JP2003308667A - ディスク装置及びそのシーク制御方法 - Google Patents
ディスク装置及びそのシーク制御方法Info
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- G—PHYSICS
- G11—INFORMATION STORAGE
- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B21/00—Head arrangements not specific to the method of recording or reproducing
- G11B21/02—Driving or moving of heads
- G11B21/10—Track finding or aligning by moving the head ; Provisions for maintaining alignment of the head relative to the track during transducing operation, i.e. track following
-
- G—PHYSICS
- G11—INFORMATION STORAGE
- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B27/00—Editing; Indexing; Addressing; Timing or synchronising; Monitoring; Measuring tape travel
- G11B27/36—Monitoring, i.e. supervising the progress of recording or reproducing
-
- G—PHYSICS
- G11—INFORMATION STORAGE
- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B5/00—Recording by magnetisation or demagnetisation of a record carrier; Reproducing by magnetic means; Record carriers therefor
- G11B5/48—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed
- G11B5/54—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed with provision for moving the head into or out of its operative position or across tracks
- G11B5/55—Track change, selection or acquisition by displacement of the head
- G11B5/5521—Track change, selection or acquisition by displacement of the head across disk tracks
- G11B5/5526—Control therefor; circuits, track configurations or relative disposition of servo-information transducers and servo-information tracks for control thereof
- G11B5/553—Details
- G11B5/5547—"Seek" control and circuits therefor
-
- G—PHYSICS
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- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
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- G11B2005/0002—Special dispositions or recording techniques
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- G11B2005/001—Controlling recording characteristics of record carriers or transducing characteristics of transducers by means not being part of their structure
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- G11B2005/0016—Controlling recording characteristics of record carriers or transducing characteristics of transducers by means not being part of their structure of transducers, e.g. linearisation, equalisation of magnetoresistive transducers
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- G11B2220/00—Record carriers by type
- G11B2220/20—Disc-shaped record carriers
-
- G—PHYSICS
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- G11B5/00—Recording by magnetisation or demagnetisation of a record carrier; Reproducing by magnetic means; Record carriers therefor
- G11B5/40—Protective measures on heads, e.g. against excessive temperature
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- Moving Of Head For Track Selection And Changing (AREA)
Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【課題】ＴＡによるシークエラーを抑止し、ＭＲヘッド
の損傷を抑止する。更に、ＭＲヘッドと記録媒体上の突
起物への接触による新たな突起物の発生をも抑止する。 【解決手段】ＣＰＵは、シーク動作を実施すると突起物
１３があるトラック１９を跨ってしまう場合、シーク開
始時間を遅らせてシーク開始から突起物１３があるトラ
ック１９位置までの時間を変更してシークを行い、或い
は、速度テーブルを変更してシーク制御を行う。また
は、突起物１３を跨がないシーク軌跡になる様にタグキ
ューイングの順番を変更してシーク制御を行う。
の損傷を抑止する。更に、ＭＲヘッドと記録媒体上の突
起物への接触による新たな突起物の発生をも抑止する。 【解決手段】ＣＰＵは、シーク動作を実施すると突起物
１３があるトラック１９を跨ってしまう場合、シーク開
始時間を遅らせてシーク開始から突起物１３があるトラ
ック１９位置までの時間を変更してシークを行い、或い
は、速度テーブルを変更してシーク制御を行う。また
は、突起物１３を跨がないシーク軌跡になる様にタグキ
ューイングの順番を変更してシーク制御を行う。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ヘッドを有するデ
ィスク装置おいて、このヘッドが記録媒体との間に存在
する突起物に接触して発生する障害によるシークエラー
を抑止する技術、またこの接触によるヘッドの損傷を抑
止する技術、更には接触による新たな障害の発生をも抑
止するシーク制御する技術に関する。
ィスク装置おいて、このヘッドが記録媒体との間に存在
する突起物に接触して発生する障害によるシークエラー
を抑止する技術、またこの接触によるヘッドの損傷を抑
止する技術、更には接触による新たな障害の発生をも抑
止するシーク制御する技術に関する。
【０００２】
【従来の技術】ＭＲヘッドは、磁気記録媒体に記録され
た磁気データを再生する際に、磁気記録媒体から発生す
る媒体の漏れ磁界の変化を磁気抵抗効果素子に検知電流
を流すことによって、電気抵抗の変化（電圧変化）とし
て検出する。ＭＲヘッドを使用するにあたり、重要な事
は、ＭＲヘッドと磁気記録媒体との間に存在する突起物
による接触である。
た磁気データを再生する際に、磁気記録媒体から発生す
る媒体の漏れ磁界の変化を磁気抵抗効果素子に検知電流
を流すことによって、電気抵抗の変化（電圧変化）とし
て検出する。ＭＲヘッドを使用するにあたり、重要な事
は、ＭＲヘッドと磁気記録媒体との間に存在する突起物
による接触である。
【０００３】突起物にＭＲヘッドの磁気抵抗効果素子が
接触すると、瞬間的に温度上昇が起こり、磁気抵抗効果
素子の抵抗値すなわち電圧変化が起こる。これは、ＴＡ
（Thermal Asperity）と呼ばれるものである。磁気記録
媒体に記録された磁気データを再生する際に、ＴＡが発
生すると、正しく再生されないという障害が発生する。
接触すると、瞬間的に温度上昇が起こり、磁気抵抗効果
素子の抵抗値すなわち電圧変化が起こる。これは、ＴＡ
（Thermal Asperity）と呼ばれるものである。磁気記録
媒体に記録された磁気データを再生する際に、ＴＡが発
生すると、正しく再生されないという障害が発生する。
【０００４】ＴＡに対処する方法として、ＴＡの発生し
たセクタを交替処理するか、又は、そのトラックそのも
のを交替処理する提案がされている（特開平７−３２０
２１６号公報）。
たセクタを交替処理するか、又は、そのトラックそのも
のを交替処理する提案がされている（特開平７−３２０
２１６号公報）。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】特開平７−３２０２１
６号公報に記載の発明は、ＴＡが発生したセクタ及びト
ラックを使用しないため、データ記録再生時のエラー抑
止に効果がある。しかし、シーク制御をする際に、ＭＲ
ヘッドが突起物を含んだトラックを横切ることで発生す
るシークエラー、及び突起物と衝突することにより生じ
るＭＲヘッドの損傷、また、衝突により拡大する突起物
によるＴＡの発生への問題を含んでいる。
６号公報に記載の発明は、ＴＡが発生したセクタ及びト
ラックを使用しないため、データ記録再生時のエラー抑
止に効果がある。しかし、シーク制御をする際に、ＭＲ
ヘッドが突起物を含んだトラックを横切ることで発生す
るシークエラー、及び突起物と衝突することにより生じ
るＭＲヘッドの損傷、また、衝突により拡大する突起物
によるＴＡの発生への問題を含んでいる。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明は、ヘッドが記録
媒体との間に存在する突起物への接触を回避するシーク
制御をすることで、ＴＡの発生を抑止することができ
る。また、突起物を含んだエラーを横切る際に発生する
シークエラーを抑止することができる。また、突起物と
の接触によるＭＲヘッド損傷を抑止することができる。
更に、ＭＲヘッドが突起物へ接触することにより発生す
る新たな突起物によるＴＡの発生を抑止することができ
る。
媒体との間に存在する突起物への接触を回避するシーク
制御をすることで、ＴＡの発生を抑止することができ
る。また、突起物を含んだエラーを横切る際に発生する
シークエラーを抑止することができる。また、突起物と
の接触によるＭＲヘッド損傷を抑止することができる。
更に、ＭＲヘッドが突起物へ接触することにより発生す
る新たな突起物によるＴＡの発生を抑止することができ
る。
【０００７】具体的には、ディスク装置をデータを、記
録する媒体と、この媒体上のセクタに記録されたデータ
を読み出すヘッドと、前記媒体上の目的とするセクタへ
前記ヘッドを移動させる制御を行うＣＰＵと、前記媒体
上の欠陥を含むセクタの位置を登録するメモリと備えた
構成とし、ヘッドの現在のトラック位置と目的とするセ
クタを有するトラックの位置とからシークスパンを算出
し、このシークスパン内に突起物があるセクタを有する
トラックの有無を検出し、突起物があるセクタが存在す
る場合にはそのセクタを有するトラックまでの所要時間
Ａを算出し、突起物が存在するセクタがシーク軌跡上に
達するまでの所要時間Ｎを算出し、所要時間Ａと所要時
間Ｎとが一致する場合には特定のシークを行うシーク制
御を行う。
録する媒体と、この媒体上のセクタに記録されたデータ
を読み出すヘッドと、前記媒体上の目的とするセクタへ
前記ヘッドを移動させる制御を行うＣＰＵと、前記媒体
上の欠陥を含むセクタの位置を登録するメモリと備えた
構成とし、ヘッドの現在のトラック位置と目的とするセ
クタを有するトラックの位置とからシークスパンを算出
し、このシークスパン内に突起物があるセクタを有する
トラックの有無を検出し、突起物があるセクタが存在す
る場合にはそのセクタを有するトラックまでの所要時間
Ａを算出し、突起物が存在するセクタがシーク軌跡上に
達するまでの所要時間Ｎを算出し、所要時間Ａと所要時
間Ｎとが一致する場合には特定のシークを行うシーク制
御を行う。
【０００８】
【発明の実施の形態】以下、本発明を磁気ディスクに適
用した実施例について図面を用いて説明する。
用した実施例について図面を用いて説明する。
【０００９】図１は、磁気ディスク装置の概略図であ
る。磁気ディスク装置１は、データを記録する磁気記録
媒体２とデータの読み出し、又は記録するＭＲ（磁気抵
抗効果型）ヘッド３を備える。ＭＲヘッド３は、磁気記
録媒体２に記録された磁気データを再生する際に、磁気
記録媒体２から発生する漏れ磁界の変化を磁気抵抗効果
素子（ＭＲ素子）に検知電流を流すことによって、電気
抵抗の変化（電圧変化）として検出する。
る。磁気ディスク装置１は、データを記録する磁気記録
媒体２とデータの読み出し、又は記録するＭＲ（磁気抵
抗効果型）ヘッド３を備える。ＭＲヘッド３は、磁気記
録媒体２に記録された磁気データを再生する際に、磁気
記録媒体２から発生する漏れ磁界の変化を磁気抵抗効果
素子（ＭＲ素子）に検知電流を流すことによって、電気
抵抗の変化（電圧変化）として検出する。
【００１０】この磁気ディスク装置１はホスト１１に接
続され、ホスト１１からのデータ、又は命令をインター
フェイス制御部１０にて受付ける。この図では特に示し
ていないが、磁気記録媒体２の裏面に記録されたデータ
の読み出しまたは記録のために、裏側にもＭＲヘッド３
は備えられており、また磁気記録媒体２自体が、複数枚
積層されていることもある。
続され、ホスト１１からのデータ、又は命令をインター
フェイス制御部１０にて受付ける。この図では特に示し
ていないが、磁気記録媒体２の裏面に記録されたデータ
の読み出しまたは記録のために、裏側にもＭＲヘッド３
は備えられており、また磁気記録媒体２自体が、複数枚
積層されていることもある。
【００１１】サーボ制御部７はボイスコイル５に流れる
電流を制御することで、ＭＲヘッド３をアームの支点６
を中心にして磁気記録媒体２上を移動させシーク制御を
行う。Ｒ/Ｗ制御部１２は、リード／ライト制御を実施
する。ＣＰＵ８は、インタフェイス制御部１０を介して
ホスト１１から送られてくる命令に従いサーボ制御部７
とＲ/Ｗ制御部１２とを制御する。具体的には、ＣＰＵ
８はまずサーボ制御部７を用いてリード／ライトを行う
セクタのあるターゲットトラックにＭＲヘッド３を動か
すためのシークを行う。そしてＣＰＵ８は、磁気記録媒
体２の回転によりターゲットセクタにＭＲヘッド３が到
達した際にＲ/Ｗ制御部１２を制御することによりＭＲ
ヘッド３を用いてターゲットセクタに対してリード／ラ
イトを行う。
電流を制御することで、ＭＲヘッド３をアームの支点６
を中心にして磁気記録媒体２上を移動させシーク制御を
行う。Ｒ/Ｗ制御部１２は、リード／ライト制御を実施
する。ＣＰＵ８は、インタフェイス制御部１０を介して
ホスト１１から送られてくる命令に従いサーボ制御部７
とＲ/Ｗ制御部１２とを制御する。具体的には、ＣＰＵ
８はまずサーボ制御部７を用いてリード／ライトを行う
セクタのあるターゲットトラックにＭＲヘッド３を動か
すためのシークを行う。そしてＣＰＵ８は、磁気記録媒
体２の回転によりターゲットセクタにＭＲヘッド３が到
達した際にＲ/Ｗ制御部１２を制御することによりＭＲ
ヘッド３を用いてターゲットセクタに対してリード／ラ
イトを行う。
【００１２】ここで、シークとは基本的には磁気記録媒
体２の上に同心円状に設けられたトラック間の移動のこ
とを言うが、このトラックに設けられたセクタの中で目
的とするセクタ（ターゲットセクタ）までの移動を含め
て言うこともある。またＭＲヘッド３は広義のヘッドの
ことを示し、データの読み出し、又は記録するＭＲ素子
部、このＭＲ素子を磁気記録媒体２上に浮上させるため
のスライダ部を含めた総称である。
体２の上に同心円状に設けられたトラック間の移動のこ
とを言うが、このトラックに設けられたセクタの中で目
的とするセクタ（ターゲットセクタ）までの移動を含め
て言うこともある。またＭＲヘッド３は広義のヘッドの
ことを示し、データの読み出し、又は記録するＭＲ素子
部、このＭＲ素子を磁気記録媒体２上に浮上させるため
のスライダ部を含めた総称である。
【００１３】図２は、磁気記録媒体２と、この磁気記録
媒体２上に存在する突起物１３と、ＭＲヘッド３とを示
したものである。
媒体２上に存在する突起物１３と、ＭＲヘッド３とを示
したものである。
【００１４】まず、ＴＡ（Thermal Asperity）の登録方
法について説明する。
法について説明する。
【００１５】磁気記録媒体２上に突起物１３等、記録・
再生に使用出来ない欠陥がある。この欠陥が組成上のも
のの場合には、記録・再生に使用できないだけで他に弊
害を及ぼすことはないが、突起物１３であった場合、Ｍ
Ｒヘッド３と突起物１３との接触によりＴＡが発生す
る。この現象は、ＭＲヘッド３の出力により確認でき
る。ＣＰＵ８は、ＭＲヘッド３が磁気記録媒体２上のデ
ータを読み出す際にそのデータを制御するＲ/Ｗ制御部
１２を介してこのＴＡを認識する。ＴＡはそのセクタを
利用することが出来ないだけでなく、ＭＲヘッド３と接
触するによりＴＡが拡大し、使用できないセクタが増加
したり、接触によってＭＲヘッド３自体にも被害を及ぼ
すなど問題を生じる。
再生に使用出来ない欠陥がある。この欠陥が組成上のも
のの場合には、記録・再生に使用できないだけで他に弊
害を及ぼすことはないが、突起物１３であった場合、Ｍ
Ｒヘッド３と突起物１３との接触によりＴＡが発生す
る。この現象は、ＭＲヘッド３の出力により確認でき
る。ＣＰＵ８は、ＭＲヘッド３が磁気記録媒体２上のデ
ータを読み出す際にそのデータを制御するＲ/Ｗ制御部
１２を介してこのＴＡを認識する。ＴＡはそのセクタを
利用することが出来ないだけでなく、ＭＲヘッド３と接
触するによりＴＡが拡大し、使用できないセクタが増加
したり、接触によってＭＲヘッド３自体にも被害を及ぼ
すなど問題を生じる。
【００１６】そこでＣＰＵ８は、ＴＡを認識した場合、
その情報を位置情報として、ＴＡがあるセクタとこのセ
クタがあるトラックとをそれぞれメモリ９上に登録す
る。またＣＰＵ８はＴＡ以外の欠陥についても同様にそ
のセクタとトラックとをメモリ９上に登録する。メモリ
９上に登録された位置情報は、電源のON/OFFで消滅しな
いようにするため、不揮発性メモリ（図示せず）又は、
磁気記録媒体２上にも記録する。そしてＣＰＵ８は、電
源再投入時に、位置情報を不揮発性メモリ、又は磁気記
録媒体２上から、メモリ９上に読み込む。尚、この位置
情報をＢＡＤ情報と合わせて記憶しておくと便利であ
る。
その情報を位置情報として、ＴＡがあるセクタとこのセ
クタがあるトラックとをそれぞれメモリ９上に登録す
る。またＣＰＵ８はＴＡ以外の欠陥についても同様にそ
のセクタとトラックとをメモリ９上に登録する。メモリ
９上に登録された位置情報は、電源のON/OFFで消滅しな
いようにするため、不揮発性メモリ（図示せず）又は、
磁気記録媒体２上にも記録する。そしてＣＰＵ８は、電
源再投入時に、位置情報を不揮発性メモリ、又は磁気記
録媒体２上から、メモリ９上に読み込む。尚、この位置
情報をＢＡＤ情報と合わせて記憶しておくと便利であ
る。
【００１７】次にメモリ９上に登録された位置情報の突
起物があるトラック１９を構成するシリンダから現トラ
ック２０を構成するシリンダまでの時間Ａ１７を求める
方法を説明する。
起物があるトラック１９を構成するシリンダから現トラ
ック２０を構成するシリンダまでの時間Ａ１７を求める
方法を説明する。
【００１８】ＣＰＵ８は、各シーク開始トラック、開始
セクタ、シークスパンをずらしながら、全てのセクタ間
のシークタイムを測定する。具体的には、表１のよう
に、一つのシーク開始位置（ここでは最も小さい番号が
付されたトラックで最も小さい番号が付されたセクタ）
から各ターゲット位置までのシークスパンに対してシー
クをする。次に、シーク開始位置（セクタ）を順次ずら
し、同様にシークスパン毎にシークする。次に、表２の
ように、シーク開始トラックを昇順（＋１）にして、シ
ークスパン毎にシークする。上記の動作を表４まで、
（Maxトラック）実施する。
セクタ、シークスパンをずらしながら、全てのセクタ間
のシークタイムを測定する。具体的には、表１のよう
に、一つのシーク開始位置（ここでは最も小さい番号が
付されたトラックで最も小さい番号が付されたセクタ）
から各ターゲット位置までのシークスパンに対してシー
クをする。次に、シーク開始位置（セクタ）を順次ずら
し、同様にシークスパン毎にシークする。次に、表２の
ように、シーク開始トラックを昇順（＋１）にして、シ
ークスパン毎にシークする。上記の動作を表４まで、
（Maxトラック）実施する。
【００１９】
【表１】
【００２０】
【表２】
【００２１】
【表３】
【００２２】
【表４】
【００２３】この様にして行う全てのシークスパンの中
には、各シーク開始トラックからメモリ９上に登録され
た突起物があるトラック１９を跨る各シークスパン
（１、２、… 最大トラック）も含まれる。突起物があ
るトラック１９を跨る各シークスパンをシークした際、
ＣＰＵ８は、メモリ９に登録された突起物があるトラッ
ク１９を通過した時間（図２中、時間Ａ１７）を算出
し、メモリ９上に登録する。また、この突起物があるト
ラック１９を跨る時のシーク開始トラック（図２中、現
トラック２０）とシークスパン（図２中、シークスパン
２３）もメモリ９上に登録する。メモリ９上に登録され
た時間（図２中時間Ａ１７）、シーク開始トラック（図
２中、現トラック２０）とシークスパン（図２中、シー
クスパン２３）は、電源のON/OFFで消滅しないようにす
るため、不揮発性メモリ又は、磁気記録媒体２上に記録
しておく。電源再投入時に、ＣＰＵ８は、突起物１３の
位置情報と共に、トラック１９を通過した時間，シーク
開始トラック，シークスパンの情報を不揮発性メモリ、
又は磁気記録媒体２上から、メモリ９上に読み込む。
には、各シーク開始トラックからメモリ９上に登録され
た突起物があるトラック１９を跨る各シークスパン
（１、２、… 最大トラック）も含まれる。突起物があ
るトラック１９を跨る各シークスパンをシークした際、
ＣＰＵ８は、メモリ９に登録された突起物があるトラッ
ク１９を通過した時間（図２中、時間Ａ１７）を算出
し、メモリ９上に登録する。また、この突起物があるト
ラック１９を跨る時のシーク開始トラック（図２中、現
トラック２０）とシークスパン（図２中、シークスパン
２３）もメモリ９上に登録する。メモリ９上に登録され
た時間（図２中時間Ａ１７）、シーク開始トラック（図
２中、現トラック２０）とシークスパン（図２中、シー
クスパン２３）は、電源のON/OFFで消滅しないようにす
るため、不揮発性メモリ又は、磁気記録媒体２上に記録
しておく。電源再投入時に、ＣＰＵ８は、突起物１３の
位置情報と共に、トラック１９を通過した時間，シーク
開始トラック，シークスパンの情報を不揮発性メモリ、
又は磁気記録媒体２上から、メモリ９上に読み込む。
【００２４】このようにしてメモリ９上に突起物がある
トラック１９と突起物があるセクタ２１と各シーク開始
トラック（図２中、現トラック２０）と各シーク開始ト
ラック（図２中、現トラック２０）から突起物１３があ
るトラック１９までの時間（図２中、時間Ａ１７）とそ
のシークスパン（図２中、シークスパン２３）が登録さ
れる。
トラック１９と突起物があるセクタ２１と各シーク開始
トラック（図２中、現トラック２０）と各シーク開始ト
ラック（図２中、現トラック２０）から突起物１３があ
るトラック１９までの時間（図２中、時間Ａ１７）とそ
のシークスパン（図２中、シークスパン２３）が登録さ
れる。
【００２５】図３は、シーク制御で使用する速度テーブ
ルの図である。
ルの図である。
【００２６】ＣＰＵ８は、シーク動作において、速度テ
ーブルに従い加速区間２４，等速区間２５，減速区間２
６の大きく３つの区間に分けてシーク制御を実施する。
ーブルに従い加速区間２４，等速区間２５，減速区間２
６の大きく３つの区間に分けてシーク制御を実施する。
【００２７】速度テーブルは、シークスパン毎に設定さ
れていて、登録したＴＡ（突起物１３）の位置情報と同
様に不揮発性メモリ上或いは磁気記録媒体２上に登録さ
れている。
れていて、登録したＴＡ（突起物１３）の位置情報と同
様に不揮発性メモリ上或いは磁気記録媒体２上に登録さ
れている。
【００２８】電源再投入時に、ＣＰＵ８は、速度テーブ
ルを不揮発性メモリ上から、メモリ９上に読み込む。そ
して、各シーク開始トラック毎からメモリ９上に登録さ
れた突起物があるトラック１９を跨る各シークスパン毎
（１、２、… 最大トラック）にシーク制御を実施す
る。
ルを不揮発性メモリ上から、メモリ９上に読み込む。そ
して、各シーク開始トラック毎からメモリ９上に登録さ
れた突起物があるトラック１９を跨る各シークスパン毎
（１、２、… 最大トラック）にシーク制御を実施す
る。
【００２９】ＣＰＵ８はシーク制御を行う際、メモリ９
に登録された突起物があるトラック１９を通過した時間
（図２中、時間Ａ１７）とその時のシーク制御で使用し
た速度テーブルの加速区間２４、等速区間２５、減速区
間２６の何れの区間であったかを算出し、メモリ９上に
登録する。また、この時、シーク開始トラック（図２
中、現トラック２０）、シークスパン（図２中、シーク
スパン２３）もメモリ９上に登録する。メモリ９上に登
録された時間（図２中時間Ａ１７）とその時のシーク制
御で使用した速度テーブルの加速区間２４、等速区間２
５、減速区間２６の何れの区間であったかとシーク開始
トラック（図２中、現トラック２０）とシークスパン
（図２中、シークスパン２３）は、電源のON/OFFで消滅
しないようにするため、不揮発性メモリ又は、磁気記録
媒体２上に記録しておく。電源再投入時に、ＣＰＵ８
は、不揮発性メモリ、又は磁気記録媒体２上から、メモ
リ９上に読み込むようにする。
に登録された突起物があるトラック１９を通過した時間
（図２中、時間Ａ１７）とその時のシーク制御で使用し
た速度テーブルの加速区間２４、等速区間２５、減速区
間２６の何れの区間であったかを算出し、メモリ９上に
登録する。また、この時、シーク開始トラック（図２
中、現トラック２０）、シークスパン（図２中、シーク
スパン２３）もメモリ９上に登録する。メモリ９上に登
録された時間（図２中時間Ａ１７）とその時のシーク制
御で使用した速度テーブルの加速区間２４、等速区間２
５、減速区間２６の何れの区間であったかとシーク開始
トラック（図２中、現トラック２０）とシークスパン
（図２中、シークスパン２３）は、電源のON/OFFで消滅
しないようにするため、不揮発性メモリ又は、磁気記録
媒体２上に記録しておく。電源再投入時に、ＣＰＵ８
は、不揮発性メモリ、又は磁気記録媒体２上から、メモ
リ９上に読み込むようにする。
【００３０】データの読み出しや書き込みの際に磁気デ
ィスク装置１は、ホスト１１からの命令により、ターゲ
ットセクタ１５のあるターゲットトラック１４をＣＰＵ
８により決定する。以下、シークの際にＭＲヘッドが磁
気記録媒体２上の突起を避けて移動するための制御方法
について各実施例毎に説明する。
ィスク装置１は、ホスト１１からの命令により、ターゲ
ットセクタ１５のあるターゲットトラック１４をＣＰＵ
８により決定する。以下、シークの際にＭＲヘッドが磁
気記録媒体２上の突起を避けて移動するための制御方法
について各実施例毎に説明する。
【００３１】（実施例１）図４を用いて本発明による磁
気ディスク装置の第１の実施例を説明する。図４は、こ
の実施例のフローチャートである。
気ディスク装置の第１の実施例を説明する。図４は、こ
の実施例のフローチャートである。
【００３２】このターゲットセクタ１５が存在するター
ゲットトラック１４と現トラック２０からシークスパン
２３をＣＰＵ８により算出して得る（ステップ１：図で
はＳ１と示す）。ＣＰＵ８は、メモリ９上に現トラック
２０とシークスパン２３内に登録された突起物があるト
ラック１９が存在するかを算出する（ステップ２）。
ゲットトラック１４と現トラック２０からシークスパン
２３をＣＰＵ８により算出して得る（ステップ１：図で
はＳ１と示す）。ＣＰＵ８は、メモリ９上に現トラック
２０とシークスパン２３内に登録された突起物があるト
ラック１９が存在するかを算出する（ステップ２）。
【００３３】この算出結果に基づき、突起物があるトラ
ックがあるか否かを判断し（ステップ３）、突起物があ
るトラック１９がなければ、ＣＰＵ８は、通常のシーク
制御をサーボ制御部７を介して実施する（ステップ
４）。ここでいう通常のシーク制御とは、通常のシーク
開始時間で通常加速度カーブ２７、通常等速カーブ２
８、通常減速カーブ２９を使用して行う制御のことをい
う。
ックがあるか否かを判断し（ステップ３）、突起物があ
るトラック１９がなければ、ＣＰＵ８は、通常のシーク
制御をサーボ制御部７を介して実施する（ステップ
４）。ここでいう通常のシーク制御とは、通常のシーク
開始時間で通常加速度カーブ２７、通常等速カーブ２
８、通常減速カーブ２９を使用して行う制御のことをい
う。
【００３４】突起物があるトラック１９が検出された場
合は、現トラック２０の位置から検出された突起物があ
るトラック１９の位置までの時間Ａ１７をメモリ９から
算出する（ステップ５）。次に、ＣＰＵ８は、メモリ９
上に登録されている突起物があるセクタ２１が、磁気記
録媒体２の回転速度からシーク軌跡２１に到達するまで
の時間Ｎ１６を算出する（ステップ６）。そしてＣＰＵ
８は、時間Ａ１７と時間Ｎ１６が一致するかを算出し
（ステップ７）、一致しなければ、通常のシーク制御を
サーボ制御部７を介して実施する（ステップ４）。
合は、現トラック２０の位置から検出された突起物があ
るトラック１９の位置までの時間Ａ１７をメモリ９から
算出する（ステップ５）。次に、ＣＰＵ８は、メモリ９
上に登録されている突起物があるセクタ２１が、磁気記
録媒体２の回転速度からシーク軌跡２１に到達するまで
の時間Ｎ１６を算出する（ステップ６）。そしてＣＰＵ
８は、時間Ａ１７と時間Ｎ１６が一致するかを算出し
（ステップ７）、一致しなければ、通常のシーク制御を
サーボ制御部７を介して実施する（ステップ４）。
【００３５】一致する場合とは、ＭＲヘッド３がシーク
の際に突起物１３があるセクタ２１上を通過することで
ある。即ち、ＭＲヘッド３が磁気記録媒体２との間に存
在する突起物１３に接触する可能性が高いことを意味す
る。そこでＣＰＵ８は、ＭＲヘッド３と磁気記録媒体２
との間に存在する突起物１３に接触することを回避する
ため、シーク開始時間を遅らせてシーク開始から突起物
があるトラック１９位置までの時間Ａ１７を変更し、通
常のシーク制御をサーボ制御部を介して実施する（ステ
ップ８）。
の際に突起物１３があるセクタ２１上を通過することで
ある。即ち、ＭＲヘッド３が磁気記録媒体２との間に存
在する突起物１３に接触する可能性が高いことを意味す
る。そこでＣＰＵ８は、ＭＲヘッド３と磁気記録媒体２
との間に存在する突起物１３に接触することを回避する
ため、シーク開始時間を遅らせてシーク開始から突起物
があるトラック１９位置までの時間Ａ１７を変更し、通
常のシーク制御をサーボ制御部を介して実施する（ステ
ップ８）。
【００３６】このようにシーク開始時間を遅らせてシー
ク制御を行うことにより、通常のシーク制御とは異なっ
た軌道で磁気記録媒体２上をＭＲヘッド３が通過するの
で、突起物１３に接触することを回避できる。
ク制御を行うことにより、通常のシーク制御とは異なっ
た軌道で磁気記録媒体２上をＭＲヘッド３が通過するの
で、突起物１３に接触することを回避できる。
【００３７】（実施例２）本発明による磁気ディスク装
置の第２の実施例について図５を参照しながら説明す
る。図５はこの実施例のフローチャートである。
置の第２の実施例について図５を参照しながら説明す
る。図５はこの実施例のフローチャートである。
【００３８】ステップ１からステップ７までは先に述べ
た実施例と同じである。
た実施例と同じである。
【００３９】ステップ７において時間Ａ１７と時間Ｎ１
６とが一致する場合、ＣＰＵ８は、ＭＲヘッド３と磁気
記録媒体２との間に存在する突起物１３に接触すること
を回避するため、加速区間２４、等速区間２５、減速区
間２６の何れの区間に突起物１３が存在するのかを判断
する。
６とが一致する場合、ＣＰＵ８は、ＭＲヘッド３と磁気
記録媒体２との間に存在する突起物１３に接触すること
を回避するため、加速区間２４、等速区間２５、減速区
間２６の何れの区間に突起物１３が存在するのかを判断
する。
【００４０】まずＣＰＵ８は、加速区間２４で時間Ａ１
７と時間Ｎ１６とが一致するかを判断し（ステップ
８）、一致した場合は、速度テーブルの加速度を減速時
加速カーブ３０に減速する（ステップ９）。一致しなか
った場合には、等速区間２５で時間Ａ１７と時間Ｎ１６
とが一致するかを判断する（ステップ１０）。そして等
速区間２５で一致した場合は、速度テーブルの速度を減
速時等速カーブ３１に減速する（ステップ１１）。
７と時間Ｎ１６とが一致するかを判断し（ステップ
８）、一致した場合は、速度テーブルの加速度を減速時
加速カーブ３０に減速する（ステップ９）。一致しなか
った場合には、等速区間２５で時間Ａ１７と時間Ｎ１６
とが一致するかを判断する（ステップ１０）。そして等
速区間２５で一致した場合は、速度テーブルの速度を減
速時等速カーブ３１に減速する（ステップ１１）。
【００４１】加速区間２４でも等速区間２５でも時間Ａ
１７と時間Ｎ１６とが一致しない場合には、ＣＰＵ８は
減速区間２６で一致するものと判断し、減速開始点３３
を変更後原則開始点３２に設定した速度テーブルで、シ
ーク制御を行う（ステップ１２）。尚、減速開始点３３
を変更することにより、減速開始時が最も大きいＭＲヘ
ッド３の沈み込み量が最大となるポイントも変更され
る。
１７と時間Ｎ１６とが一致しない場合には、ＣＰＵ８は
減速区間２６で一致するものと判断し、減速開始点３３
を変更後原則開始点３２に設定した速度テーブルで、シ
ーク制御を行う（ステップ１２）。尚、減速開始点３３
を変更することにより、減速開始時が最も大きいＭＲヘ
ッド３の沈み込み量が最大となるポイントも変更され
る。
【００４２】加速カーブ、等速カーブ及び減速カーブ
は、ＣＰＵ８がボイスコイル５に流す電流の大きさや流
す時間を制御することで調整できる。
は、ＣＰＵ８がボイスコイル５に流す電流の大きさや流
す時間を制御することで調整できる。
【００４３】このように速度テーブルを変更してシーク
制御を行うことにより、通常のシーク制御とは異なった
軌道で磁気記録媒体２上をＭＲヘッド３が通過するの
で、突起物１３に接触することを回避できる。
制御を行うことにより、通常のシーク制御とは異なった
軌道で磁気記録媒体２上をＭＲヘッド３が通過するの
で、突起物１３に接触することを回避できる。
【００４４】以上の様に複数種類のシーク制御を備え、
突起物１３や欠陥の有無等といった状況に応じてシーク
制御の方法を切り替えることにより、実施例１及び実施
例２を適用した磁気ディスク装置の場合、例え同一シー
クスパンであっても、シーク開始トラック及び開始セク
タによってシークタイムが異なる場合が生じる。これ
は、通常のシークを行うと突起物１３の含むセクタ２１
を通過すると判断した場合、実施例１ではシーク開始の
タイミングを変更し、実施例２ではシーク速度を変更す
るために、結果としてシークタイムが変更されるからで
ある。一方、このような制御を行わない場合には、シー
クタイムは、シークスパンが同一であればシーク開始ト
ラック及び開始セクタに関わらず一定値となる。
突起物１３や欠陥の有無等といった状況に応じてシーク
制御の方法を切り替えることにより、実施例１及び実施
例２を適用した磁気ディスク装置の場合、例え同一シー
クスパンであっても、シーク開始トラック及び開始セク
タによってシークタイムが異なる場合が生じる。これ
は、通常のシークを行うと突起物１３の含むセクタ２１
を通過すると判断した場合、実施例１ではシーク開始の
タイミングを変更し、実施例２ではシーク速度を変更す
るために、結果としてシークタイムが変更されるからで
ある。一方、このような制御を行わない場合には、シー
クタイムは、シークスパンが同一であればシーク開始ト
ラック及び開始セクタに関わらず一定値となる。
【００４５】尚実施例２では、ステップ９で加速度を減
速時加速カーブ３０に変更した場合、通常時よりも等速
区間になるまでの時間を遅らせる制御をＣＰＵ８が行う
ことで、通常時と同じシークタイムでターゲットトラッ
ク１４までＭＲヘッド３を移動させることが可能とな
る。同様に等速区間や減速区間に突起物１３がある場合
にも、ＣＰＵ８が突起物１３を有するセクタ２１がある
区間を通過する時以外についても速度の制御を行うこと
により、通常時と同じシークタイムでシークを行うこと
も可能である。
速時加速カーブ３０に変更した場合、通常時よりも等速
区間になるまでの時間を遅らせる制御をＣＰＵ８が行う
ことで、通常時と同じシークタイムでターゲットトラッ
ク１４までＭＲヘッド３を移動させることが可能とな
る。同様に等速区間や減速区間に突起物１３がある場合
にも、ＣＰＵ８が突起物１３を有するセクタ２１がある
区間を通過する時以外についても速度の制御を行うこと
により、通常時と同じシークタイムでシークを行うこと
も可能である。
【００４６】この様に、シーク速度の速度テーブルを変
更する制御を行っている場合には、シーク動作を行う際
のシーク速度の変わり方（加速−等速−減速）が、同じ
シークスパンであっても突起物１３があるセクタ２１の
様に特定の位置を通過するシークの場合と、通常（突起
物１３があるセクタ２１の様な特定の位置を通過しない
場合）シークの場合とで異なる。 （実施例３）第３の実施例について図６，図７，図８を
参照しながら説明する。この実施例は、タグキューイン
グを行う磁気ディスク装置に適用できる実施例である。
タグキューイングとは上位システムであるホスト１１か
ら複数のシークをともなうコマンド（命令）を受けた
時、その受け付け順を変更し、トータルで最短処理時間
になるように並べ変えることである。
更する制御を行っている場合には、シーク動作を行う際
のシーク速度の変わり方（加速−等速−減速）が、同じ
シークスパンであっても突起物１３があるセクタ２１の
様に特定の位置を通過するシークの場合と、通常（突起
物１３があるセクタ２１の様な特定の位置を通過しない
場合）シークの場合とで異なる。 （実施例３）第３の実施例について図６，図７，図８を
参照しながら説明する。この実施例は、タグキューイン
グを行う磁気ディスク装置に適用できる実施例である。
タグキューイングとは上位システムであるホスト１１か
ら複数のシークをともなうコマンド（命令）を受けた
時、その受け付け順を変更し、トータルで最短処理時間
になるように並べ変えることである。
【００４７】図６は、ホスト１１からの命令（タグキュ
ーイング）を示す。現在の設定（左側）ではターゲット
セクタＡ３４，ターゲットセクタＢ３５，ターゲットセ
クタＣ３６，ターゲットセクタＤ３７の順番でシークを
行うようにキューイングされている。図７は、シーク軌
跡の概念図を示す。図８は、第３の実施例のフローチャ
ートである。
ーイング）を示す。現在の設定（左側）ではターゲット
セクタＡ３４，ターゲットセクタＢ３５，ターゲットセ
クタＣ３６，ターゲットセクタＤ３７の順番でシークを
行うようにキューイングされている。図７は、シーク軌
跡の概念図を示す。図８は、第３の実施例のフローチャ
ートである。
【００４８】実施例１或いは２と同様の手順で、ステッ
プ１からステップ７までを実施する。この場合の最初の
ターゲットセクタはターゲットセクタＡ３４である。
プ１からステップ７までを実施する。この場合の最初の
ターゲットセクタはターゲットセクタＡ３４である。
【００４９】ステップ７で時間Ａ１７と時間Ｎ１６とが
一致する場合、ＣＰＵ８は、ＭＲヘッド３と磁気記録媒
体２との間に存在する突起物１３に接触することを回避
するため、ホスト１１からの命令がタグキューイングさ
れてないかを検索しその有無を判断する（ステップ
８）。
一致する場合、ＣＰＵ８は、ＭＲヘッド３と磁気記録媒
体２との間に存在する突起物１３に接触することを回避
するため、ホスト１１からの命令がタグキューイングさ
れてないかを検索しその有無を判断する（ステップ
８）。
【００５０】タグキューイングされていた場合、本来は
ターゲットセクタＡ３４のシークを行うべきである。し
かし、ターゲットセクタＡ３４にシークを行うとＭＲヘ
ッド３が突起物１３に接触してしまう。そこでＣＰＵ８
は、ＭＲヘッド３が突起物１３に接触しない順序でシー
クを行うようにタグキューイングを変更する。
ターゲットセクタＡ３４のシークを行うべきである。し
かし、ターゲットセクタＡ３４にシークを行うとＭＲヘ
ッド３が突起物１３に接触してしまう。そこでＣＰＵ８
は、ＭＲヘッド３が突起物１３に接触しない順序でシー
クを行うようにタグキューイングを変更する。
【００５１】まず、ＣＰＵ８は、ターゲットトラックを
ターゲットセクタＡ３４の次にシークを行う予定のター
ゲットセクタＢ３５があるトラックを更新する（ステッ
プ９）。そしてターゲットセクタＢ３５へのシークをし
た際、新たなシーク軌跡上に突起物１３があるか否か、
もしある場合には通常のシークを行った際に突起物１３
があるセクタ２１上をＭＲヘッド３が通過するか否かを
ターゲットＡ３４の場合と同様にステップ１〜ステップ
７までを用いて算出する。そして時間Ａと時間Ｎとが一
致しなければ、ターゲットセクタＢ３５のシーク動作を
ターゲットＡ３４よりも先に実施する。つまり、タグキ
ューイングを図６に示すように、右側の様にターゲット
セクタＢ３５，ターゲットセクタＡ３４，ターゲットセ
クタＣ３６，ターゲットセクタＤ３７の順番でシークを
行うようにキューイングを並べ替える。
ターゲットセクタＡ３４の次にシークを行う予定のター
ゲットセクタＢ３５があるトラックを更新する（ステッ
プ９）。そしてターゲットセクタＢ３５へのシークをし
た際、新たなシーク軌跡上に突起物１３があるか否か、
もしある場合には通常のシークを行った際に突起物１３
があるセクタ２１上をＭＲヘッド３が通過するか否かを
ターゲットＡ３４の場合と同様にステップ１〜ステップ
７までを用いて算出する。そして時間Ａと時間Ｎとが一
致しなければ、ターゲットセクタＢ３５のシーク動作を
ターゲットＡ３４よりも先に実施する。つまり、タグキ
ューイングを図６に示すように、右側の様にターゲット
セクタＢ３５，ターゲットセクタＡ３４，ターゲットセ
クタＣ３６，ターゲットセクタＤ３７の順番でシークを
行うようにキューイングを並べ替える。
【００５２】もし、ターゲットセクタＢ３５にシークさ
せる場合でもターゲットセクタＢ３５の時間Ａと時間Ｎ
とが一致する場合は、ＣＰＵ８は、更に次のターゲット
セクタがあるか否かを判断し（ステップ８）、ある場合
にはターゲットトラックをターゲットセクタＣ３６のあ
るトラックに変更し（ステップ９）、ターゲットセクタ
Ｃ３６について同様の検討を行う（ステップ１〜ステッ
プ７）。そして一致しなければ、ターゲットセクタＣ３
６をターゲットセクタＡ３４とターゲットセクタＢ３５
よりも先にシーク動作を実施するように、タグキューイ
ングをターゲットセクタＣ３６，ターゲットセクタＡ３
４，ターゲットセクタＢ３５，ターゲットセクタＤ３７
の順番に並べ替える。
せる場合でもターゲットセクタＢ３５の時間Ａと時間Ｎ
とが一致する場合は、ＣＰＵ８は、更に次のターゲット
セクタがあるか否かを判断し（ステップ８）、ある場合
にはターゲットトラックをターゲットセクタＣ３６のあ
るトラックに変更し（ステップ９）、ターゲットセクタ
Ｃ３６について同様の検討を行う（ステップ１〜ステッ
プ７）。そして一致しなければ、ターゲットセクタＣ３
６をターゲットセクタＡ３４とターゲットセクタＢ３５
よりも先にシーク動作を実施するように、タグキューイ
ングをターゲットセクタＣ３６，ターゲットセクタＡ３
４，ターゲットセクタＢ３５，ターゲットセクタＤ３７
の順番に並べ替える。
【００５３】ターゲットセクタＣ３６の時間Ａと時間Ｎ
も一致する場合は、ＣＰＵ８は、更に次のターゲットセ
クタがあるか否かを判断し（ステップ８）、今度はター
ゲットセクタＤ３７に対して同様の検討を行う。そして
一致しなければ、ターゲットセクタＤ３７を、ターゲッ
トセクタＡ３４，ターゲットセクタＢ３５，ターゲット
セクタＣ３６よりも先にシーク動作を実施する。ステッ
プ８にて次のタグキューイングが存在しない場合には、
どのようなタグキューイングとしてもＭＲヘッド３が磁
気記録媒体２との間に存在する突起物１３に接触するこ
とを意味する。
も一致する場合は、ＣＰＵ８は、更に次のターゲットセ
クタがあるか否かを判断し（ステップ８）、今度はター
ゲットセクタＤ３７に対して同様の検討を行う。そして
一致しなければ、ターゲットセクタＤ３７を、ターゲッ
トセクタＡ３４，ターゲットセクタＢ３５，ターゲット
セクタＣ３６よりも先にシーク動作を実施する。ステッ
プ８にて次のタグキューイングが存在しない場合には、
どのようなタグキューイングとしてもＭＲヘッド３が磁
気記録媒体２との間に存在する突起物１３に接触するこ
とを意味する。
【００５４】この場合は、ＣＰＵ８は、実施例１又は実
施例２の方法で、突起物１３に接触することを避けてシ
ーク動作を実施する（ステップ１０）。
施例２の方法で、突起物１３に接触することを避けてシ
ーク動作を実施する（ステップ１０）。
【００５５】尚、磁気記録媒体２が回転しているため、
次のステップ８でタグキューイングの有無を調べている
間にも時間Ｎは刻々と変化する。よって次のタグキュー
イングが存在しない場合には最初のタグキューイングさ
えたターゲットセクタについて再度算出することで突起
物１３との接触を避けられることもある。また同じター
ゲットセクタで再度算出を行っても突起物１３との接触
を避けられることもあるが、これはシーク開始までの時
間を遅らせている実施例１と同様の制御を行っていると
言える。
次のステップ８でタグキューイングの有無を調べている
間にも時間Ｎは刻々と変化する。よって次のタグキュー
イングが存在しない場合には最初のタグキューイングさ
えたターゲットセクタについて再度算出することで突起
物１３との接触を避けられることもある。また同じター
ゲットセクタで再度算出を行っても突起物１３との接触
を避けられることもあるが、これはシーク開始までの時
間を遅らせている実施例１と同様の制御を行っていると
言える。
【００５６】このようにして、ＭＲヘッド３が磁気記録
媒体２との間に存在する突起物１３に接触することを回
避するシーク制御をすることができる。
媒体２との間に存在する突起物１３に接触することを回
避するシーク制御をすることができる。
【００５７】尚、本実施例において、タグキューイング
の順番を変更する際には、上に述べたように、ターゲッ
トセクタの順番を単純に入れ替えるのみではなく、磁気
記録媒体２の回転を考慮して処理の順番を変更しても良
い。例えば、図６に示したようにターゲットセクタＢ３
５，ターゲットセクタＡ３４，ターゲットセクタＣ３
６，ターゲットセクタＤ３７の順に並べ替える場合、少
なくとも磁気記録媒体２が２回転しないと全てのターゲ
ットセクタをシークできない。そこで、ターゲットセク
タＢ３５，ターゲットセクタＣ３６，ターゲットセクタ
Ｄ３７，ターゲットセクタＡ３４の順に並べ替えること
により、並べ替える前と同様に全てのターゲットセクタ
を磁気記録媒体２が一回転する間にシークすることが出
来る。
の順番を変更する際には、上に述べたように、ターゲッ
トセクタの順番を単純に入れ替えるのみではなく、磁気
記録媒体２の回転を考慮して処理の順番を変更しても良
い。例えば、図６に示したようにターゲットセクタＢ３
５，ターゲットセクタＡ３４，ターゲットセクタＣ３
６，ターゲットセクタＤ３７の順に並べ替える場合、少
なくとも磁気記録媒体２が２回転しないと全てのターゲ
ットセクタをシークできない。そこで、ターゲットセク
タＢ３５，ターゲットセクタＣ３６，ターゲットセクタ
Ｄ３７，ターゲットセクタＡ３４の順に並べ替えること
により、並べ替える前と同様に全てのターゲットセクタ
を磁気記録媒体２が一回転する間にシークすることが出
来る。
【００５８】また、上記の各実施例では、ターゲットト
ラックまでの間に突起物１３が有るか否かを判断した
が、突起物１３と突起物以外の欠陥とを区別せず、ター
ゲットトラックまでの間に欠陥があるか否かで上記の様
な制御を行っても良い。
ラックまでの間に突起物１３が有るか否かを判断した
が、突起物１３と突起物以外の欠陥とを区別せず、ター
ゲットトラックまでの間に欠陥があるか否かで上記の様
な制御を行っても良い。
【００５９】また、上記の各実施例では、遥動型のアー
ムを備えた磁気ディスク用いて説明したが、直進型のア
ームにも適用できることはもちろん、浮上型のスライダ
を備えたディスク装置であれば光ディスク装置や光磁気
ディスク装置にも適用できることはいうまでもない。
ムを備えた磁気ディスク用いて説明したが、直進型のア
ームにも適用できることはもちろん、浮上型のスライダ
を備えたディスク装置であれば光ディスク装置や光磁気
ディスク装置にも適用できることはいうまでもない。
【００６０】
【発明の効果】以上のように、本発明によれば、特定の
シークを含む複数種類のシークを備え、ＭＲヘッドと磁
気記録媒体との間に存在する突起物が存在する場合に
は、この突起物を回避するために特定のシークを行うと
いう制御を行うことで、ＴＡによるシークエラーを抑止
し、また、ＭＲヘッド損傷を抑止するものである。
シークを含む複数種類のシークを備え、ＭＲヘッドと磁
気記録媒体との間に存在する突起物が存在する場合に
は、この突起物を回避するために特定のシークを行うと
いう制御を行うことで、ＴＡによるシークエラーを抑止
し、また、ＭＲヘッド損傷を抑止するものである。
【００６１】更には、ＭＲヘッドによる突起物への接触
することによる新たな突起物によるＴＡの発生をも抑止
するものである。
することによる新たな突起物によるＴＡの発生をも抑止
するものである。
【図１】磁気ディスク装置の概略図である。
【図２】磁気記録媒体とその磁気記録媒体上に存在する
突起物とＭＲヘッドを示す図である。
突起物とＭＲヘッドを示す図である。
【図３】シーク制御で使用する速度テーブルの一例を示
す図である。
す図である。
【図４】第１の実施例のフローチャートである。
【図５】第２の実施例のフローチャートである。
【図６】タグキューイング時の並び替えの一例を示す図
である。
である。
【図７】シーク軌跡の概念図である。
【図８】第３の実施例のフローチャートである。
１…磁気ディスク装置、２…磁気記録媒体、３…ＭＲヘ
ッド、４…マグネット、５…ボイスコイル、６…支点、
７…サーボ制御部、８…ＣＰＵ、９…メモリ、１０…イ
ンターフェイス制御部、１１…ホスト、１２…R/W制御
部、１３…突起物、１４…ターゲットトラック、１５…
ターゲットセクタ、１６…時間Ｎ、１７…時間Ａ、１８
…磁気記録媒体中心、１９…突起物があるトラック、２
０…現トラック、２１…突起物があるセクタ、２２…回
転方向、２３…シークスパン、２４…加速区間、２５…
等速区間、２６…減速区間、２７…通常加速カーブ、２
８…通常等速カーブ、２９…通常減速カーブ、３０…減
速時加速カーブ、３１…減速時等速カーブ、３２…変更
後原則開始点、３３…減速開始点、３４…ターゲットセ
クタＡ、３５…ターゲットセクタＢ、３６…ターゲット
セクタＣ、３７…ターゲットセクタＤ。
ッド、４…マグネット、５…ボイスコイル、６…支点、
７…サーボ制御部、８…ＣＰＵ、９…メモリ、１０…イ
ンターフェイス制御部、１１…ホスト、１２…R/W制御
部、１３…突起物、１４…ターゲットトラック、１５…
ターゲットセクタ、１６…時間Ｎ、１７…時間Ａ、１８
…磁気記録媒体中心、１９…突起物があるトラック、２
０…現トラック、２１…突起物があるセクタ、２２…回
転方向、２３…シークスパン、２４…加速区間、２５…
等速区間、２６…減速区間、２７…通常加速カーブ、２
８…通常等速カーブ、２９…通常減速カーブ、３０…減
速時加速カーブ、３１…減速時等速カーブ、３２…変更
後原則開始点、３３…減速開始点、３４…ターゲットセ
クタＡ、３５…ターゲットセクタＢ、３６…ターゲット
セクタＣ、３７…ターゲットセクタＤ。
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(72)発明者 秦 裕二
神奈川県小田原市国府津2880番地 株式会
社日立製作所ストレージ事業部内
(72)発明者 中澤 剛
神奈川県小田原市国府津2880番地 株式会
社日立製作所ストレージ事業部内
(72)発明者 梅本 貴幸
神奈川県小田原市国府津2880番地 株式会
社日立製作所ストレージ事業部内
Ｆターム(参考） 5D088 PP01 QQ08 SS11 TT03 UU05
Claims (12)
- 【請求項１】データを記録する媒体と、この媒体上のセ
クタに記録されたデータを読み出すヘッドと、ボイスコ
イルモータの駆動によって前記媒体上の目的とするセク
タへ前記ヘッドを移動させる制御を行うＣＰＵと、前記
媒体上の欠陥を含むセクタの位置を登録するメモリと備
え、 前記ＣＰＵは、前記移動の際に前記欠陥を含むセクタ上
を前記ヘッドが通過する場合には通常とは異なる移動を
行うディスク装置。 - 【請求項２】前記ＣＰＵは、前記移動の際に前記欠陥を
含むセクタ上を前記ヘッドが通過するか否かを前記媒体
の回転速度と、前記欠陥を含むセクタを有するトラック
までの移動速度とから算出する請求項１記載のディスク
装置。 - 【請求項３】前記通常とは異なる移動とは、前記ボイス
コイルモータに供給する電流の量及び／または時間を調
整することにより行う請求項１または２に記載のディス
ク装置。 - 【請求項４】前記通常とは異なる移動とは、移動開始時
間を遅延することである請求項１または２に記載のディ
スク装置。 - 【請求項５】前記通常とは異なる移動とは、移動のため
の速度テーブルを変更することである請求項１または２
に記載のディスク装置。 - 【請求項６】前記通常とは異なる移動とは、移動する前
記セクタの順番を変更してから移動することである請求
項１または２に記載のディスク装置。 - 【請求項７】データを記録する媒体と、この媒体上のセ
クタに記録されたデータを読み出すヘッドと、前記媒体
の欠陥を含むセクタの位置を登録するメモリと、前記媒
体上の目的とするセクタへ前記ヘッドを移動させる制御
方法を同じ移動距離であっても複数種類備え状況に応じ
て制御方法を切り替えるＣＰＵとを備えたディスク装
置。 - 【請求項８】前記状況とは、移動の際に前記ヘッドが前
記媒体の欠陥を含むセクタ上を通過するか否かである請
求項７記載のディスク装置。 - 【請求項９】記録媒体上の目的のセクタにヘッドを移動
させるシーク制御方法であって、 前記ヘッドの現在のトラック位置と前記目的のセクタを
有するトラックの位置とからシークスパンを算出し、 このシークスパン内に突起物があるセクタを有するトラ
ックの有無を検出し、 前記突起物があるセクタが存在する場合にはそのセクタ
を有するトラックまでの所要時間Ａを算出し、 前記突起物が存在するセクタがシーク軌跡上に達するま
での所要時間Ｎを算出し、 所要時間Ａと所要時間Ｎとが一致する場合には特定のシ
ークを行うシーク制御方法。 - 【請求項１０】前記特定のシークとは、シーク開始時間
を遅延して行うシークである請求項９記載のシーク制御
方法。 - 【請求項１１】前記特定のシークとは、シーク速度テー
ブルを変更して行うシークである請求項９記載のシーク
制御方法。 - 【請求項１２】前記特定のシークとは、シークを行うセ
クタの順番を変更して行うシークである請求項９記載の
シーク制御方法。
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