってケーブルの巻きが外側から広がるように動
作することが可能な装置構成とした。
決する手段として、相対的に回転可能であり、かつ同軸
に組み合わされた回転ボディと固定ボディとにより形成
される円環状の空間内に、信号伝達や電力供給を行う為
のケーブルと帯状のバネ材を重ねて渦巻き状に巻いて収
納する。また、前記渦巻き状に巻いた帯状のバネ材は、
図３に示すように長さの異なる複数枚のバネ材を段階的
に重ね合わせることにより、渦巻き状に巻いたバネ材の
外側のバネ力が中心付近のバネ力に較べ強くなるように
構成し、ケーブルの巻きが緩む方向に回転を行う際にバ
ネ力によってケーブルの巻きが外側から広がるように動
作することが可能な装置構成とした。
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。本実施例のロータリージョイント
は、固定ボディ２と、固定ボディ内に取り付けられた軸
受け５に回動自在に保持された回転ボディ１から成る。
中空形状の固定ボディ２は、小径部と大径部から構成さ
れ、回転ボディ１を回動自在に保持するための軸受け５
が挿入され、回転ボディ１を回動自在に保持している。
軸受け５を介し回転ボディ１を保持する固定ボディ２の
内壁面には、流体通路用の溝と、該溝を挟むように弾性
シール用溝を設けられ、該溝に弾性シール８を挿入する
ことにより環状流体通路９を形成している。軸受け５に
より回動自在に保持される回転ボディ１の上部にフラン
ジＡ３、下部にフランジＢ４が取り付けられ、フランジ
Ｂ４に設けられてたポートＢ１３は、回転ボディ１に設
けられている流体通路１０及び前記環状流体通路９によ
り固定ボディ２に設けられたポートＡ１２と連通されて
いる。固定ボディ２の大径部には環状空間が設けられ、
該環状空間内にはケーブル７と帯状のバネ材６が重ねて
渦巻き状に巻いて収納されている。次に本発明のロータ
リージョインの動作について説明する。ロータリージョ
イントの回転ボディ１が図面右方向へ回転を開始する
と、渦巻き状に緩く巻かれたケーブル７と帯状のバネ材
６を、回転ボディ１により中心側へ巻き込むかたちで回
転を行い回動を許容する。この時、ケーブル７には重ね
て巻いた帯状のバネ材６のバネ力によって、常時外側へ
広げる方向の力が生じている為、ケーブル７は回転ボデ
ィ１にケーブルクランプ１１により固定されている中心
に近い側から順に巻き込まれる。図面左方向へ回転ボデ
ィ１が回転を開始すると、中心方向に巻き込まれた状態
のケーブル７と帯状のバネ材６が回転ボディ１の回転と
共に外側へ広がろうとする。この時、図３に示した外側
のバネ力が内側のバネ力より大きくなるように段階的に
重ねられた帯状のバネ材６により、渦巻き状に巻かれた
ケーブル７が外側から先に広がり、後から内側のケーブ
ル７が広がる為、回転ボディ１の回転動作時にケーブル
同士が接触することが無く、従来方式のようにケーブル
同士の接触が原因となるケーブルの屈曲を防止する事が
でき、円滑な回転を行うことが可能となった。
に基づいて説明する。本実施例のロータリージョイント
は、固定ボディ２と、固定ボディ内に取り付けられた軸
受け５に回動自在に保持された回転ボディ１から成る。
中空形状の固定ボディ２は、小径部と大径部から構成さ
れ、回転ボディ１を回動自在に保持するための軸受け５
が挿入され、回転ボディ１を回動自在に保持している。
軸受け５を介し回転ボディ１を保持する固定ボディ２の
内壁面には、流体通路用の溝と、該溝を挟むように弾性
シール用溝を設けられ、該溝に弾性シール８を挿入する
ことにより環状流体通路９を形成している。軸受け５に
より回動自在に保持される回転ボディ１の上部にフラン
ジＡ３、下部にフランジＢ４が取り付けられ、フランジ
Ｂ４に設けられてたポートＢ１３は、回転ボディ１に設
けられている流体通路１０及び前記環状流体通路９によ
り固定ボディ２に設けられたポートＡ１２と連通されて
いる。固定ボディ２の大径部には環状空間が設けられ、
該環状空間内にはケーブル７と帯状のバネ材６が重ねて
渦巻き状に巻いて収納されている。次に本発明のロータ
リージョインの動作について説明する。ロータリージョ
イントの回転ボディ１が図面右方向へ回転を開始する
と、渦巻き状に緩く巻かれたケーブル７と帯状のバネ材
６を、回転ボディ１により中心側へ巻き込むかたちで回
転を行い回動を許容する。この時、ケーブル７には重ね
て巻いた帯状のバネ材６のバネ力によって、常時外側へ
広げる方向の力が生じている為、ケーブル７は回転ボデ
ィ１にケーブルクランプ１１により固定されている中心
に近い側から順に巻き込まれる。図面左方向へ回転ボデ
ィ１が回転を開始すると、中心方向に巻き込まれた状態
のケーブル７と帯状のバネ材６が回転ボディ１の回転と
共に外側へ広がろうとする。この時、図３に示した外側
のバネ力が内側のバネ力より大きくなるように段階的に
重ねられた帯状のバネ材６により、渦巻き状に巻かれた
ケーブル７が外側から先に広がり、後から内側のケーブ
ル７が広がる為、回転ボディ１の回転動作時にケーブル
同士が接触することが無く、従来方式のようにケーブル
同士の接触が原因となるケーブルの屈曲を防止する事が
でき、円滑な回転を行うことが可能となった。
【発明の効果】本発明の実施により、回転ボディがケー
ブルが広がる方向に回転する場合、渦巻き状に巻かれた
ケーブルが外側から先に広がり、後から内側のケーブル
が広がる為、回転ボディの回転動作時にケーブル同士が
接触することが無く、従来方式のようにケーブル同士の
接触が原因となるケーブルの屈曲を防止する事ができ、
屈曲が繰り返されることが原因となるケーブルの断線を
防止することが可能となる他、バネ力によりケーブルを
常時外側へ広げる方向の力を生じさせる事で、ケーブル
が回転ボディ側に巻き込まれる方向に回転する場合、内
側から順番に巻き込むことができ、円滑な回転動作が可
能となった。
ブルが広がる方向に回転する場合、渦巻き状に巻かれた
ケーブルが外側から先に広がり、後から内側のケーブル
が広がる為、回転ボディの回転動作時にケーブル同士が
接触することが無く、従来方式のようにケーブル同士の
接触が原因となるケーブルの屈曲を防止する事ができ、
屈曲が繰り返されることが原因となるケーブルの断線を
防止することが可能となる他、バネ力によりケーブルを
常時外側へ広げる方向の力を生じさせる事で、ケーブル
が回転ボディ側に巻き込まれる方向に回転する場合、内
側から順番に巻き込むことができ、円滑な回転動作が可
能となった。
【図１】ロータリージョイントの断面図
【図２】Ａ−Ａ断面図
【図３】ケーブルとバネ材の略展開図
【図４】従来の問題点を示す図面
１回転ボディ
２固定ボディ
３フランジＡ
４フランジＢ
５軸受け
６バネ材
７ケーブル
８弾性シール
９環状流体通路
１０流体通路
１１ケーブルクランプ
１２ポートＡ
１３ポートＢ
Claims (2)
- 【請求項１】産業用ロボット等の本体部と、回転可能な
先端部に取り付けられるハンドやシリンダ等の装置の間
に配設し、固定部と回転部間のエアー配管及び電気配線
をコンパクトにまとめる為の装置で、信号伝達や電力供
給に利用するケーブルを回転軸回りに渦巻き状に緩く巻
く事により、回転動作時のケーブルの径変化を許容する
構成のロータリージョイントにおいて、ケーブルと帯状
のバネ材を一緒に渦巻き状に巻いた事を特長とするロー
タリージョイント。 - 【請求項２】信号伝達や電力供給に利用するケーブルを
回転軸回りに渦巻き状に緩く巻く事により、回転動作時
のケーブルの径変化を許容する構成のロータリージョイ
ントにおいて、長さの異なる複数の帯状のバネ材を段階
的に重ね合わせ渦巻き状に巻いた事を特長とする請求項
１に記載のロータリージョイント。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002126746A JP2003311673A (ja) | 2002-04-26 | 2002-04-26 | ロータリージョイント |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002126746A JP2003311673A (ja) | 2002-04-26 | 2002-04-26 | ロータリージョイント |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003311673A true JP2003311673A (ja) | 2003-11-05 |
Family
ID=29541076
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2002126746A Pending JP2003311673A (ja) | 2002-04-26 | 2002-04-26 | ロータリージョイント |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2003311673A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011078227A (ja) * | 2009-09-30 | 2011-04-14 | Nitta Corp | 電力中継回転継手 |
| JP2011194495A (ja) * | 2010-03-18 | 2011-10-06 | Denso Wave Inc | ロボットのアーム連結装置 |
| JP2014518712A (ja) * | 2011-05-20 | 2014-08-07 | コーニンクレッカ フィリップス エヌ ヴェ | 回転式電気コネクター及びこのコネクターを使用する呼吸ガス供給システム |
| WO2016171131A1 (ja) * | 2015-04-22 | 2016-10-27 | 帝人ファーマ株式会社 | コイル装置及び磁気刺激治療システム |
| ES2766923A1 (es) * | 2018-12-13 | 2020-06-15 | Sedal S L U | Cartucho para grifo con enrutado de cable para mando de accionamiento movil manual y grifo con mando electronico que lo contiene |
-
2002
- 2002-04-26 JP JP2002126746A patent/JP2003311673A/ja active Pending
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011078227A (ja) * | 2009-09-30 | 2011-04-14 | Nitta Corp | 電力中継回転継手 |
| JP2011194495A (ja) * | 2010-03-18 | 2011-10-06 | Denso Wave Inc | ロボットのアーム連結装置 |
| JP2014518712A (ja) * | 2011-05-20 | 2014-08-07 | コーニンクレッカ フィリップス エヌ ヴェ | 回転式電気コネクター及びこのコネクターを使用する呼吸ガス供給システム |
| US9717873B2 (en) | 2011-05-20 | 2017-08-01 | Koninklijke Philips N.V. | Rotating electrical connector ADN respiratory gas delivery system employing same |
| WO2016171131A1 (ja) * | 2015-04-22 | 2016-10-27 | 帝人ファーマ株式会社 | コイル装置及び磁気刺激治療システム |
| JPWO2016171131A1 (ja) * | 2015-04-22 | 2018-02-15 | 帝人ファーマ株式会社 | コイル装置及び磁気刺激治療システム |
| ES2766923A1 (es) * | 2018-12-13 | 2020-06-15 | Sedal S L U | Cartucho para grifo con enrutado de cable para mando de accionamiento movil manual y grifo con mando electronico que lo contiene |
| EP3667139A1 (en) * | 2018-12-13 | 2020-06-17 | Sedal, S.L. | Tap cartridge with cable routing for manual moving actuation handle and tap with electronic handle that contains said tap cartridge |
| US11221086B2 (en) | 2018-12-13 | 2022-01-11 | Sedal, S.L.U. | Tap cartridge with cable routing for manual moving actuation handle and tap with electronic handle that contains said tap cartridge |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| TW201736756A (zh) | 旋轉致動器及機器人 | |
| JP6849363B2 (ja) | 回転アクチュエータおよびロボット | |
| JP2007190629A (ja) | ロボット | |
| JP2003311673A (ja) | ロータリージョイント | |
| SE438435B (sv) | Dammsugarslang | |
| KR980012733A (ko) | 회전커넥터 | |
| JP2010172126A (ja) | 車両用充電ケーブル | |
| JP2004090135A (ja) | ロボットの関節部構造 | |
| JP4122186B2 (ja) | ロボットハンド装置 | |
| CN206717852U (zh) | 工业机器人 | |
| JP4545045B2 (ja) | 電気掃除機 | |
| JP2003197339A (ja) | 回転コネクタ | |
| JPH0547350Y2 (ja) | ||
| JP4162907B2 (ja) | ロータリージョイント | |
| US11518049B2 (en) | Rotary module and robot | |
| JP2008161980A (ja) | つかみ装置 | |
| EP1557389B1 (en) | Automatic winding device for an extendable tube | |
| JP4124947B2 (ja) | 回転機構部引廻しケーブル固定方法及び装置 | |
| CN217620685U (zh) | 一种机器人管线包六轴活动关节的旋转塑料内壳 | |
| JP2003240174A (ja) | 管自在継手 | |
| JPH0642604Y2 (ja) | 電気掃除機用の延長管装置 | |
| JP2000150098A (ja) | 回転コネクタ | |
| JPH0847886A (ja) | 産業用ロボットの中空手首 | |
| JPH09295153A (ja) | 溶接ト―チ用コンダクタ―チュ―ブ | |
| JPH0411030Y2 (ja) |