JP2003295961A - コントローラ装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 消毒や廃棄が容易なコントローラ装置を提供
する。 【解決手段】 コントローラ本体１３２には操作部材１
３３がスライド自在に装着されており、アウターチュー
ブ１３５は、湾曲自在でコントローラ本体１３２と装置
本体１０２に装着されている。インナーワイヤ１３７
は、湾曲自在でアウターチューブの内部にスライド自在
に配置されており、操作部材１３３とスライダ部材１４
３に装着されている。スライドセンサ１４２は装置本体
１０２に搭載されていてスライダ部材１４３のスライド
を検出するので、作業者がコントローラ本体１３２の操
作部材１３３をスライドさせると装置本体１０２が動作
制御される。しかし、コントローラ本体１３２にはスラ
イドセンサ１４２などの回路部品は搭載されていないの
で、例えば、コントローラ本体１３２を消毒液や薫蒸な
どで消毒することが容易である。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、装置本体と可動機
構と駆動回路とを有する可動装置を動作制御するための
コントローラ装置に関し、特に、駆動回路に可動機構を
動作制御するための駆動制御信号を供給するコントロー
ラ装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】現在、医療現場で利用されているアンギ
オ装置は、レントゲン撮影の応用により被験者の血管画
像を撮像することができ、ＣＴ(Computed Tomography)
スキャナは、レントゲン撮影の応用により被験者の断層
画像を撮像することができ、ＭＲＩ(Magnetic Resonanc
e Imaging)装置は、磁気共鳴効果により被験者の断層画
像をリアルタイムに撮像することができる。

【０００３】上述のような装置を使用するとき、被験者
に造影剤や生理食塩水などの薬液を注入することがあ
り、この注入を機械的に実行する可動装置として薬液注
入装置も実用化されている。この薬液注入装置は注入ヘ
ッドを有しており、この注入ヘッドにシリンジが着脱自
在に装着される。

【０００４】シリンジは、薬液が充填されるシリンダ部
材を有しており、このシリンダ部材にピストン部材がス
ライド自在に挿入されている。一般的にシリンダ部材の
末端外周にはシリンダフランジが形成されており、ピス
トン部材の末端外周にはピストンフランジが形成されて
いる。

【０００５】薬液注入装置を使用する場合、薬液が充填
されているシリンジのシリンダ部材を延長チューブで被
験者に連結し、そのシリンダ部材を注入ヘッドに装着す
る。さらに、注入ヘッドは可動機構であるスライダ機構
によりピストンフランジをシリンダ部材とは別個に保持
し、そのスライダ機構でピストン部材をスライドさせ
る。これでシリンジから薬液が被験者に注入され、必要
により吸引される。

【０００６】上述のような薬液注入装置には、最初の設
定に対応して注入を自動的に実行するものもあるが、注
入をリアルタイムに動作制御できるものもある。注入を
リアルタイムに動作制御する薬液注入装置は、その装置
本体にコントローラ部が一体に搭載されている製品もあ
るが、装置本体にコントローラユニットが有線接続され
ている製品もある。

【０００７】このようなコントローラユニットでは、例
えば、コントローラ本体に操作部材がスライド自在に装
着されており、この操作部材に連結された信号生成回路
がコントローラ本体に内蔵されている。信号生成回路
は、例えば、可変抵抗器からなり、操作部材のスライド
に対応した駆動制御信号を生成する。

【０００８】コントローラ本体には、導線が被覆された
湾曲自在な配線ケーブルの一端が装着されており、この
配線ケーブルの他端が薬液注入装置の装置本体に装着さ
れている。この装置本体にはスライダ機構を駆動する駆
動回路が内蔵されており、この駆動回路とコントローラ
ユニットの信号生成回路とが配線ケーブルの導線で結線
されている。

【０００９】このような薬液注入装置では、作業者がコ
ントローラユニットのコントローラ本体を把持して操作
部材をスライドさせると、これに対応した駆動制御信号
を信号生成回路が生成して配線ケーブルで装置本体の駆
動回路に供給する。この駆動回路は供給される駆動制御
信号に対応してスライダ機構を動作制御するので、これ
でシリンジのピストン部材がコントローラユニットの操
作部材に対応してスライドされる。

【００１０】

【発明が解決しようとする課題】上述のような薬液注入
装置では、別体の装置本体とコントローラ本体とが湾曲
自在な配線ケーブルで接続されており、装置本体での注
入動作をコントローラ本体で手動操作できるので操作性
が良好である。

【００１１】しかし、前述のように薬液注入装置を使用
する医療現場では、薬液注入装置を操作する手指を常時
清浄に維持することが要望されている。これを実現する
ためには、少なくともコントローラユニットを消毒する
必要があるが、信号生成回路を内蔵したコントローラ本
体を消毒液や薫蒸などで消毒することは困難である。

【００１２】例えば、コントローラユニットの配線ケー
ブルを装置本体に着脱自在とし、コントローラユニット
をディスポーザブルとすれば、コントローラユニットを
常時清浄とすることは可能である。しかし、配線ケーブ
ルや信号生成回路を有するコントローラユニットは安価
ではなく、これをディスポーザブルとすることは実際に
は困難である。

【００１３】本発明は上述のような課題に鑑みてなされ
たものであり、常時清浄に維持することが容易なコント
ロール装置を提供することを目的とする。

【００１４】

【課題を解決するための手段】本発明のコントローラ装
置は、可動装置の駆動回路に可動機構を動作制御するた
めの駆動制御信号を供給するもので、コントローラ本
体、操作部材、アウターチューブ、インナーワイヤ、ス
ライダ部材、スライドセンサ、信号生成手段、を有して
いる。

【００１５】コントローラ本体には操作部材がスライド
自在に装着されており、アウターチューブは、湾曲自在
で一端がコントローラ本体に装着されていて他端が可動
装置の装置本体に装着されている。インナーワイヤは、
湾曲自在でアウターチューブの内部にスライド自在に配
置されており、一端が操作部材に装着されていて他端が
スライド自在なスライダ部材に装着されている。スライ
ドセンサは可動装置の装置本体に搭載されていてスライ
ダ部材のスライドを検出し、信号生成手段はスライドセ
ンサの検出結果から駆動制御信号を生成して駆動回路に
供給する。

【００１６】このため、可動装置の装置本体とコントロ
ーラ装置のコントローラ本体とが湾曲自在なアウターチ
ューブで接続されており、作業者がコントローラ本体の
操作部材をスライドさせることで可動装置の駆動回路に
より可動機構が動作制御される。しかし、コントローラ
本体にはスライドセンサおよび信号生成手段などの回路
部品は搭載されていないので、例えば、コントローラ本
体を消毒液や薫蒸などで消毒することが容易である。

【００１７】上述のようなコントローラ装置において、
装置本体にスライドセンサと信号生成手段とが搭載され
ており、装置本体に着脱自在に装着されるコントローラ
ユニットが、コントローラ本体と操作部材とアウターチ
ューブとインナーワイヤとスライダ部材とを有すること
も可能である。

【００１８】本発明の可動装置は、シリンジのシリンダ
部材とピストン部材とを別個に保持して相対移動させる
もので、本発明のコントローラ装置、装置本体、シリン
ダ保持機構、可動機構、駆動回路、を有している。シリ
ンダ保持機構は、シリンジのシリンダ部材を保持し、可
動機構は、シリンジのピストン部材を保持してスライド
させる。駆動回路は、コントローラ装置から供給される
駆動制御信号に対応して可動機構を動作制御するので、
作業者がコントローラ本体の操作部材をスライドさせる
と、これに対応してシリンジのピストン部材がスライド
される。

【００１９】なお、本発明で云う各種手段は、その機能
を実現するように形成されていれば良く、例えば、所定
の機能を発揮する専用のハードウェア、所定の機能がコ
ンピュータプログラムにより付与されたデータ処理装
置、コンピュータプログラムによりデータ処理装置の内
部に実現された所定の機能、これらの組み合わせ、等で
良い。

【００２０】また、本発明で云う各種手段は、個々に独
立した存在である必要もなく、複数の手段が１個の装置
として形成されていること、ある手段が他の手段の一部
であること、ある手段の一部と他の手段の一部とが重複
していること、等も可能である。

【００２１】

【発明の実施の形態】［実施の形態の構成］図２に示す
ように、本形態の可動装置である薬液注入装置１００
は、主要要素として注入ヘッド１０１と装置本体１０２
を有しており、この装置本体１０２はスタンド１０３の
上端に装着されている。装置本体１０２の側部にはアー
ム１０４が装着されており、このアーム１０４の先端に
注入ヘッド１０１が装着されている。

【００２２】この注入ヘッド１０１は、図３に示すよう
に、シリンダ保持機構となる凹部１０６が上面に形成さ
れており、この凹部１０６で交換自在なシリンジ２００
のシリンダ部材２０１を保持する。凹部１０６の後方に
はスライダ機構１０７が形成されており、このスライダ
機構１０７は、凹部１０６に保持されたシリンジ２００
のピストン部材２０２を把持してスライドさせる。

【００２３】注入ヘッド１０１の後部には、可動機構と
して超音波モータ１０８が内蔵されており、この超音波
モータ１０８のロータ部はネジ機構などによりスライダ
機構１０７に連結されているので(図示せず)、このスラ
イダ機構１０７は超音波モータ１０８の回転によりスラ
イドする。

【００２４】本形態の薬液注入装置１００では、図２に
示すように、装置本体１０２に操作パネル１２１とディ
スプレイパネル１２２とが一体に搭載されており、後述
するコントローラ装置１３０のコントローラユニット１
３１が着脱自在に装着されている。

【００２５】図４に示すように、本形態の薬液注入装置
１００は、信号生成手段である統合制御回路１２３を有
しており、この統合制御回路１２３に、操作パネル１２
１とディスプレイパネル１２２とが接続されている。さ
らに、統合制御回路１２３には、モータ駆動回路１２４
が接続されており、このモータ駆動回路１２４が超音波
モータ１０８に接続されている。この超音波モータ１０
８のロータ部にはロータリエンコーダ１２５が装着され
ており、このロータリエンコーダ１２５は統合制御回路
１２３にフィードバック接続されている。

【００２６】モータ駆動回路１２４は、統合制御回路１
２３から供給される駆動制御信号に対応して超音波モー
タ１０８を駆動し、ロータリエンコーダ１２５は、超音
波モータ１０８の回転に対応した回転検出信号を統合制
御回路１２３にフィードバック出力する。

【００２７】本形態の薬液注入装置１００は、図１に示
すように、コントローラ装置１３０を有しており、この
コントローラ装置１３０は、薬液注入装置１００の装置
本体１０２に着脱自在なコントローラユニット１３１を
有している。このコントローラユニット１３１は、樹脂
製のボックス状のコントローラ本体１３２を有してお
り、このコントローラ本体１３２に操作部材１３３がス
ライド自在に装着されている。

【００２８】コントローラ本体１３２には、アウターチ
ューブ１３５の一端が装着されており、このアウターチ
ューブ１３５の他端には着脱ボックス１３６が装着され
ている。アウターチューブ１３５の内部には、インナー
ワイヤ１３７がスライド自在に配置されており、このイ
ンナーワイヤ１３７の一端が操作部材１３３に接続され
ている。例えば、アウターチューブ１３５は、湾曲自在
で伸縮困難かつ高耐食性のビニルチューブなどからな
り、インナーワイヤ１３７は、湾曲自在で伸縮困難かつ
高耐食性のステンレスワイヤなどからなる。

【００２９】図５に示すように、着脱ボックス１３６お
よび装置本体１０２の外面には、着脱自在に相互に係合
する係合爪１３８，１３９が形成されているので、図１
に示すように、コントローラユニット１３１の着脱ボッ
クス１３６が装置本体１０２に着脱自在に装着されてい
る。この装置本体１０２には、着脱ボックス１３６が装
着される位置の内側にセンサボックス１４１が一体に形
成されており、このセンサボックス１４１の内部にスラ
イドセンサ１４２が装着されている。

【００３０】また、インナーワイヤ１３７の他端には平
板状のスライダ部材１４３が装着されており、このスラ
イダ部材１４３がセンサボックス１４１の内部にスライ
ド自在に配置されている。スライダ部材１４３は、樹脂
製の平板からなり、一面に第１ストライプ１４５が形成
されているとともに、他面に第２ストライプ１４６が形
成されている。

【００３１】これら第１および第２ストライプ１４５，
１４６は、黒色バーと白色バーとが所定周期で交互に位
置する光学ストライプからなり、図７(ａ)(ｂ)に示すよ
うに、第１ストライプ１４５と第２ストライプ１４６と
は、周期は同一であるが位相は１／４周期だけ相互に変
位している。

【００３２】スライドセンサ１４１は、図６に示すよう
に、スライダ部材１４３がスライド自在に位置する凹形
状に形成されており、図４に示すように、スライダ部材
１４３を介して相対する位置に第１センサ１４７と第２
センサ１４８とが配置されている。

【００３３】これら第１および第２センサ１４７，１４
８は、黒色と白色とを光学的に検出する光学センサから
なり、図７(ａ)(ｃ)に示すように、第１センサ１４７
は、第１ストライプ１４５に対応した２値の第１検出信
号を出力し、第２センサ１４８は、第２ストライプ１４
６に対応した２値の第２検出信号を出力する。

【００３４】図４に示すように、スライドセンサ１４１
の第１および第２センサ１４７，１４８は統合制御回路
１２３に接続されており、この統合制御回路１２３は、
第１および第２センサ１４７，１４８の第１および第２
検出信号とロータリエンコーダ１２５の回転検出信号と
から、駆動制御信号を生成してモータ駆動回路１２４に
供給する。

【００３５】なお、本形態の薬液注入装置１００は、図
８に示すように、ＭＲＩ装置３００の撮像ユニット３０
１の近傍で使用され、必要によりＭＲＩ装置３００を制
御するコンピュータシステム３０２に接続される。この
コンピュータシステム３０２は、いわゆるパーソナルコ
ンピュータからなり、データ処理装置であるコンピュー
タ本体３１１、データ表示装置であるディスプレイユニ
ット３１２、キーボードユニット３１３、等を有してい
る。

【００３６】［実施の形態の動作］上述のような構成に
おいて、本形態の薬液注入装置１００を使用する場合、
作業者はＭＲＩ装置３００の撮像ユニット３０１に位置
する被験者に延長チューブでシリンジ２００を連結し
(図示せず)、図３に示すように、そのシリンジ２００の
シリンダ部材２０１を注入ヘッド１０１の凹部１０６に
保持させるとともにピストン部材２０２をスライダ機構
１０７に把持させる。

【００３７】また、上記の作業とは別個に、図５に示す
ように、消毒してあるコントローラユニット１３１を用
意し、図６に示すように、そのスライダ部材１４３を薬
液注入装置１００のスライドセンサ１４２の凹溝に挿入
させながら、図１に示すように、着脱ボックス１３６を
装置本体１０２に装着する。

【００３８】つぎに、コントローラユニット１３１の操
作部材１３３をコントローラ本体１３２の最後部に位置
させてから、装置本体１０２の操作パネル１２１に初期
設定の実行を入力操作することにより、スライダ部材１
４３の初期位置をスライドセンサ１４２に検出させて統
合制御回路１２３に初期設定する。

【００３９】このような状態で、作業者がコントローラ
本体１３２を把持して操作部材１３３を前方にスライド
させると、これに対応してアウターチューブ１３５の内
部をインナーワイヤ１３７がスライドし、スライダ部材
１４３がスライドセンサ１４２に対してスライドする。

【００４０】すると、図７に示すように、このスライド
センサ１４１の第１および第２センサ１４７，１４８
が、スライドするスライダ部材１４３の第１および第２
ストライプ１４５，１４６に対応した第１および第２検
出信号を統合制御回路１２３に出力するので、この統合
制御回路１２３は、第１および第２検出信号から駆動制
御信号を生成してモータ駆動回路１２４に出力する。

【００４１】このモータ駆動回路１２４は、駆動制御信
号に対応して超音波モータ１０８を駆動し、この超音波
モータ１０８は、駆動制御信号に対応してロータ部が回
転する。この超音波モータ１０８の回転に対応して注入
ヘッド１０１のスライダ機構１０７がシリンジ２００の
ピストン部材２０２を前方にスライドさせるので、これ
でシリンジ２００のシリンダ部材２０１から被験者に薬
液が注入されることになる。

【００４２】なお、上述のように統合制御回路１２３が
モータ駆動回路１２４を介して超音波モータ１０８を駆
動するとき、その回転に対応してロータリエンコーダ１
２５が回転検出信号を統合制御回路１２３にフィードバ
ック出力する。この統合制御回路１２３は、回転検出信
号に対応して駆動制御信号を調整するので、コントロー
ラユニット１３１の操作部材１３３のスライドに良好に
対応してシリンジ２００のピストン部材２０２がスライ
ドされる。

【００４３】ただし、本形態の薬液注入装置１００で
は、超音波モータ１０８の回転速度に予め上限が設定さ
れているので、シリンジ２００のピストン部材２０２を
スライドさせる速度に上限が設定されている。このた
め、作業者がコントローラユニット１３１の操作部材１
３３を無用に高速にスライドさせても、注入ヘッド１０
１は上限以下の速度でしかシリンジ２００のピストン部
材２０２をスライドさせない。

【００４４】また、作業者がコントローラユニット１３
１の操作部材１３３を後方にスライドさせると、注入ヘ
ッド１０１がシリンジ２００のピストン部材２０２を後
方にスライドさせるので、例えば、被験者などからシリ
ンジ２００に薬液を吸引することも可能である。

【００４５】［実施の形態の効果］本形態の薬液注入装
置１００は、上述のように装置本体１０２に有線接続さ
れているコントローラ本体１３２の操作部材１３３を手
動操作することで、注入ヘッド１０１のスライダ機構１
０７を遠隔操作することができるので、その操作性が良
好である。

【００４６】それでいて、装置本体１０２に着脱自在な
コントローラユニット１３１に、スライドセンサ１４２
や統合制御回路１２３などの回路部品が搭載されていな
いので、コントローラユニット１３１を消毒することが
容易であり、コントローラユニット１３１を手動操作す
る作業者の手指を常時清浄に維持することができる。

【００４７】特に、コントローラ本体１３２やスライダ
部材１４３などは高耐食性の樹脂などからなり、アウタ
ーチューブ１３５は高耐食性のビニルチューブなどから
なり、インナーワイヤ１３７は高耐食性のステンレスワ
イヤなどからなるので、コントローラユニット１３１は
溶液などで消毒しても腐食することがない。

【００４８】しかも、上述のように回路部品が搭載され
ていないコントローラユニット１３１は構造が簡単で安
価なので、ディスポーザブルとして１回ないし数回の使
用で廃棄することも容易であり、より確実にコントロー
ラユニット１３１を清浄に維持することが可能である。

【００４９】さらに、スライドセンサ１４２や統合制御
回路１２３などの回路部品は、磁気シールドされた装置
本体１０２に内蔵されていてコントローラユニット１３
１には搭載されていないので、本形態の薬液注入装置１
００は、ＭＲＩ装置３００の磁場に影響する磁気ノイズ
を発生することがない。

【００５０】しかも、コントローラユニット１３１のス
ライダ部材１４３の第１および第２ストライプ１４５，
１４６をスライドセンサ１４１の第１および第２センサ
１４７，１４８が検出するので、簡単な構造で操作部材
１３３のスライドを統合制御回路１２３が検出すること
ができる。

【００５１】特に、スライダ部材１４３の第１および第
２ストライプ１４５，１４６は周期が同一で位相が相互
に１／４周期だけ変位しているので、統合制御回路１２
３は第１および第２センサ１４７，１４８の第１および
第２検出信号からスライダ部材１４３のスライド方向も
確実に検出することができる。

【００５２】さらに、作業者がコントローラユニット１
３１の操作部材１３３を無用に高速にスライドさせて
も、注入ヘッド１０１は上限以下の速度でしかシリンジ
２００のピストン部材２０２をスライドさせないので、
異常な圧力によるシリンジ２００の破損を防止すること
ができる。

【００５３】［実施の形態の変形例］本発明は上記形態
に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲
で各種の変形を許容する。例えば、本形態ではスライダ
部材１４３の移動方向も検出するため、周期が同一で位
相が相互に１／４周期だけ変位している第１および第２
ストライプ１４５，１４６を、相対する位置に配置され
た第１および第２センサ１４７，１４８で個々に検出す
ることを例示した。

【００５４】しかし、スライダ部材１４３の第１および
第２ストライプ１４５，１４６の周期および位相を同一
としておき、その１／４周期だけ相互に変位した位置に
第１および第２センサ１４７，１４８を配置しておくこ
とも可能である(図示せず)。さらに、スライダ部材のス
トライプを１つのみとし、その１つのストライプを１／
４周期だけ変位して並設された第１および第２センサで
検出することも可能である(図示せず)。

【００５５】また、上記形態ではスライダ部材１４３の
第１および第２ストライプ１４５，１４６が光学ストラ
イプからなり、スライドセンサ１４２の第１および第２
センサ１４７，１４８が光学センサからなることを例示
したが、例えば、第１および第２ストライプを磁気スト
ライプとして第１および第２センサを磁気センサとする
ことも可能である(図示せず)。

【００５６】さらに、上記形態ではインナーワイヤ１３
７とスライダ部材１４３とが一体に固定されていること
を例示したが、例えば、インナーワイヤ１３７とスライ
ダ部材１４３とを着脱自在としておき、スライダ部材１
４３を装置本体１０２に常駐させるようなことも可能で
ある。

【００５７】その場合、インナーワイヤ１３７とスライ
ダ部材１４３とを機械的な着脱機構や磁気的な着脱機構
で装着することも可能であり、スプリングなどで装置本
体１０２の外側に付勢したスライダ部材１４３を、イン
ナーワイヤ１３７の先端に装着した部材で内側に押圧す
るようなことも可能である(図示せず)。

【００５８】また、上記形態では移動自在なスライダ部
材１４３の第１および第２ストライプ１４５，１４６を
スライドセンサ１４２の第１および第２センサ１４７，
１４８で検出することを例示した。しかし、センサボッ
クス１４１の一方の内側面に１個のストライプを形成す
るとともに他方の内側面にラインセンサからなるスライ
ドセンサを配置しておき、このスライドセンサとストラ
イプとの間隙に白紙状態のスライダ部材を移動自在に位
置させることも可能である(図示せず)。この場合、スラ
イドセンサが検出するストライプがスライダ部材により
部分的に遮蔽されるので、これでスライドセンサがスラ
イダ部材のスライドを検出することができる。

【００５９】さらに、上記形態ではコントローラユニッ
ト１３１を装着して動作制御する可動装置として薬液注
入装置１００を例示したが、本発明は各種の可動装置に
適用可能である。また、上記形態では注入ヘッド１０１
にシリンジ２００が１個だけ装着され、コントローラ本
体１３２に操作部材１３３が１個だけ装着されているこ
とを例示したが、注入ヘッドに装着されるシリンジ２０
０の個数を複数とし、それに対応した個数まで操作部材
１３３がコントローラ本体１３２に装着されていること
も可能である。

【００６０】例えば、実際にＭＲＩ装置３００に使用さ
れている薬液注入装置では(図示せず)、注入ヘッドに造
影剤のシリンジと生理食塩水のシリンジとを並列に装着
するものがある。このような場合、１個のコントローラ
本体に２個の操作部材を装着することにより、注入ヘッ
ドの２個のシリンジを個々に遠隔操作することが可能と
なる。

【００６１】また、上記形態ではコントローラユニット
１３１の操作部材１３３のスライド位置に注入ヘッド１
０１でのピストン部材２０２のスライド位置を同期させ
ることを例示したが、例えば、コントローラユニット１
３１の操作部材１３３のスライド位置に注入ヘッド１０
１でのピストン部材２０２のスライド速度を対応させる
ようなことも可能である。

【００６２】

【発明の効果】本発明の薬液注入装置では、可動装置の
装置本体とコントローラ装置のコントローラ本体とが湾
曲自在なアウターチューブで接続されており、作業者が
コントローラ本体の操作部材をスライドさせることで可
動装置の駆動回路により可動機構が動作制御されるが、
コントローラ本体にはスライドセンサおよび信号生成手
段などの回路部品は搭載されていないので、例えば、容
易にコントローラ本体を消毒することができ、コントロ
ーラ本体をディスポーザブルとすることもできる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態のコントローラ装置の内部
構造を示す模式的な縦断側面図である。

【図２】可動装置である薬液注入装置の外観を示す斜視
図である。

【図３】シリンジを注入ヘッドに装着する状態を示す斜
視図である。

【図４】薬液注入装置の回路構造を示す模式的なブロッ
ク図である。

【図５】薬液注入装置の装置本体からコントローラユニ
ットを取り外した状態を示す模式的な縦断側面図であ
る。

【図６】スライダ部材とスライドセンサとの位置関係を
示す斜視図である。

【図７】第１および第２ストライプと第１および第２検
出信号との関係を示す模式図である。

【図８】ＭＲＩ装置の外観を示す斜視図である。

【符号の説明】

１００ 可動装置である薬液注入装置 １０２ 装置本体 １０８ 可動機構である超音波モータ １３０ コントローラ装置 １３１ コントローラユニット １３２ コントローラ本体 １３３ 操作部材 １３５ アウターチューブ １３７ インナーワイヤ １４２ スライドセンサ １４３ スライダ部材 １４５ 第１ストライプ １４６ 第２ストライプ １４７ 第１センサ １４８ 第２センサ ２００ シリンジ ２０１ シリンダ部材 ２０２ ピストン部材 ３００ ＭＲＩ装置

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 装置本体と可動機構と駆動回路とを有す
   る可動装置の前記駆動回路に前記可動機構を動作制御す
   るための駆動制御信号を供給するコントローラ装置であ
   って、 コントローラ本体と、 このコントローラ本体にスライド自在に装着されている
   操作部材と、 前記コントローラ本体に一端が装着されていて他端が前
   記装置本体に装着されている湾曲自在なアウターチュー
   ブと、 このアウターチューブの内部にスライド自在に配置され
   て一端が前記操作部材に装着されている湾曲自在なイン
   ナーワイヤと、 このインナーワイヤの他端に装着されていてスライド自
   在なスライダ部材と、 前記装置本体に搭載されていて前記スライダ部材のスラ
   イドを検出するスライドセンサと、 このスライドセンサの検出結果から前記駆動制御信号を
   生成して前記駆動回路に供給する信号生成手段と、を有
   しているコントローラ装置。
2. 【請求項２】 前記スライドセンサと前記信号生成手段
   とが前記装置本体に搭載されており、 前記コントローラ本体と前記操作部材と前記アウターチ
   ューブと前記インナーワイヤと前記スライダ部材とを有
   するコントローラユニットが前記装置本体とは別体に形
   成されており、 このコントローラユニットが前記装置本体に着脱自在に
   装着される請求項１に記載のコントローラ装置。
3. 【請求項３】 前記スライダ部材は、所定周期の第１ス
   トライプが一面に形成されているとともに前記第１スト
   ライプと周期が同一で位相が１／４周期だけ変位した第
   ２ストライプが他面に形成されている平板からなり、 前記スライドセンサは、相対する位置に配置されて前記
   第１ストライプに対応した２値の第１検出信号を出力す
   る第１センサと前記第２ストライプに対応した２値の第
   ２検出信号を出力する第２センサとを有しており、 信号生成手段は、前記第１検出信号と前記第２検出信号
   とから前記駆動制御信号を生成する請求項１または２に
   記載のコントローラ装置。
4. 【請求項４】 前記スライダ部材は、周期および位相が
   同一の第１ストライプと第２ストライプとが両面に個々
   に形成されている平板からなり、 前記スライドセンサは、前記第１および第２ストライプ
   の１／４周期だけ相互に変位して相対する位置に配置さ
   れていて前記第１ストライプに対応した２値の第１検出
   信号を出力する第１センサと前記第２ストライプに対応
   した２値の第２検出信号を出力する第２センサとを有し
   ており、 信号生成手段は、前記第１検出信号と前記第２検出信号
   とから前記駆動制御信号を生成する請求項１または２に
   記載のコントローラ装置。
5. 【請求項５】 前記スライダ部材は、所定の周期のスト
   ライプが一面に形成されている平板からなり、 前記スライドセンサは、前記ストライプの１／４周期だ
   け相互に変位した位置に並設されていて前記ストライプ
   に対応した２値の第１検出信号を出力する第１センサと
   第２検出信号を出力する第２センサとを有しており、 信号生成手段は、前記第１検出信号と前記第２検出信号
   とから前記駆動制御信号を生成する請求項１または２に
   記載のコントローラ装置。
6. 【請求項６】 請求項２に記載のコントローラ装置のコ
   ントローラユニットであって、 前記コントローラ本体と、 このコントローラ本体にスライド自在に装着されている
   前記操作部材と、 前記コントローラ本体に一端が装着されていて他端が前
   記装置本体に装着されている湾曲自在な前記アウターチ
   ューブと、 このアウターチューブの内部にスライド自在に配置され
   て一端が前記操作部材に装着されている湾曲自在な前記
   インナーワイヤと、 このインナーワイヤの他端に装着されていてスライド自
   在な前記スライダ部材と、 を有しているコントローラユニット。
7. 【請求項７】 シリンダ部材にピストン部材がスライド
   自在に挿入されているシリンジの前記シリンダ部材と前
   記ピストン部材とを別個に保持して相対移動させる可動
   装置であって、 請求項１ないし５の何れか一項に記載のコントローラ装
   置と、 前記コントローラ装置の少なくとも前記スライドセンサ
   が搭載されている前記装置本体と、 前記シリンジのシリンダ部材を保持するシリンダ保持機
   構と、 保持された前記シリンジのピストン部材を保持してスラ
   イドさせる前記可動機構と、 前記コントローラ装置から供給される前記駆動制御信号
   に対応して前記可動機構を動作制御する前記駆動回路
   と、を有している可動装置。