JP2003288119A - 交差点における優先制御装置 - Google Patents
交差点における優先制御装置Info
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- JP2003288119A JP2003288119A JP2002088906A JP2002088906A JP2003288119A JP 2003288119 A JP2003288119 A JP 2003288119A JP 2002088906 A JP2002088906 A JP 2002088906A JP 2002088906 A JP2002088906 A JP 2002088906A JP 2003288119 A JP2003288119 A JP 2003288119A
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 101001093748 Homo sapiens Phosphatidylinositol N-acetylglucosaminyltransferase subunit P Proteins 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 簡単な機構で、台車の優先順序を決定できる
交差点における優先制御装置を提供する。 【解決手段】 エリアA内に形成された複数の搬送路1
0a10bに沿って台車12a,12bを走行させると
共にその搬送路10a,10bが交差した交差点11
で、台車12a,12bの進入を決定するための交差点
における優先制御装置において、各台車12a,12b
に設けられ、台車12a,12bの緊急性を示すIDタ
グ等の車載器14a,14bと、各交差点に設置され、
その交差点11にさしかかった台車12a,12bの車
載器14a,14bの情報を読み取る読取器15a,1
5bと、その交差点に設けた読取器15a,15bで読
み取った情報が入力され、その情報から緊急車か、台車
の搬送効率から優先か、その交差点での台車通過情報か
ら交差点に入った台車の優先順序を決定するローカル優
先制御装置16と、交差点の各搬送路10a,10bに
設けられ、ローカル優先制御装置16からの信号で、交
差点に入った台車に進入許可または停止を命じる信号器
17a,17bとを備えたものである。
交差点における優先制御装置を提供する。 【解決手段】 エリアA内に形成された複数の搬送路1
0a10bに沿って台車12a,12bを走行させると
共にその搬送路10a,10bが交差した交差点11
で、台車12a,12bの進入を決定するための交差点
における優先制御装置において、各台車12a,12b
に設けられ、台車12a,12bの緊急性を示すIDタ
グ等の車載器14a,14bと、各交差点に設置され、
その交差点11にさしかかった台車12a,12bの車
載器14a,14bの情報を読み取る読取器15a,1
5bと、その交差点に設けた読取器15a,15bで読
み取った情報が入力され、その情報から緊急車か、台車
の搬送効率から優先か、その交差点での台車通過情報か
ら交差点に入った台車の優先順序を決定するローカル優
先制御装置16と、交差点の各搬送路10a,10bに
設けられ、ローカル優先制御装置16からの信号で、交
差点に入った台車に進入許可または停止を命じる信号器
17a,17bとを備えたものである。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、AGV、台車等が
複数走行するエリア内の交差点での進入順序を決定する
ため交差点における優先制御装置に関するものである。
複数走行するエリア内の交差点での進入順序を決定する
ため交差点における優先制御装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】従来、荷役を行うAGV、台車等が複数
走行するエリア内では、台車の搬送路は複数経路あり、
このためエリア内では、搬送路が交差した交差点が複数
存在する。
走行するエリア内では、台車の搬送路は複数経路あり、
このためエリア内では、搬送路が交差した交差点が複数
存在する。
【0003】通常、台車は、中央指令部からの指令が入
力され、その指令に基づいてエリア内の搬送路を適宜選
択して目的地まで荷を移動するが、交差点にさしかかっ
た場合、一定のルールが必要となり、ある台車のみ優先
させることはできず、例えば交差点でも、2台の台車が
同時に入った場合、例えば右側優先とかのルールに従っ
て台車を走行させている。
力され、その指令に基づいてエリア内の搬送路を適宜選
択して目的地まで荷を移動するが、交差点にさしかかっ
た場合、一定のルールが必要となり、ある台車のみ優先
させることはできず、例えば交差点でも、2台の台車が
同時に入った場合、例えば右側優先とかのルールに従っ
て台車を走行させている。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】しかし、このルールで
は、搬送経路に交差点で待機する側に、優先権が与えら
れた右側の搬送路上での台車が少なく、待機側の左側の
搬送路上に台車が複数台あった場合には、渋滞は避けら
れない問題がある。また、緊急性のある台車がある場合
には、このルールは、妨げとなる問題がある。
は、搬送経路に交差点で待機する側に、優先権が与えら
れた右側の搬送路上での台車が少なく、待機側の左側の
搬送路上に台車が複数台あった場合には、渋滞は避けら
れない問題がある。また、緊急性のある台車がある場合
には、このルールは、妨げとなる問題がある。
【0005】また、台車にローカル用の通信装置を備
え、交差点に入ったときにその交差点に割り当てられた
特定周波数で、交差点に入った他の台車と通信により、
その優先順序を決める優先制御も提案されているが、交
差点毎に割り当てられた周波数で通信するため、コスト
が高くなる問題があると共に、上述した渋滞の問題は避
けられない。
え、交差点に入ったときにその交差点に割り当てられた
特定周波数で、交差点に入った他の台車と通信により、
その優先順序を決める優先制御も提案されているが、交
差点毎に割り当てられた周波数で通信するため、コスト
が高くなる問題があると共に、上述した渋滞の問題は避
けられない。
【0006】そこで、本発明の目的は、上記課題を解決
し、簡単な機構で、台車の優先順序を決定できる交差点
における優先制御装置を提供することにある。
し、簡単な機構で、台車の優先順序を決定できる交差点
における優先制御装置を提供することにある。
【0007】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項1の発明は、エリア内に形成された複数の搬
送路に沿って台車を走行させると共にその搬送路が交差
した交差点で、台車の進入を決定するための交差点にお
ける優先制御装置において、各台車に設けられ、台車の
緊急性を示すIDタグ等の車載器と、各交差点に設置さ
れ、その交差点にさしかかった台車の車載器の情報を読
み取る読取器と、その交差点に設けた読取器で読み取っ
た情報が入力され、その情報から緊急車か、台車の搬送
効率から優先か、その交差点での台車通過情報から交差
点に入った台車の優先順序を決定するローカル優先制御
装置と、交差点の各搬送路に設けられ、ローカル優先制
御装置からの信号で、交差点に入った台車に進入許可ま
たは停止を命じる信号器とを備えた交差点における優先
制御装置である。
に、請求項1の発明は、エリア内に形成された複数の搬
送路に沿って台車を走行させると共にその搬送路が交差
した交差点で、台車の進入を決定するための交差点にお
ける優先制御装置において、各台車に設けられ、台車の
緊急性を示すIDタグ等の車載器と、各交差点に設置さ
れ、その交差点にさしかかった台車の車載器の情報を読
み取る読取器と、その交差点に設けた読取器で読み取っ
た情報が入力され、その情報から緊急車か、台車の搬送
効率から優先か、その交差点での台車通過情報から交差
点に入った台車の優先順序を決定するローカル優先制御
装置と、交差点の各搬送路に設けられ、ローカル優先制
御装置からの信号で、交差点に入った台車に進入許可ま
たは停止を命じる信号器とを備えた交差点における優先
制御装置である。
【0008】請求項2の発明は、車載器には、緊急車
か、搬送効率上優先車かどうかの情報が保持されている
請求項1記載の交差点における優先制御装置である。
か、搬送効率上優先車かどうかの情報が保持されている
請求項1記載の交差点における優先制御装置である。
【0009】請求項3の発明は、ローカル優先制御装置
は、IDタグ等の車載器からの緊急車か、搬送効率上優
先車かどうかの情報と、前に進入を許可した台車が何分
以内に通過したか、いずれの台車が交差点に早く入った
か、進入を許可した前の台車が交差点通過中かどうかの
各情報を基に台車の進入許可、停止を決定する請求項2
の交差点における優先制御装置である。
は、IDタグ等の車載器からの緊急車か、搬送効率上優
先車かどうかの情報と、前に進入を許可した台車が何分
以内に通過したか、いずれの台車が交差点に早く入った
か、進入を許可した前の台車が交差点通過中かどうかの
各情報を基に台車の進入許可、停止を決定する請求項2
の交差点における優先制御装置である。
【0010】請求項4の発明は、信号器は光発信器から
なり、交差点に入る搬送路の入口に設けられ、台車に
は、その光発信器の信号を受信する光受信器が設けられ
る請求項1の交差点における優先制御装置である。
なり、交差点に入る搬送路の入口に設けられ、台車に
は、その光発信器の信号を受信する光受信器が設けられ
る請求項1の交差点における優先制御装置である。
【0011】
【発明の実施の形態】以下、本発明の好適実施の形態を
添付図面に基づいて詳述する。
添付図面に基づいて詳述する。
【0012】図1は、あるエリアAでの搬送路10a,
10bが交差した交差点11を示している。
10bが交差した交差点11を示している。
【0013】この搬送路10a,10bには、荷を運搬
するAGV等の台車12a,12bを誘導する誘導ライ
ン13a,13bが設けられ、台車12a,12bはこ
の誘導ライン13a,13bを磁気検知等で検出して搬
送路10a,10bを、図示の矢印に示すように搬送す
ると共に予め決められた目的地に移動できるようになっ
ている。
するAGV等の台車12a,12bを誘導する誘導ライ
ン13a,13bが設けられ、台車12a,12bはこ
の誘導ライン13a,13bを磁気検知等で検出して搬
送路10a,10bを、図示の矢印に示すように搬送す
ると共に予め決められた目的地に移動できるようになっ
ている。
【0014】台車12a,12bには、IDタグなどの
ID情報が記憶された車載器14a,14bが設けられ
る。この車載器14a,14bには、その台車12a,
12bの認識番号、目的地の他に、一般の公道を走る救
急車のような緊急車である、搬送効率上優先車とす
るといったID情報が記録されている。
ID情報が記憶された車載器14a,14bが設けられ
る。この車載器14a,14bには、その台車12a,
12bの認識番号、目的地の他に、一般の公道を走る救
急車のような緊急車である、搬送効率上優先車とす
るといったID情報が記録されている。
【0015】交差点11には、それぞれの搬送路10
a,10bから進入する台車12a,12bの車載器1
4a,14bのID情報を読み取るためのDSRC(挟
域通信)アンテナなどの読取器15a,15bが設けら
れ、その読取器15a,15bで読み取った情報がロー
カル優先制御装置16に入力される。
a,10bから進入する台車12a,12bの車載器1
4a,14bのID情報を読み取るためのDSRC(挟
域通信)アンテナなどの読取器15a,15bが設けら
れ、その読取器15a,15bで読み取った情報がロー
カル優先制御装置16に入力される。
【0016】ローカル優先制御装置16は、読取器15
a,15bで読み取った車載器14a,14bのID情
報を基に、交差点11に台車12a,12bが略同時に
さしかかったときに、いずれの台車12a,12bを優
先して交差点11に進入させるかを判断し、信号器17
a,17bに出力する。
a,15bで読み取った車載器14a,14bのID情
報を基に、交差点11に台車12a,12bが略同時に
さしかかったときに、いずれの台車12a,12bを優
先して交差点11に進入させるかを判断し、信号器17
a,17bに出力する。
【0017】信号器17a,17bは、例えば交差点1
1の入口の搬送路12a,12bに埋め込まれた光発信
器からなり、台車12a,12bには、信号器17a,
17bの進入許可、停止の指令を読み取る光受信器18
a,18bが設けられる。
1の入口の搬送路12a,12bに埋め込まれた光発信
器からなり、台車12a,12bには、信号器17a,
17bの進入許可、停止の指令を読み取る光受信器18
a,18bが設けられる。
【0018】この信号器17a,17bは、停止の場合
には、光発信器を発光させ、進入許可の場合には、発光
させずにしておき、台車12a,12bは、光受信器1
8a,18bが光を検出したときに停止できるようにな
っている。
には、光発信器を発光させ、進入許可の場合には、発光
させずにしておき、台車12a,12bは、光受信器1
8a,18bが光を検出したときに停止できるようにな
っている。
【0019】ローカル優先制御装置16での優先順序の
決め方は、 緊急車か 搬送効率上優先車か 前の台車がx0 分以内に通過したか(渋滞) 交差点に、早く入ったか 前の台車が交差点通過中か 等、〜の情報を基に総合的に判断していずれの台車
を優先すべきかを判断する。
決め方は、 緊急車か 搬送効率上優先車か 前の台車がx0 分以内に通過したか(渋滞) 交差点に、早く入ったか 前の台車が交差点通過中か 等、〜の情報を基に総合的に判断していずれの台車
を優先すべきかを判断する。
【0020】の情報は、一般の公道を走る救急車と同
じで、最も優先度が高く、の情報は、の情報よりは
緊急性はないものの、目的地までの搬送を考慮した場
合、より早く荷を搬送した方がいい、あるいは全体の搬
送システムからみて優先させた方が荷の搬送効率が高く
なる場合などが挙げられる。このとの情報は、車載
器14a,14bから情報で把握できる。
じで、最も優先度が高く、の情報は、の情報よりは
緊急性はないものの、目的地までの搬送を考慮した場
合、より早く荷を搬送した方がいい、あるいは全体の搬
送システムからみて優先させた方が荷の搬送効率が高く
なる場合などが挙げられる。このとの情報は、車載
器14a,14bから情報で把握できる。
【0021】また〜の情報は、ローカル優先制御装
置16自体が判断する。
置16自体が判断する。
【0022】ローカル優先制御装置16は、の情報を
記憶しておくことで、その搬送路12a(12b)での
台車12a(12b)の渋滞の度合いが判断でき、全体
からみて、この交差点11がネックとなって全体の搬送
効率が悪くなる場合など、前の台車が設定時間x0 分以
内に通過したかどうかを検出することで渋滞の度合いが
判断できる。また、の情報より、台車同士にの情
報がない場合、交差点に早く入ったかどうかで台車の優
先度を決めることができる。さらにの情報で、台車が
交差点を通過中の場合には、その通過中の搬送路と交差
する搬送路で交差点に入ろうとする台車を停止させるこ
とができると共に同じ搬送路で交差点に入ろうとする台
車はそのまま通過させることができる。
記憶しておくことで、その搬送路12a(12b)での
台車12a(12b)の渋滞の度合いが判断でき、全体
からみて、この交差点11がネックとなって全体の搬送
効率が悪くなる場合など、前の台車が設定時間x0 分以
内に通過したかどうかを検出することで渋滞の度合いが
判断できる。また、の情報より、台車同士にの情
報がない場合、交差点に早く入ったかどうかで台車の優
先度を決めることができる。さらにの情報で、台車が
交差点を通過中の場合には、その通過中の搬送路と交差
する搬送路で交差点に入ろうとする台車を停止させるこ
とができると共に同じ搬送路で交差点に入ろうとする台
車はそのまま通過させることができる。
【0023】この〜の情報は、が優先性が高く、
が一番優先度が低く設定されるが、この優先順序は、
運用及び台車の荷役状況により一般には決められないの
で、項目のみを掲げ、優先順序はその都度、変更できる
ようにしてもよい。
が一番優先度が低く設定されるが、この優先順序は、
運用及び台車の荷役状況により一般には決められないの
で、項目のみを掲げ、優先順序はその都度、変更できる
ようにしてもよい。
【0024】次に、図2によりローカル優先制御装置1
6の優先制御のフローチャートを説明する。
6の優先制御のフローチャートを説明する。
【0025】図2は、台車12aが、交差点に入ったと
きの制御のフローチャートで説明しているが、台車12
bでも基本的には同じである。
きの制御のフローチャートで説明しているが、台車12
bでも基本的には同じである。
【0026】先ず、制御が開始20され、交差点に台車
Aが進入21したとき、台車Aの情報信号を授受22し
た後、step1で、他のレーン(搬送路)で交差点に
台車Bの進入があるかどうかを判断し、ないときは(N
O)、台車Aは交差点をそのまま通過23させて、制御
を終了30する。step1の判断で、交差点に台車B
の進入があるとき(YES)、交差点通過の優先順序に
従い、台車Aが先に通過できるかどうかを判断24す
る。その後、step2で、台車Aがそのまま交差点を
通過可能かどうかどうかを判断し、優先度が高く、台車
Aがそのまま通過できる場合(YES)には、他の台車
Bに停止信号を出力し、停止25させ、台車Aは交差点
をそのまま通過26させ、制御を終了30する。
Aが進入21したとき、台車Aの情報信号を授受22し
た後、step1で、他のレーン(搬送路)で交差点に
台車Bの進入があるかどうかを判断し、ないときは(N
O)、台車Aは交差点をそのまま通過23させて、制御
を終了30する。step1の判断で、交差点に台車B
の進入があるとき(YES)、交差点通過の優先順序に
従い、台車Aが先に通過できるかどうかを判断24す
る。その後、step2で、台車Aがそのまま交差点を
通過可能かどうかどうかを判断し、優先度が高く、台車
Aがそのまま通過できる場合(YES)には、他の台車
Bに停止信号を出力し、停止25させ、台車Aは交差点
をそのまま通過26させ、制御を終了30する。
【0027】step2の判断で、優先度が低く、その
まま通過できない場合(NO)には、台車Aに停止信号
を出力し、台車Aを交差点前で停止27させ、他の台車
Bが交差点通過後、台車Aは、運転を開始し交差点を通
過28させ、制御を終了30する。
まま通過できない場合(NO)には、台車Aに停止信号
を出力し、台車Aを交差点前で停止27させ、他の台車
Bが交差点通過後、台車Aは、運転を開始し交差点を通
過28させ、制御を終了30する。
【0028】このように、交差点11に2台が同時に入
った場合、IDタグなど車載器14a,14bの情報か
ら、いずれかが優先車かを認識でき、優先車に対しては
信号器17a(17b)を点灯させずに進入を許可し、
他の台車に対しては信号器17b(17a)を点灯させ
て停止させるようにする。
った場合、IDタグなど車載器14a,14bの情報か
ら、いずれかが優先車かを認識でき、優先車に対しては
信号器17a(17b)を点灯させずに進入を許可し、
他の台車に対しては信号器17b(17a)を点灯させ
て停止させるようにする。
【0029】この優先制御は、車載器14a,14bの
情報の読取と信号器17a,17bの点灯のみで、進入
許可や停止が簡単に指示できる。
情報の読取と信号器17a,17bの点灯のみで、進入
許可や停止が簡単に指示できる。
【0030】
【発明の効果】以上要するに本発明によれば、複数の台
車による荷の運搬の場合、荷を早く移動させるためには
走行優先台車が必要となり、また緊急時、緊急IDタグ
などを台車に取り付けておくことにより、最優先可能な
台車も作れるので、荷役運搬に対する運用が大きくな
り、運搬効率が高くなる。
車による荷の運搬の場合、荷を早く移動させるためには
走行優先台車が必要となり、また緊急時、緊急IDタグ
などを台車に取り付けておくことにより、最優先可能な
台車も作れるので、荷役運搬に対する運用が大きくな
り、運搬効率が高くなる。
【図1】本発明の一実施の形態を示す図である。
【図2】本発明におけるローカル優先制御装置の優先制
御のフローチャートを示す図である。
御のフローチャートを示す図である。
10a,10b 搬送路
11 交差点
12a,12b 台車
14a,14b 車載器
15a,15b 読取器
16 ローカル優先制御装置
17a,17b 信号器
A エリア
Claims (4)
- 【請求項1】 エリア内に形成された複数の搬送路に沿
って台車を走行させると共にその搬送路が交差した交差
点で、台車の進入を決定するための交差点における優先
制御装置において、各台車に設けられ、台車の緊急性を
示すIDタグ等の車載器と、各交差点に設置され、その
交差点にさしかかった台車の車載器の情報を読み取る読
取器と、その交差点に設けた読取器で読み取った情報が
入力され、その情報から緊急車か、台車の搬送効率から
優先か、その交差点での台車通過情報から交差点に入っ
た台車の優先順序を決定するローカル優先制御装置と、
交差点の各搬送路に設けられ、ローカル優先制御装置か
らの信号で、交差点に入った台車に進入許可または停止
を命じる信号器とを備えたことを特徴とする交差点にお
ける優先制御装置。 - 【請求項2】 車載器には、緊急車か、搬送効率上優先
車かどうかの情報が保持されている請求項1記載の交差
点における優先制御装置。 - 【請求項3】 ローカル優先制御装置は、IDタグ等の
車載器からの緊急車か、搬送効率上優先車かどうかの情
報と、前に進入を許可した台車が何分以内に通過した
か、いずれの台車が交差点に早く入ったか、進入を許可
した前の台車が交差点通過中かどうかの各情報を基に台
車の進入許可、停止を決定する請求項2の交差点におけ
る優先制御装置。 - 【請求項4】 信号器は光発信器からなり、交差点に入
る搬送路の入口に設けられ、台車には、その光発信器の
信号を受信する光受信器が設けられる請求項1の交差点
における優先制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2002088906A JP2003288119A (ja) | 2002-03-27 | 2002-03-27 | 交差点における優先制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2002088906A JP2003288119A (ja) | 2002-03-27 | 2002-03-27 | 交差点における優先制御装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2003288119A true JP2003288119A (ja) | 2003-10-10 |
Family
ID=29234638
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Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2002088906A Pending JP2003288119A (ja) | 2002-03-27 | 2002-03-27 | 交差点における優先制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2003288119A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007286762A (ja) * | 2006-04-13 | 2007-11-01 | Toyota Motor Corp | 交差点交通管制システム |
JP2007317019A (ja) * | 2006-05-26 | 2007-12-06 | Toyota Motor Corp | 交差点交通管制システム |
CN113077217A (zh) * | 2021-04-15 | 2021-07-06 | 北京京东乾石科技有限公司 | 自动化调度方法、***、装置、设备及存储介质 |
-
2002
- 2002-03-27 JP JP2002088906A patent/JP2003288119A/ja active Pending
Cited By (5)
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JP2007286762A (ja) * | 2006-04-13 | 2007-11-01 | Toyota Motor Corp | 交差点交通管制システム |
JP4736922B2 (ja) * | 2006-04-13 | 2011-07-27 | トヨタ自動車株式会社 | 交差点交通管制システム |
JP2007317019A (ja) * | 2006-05-26 | 2007-12-06 | Toyota Motor Corp | 交差点交通管制システム |
JP4742990B2 (ja) * | 2006-05-26 | 2011-08-10 | トヨタ自動車株式会社 | 交差点交通管制システム |
CN113077217A (zh) * | 2021-04-15 | 2021-07-06 | 北京京东乾石科技有限公司 | 自动化调度方法、***、装置、设备及存储介质 |
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